JP6876167B2 - How to identify remote control devices, surgical systems and pedals to operate - Google Patents
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Description
この発明は、遠隔操作装置、手術システムおよび操作対象ペダルの特定方法に関する。 The present invention relates to a remote control device, a surgical system and a method of identifying a pedal to be operated.
従来、医療器具を操作するための遠隔操作装置が知られている（たとえば、特許文献１参照）。 Conventionally, a remote control device for operating a medical device is known (see, for example, Patent Document 1).
上記特許文献１には、複数のフットペダルと、操作者の足の存在を検出する存在センサとを含むフットユニットが設けられた遠隔操作装置が開示されている。また、特許文献１の遠隔操作装置は、操作者の足の存在を検出することにより、遠隔操作装置の表示装置において、該当するフットペダルに連結される手術器具のアイコンを強調表示して、操作対象であるフットペダルを操作者に伝えるように構成されている。また、特許文献１の遠隔操作装置では、存在センサにより、１つまたは複数のフットペダルの近くの操作者の足の存在を検出するように構成されている。 Patent Document 1 discloses a remote control device provided with a foot unit including a plurality of foot pedals and a presence sensor that detects the presence of the operator's foot. Further, the remote control device of Patent Document 1 operates by detecting the presence of the operator's foot and highlighting the icon of the surgical instrument connected to the corresponding foot pedal on the display device of the remote control device. It is configured to convey the target foot pedal to the operator. Further, the remote control device of Patent Document 1 is configured to detect the presence of the operator's foot near one or a plurality of foot pedals by the presence sensor.
しかしながら、特許文献１の遠隔操作装置では、存在センサにより、１つまたは複数のフットペダルの近くの操作者の足の存在を検出するため、複数のフットペダルの近くの足を、存在センサにより検出する場合は、操作対象のフットペダルを１つに特定することが困難な部分があるという不都合がある。このため、複数のペダルのうち操作対象のペダルを操作する足の存在を検知する精度が低下するという問題点がある。 However, in the remote control device of Patent Document 1, in order to detect the presence of the operator's foot near one or more foot pedals by the presence sensor, the foot near the plurality of foot pedals is detected by the presence sensor. In this case, there is a disadvantage that it is difficult to specify one foot pedal to be operated. Therefore, there is a problem that the accuracy of detecting the presence of the foot that operates the pedal to be operated among the plurality of pedals is lowered.
この発明は、複数のペダルのうち操作対象のペダルを操作する足の存在を検知する精度が低下するのを抑制することが可能な遠隔操作装置および手術システムを提供するものである。 The present invention provides a remote control device and a surgical system capable of suppressing a decrease in accuracy of detecting the presence of a foot operating a pedal to be operated among a plurality of pedals.
この発明の第１の局面による遠隔操作装置は、医療器具を遠隔で操作するための操作ハンドルと、それぞれ足で下方向に押すことにより操作され、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルと、ペダルを操作する足の存在を検知するためのセンサと、を含む操作ペダル部と、センサより検知情報を受領する制御部と、を備え、センサは、複数のペダルのうちの１つの第１ペダルに対して、複数のペダルが並ぶ方向の両側の近傍に複数設けられており、制御部は、１つの第１ペダルの複数のペダルが並ぶ方向の両側の近傍に配置された複数のセンサより検知情報を受領した場合に、第１ペダルを操作する足が存在すると判定する。なお、検知される「足」は、操作者の素足でなくてもよく、靴や靴下など操作者の足に装着されている（履かれている）ものも「足」に含まれる。 The remote control device according to the first aspect of the present invention is an operation handle for remotely operating the medical device, and a plurality of pedals operated by pushing the medical device downward with each foot to perform functions related to the medical device. A sensor for detecting the presence of a foot for operating the pedal, an operation pedal unit including the operation pedal unit, and a control unit for receiving detection information from the sensor, and the sensor is one of a plurality of pedals. for one pedal is provided a plurality in the vicinity of both sides of the direction in which the plurality of pedals are arranged, the control unit includes a plurality of sensors located in the vicinity of both sides of the direction in which the one of the plurality of pedals of the first pedal lined When more detection information is received, it is determined that there is a foot that operates the first pedal. The detected "feet" do not have to be the operator's bare feet, and those attached (worn) to the operator's feet such as shoes and socks are also included in the "feet".
この発明の第２の局面による手術システムは、医療器具を遠隔で操作するための操作ハンドルと、それぞれ足で下方向に押すことにより操作され、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルと、ペダルを操作する足の存在を検知するためのセンサと、を含む操作ペダル部と、を有する遠隔操作装置と、遠隔操作装置により操作する医療器具を有する、患者側装置と、制御部と、を備え、センサは、複数のペダルのうちの１つの第１ペダルに対して、複数のペダルが並ぶ方向の両側の近傍に複数設けられており、制御部は、１つの第１ペダルの複数のペダルが並ぶ方向の両側の近傍に配置された複数のセンサより検知情報を受領した場合に、第１ペダルを操作する足が存在すると判定する。 The surgical system according to the second aspect of the present invention includes an operation handle for remotely operating the medical device and a plurality of pedals, each of which is operated by pushing downward with a foot to perform a function related to the medical device. A remote control device having an operation pedal unit including a sensor for detecting the presence of a foot for operating the pedal, a patient-side device having a medical device operated by the remote operation device, a control unit, and the like. A plurality of sensors are provided in the vicinity of both sides in the direction in which the plurality of pedals are lined up with respect to the first pedal of one of the plurality of pedals, and the control unit is a plurality of control units of one first pedal. When detection information is received from a plurality of sensors arranged near both sides in the direction in which the pedals are lined up, it is determined that there is a foot that operates the first pedal.
この発明の第３の局面による操作対象ペダルの特定方法は、それぞれ足で下方向に押すことにより操作され、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルの中から、操作対象のペダルを特定する方法であって、１つのペダルの複数のペダルが並ぶ方向の両側の近傍に配置された複数のセンサがペダルを操作する足の存在を検知しているか否かを判断すること、と、１つのペダルの複数のペダルが並ぶ方向の両側に配置された複数のセンサがペダルを操作する足の存在を検知している場合に、複数のセンサの近傍に配置されたペダルを操作対象のペダルであると特定すること、とを備える。 The method of specifying the operation target pedal according to the third aspect of the present invention is operated by pressing each pedal downward with a foot, and the operation target pedal is specified from a plurality of pedals for performing a function related to a medical device. a method for, a plurality of sensors located in the vicinity of both sides of the direction in which the plurality of pedals of a single pedal arranged to determine whether it detects the presence of the foot operating the pedal, and, 1 When multiple sensors placed on both sides of a pedal in the direction in which multiple pedals are lined up detect the presence of a foot that operates the pedal, the pedal placed in the vicinity of the multiple sensors is used as the pedal to be operated. It has to identify that it exists.
本発明によれば、複数のペダルのうち操作対象のペダルを操作する足の存在を検知する精度が低下するのを抑制することができる。 According to the present invention, it is possible to suppress a decrease in the accuracy of detecting the presence of a foot that operates a pedal to be operated among a plurality of pedals.
以下、実施形態を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings.
［第１実施形態］
（遠隔操作装置の構成）
図１〜図１４を参照して、第１実施形態による遠隔操作装置１００の構成について説明する。
[First Embodiment]
(Configuration of remote control device)
The configuration of the
図１に示すように、遠隔操作装置１００は、患者側システム２００に設けられた医療器具（ｍｅｄｉｃａｌ ｅｑｕｉｐｍｅｎｔ）を遠隔操作するために設けられている。患者側システム２００によって実行されるべき動作態様指令が術者（ｓｕｒｇｅｏｎ）である操作者Ｏにより遠隔操作装置１００に入力されると、遠隔操作装置１００は、動作態様指令をコントローラ２０６を介して患者側システム２００に送信する。そして、患者側システム２００は、遠隔操作装置１００から送信された動作態様指令に応答して、手術マニピュレータ２０１に把持された手術器具（ｓｕｒｇｉｃａｌ ｉｎｓｔｒｕｍｅｎｔ）、内視鏡等の医療器具を操作する。これにより、低侵襲手術が行われる。手術システムは、遠隔操作装置１００と、手術マニピュレータ２０１を有する患者側システム２００とを備えている。なお、患者側システム２００は、特許請求の範囲の「患者側装置」の一例である。また、内視鏡２０１ｂは、特許請求の範囲の「撮像部」の一例である。
As shown in FIG. 1, the
患者側システム２００は、患者Ｐに対して手術を行うインターフェースを構成する。患者側システム２００は、患者Ｐが横たわる手術台３００の傍らに配置される。患者側システム２００は、複数の手術マニピュレータ２０１を有し、このうち１つの手術マニピュレータ２０１が内視鏡２０１ｂを把持し、その他の手術マニピュレータ２０１が手術器具（インストゥルメント２０１ａ）を把持する。手術器具（インストゥルメント２０１ａ）を把持する手術マニピュレータ２０１がインストゥルメントアーム２０１Ａとして機能し、内視鏡２０１ｂを把持する手術マニピュレータ２０１がカメラアーム２０１Ｂとして機能する。各インストゥルメントアーム２０１Ａおよびカメラアーム２０１Ｂは、プラットホーム２０３に共通に支持されている。複数の手術マニピュレータ２０１は複数の関節を有し、それぞれの関節には、サーボモータを含む駆動部と、エンコーダ等の位置検出器とが設けられている。手術マニピュレータ２０１は、コントローラ２０６を介して与えられた駆動信号により手術マニピュレータ２０１に取り付けられた医療器具が所望の動作を行うように制御されるように構成されている。
The patient-
プラットホーム２０３は、手術室の床の上に載置されたポジショナ２０２に支持されている。ポジショナ２０２は、鉛直方向に調整可能な昇降軸を有する柱部２０４が、車輪を備え床面を移動可能なベース２０５に連結されている。
The
インストゥルメントアーム２０１Ａは、先端部において、医療器具としてのインストゥルメント２０１ａを着脱可能に保持している。インストゥルメント２０１ａは、インストゥルメントアーム２０１Ａに取り付けられるハウジングと細長形状のシャフトの先端部に設けられたエンドエフェクタを備えている。エンドエフェクタとして、例えば、把持鉗子、シザーズ、フック、高周波ナイフ、スネアワイヤ、クランプ、ステイプラーが挙げられるがこれに限られるものではなく、各種の処置具を適用することができる。患者側システム２００を用いた手術において、インストゥルメントアーム２０１Ａは、患者Ｐの体表に留置したカニューラ（トロカー）を介して患者Ｐの体内に導入され、インストゥルメント２０１ａのエンドエフェクタが手術部位の近傍に配置される。
The
カメラアーム２０１Ｂには、先端部に医療器具としての内視鏡２０１ｂ（図３参照）が着脱可能に取り付けられる。内視鏡２０１ｂは、患者Ｐの体腔内を撮影するものであり、撮影した画像は、遠隔操作装置１００に対して出力される。内視鏡２０１ｂとして、３次元画像を撮影することができる３Ｄ内視鏡若しくは２Ｄ内視鏡が用いられる。患者側システム２００を用いた手術において、カメラアーム２０１Ｂは、患者Ｐに体表に留置したトロカーを介して患者Ｐの体内に導入され、内視鏡２０１ｂが手術部位の近傍に配置される。
An
遠隔操作装置１００は、操作者Ｏとのインターフェースを構成する。遠隔操作装置１００は、手術マニピュレータ２０１が把持する医療器具を操作者Ｏが操作するための装置である。すなわち、遠隔操作装置１００は、操作者Ｏによって入力されたインストゥルメント２０１ａおよび内視鏡２０１ｂによって実行されるべき動作態様指令をコントローラ２０６を介して患者側システム２００へ送信可能に構成されている。遠隔操作装置１００は、たとえば、マスタの操作をしながらも患者Ｐの様子がよく見えるように手術台３００の傍らに設置される。なお、遠隔操作装置１００は、例えば動作態様指令を無線で送信するようにし、手術台３００が設置された手術室とは別室に設置することも可能である。
The
インストゥルメント２０１ａによって実行されるべき動作態様とは、インストゥルメント２０１ａの動作（一連の位置及び姿勢）及びインストゥルメント２０１ａ個別の機能によって実現される動作の態様である。たとえば、インストゥルメント２０１ａが把持鉗子である場合には、インストゥルメント２０１ａによって実行されるべき動作態様とは、エンドエフェクタの手首のロール回転位置及びピッチ回転位置と、ジョーの開閉を行う動作である。また、インストゥルメント２０１ａが高周波ナイフである場合には、インストゥルメント２０１ａによって実行されるべき動作態様とは、高周波ナイフの振動動作、具体的には高周波ナイフに対する電流の供給であり得る。また、インストゥルメント２０１ａがスネアワイヤである場合には、インストゥルメント２０１ａによって実行されるべき動作態様とは、束縛動作および束縛状態の解放動作であり得る。また、バイポーラやモノポーラに電流を供給することによって手術対象部位を焼き切る動作であり得る。
The motion mode to be performed by the
内視鏡２０１ｂによって実行されるべき動作態様とは、たとえば、内視鏡２０１ｂ先端の位置及び姿勢、又はズーム倍率の設定である。
The operation mode to be executed by the
遠隔操作装置１００には、図１に示すように、カバー１０１が設けられている。カバー１０１は、遠隔操作装置１００の左右方向（Ｘ方向）の側面、背面（Ｙ２方向）側の側面、および上面（Ｚ１方向側の面）を覆うように設けられている。なお、図２以降は、便宜的にカバー１０１を外した状態の遠隔操作装置１００を示す。
As shown in FIG. 1, the
遠隔操作装置１００は、図２および図３に示すように、操作ハンドル１と、操作ペダル部２と、表示部３を支持する表示部支持アーム４と、操作者Ｏの腕を支えるアームレスト５と、制御装置６と、基台７とを備えている。また、遠隔操作装置１００は、姿勢操作部８と、操作ハンドル１およびアームレスト５を支持する支持機構９とを備えている。
As shown in FIGS. 2 and 3, the
操作ハンドル１は、手術マニピュレータ２０１が把持する医療器具を遠隔で操作するために設けられている。具体的には、操作ハンドル１は、医療器具（インストゥルメント２０１ａ、内視鏡２０１ｂ）を操作するための操作者Ｏによる操作を受け付ける。操作ハンドル１は、Ｘ方向に沿って一対設けられている。つまり、一対の操作ハンドル１のうちＸ２方向側（右側）の操作ハンドル１は、操作者Ｏの右手により操作され、一対の操作ハンドル１のうちＸ１方向側（左側）の操作ハンドル１は、操作者Ｏの左手により操作される。
The operation handle 1 is provided for remotely operating the medical instrument held by the
また、操作ハンドル１は、支持機構９の支持部９１に取り付けられている。また、操作ハンドル１は、遠隔操作装置１００の後方（Ｙ２方向）側から、前方（Ｙ１方向）側に向かって延びるように配置されている。支持部９１と操作ハンドル１との間には複数の関節が設けられ、操作ハンドル１は支持部９１に対して所定の３次元の操作領域Ａ（図８および図９参照）内で動かすことができるように構成されている。すなわち、操作ハンドル１は、支持部９１に対して、上下方向（Ｚ方向）、左右方向（Ｘ方向）、および前後方向（Ｙ方向）に動かすことができるように構成されている。支持部９１と操作ハンドル１との間の各関節には、各関節の位置関係を検出する図示しない位置検出部が設けられている。この位置検出部は、例えばエンコーダ、レゾルバ、若しくはポテンショメータなどであり、支持部９１に対する操作ハンドル１の位置を検出する。
Further, the operation handle 1 is attached to the
遠隔操作装置１００と患者側システム２００とは、インストゥルメントアーム２０１Ａおよびカメラアーム２０１Ｂの動作の制御においては、マスタスレーブ型のシステムを構成する。すなわち、操作ハンドル１は、マスタスレーブ型のシステムにおけるマスタ側の操作部を構成し、医療器具を把持するインストゥルメントアーム２０１Ａおよびカメラアーム２０１Ｂはスレーブ側の動作部を構成する。そして、操作ハンドル１を操作者Ｏが操作すると、操作ハンドル１の動きをインストゥルメントアーム２０１Ａの先端部（インストゥルメント２０１ａのエンドエフェクタ）またはカメラアーム２０１Ｂの先端部（内視鏡２０１ｂ）がトレースして移動するようにインストゥルメントアーム２０１Ａまたはカメラアーム２０１Ｂの動作が制御される。
The
また、患者側システム２００は、設定された動作倍率に応じてインストゥルメントアーム２０１Ａの動作を制御するよう構成されている。たとえば、動作倍率が１／２倍に設定されている場合、インストゥルメント２０１ａのエンドエフェクタは、操作ハンドル１の移動距離の１／２の移動距離を移動するよう制御される。これによって、精細な手術を精確に行うことができる。操作ハンドル１は、基台７に取り付けられ、操作者Ｏに向かってＹ方向に延びるように形成されている。
Further, the patient-
操作ペダル部２は、図４〜図６に示すように、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダル２０を含んでいる。操作ペダル部２は、複数のペダル２０が配置される基台部２ａと、基台部２ａから立ち上がるように設けられた壁部２ｂとを含んでいる。ペダル２０は、凝固ペダル２１と、切断ペダル２２と、カメラペダル２３と、クラッチペダル２４と、を含んでいる。また、操作ペダル部２には、側方ペダル２５が設けられている。凝固ペダル２１と、切断ペダル２２と、カメラペダル２３と、クラッチペダル２４とは、それぞれ足で下方向に押すことにより操作される。側方ペダル２５は、水平方向に押すことにより操作される。ペダル２０は、たとえば、１０ｍｍ程度押された場合に、操作を受け付ける。また、ペダル２０の押し込み力は、規格に準じて、できるだけ軽い力で操作が可能なように設定される。ペダル２０は、操作者Ｏの足により操作される。なお、凝固ペダル２１および切断ペダル２２は、それぞれ、特許請求の範囲の「第１ペダル」の一例である。また、カメラペダル２３およびクラッチペダル２４は、それぞれ、特許請求の範囲の「第２ペダル」の一例である。
As shown in FIGS. 4 to 6, the
また、操作ペダル部２は、ペダル２０を操作する足の存在を検知するための複数のセンサ２６を含んでいる。センサ２６は、センサ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ、２６ｅ、２６ｆ、２６ｇを含んでいる。また、複数のセンサ２６の各々は、発光部２６１と、受光部２６２とを備えている。センサ２６は、発光部２６１からの光が足により遮断されて、受光部２６２による受光が中断することにより、足の存在を検知する。つまり、センサ２６は、遮断型のセンサである。発光部２６１と受光部２６２のいずれか一方は、基台部２ａに設けられている。発光部２６１と受光部２６２のいずれか他方は、壁部２ｂに設けられている。
Further, the
センサ２６によって検知された検知情報は、制御部６１に送信され、当該検知情報を受領した制御部６１は、対応するペダル２０を操作する足の存在の有無を判定する。
The detection information detected by the
凝固ペダル２１は、手術器具を用いて手術部位を凝固させる操作を行うことができる。具体的には、凝固ペダル２１は、操作されることにより、インストゥルメント２０１ａに凝固用の電圧が印加されて、手術部位の凝固が行われる。凝固ペダル２１は、凝固ペダル２１ａと凝固ペダル２１ｂとを含んでいる。つまり、凝固ペダル２１は、複数（２つ）設けられている。凝固ペダル２１ａは、凝固ペダル２１ｂよりも左側（Ｘ１方向側）に配置されている。凝固ペダル２１ａは、たとえば、左の操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａのインストゥルメント２０１ａに関連付けて用いられる。また、凝固ペダル２１ｂは、たとえば、右の操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａのインストゥルメント２０１ａに関連付けて用いられる。
The
切断ペダル２２は、手術器具を用いて手術部位を切断させる操作を行うことができる。具体的には、切断ペダル２２は、操作されることにより、インストゥルメント２０１ａに切断用の電圧が印加されて、手術部位の切断が行われる。切断ペダル２２は、切断ペダル２２ａと切断ペダル２２ｂとを含んでいる。つまり、切断ペダル２２は、複数（２つ）設けられている。切断ペダル２２ａは、切断ペダル２２ｂよりも左側（Ｘ１方向側）に配置されている。切断ペダル２２ａは、たとえば、左の操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａのインストゥルメント２０１ａに関連付けて用いられる。また、切断ペダル２２ｂは、たとえば、右の操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａのインストゥルメント２０１ａに関連付けて用いられる。
The cutting
カメラペダル２３は、体腔内を撮像する内視鏡２０１ｂの位置及び姿勢を操作するために用いられる。具体的には、カメラペダル２３は、内視鏡２０１ｂの操作ハンドル１による操作を有効にする。つまり、カメラペダル２３が押されている間は、操作ハンドル１により内視鏡２０１ｂの位置および姿勢を操作することが可能である。たとえば、内視鏡２０１ｂは、左右の操作ハンドル１の両方を用いることにより操作される。具体的には、左右の操作ハンドル１の中間点を中心に左右の操作ハンドル１を回動させることにより、内視鏡２０１ｂが回動される。また、左右の操作ハンドル１を共に押し込むことにより、内視鏡２０１ｂが奥に進む。また、左右の操作ハンドル１を共に引っ張ることにより、内視鏡２０１ｂが手前に戻る。また、左右の操作ハンドル１を共に上下左右に移動させることにより、内視鏡２０１ｂが上下左右に移動する。
The
クラッチペダル２４は、手術マニピュレータ２０１と、操作ハンドル１との操作接続を一時切断し手術器具の動作を停止させる場合に用いられる。具体的には、クラッチペダル２４が操作されている間は、操作ハンドル１を操作しても、患者側システム２００の手術マニピュレータ２０１が動作しない。たとえば、操作により操作ハンドル１が移動可能な範囲の端部近傍に来た場合に、クラッチペダル２４が操作されることにより、操作接続を一時切断して、操作ハンドル１を中央位置付近に戻すことができる。そして、クラッチペダル２４の操作を中止すると手術マニピュレータ２０１と操作ハンドル１とが再び接続され、中央付近で操作ハンドル１の操作を再開することができる。
The
側方ペダル２５は、操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａを切り替えるために用いられる。たとえば、手術マニピュレータ２０１は、４つ設けられており、カメラアーム２０１Ｂ以外のインストゥルメントアーム２０１Ａの３つを、側方ペダル２５の操作により、左右の操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａが切り替えられる。側方ペダル２５は、左方向（Ｘ１方向）に押されることにより操作される。たとえば、側方ペダル２５を操作することにより、右の操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａが切り替えられる。つまり、左の操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａは変更せず、右の操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａが切り替えられる。
The
図４〜図６に示すように、ペダル２０は、左側（Ｘ１側）から右側（Ｘ２側）に向かって、側方ペダル２５、カメラペダル２３、クラッチペダル２４、切断ペダル２２ａ、凝固ペダル２１ａ、切断ペダル２２ｂ、凝固ペダル２１ａの順に配置されている。また、複数のペダル２０（カメラペダル２３、クラッチペダル２４、切断ペダル２２ａ、凝固ペダル２１ａ、切断ペダル２２ｂ、凝固ペダル２１ａ）は、操作ペダル部２の幅方向（Ｘ方向）に並んで配置されている。
As shown in FIGS. 4 to 6, the
つまり、凝固ペダル２１と、切断ペダル２２とは水平方向（操作ペダル部２の幅方向（Ｘ方向））において交互に配置されている。これにより、複数の凝固ペダル２１および複数の切断ペダル２２の各々を、左右の操作ハンドル１により操作されるインストゥルメント２０１ａの各々に対応付けて操作することができる。また、複数の凝固ペダル２１および複数の切断ペダル２２は、操作ペダル部２の幅方向（Ｘ方向）の中央に対して一方側（右側）に交互に連続して配置されている。
That is, the
図４〜図６に示したペダルの配置は、左右の操作ハンドル１それぞれに割り当てられた凝固ペダル２１と切断ペダル２２の組を右足だけで操作するのに適しているが、凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａの組はカメラペダル２３及びクラッチペダル２４よりも左側（Ｘ１側）に配置し、カメラペダル２３及びクラッチペダル２４を中央（凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａの組および凝固ペダル２１ｂと切断ペダル２２ｂの組との間）に配置するようにすれば、左の操作ハンドル１に割り当てられた凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａは左足で操作し、右の操作ハンドル１に割り当てられた凝固ペダル２１ｂと切断ペダル２２ｂは右足で操作するのに適した配置となる。
The arrangement of the pedals shown in FIGS. 4 to 6 is suitable for operating the pair of the
操作ペダル部２は、下方向に押すことにより操作される複数のペダル２０が、平面位置において互いに重ならない位置に配置されるとともに、高さ位置において互いに重なる位置に配置されている。つまり、複数のペダル２０は、幅方向（Ｘ方向）の位置が異なるように、かつ、それぞれのペダル２０の少なくとも一部分が互いに同じ高さ位置になるように配置されている。これにより、複数のペダル２０の高さ位置が上下の２段に構成されている場合と異なり、操作のために足を大きく上げ下げする必要がない。すなわち、かかとをつけた状態でつま先で、凝固ペダル２１と切断ペダル２２とを含む複数のペダル２０の操作を行うことができる。その結果、入力する操作の種類の数を確保しながらペダル２０の操作性を向上させることができる。
In the
具体的には、凝固ペダル２１と、切断ペダル２２と、カメラペダル２３と、クラッチペダル２４とが、平面位置において互いに重ならない位置に配置されるとともに、高さ位置において互いに重なる位置に配置されている。
Specifically, the
側方ペダル２５についても、かかとをつけた状態で操作できるように配置するのが好ましく、下方操作される複数のペダルと平面位置において互いに重ならない位置に配置されるとともに、高さ位置において互いに重なる位置に配置されていることが好ましい。なお、側方ペダル２５も下方向に押すことにより操作されるペダルに変更してもよい。
The
また、下方操作される複数のペダル２０は、隣接するペダル２０の上端の高さ位置が、互いに異なる。これにより、ペダル２０を目視により確認しなくても、ペダル２０の種類を判別することができるので、表示部３を見ながら、ペダル２０を操作することができる。図６に示すように、たとえば、切断ペダル２２と、カメラペダル２３とは、上端の高さ位置が床面から距離ｈａ離れた位置に配置されている。また、凝固ペダル２１と、クラッチペダル２４とは、上端の高さ位置が床面から距離ｈｂ離れた位置に配置されている。
Further, the height positions of the upper ends of the
つまり、切断ペダル２２の上端の高さ位置が第１高さ位置であり、凝固ペダル２１の上端の高さ位置が第１高さ位置とは異なる第２高さ位置である。これにより、切断ペダル２２と凝固ペダル２１とを互いに間違って操作することを抑制することができる。なお、切断ペダル２２の上端の高さ位置が第２高さ位置であり、凝固ペダル２１の上端の高さ位置が第１高さ位置であってもよい。
That is, the height position of the upper end of the cutting
ここで、第１高さ位置の床面からの距離ｈａは、第２高さ位置の床面からの距離ｈｂの１．５倍以上であることが好ましい。これにより、切断ペダル２２と凝固ペダル２１とを視認しなくても容易に区別して操作することができる。また、第１高さ位置の床面からの距離ｈａは、第２高さ位置の床面からの距離ｈｂの略２倍であることがより好ましい。これにより、切断ペダル２２と凝固ペダル２１とをより容易に区別することができるとともに、第１高さ位置が高くなり過ぎるのを抑制することができる。
Here, the distance ha from the floor surface at the first height position is preferably 1.5 times or more the distance hb from the floor surface at the second height position. As a result, the
第１高さ位置の床面からの距離ｈａは、たとえば、約５０ｍｍである。また、第２高さ位置の床面からの距離ｈｂは、たとえば、約２５ｍｍである。これにより、操作者Ｏがかかとをついた状態で、切断ペダル２２および凝固ペダル２１の各々を操作することができるので、操作者Ｏが足を大きく持ち上げる必要がない。なお、第１高さ位置の床面からの距離ｈａは、約１０ｍｍ以上約２００ｍｍ以下の範囲であってもよい。また、第２高さ位置の床面からの距離ｈｂは、約５ｍｍ以上約１００ｍｍ以下の範囲であってもよい。
The distance ha from the floor surface at the first height position is, for example, about 50 mm. The distance hb from the floor surface at the second height position is, for example, about 25 mm. As a result, each of the cutting
また、図６に示すように、操作ペダル部２は、複数のペダル２０の下端が略同一高さに配置されている。
Further, as shown in FIG. 6, in the
側方ペダル２５については、上端位置と下端位置については任意でよいが、ペダルの接触面積が大きい方が好ましいため、上端は高い位置がよく、下端は低い位置がよい。図６に示す例では、側方ペダル２５の上端位置と下端位置をカメラペダル２３と同じにしている。
Regarding the
また、図５に示すように、たとえば、切断ペダル２２と、カメラペダル２３とは、平面視において（Ｚ方向に見て）距離ｄ１だけ突出している。また、凝固ペダル２１と、クラッチペダル２４とは、平面視において距離ｄ２だけ突出している。たとえば、距離ｄ２は、距離ｄ１よりも大きい。これにより、ペダル２０の種類を容易に区別して操作することができる。なお、平面視におけるペダル２０の各々の突出距離は、互いに異なっていてもよいし、互いに略同じであってもよい。この場合、ペダル２０の各々は、扇形形状に同じ距離だけ突出していてもよい。
Further, as shown in FIG. 5, for example, the
また、凝固ペダル２１およびクラッチペダル２４は、平面視において、互いに異なる形状を有している。これによっても、ペダル２０の種類を容易に区別して操作することができる。つまり、形状が互いに異なるペダル２０が、水平方向において交互に配置されている。
Further, the
図５に示すように、操作ペダル部２は、平面視において（Ｚ方向に見て）複数のペダル２０が扇形状に配置されている。具体的には、操作ペダル部２は、平面視において、中央に対して一方側に複数のペダル２０が扇形状に配置されているとともに、中央に対して他方側に複数のペダル２０が扇形状に配置されている。これにより、操作者Ｏを中心として複数のペダル２０を扇形状に配置することにより、操作者Ｏはかかとをつけた状態でつま先を回転させることにより、複数のペダル２０の操作を行うことができる。その結果、入力する操作の種類の数を確保しながらペダル２０の操作性を向上させることができる。
As shown in FIG. 5, in the
たとえば、図４および図５に示すように、カメラペダル２３と、クラッチペダル２４とは、中央に対して左側（Ｘ１方向側）に設けられている。カメラペダル２３は、手前側（Ｙ１方向側）に向かって、右側（Ｘ２方向側）に傾いて延びるように配置されている。クラッチペダル２４は、略前後方向（Ｙ方向）に延びるように配置されている。これにより、カメラペダル２３と、クラッチペダル２４とを操作者Ｏが左足により容易に操作することができる。
For example, as shown in FIGS. 4 and 5, the
凝固ペダル２１（２１ａおよび２１ｂ）と、切断ペダル２２（２２ａおよび２２ｂ）とは、中央に対して右側（Ｘ２方向側）に設けられている。また、切断ペダル２２ａは、手前側（Ｙ１方向側）に向かって、右側（Ｘ２方向側）に傾いて延びるように配置されている。凝固ペダル２１ａは、略前後方向（Ｙ方向）に延びるように配置されている。切断ペダル２２ｂは、手前側（Ｙ１方向側）に向かって、左側（Ｘ１方向側）に傾いて延びるように配置されている。凝固ペダル２１ｂは、手前側（Ｙ１方向側）に向かって、左側（Ｘ１方向側）にさらに傾いて延びるように配置されている。これにより、凝固ペダル２１（２１ａおよび２１ｂ）と、切断ペダル２２（２２ａおよび２２ｂ）とを操作者Ｏが右足により容易に操作することができる。
The solidification pedals 21 (21a and 21b) and the cutting pedals 22 (22a and 22b) are provided on the right side (X2 direction side) with respect to the center. Further, the cutting pedal 22a is arranged so as to extend so as to be inclined to the right side (X2 direction side) toward the front side (Y1 direction side). The
複数のペダル２０が配置された基台部２ａは、水平方向に移動可能である。具体的には、基台部２ａは幅方向（Ｘ方向）の両側でスライド軸受により遠隔操作装置１００の基台７に連結されており、操作ペダル部２が奥行方向（前後方向、Ｙ方向）にスライドして移動可能である。そして、操作ペダル部２の奥行方向の移動は、遠隔操作装置１００の基台７内に設けられたモーター等の駆動装置により電動で行うことができる。これにより、操作者Ｏの操作姿勢、体格、または好みに合わせてペダル２０の位置を調整することができる。
The
ここで、第１実施形態では、足の存在を検知するセンサ２６の数は、下方操作されるペダル２０の数よりも多い。具体的には、センサ２６は、７つ設けられている。また、下方向に押すことにより操作されるペダル２０（凝固ペダル２１ａ、２１ｂ、切断ペダル２２ａ、２２ｂ、カメラペダル２３およびクラッチペダル２４）は、６つ設けられている。つまり、２つの凝固ペダル２１および２つの切断ペダル２２を操作する足の存在を検知するセンサの数は、５つである。
Here, in the first embodiment, the number of
第１実施形態では、複数のペダル２０のうちのある１つのペダル２０の近傍に、操作する足を検知するために用いるセンサ２６が複数設けられ、これらの複数のセンサ２６を用いて当該ある１つのペダル２０を操作している又はしようとする足が存在するか否かを判定する。具体的には、制御部６１は、複数のペダル２０のうちある１つのペダル２０の近傍に配置された複数のセンサ２６より検知情報を受領した場合に、ある１つのペダル２０を操作する足が存在すると判定する。具体的には、制御部６１は、ペダル２０（切断ペダル２２ａ、凝固ペダル２１ａ、切断ペダル２２ｂ、凝固ペダル２１ａ）の近傍に配置された複数のセンサ２６より検知情報を受領した場合に、ペダル２０（切断ペダル２２ａ、凝固ペダル２１ａ、切断ペダル２２ｂ、凝固ペダル２１ａ）を操作する足が存在すると判定する。また、制御部６１は、ある１つのペダル２０（第１ペダル（凝固ペダル２１および切断ペダル２２））を操作する足の存在の判定と、ある１つのペダル２０（第１ペダル（凝固ペダル２１および切断ペダル２２））に隣接するペダル２０を操作する足の存在の判定の両方に、ある１つのペダル２０とある１つのペダル２０に隣接するペダル２０との間に配置されたセンサ２６からの検知情報を用いる。具体的には、制御部６１は、凝固ペダル２１ｂを操作する足の存在の判定と、凝固ペダル２１ｂに隣接する切断ペダル２２ｂを操作する足の存在の判定との両方に、凝固ペダル２１ｂと切断ペダル２２ｂとの間に配置されたセンサ２６ｂからの検知情報を用いる。また、制御部６１は、切断ペダル２２ｂを操作する足の存在の判定と、切断ペダル２２ｂに隣接する凝固ペダル２１ａを操作する足の存在の判定との両方に、切断ペダル２２ｂと凝固ペダル２１ａとの間に配置されたセンサ２６ｃからの検知情報を用いる。また、制御部６１は、凝固ペダル２１ａを操作する足の存在の判定と、凝固ペダル２１ａに隣接する切断ペダル２２ａを操作する足の存在の判定との両方に、凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａとの間に配置されたセンサ２６ｄからの検知情報を用いる。
In the first embodiment, a plurality of
これにより、複数のセンサ２６を用いて、ある操作対象のペダル２０（第１ペダル（凝固ペダル２１および切断ペダル２２））に近づいた足の存在を検出することができるので、操作者Ｏの足が近づいたペダル２０を精度よく特定することができる。その結果、複数のペダル２０のうち操作対象のペダル２０を操作する足の存在を検知する精度を向上することができる。
As a result, the presence of a foot approaching a certain operation target pedal 20 (first pedal (
また、第１実施形態では、複数のペダル２０の各々の近傍には、操作する足を検知するために用いるセンサ２６が少なくとも１つ設けられている。これにより、全てのペダル２０について、近づく足の存在を検知することができる。また、１つのセンサ２６を、複数のペダル２０（第１ペダル（凝固ペダル２１および切断ペダル２２））に対して共通に用いて操作する足を検知する。つまり、複数のセンサ２６のうちの少なくとも１つのセンサ２６は、複数のペダル２０のうちある１つのペダル２０（第１ペダル（凝固ペダル２１および切断ペダル２２））とこれに隣接するペダル２０との間に配置されている。具体的には、ある１つのペダル２０の先端側（Ｙ１側）中央部とこれに隣接するペダル２０の先端側（Ｙ１側）中央部との間に配置されるあるセンサ２６（発光−受光型センサの場合は発光部から照射される直線光）は、両側のペダル２０のそれぞれを操作する足の存在を検知するのに用いられる。これにより、センサ２６の数が多くなるのを抑制することができるので、部品点数を減少させることができるとともに、装置構成を簡素化することができる。
Further, in the first embodiment, at least one
なお、説明を簡潔にするために、本明細書においては、あるペダル２０の先端側（Ｙ１側）中央部とこれに隣接するペダル２０の先端側（Ｙ１側）中央部との間にセンサ２６（発光−受光型センサの場合は発光部から照射される直線光）が配置されるという構成を、単に「あるペダルとこれに隣接するペダルの間にセンサが配置される」と表現する。
For the sake of brevity, in the present specification, the
そして、本明細書において、あるペダル２０の先端側（Ｙ１側）中央部に配置されるセンサ２６（発光−受光型センサの場合は発光部から照射される直線光が当該中央部を通るセンサ）、および、あるペダルとこれに隣接するペダルとの間に存在するセンサを「あるペダルの近傍に配置されるセンサ」と定義する。
Then, in the present specification, a
また、ある１つのペダル２０の近傍に配置された複数のセンサ２６のうちの１つのセンサ２６は、ある１つのペダル２０（第１ペダル（凝固ペダル２１および切断ペダル２２））に隣接するペダル２０との間に配置される。つまり、ペダル２０（切断ペダル２２ａ、凝固ペダル２１ａ、切断ペダル２２ｂ、凝固ペダル２１ａ）の近傍に配置された複数のセンサ２６は、ペダル２０（切断ペダル２２ａ、凝固ペダル２１ａ、切断ペダル２２ｂ、凝固ペダル２１ａ）の幅方向（Ｘ方向）における両側に配置されている。そして、制御部６１は、ある１つのペダル２０と隣接するペダル２０との間に配置されるセンサ２６による検知情報を用いて、隣接するペダル２０を操作する足の存在の判定を行う。つまり、制御部６１は、ある１つのペダル２０を操作する足の存在の判定と、ある１つのペダル２０に隣接するペダル２０を操作する足の存在の判定の両方に、ある１つのペダル２０とある１つのペダル２０に隣接するペダル２０との間に配置されたセンサ２６からの検知情報を用いる。
Further, one
また、第１実施形態では、複数のペダル２０のうち少なくとも１つのペダル２０は、操作する足を複数のセンサ２６を用いて検知すると共に、複数のペダル２０のうち少なくとも１つのペダル２０は、操作する足を単一のセンサ２６を用いて検知する。これにより、センサ２６の数が多くなるのを抑制することができるので、部品点数を減少させることができるとともに、装置構成を簡素化することができる。
Further, in the first embodiment, at least one
また、隣接するペダル２０間の距離が所定の距離以上の場合には、ペダル２０の近傍に単一のセンサ２６を配置し、隣接するペダル２０間の距離が所定の距離未満の場合には、ペダル２０の近傍に複数のセンサ２６を配置するようにしてもよい。つまり、制御部６１は、隣接するペダル２０間の距離が所定の距離以上の場合には、ペダル２０を操作する足の存在を単一のセンサ２６による検知情報を用いて判定する。また、制御部６１は、隣接するペダル２０間の距離が所定の距離未満の場合には、ペダル２０を操作する足の存在を複数のセンサ２６による検知情報を用いて判定する。
Further, when the distance between the
上記隣接するペダルとの所定の距離としては３０ｍｍ以上４０ｍｍ以下に設定することが可能である。例えば、隣接するペダルとの距離が３５ｍｍ未満のペダル２０の近傍には２つのセンサを配置し、隣接するペダルとの距離が３５ｍｍ以上のペダル２０の近傍には１つのみセンサを配置する。具体的な寸法のとしては、例えば操作ペダル部２の幅寸法が約６４０ｍｍであり、ｄ３が約２６ｍｍ、ｄ４が約４８ｍｍである。
The predetermined distance from the adjacent pedal can be set to 30 mm or more and 40 mm or less. For example, two sensors are arranged in the vicinity of the pedal 20 having a distance of less than 35 mm from the adjacent pedal, and only one sensor is arranged in the vicinity of the pedal 20 having a distance of 35 mm or more from the adjacent pedal. As specific dimensions, for example, the width dimension of the
これにより、ペダル２０間の距離が小さく、操作対象のペダル２０の判別がしづらいペダル２０に対しては、複数のセンサ２６を用いることにより精度よく操作対象のペダル２０を判別することができる。また、ペダル２０間の距離が大きく、操作対象のペダル２０を判別しやすいペダル２０に対しては、単一のセンサ２６を用いるので、センサ２６の数が多くなるのを効果的に抑制することができる。
As a result, for the pedal 20 in which the distance between the
具体的には、切断ペダル２２ａおよび凝固ペダル２１ａの間の距離と、凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ｂａの間の距離と、切断ペダル２２ｂおよび凝固ペダル２１ｂの間の距離とは、所定の距離未満の距離ｄ３である。つまり、第１ペダル（凝固ペダル２１、切断ペダル２２）と隣接するペダル２０との距離は、所定の距離未満である。また、カメラペダル２３およびクラッチペダル２４の間の距離は、所定の距離以上の距離ｄ４である。つまり、第２ペダル（カメラペダル２３、クラッチペダル２４）と隣接するペダル２０との距離は、所定の距離以上である。つまり、第２ペダル（カメラペダル２３、クラッチペダル２４）の近傍には１つのセンサ２６（センサ２６ｆ、センサ２６ｇ）が設けられている。
Specifically, the distance between the cutting pedal 22a and the
センサ２６ａおよび２６ｂにより、凝固ペダル２１ｂに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ａおよび２６ｂの両方により足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のペダル２０は凝固ペダル２１ｂであると判定される。また、センサ２６ｂおよび２６ｃにより、切断ペダル２２ｂに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｂおよび２６ｃの両方により足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のペダル２０は切断ペダル２２ｂであると判定される。
The
また、センサ２６ｃおよび２６ｄにより、凝固ペダル２１ａに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｃおよび２６ｄの両方により足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のペダル２０は凝固ペダル２１ａであると判定される。また、センサ２６ｄおよび２６ｅにより、切断ペダル２２ａに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｄおよび２６ｅの両方により足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のペダル２０は切断ペダル２２ａであると判定される。
In addition, the
また、センサ２６ｆにより、クラッチペダル２４に近づく足の存在を検知する。つまり、１つのセンサ２６ｆにより足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のペダル２０はクラッチペダル２４（第２ペダル）であると判定される。また、センサ２６ｇにより、カメラペダル２３に近づく足の存在を検知する。つまり、１つのセンサ２６ｇにより足を検知した場合、制御部６１により、操作対象のペダル２０はカメラペダル２３（第２ペダル）であると判定される。
In addition, the
発光部２６１は、ＬＥＤなどの発光素子を含んでいる。発光部２６１は、可視光または赤外線などの非可視光を照射するように構成されている。受光部２６２は、受光素子を含んでいる。対応する発光部２６１と受光部２６２とは、平面視において、Ｙ方向に沿って配置されている。つまり、図４〜図６の破線で示すように、発光部２６１からの光は、平面視において、主にＹ方向に沿って照射される。また、対応する発光部２６１および受光部２６２の配列方向は、平面視において、各々平行になるように配置されている。これにより、センサ２６の対応する発光部２６１および受光部２６２の配列を、扇形状にする場合に比べて、外側のセンサ２６を配置するために操作ペダル部２の幅（Ｘ方向の長さ）を大きくする必要がない。
The
また、発光部２６１は、斜め下方向に向けて光を照射するように構成されている。
Further, the
図７を用いて、操作ペダル部２の凝固ペダル２１（２１ａおよび２１ｂ）と、切断ペダル２２（２２ａおよび２２ｂ）との割り当ての例について説明する。凝固ペダル２１ａと切断ペダル２２ａとは、１組で用いられ、凝固ペダル２１ｂと切断ペダル２２ｂとは、１組で用いられる。ここで、１つの鉗子（たとえば、グラスパ）により、手術部位を切断することも凝固させることも可能である。１つの鉗子で切断及び凝固を行う場合、切断には高い電圧が印加され、凝固には切断の場合よりも低い電圧がかけられる。つまり、凝固ペダル２１ａ（２１ｂ）と切断ペダル２２ａ（２２ｂ）とを選択して使用することにより、手術部位の凝固および切断を行うことができる。また、グラスパなどで切断・凝固を行うことができるとしても、凝固用のシーリングデバイスを専用または併用で使用することがある。シーリングデバイスでは凝固が完了すると自動で電力提供が終了するなどの追加機能を有していることが多いためである。
An example of assignment of the solidification pedal 21 (21a and 21b) of the
図７に示す例では、４つの手術マニピュレータ２０１に対して、インストゥルメント２０１ａとしての、バイポーラの鉗子Ｆ１と、モノポーラの鉗子Ｆ２と、シーリングデバイスＦ３と、内視鏡２０１ｂが取付けられる。４つの手術マニピュレータ２０１の位置関係は、各マニピュレータに設けられた位置検出器により認識される。各マニピュレータの左右の位置関係は、プラットホーム２０３からみた位置で認識する。図７（Ａ）では、内視鏡２０１ｂが取り付けられたカメラアーム２０１Ｂから見て、左側にモノポーラの鉗子Ｆ２、カメラアーム２０１Ｂからみて右側に左から順に、バイポーラの鉗子Ｆ１、シーリングデバイスＦ３が配置されている。凝固ペダル２１（２１ａおよび２１ｂ）と、切断ペダル２２（２２ａおよび２２ｂ）との割り当てとして、まず、インストゥルメント２０１ａが取り付けられているインストゥルメントアーム２０１Ａのうち一番左にあるインストゥルメントアーム２０１Ａが左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に割り当てられ、ひとつ右にあるインストゥルメントアーム２０１Ａが右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に割り当てられる。つまり、図７（Ａ）では、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、モノポーラの鉗子Ｆ２が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。なお、インストゥルメント２０１ａが２つだけ取り付けられている場合は、カメラアーム２０１Ｂから見て一番左側のインストゥルメントアーム２０１Ａから順に、それぞれ、左側用フットペダルおよび右側用フットペダルに割り当てられる。インストゥルメント２０１ａが１つだけ取り付けられている場合は、左側用フットペダルに割り当てられる。
In the example shown in FIG. 7, a bipolar forceps F1 as an
図７（Ｂ）では、助手（たとえば、看護師）により、バイポーラの鉗子Ｆ１と、モノポーラの鉗子Ｆ２とが入れ替えられる。この場合、インストゥルメント２０１ａのインストゥルメントアーム２０１Ａへの取り付けによりインストゥルメント２０１ａの種類が特定される。たとえば、インターフェースのＩＣに器具の型番などの情報が記憶されていてもよい。そして、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、モノポーラの鉗子Ｆ２が割り当てられる。
In FIG. 7B, an assistant (for example, a nurse) replaces the bipolar forceps F1 with the monopolar forceps F2. In this case, the type of the
図７（Ｃ）では、助手（たとえば、看護師）により、モノポーラの鉗子Ｆ２と、シーリングデバイスＦ３とが入れ替えられる。インストゥルメントアーム２０１Ａへの取り付けによりインストゥルメント２０１ａの種類が特定される。そして、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、引き続き、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、シーリングデバイスＦ３が割り当てられる。
In FIG. 7C, the monopolar forceps F2 and the sealing device F3 are replaced by an assistant (for example, a nurse). The type of
図７（Ｄ）では、側方ペダル２５により、右側にある２本のインストゥルメントアーム２０１Ａのうちアクティベートするインストゥルメントアーム２０１Ａが切り替えられる。つまり、操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａが切り替えられる。これにより、左の操作ハンドル１により、バイポーラの鉗子Ｆ１が取り付けられたインストゥルメントアーム２０１Ａが操作され、右の操作ハンドル１により、モノポーラの鉗子Ｆ２が取り付けられたインストゥルメントアーム２０１Ａが操作される。左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、引き続き、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、モノポーラの鉗子Ｆ２が割り当てられる。
In FIG. 7D, the
図７（Ｅ）では、側方ペダル２５により、右側にある２本のインストゥルメントアーム２０１Ａのうちアクティベートするインストゥルメントアーム２０１Ａが切り替えられる。つまり、操作ハンドル１により操作されるインストゥルメントアーム２０１Ａが切り替えられる。これにより、左の操作ハンドル１により、バイポーラの鉗子Ｆ１が取り付けられたインストゥルメントアーム２０１Ａが操作され、右の操作ハンドル１により、シーリングデバイスＦ３が取り付けられたインストゥルメントアーム２０１Ａが操作される。左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に、引き続き、バイポーラの鉗子Ｆ１が割り当てられる。また、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に、シーリングデバイスＦ３が割り当てられる。
In FIG. 7 (E), the
なお、主に強い把持力が必要なときに使用される、電気をかけない単純なグラスパを使用することもあるが、電気がかけられないインストゥルメント２０１ａに対しては、凝固ペダル２１（２１ａおよび２１ｂ）と、切断ペダル２２（２２ａおよび２２ｂ）とによる操作は行われないので、凝固ペダル２１および切断ペダル２２は割り当てられない。すなわち、凝固ペダル２１（２１ａおよび２１ｂ）と、切断ペダル２２（２２ａおよび２２ｂ）の割当ての際には、電気がかけられないインストゥルメント２０１ａを把持するインストゥルメントアーム２０１Ａは無視するように設定しておけばよい。
It should be noted that a simple glass pad that does not apply electricity, which is mainly used when a strong gripping force is required, may be used, but for the
また、左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）と、右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）とは、他の方法（ルール）により割り当ててもよい。たとえば、カメラアーム２０１Ｂの左右のインストゥルメントアーム２０１Ａそれぞれに必ずフットペダルが割り当てるようにしてもよい。たとえば、カメラアーム２０１Ｂより左側にある１つのインストゥルメントアーム２０１Ａを左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に割り当て、カメラアーム２０１Ｂより右側にある２つのインストゥルメントアーム２０１Ａのうち左側にあるインストゥルメントアーム２０１Ａを右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に割り当てるようにしてもよい。
Further, the left foot pedal (
カメラアーム２０１Ｂの左側に２つのインストゥルメントアーム２０１Ａが存在するようにインストゥルメント２０１ａおよび内視鏡２０１ｂを手術マニピュレータ２０１に取り付けた場合には、カメラアーム２０１Ｂより左側にある２つのインストゥルメントアーム２０１Ａのうち左側にあるインストゥルメントアーム２０１Ａを左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に割り当て、カメラアーム２０１Ｂより右側にある１つのインストゥルメントアーム２０１Ａを右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に割り当てるようにしてもよい。この場合、カメラアーム２０１Ｂの左側に２つのインストゥルメントアーム２０１Ａが存在する一方カメラアーム２０１Ｂより右側にはインストゥルメントアーム２０１Ａがひとつのみ存在することを検出することにより、側方ペダル２５により切り替えられるインストゥルメントアーム２０１Ａは、カメラアーム２０１Ｂの左側に存在する２つのインストゥルメントアーム２０１Ａであるように自動的に設定されるルールとしておくことが好ましい。
When the
カメラアーム２０１Ｂの左右の両方に複数のインストゥルメントアーム２０１Ａが存在する場合は、一方側（例えば利き手が多い右側の手術マニピュレータ２０１）を側方ペダル２５による切り替え対象に設定しておき、追加の操作子（例えば、アームレスト５に設けられたタッチパネル（操作部５３））により側方ペダル２５による切り替え対象（カメラアーム２０１Ｂの右側の複数のインストゥルメントアーム２０１Ａか、左側の複数のインストゥルメントアーム２０１Ａか）を変更できるようにしておくことが好ましい。若しくは、凝固ペダル２１ｂのさらに右側に第２の側方ペダル（図示せず）を設け、カメラアーム２０１Ｂの左側の複数のインストゥルメントアーム２０１Ａは側方ペダル２５により切り替え、カメラアーム２０１Ｂの右側の複数のインストゥルメントアーム２０１Ａは第２の側方ペダルにより切り替えるようにしてもよい。
If there are
さらに、上記ではカメラアーム２０１Ｂが複数の手術マニピュレータ２０１のうち内側の何れかである例で説明したが、カメラアーム２０１Ｂが複数の手術マニピュレータ２０１のうち端に位置することもある。この場合も、特定のルールに従って、例えば１番左のインストゥルメントアーム２０１Ａに左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）を割当て、左から２番目のインストゥルメントアーム２０１Ａに右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）を割当て、左から２番目のインストゥルメントアーム２０１Ａと左から３番目のインストゥルメントアーム２０１Ａを側方ペダル２５による切り替え対象となるように設定されるが、上記と同様に、追加の操作子により側方ペダル２５による切り替え対象を、例えば、１番左のインストゥルメントアーム２０１Ａと左から２番目のインストゥルメントアーム２０１Ａとするように変更できるようにしておくことが好ましい。
Further, although the
また、カメラアーム２０１Ｂが複数の手術マニピュレータ２０１のうち内側の何れかであることを検出した場合には、カメラアーム２０１Ｂに近い位置にあるインストゥルメントアーム２０１Ａを優先的にフットペダルに割り当てるようなルールにしてもよい。たとえば、図７（Ａ）では、カメラアーム２０１Ｂの左側に１つのインストゥルメントアーム２０１Ａが存在し、カメラアーム２０１Ｂの右側に２つのインストゥルメントアーム２０１Ａが存在している。カメラアーム２０１Ｂより左側にある１つのインストゥルメントアーム２０１Ａを左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に割り当て、カメラアーム２０１Ｂより右側にある２つのインストゥルメントアーム２０１Ａのうちカメラアーム２０１Ｂに近い位置にあるインストゥルメントアーム２０１Ａを右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に割り当てるようにしてもよい。なお、カメラアーム２０１Ｂの左側に２つのインストゥルメントアーム２０１Ａが存在している場合は、カメラアーム２０１Ｂより左側にある２つのインストゥルメントアーム２０１Ａのうちカメラアーム２０１Ｂに近い方（右側）にあるインストゥルメントアーム２０１Ａを左側用フットペダル（凝固ペダル２１ａおよび切断ペダル２２ａ）に割り当て、カメラアーム２０１Ｂより右側にある１つのインストゥルメントアーム２０１Ａを右側用フットペダル（凝固ペダル２１ｂおよび切断ペダル２２ｂ）に割り当てる。
Further, when it is detected that the
なお、上記ではプラットホーム２０３に取り付けられた手術マニピュレータ２０１に内視鏡２０１ｂを取り付け、カメラアーム２０１Ｂの位置を認識して割当て規則が設定されたが、カメラアーム２０１Ｂをプラットホーム２０３とは別に独立して設けた場合でも、ワールド座標系により適宜カメラアーム２０１Ｂと複数のインストゥルメントアーム２０１Ａとの位置関係をキャリブレーションによって認識させることにより、上記規則を利用することができる。この場合、各手術マニピュレータ２０１の左右関係については、どの視点からみた場合であるかの基準をデフォルト又は操作者Ｏの設定で決定しておくことが必要である。
In the above, the
以上のように、左右の操作ハンドル１に操作される手術マニピュレータ２０１を規則により割り当てるようにしておけば、例えば左右の操作ハンドル１がどのマニピュレータを操作しているのかを検出する等の複雑な検出手段を設けずに、複数のインストゥルメントアーム２０１Ａに対する２組のフットペダルの割当てを、シンプルに行うことができる。
As described above, if the
なお、左右の操作ハンドル１と複数のインストゥルメントアーム２０１Ａに対する２組のフットペダルとの割当ての関係を操作者Ｏが確実に把握できるようにするため、少なくとも、以下に説明する、内視鏡２０１ｂからの映像を表示する表示部３には操作ハンドル１とフットペダルとの割当ての関係を表示しておくことが好ましい。
In order to ensure that the operator O can grasp the relationship between the left and right operation handles 1 and the two sets of foot pedals for the plurality of
表示部３は、内視鏡２０１ｂが撮像した画像を表示することができるものである。表示部３は、スコープ型表示部３ａまたは非スコープ型表示部３ｂからなる。スコープ型表示部３ａとは、たとえば、覗き込むタイプの表示部である。また、非スコープ型表示部３ｂとは、通常のパーソナルコンピュータのディスプレイのような覗き込むタイプではない平坦な画面を有する開放型の表示部を含む概念である。また、スコープ型表示部３ａおよび非スコープ型表示部３ｂは、遠隔操作装置１００に選択的に取り付けることが可能に構成されている。具体的には、スコープ型表示部３ａは、図２に示すように、ディスプレイ３１ａと、把持部３２と、装着部３３とを含んでいる。また、非スコープ型表示部３ｂは、図１１に示すように、ディスプレイ３１ｂと、把持部３２と、装着部３３とを含んでいる。そして、スコープ型表示部３ａまたは非スコープ型表示部３ｂの装着部３３は、遠隔操作装置１００の表示部支持アーム４の被装着部４１に取り付けられるように構成されている。つまり、遠隔操作装置１００に取り付けられたスコープ型表示部３ａまたは非スコープ型表示部３ｂは、表示部支持アーム４により支持されるように構成されている。これにより、没入型の遠隔操作装置および開放型の遠隔操作装置のいずれをも選択することができるので、表示部３に関して汎用性のある遠隔操作装置１００を提供することができる。
The
また、手術は通常数時間かかるため、没入型の遠隔操作装置によって長時間作業していると術者が孤独感を感じることがある。しかし、術前または術中に遠隔操作装置を開放型に切り替えることによってチームとして手術を行っている感覚を得やすい態様に変更することができる。 In addition, since surgery usually takes several hours, the operator may feel lonely when working for a long time with an immersive remote control device. However, by switching the remote control device to the open type before or during the operation, it is possible to change the mode so that the feeling of performing the operation as a team can be easily obtained.
さらに、表示部に関して汎用性及び拡張性を有する遠隔操作装置であれば、表示部について故障や損傷が生じても表示部だけの修理で済み、装置全体の交換が不要であるという利点を有する。また、高精細・高画質の表示部が開発されるたびに装置全体を置き換えることなく、表示部をアップグレードすることができるという利点も有する。そして、操作者Ｏは、好みのメーカー・仕様（大きさ、形状、操作パネルなど）の表示部を選択することができるという利点も有する。 Further, a remote control device having versatility and expandability with respect to the display unit has an advantage that even if a failure or damage occurs in the display unit, only the display unit needs to be repaired and the entire device does not need to be replaced. It also has the advantage that the display unit can be upgraded without replacing the entire device each time a high-definition and high-quality display unit is developed. The operator O also has an advantage that he / she can select a display unit of a favorite manufacturer / specification (size, shape, operation panel, etc.).
また、表示部３は、図３に示すように、端子３４を含んでいる。端子３４は、たとえば、ＳＤＩ（シリアルデジタルインターフェース）端子や、アナログのコンポーネント端子、ＨＤＭＩ（登録商標）（高精細度マルチメディアインターフェース）端子、ＵＳＢ（ユニバーサルシリアルバス）端子などの映像を伝送可能な端子を含む。端子３４は、制御装置６に接続されている。つまり、端子３４に接続線を接続することにより、表示部３に制御装置６から画像情報が送信される。また、端子３４から接続線を外すことにより、表示部３を遠隔操作装置１００から外すことが可能となる。
Further, the
スコープ型表示部３ａが取り付けられた場合、患者側システム２００のカメラアーム２０１Ｂに把持された内視鏡２０１ｂにより撮像された３Ｄ画像が表示される。非スコープ型表示部３ｂが取り付けられた場合にも、患者側システム２００に設けられた内視鏡２０１ｂにより撮像された３Ｄ画像が表示される。なお、非スコープ型表示部３ｂが取り付けられた場合、患者側システム２００に設けられた内視鏡２０１ｂにより撮像された２Ｄ画像が表示されてもよい。
When the scope
スコープ型表示部３ａは、操作者Ｏが覗き込むタイプのビューワである。また、スコープ型表示部３ａは、操作者Ｏの右目用の画像と、左目用の画像とをそれぞれ表示する。スコープ型表示部３ａは、たとえば、ステレオスコープである。つまり、ディスプレイ３１ａは、左目用のディスプレイと、右目用のディスプレイを含んでいる。また、ディスプレイ３１ａを覗き込むことにより、左目には右目用のディスプレイが見えず、右目には左目用のディスプレイが見えない。ディスプレイ３１ａは、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどにより構成されている。また、ディスプレイ３１ａに投影型のディスプレイを用いてもよい。
The scope
非スコープ型表示部３ｂは、覗き込まなくても見ることが可能な開放型の表示部である。また、非スコープ型表示部３ｂは、直視タイプの表示部である。つまり、非スコープ型表示部３ｂのディスプレイ３１ｂは、平面または曲面を有する画面を有している。たとえば、ディスプレイ３１ｂは、対角線が１０インチ〜９０インチのディスプレイを用いることができるが、術野の十分な視認性を確保することと取り替え容易なことのバランスを考えると、１５インチ〜３５インチ程度が適当である。ディスプレイ３１ｂは、液晶ディスプレイや有機ＥＬディスプレイなどにより構成されている。また、ディスプレイ３１ｂに投影型のディスプレイを用いてもよい。なお、内視鏡２０１ｂが撮像した画像を操作者Ｏが立体的に視認するため、偏光グラスを用いる方式、アクティブシャッターグラスを用いる方式等の公知の立体視の方式を適用してもよい。
The non-scope
また、センサ２６により、操作者Ｏの足の存在を検知した場合、表示部３に表示されるフットペダルの配置マップに足の存在の検知情報が表示される。例えば、フットペダルの配置マップは６つの下方操作のペダル２０が図５と同じ配置順（Ｘ方向左からカメラペダル２３、クラッチペダル２４、切断ペダル２２ａ、凝固ペダル２１ａ、切断ペダル２２ｂ、凝固ペダル２１ｂ）で表示されており、足の存在が検知された場合に色を変える、色の濃さを変える、点滅させる、などにより強調表示をする。表示部３には（例えばフットペダルの配置マップ上には）、操作対象のペダル２０の機能（凝固、切断、カメラ、クラッチ）が表示されていてもよい。また、表示部３には、対応するペダル２０が操作するエンドエフェクタの情報が表示され、足の存在が検知された場合に、エンドエフェクタの情報が強調表示されるようにしてもよい。また、表示部３には、対応する鉗子を把持する手術マニピュレータ２０１の情報（例えば、手術マニピュレータ２０１の番号）が表示される。また、たとえば、右手の操作ハンドル１用のペダル２０の場合、表示部３の右側にエンドエフェクタや手術マニピュレータの情報が表示され、左手の操作ハンドル１用のペダル２０の場合、表示部３の左側にエンドエフェクタや手術マニピュレータの情報が表示されてもよい。
Further, when the
把持部３２は、表示部３の取り付け、取り外し、または、位置を移動させる際に把持される。把持部３２は、片手により把持可能である。たとえば、把持部３２は、取っ手状、凹状、凸状などの形状を有している。把持部３２は、ディスプレイ３１ａ（３１ｂ）の視認に邪魔にならないように、表示部３の側面または背面に設けられている。なお、把持部３２は片手で把持可能であるが、複数設けられていてもよい。例えば、図２に示されるように表示部３の両サイドに把持部３２を設け、正面に座った操作者Ｏが右手でも左手でも把持できるようにしていてもよい。
The
装着部３３は、表示部支持アーム４の被装着部４１に取り付けられる。つまり、被装着部４１は、スコープ型表示部３ａおよび非スコープ型表示部３ｂが選択的に着脱可能に取り付けられる。たとえば、装着部３３は、図１２に示す第１例のように、係合部３３１を含んでいる。また、被装着部４１は、ロック解除ボタン４１１と、係合部４１２とを含んでいる。図１２（Ａ）に示すように、固定状態では、装着部３３の係合部３３１と、被装着部４１の係合部４１２とが係合し、表示部支持アーム４の被装着部４１に対して装着部３３が固定される。これにより、表示部３が表示部支持アーム４に固定されて支持される。つまり、係合部３３１と、係合部４１２とにより、表示部３（スコープ型表示部３ａまたは非スコープ型表示部３ｂ）を固定するためのロック機構が構成される。
The mounting
図１２（Ｂ）に示すように、ロック解除ボタン４１１が下方に押下されると、係合部４１２が移動して、係合部３３１と、係合部４１２との係合が解除される。これにより、被装着部４１に対する装着部３３の固定状態（ロック状態）が解除される。つまり、ロック解除ボタン４１１は、係合部３３１および係合部４１２により構成されるロック機構による固定状態を解除するロック解除機構として機能する。また、ロック解除機構は、鉛直方向下側への力の作用によってロック機構による固定状態を解除するように構成される。これにより、ロック解除機構によりロック機構による固定状態を容易に解除することができる。
As shown in FIG. 12B, when the
図１２（Ｃ）に示すように、ロック解除機構の鉛直方向下側への作用中に表示部３の把持部３２を鉛直方向上側に作用させることにより、表示部３が遠隔操作装置１００から取り外される。これにより、鉛直方向下側への解除操作と鉛直方向上側への操作部の持ち上げという反対方向の力を作用させながら表示部３を取り外すため、安定的にまた安全に表示部３を取り外すことができる。表示部３を表示部支持アーム４に対して上方向に離間させて外すことができるので、下方に位置する操作ハンドル１に干渉することなく表示部３を取り外すことができる。
As shown in FIG. 12C, the
ロック機構およびロック解除機構は、他の構成でもよい。たとえば、図１３に示す第２例のようにしてもよい。装着部３３は、図１３に示す第２例のように、係合部３３２を含んでいる。また、被装着部４１は、係合部４１３を含んでいる。図１３（Ａ）に示すように、固定状態では、装着部３３の係合部３３２と、被装着部４１の係合部４１３とが係合し、表示部支持アーム４の被装着部４１に対して装着部３３が固定される。具体的には、係合部３３２が係合部４１３を挟み込んで把持して係合する。これにより、表示部３が表示部支持アーム４に固定されて支持される。つまり、係合部３３２と、係合部４１３とにより、表示部３（スコープ型表示部３ａまたは非スコープ型表示部３ｂ）を固定するためのロック機構が構成される。
The locking mechanism and the unlocking mechanism may have other configurations. For example, the second example shown in FIG. 13 may be used. The mounting
図１３（Ｂ）に示すように、係合部３３２を両側から押圧すると、係合部３３２による挟み込みが解除され、係合部３３２と、係合部４１３との係合が解除されるこれにより、被装着部４１に対する装着部３３の固定状態（ロック状態）が解除される。図１３（Ｃ）に示すように、固定状態が解除されている際に表示部３の把持部３２を鉛直方向上側に作用させることにより、表示部３が遠隔操作装置１００から取り外される。
As shown in FIG. 13B, when the engaging
ロック機構およびロック解除機構は、さらに他の構成でもよい。たとえば、図１４に示す第３例のようにしてもよい。装着部３３は、図１４に示す第３例のように、切欠き３３３を含んでいる。また、被装着部４１は、ロック解除ボタン４１４と、嵌合部４１５と、係合部４１６とを含んでいる。図１４（Ａ）に示すように、ロック解除ボタン４１４はバネなどにより鉛直方向上方に付勢され、係合部４１６は水平方向において嵌合部４１５から遠ざかる方向に付勢され、ロック解除ボタン４１４の鉛直方向の動作と係合部４１６の水平方向の動作とは、ギアなどにより連動して動く機構となっている。
The locking mechanism and the unlocking mechanism may have other configurations. For example, the third example shown in FIG. 14 may be used. The mounting
固定状態では、装着部３３の切欠き３３３と、被装着部４１の係合部４１６とが係合し、表示部支持アーム４の被装着部４１に対して装着部３３が固定される。これにより、表示部３が表示部支持アーム４に固定されて支持される。つまり、切欠き３３３と、係合部４１６とにより、表示部３（スコープ型表示部３ａまたは非スコープ型表示部３ｂ）を固定するためのロック機構が構成される。
In the fixed state, the
図１４（Ｂ）に示すように、ロック解除ボタン４１４が下方に押下されると、嵌合部４１５が下方に移動する。これに連動して係合部４１６が嵌合部４１５に近づく方向に移動し、係合部４１６が嵌合部４１５に嵌まり込む。これにより、切欠き３３３と、係合部４１６との係合が解除される。その結果、被装着部４１に対する装着部３３の固定状態（ロック状態）が解除される。つまり、ロック解除ボタン４１４は、切欠き３３３および係合部４１６により構成されるロック機構による固定状態を解除するロック解除機構として機能する。また、ロック解除機構は、鉛直方向下側への力の作用によってロック機構による固定状態を解除するように構成される。
As shown in FIG. 14B, when the
図１４（Ｃ）に示すように、固定状態が解除されている際に表示部３の把持部３２を鉛直方向上側に作用させることにより、表示部３が遠隔操作装置１００から取り外される。
As shown in FIG. 14C, the
なお、係合部４１６は下側寸法が上側寸法より大きい傾斜面を有しているため、装着部３３を被装着部４１に対して鉛直方向下側へ押し込んだ場合、装着部３３が係合部４１６の傾斜面に当接して係合部４１６を水平方向の嵌合部４１５側へ押し込み、所定位置まで移動すると係合部４１６が切欠き３３３に嵌合してロックされる固定状態となる。
Since the engaging
表示部支持アーム４は、図２に示すように、表示部３を支持するように構成されている。表示部支持アーム４は、被装着部４１と、アーム部４２および４３とを含んでいる。表示部支持アーム４は、一方端に被装着部４１が設けられ、他方端が柱４４に支持されている。柱４４は、支持機構９の支持部９１に固定されている。つまり、表示部３は、支持部９１により支持されている。表示部支持アーム４は、鉛直方向の回動軸線Ａ１、Ａ２およびＡ３を中心に回動可能に被装着部４１を支持している。つまり、被装着部４１は、鉛直方向の回動軸を有する支持部材に３の自由度により角度調整可能に支持されている。具体的には、アーム部４３は、回動軸線Ａ１を中心に柱４４に対して水平方向に回動可能に支持されている。アーム部４２は、回動軸線Ａ２を中心にアーム部４３に対して水平方向に回動可能に支持されている。被装着部４１は、回動軸線Ａ３を中心にアーム部４２に対して水平方向に回動可能に支持されている。これにより、被装着部４１に装着された表示部３を水平方向に移動させることができるので、操作者Ｏの所望の位置に表示部３を配置することができる。
As shown in FIG. 2, the display unit support arm 4 is configured to support the
また、遠隔操作装置１００にスコープ型表示部３ａを取り付けた場合、図２に示すように、スコープ型表示部３ａは、回動軸線Ａ３と略直交する水平方向の回動軸線Ｂ１に対してチルト回動するように構成されている。また、遠隔操作装置１００に非スコープ型表示部３ｂを取り付けた場合、図１１に示すように、非スコープ型表示部３ｂは、回動軸線Ａ３と略直交する水平方向の回動軸線Ｂ２に対してチルト回動するように構成されている。これにより、被装着部４１に装着された表示部３の仰角および俯角を調整することができる。なお、表示部支持アーム４は、操作者Ｏまたは他の者により手動により姿勢を変更させてもよいし、モータ、エンコーダおよびブレーキを含む駆動部を設けて動作制御させて姿勢を変更させてもよい。
Further, when the scope
アームレスト５は、操作者Ｏの腕を支えるように構成されている。アームレスト５は、腕支持部５１と、一対の接続部５２と、操作部５３とを含んでいる。腕支持部５１は、操作ハンドル１の手前側（Ｙ１方向側）に配置され、操作者Ｏの腕を支持するように構成されている。これにより、操作者Ｏの腕を安定させることができるので、操作者Ｏによる操作ハンドル１の操作を安定して行うことができる。つまり、エンドエフェクタを細かく動作させる場合でも、操作者Ｏがアームレスト５に肘等をもたれかけさせて安定させながら操作を行うことができる。また、手術が長時間におよぶ場合でも、操作者Ｏの負担を軽減することができる。腕支持部５１は、Ｘ方向に延びるように形成されている。接続部５２は、一対設けられている。一対の接続部５２は、Ｘ方向において腕支持部５１を挟み込むように腕支持部５１の両端に各々設けられている。接続部５２は、腕支持部５１を支持するように構成されている。また、接続部５２は、Ｙ方向に延びるように形成されている。つまり、接続部５２は、Ｙ１方向の端部が腕支持部５１に接続されている。また、接続部５２は、Ｙ２方向の端部が支持機構９の支持部９１に接続されている。つまり、アームレスト５は、支持機構９により支持されている。また、接続部５２は、奥側（Ｙ２方向側）から手前側（Ｙ１方向側）に沿って上方に延びるように形成されている。これにより、接続部５２の基台７に接続する側の上下方向の位置を低くすることができるので、アームレスト５を安定させることができる。操作部５３は、遠隔操作装置１００の設定を操作することが可能である。たとえば、操作部５３により、遠隔操作装置１００の姿勢を操作することが可能である。この場合、操作部５３は、姿勢操作部８として機能する。
The armrest 5 is configured to support the arm of the operator O. The armrest 5 includes an
図３に示すように、制御装置６は、例えば、ＣＰＵ等の演算器を有する制御部６１と、ＲＯＭおよびＲＡＭ等のメモリを有する記憶部６２と、画像制御部６３とを含んでいる。制御装置６は、集中制御する単独の制御装置により構成されていてもよく、互いに協働して分散制御する複数の制御装置により構成されてもよい。制御部６１は、操作ハンドル１により入力された動作態様指令を、操作ペダル部２の切替状態に応じて、インストゥルメントアーム２０１Ａによって実行されるべき動作態様指令であるか、または、内視鏡２０１ｂによって実行されるべき動作態様指令であるかを判定する。そして、制御部６１は、操作ハンドル１に入力された動作態様指令がインストゥルメント２０１ａによって実行されるべき動作態様指令であると判断すると、動作態様指令をインストゥルメントアーム２０１Ａに対して送信する。これによって、インストゥルメントアーム２０１Ａが駆動され、この駆動によってインストゥルメントアーム２０１Ａに取り付けられたインストゥルメント２０１ａの動作が制御される。
As shown in FIG. 3, the control device 6 includes, for example, a
また、制御部６１は、操作ハンドル１に入力された動作態様指令が内視鏡２０１ｂによって実行されるべき動作態様指令であると判定すると、当該動作態様指令をカメラアーム２０１Ｂに対して送信する。これによって、カメラアーム２０１Ｂが駆動され、この駆動によってカメラアーム２０１Ｂに取り付けられた内視鏡２０１ｂの動作が制御される。
Further, when the
また、制御部６１は、センサ２６より操作者Ｏの足の存在の検知情報を受領して操作者Ｏの足の存在の有無を判定する。また、制御部６１は、操作者Ｏの足が存在すると判定した場合に、対応する表示を表示部３に表示させるように制御する。
Further, the
記憶部６２には例えばインストゥルメント２０１ａの種類に応じた制御プログラムが記憶されていて、取り付けられたインストゥルメント２０１ａの種類に応じて制御部６１がこれらの制御プログラムを読み出すことにより、遠隔操作装置１００の操作ハンドル１及び／又は操作ペダル部２の動作指令が個別のインストゥルメント２０１ａに適合した動作をさせることができる。
For example, the
画像制御部６３は、内視鏡２０１ｂが取得した画像を表示部３の端子３４に伝送する。画像制御部６３は、必要に応じて画像の加工修正処理を行う。
The
遠隔操作装置１００は、図８および図９に示すように、操作ハンドル１の位置を上下方向に移動可能に構成されている。具体的には、姿勢操作部８により、操作ハンドル１の位置を上下方向に移動させる操作を受け付ける。そして、姿勢操作部８により受け付けた操作に基づいて、支持機構９により、操作ハンドル１を上下方向に移動させる。
As shown in FIGS. 8 and 9, the
支持機構９は、支持部９１と、駆動部９２とを含んでいる。支持部９１は、操作ハンドル１、アームレスト５を支持している。また、支持部９１は、表示部支持アーム４を介して表示部３を支持している。駆動部９２は、支持部９１を上下方向に移動させるように構成されている。具体的には、駆動部９２は、たとえば、モータと、エンコーダとを含み、制御部６１の制御により支持部９１を上下方向に移動させる。なお、支持機構９は、操作者Ｏまたは他の者により手動により姿勢を変更させてもよい。また、支持機構９の駆動部９２は、空気圧や油圧により駆動してもよい。また、アームレスト５は、支持機構９に対して回動して位置が調整されてもよい。たとえば、アームレスト５は、Ｘ方向に沿った回動軸線を中心に回動してもよい。
The support mechanism 9 includes a
支持機構９は、たとえば、遠隔操作装置１００が設置される床面から８５ｃｍ以上の高さ位置Ｈ１に、操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を位置させて、操作ハンドル１を保持する第１形態（図８参照）と、高さ位置Ｈ１から４８ｃｍ以上下方の高さ位置Ｈ２に、操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を位置させて、操作ハンドル１を保持する第２形態（図９参照）との間で遷移可能に構成されている。これにより、床面から８５ｃｍ以上の高さ位置Ｈ１に、操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を位置させることにより、操作者Ｏが立った状態で操作ハンドル１を操作することができる。また、高さ位置Ｈ１から４８ｃｍ以上下方の高さ位置Ｈ２に、操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を位置させることにより、操作者Ｏが座った状態で操作ハンドル１を操作することができる。これにより、遠隔操作装置１００を操作者Ｏが所望の姿勢で操作することができる。また、操作ハンドル１が支持機構９により支持されるので、操作者Ｏが操作ハンドル１を支持する必要がない。これにより、操作者Ｏの負担が増大するのを抑制することができる。また、操作者Ｏの腕を支えるアームレスト５により、操作者Ｏの負担をより軽減することができるとともに、操作者Ｏの腕を安定させることができるので、操作者Ｏによる操作ハンドル１の操作を安定して行うことができる。
The support mechanism 9 holds the operation handle 1 by, for example, locating the operation handle 1 located at the neutral position A0 of the operation area A at a height position H1 of 85 cm or more from the floor on which the
また、支持機構９は、遠隔操作装置１００が設置される床面から所定の高さ以上に設定された清潔区域に操作ハンドル１の操作領域Ａが収まるように操作ハンドル１を保持する第１形態（図８参照）と、清潔区域よりも下方の区域に操作ハンドル１の操作領域Ａの少なくとも一部が位置するように操作ハンドル１を保持する第２形態（図９参照）との間で遷移可能に構成されている。
Further, the support mechanism 9 holds the operation handle 1 so that the operation area A of the operation handle 1 fits in a clean area set at a predetermined height or higher from the floor surface on which the
ここで、手術室では、手術により切開した部分および医療機器が病原菌や異物などにより汚染されることを防ぐため、清潔操作が行われる。この清潔操作においては、清潔区域および清潔区域以外の区域である汚染区域が設定される。そして、塵や埃等の異物が落ちている可能性が高い床面から一定の高さＨまでの区域は、原則、汚染区域として扱い、清潔区域から除外される。この区域は、たとえば、床面から約７０ｃｍの高さまでの区域である。つまり、清潔区域として、たとえば、遠隔操作装置１００が設置される床面から約７０ｃｍ以上の高さの区域が設定される。操作者Ｏを含む手術チームのメンバーは、手術中、清潔区域に殺菌されている物体のみが位置するよう配慮し、かつ、汚染区域に位置している物体を清潔区域に移動させるときは、この物体に滅菌処理を施す。同様に、操作者Ｏを含む手術チームのメンバーがその手を汚染区域に位置させたときは、清潔区域に位置している物体に直接接触する前に、手の滅菌処理を行う。なお、操作ハンドル１は、清潔ではないものとして扱い、清潔区域にあっても、滅菌処理またはドレープの対応をしない場合、操作者Ｏが操作ハンドル１を操作しながら患者Ｐにアクセスすることはしない。
Here, in the operating room, a clean operation is performed in order to prevent the incised portion and the medical device from being contaminated by pathogens, foreign substances, and the like. In this cleanup operation, a clean area and a contaminated area other than the clean area are set. Then, in principle, the area from the floor surface to a certain height H where foreign matter such as dust and dirt is likely to fall is treated as a contaminated area and excluded from the clean area. This area is, for example, an area up to a height of about 70 cm from the floor surface. That is, as a clean area, for example, an area having a height of about 70 cm or more from the floor surface on which the
これにより、床面から所定の高さ以上に設定された清潔区域に操作ハンドル１の操作領域Ａが収まるように操作ハンドル１を位置させることにより、操作者Ｏが清潔区域内から手を出すことなく操作ハンドル１を操作することができる。これにより、たとえば、操作ハンドル１を清潔に処理すれば、操作者Ｏの手を清潔に保った状態にすることができる。また、清潔区域よりも下方の区域に操作ハンドル１の操作領域Ａの少なくとも一部が位置するように操作ハンドル１を保持することにより、操作者Ｏが座った状態の低い位置において操作ハンドル１を操作することができる。これにより、遠隔操作装置１００を操作者Ｏが所望の姿勢で操作することができる。また、操作ハンドル１が支持機構９により支持されるので、操作者Ｏが操作ハンドル１を支持する必要がない。これにより、操作者Ｏの負担が増大するのを抑制することができる。
As a result, the operator O can reach out from the clean area by locating the operation handle 1 so that the operation area A of the operation handle 1 fits in the clean area set at a height equal to or higher than the floor surface. The operation handle 1 can be operated without any operation. Thereby, for example, if the operation handle 1 is processed cleanly, the hand of the operator O can be kept clean. Further, by holding the operation handle 1 so that at least a part of the operation area A of the operation handle 1 is located in the area below the clean area, the operation handle 1 can be moved at a low position where the operator O is sitting. Can be operated. As a result, the
また、支持機構９は、操作ハンドル１を操作者Ｏが立位で操作するのに適応した位置に操作ハンドル１を保持する第１形態（図８参照）と、操作ハンドル１を操作者Ｏが座位で操作するのに適応した位置に操作ハンドル１を保持する第２形態（図９参照）との間で遷移可能に構成されている。これにより、遠隔操作装置１００を第１形態にすることにより、操作者Ｏが立った状態で操作ハンドル１を操作することができる。また、遠隔操作装置１００を第２形態にすることにより、操作者Ｏが座った状態で操作ハンドル１を操作することができる。これにより、遠隔操作装置１００を操作者Ｏが所望の姿勢で操作することができる。また、操作ハンドル１が支持機構９により支持されるので、操作者Ｏが操作ハンドル１を支持する必要がない。これにより、操作者Ｏの負担が増大するのを抑制することができる。
Further, the support mechanism 9 has a first form (see FIG. 8) in which the operation handle 1 is held at a position suitable for the operator O to operate the operation handle 1 in a standing position, and the operation handle 1 is operated by the operator O. It is configured so that it can transition to and from the second mode (see FIG. 9) in which the operation handle 1 is held at a position adapted to be operated in the sitting position. As a result, by making the
また、支持機構９は、第１形態と第２形態との間で、操作ハンドル１およびアームレスト５の両方を上下方向に移動可能なように構成されている。具体的には、支持機構９は、第１形態と第２形態との間で、操作ハンドル１およびアームレスト５の両方を一体的に上下方向に移動可能なように構成されている。これにより、操作ハンドル１と、アームレスト５とを上下方向に移動させるための部材を別個に設ける場合に比べて、部品点数を減少させることができるので、装置構成を簡素化することができるとともに、装置が大型化するのを抑制することができる。また、支持機構９は、第１形態と第２形態との間で、表示部支持アーム４に支持された表示部３も上下方向に移動可能なように構成されている。つまり、支持機構９は、第１形態と第２形態との間で、操作ハンドル１、アームレスト５および表示部３を一体的に上下方向に移動可能なように構成されている。
Further, the support mechanism 9 is configured so that both the operation handle 1 and the armrest 5 can be moved in the vertical direction between the first form and the second form. Specifically, the support mechanism 9 is configured so that both the operation handle 1 and the armrest 5 can be integrally moved in the vertical direction between the first form and the second form. As a result, the number of parts can be reduced as compared with the case where the members for moving the operation handle 1 and the armrest 5 in the vertical direction are separately provided, so that the device configuration can be simplified and the device configuration can be simplified. It is possible to prevent the device from becoming large. Further, the support mechanism 9 is configured so that the
言い換えると、支持機構９は、内視鏡２０１ｂが撮像した画像を表示する表示部３を支持するとともに、第１形態と第２形態のそれぞれにおいて、操作ハンドル１に対する表示部３の相対的な位置を変更可能に表示部３を支持する。具体的には、支持機構９により支持された表示部支持アーム４により、表示部３の位置が操作ハンドル１に対して移動される。これにより、操作者Ｏの体格や姿勢に応じて、操作ハンドル１に対して表示部３の位置を変更することができるので、表示部３に関して汎用性を高めることができる。
In other words, the support mechanism 9 supports the
姿勢操作部８は、操作ハンドル１と、表示部支持アーム４に支持された表示部３と、アームレスト５とを上下移動させるための操作を受け付けるように構成されている。また、姿勢操作部８は、操作ペダル部２を前後方向（Ｙ方向）に移動させるための操作を受け付けるように構成されている。つまり、姿勢操作部８は、遠隔操作装置１００を第１姿勢と、第２姿勢との間で変形させる操作を受け付けるように構成されている。
The
つまり、姿勢操作部８は、遠隔操作装置１００の姿勢を立位（第１姿勢）と座位（第２姿勢）とに変更する姿勢変更指令を入力することができる操作部である。姿勢操作部８は、複数の操作ボタンを有している。
That is, the
支持機構９は、操作ハンドル１と、表示部支持アーム４に支持された表示部３と、アームレスト５とを上下方向に移動させるように構成されている。また、支持機構９の駆動部９２は、たとえば、モータとエンコーダとを含み、姿勢操作部８からの指令に基づいて駆動する。また、駆動部９２は、基台７に支持されている。また、駆動部９２は、前後方向（Ｙ方向）において、基台７のＹ２方向端部近傍に配置され、左右方向（Ｘ方向）において、基台７の略中央に設けられている。なお、支持機構９により、操作ハンドル１と、表示部支持アーム４に支持された表示部３と、アームレスト５とをそれぞれ独立して別個に上下方向に移動させてもよい。
The support mechanism 9 is configured to move the operation handle 1, the
また、支持機構９は、第１形態の状態において、遠隔操作装置１００が設置される床面から９９ｃｍ以上の高さ位置Ｈ１に、操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を位置させて、操作ハンドル１を保持することが好ましい。また、支持機構９は、第２形態の状態において、高さ位置Ｈ１から５０ｃｍ以上下方の高さ位置Ｈ２に、操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を位置させて、操作ハンドル１を保持することが好ましい。
Further, in the state of the first form, the support mechanism 9 positions the operation handle 1 located at the neutral position A0 of the operation area A at a height position H1 of 99 cm or more from the floor surface on which the
また、第１形態および第２形態との間で形態を変形する場合には、操作ハンドル１により患者側システム２００を操作することが無効にされるように構成されている。具体的には、第１形態および第２形態との間で形態を変形する場合には、操作ハンドル１による操作が無効化される、または、動作態様指令の送信が無効化されるように構成されている。つまり、制御部６１は、第１形態および第２形態との間で形態を変形している際に、操作ハンドル１から指令が送信されたとしても、動作態様指令を患者側システム２００に送信しない。これにより、第１形態および第２形態との間で形態を変形させている途中に、操作ハンドル１が意図せずに操作されて、患者側システム２００が動作するのを抑制することができる。
Further, when the form is changed between the first form and the second form, the operation handle 1 is configured to invalidate the operation of the
図８示すように、遠隔操作装置１００の姿勢が立位（第１姿勢）の場合、起立した状態の操作者Ｏがその腕を略直角に曲げた状態で中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を把持するために適した高さ位置に操作ハンドル１が位置するように設定される。また、起立した状態の操作者Ｏが表示部３を視認するために適した高さ位置に表示部３が位置するように設定される。たとえば、スコープ型表示部３ａが取り付けられている場合、スコープ型表示部３ａが操作者Ｏの目の高さ位置になるように設定される。
As shown in FIG. 8, when the posture of the
手術室において、床面から７０ｃｍの高さＨまでの区域が汚染区域として設定されている場合、人間工学における人間モデルに基づいて設計すると、立位適応形態（第１姿勢）においては、操作ハンドル１の操作領域Ａは、全体が床面から７０ｃｍ以上の清潔区域に収まるよう構成することができる。 In the operating room, when the area from the floor surface to a height H of 70 cm is set as a contaminated area, when designed based on the human model in ergonomics, in the standing adaptation form (first posture), the operation handle The operation area A of 1 can be configured so as to be entirely contained in a clean area of 70 cm or more from the floor surface.
また、遠隔操作装置１００の姿勢が立位（第１姿勢）の場合、操作ペダル部２は、遠隔操作装置１００の手前側（Ｙ１方向側）の位置Ｐ１に移動される。つまり、起立した状態の操作者Ｏが、操作ハンドル１に手を触れた状態において、操作ペダル部２に足が届く位置に、操作ペダル部２が移動される。
Further, when the posture of the
図９に示すように、遠隔操作装置１００の姿勢が座位（第２姿勢）の場合、椅子に座った状態の操作者Ｏがその腕を略直角に曲げた状態で中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を把持するために適した高さ位置に操作ハンドル１が位置するように設定される。また、椅子に座った状態の操作者Ｏが表示部３を視認するために適した高さ位置に表示部３が位置するように設定される。たとえば、スコープ型表示部３ａが取り付けられている場合、スコープ型表示部３ａが操作者Ｏの目の高さ位置になるように設定される。長時間に及ぶ手術においては、操作者Ｏは座位で手術を行うことにより、操作者Ｏの疲労の蓄積を緩和することができる。
As shown in FIG. 9, when the posture of the
手術室において、床面から７０ｃｍの高さＨまでの区域が汚染区域として設定されている場合、人間工学における人間モデルに基づいて設計すると、座位適応形態（第２姿勢）においては、操作ハンドル１の操作領域Ａは、少なくとも一部が汚染区域に位置する。 In the operating room, when the area from the floor surface to a height H of 70 cm is set as a contaminated area, when designed based on the human model in ergonomics, in the sitting position adaptation form (second posture), the operation handle 1 The operating area A of the above is located in at least a part of the contaminated area.
また、遠隔操作装置１００の姿勢が座位（第２姿勢）の場合、操作ペダル部２は、遠隔操作装置１００の後側（Ｙ２方向側）の位置Ｐ２に移動される。つまり、椅子に座った状態の操作者Ｏが、操作ハンドル１に手を触れた状態において、操作ペダル部２に足が届く位置に、操作ペダル部２が移動される。たとえば、操作ペダル部２は、前後方向（Ｙ方向）において、３００ｍｍ以上移動することが可能に構成されている。好ましくは、操作ペダル部２は、前後方向（Ｙ方向）において、３５０ｍｍ以上移動することが可能に構成されている。これにより、操作ペダル部２を、第１姿勢および第２姿勢のそれぞれに適した位置に容易に移動させることができる。
When the posture of the
遠隔操作装置１００の寸法等を具体的に設計するために、「１９８８ ＡＮＴＨＲＯＰＯＭＥＴＲＩＣ ＳＵＲＶＥＹ ＯＦ Ｕ.Ｓ. ＡＲＭＹ ＰＥＲＳＯＮＮＥＬ:ＭＥＴＨＯＤＳ ＡＮＤ ＳＵＭＭＡＲＹ ＳＴＡＴＩＳＴＩＣＳ（１９８８）」に記載されている測定データを用いた。
In order to specifically design the dimensions and the like of the
遠隔操作装置１００を設計するためにＪＩＳ規格を参考にすることができ、例えば、「ＪＩＳ Ｚ８５０３−４:２００６（ＩＳＯ １１０６４−４:２００４）人間工学―コントロールセンターの設計―第４部：ワークステーションの配置及び寸法」では５パーセンタイルと９５パーセンタイルの人間モデルを使用することが規定されている。
JIS standards can be referred to for designing the
操作領域Ａは、中立位置Ａ０から上方および下方にそれぞれ１５ｃｍ、すなわち操作領域Ａの高さ方向の寸法は３０ｃｍと定義している。これは、腹腔鏡手術時の術具の操作性を良好に保つために設定された術具の動作領域の高さ方向の寸法および操作ハンドル１の動作倍率に基づいて定義されている。この設定された術具の動作領域の高さ方向の寸法は３０ｃｍであり、操作ハンドル１の動作倍率は１／２である。したがって、上記術具の動作領域の高さ方向の寸法および操作ハンドル１の動作倍率に基づいて導かれる操作領域Ａの高さ方向の寸法は３０ｃｍとなる。 The operation area A is defined as 15 cm above and below the neutral position A0, that is, the dimension of the operation area A in the height direction is 30 cm. This is defined based on the height dimension of the operating area of the surgical instrument and the operating magnification of the operating handle 1 set to maintain good operability of the surgical instrument during laparoscopic surgery. The dimension of the operation area of the set surgical tool in the height direction is 30 cm, and the operation magnification of the operation handle 1 is 1/2. Therefore, the height dimension of the operating region of the surgical tool and the height dimension of the operating region A guided based on the operating magnification of the operating handle 1 are 30 cm.
図１０（Ａ）は、操作者Ｏのモデルを示す図であり、大柄な操作者Ｏ１のモデルを示す図である。図１０（Ｂ）は、操作者Ｏのモデルを示す図であり、小柄な操作者Ｏ２のモデルを示す図である。 FIG. 10A is a diagram showing a model of the operator O, and is a diagram showing a model of a large operator O1. FIG. 10B is a diagram showing a model of the operator O, and is a diagram showing a model of the small operator O2.
図１０（Ａ）に示すように、大柄な操作者Ｏ１のモデルとして、ドイツ人男性の身体データを用いた。ランダムに選択した１００人のドイツ人男性のモデルうち、上から５番目のモデルが起立した状態（立位）で腕を直角に曲げて操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を握る場合の操作ハンドル１の高さ位置は約１１７６ｍｍであり、操作領域Ａの高さ位置の下限は約１０２６ｍｍであり、上限は約１３２６ｍｍである。一方、着席した状態で腕を直角に曲げて操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を握る場合の操作ハンドル１の高さ位置は約７０３ｍｍであり、操作領域Ａの高さ位置の下限は約５５３ｍｍであり、上限は約８５３ｍｍである。 As shown in FIG. 10 (A), the body data of a German man was used as a model of the large operator O1. Of the 100 randomly selected German male models, the fifth model from the top is in a standing position (standing position), the arm is bent at a right angle, and the operation handle 1 located at the neutral position A0 of the operation area A is grasped. In this case, the height position of the operation handle 1 is about 1176 mm, the lower limit of the height position of the operation area A is about 1026 mm, and the upper limit is about 1326 mm. On the other hand, when the arm is bent at a right angle while seated and the operation handle 1 located at the neutral position A0 of the operation area A is gripped, the height position of the operation handle 1 is about 703 mm, which is the height position of the operation area A. The lower limit is about 553 mm and the upper limit is about 853 mm.
図１０（Ｂ）に示すように、小柄な操作者Ｏ２のモデルとして、日本人女性の身体データを用いた。ランダムに選択した１００人の日本人女性のモデルのうち、下から５番目のモデルが起立した状態で腕を直角に曲げて操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を握る場合の操作ハンドル１の高さ位置は約９９２ｍｍであり、操作領域Ａの高さ位置の下限は約８４２ｍｍであり、上限は約１１４２ｍｍである。一方、着席した状態で腕を直角に曲げて操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１を握る場合の操作ハンドル１の高さ位置は約６４３ｍｍであり、操作領域Ａの高さ位置の下限は約４９３ｍｍであり、上限は約７９３ｍｍである。 As shown in FIG. 10B, body data of a Japanese woman was used as a model for the petite operator O2. Operation when the fifth model from the bottom of 100 randomly selected Japanese female models is standing and the arm is bent at a right angle to hold the operation handle 1 located at the neutral position A0 of the operation area A. The height position of the handle 1 is about 992 mm, the lower limit of the height position of the operation area A is about 842 mm, and the upper limit is about 1142 mm. On the other hand, when the arm is bent at a right angle while seated and the operation handle 1 located at the neutral position A0 of the operation area A is gripped, the height position of the operation handle 1 is about 643 mm, which is the height position of the operation area A. The lower limit is about 493 mm and the upper limit is about 793 mm.
以上のデータに基づき、体格の異なる複数の操作者Ｏが問題なく立位と座位の姿勢を取ることができる操作ハンドル１の高さ位置は以下の通りである。まず、立位適応形態（第１形態）における操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置は、立位の小柄な操作者Ｏ２のモデルに対応する約９９ｃｍ以上に設定することが好ましい。これによって、ほとんどの操作者Ｏが立位で操作ハンドル１を快適に操作することができる。この場合、中立位置Ａ０から下方に１５ｃｍ動かすことができるように構成されている操作ハンドル１において、立位適応形態における操作ハンドル１の操作領域Ａの高さ位置の下限は、上記の通り８４ｃｍ以上である。 Based on the above data, the height positions of the operation handles 1 that allow a plurality of operators O having different physiques to take standing and sitting postures without problems are as follows. First, the height position of the operation handle 1 located at the neutral position A0 of the operation area A in the standing position adaptation form (first form) is set to about 99 cm or more corresponding to the model of the small operator O2 in the standing position. Is preferable. As a result, most of the operators O can comfortably operate the operation handle 1 while standing. In this case, in the operation handle 1 configured to be able to move downward by 15 cm from the neutral position A0, the lower limit of the height position of the operation area A of the operation handle 1 in the standing position adaptation mode is 84 cm or more as described above. Is.
また、立位適応形態（第１状態）における中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置は、８５ｃｍ以上に設定することが好ましい。これによって、中立位置Ａ０から下方に１５ｃｍ動かすことができるように構成されている操作ハンドル１において、立位適応形態における操作ハンドル１の操作領域Ａの高さ位置の下限は７０ｃｍ以上となり、操作ハンドル１の操作領域Ａを清潔区域に収めることができる。また、上記したとおり、立位の小柄な操作者Ｏ２のモデルに対応する操作領域Ａの高さ位置の下限は約８４ｃｍであるので、操作領域Ａの高さ位置の下限を７０ｃｍに設定することで体格差を有する更に多数の操作者Ｏが立位で操作ハンドル１を快適に操作することができる。 Further, the height position of the operation handle 1 located at the neutral position A0 in the standing position adaptation form (first state) is preferably set to 85 cm or more. As a result, in the operation handle 1 configured to be able to move downward by 15 cm from the neutral position A0, the lower limit of the height position of the operation area A of the operation handle 1 in the standing position adaptation mode becomes 70 cm or more, and the operation handle The operation area A of 1 can be accommodated in a clean area. Further, as described above, since the lower limit of the height position of the operation area A corresponding to the model of the small operator O2 in the standing position is about 84 cm, the lower limit of the height position of the operation area A should be set to 70 cm. A larger number of operators O having a physical disparity can comfortably operate the operation handle 1 in a standing position.
次に、座位適応形態（第２状態）における操作領域Ａの中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置は、座位の小柄な操作者Ｏ２のモデルに対応する約６４ｃｍ以上に設定することが好ましい。これによって、ほとんどの操作者Ｏが座位で操作ハンドル１を快適に操作することができる。 Next, the height position of the operation handle 1 located at the neutral position A0 of the operation area A in the sitting position adaptation mode (second state) is set to about 64 cm or more corresponding to the model of the small operator O2 in the sitting position. Is preferable. As a result, most of the operators O can comfortably operate the operation handle 1 in the sitting position.
次に、遠隔操作装置１００を立位適応形態と座位適応形態との間で遷移させたときの操作ハンドル１の高さ位置の変位（調整幅）は、立位の小柄な操作者Ｏ２のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置約９９ｃｍと座位の小柄な操作者Ｏ２のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置約６４ｃｍとの差である約３５ｃｍ以上を確保しておくことが好ましい。
Next, the displacement (adjustment width) of the height position of the operation handle 1 when the
また、遠隔操作装置１００を立位適応形態と座位適応形態との間で遷移させたときの操作ハンドル１の高さ位置の変位は、立位の大柄な操作者Ｏ１のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置約１１８ｃｍ（本モデルにおいて、立位適応形態における中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置が最大となる位置）と座位の大柄な操作者Ｏ１のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置約７０ｃｍとの差である約４８ｃｍ以上を確保しておくことが好ましい。
Further, the displacement of the height position of the operation handle 1 when the
このように、立位適応形態と座位適応形態との間で遷移させたときの操作ハンドル１の高さ位置の調整幅は、立位適応形態における操作者Ｏの体格に合わせるために確保しておくことが望ましい調整幅（例えば、大柄な操作者Ｏ１のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置と小柄な操作者Ｏ２のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置との差の約１９ｃｍ）や、座位適応形態における操作者Ｏの体格に合わせるために確保しておくことが望ましい調整幅（例えば、大柄な操作者Ｏ１のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置と小柄な操作者Ｏ２のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置との差の約６ｃｍ）よりも大きくなる。 In this way, the adjustment width of the height position of the operation handle 1 when transitioning between the standing adaptive form and the sitting adaptive form is secured in order to match the physique of the operator O in the standing adaptive form. It is desirable to set the adjustment width (for example, the height position of the operation handle 1 located at the neutral position A0 corresponding to the model of the large operator O1 and the operation located at the neutral position A0 corresponding to the model of the small operator O2. Corresponds to the adjustment range that is desirable to be secured in order to match the height position of the handle 1 (about 19 cm) and the physique of the operator O in the sitting position adaptation form (for example, the model of the large operator O1). It is larger than the difference between the height position of the operation handle 1 located at the neutral position A0 and the height position of the operation handle 1 located at the neutral position A0 corresponding to the model of the small operator O2).
なお、操作ハンドル１の位置を立位の大柄な操作者Ｏ１のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置約１１８ｃｍよりも更に高く設定した場合は、この調整幅はさらに拡大することとなる。そして、立位適応形態における操作ハンドル１の位置の高さ位置から５０ｃｍ以上を確保しておくことが好ましい。更に、遠隔操作装置１００を立位適応形態と座位適応形態との間で遷移させたときの操作ハンドル１の高さ位置の変位は、立位の大柄な操作者Ｏ１のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置約１１８ｃｍと座位の小柄な操作者Ｏ２のモデルに対応した中立位置Ａ０に位置する操作ハンドル１の高さ位置約６４ｃｍとの差である約５４ｃｍ以上を確保しておくことが好ましい。なお、操作領域Ａの定義に関しても、今回は上下幅を３０ｃｍとして考えたが、２０ｃｍ、２５ｃｍや３５ｃｍにするなど、操作ハンドル１の大きさなども加味して設計の変更を加えてもよい。
If the position of the operation handle 1 is set higher than the height position of the operation handle 1 located at the neutral position A0 corresponding to the model of the large standing operator O1 of about 118 cm, this adjustment width is further increased. It will be expanded. Then, it is preferable to secure 50 cm or more from the height position of the position of the operation handle 1 in the standing position adaptation mode. Further, the displacement of the height position of the operation handle 1 when the
（操作対象ペダル特定処理）
図１５を参照して、制御部６１による操作対象ペダル特定処理について説明する。
(Pedal identification process for operation target)
The operation target pedal identification process by the
図１５のステップＳ１において、制御部６１は、センサ２６により操作者Ｏの足を検知したか否かを判断する。操作者Ｏの足を検知すれば、ステップＳ２に進み、操作者Ｏの足を検知しなければ、ステップＳ１の判断を繰り返す。制御部６１は、ステップＳ２において、センサ２６ｆまたはセンサ２６ｇにより操作者Ｏの足を検知したか否かを判断する。検知したセンサ２６がセンサ２６ｆまたはセンサ２６ｇであれば、ステップＳ３に進み、検知したセンサ２６がセンサ２６ｆまたはセンサ２６ｇでなければ、ステップＳ４に進む。
In step S1 of FIG. 15, the
ステップＳ３において、制御部６１は、センサ２６（センサ２６ｆまたはセンサ２６ｇ）の検知結果に基づいて、操作対象のペダル２０（カメラペダル２３、クラッチペダル２４）を特定する。具体的には、センサ２６ｆにより足を検知した場合、制御部６１は、操作対象のペダル２０をクラッチペダル２４であると特定する。また、センサ２６ｇにより足を検知した場合、制御部６１は、操作対象のペダル２０をカメラペダル２３であると特定する。
In step S3, the
制御部６１は、ステップＳ４において、複数のセンサ２６により操作者Ｏの足を検知したか否かを判断する。複数のセンサ２６により操作者Ｏの足を検知すれば、ステップＳ５に進み、単数のセンサ２６により操作者Ｏの足を検知すれば、ステップＳ１に戻る。
In step S4, the
ステップＳ５において、制御部６１は、複数のセンサ２６の検知結果に基づいて、操作対象のペダル２０（切断ペダル２２ａ、凝固ペダル２１ａ、切断ペダル２２ｂ、凝固ペダル２１ｂ）を特定する。具体的には、センサ２６ａおよび２６ｂの複数のセンサ２６により足を検知した場合、制御部６１は、操作対象のペダル２０を凝固ペダル２１ｂであると特定する。また、センサ２６ｂおよび２６ｃの複数のセンサ２６により足を検知した場合、制御部６１は、操作対象のペダル２０を切断ペダル２２ｂであると特定する。また、センサ２６ｃおよび２６ｄの複数のセンサ２６により足を検知した場合、制御部６１は、操作対象のペダル２０を凝固ペダル２１ａであると特定する。また、センサ２６ｄおよび２６ｅの複数のセンサ２６により足を検知した場合、制御部６１は、操作対象のペダル２０を切断ペダル２２ａであると特定する。
In step S5, the
［第２実施形態］
次に、図１６を参照して、本発明の第２実施形態について説明する。この第２実施形態では、センサ２６の数がペダル２０の数よりも多い上記第１実施形態とは異なり、センサ２６の数がペダル２０の数よりも少ない構成の例について説明する。
[Second Embodiment]
Next, a second embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this second embodiment, unlike the first embodiment in which the number of
ここで、第２実施形態の操作ペダル部２ｃには、下方向に押すことにより操作され、医療器具に関する機能を実行するための複数のペダル２０と、ペダル２０を操作する足の存在を検知するための複数のセンサ２６とが設けられている。また、複数のペダル２０のうち少なくとも１つのペダル２０は、操作する足を複数のセンサ２６を用いて検知する。つまり、制御部６１は、複数のペダル２０のうちある１つのペダル２０（第１ペダル（凝固ペダル２１および切断ペダル２２））の近傍に配置された複数のセンサ２６より検知情報を受領した場合に、ある１つのペダル２０（第１ペダル（凝固ペダル２１および切断ペダル２２））を操作する足が存在すると判定する。これにより、少なくとも１つのペダル２０について、複数のセンサ２６により、操作対象のペダル２０に近づいた足の存在を検出することができるので、操作者Ｏの足が近づいたペダル２０を精度よく特定することができる。その結果、複数のペダル２０のうち操作対象のペダル２０を操作する足の存在を検知する精度が低下するのを抑制することができる。
Here, the
具体的には、ペダル２０は、６つ設けられている。ペダル２０は、凝固ペダル２１と、切断ペダル２２と、カメラペダル２３と、クラッチペダル２４とを含んでいる。凝固ペダル２１は、凝固ペダル２１ａおよび２１ｂを含んでいる。また、切断ペダル２２は、切断ペダル２２ａおよび２２ｂを含んでいる。また、センサ２６は、５つ設けられている。センサ２６は、センサ２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ、２６ｅを含んでいる。
Specifically, six
センサ２６ａおよび２６ｂにより、凝固ペダル２１ｂに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ａおよび２６ｂの両方により足を検知した場合、操作対象のペダル２０は、凝固ペダル２１ｂであると特定される。また、センサ２６ｃにより、切断ペダル２２ｂに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｃにより足を検知した場合、操作対象のペダル２０は、切断ペダル２２ｂであると特定される。
The
また、センサ２６ｄにより、凝固ペダル２１ａに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｄにより足を検知した場合、操作対象のペダル２０は、凝固ペダル２１ａであると特定される。また、センサ２６ｅにより、切断ペダル２２ａに近づく足の存在を検知する。つまり、センサ２６ｅにより足を検知した場合、操作対象のペダル２０は、切断ペダル２２ａであると特定される。
In addition, the
また、カメラペダル２３およびクラッチペダル２４は、他のペダル２０に対して十分に離間しているため、足の存在を検知するセンサ２６が設けられていない。
Further, since the
なお、第２実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。 The other configurations of the second embodiment are the same as those of the first embodiment.
［第３実施形態］
次に、図１７を参照して、本発明の第３実施形態について説明する。この第３実施形態では、遠隔操作装置に表示部が１つ取り付けられていた上記第１実施形態とは異なり、表示部が複数取り付けられている構成の例について説明する。
[Third Embodiment]
Next, a third embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In this third embodiment, unlike the first embodiment in which one display unit is attached to the remote control device, an example of a configuration in which a plurality of display units are attached will be described.
ここで、第３実施形態の遠隔操作装置４００には、図１７に示すように、表示部３が複数取り付けられている。図１７に示す例では、遠隔操作装置４００には、表示部３としてのスコープ型表示部３ａおよび非スコープ型表示部３ｂの両方が取り付けられている。２つの表示部３は、左右方向（Ｘ方向）に並べて配置されている。
Here, as shown in FIG. 17, a plurality of
言い換えると、遠隔操作装置４００は、被装着部４１が複数（２つ）設けられている。具体的には、遠隔操作装置４００は、表示部支持アーム４が複数（２つ）設けられている。そして、複数の表示部支持アーム４の各々の先端に被装着部４１が設けられている。これにより、スコープ型表示部３ａおよび非スコープ型表示部３ｂの両方を遠隔操作装置４００に取り付けることができるので、表示部３に関して汎用性を効果的に高めることができる。
In other words, the
第３実施形態において、一方に用いられる非スコープ型表示部３ｂには、予め取得された手術部分の画像、手術状態を示す情報、操作情報のうち少なくとも１つが表示される。たとえば、当該一方の非スコープ型表示部３ｂには、予め撮像したＸ線撮像画像や、磁気共鳴画像が表示される。他方（もう一方）のスコープ型または非スコープ型の表示部には内視鏡２０１ｂより取得した３Ｄ画像を表示する。これにより、操作者Ｏが主として他方の表示部の内視鏡画像を見ながら、必要に応じて予め取得された手術部分の画像、手術状態を示す情報、操作情報のうち少なくとも１つの補助情報を参照しつつ、手術を行うなどさらに汎用性及び拡張性を拡大することができる。
In the third embodiment, the non-scope
以上のように、第３実施形態にかかる遠隔操作装置４００は、メインの表示部３としてスコープ型表示部３ａまたは非スコープ型表示部３ｂが選択的に着脱可能に取り付けられるように構成され、さらに補助の表示部として非スコープ型表示部３ｂが取り付けられている。これにより、没入型の遠隔操作装置および開放型の遠隔操作装置のいずれかを選択可能としつつ、補助情報も参照することができる。また、被装着部を複数設けているので、メインの表示部を左右どちら側に設置するかも自由に選択することができる。
As described above, the
図１７の例では、２つの被装着部４１に、スコープ型表示部３ａおよび非スコープ型表示部３ｂを取り付けているが、２つの被装着部４１の両方に、スコープ型表示部３ａを取り付けてもよいし、２つの被装着部４１の両方に、非スコープ型表示部３ｂを取り付けてもよい。
In the example of FIG. 17, the scope
なお、第３実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。 The other configurations of the third embodiment are the same as those of the first embodiment.
［第４実施形態］
次に、図１８を参照して、本発明の第４実施形態について説明する。この第４実施形態では、遠隔操作装置に表示部が取り付けられていた上記第１および第３実施形態とは異なり、表示装置が別個に設けられている構成の例について説明する。
[Fourth Embodiment]
Next, a fourth embodiment of the present invention will be described with reference to FIG. In the fourth embodiment, unlike the first and third embodiments in which the display unit is attached to the remote control device, an example of a configuration in which the display device is separately provided will be described.
ここで、第４実施形態では、図１８に示すように、遠隔操作装置５００とは別個に表示装置５０１が設けられている。つまり、遠隔操作装置５００には、表示部が取り付けられていない。また、遠隔操作装置５００には、表示部を支持する表示部支持アームも設けられていない。遠隔操作装置５００と、遠隔操作装置５００の外部に設置された表示装置５０１とにより、遠隔操作システム５０２が構成されている。これにより、遠隔操作装置５００の構成を簡素化することができる。
Here, in the fourth embodiment, as shown in FIG. 18, the
表示装置５０１は、遠隔操作装置５００の前方（Ｙ２方向）に設置されている。つまり、表示装置５０１は、遠隔操作装置５００を操作する操作者Ｏが画面を見ることが可能な位置に配置されている。表示装置５０１は、液晶ディスプレイ、有機ＥＬディスプレイ、プラズマディスプレイなどの表示装置を含み、内視鏡２０１ｂにより撮像された２Ｄまたは３Ｄ画像が表示される。また、表示装置５０１には、予め取得された手術部分の画像、手術状態を示す情報、操作情報のうち少なくとも１つが表示されてもよい。たとえば、表示装置５０１には、予め撮像したＸ線撮像画像や、磁気共鳴画像が表示される。
The
なお、第４実施形態のその他の構成は、上記第１実施形態と同様である。 The other configurations of the fourth embodiment are the same as those of the first embodiment.
（変形例）
なお、今回開示された実施形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施形態の説明ではなく特許請求の範囲によって示され、さらに特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更（変形例）が含まれる。
(Modification example)
It should be noted that the embodiments disclosed this time are exemplary in all respects and are not considered to be restrictive. The scope of the present invention is shown by the scope of claims rather than the description of the above-described embodiment, and further includes all modifications (modifications) within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.
たとえば、上記第１〜第４実施形態では、操作ペダル部のペダルが、凝固ペダルと、切断ペダルとを含む構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、操作ペダル部のペダルが、凝固ペダルおよび切断ペダル以外の医療器具に関する機能を実行するためのペダルを含んでいてもよい。 For example, in the first to fourth embodiments described above, an example of a configuration in which the pedal of the operation pedal unit includes a coagulation pedal and a disconnection pedal is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the pedal of the operation pedal section may include a pedal for performing a function related to a medical device other than the coagulation pedal and the disconnection pedal.
また、上記第１〜第４実施形態では、センサが遮断型のセンサの例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、センサは、透過型であってもよいし、反射型であってもよい。また、光を用いずに、足の存在を検知してもよい。たとえば、音波を用いて検知してもよいし、コイルを用いて検知してもよい。また、センサは、非接触式に限らず、接触により足の存在を検知してもよい。たとえば、センサは、機械式のスイッチでもよい。 Further, in the first to fourth embodiments, an example of a sensor in which the sensor is a cutoff type is shown, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the sensor may be a transmissive type or a reflective type. In addition, the presence of the foot may be detected without using light. For example, it may be detected by using a sound wave or by using a coil. Further, the sensor is not limited to the non-contact type, and the presence of the foot may be detected by contact. For example, the sensor may be a mechanical switch.
また、上記第１実施形態では、センサの数がペダルの数よりも多い例を示し、上記第２実施形態では、センサの数がペダルの数よりも少ない例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、センサの数とペダルの数が同じでもよい。また、センサの数は、５個または６個に限られない。センサの数は、４個以下でもよいし、７個以上でもよい。 Further, in the first embodiment, an example in which the number of sensors is larger than the number of pedals is shown, and in the second embodiment, an example in which the number of sensors is smaller than the number of pedals is shown. Not limited to. In the present invention, the number of sensors and the number of pedals may be the same. Also, the number of sensors is not limited to 5 or 6. The number of sensors may be 4 or less, or 7 or more.
また、上記第１〜第４実施形態では、１つのペダルに対して足の存在を検知するためのセンサを１個または２個設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、１つのペダルに対して足の存在を検知するためのセンサを３個以上設けてもよい。 Further, in the first to fourth embodiments, an example of a configuration in which one or two sensors for detecting the presence of a foot is provided for one pedal has been shown, but the present invention is not limited to this. .. In the present invention, three or more sensors for detecting the presence of the foot may be provided for one pedal.
また、上記第１および第３実施形態では、アームレスト５の接続部５２が前方（操作者Ｏが位置する側、Ｙ１方向）に向かって上がっている形状を有する例を示し、上記第４実施形態では、アームレスト５ａの接続部５２が水平方向に延びる形状を有する例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図１９に示す変形例のように、アームレスト５ｂの接続部５２が前方に向かって下がっている形状を有していてもよい。これにより、操作者Ｏの足元の空間を大きく確保することができる。
Further, in the first and third embodiments, an example is shown in which the connecting
また、上記第１〜第４実施形態では、操作ハンドル１、および、アームレスト５を上下方向に移動させる支持機構９を、遠隔操作装置の左右方向（Ｘ方向）における略中央に１つ設ける構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、図１９に示す変形例のように、支持機構９ａを、遠隔操作装置６００の左右方向（Ｘ方向）における両端に一対設けてもよい。たとえば、支持機構９ａは、支持部９１ａと、駆動部９２ａとを含み、支持部９１ａを左右に配列された一対の駆動部９２ａにより支持してもよい。一対の駆動部９２ａは、同期して伸縮することにより、支持部９１ａを上下方向に移動させる。
Further, in the first to fourth embodiments, the operation handle 1 and the support mechanism 9 for moving the armrest 5 in the vertical direction are provided at substantially the center in the left-right direction (X direction) of the remote control device. Although an example is shown, the present invention is not limited to this. In the present invention, as in the modified example shown in FIG. 19, a pair of support mechanisms 9a may be provided at both ends of the
また、上記第１〜第４実施形態では、操作ペダル部に、下方向に押すことにより操作されるペダルが６個設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、操作ペダル部に６個以外の複数のペダルが設けられていてもよい。 Further, in the first to fourth embodiments, an example of a configuration in which six pedals operated by pushing downward is provided in the operation pedal portion is shown, but the present invention is not limited to this. .. In the present invention, a plurality of pedals other than six may be provided in the operation pedal section.
また、上記第１実施形態では、表示部３が取り付けられる被装着部４１が１つ設けられている構成の例を示し、上記第３実施形態では、表示部３が取り付けられる被装着部４１が２つ設けられている構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、表示部３が取り付けられる被装着部４１が３つ以上設けられていてもよい。
Further, in the first embodiment, an example of a configuration in which one mounted
また、上記第１〜第４実施形態では、取り付けられた表示部３が遠隔操作装置に対して有線のケーブルにより情報通信可能に接続される構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、取り付けられた表示部３が遠隔操作装置に対して無線通信により情報通信可能に接続されてもよい。
Further, in the first to fourth embodiments, the example of the configuration in which the attached
また、上記第１〜第４実施形態では、支持機構が、操作ハンドルおよびアームレストを上下方向に移動させる構成の例を示したが、本発明はこれに限られない。本発明では、支持機構が、操作ハンドルおよびアームレストを、上下方向に加えて、水平方向に移動させてもよい。 Further, in the first to fourth embodiments, the support mechanism has shown an example of a configuration in which the operation handle and the armrest are moved in the vertical direction, but the present invention is not limited to this. In the present invention, the support mechanism may move the operation handle and the armrest in the horizontal direction in addition to the vertical direction.
１：操作ハンドル、２：操作ペダル部、２ａ：基台部、２０：ペダル、２１、２１ａ、２１ｂ：凝固ペダル（第１ペダル）、２２、２２ａ、２２ｂ：切断ペダル（第１ペダル）、２３：カメラペダル（第２ペダル）、２４：クラッチペダル（第２ペダル）、２６、２６ａ、２６ｂ、２６ｃ、２６ｄ、２６ｅ、２６ｆ、２６ｇ：センサ、６１：制御部、１００、４００、５００、６００：遠隔操作装置、２００：患者側システム（患者側装置）、２０１ｂ：内視鏡（撮像部） 1: Operation handle 2: Operation pedal part, 2a: Base part, 20: Pedal, 21, 21a, 21b: Coagulation pedal (first pedal), 22, 22a, 22b: Disconnection pedal (first pedal), 23 : Camera pedal (second pedal), 24: Clutch pedal (second pedal), 26, 26a, 26b, 26c, 26d, 26e, 26f, 26g: Sensor, 61: Control unit, 100, 400, 500, 600: Remote control device, 200: patient side system (patient side device), 201b: endoscope (imaging unit)
Claims (9)
それぞれ足で下方向に押すことにより操作され、前記医療器具に関する機能を実行するための複数のペダルと、前記ペダルを操作する足の存在を検知するためのセンサと、を含む操作ペダル部と、
前記センサより検知情報を受領する制御部と、を備え、
前記センサは、前記複数のペダルのうちの１つの第１ペダルに対して、前記複数のペダルが並ぶ方向の両側の近傍に複数設けられており、
前記制御部は、１つの前記第１ペダルの前記複数のペダルが並ぶ方向の両側の近傍に配置された複数の前記センサより検知情報を受領した場合に、前記第１ペダルを操作する足が存在すると判定する、遠隔操作装置。 An operation handle for remotely operating medical equipment,
An operation pedal unit including a plurality of pedals, each of which is operated by pushing downward with a foot to perform a function related to the medical device, and a sensor for detecting the presence of the foot that operates the pedal.
A control unit that receives detection information from the sensor is provided.
A plurality of the sensors are provided in the vicinity of both sides in the direction in which the plurality of pedals are lined up with respect to the first pedal of the plurality of pedals.
The control unit has a foot for operating the first pedal when detection information is received from a plurality of the sensors arranged in the vicinity of both sides in the direction in which the plurality of pedals of the first pedal are arranged. A remote control device that determines that.
前記凝固ペダルの上端の高さと前記切断ペダルの上端の高さとは異なる、請求項１に記載の遠隔操作装置。 The plurality of pedals include a coagulation pedal that coagulates the surgical site and a cutting pedal that performs an operation of cutting the surgical site.
The remote control device according to claim 1, wherein the height of the upper end of the coagulation pedal is different from the height of the upper end of the cutting pedal.
平面視において、前記凝固ペダルの突出量と前記切断ペダルの突出量とは異なる、請求項１または２に記載の遠隔操作装置。 The plurality of pedals include a coagulation pedal that coagulates the surgical site and a cutting pedal that performs an operation of cutting the surgical site.
The remote control device according to claim 1 or 2, wherein the protrusion amount of the coagulation pedal and the protrusion amount of the cutting pedal are different in a plan view.
前記基台部は水平方向に移動可能である、請求項１〜３のいずれか１項に記載の遠隔操作装置。 The operation pedal portion has a base portion on which the plurality of pedals are arranged and a wall portion provided so as to stand up from the base portion.
The remote control device according to any one of claims 1 to 3, wherein the base portion is movable in the horizontal direction.
前記遠隔操作装置により操作する前記医療器具を有する、患者側装置と、
制御部と、を備え、
前記センサは、前記複数のペダルのうちの１つの第１ペダルに対して、前記複数のペダルが並ぶ方向の両側の近傍に複数設けられており、
前記制御部は、１つの前記第１ペダルの前記複数のペダルが並ぶ方向の両側の近傍に配置された複数の前記センサより検知情報を受領した場合に、前記第１ペダルを操作する足が存在すると判定する、手術システム。 Detects the presence of an operation handle for remotely operating a medical device, a plurality of pedals that are operated by pushing downward with each foot to perform functions related to the medical device, and a foot that operates the pedal. A remote control device having an operation pedal unit including a sensor for
A patient-side device having the medical device operated by the remote control device, and
With a control unit
A plurality of the sensors are provided in the vicinity of both sides in the direction in which the plurality of pedals are arranged with respect to the first pedal of the plurality of pedals.
The control unit has a foot for operating the first pedal when detection information is received from a plurality of the sensors arranged in the vicinity of both sides in the direction in which the plurality of pedals of the first pedal are arranged. The surgical system that determines that.
１つの前記ペダルの前記複数のペダルが並ぶ方向の両側の近傍に配置された複数のセンサが前記ペダルを操作する足の存在を検知しているか否かを判断すること、と、
１つの前記ペダルの前記複数のペダルが並ぶ方向の両側に配置された前記複数のセンサが前記ペダルを操作する足の存在を検知している場合に、前記複数のセンサの近傍に配置された前記ペダルを操作対象のペダルであると特定すること、とを備える、操作対象ペダルの特定方法。 It is a method of identifying the pedal to be operated from among a plurality of pedals for performing functions related to medical instruments, which are operated by pressing each pedal downward with the foot.
It is determined whether or not a plurality of sensors arranged in the vicinity of both sides of the pedal in the direction in which the plurality of pedals are lined up detect the presence of a foot operating the pedal.
When the plurality of sensors arranged on both sides of the one pedal in the direction in which the plurality of pedals are lined up detect the presence of a foot operating the pedal, the sensors arranged in the vicinity of the plurality of sensors. A method of identifying an operation target pedal, which comprises identifying the pedal as an operation target pedal.
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