JP6888386B2 - 差分検知プログラム、差分検知装置、差分検知方法 - Google Patents

Description

本発明は、差分検知プログラム、差分検知装置、差分検知方法に関する。

従来の大規模な構造物の点検業務や補修業務では、例えば、構造物の周囲に点検用の足場を組み、作業員が足場を用いて行う場合がある。この手法では、足場を組むためのコストがかかる上に、点検箇所を把握するまで多くの時間が必要となる。

そこで、近年では、遠隔操縦が可能な無人航空機（ドローン等）に撮像装置を搭載させて構造物の写真撮影を行い、その画像より、構造物の点検を行うことが考えられている。これに関連した技術として、従来では、例えば、物体の三次元イメージ（ＣＡＤデータ：三次元曲面）と三次元点群（計測データ）とを比較して、製品の製造検証を行う技術が知られている。

特開２０１６−１０３２６３号公報 国際公開２００４／００３８５０号公報

しかしながら、画像による構造物の点検を行った場合、点検を行う作業者の主観や、画像が撮影されたときの天候や時間帯等によって、点検対象とされる箇所にばらつきが生じる可能性がある。このため、従来では、画像から構造物の過去の状態と現在の状態との差分を適切に把握することは困難であり、三次元の点群データを用いて構造物の過去の状態と現在の状態との差分を抽出する技術の適用が検討されている。

開示の技術は、点群データ間の差分を適切に検知することを目的としている。

開示の技術は、第１の複数の撮像画像と第２の複数の撮像画像とのそれぞれに基づいて作成された第１の点群と第２の点群とを取得し、前記第１の点群の第１の領域に含まれる点の色情報と前記第１の領域の位置に対応する前記第２の点群の第２の領域に含まれる点の色情報とを特定し、前記第１の領域に含まれる点の色情報と前記第２の領域に含まれる点の色情報との差分が、前記第１の複数の撮像画像の第１の撮像条件と前記第２の複数の撮像画像の第２の撮像条件とのちがいに応じて決められた閾値以上であることを検知すると、前記第１の領域又は前記第２の領域について前記検知の結果に応じた出力をする、処理をコンピュータに実行させることを特徴とする差分検知プログラムである。

上記各処理は、上記各処理を行う手順、上記各処理を実現する機能部としても良く、各処理をコンピュータに実行させるプログラムを記憶したコンピュータ読み取り可能な記憶媒体とすることもできる。

点群データ間の差分を適切に検知できる。

第一の実施形態における点群データの差分の検知について説明する図である。 第一の実施形態の差分検知システムのシステム構成の一例を示す図である。 差分検知装置のハードウェア構成の一例を示す図である。 第一の実施形態のボクセル情報データベースの一例を示す図である。 第一の実施形態のチェック用データベースの一例を示す図である。 第一の実施形態の差分検知処理部の機能を説明する図である。 第一の実施形態の差分検知処理部の処理を説明する第一のフローチャートである。 第一の実施形態における状態の変化があった箇所の表示の例を示す第一の図である。 第一の実施形態の差分検知処理部の処理を説明する第二のフローチャートである。 第一の実施形態における状態の変化があった箇所の表示の例を示す第二の図である。 第二の実施形態の差分検知処理部の機能を説明する図である。 第二の実施形態のチェック用データベースの一例を示す図である。 第二の実施形態の差分検知処理部の処理を説明するフローチャートである。 第二の実施形態における点検色が検出された箇所の表示の例を示す図である。 第三の実施形態の差分検知について説明する第一の図である。 第三の実施形態の差分検知について説明する第二の図である。 第三の実施形態の差分検知について説明する第三の図である。 第三の実施形態の差分検知処理部の機能を説明する図である。 第三の実施形態の差分検知処理部の処理を説明するフローチャートである。 第三の実施形態の差分検知について説明する第四の図である。 第三の実施形態の差分検知について説明する第五の図である。 第三の実施形態における状態の変化があった箇所の表示の例を示す図である。

（第一の実施形態）
以下に図面を参照して第一の実施形態について説明する。図１は、第一の実施形態における点群データの差分の検知について説明する図である。

本実施形態では、例えば、大規模な構造物１に対する点検等の際に、この構造物１を複数の方向から撮影した画像データから生成した三次元の点群データを用いて、過去のある時点から現在までの構造物の状態の変化を検知する。

本実施形態において、大規模な構造物１とは、例えば、人が全体を目視することができないような、大型の構造物である。具体的には、例えば、大規模な構造物１とは、直径が７０ｍ程度のタンク等であっても良い。

本実施形態では、例えば、１回目の点検において、遠隔操作が可能な無人航空機２に搭載した撮像装置３によって、構造物１を複数の方向から撮影して複数の画像を取得し、複数の画像から三次元の点群データ４を生成する。そして、２回目の点検において、再び、構造物１を複数の方向から撮像した複数の画像を取得し、複数の画像から三次元の点群データ５を生成する。このとき、点群データ４と点群データ５は、構造物１の同じ箇所を示すものとする。

本実施形態では、点群データ４に含まれる点の色を示す色情報と、点群データ５に含まれる点の色を示す色情報とを比較する。そして、本実施形態では、両者の差分が閾値以上となった箇所については、新たに取得した点群データ５において、差分が閾値以上となった箇所の色を変えて表示させる。

つまり、本実施形態では、構造物１において、色が変化した箇所について、色を変えて表示させる。色が変化するということは、例えば、塗装が剥げる、錆びが発生する、ゴミが付着する、等の状況によるものと推定できる。本実施形態では、これらの状況を、構造物１の状態の変化と見なし、点検作業者等に提示する。

図１では、点群データ５Ａを、比較の結果を反映させた例としている。点群データ５Ａは、領域６と領域７の色が変更されていることがわかる。したがって、本実施形態では、領域６と領域７において、点群データ４に含まれる点の色情報と、点群データ５に含まれる点の色情報との差分が閾値以上となったことがわかる。

言い換えれば、構造物１では、領域６、領域７が示す箇所の状態が、１回目に構造物１を撮影したときから２回目に構造物１を撮影したときまでの間に変化したことがわかる。したがって、本実施形態では、領域６と領域７を、点検及び補修の対象とすることができる。

このように、本実施形態によれば、構造物１の複数の画像を用いて生成した三次元の点群データに補修や点検の対象となる変化を、色情報（数値）として検知することができる。したがって、本実施形態によれば、点群データ間の差分を適切に検知することができる。また、本実施形態では、大規模な構造物における点検作業の安全性を向上させ、さらに、点検作業にかかるコストを削減することができる。

以下に、上述した点群データの比較を行う差分検知装置について説明する。図２は、第一の実施形態の差分検知システムのシステム構成の一例を示す図である。

本実施形態の差分検知システム１００は、差分検知装置２００と、端末装置３００と、を有する。差分検知システム１００において、差分検知装置２００と、端末装置３００とは、ネットワークを介して接続されている。

本実施形態の差分検知システム１００において、端末装置３００は、撮像装置３によって撮像された画像の画像データを取得し、差分検知装置２００へ送信しても良い。差分検知装置２００は、端末装置３００から画像データを取得すると、画像データから点群データを生成し、過去の点群データとの比較を行う。

本実施形態の差分検知装置２００は、点群データベース２１０、ボクセル情報データベース２２０、チェック用データベース２３０、差分検知処理部２４０を有する。

本実施形態の点群データベース２１０は、基準用点群データ２１１と、比較用点群データ２１２とが格納される。

基準用点群データ２１１とは、基準とされる時点における構造物１の複数の画像データから生成された三次元の点群データであり、予め与えられるものである。比較用点群データ２１２は、構造物１の点検のために撮像された構造物１の複数の画像データから生成された三次元の点群データである。比較用点群データ２１２は、基準用点群データ２１１と比較される。

本実施形態のボクセル情報データベース２２０は、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２のそれぞれを、所定の領域に分割するための情報が格納される。具体的には、ボクセル情報データベース２２０には、基準用点群データ２１１、比較用点群データ２１２のそれぞれにおける所定の領域を示す情報が格納される。

本実施形態のチェック用データベース２３０は、基準チェック用データ２３１と、比較チェック用データ２３２と、が格納されている。

基準チェック用データ２３１は、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２との比較のために、基準チェック用データ２３１から生成されるチェック用データである。比較チェック用データ２３２は、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２との比較のために、比較用点群データ２１２から生成されるチェック用データである。

本実施形態の差分検知処理部２４０は、点群データベース２１０、ボクセル情報データベース２２０を参照して、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２から、基準チェック用データ２３１と比較チェック用データ２３２を生成する。そして、差分検知処理部２４０は、基準チェック用データ２３１と比較チェック用データ２３２とを比較することで、点検を行うときの構造物１の状態と、基準とされる時点における構造物１の状態との差分を検知する。

以下に、本実施形態の差分検知装置２００について説明する。

次に、本実施形態の差分検知装置２００について説明する。図３は、差分検知装置のハードウェア構成の一例を示す図である。

本実施形態の差分検知装置２００は、それぞれバスＢで相互に接続されている入力装置２１、出力装置２２、ドライブ装置２３、補助記憶装置２４、メモリ装置２５、演算処理装置２６及びインターフェース装置２７を含む情報処理装置である。

入力装置２１は、各種の情報の入力を行うための装置であり、例えばキーボードやポインティングデバイス等により実現される。出力装置２２は、各種の情報の出力を行うためものであり、例えばディスプレイ等により実現される。インターフェース装置２７は、ＬＡＮカード等を含み、ネットワークに接続する為に用いられる。

差分検知プログラムは、差分検知装置２００を制御する各種プログラムの少なくとも一部である。差分検知プログラムは例えば記憶媒体２８の配布やネットワークからのダウンロード等によって提供される。差分検知プログラムを記録した記憶媒体２８は、ＣＤ−ＲＯＭ、フレキシブルディスク、光磁気ディスク等の様に情報を光学的、電気的或いは磁気的に記録する記憶媒体、ＲＯＭ、フラッシュメモリ等の様に情報を電気的に記録する半導体メモリ等、様々なタイプの記憶媒体を用いることができる。

また、差分検知プログラムは、差分検知プログラムを記録した記憶媒体２８がドライブ装置２３にセットされると、記憶媒体２８からドライブ装置２３を介して補助記憶装置２４にインストールされる。ネットワークからダウンロードされた差分検知プログラムは、インターフェース装置２７を介して補助記憶装置２４にインストールされる。

補助記憶装置２４は、インストールされた差分検知プログラムを格納すると共に、必要なファイル、データ等を格納する。メモリ装置２５は、差分検知装置２００の起動時に補助記憶装置２４から差分検知プログラムを読み出して格納する。そして、演算処理装置２６はメモリ装置２５に格納された差分検知プログラムに従って、後述するような各種処理を実現している。

次に、図４及び図５を参照して、本実施形態の差分検知装置２００の有するボクセル情報データベース２２０とチェック用データベース２３０について説明する。

図４は、第一の実施形態のボクセル情報データベースの一例を示す図である。本実施形態のボクセル情報データベース２２０は、情報の項目として、ボクセルＩＤ、Ｘ基準座標、Ｙ基準座標、Ｚ基準座標、辺の長さ（Ｘ方向）、辺の長さ（Ｙ方向）、辺の長さ（Ｚ方向）を有する。ボクセル情報データベース２２０では、項目「ボクセルＩＤ」と、その他の項目とが対応付けられている。以下の説明では、項目「ボクセルＩＤ」の値と、その他の項目の値と、を含む情報をボクセル情報と呼ぶ。

項目「ボクセルＩＤ」の値は、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２のそれぞれから分割された所定の良識を特定するための識別子を示す。項目「Ｘ基準座標」、「Ｙ基準座標」、「Ｚ基準座標」のそれぞれの値は、所定の領域の位置を特定するための基準となるＸ軸座標の値、Ｙ軸座標の値、Ｚ軸座標の値を示す。

項目「辺の長さ（Ｘ方向）」、「辺の長さ（Ｙ方向）」、「辺の長さ（Ｚ方向）」のそれぞれの値は、Ｘ基準座標からＸ軸方向への辺の長さ、Ｙ基準座標からＹ軸方向への辺の長さ、Ｚ基準座標からＺ軸方向への辺の長さを示す。

本実施形態では、こられの情報から、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２のそれぞれにおける所定の領域を示す直方体が特定される。尚、本実施形態のボクセル情報は、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２のそれぞれにおいて、共通して参照される。

つまり、本実施形態では、例えば、基準用点群データ２１１におけるボクセルＩＤ「１」のボクセルは、比較用点群データ２１２におけるボクセルＩＤ「１」のボクセルと対応する位置にあるボクセルとなる。

本実施形態では、例えば、項目「辺の長さ（Ｘ方向）」、「辺の長さ（Ｙ方向）」、「辺の長さ（Ｚ方向）」のそれぞれの値を１０ｃｍとした場合には、基準用点群データ２１１、比較用点群データ２１２を一辺が１０ｃｍの立方体毎に分割することができる。以下の説明では、ボクセル情報によって定義される所定の領域を、ボクセルと呼ぶ。

尚、本実施形態では、ボクセル情報は、ボクセルＩＤ毎にボクセル情報データベース２２０に格納されるものとしたが、ボクセル情報の管理の仕方はこれに限定されない。

図５は、第一の実施形態のチェック用データベースの一例を示す図である。本実施形態のチェック用データベース２３０は、情報の項目として、ボクセルＩＤ、ＲＧＢ平均値、ＲＧＢ最大値、ＲＧＢ最小値を有し、項目「ボクセルＩＤ」と、その他の項目とが対応付けられている。以下の説明では、項目「ボクセルＩＤ」の値と、その他の項目の値と、を含む情報をチェック用データと呼ぶ。

項目「ＲＧＢ平均値」の値は、対応するボクセルＩＤによって特定されるボクセル内に存在する点群のＲＧＢ値（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値）の平均値を示す。項目「ＲＧＢ最大値」の値は、対応するボクセルＩＤによって特定されるボクセル内に存在する点群のＲＧＢ値（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値）の最大値を示す。項目「ＲＧＢ最小値」の値は、対応するボクセルＩＤによって特定されるボクセル内に存在する点群のＲＧＢ値（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値）の最小値を示す。

本実施形態では、点群のＲＧＢ値（Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値）の平均値を、色情報としても良い。また、色情報には、点群のＲＧＢ値の最大値、点群のＲＧＢ値の最小値が含まれても良い。また、色情報には、ボクセル内の各点のＲＧＢ値が含まれても良い。

尚、本実施形態のチェック用データベース２３０では、情報の項目として、項目「ＲＧＢ最大値」、「ＲＧＢ最小値」を有するものとしたが、これに限定されない。本実施形態のチェック用データベース２３０は、情報の項目として、ボクセルＩＤとＲＧＢ平均値を有していれば良い。

本実施形態のチェック用データベース２３０では、基準チェック用データ２３１と比較チェック用データ２３２とが格納されているが、図５では、チェック用データの一例として、比較チェック用データ２３２を示している。本実施形態において、比較チェック用データ２３２が有する情報の項目は、基準チェック用データ２３１と同様であるから、基準チェック用データ２３１の説明は省略する。

また、本実施形態では、比較チェック用データ２３２は、比較チェック用データ２３２の元となる構造物１の画像を撮像した日時毎に格納されていても良い。また、本実施形態では、比較チェック用データ２３２は、比較チェック用データ２３２の元となるサービス情報取得部３１２を特定する情報と対応付けられていても良い。比較用点群データ２１２を特定する情報とは、例えば、比較用点群データ２１２のファイル名等である。

図５に示す比較チェック用データ２３２−１は、２０１７年○月×日に撮影された構造物１の画像から生成された比較用点群データ２１２が元となっていることがわかる。

本実施形態では、このように、構造物１の画像が撮影された日時毎の比較チェック用データ２３２を保持しておけば、前回の点検のときの構造物１の状態と、今回の点検のときの構造物１の状態とを比較することができる。

尚、チェック用データベース２３０では、基準チェック用データ２３１も、基準とされる時点の日時と対応付けられていても良い。

次に、図６を参照して、本実施形態の差分検知処理部２４０の機能について説明する。図６は、第一の実施形態の差分検知処理部の機能を説明する図である。

本実施形態の差分検知処理部２４０は、差分検知装置２００の演算処理装置２６がメモリ装置２５等に格納された差分検知プログラムを読み出して実行することで実現される。

本実施形態の差分検知処理部２４０は、入力受付部２４１、点群データ生成部２４２、ボクセル情報生成部２４３、点群分類部２４４、チェック用データ生成部２４５、設定値記憶部２４６、差分判定部２４７、色変換部２４８、出力部２４９を有する。

入力受付部２４１は、差分検知装置２００に対する各種の入力を受け付ける。具体的には、入力受付部２４１は、端末装置３００から差分検知装置２００に送信された画像データの入力を受け付ける。また、入力受付部２４１は、差分検知装置２００に対する各種の操作指示を受け付ける。

点群データ生成部２４２は、端末装置３００から送信された構造物１の複数の画像データに基づき、構造物１の三次元の点群データを生成する。尚、本実施形態では、構造物１の複数の画像データを端末装置３００から取得して点群データを生成するものとしたが、これに限定されない。本実施形態では、端末装置３００から、構造物１の三次元の点群データを取得しても良い。

ボクセル情報生成部２４３は、点群データを入力として、三次元空間上の最大エクステントを求め、指定された分割長にしたがって、点群データを所定の領域に分割するためのボクセル情報を生成し、ボクセル情報データベース２２０に格納する。

点群分類部２４４は、基準用点群データ２１１、比較用点群データ２１２のそれぞれについて、ボクセル情報データベース２２０に格納されたボクセル情報にしたがって、各点をボクセル毎に分類する。例えば、ボクセルＩＤ「１」のボクセル情報で特定される領域内にある点群は、点群分類部２４４によって、ボクセルＩＤ「１」の点群に分類される。

チェック用データ生成部２４５は、ボクセル毎に分類された基準用点群データ２１１から、基準チェック用データ２３１を生成する。具体的には、チェック用データ生成部２４５は、基準用点群データ２１１について、ボクセル毎に、各ボクセルに分類された点群のＲＧＢ値の平均値と、最大値と、最小値とを取得し、ボクセルＩＤと対応付けて基準チェック用データ２３１とする。基準チェック用データ２３１と比較チェック用データ２３２は、チェック用データベース２３０に格納される。

つまり、本実施形態のボクセル情報生成部２４３、点群分類部２４４、チェック用データ生成部２４５は、基準用点群データ２１１、比較用点群データ２１２におけるボクセル毎の色情報を特定する特定部の機能を果たす。

チェック用データ生成部２４５は、比較用点群データ２１２についても、基準用点群データ２１１と同様の処理を行って、比較チェック用データ２３２を生成する。

設定値記憶部２４６は、予め設定された閾値が格納される。閾値は、差分判定部２４７による差分の有無の判定の際に参照される。

差分判定部２４７は、基準チェック用データ２３１と比較チェック用データ２３２において、同一のボクセルＩＤと対応付けられたＲＧＢ平均値を比較し、差分が閾値以上のボクセルが存在するか否かを判定する。

色変換部２４８は、差分判定部２４７によって、比較用点群データ２１２において、差分が閾値以上と判定されたボクセル内の全ての点の色（ＲＧＢ値）を赤色に設定する。尚、本実施形態では、差分が閾値以上のボクセルの点の色を赤色に変換するものとしたが、これに限定されない。

出力部２４９は、色変換部２４８によって、差分が閾値以上であったボクセルの点の色が変換された後の比較用点群データ２１２によって表される構造物１の三次元モデルを出力する。具体的には、出力部２４９は、端末装置３００に、三次元モデルを表示させる画面の画面データを生成し、端末装置３００に、画面データを送信しても良い。また、本実施形態の出力部２４９は、例えば、端末装置３００に三次元モデルを表示させる機能が備わっている場合には、差分が閾値以上であったボクセルの点の色が変換された後の比較用点群データ２１２を、端末装置３００に送信しても良い。

次に、図７を参照して、本実施形態の差分検知処理部２４０の処理について説明する。図７は、第一の実施形態の差分検知処理部の処理を説明する第一のフローチャートである。尚、図７では、差分検知処理部２４０は、比較用点群データ２１２の元となる構造物１の複数の画像データを取得し、点群データ生成部２４２によって比較用点群データ２１２が生成されていることを前提としている。

本実施形態の差分検知処理部２４０は、入力受付部２４１により、構造物１において、状態が変化した箇所の表示指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ７０１）。ステップＳ７０１において、表示指示を受け付けていない場合、差分検知処理部２４０は、表示指示を受け付けるまで待機する。尚、本実施形態では、比較用点群データ２１２の元となる画像データの入力をもって、構造物１における状態が変化した箇所の表示指示としても良い。この場合、差分検知処理部２４０は、入力受付部２４１が画像データの入力を受け付けると、点群データ生成部２４２により比較用点群データ２１２を生成し、後述するステップＳ７０２へ進む。

ステップＳ７０１において、表示指示を受け付けると、差分検知処理部２４０は、ボクセル情報生成部２４３により、チェック用データベース２３０を参照して、過去の比較チェック用データ２３２が存在するか否かを判定する（ステップＳ７０２）。

ステップＳ７０２において、チェック用データベース２３０に過去の比較チェック用データ２３２が存在する場合、差分検知処理部２４０は、後述するステップＳ７１５へ進む。

ステップＳ７０２において、チェック用データベース２３０に過去の比較チェック用データ２３２が存在しない場合、差分検知処理部２４０は、ボクセル情報生成部２４３により、ボクセル情報を生成し、ボクセル情報データベース２２０に格納する（ステップＳ７０３）。

続いて、差分検知処理部２４０は、点群分類部２４４により、基準用点群データ２１１に含まれる各点を、ボクセル情報にしたがって、各ボクセルに分類する（ステップＳ７０４）。続いて、差分検知処理部２４０は、チェック用データ生成部２４５により、ボクセル内の点のＲＧＢ値の平均値を算出し、ボクセルＩＤと対応付けた基準チェック用データ２３１とし、チェック用データベース２３０へ格納する（ステップＳ７０５）。尚、このとき、基準チェック用データ２３１には、ボクセル内の点のＲＧＢ値の最大値と最小値が含まれても良い。

続いて、差分検知処理部２４０は、全てのボクセルについて、ステップＳ７０５の処理を行ったか否かを判定する（ステップＳ７０６）。ステップＳ７０６において、全てのボクセルについて処理を行っていない場合、差分検知処理部２４０は、ステップＳ７０５へ戻る。

ステップＳ７０６において、全てのボクセルについて処理を行った場合、差分検知処理部２４０は、点群分類部２４４により、比較用点群データ２１２に含まれる各点を、ボクセル情報にしたがって、各ボクセルに分類する（ステップＳ７０７）。続いて、差分検知処理部２４０は、チェック用データ生成部２４５により、ボクセル内の点のＲＧＢ値の平均値を算出し、ボクセルＩＤと対応付けた選択アプリ受付部３２３とし、チェック用データベース２３０へ格納する（ステップＳ７０８）。尚、このとき、比較チェック用データ２３２には、ボクセル内の点のＲＧＢ値の最大値と最小値が含まれても良い。

続いて、差分検知処理部２４０は、全てのボクセルについて、ステップＳ７０８の処理を行ったか否かを判定する（ステップＳ７０９）。ステップＳ７０９において、全てのボクセルについて処理を行っていない場合、差分検知処理部２４０は、ステップＳ７０８へ戻る。

ステップＳ７０６において、全てのボクセルについて処理を行った場合、差分検知処理部２４０は、差分判定部２４７により、ボクセル毎に、ボクセルＩＤが一致する基準チェック用データ２３１と比較チェック用データ２３２について、両者のＲＧＢ値の平均値とを比較する（ステップＳ７１０）。

具体的には、例えば、差分判定部２４７は、ボクセルＩＤ「１」の基準チェック用データ２３１に含まれるＲＧＢ値の平均値と、ボクセルＩＤ「１」の比較チェック用データ２３２に含まれるＲＧＢ値の平均値と、を比較する。差分判定部２４７は、この比較を、全てのボクセルＩＤについて行う。

続いて、差分検知処理部２４０は、差分判定部２４７により、ＲＧＢ値の平均値の差分が設定値記憶部２４６に記憶された閾値以上であったボクセルが存在したか否かを判定する（ステップＳ７１１）。

ステップＳ７１１において、該当するボクセルが存在しない場合、差分検知処理部２４０は、出力部２４９により、比較用点群データ２１２より表される構造物１の三次元モデルを端末装置３００に表示させるための画面データを生成して出力し（ステップＳ７１２）、処理を終了する。

ステップＳ７１１において、該当するボクセルが存在する場合、差分検知処理部２４０は、色変換部２４８より、比較用点群データ２１２において、該当するボクセルに含まれる全ての点のＲＧＢ値を赤色に設定する（ステップＳ７１３）。

尚、本実施形態において、ＲＧＢ値の平均値の差分が閾値以上となるボクセルとは、構造物１において、基準となる時点から、基準用点群データ２１１の元となる画像が撮影された時までの間に、色が変化した領域を示している。

続いて、差分検知処理部２４０は、出力部２４９により、色が赤色とされた後の比較用点群データ２１２により表される構造物１の三次元モデルを端末装置３００に表示させるための画面データを生成して出力し（ステップＳ７１４）、処理を終了する。

次に、ステップＳ７０２において、過去の比較チェック用データ２３２が存在する場合について説明する。

本実施形態では、過去の比較チェック用データ２３２が存在する場合には、最新の比較チェック用データ２３２を比較対象とする。

ステップＳ７０２において、過去の比較チェック用データ２３２が存在する場合、差分検知処理部２４０は、点群分類部２４４により、ボクセル情報データベース２２０を参照し、新たに生成された比較用点群データ２１２に含まれる各点をボクセル毎に分類する（ステップＳ７１５）。

ステップＳ７１６、ステップＳ７１７の処理は、ステップＳ７０８とステップＳ７０９の処理と同様であるから、説明を省略する。

ステップＳ７１７に続いて、差分検知処理部２４０は、差分判定部２４７により、新たに生成した比較チェック用データ２３２と、過去の比較チェック用データ２３２とを比較する（ステップＳ７１８）。具体的には、差分判定部２４７は、ボクセルＩＤ毎に、新たに生成した比較チェック用データ２３２に含まれるＲＧＢ平均値と、過去の比較チェック用データ２３２に含まれるＲＧＢ平均値とを比較する。

差分検知処理部２４０は、差分判定部２４７により、全てのボクセルＩＤに対して比較が完了すると、ステップＳ７１１へ進む。

本実施形態では、このように、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２とを、共通のボクセル情報にしたがって、ボクセルに分類し、ボクセル毎のＲＧＢ平均値の差分が閾値以上であるか否かを判定する。

そして、本実施形態では、ＲＧＢ平均値の差分が閾値以上であるボクセルが示す所定の領域を、構造物１の状態に変化があった箇所として、該当するボクセルの点の色を赤色に変更する。このため、本実施形態では、構造物１の三次元モデルを表示させる際に、状態に変化があった箇所とされる領域を赤色で表示させることができる。

尚、本実施形態では、状態の変化があった箇所を赤色で表示させるものとしているが、色は赤色に限定されない。状態の変化があった箇所は、状態の変化がないとされた箇所と異なる色で表示されれば良い。状態の変化があった箇所の表示の詳細は後述する。

また、本実施形態では、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２とをボクセル毎に分類する前に、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２の位置合わせを行っても良い。この場合、差分検知処理部２４０は、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２のそれぞれから直線的な形状を有する箇所を抽出し、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２において、直線的な形状が一致する位置になるように、両者の位置を調整すれば良い。

また、本実施形態では、一度比較チェック用データ２３２が作成された後には、基準用点群データ２１１と、比較チェック用データ２３２の元となる過去の比較用点群データ２１２とを削除しても良い。本実施形態では、基準用点群データ２１１と比較用点群データ２１２を削除することで、過去の膨大な点群データを格納するための記憶領域が不要となり、差分検知装置２００の記憶領域を有効に活用することができる。

次に、図８を参照して、状態の変化があった箇所の表示について説明する。図８は、第一の実施形態における状態の変化があった箇所の表示の例を示す第一の図である。

図８の画面８１は、差分検知処理部２４０による処理の実行結果の一例として、端末装置３００の表示部に表示された画面である。

画面８１には、基準用点群データ２１１によって示される構造物１のモデル１Ａと、差分が検知されたボクセルの点の色が変更された比較用点群データ２１２によって示される構造物１のモデル１Ｂとが表示されている。

また、本実施形態では、モデル１Ａは、日付を示す情報８２と対応付けられて表示されており、モデル１Ｂは、日付を示す情報８３と対応付けられて表示されている。

情報８２は、モデル１Ａを示す基準用点群データ２１１の元となる画像データが取得された日時を示す。言い換えれば、情報８２は、基準となる時点を示す情報である。

情報８３は、モデル１Ｂを示す比較用点群データ２１２の元となる画像データが取得された日時を示す。言い換えれば、情報８３は、点検が行われた日時を示す情報である。

画面８１では、モデル１Ｂの領域８４と領域８５が、赤色で表示されている。したがって、画面８１では、構造物１の領域８４と領域８５では、情報８２が示す日付から、情報８３が示す日付までの間に、何らかの理由によって、状態が変化したことを提示することができる。

また、本実施形態の差分検知処理部２４０では、例えば、モデル１Ａにおいて、特定の座標が選択された場合、選択された座標を含むボクセルについてのみ、過去の状態から変化があったか否かを検知することができる。

尚、図８の例では、基準用点群データ２１１によって示される構造物１のモデル１Ａと、差分が検知されたボクセルの点の色が変更された比較用点群データ２１２によって示される構造物１のモデル１Ｂの両方を一画面に表示させているが、これに限定されない。本実施形態では、状態の変化があった箇所として、モデル１Ｂのみを表示させても良い。また、本実施形態では、状態の変化がなかった場合、つまり、ＲＧＢ値の平均値の差分が閾値以上となるボクセルが存在しなかった場合、差分検知処理部２４０の処理の結果として、モデル１Ａのみを表示させても良い。

以下に、図９を参照して、ボクセル毎の状態の変化の検知の処理について説明する。図９は、第一の実施形態の差分検知処理部の処理を説明する第二のフローチャートである。

本実施形態の差分検知処理部２４０は、入力受付部２４１によって、座標の入力を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ９０１）。具体的には、入力受付部２４１は、例えば、端末装置３００に表示されたモデル１Ａにおいて、ポインタ等によってある点が指定された場合等に、指定された点の座標の入力を受け付ける。

続いて、差分検知処理部２４０は、過去の比較チェック用データ２３２が存在するか否かを判定する（ステップＳ９０２）。ステップＳ９０２において、過去の比較チェック用データ２３２が存在する場合、後述するステップＳ９１３へ進む。

ステップＳ９０２において、過去の比較チェック用データ２３２が存在しない場合、ステップＳ９０３へ進む。ステップＳ９０３とステップＳ９０４の処理は、図７のステップＳ７０３とステップＳ７０４の処理と同様であるから、説明を省略する。

差分検知処理部２４０は、ステップＳ９０４に続いて、チェック用データ生成部２４５により、基準用点群データ２１１において、選択された座標を含むボクセルのＲＧＢ値の平均値を算出し、ボクセルＩＤと対応付けてチェック用データベース２３０に格納する（ステップＳ９０５）。

続いて、差分検知処理部２４０は、点群分類部２４４により、比較用点群データ２１２に含まれる各点を、ボクセル情報にしたがって、ボクセル毎に分類する（ステップＳ９０６）。続いて、差分検知処理部２４０は、チェック用データ生成部２４５により、基準用点群データ２１１において、選択された座標を含むボクセルのＲＧＢ値の平均値を算出し、ボクセルＩＤと対応付けてチェック用データベース２３０に格納する（ステップＳ９０７）。

続いて、差分検知処理部２４０は、差分判定部２４７により、２つのチェック用データ（基準チェック用データ２３１と比較チェック用データ２３２）を比較する（ステップＳ９０８）。

そして、差分判定部２４７は、基準チェック用データ２３１と比較チェック用データ２３２のそれぞれに含まれるＲＧＢ値の平均値の差分が閾値以上であるか否かを判定する（ステップＳ９０９）。

ステップＳ９０９において、差分が閾値以上でない場合、差分検知処理部２４０は、ステップＳ９１０へ進み、ステップＳ９０９において、差分が閾値以上である場合、差分検知処理部２４０は、ステップＳ９１１へ進む。

ステップＳ９１０〜ステップＳ９１２までの処理は、図７のステップＳ７１２からステップＳ７１３までの処理と同様であるから、説明を省略する。

ステップＳ９０２において、過去の比較チェック用データ２３２が存在する場合、差分検知処理部２４０は、ステップＳ９１３へ進む。ステップＳ９１３の処理は、図７のステップＳ７１５の処理と同様であるから説明を省略する。

続いて、差分検知処理部２４０は、チェック用データ生成部２４５により、ステップＳ９１３で分類されたボクセルのうち、選択された座標を含むボクセル内の点のＲＧＢ値の平均値を算出し、チェック用データベース２３０に格納する（ステップＳ９１４）。

続いて、差分検知処理部２４０は、差分判定部２４７により、過去の比較チェック用データ２３２のうち、選択された座標が含まれるボクセルの比較チェック用データ２３２と、ステップＳ９１４で生成した比較チェック用データ２３２とを比較し（ステップＳ９１５）、ステップＳ９０９へ進む。

このように、本実施形態では、モデル１Ａにおいて、状態の変化を点検したい箇所を選択するだけで、選択された箇所を含む所定の領域の状態が変化したか否かを示す情報を提示することができる。

以下に、図１０を参照して、座標が選択された場合の表示の例について説明する。図１０は、第一の実施形態における状態の変化があった箇所の表示の例を示す第二の図である。

図１０に示す画面８１Ａは、差分検知処理部２４０による処理の実行結果の一例として、端末装置３００の表示部に表示された画面である。

画面８１Ａには、基準用点群データ２１１によって示される構造物１のモデル１Ａと、モデル１Ａにおいて選択された座標を含むボクセルの状態の変化を反映させた比較用点群データ２１２により示されるモデル１Ｃと、が表示されている。

図１０の例では、画面８１Ａに表示されたモデル１Ａに対し、ポインタＰを合わせることで、座標が選択されている。そして、モデル１Ｃでは、選択された座標を含む所定の領域（ボクセル）の状態に変化があったため、選択された座標を含む所定の領域の色が赤色に表示されている。

このように、本実施形態によれば、所定の領域（ボクセル）毎にも、状態に変化があったか否かを示す情報を提示することができる。したがって、本実施形態によれば、例えば、点検を行う作業者は、図８に示すように、一度、構造物１全体の状態の変化を見た後に、気になる部分等を選択することで、再度、選択された座標の近辺に状態の変化があるか否かを確認することができる。

以上のように、本実施形態では、ある時点で構造物１を撮影した複数の画像の画像データから生成した三次元の点群データと、ある時点から時間が経過した後に構造物１を撮影した複数の画像の画像データから生成した三次元の点群データとを、所定の領域に分割する。そして、本実施形態では、所定の領域毎に、各領域に含まれる点群の色の平均値の差分が閾値以上である場合に、ある時点から時間が経過するうち、構造物１の状態に変化が生じているものと判定する。

したがって、本実施形態によれば、２つの点群データ間の差分を、数値として検知することができるため、点群データ間の差分を適切に検知することができる。

（第二の実施形態）
以下に、図面を参照して第二の実施形態について説明する。第二の実施形態では、操作に応じて、比較用点群データ２１２における特定の色を含む所定の領域を検知する点が、第一の実施形態と相違する。よって、以下の第二の実施形態の説明では、第一の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第一の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。

図１１は、第二の実施形態の差分検知処理部の機能を説明する図である。本実施形態の差分検知処理部２４０Ａは、入力受付部２４１、点群データ生成部２４２、ボクセル情報生成部２４３、点群分類部２４４、チェック用データ生成部２４５Ａ、設定値記憶部２４６Ａ、差分判定部２４７、色変換部２４８、出力部２４９、点検色検出部２５０を有する。

本実施形態の設定値記憶部２４６Ａは、設定値として、ＲＧＢ値の平均値の閾値と、点検色を示すＲＧＢ値とを記憶する。本実施形態の点検色は、差分検知装置２００を用いた点検を行う点検作業者等によって、任意に設定されても良い。本実施形態の点検色とは、例えば、錆び色や、塗装が剥げた後の状態を示す色等であって良い。また、本実施形態の設定値記憶部２４６Ａでは、複数の点検色を示すＲＧＢ値が設定されていても良い。

また、本実施形態では、点検色を示すＲＧＢ値として、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値毎に、所定範囲の値が設定されていても良い。したがって、本実施形態では、点検色として検出される色は、１つの色ではなく、Ｒ値、Ｇ値、Ｂ値のそれぞれが、値毎に決められた所定範囲に含まれる色となる。

本実施形態の点検色検出部２５０は、ボクセル毎に、点検色として設定されたＲＧＢ値の範囲に、ＲＧＢ値が含まれる点が存在するか否かを判定する。そして、本実施形態の点検色検出部２５０は、ボクセル内に、点検色として設定されたＲＧＢ値の範囲に含まれる点が存在する場合に、このボクセルを、点検色が含まれる所定の領域として検出する。

尚、本実施形態の点検色検出部２５０は、例えば、ボクセル内に点検色とされる点が所定個数以上検出された場合に、このボクセルを点検色が検出された所定の領域としても良い。また、本実施形態の点検色検出部２５０は、ボクセルのＲＧＢ値の平均値が、点検色として設定されたＲＧＢ値の範囲に含まれる場合に、このボクセルを点検色が検出された所定の領域としても良い。さらに、本実施形態の点検色検出部２５０は、ボクセル内に点検色とされる点が３０％以上存在する場合に、このボクセルを点検色が検出された所定の領域としても良い。言い換えれば、本実施形態の点検色検出部２５０は、ボクセル内に点検色とされる点が所定の割合以上存在する場合に、このボクセルを点検色が検出された所定の領域としても良い。

また、本実施形態のチェック用データ生成部２４５Ａは、点検色検出部２５０により、点検色が含まれると判定されたボクセルには、後述するチェック用データベース２３０Ａの比較チェック用データ２３２Ａにおいて、対応するフラグを設定する。

次に、図１２を参照して、チェック用データベース２３０Ａについて説明する。図１２は、第二の実施形態のチェック用データベースの一例を示す図である。

本実施形態の差分検知装置２００は、チェック用データベース２３０Ａを有する。チェック用データベース２３０Ａには、基準チェック用データ２３１と、比較チェック用データ２３２Ａとが格納される。

図１２では、比較チェック用データ２３２Ａを示している。尚、図１２に示す比較チェック用データ２３２Ａは、設定値記憶部２４６Ａにおいて、点検色が３色設定されている場合を示している。

本実施形態の比較チェック用データ２３２Ａは、情報の項目として、ボクセルＩＤ、ＲＧＢ平均値、ＲＧＢ最大値、ＲＧＢ最小値、点検色フラグ１、点検色フラグ２、点検色フラグ３を有する。

項目「点検色フラグ１」の値は、ボクセルＩＤで特定されるボクセルに、点検色１が検出された場合に「０」から「１」が設定される。つまり、項目「点検色フラグ１」の値が「１」であった場合、対応するボクセルＩＤによって特定されるボクセルは、点検色１が検出された所定の領域とされる。

項目「点検色フラグ３」の値と、項目「点検色フラグ３」の値も、項目「点検色フラグ１」の値と同様である。

図１２の例では、比較チェック用データ２３２Ａ−１は、２０１７年○月×日に撮影された画像データを元とした比較用点群データ２１２から生成され、ボクセルＩＤ「１」のボクセルに、点検色１が検出されたことがわかる。

尚、図１２の例では、設定値記憶部２４６Ａに設定された点検色を３色としたが、これに限定されない。設定値記憶部２４６Ａに設定される点検色は、１色でも良いし、４色以上であっても良い。

次に、図１３を参照して、本実施形態の差分検知処理部２４０Ａの処理について説明する。図１３は、第二の実施形態の差分検知処理部の処理を説明するフローチャートである。

本実施形態の差分検知処理部２４０Ａは、入力受付部２４１により、構造物１において、状態が変化した箇所の表示指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１３０１）。ステップＳ１３０１において、表示指示を受け付けていない場合、差分検知処理部２４０Ａは、表示指示を受け付けるまで待機する。

ステップＳ１３０１において、表示指示を受け付けると、入力受付部２４１は、表示指示が、点検色の検出結果の表示指示であるか否かを判定する（ステップＳ１３０２）。

尚、本実施形態では、差分検知処理部２４０Ａは、例えば、端末装置３００において、状態の変化の表示指示として過去と現在（点検時）との比較結果の表示指示を行うボタンと、点検色の検出結果の表示指示を行うボタンと、を含む画面を表示させても良い。

そして、差分検知処理部２４０Ａは、例えば、点検色の検出結果の表示指示を行うボタンに対する操作を受け付けた場合に、点検色の検出結果の表示指示を受け付けたものと判定しても良い。また、差分検知処理部２４０Ａは、過去と現在との比較結果の表示指示を行うボタンに対する操作を受け付けた場合に、後述するステップＳ１３１４以降の処理を実行しても良い。

ステップＳ１３０２において、表示指示が、点検色の検出結果の表示指示がでない場合、差分検知処理部２４０Ａは、後述するステップＳ１３１３へ進む。

ステップＳ１３０２において、表示指示が、点検色の検出結果の表示指示であった場合、差分検知処理部２４０Ａは、チェック用データベース２３０Ａに、過去の比較チェック用データ２３２Ａが存在するか否かを判定する（ステップＳ１３０３）。ここでは、過去の比較チェック用データ２３２Ａが存在しない場合とは、ボクセル情報データベース２２０が生成されていないことを示す。

よって、ステップＳ１３０３において、過去の比較チェック用データ２３２Ａが存在しない場合、差分検知処理部２４０Ａは、ステップＳ１３０４へ進む。ステップＳ１３０４からステップＳ１３０６までの処理は、図７のステップＳ７０３からステップＳ７０５までの処理と同様であるから、説明を省略する。

また、ステップＳ１３０３において、過去の比較チェック用データ２３２Ａが存在する場合とは、ボクセル情報データベース２２０が生成されていることを示す。よって、ステップＳ１３０３において、過去の比較チェック用データ２３２Ａが存在する場合、差分検知処理部２４０Ａは、ステップＳ１３１２に進み、ステップＳ１３１２の後に、ステップＳ１３０６へ進む。ステップＳ１３１２の処理は、図７のステップＳ７１５の処理と同様であるから、説明を省略する。

ステップＳ１３０６に続いて、差分検知処理部２４０Ａは、点検色検出部２５０により、設定値記憶部２４６Ａを参照し、設定値記憶部２４６Ａに設定された点検色がボクセル内で検出されたか否かを判定する（ステップＳ１３０７）。

ステップＳ１３０７において、点検色が検出されない場合、差分検知処理部２４０Ａは、後述するステップＳ１３０９へ進む。

ステップＳ１３０７において、点検色が検出された場合、差分検知処理部２４０Ａは、チェック用データ生成部２４５Ａにより、このボクセルの比較チェック用データ２３２Ａにおける、検出された点検色の点検色フラグの値を「１」に設定する（ステップＳ１３０８）。

続いて、差分検知処理部２４０Ａは、全てのボクセルについて、処理を行ったか否かを判定する（ステップＳ１３０９）。ステップＳ１３０９において、全てのボクセルについて処理を行っていない場合、差分検知処理部２４０Ａは、ステップＳ１３０６に戻る。

ステップＳ１３０９において、全てのボクセルについて処理を行った場合、差分検知処理部２４０Ａは、点検色検出部２５０により、点検色が検出されたボクセルが存在するか否かを判定する（ステップＳ１３１０）。

具体的には、点検色検出部２５０は、チェック用データベース２３０Ａを参照し、比較チェック用データ２３２Ａの点検色フラグの値が「１」とされたボクセルが存在するか否かを判定する。

ステップＳ１３１０において、該当するボクセルが存在しない場合、差分検知処理部２４０Ａは、後述するステップＳ１３２３へ進む。

ステップＳ１３１０において、該当するボクセルが存在する場合、差分検知処理部２４０Ａは、色変換部２４８により、比較用点群データ２１２における該当するボクセル内の点の色を変更し（ステップＳ１３１１）、後述するステップＳ１３２５へ進む。

尚、このとき、色変換部２４８は、該当するボクセルの点のＲＧＢ値を、設定値記憶部２４６Ａにおいて点検色を示す色として設定された所定範囲内のＲＧＢ値に設定しても良い。

ステップＳ１３０３において、表示指示が点検色の検出結果の表示指示がでない場合、差分検知処理部２４０Ａは、ステップＳ１３１３へ進む。ステップＳ１３１３からステップＳ１３２９までの処理は、図７の７０２からステップＳ７１８までの処理と同様であるから、説明を省略する。

次に、図１４を参照して、点検色が検出された結果の表示例について説明する。図１４は、第二の実施形態における点検色が検出された箇所の表示の例を示す図である。

図１４に示す画面８１Ｂでは、モデル１Ａと、モデル１Ｄとが表示されている。モデル１Ｄは、点検色が検出されたボクセル内の点の色を、全て点検色に変更した後の比較用点群データ２１２によって示される構造物１の三次元のモデルである。

図１４に示す画面８１Ｂでは、モデル１Ｄにおいて、点検色が検出された所定の領域（ボクセル）１４１、１４２の色が、点検色に変更された状態で表示されている。

したがって、本実施形態では、構造物１において、予め決められた点検色となった箇所を検出し、点検作業者等に提示することができる。

（第三の実施形態）
以下に図面を参照して、第三の実施形態について説明する。第三の実施形態は、構造物１の状態の変化として、過去と現在（点検時）との比較結果、点検色の検出結果の両方を表示させることを前提としている点が、第一及び第二の実施形態と相違する。以下の第三の実施形態の説明では、第一及び第二の実施形態との相違点についてのみ説明し、第一及び第二の実施形態と同様の機能構成を有するものには、第一及び第二の実施形態の説明で用いた符号と同様の符号を付与し、その説明を省略する。

ここで、第三の実施形態の差分検知処理部２４０Ｂの説明に先立ち、本実施形態における着眼点について説明する。

以下の図１５及び図１６では、過去の点群データの元となる画像データが撮影されたときの環境と、点検時の点群データの元となる画像データが撮影されたときの環境の違いについて検討した結果を示している。

画像データが撮影されたときの環境とは、例えば、撮影された時間帯や、気象条件等の撮影条件を示す。同じ構造物１を同じ角度から撮影した画像データであっても、夕方撮像された画像データと、昼間に撮像された画像データとでは、その色彩が異なる。また、同じ構造物１を異なる日の同じ時刻に、同じ角度で撮影した画像データであっても、曇りの日に撮影した画像データと、晴れの日に撮影した画像データとでは、その色彩が異なる。

色彩が異なる画像データから生成した２つの点群データは、両者を比較した場合、実際は構造物１の状態が変化していなくても、ボクセル内の色のＲＧＢ値の平均値が閾値以上となる場合がある。

図１５は、第三の実施形態の差分検知について説明する第一の図である。図１５では、点検時の点群データから点検色が検出されない場合の差分検知について、示している。

図１５（Ａ）では、過去の点群データによって示されるモデル１５１−１と、点検時の点群データによって示されるモデル１５２−１と、比較結果を示すモデル１５３−１とを示している。

モデル１５１−１の元となる点群データは、例えば、基準用点群データ２１１であっても良いし、前回の点検時等に作成された比較用点群データ２１２であっても良い。モデル１５１−１の元となる点群データは、例えば、点検時に生成された比較用点群データ２１２である。

図１５（Ａ）では、モデル１５１−１の元となる点群データに含まれるボクセルＢ１〜ボクセルＢ４が示す領域に注目している。また、図１５（Ａ）では、モデル１５１−１とモデル１５２−１とは、同じ撮影条件において撮影された画像データによって作成された点群データによるものとしている。同じ撮影条件とは、例えば、同じ時刻に撮像され、撮影時における天候が同じか又は似ていることである。

この場合、両者を比較しても、ＲＧＢ値の平均値の差分が閾値以上となるボクセルは存在せず、モデル１５３−１には、状態の変化は現れない。

図１５（Ｂ）では、モデル１５１−１と、モデル１５２−２を比較した場合を示している。図１５（Ｂ）では、モデル１５２−２の元となる画像データの撮影条件と、モデル１５１−１の元となる画像データの撮影条件とが異なる。具体的には、モデル１５２−２は、モデル１５１−１の元となる画像データが撮影されたときよりも、日光が多く照射している状態で撮影された画像データから作成されたものである。

この場合、モデル１５２−２の元となる点群データでは、ボクセルＢ１〜Ｂ４の状態が変化していなくても、そのＲＧＢ値の平均値と、モデル１５１−１の元となる点群データのボクセルＢ１〜Ｂ４のＲＧＢの平均値との差分が閾値以上となる。

このため、比較結果のモデル１５３−２では、ボクセルＢ１〜Ｂ４と対応する領域Ｒ１〜Ｒ４は、状態が変化したことを示す色で表示されることになる。

図１５（Ｃ）では、モデル１５１−２の元となる点群データと、モデル１５２−１の元となる点群データとを比較した場合を示している。このとき、モデル１５１−２とモデル１５２−１は、同じ撮影条件で撮影された画像データから作成されたものである。

図１５（Ｃ）では、ボクセルＢ１において状態が変化しているため、比較結果のモデル１５３−３では、ボクセルＢ１と対応する領域Ｒ１が、状態が変化したことを示す色で表示される。

図１５（Ｄ）では、モデル１５１−２と、モデル１５２−２を比較した場合を示している。図１５（Ｄ）では、モデル１５２−２の元となる画像データの撮影条件と、モデル１５１−２の元となる画像データの撮影条件とが異なる。具体的には、モデル１５２−２は、モデル１５１−２の元となる画像データが撮影されたときよりも、日光が多く照射している状態で撮影された画像データから作成されたものである。

この場合、図１５（Ｄ）では、ボクセルＢ１において状態が変化している。よって、モデル１５１−２の元となる点群データにおけるボクセルＢ１のＲＧＢ値の平均値と、モデル１５２−２の元となる点群データにおけるボクセルＢ１のＲＧＢ値の平均値との差分は閾値以上となる。

また、モデル１５２−２の元となる画像データは、モデル１５１−２の元となる画像データとは撮影条件が異なる。このため、図１５（Ｄ）では、モデル１５１−２の元となる点群データにおけるボクセルＢ２〜Ｂ４のＲＧＢ値の平均値と、モデル１５２−２の元となる点群データにおけるボクセルＢ２〜Ｂ４のＲＧＢ値の平均値との差分も、閾値以上となる。

このため、比較結果のモデル１５３−２では、実際に状態が変化した領域は、ボクセルＢ１のみであるにも関わらず、ボクセルＢ１以外のボクセルＢ２〜Ｂ４と対応する領域Ｒ２〜Ｒ４が、状態が変化したことを示す色で表示されることになる。

図１６は、第三の実施形態の差分検知について説明する第二の図である。図１６では、点検時の点群データに点検色が含まれる場合の差分検知について、示している。

図１６（Ａ）では、モデル１５１−３とモデル１５２−３とは、同じ撮影条件で撮影された画像データによって作成された点群データによるものとしている。

モデル１５１−３と、モデル１５２−３では、ボクセルＢ１の領域に、錆びが発生している状態を示している。尚、図１６における錆びの色は、点検色の１つである。

この場合、両者を比較しても、ＲＧＢ値の平均値の差分が閾値以上となるボクセルは存在しないため、比較結果を示すモデル１５３−３には、状態の変化は現れない。しかし、モデル１５２−３では、ボクセルＢ１の領域で点検色が検出されるため、モデル１５３−３では、ボクセルＢ１の領域Ｒ１が、点検色が検出されたことを示す色で表示される。

図１６（Ｂ）では、モデル１５１−３と、モデル１５２−４を比較した場合を示している。図１６（Ｂ）では、モデル１５２−４の元となる画像データの撮影条件と、モデル１５１−３の元となる画像データの撮影条件とが異なる。具体的には、モデル１５２−４は、モデル１５１−３の元となる画像データが撮影されたときよりも、日光が多く照射している状態で撮影された画像データから作成されたものである。

この場合、モデル１５２−４の元となる点群データにおいて、ボクセルＢ１の点検色は、点検色として検出される。

また、モデル１５２−４の元となる点群データのボクセルＢ２〜Ｂについては、状態が変化していなくても、そのＲＧＢ値の平均値と、モデル１５１−３の元となる点群データのボクセルＢ２〜Ｂ４のＲＧＢの平均値との差分が閾値以上となる。

このため、比較結果のモデル１５３−４では、ボクセルＢ１は、点検色が検出されたことを示す色で表示され、ボクセルＢ２〜Ｂ４と対応する領域Ｒ２〜Ｒ４は、状態が変化したことを示す色で表示されることになる。

図１６（Ｃ）では、モデル１５１−２の元となる点群データと、モデル１５２−５の元となる点群データとを比較した場合を示している。このとき、モデル１５１−２とモデル１５２−５は、同じ撮影条件で撮影された画像データから作成されたものである。

図１６（Ｃ）では、ボクセルＢ１において状態が変化しているため、比較結果のモデル１５３−３では、ボクセルＢ１と対応する領域Ｒ１が、状態が変化したことを示す色で表示される。尚、このとき、モデル１５３−３では、領域Ｒ１を、点検色が検出されたことを示す色で表示させても良い。

図１６（Ｄ）では、モデル１５１−２と、モデル１５２−４を比較した場合を示している。図１６（Ｄ）では、モデル１５１−２の元となる画像データの撮影条件と、モデル１５２−４の元となる画像データの撮影条件とが異なる。具体的には、モデル１５２−４は、モデル１５１−２の元となる画像データが撮影されたときよりも、日光が多く照射している状態で撮影された画像データから作成されたものである。

この場合、図１６（Ｄ）では、ボクセルＢ１において錆びの発生により状態が変化している。また、図１６（Ｄ）では、モデル１５１−２の元となる点群データにおけるボクセルＢ２〜Ｂ４のＲＧＢ値の平均値と、モデル１５２−４の元となる点群データにおけるボクセルＢ２〜Ｂ４のＲＧＢ値の平均値との差分も、閾値以上となる。

このため、比較結果のモデル１５３−４では、実際に状態が変化した領域は、錆が発生したボクセルＢ１のみであるにも関わらず、ボクセルＢ１以外のボクセルＢ２〜Ｂ４と対応する領域Ｒ２〜Ｒ４が、状態が変化したことを示す色で表示されることになる。

本実施形態では、上述したような、撮影条件のちがいによって生じる事柄を考慮し、設定値記憶部に記憶される設定値を変更する。

図１７は、第三の実施形態の差分検知について説明する第三の図である。図１５、図１６の説明から、撮影条件が異なる画像データから作成した点群データ同士を比較した場合、図１７（Ａ）に示す事柄が生じる可能性があることがわかった。

図１７（Ａ）では、モデル１５１−３の元となる点群データと、モデル１５２−４の元となる点群データとを比較した結果を示している。これらの点群データは、撮影条件が異なる画像データから作成されている。このため、モデル１５３−４では、ボクセルＢ１に点検色が検出されたことのみが示されれば良いところを、状態が変化していないボクセルＢ２〜ボクセルＢ４も、状態が変化したものとして表示される。

そこで、本実施形態では、撮影条件のちがいを吸収させるために、ＲＧＢ値の平均値の差分の閾値を、比較される２つの点群データの元となる画像データの撮影条件が同じであるときの閾値よりも、大きくする。

図１７（Ｂ）では、ＲＧＢ値の平均値の差分の閾値を大きくした場合を示している。図１７（Ｂ）では、モデル１５１−３の元となる点群データと、モデル１５２−５の元となる点群データとを比較した結果を示している。これらの点群データは、撮影条件が異なる画像データから作成されている
図１７（Ｂ）では、モデル１５２−５の元となる点群データにおいて、ボクセルＢ１で点検色が検出され、ボクセルＢ２の状態が変化している。この点群データを、モデル１５１−３の元となる点群データと比較した結果、モデル１５３−５が表示される。

モデル１５３−５では、ボクセルＢ１と対応する領域Ｒ１は、点検色が検出されたことを示す色で表示され、ボクセルＢ２と対応する領域Ｒ２は、状態が変化したことを示す色で表示される。

本実施形態では、このように、ＲＧＢ値の平均値の差分の閾値を大きくすることで、撮影条件のちがいによって生じ、ボクセル間のＲＧＢ値の平均値の差分を、状態の変化として検知しないようにする。

また、本実施形態では、さらに、点検色として設定するＲＧＢ値の各値の範囲を、点検色の検出のみを行う場合よりも広くする。

本実施形態では、差分の閾値を大きくすることで、わずかな状態の変化は検知されなくなることが推定される。しかしながら、わずかな状態の変化であっても、検知されるべき変化も存在する。また、状態の変化はなくとも、点検作業者が点検時に把握すべき状態が存在する。検知されるべき変化とは、例えば、錆の発生や塗装剥げの発生等である。また、点検作業者が点検時に把握すべき状態とは、錆の状態や塗装剥げの状態等である。

本実施形態では、これらの変化を検知する精度を向上させるために、点検色として設定するＲＧＢ値の各値の範囲を、点検色の検出のみを行う場合よりも広くする。尚、本実施形態では、ＲＧＢ値の各値の範囲を広げるだけでなく、点検色検出部２５０による検出において、ボクセルに含まれる点検色の割合の閾値を変更する等しても良い。

尚、上述した、点検色に関連する状態以外の、わずかな状態の変化とは、例えば、塵や埃の付着等であり、経年による通常の変化等である。 図１７（Ｃ）は、差分の閾値を大きくし、点検色のＲＧＢ値の各値の範囲を広くした状態で、モデル１５１−３の元となる点群データと、モデル１５２−４の元となる点群データとを比較した場合を示している。

この場合、２つの点群データにおける、撮影条件の違いによるボクセルＢ１〜ボクセルＢ４のＲＧＢ値の平均値の差分は、閾値未満となり、状態の変化として検出されず、ボクセルＢ１は点検色が検出された領域として検出される。

このため、モデル１５１−３の元となる点群データと、モデル１５２−４の元となる点群データとを比較した結果のモデル１５３−３では、状態の変化に検出されず、ボクセルＢ１と対応する領域Ｒ１が、点検色が検出されたことを示す色として表示される。

このように、本実施形態では、点群データ間の差分の検知において、点群データの元となる画像データの撮影条件の影響を低減することができ、さらに、点群データにおける特定の点検色の検出の精度を向上させることができる。

以下に、図１８を参照して、本実施形態の差分検知処理部２４０Ｂについて説明する。図１８は、第三の実施形態の差分検知処理部の機能を説明する図である。

本実施形態の差分検知処理部２４０Ｂは、入力受付部２４１、点群データ生成部２４２、ボクセル情報生成部２４３、点群分類部２４４、チェック用データ生成部２４５Ａ、設定値記憶部２４６Ａ、差分判定部２４７、色変換部２４８、出力部２４９、点検色検出部２５０、設定値変更部２５１を有する。

本実施形態の設定値変更部２５１は、入力受付部２４１が受け付けた操作の種類に応じて、設定値記憶部２４６Ａに記憶された設定値を変更する。

以下に、図１９を参照して、本実施形態の差分検知処理部２４０Ｂの処理について説明する。図１９は、第三の実施形態の差分検知処理部の処理を説明するフローチャートである。

本実施形態の差分検知処理部２４０Ｂは、入力受付部２４１により、構造物１において、状態が変化した箇所の表示指示を受け付けたか否かを判定する（ステップＳ１９０１）。ステップＳ７０１において、表示指示を受け付けていない場合、差分検知処理部２４０は、表示指示を受け付けるまで待機する。

ステップＳ１９０１において、表示指示を受け付けると、入力受付部２４１は、表示指示が、過去と現在（点検時）との比較結果と点検色の検出結果の両方を表示させる指示であるか否かを判定する（ステップＳ１９０２）。ステップＳ１９０２において、両方を表示させる指示でない場合、差分検知処理部２４０Ｂは、図１３のステップＳ１３０２へ進む。

ステップＳ１９０２において、両方を表示させる指示である場合、差分検知処理部２４０Ｂは、設定値変更部２５１により、ＲＧＢ値の平均値の差分の閾値と、点検色のＲＧＢ値の各値の範囲とを変更する（ステップＳ１９０３）。

具体的には、設定値変更部２５１は、ＲＧＢ値の平均値の差分の閾値を、変更前と比較して１０％程度大きくした値に変更しても良い。また、設定値変更部２５１は、閾値を、撮影条件によって生じ得る、ボクセル間のＲＧＢ値の平均値の差分の最大値よりも、大きくしても良い。

また、設定値変更部２５１は、点検色のＲＧＢ値の各値の範囲を、２０％程度広くした範囲に変更しても良い。

続いて、差分検知処理部２４０Ｂは、過去の比較チェック用データ２３２が存在するか否かを判定する（ステップＳ１９０４）。

ステップＳ１９０４において、過去の比較チェック用データ２３２が存在する場合、差分検知処理部２４０Ｂは、後述するステップＳ１９２２へ進む。また、ステップＳ１９０４において、過去の比較チェック用データ２３２が存在しない場合、差分検知処理部２４０Ｂは、後述するステップＳ１９０５へ進む。

図１９のステップＳ１９０５からステップＳ１９０８までの処理は、図７のステップＳ７０３からステップＳ７０６までの処理と同様であるから、説明を省略する。また、図１９のステップＳ１９０９からステップＳ１９１３までの処理は、図１３のステップＳ１３０５から１３０９までの処理と同様であるから、説明を省略する。

ステップＳ１９１３において、全てのボクセルについて処理を行った場合、差分検知処理部２４０Ｂは、差分判定部２４７により、ボクセル毎に、ボクセルＩＤが一致する基準チェック用データ２３１と比較チェック用データ２３２について、両者のＲＧＢ値の平均値とを比較する（ステップＳ１９１４）。

続いて、差分検知処理部２４０Ｂは、差分判定部２４７により、ＲＧＢ値の平均値の差分が設定値記憶部２４６に記憶された閾値以上であったボクセルが存在したか否かを判定する（ステップＳ１９１５）。

ステップＳ１９１５において、該当するボクセルが存在しない場合、差分検知処理部２４０Ｂは、後述するステップＳ１９１７へ進む。ステップＳ１９１５において、該当するボクセルが存在する場合、差分検知処理部２４０Ｂは、色変換部２４８より、比較用点群データ２１２において、該当するボクセルに含まれる全ての点のＲＧＢ値を赤色に設定する（ステップＳ１９１６）。

続いて、差分検知処理部２４０Ｂは、点検色検出部２５０により、点検色が検出されたボクセルが存在するか否かを判定する（ステップＳ１９１７）。ステップＳ１９１７において、該当するボクセルが存在しない場合、差分検知処理部２４０Ｂは、後述するステップＳ１９２０へ進む。

ステップＳ１９１７において、該当するボクセルが存在する場合、差分検知処理部２４０Ｂは、ステップＳ１９１８へ進む。ステップＳ１９１８とステップＳ１９１９の処理は、図１３のステップＳ１３２４とステップＳ１３２５の処理と同様であるから、説明を省略する。

ステップＳ１９１７において、該当するボクセルが存在しない場合、差分検知処理部２４０Ｂは、ＲＧＢ値の平均値の差分が閾値以上となったボクセルが存在する否か判定する（ステップＳ１９２０）。ステップＳ１９２０において、該当するボクセルが存在しない場合、差分検知処理部２４０Ｂは、ステップＳ１９１９へ進む。

ステップＳ１９２０において、該当するボクセルが存在しない場合、差分検知処理部２４０Ｂは、出力部２４９により、比較用点群データ２１２より表される構造物１の三次元モデルを端末装置３００に表示させるための画面データを生成して出力し（ステップＳ１９２１）、処理を終了する。

また、ステップＳ１９０４において、過去の比較チェック用データ２３２が存在する場合、差分検知処理部２４０Ｂは、ステップＳ１９２２へ進む。ステップＳ１９２２からステップＳ１９２６までの処理は、図１３のステップＳ１３１２、ステップＳ１３０６からステップＳ１３０９までの処理と同様であるから、説明を省略する。

ステップＳ１９２６において、全てのボクセルについて処理を行った場合、差分検知処理部２４０Ｂは、差分判定部２４７により、新たに生成した比較チェック用データ２３２と、過去の比較チェック用データ２３２とを比較し（ステップＳ１９２）、ステップＳ１９１５へ進む。

次に、図２０及び図２１を参照し、本実施形態の差分検知処理部２４０Ｂによる処理をさらに説明する。尚、図２０、図２１では、ＲＧＢ値の平均値の差分の閾値と、点検色のＲＧＢ値の各値の範囲が変更された状態を示す。

図２０は、第三の実施形態の差分検知について説明する第四の図である。本実施形態では、図２０（Ａ）示すように、撮影条件が異なる画像データから生成され、点検色が含まれない点群データ同士を比較しても、状態の変化は検出されない。

また、本実施形態では、図２０（Ｂ）に示すように、モデル１５２−１となる点群データのボクセルＢ１において、点検色の発生とは異なる、わずかな色の変化が生じたとしても、状態の変化として検出されない。

のた、本実施形態では、図２０（Ｃ）に示すように、撮影条件が異なる画像データから生成され、且つ一方の点群データに、点検色の発生とは異なるわずかな色の発生が生じたとしても、状態の変化として検出されない。

図２１は、第三の実施形態の差分検知について説明する第五の図である。本実施形態では、図２１（Ａ）に示すように、撮影条件が同じ画像データから生成され、点検色が含まれる点群データ同士を比較した場合、２つの点群データにおいて状態が変化していなくても、点検色が検出される。そして、本実施形態では、処理の結果として、点検色が検出されたボクセルと対応する領域Ｒ１が、点検色が検出されたことを示す色として表示される。

また、本実施形態では、図２１（Ｂ）に示すように、撮影条件が異なる画像データから生成され、点検色が含まれる点群データ同士を比較した場合、２つの点群データにおいて状態の変化は検出されず、点検色が検出される。そして、本実施形態では、処理の結果として、点検色が検出されたボクセルと対応する領域Ｒ１が、点検色が検出されたことを示す色として表示される。

また、本実施形態では、図２１（Ｃ）に示すように、撮影条件が異なる画像データから生成され、且つ一方の点群データに、点検色の発生が生じた場合、状態の変化は検出されず、点検色が検出される。そして、本実施形態では、処理の結果として、点検色が検出されたボクセルと対応する領域Ｒ１が、点検色が検出されたことを示す色として表示される。

以上のように、本実施形態によれば、点群データ同士の比較による状態の変化の検出と並行して、点検色の存在や点検色の発生を高精度に検出することができる。

以下に、図２２を参照して、本実施形態の差分検知処理部２４０Ｂによる処理の結果の表示例について説明する。

図２２は、第三の実施形態における状態の変化があった箇所の表示の例を示す図である。

図２２に示す画面８１Ｃでは、モデル１Ａと、モデル１Ｅとが表示されている。モデル１Ｅは、差分が検知されたボクセル内の点の色が赤色に変更され、点検色が検出されたボクセル内の点の色を点検色に変更した後の比較用点群データ２１２によって示される構造物１の三次元のモデルである。

図２２に示す画面８１Ｃでは、モデル１Ｅにおいて、点検色が検出された所定の領域（ボクセル）１４１、１４２の色と、差分が検出された所定の領域（ボクセル）８４、８５の色が、変更されて状態で表示されている。

図２２の例では、構造物１において、点検色が検出された箇所の他に、差分が検出された所定の領域８４、８５では、経年による通常の変化以外の異常な変化が検出されたことがわかる。異常な変化としては、例えば、異物の付着等が考えられる。

以上のように、本実施形態によれば、点群データ間の差分を適切に検知することで、状態の変化や特定の色の発生等の検出の精度を向上させることができる。

開示の技術では、以下に記載する付記のような形態が考えられる。
（付記１）
それぞれ異なる複数の撮像画像に基づいて作成された第１の点群と第２の点群とを取得し、
前記第１の点群の第１の領域に含まれる点の色情報と前記第１の領域の位置に対応する前記第２の点群の第２の領域に含まれる点の色情報とを特定し、
前記第１の領域に含まれる点の色情報と前記第２の領域に含まれる点の色情報との差分が閾値以上であることを検知すると、前記第１の領域又は前記第２の領域について前記検知の結果に応じた出力をする、
処理をコンピュータに実行させることを特徴とする差分検知プログラム。
（付記２）
前記第１の領域に含まれる点の色情報は、前記第１の領域に含まれる複数の点の色の平均値であり、
前記第２の領域に含まれる点の色情報は、前記第２の領域に含まれる複数の点の色の平均値である、
ことを特徴とする付記１に記載の差分検知プログラム。
（付記３）
前記第１の領域と前記第２の領域とのそれぞれが、前記第１の点群データと前記第２の点群データとのそれぞれを所定の領域毎に分割し、前記分割により生成された複数の領域うち、同じ位置に対応する領域である、
ことを特徴とする付記２に記載の差分検知プログラム。
（付記４）
前記検知の結果に応じた出力をする処理は、前記第２の領域に含まれる点の色情報を、特定の色の色情報に変換した第２の点群を示す情報を出力する、ことを特徴とする付記３に記載の差分検知プログラム。
（付記５）
前記第１の点群において、座標の選択を受け付けて、
前記第１の点群において、前記座標が含まれる前記所定の領域を前記第１の領域に特定する、３又は４記載の差分検知プログラム。
（付記６）
所定の色の点の検出の指示を受け付けて、
前記第２の点群の前記所定の領域毎に、前記所定の色が含まれるか否かを判定し、
前記所定の色が含まれる所定の領域について、前記所定の領域に含まれる全ての点の色情報を変更した前記第２の点群を示す情報を出力する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする付記５記載の差分検知プログラム。
（付記７）
前記所定の色の点の検出の指示を受け付けて、
前記閾値を、前記指示を受け付ける前の閾値よりも大きくする、付記６記載の差分検知プログラム。
（付記８）
それぞれ異なる複数の撮像画像に基づいて作成された第１の点群と第２の点群とを取得する取得部と、
前記第１の点群の第１の領域に含まれる点の色情報と前記第１の領域の位置に対応する前記第２の点群の第２の領域に含まれる点の色情報とを特定する特定部と、
前記第１の領域に含まれる点の色情報と前記第２の領域に含まれる点の色情報との差分が閾値以上であることを検知すると、前記第１の領域又は前記第２の領域について前記検知の結果に応じた出力をする出力部と、を有することを特徴とする差分検知装置。
（付記９）
それぞれ異なる複数の撮像画像に基づいて作成された第１の点群と第２の点群とを取得し、
前記第１の点群の第１の領域に含まれる点の色情報と前記第１の領域の位置に対応する前記第２の点群の第２の領域に含まれる点の色情報とを特定し、
前記第１の領域に含まれる点の色情報と前記第２の領域に含まれる点の色情報との差分が閾値以上であることを検知すると、前記第１の領域又は前記第２の領域について前記検知の結果に応じた出力をする、処理をコンピュータが実行することを特徴とする差分検知方法。

本発明は、具体的に開示された実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲から逸脱することなく、種々の変形や変更が可能である。

１００ 差分検知システム
２００ 差分検知装置
２１０ 点群データベース
２１１ 基準用点群データ
２１２ 比較用点群データ
２２０ ボクセル情報データベース
２３０、２３０Ａ チェック用データベース
２３１ 基準チェック用データ
２３２ 比較チェック用データ
２４０、２４０Ａ、２４０Ｂ 差分検知処理部
２４１ 入力受付部
２４２ 点群データ生成部
２４３ ボクセル情報生成部
２４４ 点群分類部
２４５ チェック用データ生成部
２４６、２４６Ａ 設定値記憶部
２４７ 差分判定部
２４８ 色変換部
２４９ 出力部
２５０ 点検色検出部
２５１ 設定値変更部
３００ 端末装置

Claims (7)

1. 第１の複数の撮像画像と第２の複数の撮像画像とのそれぞれに基づいて作成された第１の点群と第２の点群とを取得し、
   前記第１の点群の第１の領域に含まれる点の色情報と前記第１の領域の位置に対応する前記第２の点群の第２の領域に含まれる点の色情報とを特定し、
   前記第１の領域に含まれる点の色情報と前記第２の領域に含まれる点の色情報との差分が、前記第１の複数の撮像画像の第１の撮像条件と前記第２の複数の撮像画像の第２の撮像条件とのちがいに応じて決められた閾値以上であることを検知すると、前記第１の領域又は前記第２の領域について前記検知の結果に応じた出力をする、
   処理をコンピュータに実行させることを特徴とする差分検知プログラム。
2. 前記第１の領域に含まれる点の色情報は、前記第１の領域に含まれる複数の点の色の平均値であり、
   前記第２の領域に含まれる点の色情報は、前記第２の領域に含まれる複数の点の色の平均値である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の差分検知プログラム。
3. 前記第１の領域と前記第２の領域とのそれぞれが、前記第１の点群と前記第２の点群とのそれぞれを所定の領域毎に分割し、前記分割により生成された複数の領域のうち、同じ位置に対応する領域である、
   ことを特徴とする請求項１に記載の差分検知プログラム。
4. 前記検知の結果に応じた出力をする処理は、前記第２の領域に含まれる点の色情報を、特定の色の色情報に変換した第２の点群を示す情報を出力する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか一項に記載の差分検知プログラム。
5. 前記第１の領域に含まれる点の色情報と前記第２の領域に含まれる点の色情報との差分が前記閾値以上であることを検知すると、
   前記第２の点群における前記第２の領域に含まれる全ての点の色情報を変更し、
   前記第２の点群において所定の色が含まれる第３の領域に含まれる全ての点の色情報を変更した前記第２の点群を示す情報を出力する、処理を前記コンピュータに実行させることを特徴とする、請求項１乃至４の何れか一項に記載の差分検知プログラム。
6. 第１の複数の撮像画像と第２の複数の撮像画像とのそれぞれに基づいて作成された第１の点群と第２の点群とを取得する取得部と、
   前記第１の点群の第１の領域に含まれる点の色情報と前記第１の領域の位置に対応する前記第２の点群の第２の領域に含まれる点の色情報とを特定する特定部と、
   前記第１の領域に含まれる点の色情報と前記第２の領域に含まれる点の色情報との差分が、前記第１の複数の撮像画像の第１の撮像条件と前記第２の複数の撮像画像の第２の撮像条件とのちがいに応じて決められた閾値以上であることを検知すると、前記第１の領域又は前記第２の領域について前記検知の結果に応じた出力をする出力部と、
   を有することを特徴とする差分検知装置。
7. 第１の複数の撮像画像と第２の複数の撮像画像とのそれぞれに基づいて作成された第１の点群と第２の点群とを取得し、
   前記第１の点群の第１の領域に含まれる点の色情報と前記第１の領域の位置に対応する前記第２の点群の第２の領域に含まれる点の色情報とを特定し、
   前記第１の領域に含まれる点の色情報と前記第２の領域に含まれる点の色情報との差分が、前記第１の複数の撮像画像の第１の撮像条件と前記第２の複数の撮像画像の第２の撮像条件とのちがいに応じて決められた閾値以上であることを検知すると、前記第１の領域又は前記第２の領域について前記検知の結果に応じた出力をする、
   処理をコンピュータが実行することを特徴とする差分検知方法。

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