JP6869080B2

JP6869080B2 - Robot control device and control program

Info

Publication number: JP6869080B2
Application number: JP2017072439A
Authority: JP
Inventors: 英利神谷; 小林　巧; 小林　　巧
Original assignee: Daihen Corp
Current assignee: Daihen Corp
Priority date: 2017-03-31
Filing date: 2017-03-31
Publication date: 2021-05-12
Anticipated expiration: 2037-03-31
Also published as: JP2018171691A

Description

本発明は、ワークを搬送するスカラ型の搬送ロボットを制御するロボット制御装置、及び制御プログラムに関する。 The present invention relates to a robot control device for controlling a scalar-type transfer robot that conveys a work, and a control program.

半導体ウェハ、ガラス基板等のワークを、クリーンルーム等の限定された環境内でワークの収容体からアライナ、処理チャンバ等が設けられたステーション間で搬送するスカラ（ＳＣＡＲＡ：Selective Compliance Assembly Robot Arm ）型搬送ロボットが実用化されている。特許文献１には、一端部がベースに回転可能に支持されたアーム機構を有するスカラ型搬送ロボットが開示されている。 SCARA (Selective Compliance Assembly Robot Arm) type transport that transports workpieces such as semiconductor wafers and glass substrates from work accommodating bodies to stations provided with aligners, processing chambers, etc. in a limited environment such as a clean room. Robots have been put into practical use. Patent Document 1 discloses a scalar type transfer robot having an arm mechanism having one end rotatably supported on a base.

水平多関節のアーム機構を有するスカラ型搬送ロボットは、そのアームが届く範囲に載置された複数のステーション間でワークを搬出及び搬入する。各ステーションのスカラ型搬送ロボットに対する配置は、該ロボットが使用されるＦＡ（Factory Automation）システムによって異なる。したがってスカラ型搬送ロボットを制御するロボット制御装置は、システム毎に、各ステーションに対して搬送ロボットがアームを直線的に抜入できる姿勢（リトラクトポジション）の教示を受ける。ロボット制御装置は、教示された各ステーションに対するリトラクトポジションのアームの角度等の情報を記憶し、記憶した情報を使用してアームを制御する。 A SCARA type transfer robot having a horizontal articulated arm mechanism carries in and out a work piece between a plurality of stations mounted within the reach of the arm. The arrangement of each station with respect to the scalar type transfer robot differs depending on the FA (Factory Automation) system in which the robot is used. Therefore, the robot control device that controls the scalar type transfer robot is taught the posture (retract position) in which the transfer robot can linearly insert and remove the arm for each station for each system. The robot control device stores information such as the angle of the arm at the retract position with respect to each of the taught stations, and controls the arm using the stored information.

特開２０１３−１６３２３１号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-163231

スカラ型搬送ロボットが使用されるシステムの設計によって、複数のステーション間の距離、位置関係は異なり、限られた空間内でスカラ型搬送ロボットが使用されるケースがある。このようなケースでは、搬出元の１つのステーションのリトラクトポジションから、搬入先のステーションのリトラクトポジションまで、アームを各々単に回転させた場合に他のステーション又は周辺の障害物とアームとが干渉する可能性がある。このような干渉を回避するように、各システムに特化されたアーム制御が行なわれている。 Depending on the design of the system in which the scalar type transfer robot is used, the distance and positional relationship between a plurality of stations differ, and there are cases where the scalar type transfer robot is used in a limited space. In such a case, if the arms are simply rotated from the retract position of one station of the carry-out source to the retract position of the station of the carry-in destination, the arm may interfere with other stations or obstacles in the vicinity. There is sex. Arm control specialized for each system is performed so as to avoid such interference.

しかしながら上述したように、スカラ型搬送ロボットが使用されるシステムの設計によって、複数のステーションの配置は異なるから、このような多様なシステム毎にリトラクトポジションの教示及び干渉回避用のアーム制御をすることは煩雑である。この煩雑さによって、スカラ型搬送ロボットを制御するためのプログラムに誤りを発生させる可能性がある。 However, as described above, since the arrangement of a plurality of stations differs depending on the design of the system in which the scalar type transfer robot is used, the retract position is taught and the arm control for interference avoidance is performed for each of such various systems. Is complicated. Due to this complexity, there is a possibility that an error may occur in the program for controlling the scalar type transfer robot.

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、多様なシステム設計に対応可能なロボット制御装置及び制御プログラムを提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of such circumstances, and an object of the present invention is to provide a robot control device and a control program capable of supporting various system designs.

本開示に係るロボット制御装置は、複数のアーム及びハンドが連結部で連結されている水平多関節のアーム機構を備えるロボットの姿勢を変更させるロボット制御装置であって、予め規定された複数の姿勢夫々の識別情報に対応付けて、前記規定された複数の姿勢夫々での各連結部におけるアームの回転角度を記憶しておく記憶部と、前記複数の姿勢間で経由すべき姿勢を示す経由点の情報を、変更前及び変更後の姿勢を示す識別情報に対応付けて記憶した経由点テーブルと、前記複数のアーム間の各連結部に対し、該連結部における回転角度を各出力するプロセッサとを備え、前記プロセッサは、変更前及び変更後の姿勢を示す識別情報に基づき、経由点の情報を前記経由点テーブルから読み出し、読み出した経由点の情報が示す姿勢の識別情報に対応付けられている回転角度を前記各連結部に対し出力した後、変更後の姿勢の識別情報に対応付けられている回転角度を前記各連結部に対し出力する。 The robot control device according to the present disclosure is a robot control device that changes the posture of a robot having a horizontally articulated arm mechanism in which a plurality of arms and hands are connected by a connecting portion, and is a plurality of predetermined postures. A storage unit that stores the rotation angle of the arm at each connecting portion in each of the plurality of defined postures in association with each identification information, and a transit point indicating the posture to be passed between the plurality of postures. A waypoint table that stores the information in association with identification information indicating the posture before and after the change, and a processor that outputs the rotation angle at each connecting portion between the plurality of arms. The processor reads the information of the waypoints from the waypoint table based on the identification information indicating the postures before and after the change, and associates the information of the waypoints with the posture identification information indicated by the read waypoint information. After the current rotation angle is output to each of the connecting portions, the rotation angle associated with the changed posture identification information is output to each of the connecting portions.

本開示に係る制御プログラムは、複数のアーム及びハンドが連結部で連結されている水平多関節のアーム機構を備えるロボットと接続されるプロセッサに、前記ロボットの姿勢を変更させる処理を実行させる制御プログラムであって、前記プロセッサに、変更前及び変更後の姿勢を示す識別情報を取得し、予め規定された複数の姿勢夫々の識別情報に対応付けて記憶してある前記複数の姿勢夫々での各連結部におけるアームの回転角度を記憶してある記憶部から、取得した識別情報に対応する回転角度を読み出し、複数の姿勢間で経由すべき姿勢を示す経由点の情報を、変更前及び変更後の姿勢を示す識別情報に対応付けて記憶してある経由点テーブルを読み出し、読み出した経由点テーブルから、取得した変更前及び変更後の姿勢を示す識別情報に基づき経由点の情報を抽出し、抽出した経由点の情報が示す姿勢の識別情報に対応付けられている回転角度を前記複数のアーム及びハンドの間の各連結部に対し出力した後、変更後の姿勢の識別情報に対応付けられている回転角度を前記各連結部に対し出力する処理を実行させる。 The control program according to the present disclosure is a control program for causing a processor connected to a robot having a horizontally articulated arm mechanism in which a plurality of arms and hands are connected by a connecting portion to execute a process of changing the posture of the robot. The identification information indicating the posture before and after the change is acquired by the processor, and each of the plurality of postures is stored in association with the identification information of each of the plurality of predetermined postures. The rotation angle corresponding to the acquired identification information is read out from the storage unit that stores the rotation angle of the arm in the connecting unit, and the information of the waypoint indicating the posture to be passed between the plurality of postures is before and after the change. The waypoint table stored in association with the identification information indicating the posture of is read, and the waypoint information is extracted from the read waypoint table based on the acquired identification information indicating the posture before and after the change. After the rotation angle associated with the posture identification information indicated by the extracted waypoint information is output to each connecting portion between the plurality of arms and hands, it is associated with the changed posture identification information. A process of outputting the rotation angle to each of the connecting portions is executed.

これにより本開示に係るロボット制御装置では、経由点テーブルから読み出される経由点の情報に基づき姿勢の変更前後に経由すべき姿勢へとロボットの姿勢を制御する。経由点テーブルを記憶していることにより、テーブルの内容を各システムに特化させる一方で、制御処理手順は識別情報の取得、経由点の情報の読み出し、読み出した経由点の情報に対応する姿勢への変更指示と、汎用化させることができる。 As a result, the robot control device according to the present disclosure controls the posture of the robot to the posture to be passed before and after the change of the posture based on the information of the waypoints read from the waypoint table. By storing the waypoint table, the contents of the table are specialized for each system, while the control processing procedure is the attitude of acquiring identification information, reading the waypoint information, and responding to the read waypoint information. It can be generalized with a change instruction to.

本開示に係るロボット制御装置では、前記ハンドの高さを変更する昇降機構を更に備え、前記記憶部には、前記規定された複数の姿勢夫々での前記ハンドの高さが更に記憶してあり、前記経由点テーブルには、前記複数の姿勢間で経由すべき姿勢を前記ハンドの高さを示す情報別に示す経由点の情報が記憶してあり、前記プロセッサは、読み出した経由点の情報が示す姿勢の識別情報に対応付けられている回転角度を前記各連結部に対し出力すると共に前記経由点の情報に対応する高さを前記昇降機構へ出力した後に、変更後の姿勢の識別情報に対応付けられている回転角度を前記各連結部に対し出力すると共に前記変更後の姿勢の識別情報に対応付けられているハンドの高さを前記昇降機構へ出力する。 The robot control device according to the present disclosure further includes an elevating mechanism for changing the height of the hand, and the storage unit further stores the height of the hand in each of the plurality of defined postures. In the waypoint table, information on the waypoints indicating the postures to be passed between the plurality of postures for each information indicating the height of the hand is stored, and the processor stores the information on the waypoints read out. After the rotation angle associated with the indicated posture identification information is output to each of the connecting portions and the height corresponding to the waypoint information is output to the elevating mechanism, the changed posture identification information is used. The associated rotation angle is output to each of the connecting portions, and the height of the hand associated with the changed posture identification information is output to the elevating mechanism.

これにより本開示に係るロボット制御装置では、アームの角度のみならずハンドの高さについても併せて、経由すべき姿勢へとロボットの姿勢を制御する。 As a result, in the robot control device according to the present disclosure, the posture of the robot is controlled to the posture to be passed through not only the angle of the arm but also the height of the hand.

本開示に係るロボット制御装置では、前記ロボットを移動させる移動機構を更に備え、
前記記憶部には、前記規定された複数の姿勢と前記ロボットの位置とが共に記憶してあり、前記経由点テーブルには、前記複数の姿勢間で経由すべき姿勢を前記ロボットの位置を示す情報別に示す経由点の情報が記憶してあり、前記プロセッサは、読み出した経由点の情報が示す姿勢の識別情報に対応付けられている回転角度を前記各連結部に対し出力すると共に前記経由点の情報に対応付けられている位置を前記移動機構へ出力した後に、変更後の姿勢の識別情報に対応付けられている回転角度を前記各連結部に対し出力すると共に前記変更後の姿勢の識別情報に対応付けられている位置を前記移動機構へ出力する。 The robot control device according to the present disclosure further includes a moving mechanism for moving the robot.
The storage unit stores both the specified plurality of postures and the positions of the robot, and the waypoint table indicates the positions of the robot as the postures to be passed between the plurality of postures. Information on the waypoints indicated for each information is stored, and the processor outputs the rotation angle associated with the posture identification information indicated by the read waypoint information to each of the connecting portions, and also outputs the waypoints. After outputting the position associated with the information of the above to the moving mechanism, the rotation angle associated with the changed posture identification information is output to each of the connecting portions and the changed posture is identified. The position associated with the information is output to the moving mechanism.

これにより本開示に係るロボット制御装置では、アームの角度のみならずロボット自体の位置についても併せて、経由すべき姿勢へとロボットの姿勢を制御する。 As a result, the robot control device according to the present disclosure controls the posture of the robot to the posture to be passed through, not only the angle of the arm but also the position of the robot itself.

本開示に係るロボット制御装置では、前記経由点テーブルは、変更前及び変更後の姿勢を示す識別情報に対応付けて経由点が無いことを示す情報を記憶してある。 In the robot control device according to the present disclosure, the waypoint table stores information indicating that there is no waypoint in association with the identification information indicating the posture before and after the change.

これにより本開示に係るロボット制御装置では、経由点テーブルには経由点が無いことも含まれている。姿勢の変更前後での経由点の有無によらずに各姿勢に対応する識別情報に対応付けて経由点の情報が記憶されているから、プロセッサはいずれの場合も経由点テーブルを読み出すという処理手順を汎用的に実行する。プロセッサは、識別情報に対応付けて経由点が存在しない場合にはこの経由点への姿勢の変更処理をスキップすればよく、経由点の有無に左右されない処理の実行が可能になる。 As a result, in the robot control device according to the present disclosure, it is included that there is no waypoint in the waypoint table. Since the waypoint information is stored in association with the identification information corresponding to each posture regardless of the presence or absence of the waypoints before and after the posture change, the processor reads the waypoint table in any case. Is executed for general purposes. When the waypoint does not exist in association with the identification information, the processor may skip the process of changing the posture to the waypoint, and can execute the process regardless of the presence or absence of the waypoint.

本開示に係るロボット制御装置では、前記経由点テーブルは、変更前及び変更後の姿勢を示す識別情報に対応付けて複数の経由点の情報を記憶しておき、前記プロセッサは、前記複数の経由点の情報を順に読み出す。 In the robot control device according to the present disclosure, the waypoint table stores information on a plurality of waypoints in association with identification information indicating postures before and after the change, and the processor stores the information on the plurality of waypoints. Read the point information in order.

これにより本開示に係るロボット制御装置では、経由点テーブルの変更前及び変更後の姿勢夫々には、複数の経由点の情報が記憶されている。複数の経由点を順に読み出すことにより、経由点テーブルに記憶する経由点の情報の順序によって、プロセッサが実行する処理手順即ち制御プログラムを直接的に変更することなしに、プロセッサが実行する処理を各システムに特化した内容に適応させることが可能になる。 As a result, in the robot control device according to the present disclosure, information on a plurality of waypoints is stored in each of the postures before and after the change of the waypoint table. By reading out a plurality of waypoints in order, the processing procedure executed by the processor, that is, the processing executed by the processor without directly changing the control program, is performed according to the order of the waypoint information stored in the waypoint table. It becomes possible to adapt to the contents specialized for the system.

本開示のロボット制御装置による場合、ロボットの動作対象のシステムの設計が変更されたとしても、経由点テーブルの内容と、複数の姿勢の規定とを適切に変更することで、プログラムの書き換えなしに変更後のシステムに適応させることができる。したがって、同一のリソースで多様なシステム設計に対応させることが可能である。 In the case of the robot control device of the present disclosure, even if the design of the system to which the robot operates is changed, the contents of the waypoint table and the provisions of a plurality of postures can be appropriately changed without rewriting the program. It can be adapted to the modified system. Therefore, it is possible to support various system designs with the same resource.

実施の形態１における搬送システムの概要を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the outline of the transport system in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における搬送システムの模式上面図である。It is a schematic top view of the transport system in Embodiment 1. 実施の形態１における制御装置の構成を示すブロック図である。It is a block diagram which shows the structure of the control device in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における搬送ロボットのリトラクトポジションの一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the retract position of the transfer robot in Embodiment 1. FIG. 実施の形態１における搬送ロボットのホームポジションの一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the home position of the transfer robot in Embodiment 1. FIG. 経由点テーブルの内容例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows the content example of the waypoint table. 経由点テーブルを用いた搬送ロボットの姿勢変更処理手順の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the posture change processing procedure of a transfer robot using a waypoint table. 搬送ロボットの姿勢の変更例を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the example of changing the posture of a transfer robot. 実施の形態２における搬送システムの模式上面図である。It is a schematic top view of the transport system in Embodiment 2. 実施の形態２における経由点テーブルの一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows an example of the waypoint table in Embodiment 2. 搬送ロボットの姿勢の変更例を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the example of changing the posture of a transfer robot. 実施の形態２における経由点テーブルの他の一例を示す説明図である。It is explanatory drawing which shows another example of the waypoint table in Embodiment 2. 搬送ロボットの姿勢の他の変更例を示す概要図である。It is a schematic diagram which shows the other change example of the posture of a transfer robot.

本発明をその実施の形態を示す図面に基づいて具体的に説明する。 The present invention will be specifically described with reference to the drawings showing the embodiments thereof.

（実施の形態１）
図１は、実施の形態１における搬送システムの概要を示す説明図であり、図２は搬送システムの模式上面図である。搬送システムは、複数のステーション８１〜８６と、搬送ロボット１と、制御装置１０と、ベース２０とを含み、矩形板状のワークＷを搬送する。ワークＷの形状は勿論例示であり、円板状等であってもよい。 (Embodiment 1)
FIG. 1 is an explanatory view showing an outline of the transport system according to the first embodiment, and FIG. 2 is a schematic top view of the transport system. The transfer system includes a plurality of stations 81 to 86, a transfer robot 1, a control device 10, and a base 20, and transfers a rectangular plate-shaped work W. The shape of the work W is, of course, an example, and may be a disk shape or the like.

複数のステーション８１〜８６は、矩形箱状のベース２０の周囲を取り囲むように配置されている。複数のステーション８１〜８６の内の第１ステーション８１、第３ステーション８３、第４ステーション８４、第５ステーション８５、及び第６ステーション８６は夫々、ワークＷを夫々収容する棚板を有する収容体である。第２ステーション８２は、ワークＷの検査装置であり、ワークＷが載置される検査台を有している。第１ステーション８１、第２ステーション８２及び第３ステーション８３は、ベース２０の一長辺に沿って順に、各々収容棚又は検査台をベース２０側に向けるようにして並設されている。第４ステーション８４及び第５ステーション８５は、ベース２０の他長辺に沿って各々収容棚をベース２０側に向けるようにして並設されている。第６ステーション８６は、ベース２０の一短辺の略中央に対応するように、収容棚をベース２０に向けるようにして配置されている。ベース２０の前記一短辺とは反対側の短辺に沿うようにして壁９が設けられている。壁９は、長さがベース２０の短辺よりも長く、両長辺に沿って配置されているステーション８１〜８５をも覆うようにしてある。なお壁９は透明であっても不透明であってもよいが、図１では説明を容易にするために透明な壁として示されている。 The plurality of stations 81 to 86 are arranged so as to surround the rectangular box-shaped base 20. Of the plurality of stations 81 to 86, the first station 81, the third station 83, the fourth station 84, the fifth station 85, and the sixth station 86 are accommodators each having a shelf board for accommodating the work W. is there. The second station 82 is an inspection device for the work W, and has an inspection table on which the work W is placed. The first station 81, the second station 82, and the third station 83 are arranged side by side along one long side of the base 20 so that the storage shelves or the inspection table face the base 20 side. The fourth station 84 and the fifth station 85 are arranged side by side along the other long side of the base 20 so that the storage shelves face the base 20 side. The sixth station 86 is arranged so that the storage shelf faces the base 20 so as to correspond to approximately the center of one short side of the base 20. A wall 9 is provided along the short side of the base 20 opposite to the one short side. The wall 9 is longer than the short side of the base 20 and covers stations 81 to 85 arranged along both long sides. The wall 9 may be transparent or opaque, but is shown as a transparent wall in FIG. 1 for ease of explanation.

搬送ロボット１は、スカラ型ロボットである。搬送ロボット１はベース２０の所定箇所に設置される基部１１を備える。基部１１には、その中央部に設けられた孔に鉛直方向に貫通するように嵌合されている円筒状の第１軸１２が設けられている。第１軸１２は、基部１１に対して昇降可能に支持されている。第１軸１２の一端には、扁平な長細板状の第１アーム１３の一端が、その扁平面が水平方向に沿うように、第１連結部（ショルダ）２１により連結されている。第１連結部２１は、鉛直方向の回転軸を有し、第１アーム１３の他端が、第１軸１２の中心軸と同軸で第１アーム１３の長さを半径とした円の円周状の軌道で動くことができる。第１アーム１３の他端には、第１アーム１３と同形状の第２アーム１４の一端が、同様にその扁平面が水平方向に沿うように、第２連結部（エルボ）２２により連結されている。第２連結部２２も鉛直方向の回転軸を有し、第２アーム１４の他端は、第２連結部２２即ち第１アーム１３の他端を中心軸にして、第２アーム１４の長さを半径とする円の円周状の軌道で動くことができる。第２アーム１４の他端には、略Ｕ字板状のハンド１５の幅方向の中央を支持する基部が、該ハンド１５の扁平面が水平面に沿うように第３連結部（リスト）２３により連結されている。第３連結部２３も鉛直方向の回転軸を有し、ハンド１５は該第３連結部２３を中心軸に水平面上を回転する。 The transfer robot 1 is a scalar type robot. The transfer robot 1 includes a base 11 installed at a predetermined position on the base 20. The base portion 11 is provided with a cylindrical first shaft 12 that is fitted into a hole provided in the central portion thereof so as to penetrate in the vertical direction. The first shaft 12 is supported so as to be able to move up and down with respect to the base 11. One end of a flat elongated plate-shaped first arm 13 is connected to one end of the first shaft 12 by a first connecting portion (shoulder) 21 so that the flat plane thereof is along the horizontal direction. The first connecting portion 21 has a rotation axis in the vertical direction, and the other end of the first arm 13 is coaxial with the central axis of the first axis 12 and the circumference of a circle having the length of the first arm 13 as a radius. It can move in a shaped orbit. To the other end of the first arm 13, one end of the second arm 14 having the same shape as the first arm 13 is similarly connected by a second connecting portion (elbow) 22 so that its flat surface is along the horizontal direction. ing. The second connecting portion 22 also has a rotation axis in the vertical direction, and the other end of the second arm 14 is the length of the second arm 14 with the other end of the second connecting portion 22, that is, the first arm 13 as the central axis. It can move in a circular orbit with a radius of. At the other end of the second arm 14, a base portion supporting the center of the substantially U-shaped plate-shaped hand 15 in the width direction is provided by a third connecting portion (list) 23 so that the flat surface of the hand 15 is along the horizontal plane. It is connected. The third connecting portion 23 also has a rotation axis in the vertical direction, and the hand 15 rotates on a horizontal plane around the third connecting portion 23 as a central axis.

搬送ロボット１の第１連結部２１、第２連結部２２、及び第３連結部２３には、夫々サーボモータ（第１〜第３モータ２１Ｍ〜２３Ｍ）が取り付けられている。搬送ロボット１は制御装置１０と接続されており、制御装置１０からの制御信号に基づくサーボモータの動作により、第１連結部２１〜第３連結部２３における回転角度が制御される。第１連結部２１では第１アーム１３の基部１１に対する回転角度が制御され、第２連結部２２では第１アーム１３と第２アーム１４との間の回転角度が制御され、第３連結部２３では第２アーム１４とハンド１５との回転角度が制御される。第１連結部２１〜第３連結部２３夫々における回転角度が制御されることで搬送ロボット１の姿勢が変更される。また搬送ロボット１の第１軸１２には昇降モータ（第４モータ２４Ｍ）が取り付けられており、該昇降モータへの制御により、第１軸１２（ハンド１５）の基部１１に対する高さが制御される。 Servo motors (first to third motors 21M to 23M) are attached to the first connecting portion 21, the second connecting portion 22, and the third connecting portion 23 of the transfer robot 1, respectively. The transfer robot 1 is connected to the control device 10, and the rotation angle of the first connecting portion 21 to the third connecting portion 23 is controlled by the operation of the servomotor based on the control signal from the control device 10. The first connecting portion 21 controls the rotation angle of the first arm 13 with respect to the base portion 11, and the second connecting portion 22 controls the rotation angle between the first arm 13 and the second arm 14, and the third connecting portion 23 Then, the rotation angle between the second arm 14 and the hand 15 is controlled. The posture of the transfer robot 1 is changed by controlling the rotation angles of the first connecting portions 21 to the third connecting portions 23, respectively. A lifting motor (fourth motor 24M) is attached to the first shaft 12 of the transfer robot 1, and the height of the first shaft 12 (hand 15) with respect to the base 11 is controlled by the control of the lifting motor. To.

図３は、実施の形態１における制御装置１０の構成を示すブロック図である。制御装置１０は例えばＰＬＣ（Programmable Logic Controller ）を用い、ＣＰＵ（Central Processing Unit ）等のプロセッサ１０１と、フラッシュメモリ等である書き換え可能な不揮発性のメモリ１０２とを含む制御部１００を備える。 FIG. 3 is a block diagram showing the configuration of the control device 10 according to the first embodiment. The control device 10 uses, for example, a PLC (Programmable Logic Controller), and includes a control unit 100 including a processor 101 such as a CPU (Central Processing Unit) and a rewritable non-volatile memory 102 such as a flash memory.

制御部１００は、第１駆動回路１１１を介して第１連結部２１に設けられたサーボモータである第１モータ２１Ｍに接続されている。同様に制御部１００は、第２駆動回路１１２を介して第２連結部２２に設けられたサーボモータである第２モータ２２Ｍに接続されており、第３駆動回路１１３を介して第３連結部２３に設けられたサーボモータである第３モータ２３Ｍに接続されている。また制御部１００は、第４駆動回路１１４を介して第１軸１２を昇降させる第４モータ２４Ｍに接続されている。 The control unit 100 is connected to the first motor 21M, which is a servomotor provided in the first connecting unit 21, via the first drive circuit 111. Similarly, the control unit 100 is connected to the second motor 22M, which is a servomotor provided in the second connection unit 22, via the second drive circuit 112, and is connected to the third connection unit via the third drive circuit 113. It is connected to a third motor 23M, which is a servomotor provided on the 23. Further, the control unit 100 is connected to a fourth motor 24M that raises and lowers the first shaft 12 via the fourth drive circuit 114.

第１〜第４駆動回路１１１〜１１４は、図示しない電源回路から電源の供給を受けて第１〜第４モータ２１Ｍ〜２４Ｍへ電力を供給すると共に、制御部１００からの制御信号に基づいて第１〜第３モータ２１Ｍ〜２３Ｍのオン及びオフ、並びに回転角度を制御する。また、第１モータ２１Ｍ〜第３モータ２３Ｍには夫々、回転角度を検出するエンコーダが設けられており、プロセッサ１０１は、エンコーダが出力する回転角度を示す各信号を入力して、第１モータ２１Ｍ〜第３モータ２３Ｍにおける回転角度を検知することが可能である。また第１軸１２の昇降モータである第４モータ２４Ｍにもエンコーダが設けられており、プロセッサ１０１は、該エンコーダが出力する信号を入力して移動距離を換算し、第１軸１２の高さを検知することが可能である（いずれも図示せず）。 The first to fourth drive circuits 111 to 114 receive power from a power supply circuit (not shown) to supply power to the first to fourth motors 21M to 24M, and the first to fourth drive circuits 111 to 114 are the first based on a control signal from the control unit 100. The on and off of the first to third motors 21M to 23M, and the rotation angle are controlled. Further, the first motor 21M to the third motor 23M are each provided with an encoder for detecting the rotation angle, and the processor 101 inputs each signal indicating the rotation angle output by the encoder to input the respective signals indicating the rotation angle to the first motor 21M. It is possible to detect the rotation angle of the third motor 23M. Further, the fourth motor 24M, which is the elevating motor of the first shaft 12, is also provided with an encoder, and the processor 101 inputs a signal output by the encoder to convert the moving distance, and the height of the first shaft 12 Can be detected (neither is shown).

制御部１０のメモリ１０２には、制御プログラム１０Ｐが記憶されている。プロセッサ１０１は、制御プログラム１０Ｐを実行することにより、第１〜第４モータ２１Ｍ〜２４Ｍに対する制御信号を出力する。メモリ１０２には、経由点テーブル１０Ｔが記憶されている。制御部１０は、制御プログラム１０Ｐを実行する際に、経由点テーブル１０Ｔを参照してこれに従い制御を行なう。経由点テーブル１０Ｔについては後述する。 The control program 10P is stored in the memory 102 of the control unit 10. The processor 101 outputs a control signal for the first to fourth motors 21M to 24M by executing the control program 10P. The waypoint table 10T is stored in the memory 102. When the control program 10P is executed, the control unit 10 refers to the waypoint table 10T and performs control according to the waypoint table 10T. The waypoint table 10T will be described later.

図４は、実施の形態１における搬送ロボット１のリトラクトポジションの一例を示す説明図である。図４は図２の模式上面図に対応し、搬送ロボット１の異なる姿勢を示している。図４中の符号ＰＡは、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションを示し、符号ＰＢは、第３ステーション８３に対するリトラクトポジションを示している。各リトラクトポジションＰＡ，ＰＢについては夫々、その姿勢となるための第１連結部２１〜第３連結部２３における回転角度、及びハンド１５の高さ方向の位置を規定する教示点がメモリ１０２に記憶されている。教示点は例えば、第１連結部２１〜第３連結部２３夫々における回転角度と、ハンド１５の任意のデカルト座標系における座標とを示す。ロボット制御装置１０では、第１ステーション８１及び第３ステーション８３のみならず全ステーション８１〜８６に対応するリトラクトポジションの教示点をメモリ１０２に記憶しておく。ロボット制御装置１０のプロセッサ１０１は、各リトラクトポジションの教示点に基づいてハンド１５の移動、即ち搬送ロボット１の姿勢を変更させる。 FIG. 4 is an explanatory diagram showing an example of the retract position of the transfer robot 1 in the first embodiment. FIG. 4 corresponds to the schematic top view of FIG. 2 and shows different postures of the transfer robot 1. Reference numeral PA in FIG. 4 indicates a retract position with respect to the first station 81, and reference numeral PB indicates a retract position with respect to the third station 83. For each retract position PA and PB, the rotation angle in the first connecting portion 21 to the third connecting portion 23 and the teaching point defining the position in the height direction of the hand 15 for taking the posture are stored in the memory 102. Has been done. The teaching points indicate, for example, the rotation angles of the first connecting portions 21 to the third connecting portions 23, and the coordinates of the hand 15 in an arbitrary Cartesian coordinate system. In the robot control device 10, the teaching points of the retract positions corresponding to all stations 81 to 86 as well as the first station 81 and the third station 83 are stored in the memory 102. The processor 101 of the robot control device 10 changes the movement of the hand 15, that is, the posture of the transfer robot 1 based on the teaching points of each retract position.

例えば図４中の搬送ロボット１をリトラクトポジションＰＡからリトラクトポジションＰＢへ変更させるケースでの制御について説明する。ロボット制御装置１０は、このケースにおいてリトラクトポジションＰＡからリトラクトポジションＰＢへ搬送ロボット１の第１連結部２１〜第３連結部２３を適切に回転させることが必要になる。まず単純に第１連結部２１のみをリトラクトポジションＰＡに対応する角度から、リトラクトポジションＰＢに対応する角度となるように搬送ロボット１の姿勢を変更させる場合、ハンド１５の先端、及び第２連結部２２は図４中の破線で示すような軌道を描く。この場合、図４で明らかなようにハンド１５の先端が第１ステーション８１若しくは壁９と干渉するか、第２連結部２２が第４ステーション８４と干渉する。したがってこのような干渉を回避するために従来、プロセッサ１０１がリトラクトポジションＰＡの教示点からリトラクトポジションＰＢの教示点へハンド１５を直線的に移動させる移動方向に対応するベクトルを演算により求めるか、又は図示しない教示装置から教示するようにしている。プロセッサ１０１は、演算により又は教示装置から得られたベクトルに対応する第１連結部２１〜第３連結部２３の回転角度を夫々算出して記憶する。以後、リトラクトポジションＰＡからリトラクトポジションＰＢへ搬送ロボット１の姿勢を変更させる場合には、プロセッサ１０１は記憶した情報を読み出して各第１モータ２１Ｍ〜第３モータ２３Ｍへ向けて、各々を適切に回転させる制御信号を出力する。図４の例であれば、第１連結部２１を反時計回りに１２０°（−１２０°）回転させると共に、同時に第２連結部２２を時計回りに１８０°回転させ、更に第３連結部２３を反時計回りに６０°回転させるといったように制御される。 For example, the control in the case where the transfer robot 1 in FIG. 4 is changed from the retract position PA to the retract position PB will be described. In this case, the robot control device 10 needs to appropriately rotate the first connecting portions 21 to 3 connecting portions 23 of the transfer robot 1 from the retract position PA to the retract position PB. First, when the posture of the transfer robot 1 is simply changed from the angle corresponding to the retract position PA to the angle corresponding to the retract position PB only for the first connecting portion 21, the tip of the hand 15 and the second connecting portion are used. 22 draws a trajectory as shown by the broken line in FIG. In this case, as is clear from FIG. 4, the tip of the hand 15 interferes with the first station 81 or the wall 9, or the second connecting portion 22 interferes with the fourth station 84. Therefore, in order to avoid such interference, conventionally, the processor 101 obtains a vector corresponding to the moving direction in which the hand 15 is linearly moved from the teaching point of the retract position PA to the teaching point of the retract position PB, or is calculated. Teaching is done from a teaching device (not shown). The processor 101 calculates and stores the rotation angles of the first connecting portions 21 to the third connecting portions 23 corresponding to the vectors obtained by calculation or from the teaching device, respectively. After that, when changing the posture of the transfer robot 1 from the retract position PA to the retract position PB, the processor 101 reads out the stored information and appropriately rotates each of them toward the first motor 21M to the third motor 23M. Output the control signal to be used. In the example of FIG. 4, the first connecting portion 21 is rotated counterclockwise by 120 ° (−120 °), the second connecting portion 22 is rotated 180 ° clockwise at the same time, and the third connecting portion 23 is further rotated. Is controlled to rotate 60 ° counterclockwise.

また高さについては、ワークＷを収容する棚板を有する収容体であるステーション８１，８３〜８６について、夫々棚板を収容部として各識別する情報に対応付けて収容部の高さを記憶してある。したがってプロセッサ１０１は、ワークＷの搬入先又は搬出先のステーション８１，８３〜８６及び収容部を識別する情報の指示を受けた場合、まず、搬入先又は搬出先のステーション８１，８３〜８６に応じたリトラクトポジションに搬送ロボット１の姿勢を変更させる。そしてプロセッサ１０１は、ハンド１の高さが収容部を識別する情報に対応付けて記憶してある高さに対応するように、第１軸１２を昇降させるべく第４モータ２４Ｍへ向けて制御信号を出力する。 Regarding the height, for stations 81, 83 to 86, which are accommodating bodies having shelves for accommodating the work W, the height of the accommodating portion is stored in association with the information for identifying each of the shelves as the accommodating portion. There is. Therefore, when the processor 101 receives an instruction of information for identifying the work W loading destination or unloading destination stations 81, 83 to 86 and the accommodating portion, the processor 101 first responds to the loading destination or unloading destination stations 81, 83 to 86. The posture of the transfer robot 1 is changed to the retract position. Then, the processor 101 directs the control signal toward the fourth motor 24M to raise and lower the first shaft 12 so that the height of the hand 1 corresponds to the height stored in association with the information identifying the accommodating portion. Is output.

実施の形態１における搬送システムでは基本的に、ロボット制御装置１０が上述の教示点及びベクトルに基づいて搬送ロボット１を制御するが、これに加えて、ロボット制御装置１０は、経由点を示す経由点テーブル１０Ｔを参照しながら搬送ロボット１を制御する。経由点としては例えば、搬送ロボット１のホームポジションを用いる。ホームポジションは、第１連結部２１〜第３連結部２３がいずれも退避（所定の初期位置の姿勢へ変動）した姿勢である。図５は、実施の形態１における搬送ロボット１のホームポジションの一例を示す説明図である。図５Ａは、第１アーム１３、第２アーム１４及びハンド１５が直線状に折り畳まれた姿勢のホームポジションを示し、図５Ｂは、第１アーム１３、第２アーム１４及びハンド１５が正三角形の各辺に対応する姿勢となったホームポジションを示している。ホームポジションについても、例えば図５Ａの姿勢では第１連結部２１は角度ゼロ、第２連結部２２は角度１８０°、第３連結部２３は角度−１８０°等として設定されており、メモリ１０２に記憶されている。 In the transfer system according to the first embodiment, the robot control device 10 basically controls the transfer robot 1 based on the above-mentioned teaching points and vectors, but in addition to this, the robot control device 10 indicates a waypoint. The transfer robot 1 is controlled with reference to the point table 10T. As the waypoint, for example, the home position of the transfer robot 1 is used. The home position is a posture in which the first connecting portions 21 to the third connecting portions 23 are all retracted (changed to the posture of a predetermined initial position). FIG. 5 is an explanatory diagram showing an example of the home position of the transfer robot 1 according to the first embodiment. FIG. 5A shows the home position in which the first arm 13, the second arm 14 and the hand 15 are in a linearly folded posture, and FIG. 5B shows the first arm 13, the second arm 14 and the hand 15 having an equilateral triangle. It shows the home position that corresponds to each side. Regarding the home position, for example, in the posture of FIG. 5A, the first connecting portion 21 is set at an angle of zero, the second connecting portion 22 is set at an angle of 180 °, the third connecting portion 23 is set at an angle of −180 °, and the like. It is remembered.

図６は、経由点テーブル１０Ｔの内容例を示す説明図である。図６に示す経由点テーブル１０Ｔでは、各行の項目が搬送ロボット１の変動前のリトラクトポジションに対応するステーションを示しており、各列の項目が変動後のリトラクトポジションに対応するステーションを示している。各項目には、ステーションを各々識別する情報が示されている。図６の例では、第１ステーション８１の識別情報は「ＳＴ１」、第２ステーション８２の識別情報は「ＳＴ２」、第３ステーション８３の識別情報は「ＳＴ３」、第４ステーション８４の識別情報は「ＳＴ４」である。同様に第５ステーション８５の識別情報は「ＳＴ５」であり、第６ステーション８６の識別情報は「ＳＴ６」である。経由点テーブル１０Ｔ自体は、システム設計によらないので、図６に示すように第７ステーションに対応する「ＳＴ７」等の欄を含んでよい。変動前のリトラクトポジションの行と変動後のリトラクトポジションの列が交差した欄に、姿勢を変更させる場合に経由すべき経由点の情報が示されている。経由点の情報は、搬送ロボット１の特定の姿勢に対応する識別情報であり、例えば以下のような姿勢と対応する。なお「ホームポジション」は、図５Ａ又は図５Ｂのいずれであってもよいし、他の姿勢であってもよい。
「０」：経由点なし
「１」：ホームポジション（任意の高さ）
「２」：ホームポジション（変更後の高さ）
「３」：ホームポジション（変更前の高さ）
「２」と「３」はいずれもホームポジションに対応するが、「２」は、ハンド１５の高さを、搬送ロボット１が変更後の姿勢にてワークＷを搬入又は搬出するための高さと同一に変更しておくことに対応する。「３」は、ハンド１５の高さを、搬送ロボット１が変更前の姿勢でワークＷを搬入又は搬出した時点での高さのままとすることに対応する。なお経由点の情報は、上述のように４つに限らず更に他の特定の姿勢に対応する情報を含む５つ以上の数を含んでもよい。 FIG. 6 is an explanatory diagram showing an example of the contents of the waypoint table 10T. In the waypoint table 10T shown in FIG. 6, the item in each row shows the station corresponding to the retract position before the change of the transfer robot 1, and the item in each column shows the station corresponding to the retract position after the change. .. Each item shows information that identifies each station. In the example of FIG. 6, the identification information of the first station 81 is "ST1", the identification information of the second station 82 is "ST2", the identification information of the third station 83 is "ST3", and the identification information of the fourth station 84 is. It is "ST4". Similarly, the identification information of the 5th station 85 is "ST5", and the identification information of the 6th station 86 is "ST6". Since the waypoint table 10T itself does not depend on the system design, it may include a column such as "ST7" corresponding to the 7th station as shown in FIG. In the column where the row of the retract position before the change and the column of the retract position after the change intersect, information on the waypoints to be passed when changing the posture is shown. The information on the waypoints is identification information corresponding to a specific posture of the transfer robot 1, and corresponds to, for example, the following postures. The "home position" may be either FIG. 5A or FIG. 5B, or may be in another posture.
"0": No waypoint "1": Home position (arbitrary height)
"2": Home position (height after change)
"3": Home position (height before change)
Both "2" and "3" correspond to the home position, but "2" is the height of the hand 15 for the transfer robot 1 to carry in or out the work W in the changed posture. Corresponds to changing to the same. “3” corresponds to keeping the height of the hand 15 at the height at the time when the work W is carried in or out in the posture before the change by the transfer robot 1. The information on the waypoints is not limited to four as described above, and may include five or more numbers including information corresponding to other specific postures.

図６の説明図において例えば、第１ステーション８１に対するリトラクトポジション（図４の符号ＰＡ）から第３ステーション８３のリトラクトポジション（図４の符号ＰＢ）へ搬送ロボット１の姿勢を変更させる場合には、対応する欄には「0,0,0,…」が示されている。なお経由点の情報が複数個存在するのは、各欄に対して確保されるメモリ１０２の容量に対応する。「0,0,0,…」の経由点の情報はつまり、第１ステーション８１に対するリトラクトポジション（図４の符号ＰＡ）から第３ステーション８３のリトラクトポジション（図４の符号ＰＢ）へは経由点なしで姿勢を変更するように制御されることを示す。この場合は上述したように、ハンド１５を直線的に移動させるベクトルに基づいて直接的に姿勢の変更が行なわれる。同様にして図６の説明図では、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションから第５ステーション８５のリトラクトポジションへ搬送ロボット１の姿勢を変更させる場合、対応する欄には「1,2,0,…」が示されている。つまりこの場合、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションから第５ステーション８５のリトラクトポジションへ姿勢を変更させる場合には一旦、搬送ロボット１の姿勢はハンド１５を任意の高さとするホームポジションを経由する。そして搬送ロボット１の姿勢はその後、第５ステーション８５にて搬入又は搬出するワークＷの高さとハンド１５の高さが同一となるホームポジションを経由した後に、第５ステーション８５に対するリトラクトポジションへ変更される。 In the explanatory diagram of FIG. 6, for example, when changing the posture of the transfer robot 1 from the retract position with respect to the first station 81 (reference numeral PA in FIG. 4) to the retract position of the third station 83 (reference numeral PB in FIG. 4), "0,0,0, ..." is shown in the corresponding column. The existence of a plurality of waypoint information corresponds to the capacity of the memory 102 allocated for each column. The information of the waypoints of "0,0,0, ..." That is, the waypoints from the retract position with respect to the first station 81 (reference numeral PA in FIG. 4) to the retract position of the third station 83 (reference numeral PB in FIG. 4). Indicates that it is controlled to change posture without. In this case, as described above, the posture is directly changed based on the vector that linearly moves the hand 15. Similarly, in the explanatory view of FIG. 6, when the posture of the transfer robot 1 is changed from the retract position with respect to the first station 81 to the retract position of the fifth station 85, "1,2,0, ..." Is displayed in the corresponding column. It is shown. That is, in this case, when the posture is changed from the retract position with respect to the first station 81 to the retract position of the fifth station 85, the posture of the transfer robot 1 goes through the home position where the hand 15 is set to an arbitrary height. Then, the posture of the transfer robot 1 is changed to the retract position with respect to the fifth station 85 after passing through the home position where the height of the work W carried in or out at the fifth station 85 and the height of the hand 15 are the same. To.

図７は、経由点テーブル１０Ｔを用いた搬送ロボット１の姿勢変更処理手順の一例を示すフローチャートである。制御部１００のプロセッサ１０１は、制御プログラム１０Ｐに基づき、１つのステーションに対するリトラクトポジションから他の１つのステーションに対するリトラクトポジションへの姿勢の変更が指示された場合、以下の処理を実行する。 FIG. 7 is a flowchart showing an example of the posture change processing procedure of the transfer robot 1 using the waypoint table 10T. When the processor 101 of the control unit 100 is instructed to change the posture from the retract position for one station to the retract position for the other station based on the control program 10P, the processor 101 executes the following processing.

プロセッサ１０１は、変更前のリトラクトポジションに対応するステーションの識別情報を取得する（ステップＳ１）。プロセッサ１０１は同時的に、変更後のリトラクトポジションに対応するステーションの識別情報を取得する（ステップＳ２）。プロセッサ１０１は、取得した識別情報に基づき、経由点テーブル１０Ｔを参照し（ステップＳ３）、ステップＳ１及びＳ２で取得した識別情報にて夫々特定される行及び列が交差する欄の経由点の情報を１つずつ、先頭から順に読み出す（ステップＳ４）。プロセッサ１０１は、読み出した経由点の情報が「０（ゼロ）」を示しているか否か判断する（ステップＳ５）。「０」を示していないと判断された場合（Ｓ５：ＮＯ）、プロセッサ１０１は、読み出した経由点の情報に対応する姿勢とするべく制御信号を第１駆動回路１１１〜第４駆動回路１１４へ出力し（ステップＳ６）、処理をステップＳ５へ戻す。ステップＳ６においてプロセッサ１０１は、記憶してある第１連結部２１〜第３連結部２３の回転角度、第１軸１２の高さを示す制御信号を出力する。 The processor 101 acquires the identification information of the station corresponding to the retract position before the change (step S1). At the same time, the processor 101 acquires the identification information of the station corresponding to the changed retract position (step S2). The processor 101 refers to the waypoint table 10T based on the acquired identification information (step S3), and provides information on the waypoints in the columns where the rows and columns specified in the identification information acquired in steps S1 and S2 intersect. Are read one by one in order from the beginning (step S4). The processor 101 determines whether or not the read waypoint information indicates "0 (zero)" (step S5). When it is determined that "0" is not indicated (S5: NO), the processor 101 sends a control signal to the first drive circuit 111 to the fourth drive circuit 114 in order to take a posture corresponding to the read waypoint information. Output (step S6), and the process returns to step S5. In step S6, the processor 101 outputs a control signal indicating the rotation angle of the first connecting portion 21 to the third connecting portion 23 and the height of the first axis 12 stored.

ステップＳ５にて「０」を示していると判断された場合（Ｓ５：ＹＥＳ）、プロセッサ１０１はステップＳ２で取得した識別情報に対応するリトラクトポジションへ搬送ロボット１の姿勢を変更させるべく制御信号を第１駆動回路１１１〜第４駆動回路１１４へ出力し（ステップＳ７）、処理を終了する。ステップＳ７では、プロセッサ１０１は記憶してある第１連結部２１〜第３連結部２３の回転角度、第１軸１２の高さを示す制御信号を出力する。 When it is determined in step S5 that "0" is indicated (S5: YES), the processor 101 sends a control signal to change the posture of the transfer robot 1 to the retract position corresponding to the identification information acquired in step S2. Outputs to the first drive circuit 111 to the fourth drive circuit 114 (step S7), and the process ends. In step S7, the processor 101 outputs a control signal indicating the rotation angle of the first connecting portion 21 to the third connecting portion 23 and the height of the first axis 12 stored.

図８は、搬送ロボット１の姿勢の変更例を示す概要図である。図８Ａは変更前の姿勢、図８Ｂは経由点における姿勢、図８Ｃは変更後の姿勢を示している。なお図８Ａは、図１における第１ステーション８１に対するリトラクトポジションを示し、図８Ｂは、ホームポジション（図５Ａに対応）を示し、図８Ｃは、図１における第５ステーション８５に対するリトラクトポジションを示している。 FIG. 8 is a schematic view showing an example of changing the posture of the transfer robot 1. FIG. 8A shows the posture before the change, FIG. 8B shows the posture at the waypoint, and FIG. 8C shows the posture after the change. 8A shows the retract position with respect to the first station 81 in FIG. 1, FIG. 8B shows the home position (corresponding to FIG. 5A), and FIG. 8C shows the retract position with respect to the fifth station 85 in FIG. There is.

プロセッサ１０１は、図７のフローチャートに示した処理に従ってまず、「ＳＴ１」及び「ＳＴ５」を夫々、変更前及び変更後のリトラクトポジションに対応するステーションの識別情報として取得する（Ｓ１，Ｓ２）。このとき搬送ロボット１の姿勢は、図８Ａに示す通りである。次にプロセッサ１０１は、経由点テーブル１０Ｔを参照し（Ｓ３）、「ＳＴ１」に対応する行と「ＳＴ５」に対応する列とが交差する欄の経由点の情報「1,2,0,…」を読み出す（Ｓ４）。プロセッサ１０１は、経由点の先頭が「１」であって「０」を示していないと判断するから（Ｓ５：ＮＯ）、ホームポジション「１」に対応する姿勢とするべく制御信号を第１駆動回路１１１〜第４駆動回路１１４へ出力する（Ｓ６）。これにより搬送ロボット１の姿勢は、図８Ｂに示す状態となる。ホームポジション「１」では高さは任意である。したがって高さについては第１軸１２を中間位置とするなどしてもよい。プロセッサ１０１は、次の経由点の情報が「２」であって「０」を示していないと判断するから（Ｓ５：ＮＯ）、ホームポジション「２」に対応する姿勢とするべく制御信号を第１駆動回路１１１〜第４駆動回路１１４へ出力する（Ｓ６）。ホームポジション「２」は、高さが変更後の高さ、即ち第５ステーション８５における搬入又は搬出するワークＷの高さとなるようにすることを示すから、プロセッサ１０１は第４駆動回路１１４へ高さを変更すべく制御信号を出力する。プロセッサ１０１は、次の経由点の情報が「０」を示していると判断するから（Ｓ５：ＹＥＳ）、変更後即ち第５ステーション８５に対するリトラクトポジションの姿勢とすべく制御信号を第１駆動回路１１１〜第３駆動回路１１３へ出力し（Ｓ７）、姿勢の変更を終了する。これにより搬送ロボット１の姿勢は図８Ｃに示す状態となる。 The processor 101 first acquires "ST1" and "ST5" as station identification information corresponding to the retract positions before and after the change, respectively, according to the process shown in the flowchart of FIG. 7 (S1, S2). At this time, the posture of the transfer robot 1 is as shown in FIG. 8A. Next, the processor 101 refers to the waypoint table 10T (S3), and the waypoint information "1,2,0, ..." In the column where the row corresponding to "ST1" and the column corresponding to "ST5" intersect. Is read (S4). Since the processor 101 determines that the beginning of the waypoint is "1" and does not indicate "0" (S5: NO), the processor 101 first drives the control signal so as to have the posture corresponding to the home position "1". Output to circuits 111 to 4th drive circuit 114 (S6). As a result, the posture of the transfer robot 1 is in the state shown in FIG. 8B. At home position "1", the height is arbitrary. Therefore, regarding the height, the first axis 12 may be set as an intermediate position. Since the processor 101 determines that the information of the next waypoint is "2" and does not indicate "0" (S5: NO), the control signal is set to the posture corresponding to the home position "2". Output to 1 drive circuit 111 to 4th drive circuit 114 (S6). Since the home position "2" indicates that the height is the height after the change, that is, the height of the work W to be carried in or out at the fifth station 85, the processor 101 is raised to the fourth drive circuit 114. A control signal is output to change the height. Since the processor 101 determines that the information of the next waypoint indicates "0" (S5: YES), the processor 101 sets the control signal as the attitude of the retract position with respect to the fifth station 85 after the change (S5: YES). The output is output to the 111th to third drive circuits 113 (S7), and the change of posture is completed. As a result, the posture of the transfer robot 1 is in the state shown in FIG. 8C.

なおステップＳ４で読み出した経由点の情報が「3,2,0,…」であった場合、プロセッサ１０１は、ハンド１５を姿勢の変更前の高さに維持しながら第１アーム１３、第２アーム１４及びハンドの姿勢をホームポジションへ変更する。そしてその後プロセッサ１０１は、ハンド１５を姿勢の変更後、即ち第５ステーション８５における搬入又は搬出するワークＷの高さとなるように制御する。プロセッサ１０１は、第１アーム１３、第２アーム１４及びハンド１５の姿勢を第５ステーション８５に対するリトラクトポジションへと変更させるように制御する。 When the information of the waypoints read in step S4 is "3,2,0, ...", the processor 101 maintains the hand 15 at the height before the change of posture, and the first arm 13 and the second arm 13. Change the posture of the arm 14 and the hand to the home position. After that, the processor 101 controls the hand 15 so as to be the height of the work W to be carried in or out at the fifth station 85 after the posture is changed. The processor 101 controls the postures of the first arm 13, the second arm 14, and the hand 15 to be changed to the retract position with respect to the fifth station 85.

図７のフローチャートに示した処理は、姿勢の変更前及び変更後のリトラクトポジションの組み合わせがどのようなものであっても、同一のプログラムソースに基づき実行が可能である。また、経由点テーブル１０Ｔの内容によらず、同一のプログラムソースを汎用的に適用することが可能である。つまり、システムの設計が変更されたとしても、教示点及び教示情報と、経由点テーブル１０Ｔの内容と、経由点に含まれるホームポジションの教示点とをそのシステムに合わせて変更すれば、プログラムの書き換えは不要になる。これまでロボット制御装置１０におけるプログラムは、各システムに適応させた固有のものとするケースがあった。しかしながら本実施の形態１におけるロボット制御装置１０では、制御プログラム１０Ｐを具体的なシステム構成に特化させた内容とすることなしに、汎用のプログラムソースを用いて様々なシステムに適応させることが可能である。 The process shown in the flowchart of FIG. 7 can be executed based on the same program source regardless of the combination of the retract positions before and after the posture change. Further, the same program source can be applied universally regardless of the contents of the waypoint table 10T. That is, even if the design of the system is changed, if the teaching points and teaching information, the contents of the waypoint table 10T, and the teaching points of the home position included in the waypoints are changed according to the system, the program can be changed. No need to rewrite. Until now, there have been cases where the program in the robot control device 10 is unique to each system. However, in the robot control device 10 according to the first embodiment, it is possible to adapt the control program 10P to various systems by using a general-purpose program source without making the content specialized for a specific system configuration. Is.

（実施の形態２）
図９は、実施の形態２における搬送システムの模式上面図である。実施の形態２の搬送システムは、複数のステーション８１〜８６と、搬送ロボット１ｂと、制御装置１０と、ベース２０とスライダー２００とを含み、矩形板状のワークＷを搬送する。ワークＷの形状は勿論例示であり、円板状等であってもよい。なお実施の形態２の搬送システムの内、実施の形態１の搬送システムと共通する構成については、同一の符号を付して詳細な説明を省略する。特に実施の形態２では、搬送ロボット１ｂの構成が実施の形態１と異なり、更に障害物９２が加えられているが、ロボット制御装置１０の構成は経由テーブル１０Ｔの内容以外は実施の形態１と共通であり、制御プログラム１０Ｐは同一である。 (Embodiment 2)
FIG. 9 is a schematic top view of the transport system according to the second embodiment. The transfer system of the second embodiment includes a plurality of stations 81 to 86, a transfer robot 1b, a control device 10, a base 20, and a slider 200, and conveys a rectangular plate-shaped work W. The shape of the work W is, of course, an example, and may be a disk shape or the like. Of the transfer systems of the second embodiment, the configurations common to the transfer system of the first embodiment are designated by the same reference numerals and detailed description thereof will be omitted. In particular, in the second embodiment, the configuration of the transfer robot 1b is different from that of the first embodiment, and an obstacle 92 is further added. However, the configuration of the robot control device 10 is the same as that of the first embodiment except for the contents of the transit table 10T. It is common, and the control program 10P is the same.

実施の形態２における搬送システムでは、複数のステーション８１〜８６及び壁９の他に、第２ステーション８２、第３ステーション８３及びベース２０の一部に亘る範囲の障害物９２が、搬送ロボット１ｂの上方に設置されている。 In the transfer system according to the second embodiment, in addition to the plurality of stations 81 to 86 and the wall 9, obstacles 92 in a range covering a part of the second station 82, the third station 83, and the base 20 are placed on the transfer robot 1b. It is installed above.

なお実施の形態２における搬送システムの搬送ロボット１ｂは、ベース２０の長手方向（図９におけるＸ軸方向）に沿って設けられたスライダー２００上に設置された基部１１ｂと、該基部１１ｂに設けられた第１軸１２（図１１参照）と、第１軸１２の一端に設けられた円板上にアーム機構を１対連結して構成されている。基部１１ｂは、スライダー２００に沿って動くことが可能である。実施の形態２において第１軸１２は、基部１１ｂに対して旋回可能に構成されており、第１軸１２を旋回させる第５モータ（図示せず）が設けられている。 The transfer robot 1b of the transfer system according to the second embodiment is provided on the base portion 11b installed on the slider 200 provided along the longitudinal direction of the base 20 (the X-axis direction in FIG. 9) and the base portion 11b. The first shaft 12 (see FIG. 11) and a pair of arm mechanisms are connected to each other on a disk provided at one end of the first shaft 12. The base 11b can move along the slider 200. In the second embodiment, the first shaft 12 is configured to be rotatable with respect to the base portion 11b, and a fifth motor (not shown) for rotating the first shaft 12 is provided.

対をなす一方のアーム機構は、第１アーム１３ａ、第２アーム１４ａ、及びハンド１５ａを含み、他方のアーム機構も第１アーム１３ｂ、第２アーム１４ｂ、及びハンド１５ｂを含む。ハンド１５ａ及びハンド１５ｂは、ハンド１５ａが上方で上下に重なるようにして異なる高さで設けられている。第１アーム１３ａ，１３ｂ、第２アーム１４ａ，１４ｂは相互に対称的に設けられている。１対のアーム機構は、その対称軸（第１軸１２と第１アーム１３ａ及び第１アーム１３ｂ夫々とを連結する第１連結部２１ａ及び第１連結部２１ｂ間の中央を通る直線）に沿ってのみハンド１５ａ及びハンド１５ｂを夫々直線的に動かすように制御される。高さ方向（図９中のＺ軸方向）については、第１軸１２が昇降することによりハンド１５ａ及びハンド１５ｂの高さを調整することができる。 One pair of arm mechanisms includes a first arm 13a, a second arm 14a, and a hand 15a, and the other arm mechanism also includes a first arm 13b, a second arm 14b, and a hand 15b. The hands 15a and the hands 15b are provided at different heights so that the hands 15a are vertically overlapped on the upper side. The first arms 13a and 13b and the second arms 14a and 14b are provided symmetrically with each other. The pair of arm mechanisms are along the axis of symmetry (a straight line passing through the center between the first connecting portion 21a and the first connecting portion 21b connecting the first axis 12, the first arm 13a, and the first arm 13b, respectively). Only the hand 15a and the hand 15b are controlled to move linearly. In the height direction (Z-axis direction in FIG. 9), the heights of the hand 15a and the hand 15b can be adjusted by moving the first axis 12 up and down.

図９に示したような搬送ロボット１ｂでは、各ステーション８１〜８６に対するリトラクトポジションは、基部１１ｂのＸ軸方向における位置（座標Ｘ）と、第１軸１２の昇降位置即ちハンド１５ａ，１５ｂの高さ（座標Ｚ）と、第１軸１２の旋回角度（角度θ）とで教示される。各リトラクトポジションは、ハンド１５ａ及びハンド１５ｂ夫々の位置（対称軸上の座標Ｙ）を含んでもよい。ホームポジションは、座標Ｙをゼロとする姿勢即ち、第１連結部２１ａ，２１ｂ〜第３連結部２３ａ，２３ｂを全て退避させた状態を示し、スライダー２００上の位置（座標Ｘ）は任意とする。 In the transfer robot 1b as shown in FIG. 9, the retract positions for the stations 81 to 86 are the position (coordinates X) of the base 11b in the X-axis direction and the elevating position of the first axis 12, that is, the heights of the hands 15a and 15b. (Coordinate Z) and the turning angle (angle θ) of the first axis 12 are taught. Each retract position may include the positions of each of the hands 15a and 15b (coordinates Y on the axis of symmetry). The home position indicates a posture in which the coordinates Y are set to zero, that is, a state in which all the first connecting portions 21a and 21b to the third connecting portions 23a and 23b are retracted, and the position (coordinate X) on the slider 200 is arbitrary. ..

図９に示したような搬送システムに対しても、実施の形態１にて説明した制御プログラム１０Ｐ及び経由点テーブル１０Ｔを用いて同様の制御が可能である。図１０は、実施の形態２における経由点テーブル１０Ｔの一例を示す説明図である。図１０に示す経由点テーブル１０Ｔは、実施の形態１の図６に示した内容例と対応しているが、実施の形態２における経由点テーブル１０Ｔの経由点の情報には、第１軸１２の旋回角度θで分別された各ホームポジションの情報が対応する。例えば以下のような姿勢と対応する。
「０」：経由点なし
「１」：ホームポジション（任意の高さ、変更前の旋回角度）
「２」：ホームポジション（変更後の高さ、変更前の旋回角度）
「３」：ホームポジション（変更前の高さ、変更前の旋回角度）
「４」：ホームポジション（任意の高さ、変更後の旋回角度）
「５」：ホームポジション（変更後の高さ、変更後の旋回角度）
「６」：ホームポジション（変更前の高さ、変更後の旋回角度）
つまり、「１」〜「３」は高さが異なるものの旋回角度が変更前と同一である一方で、「４」〜「６」は旋回角度が変更後と同一であるとする。 Similar control can be performed on the transfer system as shown in FIG. 9 by using the control program 10P and the waypoint table 10T described in the first embodiment. FIG. 10 is an explanatory diagram showing an example of the waypoint table 10T according to the second embodiment. The waypoint table 10T shown in FIG. 10 corresponds to the content example shown in FIG. 6 of the first embodiment, but the information of the waypoints of the waypoint table 10T in the second embodiment includes the first axis 12 The information of each home position sorted by the turning angle θ of is corresponding. For example, it corresponds to the following postures.
"0": No waypoint "1": Home position (arbitrary height, turning angle before change)
"2": Home position (height after change, turning angle before change)
"3": Home position (height before change, turning angle before change)
"4": Home position (arbitrary height, turning angle after change)
"5": Home position (height after change, turning angle after change)
"6": Home position (height before change, turning angle after change)
That is, it is assumed that "1" to "3" have different heights but the turning angle is the same as before the change, while "4" to "6" have the same turning angle as after the change.

図１０に示す経由テーブル１０Ｔでは、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションから第６ステーション８６のリトラクトポジションへ搬送ロボット１の姿勢を変更させることに対応する欄（太字）には「0,0,0,…」ではなく「2,0,0,…」が示されている。つまり、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションから第６ステーション８６のリトラクトポジションへ姿勢を変更させる場合には一旦、旋回角度はそのままで搬送ロボット１の姿勢を第６ステーション８６へのリトラクトポジションに対する高さとする。 In the transit table 10T shown in FIG. 10, the column (bold) corresponding to changing the posture of the transfer robot 1 from the retract position with respect to the first station 81 to the retract position of the sixth station 86 is "0,0,0, "2,0,0, ..." is shown instead of "...". That is, when changing the posture from the retract position with respect to the first station 81 to the retract position with respect to the sixth station 86, the posture of the transfer robot 1 is once set as the height with respect to the retract position with respect to the sixth station 86 while keeping the turning angle. ..

図１１は、搬送ロボット１ｂの姿勢の変更例を示す概要図である。図１１Ａ〜図１１Ｃは、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションから第６ステーション８６に対するリトラクトポジションへの搬送ロボット１ｂの姿勢の変化を示している。姿勢の変化は第４及び第５ステーション８４，８５から第１〜第３ステーション８１〜８３を見る視点にて示す。図１１Ａは変更前の姿勢、図１１Ｂは経由点における姿勢、図１１Ｃは変更後の姿勢を示している。つまり図１１Ａは、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションを示し、図１１Ｂは、図１０の経由テーブル１０Ｔに対応する経由点を示し、図１１Ｃは、第６ステーション８６に対するリトラクトポジションを示している。 FIG. 11 is a schematic view showing an example of changing the posture of the transfer robot 1b. 11A to 11C show the change in the posture of the transfer robot 1b from the retract position with respect to the first station 81 to the retract position with respect to the sixth station 86. The change in posture is shown from the viewpoint of looking at the 4th and 5th stations 84 and 85 to the 1st to 3rd stations 81 to 83. FIG. 11A shows the posture before the change, FIG. 11B shows the posture at the waypoint, and FIG. 11C shows the posture after the change. That is, FIG. 11A shows the retract position with respect to the first station 81, FIG. 11B shows the waypoint corresponding to the way table 10T of FIG. 10, and FIG. 11C shows the retract position with respect to the sixth station 86.

プロセッサ１０１は、図７のフローチャートに示した処理に従ってまず、「ＳＴ１」及び「ＳＴ６」を夫々、変更前及び変更後のリトラクトポジションに対応するステーションの識別情報として取得する（Ｓ１，Ｓ２）。このとき搬送ロボット１ｂの姿勢は、図１１Ａに示す通りである。次にプロセッサ１０１は、図１０に示した経由点テーブル１０Ｔを参照し（Ｓ３）、「ＳＴ１」に対応する行と「ＳＴ６」に対応する列とが交差する欄の経由点の情報「2,0,0,…」を読み出す（Ｓ４）。プロセッサ１０１は、経由点の先頭が「２」であって「０」を示していないと判断するから（Ｓ５：ＮＯ）、ホームポジション「２」に対応する姿勢とするべく制御信号を出力する（Ｓ６）。これにより搬送ロボット１の姿勢は、図１１Ｂに示す状態となる。ホームポジション「２」では、旋回角度は変更前のまま、高さを変更後とする。プロセッサ１０１は、次の経由点の情報が「０」を示していると判断するから（Ｓ５：ＹＥＳ）、変更後即ち第６ステーション８６に対するリトラクトポジションの姿勢とすべく制御信号を出力し（Ｓ７）、姿勢の変更を終了する。これにより搬送ロボット１の姿勢は図１１Ｃに示す状態となる。 The processor 101 first acquires "ST1" and "ST6" as station identification information corresponding to the retract positions before and after the change, respectively, according to the process shown in the flowchart of FIG. 7 (S1, S2). At this time, the posture of the transfer robot 1b is as shown in FIG. 11A. Next, the processor 101 refers to the waypoint table 10T shown in FIG. 10 (S3), and the waypoint information “2,” in the column where the row corresponding to “ST1” and the column corresponding to “ST6” intersect. 0,0, ... ”is read (S4). Since the processor 101 determines that the beginning of the waypoint is "2" and does not indicate "0" (S5: NO), the processor 101 outputs a control signal so as to have a posture corresponding to the home position "2" (S5: NO). S6). As a result, the posture of the transfer robot 1 is in the state shown in FIG. 11B. At the home position "2", the turning angle is the same as before the change, and the height is changed. Since the processor 101 determines that the information of the next waypoint indicates "0" (S5: YES), the processor 101 outputs a control signal after the change, that is, to set the posture of the retract position with respect to the sixth station 86 (S7). ), Finish the change of posture. As a result, the posture of the transfer robot 1 is in the state shown in FIG. 11C.

図１２は、実施の形態２における経由点テーブル１０Ｔの他の一例を示す説明図である。図１２に示す経由点テーブル１０Ｔは、図１０に示した内容例と対応しているが、図１２では、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションから第６ステーション８６のリトラクトポジションへ搬送ロボット１の姿勢を変更させることに対応する欄（太字）には「5,0,0,…」が示されている。つまり、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションから第６ステーション８６のリトラクトポジションへ姿勢を変更させる場合には一旦、旋回角度を変更後の角度として搬送ロボット１の姿勢を第６ステーション８６へのリトラクトポジションに対する高さとする。 FIG. 12 is an explanatory diagram showing another example of the waypoint table 10T according to the second embodiment. The waypoint table 10T shown in FIG. 12 corresponds to the content example shown in FIG. 10, but in FIG. 12, the posture of the transfer robot 1 is changed from the retract position with respect to the first station 81 to the retract position of the sixth station 86. "5,0,0, ..." is shown in the column (bold) corresponding to the change. That is, when changing the posture from the retract position with respect to the first station 81 to the retract position of the sixth station 86, the posture of the transfer robot 1 is once set as the angle after the change of the turning angle with respect to the retract position to the sixth station 86. The height.

図１３は、搬送ロボット１ｂの姿勢の他の変更例を示す概要図である。図１３Ａ〜図１３Ｃは、図１１Ａ〜図１１Ｃ同様に姿勢の変化を示しており、相違点は図１３Ｂにて、図１２の経由テーブル１０Ｔに対応する経由点を示していることである。 FIG. 13 is a schematic view showing another example of changing the posture of the transfer robot 1b. 13A to 13C show changes in posture as in FIGS. 11A to 11C, and the difference is that the waypoints corresponding to the waytable table 10T of FIG. 12 are shown in FIG. 13B.

図１２に示した経由テーブル１０Ｔを参照する場合、図１０の経由テーブル１０Ｔを参照する場合と比較して、プロセッサ１０１は、搬送ロボット１ｂの姿勢をホームポジション「５」に対応する姿勢とするべく制御信号を出力する（Ｓ６）。これにより搬送ロボット１の姿勢は、図１３Ｂに示す状態となる。ホームポジション「５」では、旋回角度も高さも変更後と同一とする。このように経由テーブル１０Ｔの内容を変更するのみで、ロボット制御装置１０におけるプロセッサ１０１が実行する制御プログラム１０Ｐをそのまま利用しつつ、異なる動きを実現できる。したがって各システムに合わせてプログラムを特化させるよりも、汎用的な処理手順を実行させるプログラムとして煩雑さを低減することができるからプログラム管理も容易になり、制御のミスも低減される。 When referring to the transit table 10T shown in FIG. 12, the processor 101 aims to make the posture of the transfer robot 1b correspond to the home position "5" as compared with the case of referring to the transit table 10T of FIG. A control signal is output (S6). As a result, the posture of the transfer robot 1 is in the state shown in FIG. 13B. At the home position "5", the turning angle and height are the same as after the change. By simply changing the contents of the transit table 10T in this way, different movements can be realized while using the control program 10P executed by the processor 101 in the robot control device 10 as it is. Therefore, rather than specializing the program according to each system, it is possible to reduce the complexity as a program for executing a general-purpose processing procedure, which facilitates program management and reduces control errors.

実施の形態１及び２で示したように、搬送ロボット１と搬送ロボット１ｂとで異なる機構を有しているが、ロボット制御装置１０における制御プログラム１０Ｐに基づく処理は同一とすることが可能である。教示点、経由点及びそれに応じた経由点テーブル１０Ｔの内容をシステム毎に特化した内容に適応させることで、多様なシステムにおけるスカラ型搬送ロボットのロボット制御に適用させることが可能である。 As shown in the first and second embodiments, the transfer robot 1 and the transfer robot 1b have different mechanisms, but the processing based on the control program 10P in the robot control device 10 can be the same. .. By adapting the contents of the teaching point, the waypoint, and the corresponding waypoint table 10T to the contents specialized for each system, it is possible to apply it to the robot control of the scalar type transfer robot in various systems.

（変形例１）
実施の形態２における図１０〜図１１に示した姿勢の変更例では、第１ステーション８１のリトラクトポジションから第６ステーション８６のリトラクトポジションへの姿勢の変更時に経由する経由点の情報を「2,0,0,…」（図１０）としたが、「2,5,0,…」としてもよい。つまり、経由点が「2,0,0,…」である場合は、「２」のホームポジションの情報が、「変更前の旋回角度のままで変更後の高さとする」ことに対応するから、図１１Ｂから図１１Ｃへの姿勢の変化で示されているように、プロセッサ１０１は搬送ロボット１ｂを旋回させると共にスライダー２００を動作させて位置を変更する。これに対し、経由点の情報を「2,5,0,…」とした場合は、「５」のホームポジションの情報は「変更後の旋回角度で変更後の高さとする」ことに対応するから、プロセッサ１０１はまず経由点「２」に基づき高さを変更させ、経由点「５」に基づき旋回角度を旋回させた後に、スライダー２００を動作させて位置を変更する。 (Modification example 1)
In the posture change example shown in FIGS. 10 to 11 in the second embodiment, the information of the waypoints to be passed when the posture is changed from the retract position of the first station 81 to the retract position of the sixth station 86 is "2, Although it was set to "0,0, ..." (Fig. 10), it may be set to "2,5,0, ...". In other words, when the waypoint is "2,0,0, ...", the home position information of "2" corresponds to "the turning angle before the change is the same as the height after the change". As shown by the change in posture from FIG. 11B to FIG. 11C, the processor 101 turns the transfer robot 1b and operates the slider 200 to change the position. On the other hand, when the waypoint information is "2,5,0, ...", the home position information of "5" corresponds to "the changed turning angle is the changed height". Therefore, the processor 101 first changes the height based on the waypoint "2", turns the turning angle based on the waypoint "5", and then operates the slider 200 to change the position.

（変形例２）
実施の形態２においては、経由点の情報としてスライダー２００上の位置情報（座標Ｘ）を含むようにしてもよい。例えばホームポジションの情報として以下のような情報を加える。
「７」：ホームポジション（変更前のスライダー位置）
「８」：ホームポジション（変更後のスライダー位置） (Modification 2)
In the second embodiment, the position information (coordinates X) on the slider 200 may be included as the information of the waypoints. For example, the following information is added as home position information.
"7": Home position (slider position before change)
"8": Home position (slider position after change)

このようなホームポジションの情報を用いる場合には、例えば図１１に示す姿勢の変化のために必要な経由点の情報は「2,8,0,…」である。つまり、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションから第６ステーション８６のリトラクトポジションへ姿勢を変更させる場合にはまず第１段階として、旋回角度はそのままで搬送ロボット１の姿勢を第６ステーション８６へのリトラクトポジションに対する高さとする（図１１Ｂ）。そして第２段階として、プロセッサ１０１は、旋回角度は図１１Ｂの姿勢と同じままでスライダー２００を動作させ、搬送ロボット１ｂの位置を第６ステーション８６に対するリトラクトポジションの位置へ移動させる。その後プロセッサ１０１は、第６ステーション８６に対するリトラクトポジションの姿勢とすべく制御信号を出力し、搬送ロボット１ｂが旋回して図１１Ｃの姿勢（変更後のホームポジション）とする。なおこの場合は、図１１Ｃの位置で搬送ロボット１ｂが支障なく旋回できることが条件となる。これにより、スライダー２００上の位置を示す位置情報を用いない場合と比較して、制御プログラム１０Ｐの内容を変更することなしに、搬送ロボット１ｂの姿勢及び位置の変化の過程を細かく設定することができる。 When such home position information is used, for example, the information on the waypoints required for the change in posture shown in FIG. 11 is "2,8,0, ...". That is, when changing the posture from the retract position with respect to the first station 81 to the retract position of the sixth station 86, as the first step, the posture of the transfer robot 1 is changed to the retract position to the sixth station 86 while keeping the turning angle. (Fig. 11B). Then, as the second step, the processor 101 operates the slider 200 while keeping the turning angle at the same position as in FIG. 11B, and moves the position of the transfer robot 1b to the position of the retract position with respect to the sixth station 86. After that, the processor 101 outputs a control signal to set the posture of the retract position with respect to the sixth station 86, and the transfer robot 1b turns to set the posture shown in FIG. 11C (the changed home position). In this case, it is a condition that the transfer robot 1b can turn without any trouble at the position shown in FIG. 11C. As a result, the process of changing the posture and position of the transfer robot 1b can be finely set without changing the contents of the control program 10P, as compared with the case where the position information indicating the position on the slider 200 is not used. it can.

ホームポジションの情報を更に、以下に示すような搬送ロボット１ｂの姿勢（高さ及び旋回角度）の情報と、スライダー２００上の位置情報（Ｘ軸上位置）とを組み合わせた情報としてもよい。
「０」：経由点なし
「１１」：ホームポジション（任意の高さ、変更前の旋回角度、変更前のＸ軸上位置）
「１２」：ホームポジション（任意の高さ、変更前の旋回角度、変更後のＸ軸上位置）
「２１」：ホームポジション（変更後の高さ、変更前の旋回角度、変更前のＸ軸上位置）
「２２」：ホームポジション（変更後の高さ、変更前の旋回角度、変更後のＸ軸上位置）
「３１」：ホームポジション（変更前の高さ、変更前の旋回角度、変更前のＸ軸上位置）
「３２」：ホームポジション（変更前の高さ、変更前の旋回角度、変更後のＸ軸上位置）
「４１」：ホームポジション（任意の高さ、変更後の旋回角度、変更前のＸ軸上位置）
「４２」：ホームポジション（任意の高さ、変更後の旋回角度、変更後のＸ軸上位置）
「５１」：ホームポジション（変更後の高さ、変更後の旋回角度、変更前のＸ軸上位置）
「５２」：ホームポジション（変更後の高さ、変更後の旋回角度、変更後のＸ軸上位置）
「６１」：ホームポジション（変更前の高さ、変更後の旋回角度、変更前のＸ軸上位置）
「６２」：ホームポジション（変更前の高さ、変更後の旋回角度、変更後のＸ軸上位置） The home position information may be further combined with the posture (height and turning angle) information of the transfer robot 1b as shown below and the position information (position on the X-axis) on the slider 200.
"0": No waypoint "11": Home position (arbitrary height, turning angle before change, position on X-axis before change)
"12": Home position (arbitrary height, turning angle before change, position on X-axis after change)
"21": Home position (height after change, turning angle before change, position on X-axis before change)
"22": Home position (height after change, turning angle before change, position on X-axis after change)
"31": Home position (height before change, turning angle before change, position on X-axis before change)
"32": Home position (height before change, turning angle before change, position on X-axis after change)
"41": Home position (arbitrary height, turning angle after change, position on X-axis before change)
"42": Home position (arbitrary height, turning angle after change, position on X-axis after change)
"51": Home position (height after change, turning angle after change, position on X-axis before change)
"52": Home position (height after change, turning angle after change, position on X-axis after change)
"61": Home position (height before change, turning angle after change, position on X-axis before change)
"62": Home position (height before change, turning angle after change, position on X-axis after change)

上記のようなホームポジションの情報例では、第１ステーション８１に対するリトラクトポジションから第６ステーション８６のリトラクトポジションへ姿勢を変更する際に参照する経由点の情報を「21,22,0,…」とした場合には、上述の「７」、「８」を用いて「2,8,0,…」したときの制御とプロセッサ１０１の制御は同一となる。このように経由点の情報を、高さに加えて第１軸１２の旋回角度θで分別するのみならず、スライダー２００上の位置で分別したホームポジションの情報に対応させることで、搬送ロボット１ｂの姿勢及び位置の変化の過程を細かく設定することができる。 In the home position information example as described above, the information of the waypoints to be referred to when changing the posture from the retract position for the first station 81 to the retract position for the sixth station 86 is referred to as "21,22,0, ...". In this case, the control when "2,8,0, ..." Is performed using the above-mentioned "7" and "8" and the control of the processor 101 are the same. In this way, the information on the waypoints is not only sorted by the turning angle θ of the first axis 12 in addition to the height, but also by making it correspond to the information on the home position sorted by the position on the slider 200, so that the transfer robot 1b The process of changing the posture and position of the robot can be set in detail.

なおスライダー２００の位置情報は、図１２及び１３に示した姿勢の変更例についても用いることが可能である。また位置情報は実施の形態２で示したような１軸のスライダー２００の位置情報には限定されない。例えば２軸のスライダーを用い、Ｘ軸及びＹ軸夫々での位置を使用して経由点の情報として用いることができる。移動手段はスライダーには限定されない。 The position information of the slider 200 can also be used for the posture change examples shown in FIGS. 12 and 13. Further, the position information is not limited to the position information of the uniaxial slider 200 as shown in the second embodiment. For example, a two-axis slider can be used, and the positions on the X-axis and the Y-axis can be used as information on waypoints. The means of transportation is not limited to the slider.

なお、上述のように開示された本実施の形態はすべての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。 It should be noted that the present embodiment disclosed as described above is an example in all respects and should be considered not to be restrictive. The scope of the present invention is indicated by the scope of claims, not the above-mentioned meaning, and is intended to include all modifications within the meaning and scope equivalent to the scope of claims.

１搬送ロボット
１２第１軸
１３第１アーム
１４第２アーム
１５ハンド
２１第１連結部
２２第２連結部
２３第３連結部
２１Ｍ第１モータ
２２Ｍ第２モータ
２３Ｍ第３モータ
２４Ｍ第４モータ
１０ロボット制御装置
１００制御部
１０１プロセッサ
１０２メモリ
１０Ｐ制御プログラム
１０Ｔ経由点テーブル 1 Transfer robot 12 1st axis 13 1st arm 14 2nd arm 15 Hand 21 1st connecting part 22 2nd connecting part 23 3rd connecting part 21M 1st motor 22M 2nd motor 23M 3rd motor 24M 4th motor 10 Robot Control device 100 Control unit 101 Processor 102 Memory 10P Control program 10T waypoint table

Claims

A robot control device that changes the posture of a robot having a horizontal articulated arm mechanism in which a plurality of arms and hands are connected by a connecting portion.
A storage unit that stores the rotation angle of the arm at each connecting portion in each of the plurality of predetermined postures in association with the identification information of each of the plurality of predetermined postures.
A waypoint table in which information on waypoints indicating one or more postures to be passed between the plurality of postures is stored in association with a set of identification information indicating the postures before and after the change.
Each connecting portion between the plurality of arms is provided with a processor that outputs the rotation angle at the connecting portion.
The information of the waypoint is a sequence of codes corresponding to different specific postures of the robot, and the specific code in the code corresponds to the absence of a way point and should be passed by another code. Show a specific posture,
The processor
Based on the identification information indicating the posture before and after the change, the information of the waypoints associated with the set of the identification information before the change and the identification information after the change is read from the waypoint table.
The rotation angle associated with the posture identification information of the code indicated by the read transit point information is output to each of the connecting portions by the number of postures indicated by the transit point information , and then the changed posture. A robot control device characterized in that the rotation angle associated with the identification information is output to each of the connecting portions.

The rotation angle associated with the identification information of the posture of each code is output in the order of the code of the code string indicated by the information of the waypoint, up to the specific code.
The robot control device according to claim 1.

Further equipped with an elevating mechanism for changing the height of the hand,
The storage unit further stores the height of the hand in each of the plurality of defined postures.
In the waypoint table, information on the waypoints indicating the postures to be passed between the plurality of postures for each information indicating the height of the hand is stored.
The processor outputs the rotation angle associated with the posture identification information indicated by the read waypoint information to each of the connecting portions, and outputs the height corresponding to the waypoint information to the elevating mechanism. After that, the rotation angle associated with the changed posture identification information is output to each of the connecting portions, and the height of the hand associated with the changed posture identification information is calculated by the elevating mechanism. The robot control device according to claim 1 or 2 , wherein the robot control device is characterized by outputting to.

The information of the waypoints indicated by the information indicating the height of the hand includes a specific posture at an arbitrary height, a specific posture at the same height as the posture before the change, and a specific posture at the same height as the posture after the change. It is the information of the code corresponding to each.
The robot control device according to claim 3.

Further equipped with a moving mechanism for moving the robot,
The storage unit stores both the specified plurality of postures and the position of the robot.
In the waypoint table, information on the waypoints indicating the postures to be passed between the plurality of postures for each information indicating the position of the robot is stored.
The processor outputs the rotation angle associated with the posture identification information indicated by the read waypoint information to each of the connecting portions, and the moving mechanism determines the position associated with the waypoint information. After outputting to, the rotation angle associated with the changed posture identification information is output to each connecting portion, and the position associated with the changed posture identification information is output to the moving mechanism. The robot control device according to any one of claims 1 to 4, wherein the robot control device is characterized by outputting.

A control program for causing a processor connected to a robot having a horizontal articulated arm mechanism in which a plurality of arms and hands are connected by a connecting portion to execute a process of changing the posture of the robot.
To the processor
Acquire identification information indicating the posture before and after the change,
Corresponds to the identification information acquired from the storage unit that stores the rotation angle of the arm at each connecting portion in each of the plurality of postures, which is stored in association with the identification information of each of the plurality of postures defined in advance. Read the rotation angle,
One or more orientation to be over between a plurality of position indicates the a string of the code corresponding to the s different specific orientation husband the robot, a specific code of said code in absence of waypoints Correspondingly, the waypoint table indicating the specific attitude to be passed by another code is read out in association with the set of the identification information indicating the attitude before and after the change.
From the read waypoint table, based on the acquired identification information indicating the posture before and after the change, the information of the waypoints associated with the set of the identification information before the change and the identification information after the change is extracted. ,
The rotation angle associated with the posture identification information of the code indicated by the extracted waypoint information is output to each connecting portion between the plurality of arms and hands by the number of postures indicated by the waypoint information. A control program characterized by executing a process of outputting the rotation angle associated with the changed posture identification information to each of the connecting portions.