JP6873376B2 - シャフトの回り止め機構及び伸縮アクチュエータ - Google Patents

Description

本発明は、シャフトの回り止め機構及び伸縮アクチュエータに関する。

伸縮アクチュエータは、モータと、軸方向に移動自在なシャフトと、モータの回転運動をシャフトの直線運動に変換する変換装置と、これらを収容するハウジングと、を主に備える装置である。
そして、モータの駆動によりシャフトが軸方向に移動すると、ハウジングから突出するシャフトの突出量が変化し、伸縮アクチュエータ全体の長さが変化（伸縮）する。
このような伸縮アクチュエータは、例えば、四輪車両に搭載されて車輪の転舵角を変更する車両用転舵装置として用いられる。

また、伸縮アクチュエータにおいて、シャフトは、変換装置を構成するねじ軸と一体に形成されている。このため、ねじ軸に作用する回転力がシャフトに伝達し、シャフトが回転するおそれがある。
上記理由から、伸縮アクチュエータは、シャフトをハウジングに係合させてシャフトの回転を防止するシャフトの回り止め機構（以下、単に「回り止め機構」と称する場合がある）をさらに備える。

ここで、下記特許文献の回り止め機構は、ハウジングに形成された長孔と、シャフトの外周面から径方向外側に突出する回り止め部（変位検知装置）と、を備える。
また、回り止め部は、長孔内に配置され、長孔の内周面に当接している。
そして、シャフトにねじ軸の回転力が伝達した場合、回り止め部が長孔の内周面に係合し、シャフトの回転が防止される。

また、下記特許文献の回り止め部は、シャフトを貫通するボルトに螺合し、シャフトに固定されている。このため、ハウジングには、長孔以外に、ボルトをハウジング内に入れるためのボルト挿入用孔が形成されている。

特開２０１４−２３２０３５号公報

しかしながら、上記特許文献の技術によれば、ハウジングに２つの孔（長孔とボルト挿入用孔）を形成する必要があり、ハウジングの加工に大きな労力を費やした。
また、長孔とボルト挿入用孔とは、シャフトを挟んで互いに反対側に位置するように形成する必要があり、ハウジングのレイアウトが大きく制限された。

本発明は、このような課題を解決するために創作されたものであり、ハウジングの加工を容易とし、ハウジングのレイアウトの制限を低減できるシャフトの回り止め機構及び伸縮アクチュエータを提供することを課題とする。

前記課題を解決するため、本発明に係るシャフトの回り止め機構及び伸縮アクチュエータは、変換装置のねじ軸と一体に形成されたシャフトと、前記シャフトを収容するハウジングと、を係合させて前記シャフトの回転を防止するシャフトの回り止め機構であって、前記シャフトの外周面から径方向外側に突出する回り止め部を備えており、前記ハウジングには、前記シャフトの軸方向に長い孔であって内部に前記回り止め部が配置される長孔が形成されており、前記シャフトには、前記シャフトの外周面から径方向内側に窪み、前記長孔に向って開口する固定穴が形成されており、前記回り止め部は、前記長孔の内周面において前記軸方向に延在する一対の長手面に当接する当接部を有する被固定部と、前記被固定部を貫通するとともに一端部が前記固定穴に挿入されて前記被固定部を前記シャフトに固定する固定部と、を有することを特徴とする。

本発明によれば、ハウジングに形成される穴が長孔のみとなり、ハウジングの加工が容易となるとともに、ハウジングのレイアウトの制限が低減する。

第１実施形態に係る伸縮アクチュエータの全体構成を示す背面図である。 第１実施形態に係る回り止め機構を拡大した拡大図である。 第１実施形態に係る伸縮アクチュエータにおいて、磁気センサを外した状態のハウジングの円筒部を上方から視た平面図である。 第２実施形態に係る伸縮アクチュエータにおいて、回り止め機構拡大した拡大図である。 第２実施形態に係る伸縮アクチュエータにおいて、磁気センサを外した状態のハウジングの円筒部を上方から視た平面図である。 第３実施形態に係る回り止め部を拡大した拡大図である。 第４実施形態に係る回り止め部を拡大した拡大図である。

（第１実施形態）
第１実施形態の伸縮アクチュエータについて、図１〜図３を参照しながら説明する。

図１に示すように、伸縮アクチュエータ１００は、軸方向に移動自在なシャフト１と、シャフト１を収容するハウジング２と、出力軸３ａを有するモータ３と、出力軸３ａの回転運動をシャフト１の直線運動に変換する変換装置４と、モータ３により生成された推力を変換装置４に伝達する伝達装置５と、シャフトの回り止め機構１０と、シャフト１のストローク量を測定するストロークセンサ２０と、を備える。

シャフト１は、金属材料で形成される円柱状の部品である。
シャフト１の一端部１ａは、ハウジング２を貫通して外部に配置されている。
また、シャフト１の一端部１ａには、第１ブッシュ８ａが設けられている。
一方で、シャフト１の他端部１ｂには、外周面に螺旋溝４１ａが形成されたねじ軸４１が設けられている。つまり、シャフト１と変換装置４のねじ軸４１とが一体に形成されている。
以下、シャフト１が延在する方向を左右方向とし、一端部１ａ側を左側と称し、他端部１ｂ側を右側と称する。

ハウジング２は、各種部品を収容する金属製の筐体である。
ハウジング２は、左側部分を構成する有底筒状の第１ハウジング２ａと、右側部分を構成する有底筒状の第２ハウジング２ｂと、をボルト（不図示）で締結することで形成されている。

第１ハウジング２ａには、左右方向に延びる円筒状の円筒部２ｃが形成されている。そして、円筒部２ｃ内には、シャフト１の中間部１ｃが配置されている。
この円筒部２ｃ内に配置されるシャフト１の中間部１ｃは、シャフト１の回り止め機構１０の後述する回り止め部１３が固定される部位である。
また、ハウジング２の円筒部２ｃには、シャフト１の軸方向（左右方向）に長い孔であって内部に回り止め部１３が配置される長孔１１が形成されている。
なお、長孔１１の詳細について、回り止め部１３と併せて後述する。
そのほか、第２ハウジング２ｂの右壁には、第２ブッシュ８ｂが設けられている。

実施形態の変換装置４は、送りねじである。
変換装置４は、ナット４０と、ねじ軸４１と、を備える。
ナット４０は、ハウジング２の内壁面に嵌め込まれたボールベアリング４２に支持され、ねじ軸４１を中心に回転自在になっている。
ナット４０の内周面には、ねじ軸４１の螺旋溝４１ａと歯合する螺旋溝４０ａが形成されている。
また、ナット４０は、左右方向に比較的長く形成されており、ナット４０の左端部に後述する従動プーリ５１が固定されている。
なお、本実施形態では、変換装置４に送りねじを用いた例を挙げたが、ボールねじを用いてもよい。

実施形態の伝達装置５は、プーリである。
伝達装置５は、モータ３の出力軸３ａに連結する駆動プーリ５０と、変換装置４のナット４０に固定される従動プーリ５１と、駆動プーリ５０と従動プーリ５１とに掛け回されたベルト５２と、を備える。
以下、駆動プーリ５０と従動プーリ５１とが配置される方向を上下方向とし、駆動プーリ５０側を上側と称し、従動プーリ５１側を下側と称する。
なお、本実施形態では、伝達装置５にプーリを用いた例を挙げたが、ウォームギヤを用いてもよい。

以上の構成によれば、モータ３の出力軸３ａが回転すると、出力軸３ａと一体な駆動プーリ５０が回転し、その回転力がベルト５２を介して従動プーリ５１に伝達する。
そして、駆動プーリ５０と一体なナット４０が回転すると、ねじ軸４１には軸方向（左右方向）に向う推進力が作用し、シャフト１が左方へ又は右方へ移動する。
これにより、ハウジング２から外部に突出するシャフト１の一端部１ａの突出量が変化し、伸縮アクチュエータ１００の左右方向の長さが伸縮する。

回り止め機構１０は、変換装置４のねじ軸４１と一体に形成されたシャフト１と、シャフト１を収容するハウジング２と、を係合させてシャフト１の回転を防止するためのものである。
図２に示すように、回り止め機構１０は、シャフト１の中間部１ｃの外周面から径方向外側に突出する回り止め部１３と、長孔１１の内周面と、を備えている。
また、シャフト１の中間部１ｃには、シャフト１の外周面から径方向内側に窪み、長孔１１に向って開口する固定穴１２が形成されている。
以下、長孔１１、固定孔１２、回り止め部１３の順で説明する。

長孔１１は、ハウジング２の円筒部２ｃの上壁部を貫通する孔である。
図３に示すように、長孔１１は、平面視で左右方向に長い長方形状に形成されている。このため、長孔１１の内周面は、軸方向（左右方向）に延在する一対の長手面１１ａ，１１ａと、長孔１１の幅方向（前後方向）に延在する一対の短手面１１ｂ，１１ｂと、を備える。

固定穴１２は、特に図示しないが、開口側（長孔１１側）から視て円形状を呈している。また、固定穴１２の内周面には、ねじ溝１２ａが形成されている。

回り止め部１３は、一対の長手面１１ａ，１１ａに当接する当接部１７，１７を有する被固定部１４と、被固定部１４を貫通するとともに一端部が固定穴１２に挿入されて被固定部１４をシャフト１に固定する固定部１５と、を備える。

図２に示すように、被固定部１４は、中央に円形の貫通孔１４ａが形成された部品である。
図３に示すように、被固定部１４は、貫通孔１４ａを有するカラー１６と、カラー１６の外周面に固定された一対の当接部１７，１７と、カラー１６の外周面に固定された突き当て部１８，１８と、を備える。なお、被固定部１４の各構成の説明は、固定部１５の後にする

本実施形態の固定部１５は、ボルト１９である。
図２に示すように、ボルト１９の軸部は、カラー１６の貫通孔１４ａ内に挿通されている。
また、ボルト１９の軸部の先端側（一端側）の外周面には、ねじ溝１９ａが形成されており、ボルト１９が固定穴１２に螺合している。このため、カラー１６は、ボルト１９の軸部に係合し、ボルト１９の軸部に直交する方向（左右方向及び前後方向）に移動しないようになっている。
さらに、ボルト１９の頭部１９ｂは、カラー１６の上面に当接してカラー１６をシャフト１側に締め付けている。このため、カラー１６は、ガタつくことなくシャフト１に固定され、ボルト１９の軸部から脱落しないようになっている。

カラー１６は、シャフト１とボルト１９の頭部１９ｂとの間に介在し、ボルト１９の緩み止めを図る樹脂製の部品である。
図３に示すように、カラー１６の外形は、平面視で正方形に形成されている。このため、カラー１６の外周面は、一対の長手面１１ａ，１１ａに対向する前面１６ａ及び後面１６ｂと、一対の短手面１１ｂ，１１ｂに対向する左面１６ｃ及び右面１６ｄと、を備える。

当接部１７は、樹脂製の板状部材であり、カラー１６の前面１６ａと後面１６ｂとに固着されて一対の長手面１１ａ，１１ａに当接している。このため、シャフト１に回転方向の荷重が作用しても、シャフト１の回り止め部１３がハウジング２の長孔１１の一対の長手面１１ａ，１１ａに係合し、シャフト１の回転が抑制される。
なお、シャフト１が軸方向（左右方向）に移動する場合、当接部１７が一対の長手面１１ａ，１１ａを摺動する。このため、当接部１７は、摩擦抵抗が小さい樹脂材料により形成されることが好ましい。
なお、本実施形態の当接部１７は、樹脂材料により形成されているが、ゴムや金属材料で形成されていてもよい。

突き当て部１８は、衝撃を吸収できる材料により形成され、カラー１６の左面１６ｃと右面１６ｄとに固着されている。
この突き当て部１８は、仮にモータ３やモータ３の制御装置が故障したとしてもシャフト１の移動量を所定量に制限する、というフェールセーフ機能を発揮するためのものである。これによれば、シャフト１が所定の移動量を超えて移動しようとする場合、突き当て部１８が長孔１１の一対の短手面１１ｂ，１１ｂに突き当たり、シャフト１の移動量が所定量に制限されるようになる。

また、回り止め部１３の組み付けは、長孔１１を介して行う。
具体的に説明すると、長孔１１の上方（ハウジング外）から長孔１１内に向って、被固定部１４を挿入する。ここで、被固定部１４の貫通孔１４ａが、シャフト１に形成された固定穴１２に重なるように配置する。
つぎに、長孔１１の上方（ハウジング外）から長孔１１内に向って、ボルト１９を挿入するとともに、ボルト１９の軸部を被固定部１４の貫通孔１４ａに挿入する。そして、ボルト１９を回すことで、ボルト１９の軸部が固定穴１２に螺合（挿入）し、ボルト１９がシャフト１に固定される。

図２に示すように、ストロークセンサ２０は、永久磁石２１と、磁気センサ２２と、を備える。
永久磁石２１は、ボルト１９の頭部１９ｂの穴１９ｃ内に嵌め込まれている。これにより、永久磁石２１は、シャフト１の移動に伴って長孔１１を軸方向（左右方向）に移動する。
また、永久磁石２１が回り止め部１３に固定されるため、別途に永久磁石２１を固定するための部品が不要となり、小型化を図れる。

磁気センサ２２は、長孔１１内を移動する永久磁石２１の磁界の変化を検出することで、シャフト１のストローク量を測定している。
磁気センサ２２には、環状のフランジ２３が形成されている。フランジ２３は、ハウジング２に螺合するボルト２４に締め付けられ、磁気センサ２２がハウジング２に固定されている。
また、磁気センサ２２は、長孔１１を閉塞した状態でハウジング２に固定されている。このため、長孔１１を閉塞する蓋部材を不要とすることができ、部品点数の削減を図れる。また、蓋部材で長孔１１を閉塞し、その蓋部材の上面側（ハウジング２の外側）に磁気センサ２２を設置すると、磁気センサ２２が検出できる永久磁石２１の磁界が弱くなり、正確なシャフトのストローク量を測定できないおそれがある。しかしながら、本実施形態によれば、磁気センサ２２が検出できる永久磁石２１の磁界が弱くなることを回避でき、ストローク量の測定精度が向上する。
なお、フランジ２３の底面には、環状のシール部２５が設けられており、長孔１１に粉塵や水等が侵入し難くなっている。

以上、第１実施形態によれば、回り止め機構１０を組み付けるため、ハウジング２に形成される孔が長孔１１のみとなる。このため、ハウジング２の加工が容易となるとともに、ハウジング２のレイアウト上の制限が低減する。

以上、第１実施形態の伸縮アクチュエータ（シャフトの回り止め機構）について説明したが、本発明はこれに限定されない。
例えば、第１実施形態は、回り止め部１３が一つだけとなっているが、本発明は回り止め部１３を複数にしてもよい。
また、第１実施形態では、永久磁石２１をボルト１９の頭部１９ｂに固定しているが、本発明は、永久磁石を固定する固定部（以下、永久磁石用固定部と称する）を別途に設けてもよい。
以下、複数の回り止め部と永久磁石用固定部とを備えた伸縮アクチュエータについて、図４，５を参照しながら説明する。

（第２実施形態）
第２実施形態の伸縮アクチュエータ１００Ａは、シャフト１０１と、ハウジング１０２と、モータ（不図示）と、変換装置（不図示）と、伝達装置（不図示）と、シャフト１０１の回り止め機構１１０と、永久磁石１２１を有するストロークセンサ１２０と、永久磁石１２１をシャフト１０１に固定するための永久磁石用固定部１３０と、を備える。
以下、第１実施形態との相違点を中心に説明する。

図４に示すように、シャフト１０１には、外周面を窪ませて成るとともに、内周面にねじ溝が形成された永久磁石用固定穴１３１が形成されている。
永久磁石用固定部１３０は、永久磁石用固定穴１３１に螺合してシャフト１０１に固定される永久磁石用ボルト１３２と、を備える。
また、永久磁石用ボルト１３２の頭部１３２ａには、孔１３２ｂが形成され、その孔１３２ｂに永久磁石１２１が嵌め込まれている。

図５に示すように、永久磁石用ボルト１３２の頭部１３２ａの径は、被固定部１１４の外径よりも小さく形成され、永久磁石用ボルト１３２の頭部１３２ａと一対の長手面１１１ａ，１１１ａとの間に隙間が形成されている。
このため、シャフト１０１の移動に伴って永久磁石用固定部１３０が移動しても、永久磁石用ボルト１３２には、一対の長手面１１１ａ，１１１ａを摺動する際の振動が発生せず、永久磁石１２１が永久磁石用ボルト１３２から脱落しないようになっている。

回り止め機構１１０は、２つの（複数の）回り止め部１１３，１１３を備えている。
また、シャフト１０１には、２つの固定穴１１２に対応して２つの（複数の）固定穴１１２が形成されている。
この固定穴１１２は、第１実施形態の固定穴１２と同様に、開口側（長孔１１１側）から視て円形状を呈し、内周面に図示しないねじ溝が形成されている。

２つの回り止め部１１３，１１３は、互いに軸方向（左右方向）に離間して配置されている。
よって、シャフト１０１に回転方向の荷重が作用した場合、２つの回り止め部１１３，１１３に作用する荷重が分散される。
また、シャフト１０１が所定の移動量を超えて移動する場合、右側の短手面１１１ｂに右側の回り止め部１１３が付き当たり、左側の短手面１１１ｂに左側の回り止め部１１３が付き当たる。
以上から、回り止め部１１３を複数備えると、回り止め部１１３に作用する荷重を低減でき、回り止め部１１３の耐久性が向上する。

また、２つの回り止め部１１３，１１３は、永久磁石用固定部１３０を挟んで軸方向両側に配置されている。これによれば、永久磁石用固定部１３０が長孔１１１の短手面１１１ｂ，１１１ｂに衝突することを防止できる。

また、回り止め部１１３の被固定部１１４は、円筒状のカラー１１５と、カラー１１５に外嵌される円筒状の外周部材１１６と、を備える。
外周部材１１６の外周面において前後方向を向く面は、一対の当接部１１７を構成している。
また、永久磁石用固定部１３０の左側の回り止め部１１３の外周部材１１６において、左側を向く面が左側の突き当て部１１８を構成している。
また、永久磁石用固定部１３０の右側の回り止め部１１３の外周部材１１６において、右側を向く面が右側の突き当て部１１８を構成している。

そのほか、２つの回り止め部１１３，１１３が軸方向に離間していることから、第２実施形態の長孔１１１は、第１実施形態の長孔１１よりも軸方向に長く形成されている。言い換えると、磁気センサ１２２により長孔１１１を閉塞できない大きさに形成されている。よって、第２実施形態のハウジング１０２は、長孔１１１を閉塞するための蓋部材１５０を備えている。

以上、第２実施形態について説明したが、この第２実施形態であってもハウジング１０２に形成される穴が長孔１１１のみとなり、ハウジング１０２の加工が容易となるとともに、ハウジング１０２のレイアウト上の制限が低減する。

なお、第１実施形態の回り止め部１３と第２実施形態の回り止め部１１３は、突き当て部１８，１１８を有し、長孔１１，１１１の短手面１１ｂ，１１１ｂに突き当たるように構成されているが、本発明において、回り止め部を長孔の短手面に突き当たらないように構成してもよい。

また、第１実施形態及び第２実施形態では、固定部としてボルト（１９，１１９）を用いた例を挙げて説明しているが、本発明はこれに限定されない。
以下、固定部としてボルト以外のものを用いた第３実施形態と第４実施形態について説明する。

（第３実施形態）
図６に示すように、第３実施形態の伸縮アクチュエータ２００の回り止め部２１３は、固定部２１５として円柱状のピン部材２１９を備えている。
なお、シャフト２０１には、外周面から径方向内側に窪み、長孔２１１に向って開口する円筒状の固定穴２１２が形成されている。
ピン部材２１９は、カラー２１６内を貫通するとともに、一端部がシャフト２０１の固定穴２１２内に挿入されている。
また、ピン部材２１９の外径は、固定穴２１２の内径とカラー２１６の内径よりも大径に形成されている。
このため、ピン部材２１９の一端部が固定穴２１２に嵌合し、ピン部材２１９はシャフト２０１に固定されている。また、カラー２１６がピン部材２１９に嵌合し、カラー２１６（被固定部２１４）がピン部材２１９から脱落しないようになっている。
そして、このようなピン部材２１９を用いる場合、ハウジングの外側から長孔２１１に挿入することで、カラー２１６（被固定部２１４）をシャフト２０１に組み付けることができる。

（第４実施形態）
図７に示すように、第４実施形態の伸縮アクチュエータ３００の回り止め部３１３は、棒状部材３１９を備えている。
また、シャフト３０１には、外周面から径方向内側に窪み、長孔３１１に向って開口する円筒状の固定穴３１３が形成されている。また、固定穴３１３には、ねじ溝３１３ａが形成されている。
棒状部材３１９は、カラー３１６内を貫通するとともに、一端部がシャフト３０１の固定穴３１２内に入り込んでいる。
また、棒状部材３１９の外周面には、ねじ溝３１９ａが形成されている。このため、棒状部材３１９の一端部は、固定穴３１３のねじ溝３１３ａに螺合し、棒状部材３１９がシャフト３０１に固定されている。
また、カラー３１６（被固定部３１４）の内周面には、図示しないねじ溝を形成されており、カラー３１６が棒状部材３１９と螺合している。このため、カラー３１６は、棒状部材３１５から脱落しないようになっている。
なお、このような棒状部材３１９を用いる場合、ハウジングの外側から長孔３１１に挿入することで、カラー３１６（被固定部３１４）をシャフト３０１に組み付けることができる。

以上、上記した第３実施形態と第４実施形態によっても、長孔２１１，３１１側から回り止め機構２１３，３１３を組み付けることができるため、ハウジングに形成される孔が長孔２１１，３１１のみとすることができる。これにより、ハウジングの加工を容易となるとともに、ハウジングのレイアウト上の制限を低減させることができる。

１００，１００Ａ，２００，３００ 伸縮アクチュエータ
１，１０１ シャフト
２，１０２ ハウジング
４ 変換装置
１０，１１０ 回り止め機構
１１，１１１，２１１，３１１ 長孔
１１ａ，１１１ａ 長手面
１１ｂ，１１１ｂ 短手面
１２，１１２，２１２，３１２ 固定穴
１３，１１３，２１３，３１３ 回り止め部
１４，１１４ 被固定部
１５ 固定部
１７，１１７ 当接部
１８，１１８ 突き当たり部
１９，１１９ ボルト
２０，１２０ ストロークセンサ
２１，１２１ 永久磁石
２２，１２２ 磁気センサ
４１ ねじ軸
１３０ 永久磁石用固定部

Claims (6)

1. 変換装置のねじ軸と一体に形成されたシャフトと、前記シャフトを収容するハウジングと、を係合させて前記シャフトの回転を防止するシャフトの回り止め機構であって、
   前記シャフトの外周面から径方向外側に突出する回り止め部を備えており、
   前記ハウジングには、前記シャフトの軸方向に長い孔であって内部に前記回り止め部が配置される長孔が形成されており、
   前記シャフトには、前記シャフトの外周面から径方向内側に窪み、前記長孔に向って開口する固定穴が形成されており、
   前記回り止め部は、
   前記長孔の内周面において前記軸方向に延在する一対の長手面に当接する当接部を有する被固定部と、
   前記被固定部を貫通するとともに一端部が前記固定穴に螺合されて前記被固定部を前記シャフトに固定するボルトと、
   を有し、
   前記被固定部は、前記長孔の前記ハウジング外側から前記長孔内に向って、前記被固定部の貫通穴が前記シャフトに形成された前記固定穴に重なるように挿入され、
   前記ボルトは、前記長孔の前記ハウジング外側から前記長孔を通って前記貫通穴に挿入され、
   前記ボルトの軸部が前記貫通穴に挿入された状態で前記ボルトを回すことで、前記ボルトの軸部が前記固定穴に螺合し、前記ボルトが前記シャフトに固定されている
   ことを特徴とするシャフトの回り止め機構。
2. 前記被固定部は、前記シャフトが所定の移動量を超えて移動する場合、前記長孔の内周面において前記長孔の幅方向に延在する一対の端面に突き当たる突き当て部を有することを特徴とする請求項１に記載のシャフトの回り止め機構。
3. 複数の前記回り止め部を有し、
   前記シャフトには、前記複数の回り止め部に対応して複数の前記固定穴が形成されていることを特徴とする請求項１又は請求項２に記載のシャフトの回り止め機構。
4. 請求項１から請求項３のいずれか１項に記載のシャフトの回り止め機構と、
   永久磁石と磁気センサとを有し、前記シャフトのストローク量を測定するストロークセンサを備え、
   前記永久磁石は、前記ボルトに固定されていることを特徴とする伸縮アクチュエータ。
5. 前記磁気センサは、前記長孔を閉塞することを特徴とする請求項４に記載の伸縮アクチュエータ。
6. 請求項３に記載のシャフトの回り止め機構と、
   永久磁石と磁気センサとを有し、前記シャフトのストローク量を測定するストロークセンサと、
   前記永久磁石をシャフトに固定するための永久磁石用固定部と、
   を備え、
   複数の前記回り止め部は、前記永久磁石用固定部を挟んで前記軸方向両側に配置されていることを特徴とする伸縮アクチュエータ。

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