JP6889538B2 - Method for manufacturing wire rod supply device and medical linear body - Google Patents
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Description
本発明は、複数の線状ワークの中から加工するワークを選択する機構に関する。加えて、上記選択機構を含む加工機器への供給装置に関する。さらに、ワークの位置決め方法および機構に関する。 The present invention relates to a mechanism for selecting a work to be machined from a plurality of linear works. In addition, the present invention relates to a supply device for processing equipment including the selection mechanism. Further, the present invention relates to a work positioning method and mechanism.
現在、医療用のカテーテルなどの線状ワークの加工には、レーザーやバーナー等の加熱器による溶着や金型等による成形・折畳などの加工機を用いた加工、さらに手作業による成形、組立などが行われている。 Currently, for the processing of linear workpieces such as medical catheters, welding with a heater such as a laser or burner, molding with a mold, processing with a processing machine such as folding, and manual molding and assembly. And so on.
各種加工装置または治具へワークをセットする際には、人が手作業で行っておりワークのセットに多くの時間がかかっている。時間が掛る理由としては、(1)複数ワークを加工機で同時加工できない、(2)加工機に複数ワークを取り付けることができない、(3)装置に取り付ける際にワーク位置決めに時間が掛る、などが挙げられる。 When setting a work on various processing devices or jigs, it is done manually by a person, and it takes a lot of time to set the work. The reasons why it takes time are (1) it is not possible to process multiple workpieces at the same time with a processing machine, (2) it is not possible to attach multiple workpieces to the processing machine, and (3) it takes time to position the workpieces when attaching it to the equipment. Can be mentioned.
これに対し長尺ワークの加工装置への挿入機構として、加工位置に設けた加工用クランパ上に長尺ワークを高精度に供給する装置が提案されている。しかしながら、複数本のワークが着脱式の収納・保持具であるマガジンに固定されているものには適用できないという問題がある。また、接触式のワーク位置検出を用いる場合には、ワークへの傷発生の可能性がある。また、柔らかいワークに対しては、検出センサがワークに接した際にワークが変形したり、移動したりしてワーク位置を誤検知してしまう課題がある。さらに、長尺ワークの場合、長さに応じて装置サイズが大きくなってしまう課題がある。 On the other hand, as a mechanism for inserting a long work into a processing device, a device for supplying a long work with high accuracy on a processing clamper provided at a processing position has been proposed. However, there is a problem that it cannot be applied to a plurality of workpieces fixed to a magazine which is a removable storage / holding tool. Further, when the contact type work position detection is used, there is a possibility that the work may be scratched. Further, for a soft work, there is a problem that when the detection sensor comes into contact with the work, the work is deformed or moved, and the work position is erroneously detected. Further, in the case of a long work, there is a problem that the device size increases according to the length.
本発明者が前述の状況に鑑み、解決しようとするところは、線材のワークの選択機構を含む装置であって、ワークの取り付けが簡単で複数本同時取り付けが可能であり、各種加工機まで選択したワークを供給する装置および当該装置を用いた医療用線状体の製造方法を提供する点にある。 In view of the above situation, the present inventor tries to solve the problem by using a device including a wire work selection mechanism, which makes it easy to attach the workpieces and allows simultaneous attachment of a plurality of workpieces, and selects various processing machines. The point is to provide an apparatus for supplying the work and a method for manufacturing a medical linear body using the apparatus.
装置化を行うにあたり次の課題がある。ワーク供給装置にワークを複数本同時に固定する場合、加工機に投入する際、被加工ワークと隣り合う他のワークが加工機に接触してしまう課題がある。ワーク同士が接触すると、ワークが固定位置から脱落したり、加工位置がずれてしまうなどの問題が起こり得る。特に、ワークが長尺であったり、装置設置スペースが限られている場合、またはワークを並列に複数本まとめたマガジンのような治具を用いてハンドリングを行う際には、ワーク同士の接触の回避が困難である。 There are the following issues in making the device. When a plurality of workpieces are fixed to the work supply device at the same time, there is a problem that other workpieces adjacent to the workpiece to be machined come into contact with the processing machine when they are put into the processing machine. When the workpieces come into contact with each other, problems such as the workpieces falling off from the fixed position and the machining position being displaced may occur. In particular, when the workpieces are long, the equipment installation space is limited, or when handling is performed using a jig such as a magazine in which multiple workpieces are put together in parallel, the workpieces come into contact with each other. Difficult to avoid.
また、ワークを同じ位置で固定しても、ワーク自体に長さ方向の誤差があったり、ワーク先端から加工したい箇所までの距離がすべてのワークで一定でない場合などは、ワークが所定の加工位置からずれてしまい、加工がうまくいかずワークを破損させてしまうという課題がある。 Even if the work is fixed at the same position, if the work itself has an error in the length direction or the distance from the tip of the work to the part to be machined is not constant for all the works, the work is in the predetermined machining position. There is a problem that the work is damaged due to misalignment due to processing failure.
加えて、ワークが線材なので接触式で検知する方法では、ワークが柔らかく、検知部材からワークが逃げてしまい検知が難しいという課題がある。加えて、検知部材の接触により、ワークを傷つけるリスクがある。このように、ワークが線材であるために接触式の検知方法では、ワークの先端が検知しにくいという課題がある。 In addition, since the work is a wire rod, the contact-type detection method has a problem that the work is soft and the work escapes from the detection member, making detection difficult. In addition, there is a risk of damaging the work due to contact with the detection member. As described above, since the work is a wire rod, the contact type detection method has a problem that it is difficult to detect the tip of the work.
本発明者らは前述の課題解決の為に鋭意検討を行った結果、本発明を完成するに至った。本発明は、次の(1)から(8)に関する。
(1)一方端側に加工部位を有する複数の線状ワークから一部のワークを選択するワーク選択機構であって、1または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる姿勢変更手段を備えるワーク選択機構に関する。
(2)上記(1)に記載のワーク選択機構であって、光源とワーク加工部位後端を検出する受光装置と演算装置を含む位置検出手段を持つワーク選択機構に関する。
(3)上記(1)または(2)に記載のワーク選択機構であって、ワークの他端側に位置し、ワークを固定するワーク固定具と、上記姿勢変更手段を含み、上記姿勢変更手段は、ワークの加工部位とワーク姿勢固定部5との間に位置するワーク選択機構に関する。
(4)上記(1)に記載のワーク選択機構であって、上記姿勢変更手段は、ワーク姿勢固定部5よりワークの一方端側に位置し、ワークを保持する選択部と、上記選択部を変位させる駆動部を含み、上記駆動部は、上記選択部に保持されるワークを屈曲させるように上記選択部を変位させるワーク選択機構に関する。
(5)上記(1)から(4)のいずれか1項に記載のワーク選択機構であって、ワークの他方端側である非加工部側を固定する固定箇所を1個以上備えるワーク選択機構に関する。
(6)上記(5)に記載のワーク選択機構であって、上記固定箇所が、ワークの他方端側である非加工部側を湾曲状態で固定する手段を備えるワーク選択機構に関する。
(7)上記(1)から(6)のいずれか1項に記載の、ワーク選択機構により、他と異なる姿勢に変更されたワークの加工を行う加工機を備える線材加工装置に関する。
(8)上記(7)に記載の線材加工装置であって、光源とワーク加工部後端付近の影を検出する受光装置と、演算装置を含む位置検出手段を備える線材加工装置に関する。
(9)1または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる姿勢変更手段を備えるワーク選択機構を備える線材加工装置を用いた、一方端側に加工部位を有する医療用線状体の製造方法であって、複数のワークを前記線材加工装置に固定する工程と、1または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させる工程と、1のワークの一方端を加工する工程と、を含む医療用線状体の製造方法に関する。
(10)上記(9)に記載の医療用線状体の製造方法であって、検出光をワークに照射する工程と、ワーク所定部位を検出する工程と、を含む医療用線状体の製造方法。
As a result of diligent studies to solve the above-mentioned problems, the present inventors have completed the present invention. The present invention relates to the following (1) to (8).
(1) A work selection mechanism that selects a part of a workpiece from a plurality of linear workpieces having a machining portion on one end side, and selects one or a plurality of workpieces on the machining portion side which is one end side of the work. The present invention relates to a work selection mechanism provided with posture changing means for flexing and changing to a predetermined posture.
(2) The work selection mechanism according to (1) above, which has a position detecting means including a light source, a light receiving device for detecting the rear end of the work processing portion, and a calculation device.
(3) The work selection mechanism according to (1) or (2) above, which includes a work fixture located on the other end side of the work and fixing the work, and the posture changing means. The present invention relates to a work selection mechanism located between a work portion and a work
(4) The work selection mechanism according to (1) above, wherein the posture changing means is located on one end side of the work from the work
(5) The work selection mechanism according to any one of (1) to (4) above, which includes one or more fixing points for fixing the non-machined portion side which is the other end side of the work. Regarding.
(6) The work selection mechanism according to (5) above, wherein the fixing portion includes means for fixing the non-machined portion side, which is the other end side of the work, in a curved state.
(7) The present invention relates to a wire rod processing apparatus including a processing machine for processing a work whose posture has been changed to a different posture by the work selection mechanism according to any one of (1) to (6) above.
(8) The wire rod processing apparatus according to (7) above, which includes a light receiving device for detecting a light source and a shadow near the rear end of a work processing portion, and a position detecting means including an arithmetic unit.
(9) A wire rod processing apparatus equipped with a work selection mechanism provided with a posture changing means for selectively bending one or a plurality of workpieces on the machining site side, which is one end side of the workpiece, to change to a predetermined posture, while using one. A method for manufacturing a medical linear body having a processed portion on the end side, wherein a plurality of workpieces are fixed to the wire rod processing apparatus, and one or a plurality of workpieces are attached to the processed portion side which is one end side of the workpiece. The present invention relates to a method for manufacturing a medical linear body, which includes a step of selectively bending in and a step of processing one end of one work.
(10) The method for manufacturing a medical linear body according to (9) above, which includes a step of irradiating a work with detection light and a step of detecting a predetermined part of the work. Method.
本発明によれば、線状のワーク1本または複数本、またはマガジンなどに複数本まとめられたワーク集団を加工する際の加工装置への取付工数を低減することができる。非接触の位置検出によりワークを傷つける危険性を低減することができる。長尺ワークの際はUの字状に曲げて機器サイズを大きくならない様にできる。 According to the present invention, it is possible to reduce the man-hours for attaching to a processing apparatus when processing a work group in which one or more linear works or a plurality of linear works are put together in a magazine or the like. The risk of damaging the work can be reduced by detecting the non-contact position. For long workpieces, it can be bent into a U shape so that the equipment size does not increase.
次に、本発明の実施形態を添付図面に基づき詳細に説明する。以下の実施形態は、線状ワークとして医療用ワークであるバルーンカテーテルを例に説明するが、本発明はこれに何ら限定されるものではない。また、装置はワークが水平方向で有る必要はない。したがって垂直方向でも良い。尚、説明は水平方向に設置する場合で説明する。 Next, an embodiment of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings. The following embodiments will be described by taking a balloon catheter, which is a medical work, as an example of a linear work, but the present invention is not limited thereto. Further, the device does not need to have the work in the horizontal direction. Therefore, it may be in the vertical direction. The explanation will be given in the case of installation in the horizontal direction.
本発明を含む線材加工装置は、次の構成を含むことができる。加工機1、ワーク選択機構、位置検出装置である受光装置31と光源32、および加工機への挿入ガイド8である。ワーク選択機構は、1または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させながら所定の姿勢に変更させる手段を備えるワーク選択機構であって、ワークを固定するワーク姿勢固定部5と、ワーク姿勢固定部5よりワークの一方端側に位置し、ワークを保持する選択部61と、上記選択部61を変位させる駆動部62を含む。ワークが長尺である場合は、ワークの他方端側に固定箇所2を設けることができる。複数の長尺ワークが、固定具などによりまとめて固定されている場合は、上記固定箇所2で固定具を固定しても良い。
The wire rod processing apparatus including the present invention can include the following configurations. The processing machine 1, the work selection mechanism, the
加工機1については、様々な種類の加工を想定しており、形状付与のための金型などの各種加工機、加工治具や作業員にワークを供給することも含む。特に、ワークの先端部分を加工する加工手段を備えることが好ましい。例えば、先端部分を加熱する装置、着色する装置、切断する装置、他の部材を接着する装置などが挙げられるが、これらに限られない。尚、ワークを装置に配置した際の加工機側の部位を先端、その反対側を後端という。加工機1は、ワークと向かい合うように配置し、ワークの加工位置に応じて、移動可能であることが好ましい。 The processing machine 1 assumes various types of processing, and includes supplying workpieces to various processing machines such as dies for imparting shapes, processing jigs, and workers. In particular, it is preferable to provide a processing means for processing the tip portion of the work. For example, a device for heating the tip portion, a device for coloring, a device for cutting, a device for adhering other members, and the like can be mentioned, but the present invention is not limited to these. The part on the processing machine side when the work is placed on the device is called the front end, and the opposite side is called the rear end. It is preferable that the processing machine 1 is arranged so as to face the work and can be moved according to the processing position of the work.
ワークは、線状の形状であるものであればよく、ワークの用途を問わず、種々のものを対象とすることができる。特に位置検出においては、ワークのいずれかの箇所に径変化やつなぎ目のある、ワイヤやチューブなどの線状のワークを対象にすることができる。特に、ワークの加工部位後端に径変化やつなぎ目があるワークを対象とすることが好ましい。 The work may have a linear shape, and various works can be targeted regardless of the use of the work. In particular, in position detection, it is possible to target a linear work such as a wire or a tube having a diameter change or a joint at any part of the work. In particular, it is preferable to target a work having a diameter change or a joint at the rear end of the machined portion of the work.
ワークは、本発明のワーク選択機構、線材加工装置や、製造方法において取り扱いの対象となる物品である。ワークとして、医療用線状体を用いることができる。医療用線状体とは、医療用途で用いられるワイヤやチューブなどを含む線状物であり、バルーンカテーテルを含む各種カテーテル、カテーテルを用いる処置などで用いられるガイドワイヤを含むワイヤ類、内視鏡を通じて体内で処置を行うための内視鏡処置具、血液や体液などのドレーンチューブ、医療機器に用いられるチューブなどが挙げられるがこれらに限定されない。ワークの製造工程、検査工程などにおいて本発明を用いることができる。 The work is an article to be handled in the work selection mechanism, the wire rod processing apparatus, and the manufacturing method of the present invention. A medical linear body can be used as the work. A medical linear body is a linear object including wires and tubes used for medical purposes, various catheters including a balloon catheter, wires including a guide wire used in a procedure using a catheter, and an endoscope. Examples include, but are not limited to, endoscopic treatment tools for performing treatment in the body, drain tubes for blood and body fluids, and tubes used for medical devices. The present invention can be used in a work manufacturing process, an inspection process, and the like.
ワーク選択装置として、ワーク姿勢変更部61、62およびワーク姿勢固定部5が含まれる。加工機1による加工対象とするワークW1、姿勢変更部により姿勢が変化する非加工対象のワークをW2で示す。
The work selection device includes work
ワーク姿勢固定部5は、線材加工装置において、加工を行う前の状態では、加工機1の外側に位置し、作業者がワークを取付および取り外しする場所である。ワーク姿勢固定部5は、ワーク配置部上に配置された複数本のワークW1、W2を、ワークW1の加工位置後端が姿勢変更部よりも加工機側に位置し、位置検出装置31、32の撮像範囲内にワーク加工位置後端が位置する状態で全ワークの各ワークの1ヶ所または複数個所を固定する。この時ワークが接する箇所であるワーク姿勢変更部選択部61およびワーク姿勢固定部5では各ワークが混ざらない様に、溝やガイド壁などを設けることが好ましい。
The work
ワークW1、W2は、少なくともワーク姿勢変更部選択部61またはワーク姿勢固定部5のいずれかで固定する。固定箇所は姿勢変化時にワークW2に負荷がかからない様に各ワークに対し何れか1ヶ所であることが好ましい、但し、完全に固定せずワークが動ける半固定状態にする固定は複数個所合っても良くまた、ワークが伸縮可能な場合は完全固定が複数個所合っても良い。固定方法はクランプやマグネットなど種々採用できる。例えば、マグネットで固定する場合は、ワーク姿勢固定部5を例えば400系ステンレスとし、固定部材としてフェライト磁石を用いることができる。ワーク姿勢固定部5上のワークW1、W2に固定部材を配置し、固定することができる。
The works W1 and W2 are fixed by at least one of the work posture changing
ワーク姿勢変更部は、選択部61と、選択部61を跳ね上げまたは下げるなどして、選択部61の位置を変化させる駆動部62を含む。選択部61を省略して、駆動部のみで直接ワークの位置を変化させても良い。複数のワークが水平に横方向に並列に固定される場合は、駆動部62として、ワークを水平方向に対し、上または下方向に移動させることが好ましい。複数のワークが、垂直に上下方向に並列に固定される場合は、駆動部62として、ワークを右または左方向に移動させることが好ましい。加工機1による加工対象とするワークW1、姿勢変更部により姿勢が変化するワークをW2としても良いし、加工対象とするワークW1を姿勢変更部により姿勢を変化させるワークとしても良い。ワークW1の姿勢を変化させる場合、加工対象外のワークW2は、姿勢変更の対象とする場合は、ワークW1と異なる方向への姿勢変化することが好ましく、姿勢変更の対象とならなくても良い。
The work posture changing unit includes a
ワーク姿勢変更部の選択部61にワークを完全固定するとワークの姿勢を変えた際にワークが突っ張りワークを破損させてしまう可能性もあるので、各ワークごとに半円状のカバーをかぶせる様に設置し、ワークが軸方向に遊びが有る状態等の半固定とすることが好ましい。そのカバーの取付方法は、ワーク姿勢固定部5のワーク固定と同様で、マグネットなど種々採用できる。
If the work is completely fixed to the
加工機1側に設置するワーク姿勢変更部の選択部61とワーク姿勢固定部5との間は、接続しても良いし、これらは隣接する必要はないので離れた位置で固定および稼働しても良い。選択部61とワーク姿勢固定部5とは、ヒンジなどを使用して接続し、選択部61のみが駆動部により変位するようにしても良いし、一体的に形成して、部材の弾性により選択部位のみが変位するようにしても良い。
The
ワーク姿勢変更部駆動部62として、各ワーク毎に駆動機構を設けることが好ましい。駆動部62はシリンダーであることが好ましい。ワーク移動機構の選択部61を変位させる駆動部62の動力としては、エアシリンダやリニアスライダー等、種々のものを採用できる。
It is preferable to provide a drive mechanism for each work as the work posture changing
シリンダーの駆動を選択部61に伝達することにより、選択部61の位置を変化させ、ワークの姿勢を変化させることができる。ワークの姿勢は、直線状態から、屈曲状態に変化させることが好ましい。ワークの屈曲状態は、曲線状の屈曲であることが好ましい。ワークを折って曲げると、ワークを破損する恐れがある。
By transmitting the drive of the cylinder to the
ワーク姿勢変更部駆動部62は、加工対象外のワークW2を屈曲する場合には、コネクションロットや面接触等を利用し選択部61を加工機1を避ける様に上向きに傾けるまたは下向きに傾けることが好ましい。駆動部62の機構を簡素化する為、駆動部を、加工対象ワークをガイドする挿入ガイド8が入る幅のスリット入りの板と、1つの動力源とすることができる。上記スリットは、加工対象ワークW1の下に配置することが好ましい。このような駆動部62を変位させることで、スリット上にある加工ワークW1の姿勢が変化せず、その他のワークW2を選択的に移動できる機構とすることができる。ワークW2を選択的に移動することにより、ワークを選択することができる。
When bending the work W2 that is not to be machined, the work posture changing
ワーク姿勢変更部駆動部62に用いられるワーク姿勢変更部の選択部61下に設置されたスリット入りの板は、スリットの開口部に挿入ガイド8が入るように配置され、加工対象のW1以外のワークW2が乗った姿勢変更部選択部61の姿勢を変化させる構造とすることができる。スリット板位置を変更またはワーク姿勢固定部5、選択部61の位置をスリット板に対してスライドさせることでワークの中から次の加工ワークW1を選択できる様にする方法でも良い。
The plate with a slit installed under the
変位開始位置は、加工機1の加工部直近よりも距離を後端側に離し、ワークの曲げ半径を大きくする方が、ワークが折れる危険性が少なくなるので好ましい。加工機1とワーク姿勢固定部5との間に設置されるワーク姿勢変更部駆動部62は、直接ワークに接触させて姿勢変更部の選択部61を省略しても良い。駆動部62を直接ワークに接触させる場合は、駆動部62に、ワーク姿勢変更部選択部61の備えるワークを固定または把持する機能を持たせることが好ましい。この場合の駆動部62のワークとの接触部の形状は、板状でもあっても良い。板状体として薄いものを使用して曲線に曲げて上げても良い。さらに前述のような板状ではなく、使用するワーク決まった長さの物のみであれば、加工部およびその付近を1点または複数の点でワーク姿勢を変化させても良い。駆動部62のワークとの接触部は板状に変えて棒またはブロック状の物でも良い。
It is preferable that the displacement start position is farther toward the rear end side than the closest to the machining portion of the processing machine 1 and the bending radius of the work is increased because the risk of the work breaking is reduced. The work posture changing
挿入ガイド8は、加工対象ワークW1と加工機1との間に配置され、その間を移動して加工機1に挿入する加工対象ワークをガイドする。挿入ガイドは特に、加工対象ワークW1の加工部位を基準としたセンターと、加工機のセンターとを一致させるために用いる。
The
ワークW1の加工を終え、次のワークの加工を行う際は、加工機1と挿入ガイド8またはワーク側のワーク姿勢固定部5およびワーク姿勢変更部61、62を、ワーク姿勢固定部5上にある加工が終わったワークの軸と加工機1センターが合っている状態から、次加工のワーク軸センターと加工機1のセンターを合わせる様に動作させる。その後、挿入ガイド8によりワークW1のセンターと加工機1のセンターを合わせる加工可能な状態にする。加工機1や各ワーク固定の動作機構は、種々選択でき、電動シリンダーとスライドガイドを使用した機構などがある。
When the processing of the work W1 is completed and the next work is processed, the processing machine 1 and the
加工機1の加工部への挿入ガイド8は、姿勢変更部選択部61から加工機1の間を移動する可動式であり、加工機1またはワーク選択機構、ワーク姿勢変更部61、62の動きと連動して加工機1に接触しない様に動作する。挿入ガイド8に、溝またはガイド壁、ガイドポールなどを設け、ワークW1の加工位置と加工機1の加工場所がずれないようにすることが好ましい。
The
挿入ガイド8の作動構造は種々選択可能で、スライダーまたはパンタグラフ上にガイドを設けても良い。また、エアシリンダまたはスプリング付の挿入ガイドで加工機1またはワーク選択機構が挿入ガイド8を押し動かす構造として、ワークがガイド8上で滑り、ガイド先端よりワークを突出させ、その突出部を加工機1に供給する方法でも良い。また、複数のブロックに分かれた上下するガイドを設け、加工機1またはワーク選択機構の動きに合わせて上下させても良い。
The operating structure of the
ワークの他方端側を固定する固定箇所として、長尺ワーク用固定部2を用いて、ワークの加工部位の反対側末端であるワークの後端側を、ワークをUの字状に曲げた状態で固定できる様にすることができる。固定の方法はワークを直接クランプする方法やマガジン等の治具を使い、マガジンをクリップやマグネットにより装置に間接的に固定する方法でも良い。 A state in which the long work fixing portion 2 is used as a fixing portion for fixing the other end side of the work, and the rear end side of the work, which is the opposite end of the machined portion of the work, is bent in a U shape. It can be fixed with. The fixing method may be a method of directly clamping the work or a method of indirectly fixing the magazine to the device with a clip or a magnet using a jig such as a magazine.
位置検出機構31、32の検出対象に関しては、ワークの加工対象部の後端側に径変化または、透過光または反射光によりエッジが検出可能なワークの継ぎ目または、マーキングが有るものが好ましい。加工部対象部の後端から既知の値で離れた位置に径変化、マーキング等を検知し、既知の値を加味して移動量を決定しても良い。
Regarding the detection target of the
光源32の配置は、光源32、ワークW1、受光装置31の順が好ましく、受光装置31が透過光を検出することが、ワークが透明である場合にワークのエッジが強調され画像処理が行いやすい為好ましい。光源32の設置場所の確保が困難またはワークW1表面上にマーキングなどが有る場合は、受光装置31と同方向または横方向に光源32を設置し、検出光を反射光とすることが好ましい。光源32は、拡散光であっても、平行光であってもよく、ワークやワークの検出箇所に応じて光源や受光装置の種類を適宜選択できる。
The arrangement of the
ワーク位置判定が難しい場合は、複数の光源31または複数の受光装置32いずれかまたは両方を利用した検知方法を取っても良い。尚、この時の光源32、受光装置31は、超音波またはレーザーを使用した距離測定器を利用しても良い。さらに光源32・受光装置31と前述の距離測定器を組み合わせても良い。位置検出の際は、ワークW1の加工予定位置の後端を撮像することが好ましいが、その他加工位置との関係が明確な所に形状特徴がある場合はその場所を撮像し、加工位置を算出しても良い。
When it is difficult to determine the work position, a detection method using one or both of a plurality of
ワーク検知のアルゴリズムは、種々採用できる。一例としては、撮像した画像を前処理である2値化処理などを行い、ワークエッジまたはワークエッジの影(黒色部分)を目立たせる。次に、径方向に細かくスライスしてそのワークエッジ間(黒、白、黒と色が変化する部分の白色部の幅)の距離(ワーク径)を測定する。その隣接するスライスされた距離データの中からワーク距離が狭い所から大きく変化していく境界のスライス位置を特定しそこを加工位置後端として、加工機1をその位置まで動く様にスライス位置情報を装置に与える。 Various work detection algorithms can be adopted. As an example, the captured image is subjected to binarization processing, which is a preprocessing, to make the work edge or the shadow (black part) of the work edge stand out. Next, the work edge is finely sliced in the radial direction, and the distance (work diameter) between the work edges (the width of the white part where the color changes between black, white, and black) is measured. From the adjacent sliced distance data, specify the slice position of the boundary where the work distance changes significantly from a narrow place, and use that as the rear end of the processing position, and slice position information so that the processing machine 1 moves to that position. To the device.
位置検出装置31、32の撮像はワーク単体を撮像しても良い。また複数ワークを同時撮影して各ワークの位置を検出しても良い。1のワークを撮像して位置を検出する際には、他のワークは、ワーク選択装置により検出位置とは異なる位置に配置されていることが好ましい。ワークの有無についても検出し機器本体制御側にその有無についての情報を送信することが好ましい。
The
加工機1の種類および構造は特に定めない。加工機1にワークW1を供給する際は、位置検出機構31、32により割り出された加工位置までワークW1を移動させる。加工位置までワークW1を移動させるために、移動する部分は加工機1であってもよく、またはワークW1が固定されているワーク選択機構であっても良い。両方が動作して、ワークW1が加工機に供給されても良い。動作機構は電動スライダや電動シリンダー等、種々選択できる。動作機構は加工精度にあった剛性および精度以上の能力を有した物であることが好ましい。
The type and structure of the processing machine 1 are not particularly specified. When the work W1 is supplied to the processing machine 1, the work W1 is moved to the processing position determined by the
本発明の装置を用いた一方端側に加工部位を有する医療用長尺体の製造方法は、少なくとも以下の工程を含む。複数のワークを前記線材加工装置に固定する工程、1または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる工程、1のワークの一方端を加工する工程である。固定する工程は、ワーク姿勢固定部にワークを固定する工程である。所定の姿勢に変更する工程は、ワーク姿勢変更部によって、ワークの姿勢を変化させる工程である。加工する工程は、加工機により必要な加工を行う工程である。製造方法には、検出光をワークに照射する工程、ワーク所定部位を検出する工程が含まれていてもよい。 A method for producing a medical long body having a processed portion on one end side using the apparatus of the present invention includes at least the following steps. A step of fixing a plurality of workpieces to the wire rod processing apparatus, a step of selectively bending one or a plurality of workpieces on the machining site side which is one end side of the workpieces, and changing the posture to a predetermined posture, one end of the workpieces of 1. Is the process of processing. The fixing step is a step of fixing the work to the work posture fixing portion. The step of changing to a predetermined posture is a step of changing the posture of the work by the work posture changing portion. The processing process is a process of performing necessary processing by a processing machine. The manufacturing method may include a step of irradiating the work with detection light and a step of detecting a predetermined portion of the work.
本発明の装置の動作手順を図面に沿って説明する。 The operation procedure of the apparatus of the present invention will be described with reference to the drawings.
図1は加工前の状態で、ワークをワーク姿勢固定部5、ワーク姿勢変更部選択部61の上に乗せ、各部でマグネットなどの押さえを取り付けた状態になっている。図2は、加工機1にワークW2が接触しない様にワーク姿勢変更部61、62によりワークW2が持上げられた状態になっている。また、挿入ガイド8によりワークW1と加工機1の径センターを合わせると共に受光器31および光源32によりワークW1撮像し、ワーク加工位置を検知する。尚、加工機1のセンターとは加工機挿入口の径センターである。
FIG. 1 shows a state in which the work is placed on the work
図3は、ワーク加工位置まで加工機1が移動し、ワークW1が加工機1の中に入りワークが加工されている状態になっている。挿入ガイド8は加工機1の邪魔にならない様に移動されている。尚、加工終了後は、加工機1が後退し、図1の状態に戻る。図4は、ワークW1の加工を終え、次のワークが加工準備に入った状態になっている。図1の状態から、図1での旧ワークW1の隣ワークであるこれから加工する新ワークW1と加工機1のセンターが合う様にワーク姿勢固定部5および61が水平に移動し、ワーク姿勢変更部61、62が上昇し非加工ワークW2を持ち上げ、挿入ガイド8によりワークW1のセンターを加工機1のセンターと合わせている。この後、加工機1が図3と同様に動作し加工を行っていく。
In FIG. 3, the processing machine 1 has moved to the work processing position, and the work W1 has entered the processing machine 1 to process the work. The
ワーク供給装置を使用したバルーンカテーテル折り畳みの一態様について説明するが、本発明はこれらに限定されるものではない。 An aspect of balloon catheter folding using a work feeder will be described, but the present invention is not limited thereto.
加工機1として、バルーンカテーテル折り畳み装置を用いた場合について説明する。カテーテルの折畳は、径が変化する円筒形の金型にカテーテルのバルーン部を挿入し、金型を減径させ折り畳む。金型は、金型内にバルーンが挿入された後に、減径方向に動いて、バルーンを折りたたむ(例えば、金型内径が直径12mmから直径5mmに変化する)。つまり、加工機1の加工部は本機ではバルーン用の金型となる。ワークは、医療用のカテーテルであって、300mmから6000mmの長尺の線状物であり、先端にバルーンが配置されたバルーンカテーテルである。 A case where a balloon catheter folding device is used as the processing machine 1 will be described. To fold a catheter, insert the balloon portion of the catheter into a cylindrical mold whose diameter changes, reduce the diameter of the mold, and fold it. After the balloon is inserted into the mold, the mold moves in the diameter reduction direction to fold the balloon (for example, the inner diameter of the mold changes from 12 mm in diameter to 5 mm in diameter). That is, the processing portion of the processing machine 1 is a mold for a balloon in this machine. The work is a medical catheter, which is a long linear object of 300 mm to 6000 mm, and is a balloon catheter in which a balloon is arranged at the tip.
まず、バルーンカテーテルを5本まとめて取り付けたマガジン(図示しない)を長尺ワーク固定部2にクリップで取り付け、各ワークをワーク姿勢固定部5に乗せ、マグネットにより固定する。受光装置31および光源32を利用し、撮像しバルーン後端(カテーテルが既に減径されている部分、または、バルーンとチューブの接合部を検出し、加工機1の移動量を算出する。受光装置31として、画像処理装置付カメラ、光源32として、LEDフラット照明を用いる。
First, a magazine (not shown) to which five balloon catheters are attached together is attached to a long work fixing portion 2 with a clip, and each work is placed on a work
加工ワークW1以外は姿勢変更を行い、挿入ガイド機構8により、加工機(金型)1とワークW1のワークセンターを合わせる。挿入ガイド8が後退しながら金型が前進しワークを金型内に挿入する。挿入ガイドは、ワークW1の加工部を露出するために、後退させる。
The posture is changed except for the machining work W1, and the work centers of the machining machine (die) 1 and the work W1 are aligned by the
加工機による加工が終了し、ワークのバルーンが折り畳めたら、金型の径を元に戻し、金型が後退する。その後、ワーク姿勢固定部5およびワーク姿勢変更部選択部61が動き、次のワークを選択し前記の加工を同様に行い、5本加工が終わったら、作業者がワークおよびマガジンを取り外す。この一連の流れでカテーテルを折り畳むことができる。
When the processing by the processing machine is completed and the balloon of the work is folded, the diameter of the mold is restored and the mold retracts. After that, the work
1 加工機
2 長尺ワーク固定部
31 位置検出部 受光装置
32 位置検出部 光源
5 ワーク姿勢固定部
61 ワーク姿勢変更部選択部
62 ワーク姿勢変更部駆動部
8 挿入ガイド
W1 加工対象ワーク
W2 非加工(次加工)対象ワーク
1 Processing machine
2 Long work fixing part
31 Position detection unit
W1 Work to be machined
W2 non-processing (next processing) target work
Claims (8)
1または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる姿勢変更手段と、
ワークの他方端側に位置し、ワークを固定するワーク姿勢固定部を含む固定具とを備え、
上記姿勢変更手段は、ワークの加工部位と上記ワーク姿勢固定部との間に位置し、
上記姿勢変更手段は、ワークを保持する選択部と、上記選択部を変位させる駆動部とを含み、
上記駆動部は、上記選択部に保持されるワークを屈曲させるように上記選択部を変位させ、かつ、上記選択部を変位前の状態に戻すように構成されているワーク選択機構。 A work selection mechanism that selects a part of a work from a plurality of linear works having a machined portion on one end side.
A posture changing means for selectively bending one or a plurality of workpieces on the machining site side, which is one end side of the workpiece, to change to a predetermined posture .
It is located on the other end side of the work and is provided with a fixture including a work posture fixing part for fixing the work.
The posture changing means is located between the machined portion of the work and the work posture fixing portion.
The posture changing means includes a selection unit that holds the work and a drive unit that displaces the selection unit.
The drive unit is a work selection mechanism configured to displace the selection unit so as to bend the work held by the selection unit and to return the selection unit to the state before the displacement.
光源とワーク加工部位後端を検出する受光装置と演算装置を含む位置検出手段を持つワーク選択機構。 The work selection mechanism according to claim 1.
A work selection mechanism having a position detecting means including a light source and a light receiving device and an arithmetic unit for detecting the rear end of the workpiece.
ワークの他方端側である非加工部側を固定する固定箇所を1個以上備えるワーク選択機構。 The work selection mechanism according to claim 1 or 2.
A work selection mechanism having one or more fixing points for fixing the non-machined portion side, which is the other end side of the work.
前記固定箇所が、ワークの他方端側である非加工部側を湾曲状態で固定する手段を備えるワーク選択機構。 The work selection mechanism according to claim 3.
A work selection mechanism including means for fixing the non-processed portion side, which is the other end side of the work, in a curved state.
複数のワークを前記線材加工装置に固定する工程と、
1または複数のワークを、ワークの一方端側である加工部位側で選択的に屈曲させ所定の姿勢に変更させる工程と、
1のワークの一方端を加工する工程と、
前記ワークを、前記所定の姿勢に変更させる工程の前の姿勢に戻す工程と、
を含む医療用線状体の製造方法。 A wire rod processing device equipped with a work selection mechanism provided with a posture changing means for selectively bending one or a plurality of workpieces on the machining site side, which is one end side of the workpiece, to change to a predetermined posture, is used on one end side. A method for manufacturing a medical linear body having a processed part.
The process of fixing a plurality of workpieces to the wire rod processing device and
A process of selectively bending one or more workpieces on the machining site side, which is one end side of the workpieces, to change the posture to a predetermined posture.
The process of processing one end of the work of 1 and
A step of returning the work to the posture before the step of changing the work to the predetermined posture, and
A method for manufacturing a medical linear body including.
検出光をワークに照射する工程と、ワーク所定部位を検出する工程と、を含む医療用線状チューブ体の製造方法。 The method for manufacturing a medical linear body according to claim 7.
A method for manufacturing a medical linear tube body, which includes a step of irradiating a work with detection light and a step of detecting a predetermined part of the work.
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