JP6858190B2 - ツールを検知するための装置及び方法 - Google Patents
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Description
3D超音波画像に基づいてツールを検知するように適合された画像処理ユニットを備え、当該画像処理ユニットは、第1のツール検知処置を実施するように構成された第1のツール検知モジュールを備え
第1のツール検知処置は、
3D超音波画像から平面的セクションのセットを取得することと、
平面的セクションのセットのうちの1つの平面的セクションに存在するツール影領域を特定することと、
検知されたツール影領域に基づいて、3D画像内のツール平面セクションの場所を決定することとを含み、
ツール平面セクションは、3D画像内におけるツールの全長が存在する平面を表す。
好ましくは強度及び/又は頻度をベースとするアルゴリズムを使用して、3D画像におけるツールの表現に基づいてツールを検知すること、
を含む、第2のツール検知処置を実施するように構成された第2のツール検知モジュールを更に備える。
3Dボリュームデータセットに対してガボール変換を実施することと、
3Dボリュームデータセットの各ボリューム要素について特徴ベクトルを求めることと、
複数の候補ツールボリューム要素を抽出するために、3Dデータセットの複数のボリューム要素を分類することと、
によって、第2のツール検知処置を実施するように構成される。
3D画像においてツールが見えるか否かを決定するように画像処理ユニットを制御し、
ツールが見えない場合、第1のツール検知処置を実施するように第1のツール検知ユニットを制御し、
ツールが見える場合、第2のツール検知処置を実施するように第2のツール検知ユニットを制御するように構成されたコントローラを更に備える。
超音波放射線を3Dボリュームに向けるように設けられた超音波出射器と、
3Dボリュームによって反射された超音波放射線を検知し、検知された超音波放射線に基づいて3D画像を生成するように適合された画像センサであって、3D画像を画像処理ユニットに通信するように構成される、画像センサと、
を更に備える。
3Dボリュームデータセットを取得するステップと、
第1のツール検知処置を実施するステップとを有し、第1のツール検知処置は、
3Dボリュームデータセットの平面的セクションのセットを取得するステップであって、各平面的セクションは超音波放射線の送出方向に垂直な平面を表す、ステップと、
平面的セクションにおけるツール影領域を特定するステップと、
検知されたツール影領域に基づいて、3Dボリュームデータセット内のツール平面セクションの場所を決定するステップであって、ツール平面セクションはツールの全長が存在する平面を表す、ステップと、
を含む。
Claims (13)
- 3D超音波画像に基づいてツールを検知する画像処理ユニットを備える、ツールを検知するための装置であって、前記画像処理ユニットは、
第1のツール検知処置を実施する第1のツール検知モジュールと、
第2のツール検知処置を実施する第2のツール検知モジュールと、
を備え、前記第1のツール検知処置は、
前記3D超音波画像から平面的セクションのセットを取得することと、
前記平面的セクションのセットのうちの1つの平面的セクションに存在するツール影領域を特定することと、
特定された前記ツール影領域に基づいて、前記3D超音波画像内のツール平面セクションの場所を決定することとを含み、
前記ツール平面セクションは、前記3D超音波画像内における前記ツールの全長が存在する平面を表し、前記第2のツール検知処置は、
前記3D超音波画像における前記ツールの外観に基づいて前記ツールを検知することを含む、
装置。 - 前記第1のツール検知モジュールは、複数の平面的セクションに存在する暗領域を検知し、前記暗領域が前記ツールの影に対応するか否かを決定することによって、複数のツール影領域を特定する、請求項1に記載の装置。
- 前記第1のツール検知モジュールは、前記複数のツール影領域に基づいて、前記ツール平面セクションの向きを決定する、請求項2に記載の装置。
- 前記第2のツール検知モジュールによって、前記3D超音波画像における前記ツールの外観に基づいて前記ツールを検知することは、強度及び/又は頻度をベースとするアルゴリズムを使用することを含む、請求項1から3のいずれか一項に記載の装置。
- 前記3D超音波画像は、3Dボリュームデータセットであり、複数のボリューム要素を含み、前記第2のツール検知モジュールは、
3Dボリュームデータセットのガボール変換を実施することと、
前記3Dボリュームデータセットの各ボリューム要素について特徴ベクトルを求めることと、
複数の候補ツールボリューム要素を抽出するために、前記3Dボリュームデータセットの前記複数のボリューム要素を分類することと、
によって、前記第2のツール検知処置を実施する、請求項1から4のいずれか一項に記載の装置。 - 前記3D超音波画像において前記ツールが見えるか否かを決定するように前記画像処理ユニットを制御し、
前記ツールが見えない場合、前記第1のツール検知処置を実施するように第1のツール検知ユニットを制御し、
前記ツールが見える場合、前記第2のツール検知処置を実施するように第2のツール検知ユニットを制御するコントローラを更に備える、
請求項1から5のいずれか一項に記載の装置。 - 請求項1から6のいずれか一項に記載の装置と、
超音波放射線を3Dボリュームに向けるように設けられた超音波出射器と、
前記3Dボリュームによって反射された超音波放射線を検知する画像センサと、を備える超音波システムであって、
検知された超音波放射線に基づいて3D画像を生成し、前記3D画像を前記画像処理ユニットに通信する、
超音波システム。 - 超音波画像を表示するためのディスプレイユニットを更に備え、前記画像処理ユニットは、前記ツール平面セクションの画像を前記ディスプレイユニットに送信する、請求項7に記載の超音波システム。
- 3D超音波画像に基づいてツールを検知する装置の作動方法であって、
前記装置の画像処理ユニットが、前記3D超音波画像を受信するステップと、
前記画像処理ユニットが、第1のツール検知処置を実施する前に、前記3D超音波画像において前記ツールが見えるか否かを決定し、前記ツールが見えない場合、前記第1のツール検知処置を実施するステップと、を有し、
前記第1のツール検知処置を実施するステップは、
前記画像処理ユニットが、前記3D超音波画像から平面的セクションのセットを取得するステップと、
前記画像処理ユニットが、前記平面的セクションの前記セットの1つの平面的セクションにおけるツール影領域を特定するステップと、
前記画像処理ユニットが、特定された前記ツール影領域に基づいて、前記3D超音波画像内のツール平面セクションの場所を決定するステップと、を含み、
前記ツール平面セクションは前記ツールの全長が存在する平面を表す、装置の作動方法。 - 前記ツール影領域を特定するステップは、複数のツール影領域を特定するステップを含み、前記ツール平面セクションの場所は前記ツール影領域に基づいて計算される、請求項9に記載の装置の作動方法。
- 前記複数のツール影領域を特定するステップは、前記画像処理ユニットが、前記平面的セクションに存在する暗領域を検知するステップと、前記画像処理ユニットが、前記暗領域が前記ツールの影に対応するか否かを決定するステップとを含む、請求項10に記載の装置の作動方法。
- 1つの平面セクションの暗領域が前記ツールの影に対応するか否かを決定するステップは、前記画像処理ユニットが、前記暗領域が他の平面セクションの暗領域と一致するかどうかを決定するステップを含む、請求項11に記載の装置の作動方法。
- コンピュータプログラムがコンピュータ上で実行されたときに、請求項9から12のいずれか一項に記載の装置の作動方法を実施するコード手段を備える、コンピュータプログラム。
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