JP6848121B2

JP6848121B2 - Information processing equipment and programs

Info

Publication number: JP6848121B2
Application number: JP2020503194A
Authority: JP
Inventors: 恵二室; 直紀亀山; 秀明島村
Original assignee: Honda Motor Co Ltd
Current assignee: Honda Motor Co Ltd
Priority date: 2018-02-28
Filing date: 2018-02-28
Publication date: 2021-03-24
Anticipated expiration: 2038-02-28
Also published as: WO2019167208A1; JPWO2019167208A1; EP3761069A1; US20200375098A1; EP3761069A4

Description

本発明は、情報処理装置及びプログラムに関する。 The present invention relates to an information processing device and a program.

近年、ＧＰＳ信号を利用して自己位置を推定し、予め定められた領域の内部を自律走行する作業機械が開発されている。（例えば、特許文献１または２を参照されたい）。
［先行技術文献］
［特許文献］
［特許文献１］特開２０１６−１８５０９９号公報
［特許文献２］特開２０１３−２２３５３１号公報In recent years, a work machine that estimates its own position using GPS signals and autonomously travels inside a predetermined area has been developed. (See, for example, Patent Document 1 or 2).
[Prior art literature]
[Patent Document]
[Patent Document 1] Japanese Unexamined Patent Publication No. 2016-185099 [Patent Document 2] Japanese Unexamined Patent Publication No. 2013-223531

The problem to be solved

自律走行式の作業機械を植物の育成に利用する場合、簡便な手法により、植物の生育状態を適切に管理することが望まれている。 When an autonomous traveling type work machine is used for growing a plant, it is desired to appropriately manage the growing state of the plant by a simple method.

General disclosure

本発明の第１の態様においては、情報処理装置が提供される。上記の情報処理装置は、例えば、植物を育成する作業領域の少なくとも一部を撮像する撮像部から作業領域の少なくとも一部の画像のデータを取得する画像取得部を備える。上記の情報処理装置は、例えば、画像取得部が取得したデータを解析して、作業領域の少なくとも一部に含まれる複数のサブエリアのそれぞれにおける日照条件を決定する日照条件決定部を備える。 In the first aspect of the present invention, an information processing device is provided. The information processing apparatus described above includes, for example, an image acquisition unit that acquires image data of at least a part of the work area from an image pickup unit that images at least a part of the work area for growing plants. The above-mentioned information processing apparatus includes, for example, a sunshine condition determining unit that analyzes data acquired by an image acquisition unit and determines sunshine conditions in each of a plurality of sub-areas included in at least a part of a work area.

上記の情報処理装置は、日照条件決定部が決定した作業領域の各サブエリアにおける日照条件に基づいて、複数のサブエリアのそれぞれを示す識別情報と、当該サブエリアにおける日照条件を示す情報とが対応付けられたマップ情報を生成するマップ生成部を備えてよい。上記の情報処理装置は、日照条件決定部が決定した作業領域の各サブエリアにおける日照条件に基づいて、（ｉ）複数のサブエリアのそれぞれを示す識別情報と、（ｉｉ）当該サブエリアにおいて、植物の育成に関する作業を実施するタイミングと、（ｉｉｉ）当該サブエリアにおける作業の種類及び強度の少なくとも一方とが対応付けられた作業スケジュール情報を生成する作業スケジュール生成部を備えてよい。上記の情報処理装置において、作業の種類は、種蒔き、剪定、芝刈り、草刈り、給水、施肥、土入れ、及び、除草の少なくとも１つであってよい。 In the above information processing device, based on the sunshine condition in each sub-area of the work area determined by the sunshine condition determination unit, the identification information indicating each of the plurality of sub-areas and the information indicating the sunshine condition in the sub-area are provided. A map generation unit that generates the associated map information may be provided. Based on the sunshine conditions in each sub-area of the work area determined by the sunshine condition determination unit, the above information processing apparatus (i) identifies each of the plurality of sub-areas, and (ii) in the sub-area. It may be provided with a work schedule generation unit that generates work schedule information in which at least one of the type and intensity of work in the sub-area is associated with the timing of carrying out the work related to plant growth. In the above information processing apparatus, the type of work may be at least one of sowing, pruning, lawn mowing, mowing, water supply, fertilization, soil filling, and weeding.

上記の情報処理装置は、複数のサブエリアの少なくとも１つにおける植物の現実の生育状態を示す情報を取得する生育状態取得部を備えてよい。上記の情報処理装置において、作業スケジュール生成部は、生育状態取得部が取得した情報に基づいて、作業スケジュール情報を更新してよい。上記の情報処理装置において、植物の現実の生育状態を示す情報は、自律移動型の作業機に搭載され、作業を実施する作業部の負荷を示す情報であってよい。上記の情報処理装置は、作業スケジュール生成部が生成した作業スケジュール情報に基づいて、作業領域において作業を実施する作業機を制御する制御部を備えてよい。 The information processing apparatus may include a growth state acquisition unit that acquires information indicating the actual growth state of the plant in at least one of the plurality of subareas. In the above information processing apparatus, the work schedule generation unit may update the work schedule information based on the information acquired by the growth state acquisition unit. In the above information processing apparatus, the information indicating the actual growth state of the plant may be information indicating the load of the work unit mounted on the autonomous mobile type work machine and performing the work. The information processing device may include a control unit that controls a work machine that performs work in a work area based on work schedule information generated by the work schedule generation unit.

本発明の第２の態様においては、プログラムが提供される。上記のプログラムは、例えば、コンピュータを、上記の情報処理装置として機能させるためのプログラムである。 In the second aspect of the invention, a program is provided. The above-mentioned program is, for example, a program for causing a computer to function as the above-mentioned information processing device.

上記のプログラムは、例えば、コンピュータに、植物を育成する作業領域の少なくとも一部を撮像する撮像部から作業領域の少なくとも一部の画像のデータを取得する画像取得段階を実行させるためのプログラムである。上記のプログラムは、例えば、コンピュータに、画像取得段階において取得されたデータを解析して、作業領域の少なくとも一部に含まれる複数のサブエリアのそれぞれにおける日照条件を決定する日照条件決定段階を実行させるためのプログラムである。 The above program is, for example, a program for causing a computer to execute an image acquisition step of acquiring data of at least a part of an image of a work area from an imaging unit that images at least a part of a work area for growing a plant. .. The above program, for example, executes a sunshine condition determination stage on a computer by analyzing the data acquired in the image acquisition stage and determining the sunshine condition in each of a plurality of subareas included in at least a part of the work area. It is a program to make it.

上記のプログラムを格納するコンピュータ可読媒体が提供されてもよい。コンピュータ可読媒体は、非一時的なコンピュータ可読媒体であってもよい。コンピュータ可読媒体は、コンピュータ可読記録媒体であってもよい。 A computer-readable medium for storing the above program may be provided. The computer-readable medium may be a non-transitory computer-readable medium. The computer-readable medium may be a computer-readable recording medium.

なお、上記の発明の概要は、本発明の必要な特徴の全てを列挙したものではない。また、これらの特徴群のサブコンビネーションもまた、発明となりうる。 The outline of the above invention does not list all the necessary features of the present invention. Sub-combinations of these feature groups can also be inventions.

情報処理装置１２０の内部構成の一例を概略的に示す。An example of the internal configuration of the information processing apparatus 120 is schematically shown. 管理システム２００のシステム構成の一例を概略的に示す。An example of the system configuration of the management system 200 is shown schematically. 芝刈機２１０の内部構成の一例を概略的に示す。An example of the internal configuration of the lawnmower 210 is shown schematically. 制御ユニット３８０の内部構成の一例を概略的に示す。An example of the internal configuration of the control unit 380 is shown schematically. 管理サーバ２３０の内部構成の一例を概略的に示す。An example of the internal configuration of the management server 230 is shown schematically.

以下、発明の実施の形態を通じて本発明を説明するが、以下の実施形態は請求の範囲にかかる発明を限定するものではない。また、実施形態の中で説明されている特徴の組み合わせの全てが発明の解決手段に必須であるとは限らない。なお、図面において、同一又は類似の部分には同一の参照番号を付して、重複する説明を省く場合がある。また、技術的に大きな矛盾が生じない範囲において、同一の名称を有し、異なる参照番号が付された２以上の要素のそれぞれは、互いに同様の構成を有してよい。 Hereinafter, the present invention will be described through embodiments of the invention, but the following embodiments do not limit the inventions claimed. Also, not all combinations of features described in the embodiments are essential to the means of solving the invention. In the drawings, the same or similar parts may be given the same reference number to omit duplicate explanations. Further, each of two or more elements having the same name and different reference numbers may have the same configuration as each other as long as there is no technical contradiction.

［情報処理装置１２０の概要］
図１は、情報処理装置１２０の一実施形態の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、情報処理装置１２０は、例えば、画像取得部１２２を備える。情報処理装置１２０は、日照条件決定部１２４を備えてもよい。本実施形態において、情報処理装置１２０は、植物１０が栽培される作業領域１０２の内部の各位置における日照条件を決定する。[Overview of Information Processing Device 120]
FIG. 1 schematically shows an example of the internal configuration of one embodiment of the information processing apparatus 120. In the present embodiment, the information processing device 120 includes, for example, an image acquisition unit 122. The information processing device 120 may include a sunshine condition determination unit 124. In the present embodiment, the information processing apparatus 120 determines the sunshine conditions at each position inside the work area 102 in which the plant 10 is cultivated.

作業領域１０２の内部では、植物１０を育成するための作業が実施される。作業領域１０２の位置及び範囲は、特に限定されない。領域の範囲は、当該領域の大きさ及び形状を表してよい。作業領域１０２は、任意の地理的範囲を有してよい。作業領域１０２は、予め定められた地理的範囲を有してよい。植物１０を育成するための作業の種類としては、種蒔き、剪定、芝刈り、草刈り、給水、施肥、土入れ、除草などが例示される。 Inside the work area 102, work for growing the plant 10 is carried out. The position and range of the work area 102 are not particularly limited. The range of the region may represent the size and shape of the region. The work area 102 may have any geographical range. The work area 102 may have a predetermined geographical range. Examples of the types of work for growing the plant 10 include sowing, pruning, lawn mowing, mowing, water supply, fertilization, soil filling, and weeding.

本実施形態において、作業領域１０２の内部には、複数のサブエリア１０４が含まれる。サブエリア１０４は、物理的な地理的境界によって区切られた領域であってもよく、仮想的な地理的境界によって区切られた領域であってもよい。 In the present embodiment, a plurality of sub-areas 104 are included in the work area 102. The sub-area 104 may be an area separated by a physical geographical boundary or an area separated by a virtual geographical boundary.

物理的な地理的境界としては、（ｉ）天然に又は人工的に形成された構造物により規定される境界、（ｉｉ）散布された化学物質により規定される境界、（ｉｉｉ）可視光線、赤外線、紫外線などの電磁波により規定される境界、（ｉｖ）磁界により規定される境界、（ｖ）音波又は超音波により規定される境界などが例示される。天然に形成された構造物としては、窪み、段差、斜面、湖沼、川などが例示される。人工的に形成された構造物としては、通路、溝、トンネル、建築物、ワイヤ、ロープ、フェンス、ネット、点字ブロックなどが例示される。仮想的な地理的境界としては、ジオフェンス、バーチャルワイヤなどが例示される。バーチャルワイヤは、複数の構造物の間に設定された仮想的な線により示される地理的境界であってよい。 Physical geographical boundaries include (i) boundaries defined by naturally or artificially formed structures, (ii) boundaries defined by sprayed chemicals, (iii) visible light, and electromagnetic waves. , Boundaries defined by electromagnetic waves such as ultraviolet rays, (iv) boundaries defined by magnetic fields, (v) boundaries defined by sound waves or ultrasonic waves, and the like are exemplified. Examples of naturally formed structures include depressions, steps, slopes, lakes and rivers. Examples of artificially formed structures include passages, ditches, tunnels, buildings, wires, ropes, fences, nets, and braille blocks. Examples of virtual geographical boundaries include geofences and virtual wires. The virtual wire may be a geographical boundary indicated by a virtual line set between a plurality of structures.

作業領域１０２の内部に含まれるサブエリア１０４の個数、並びに、サブエリア１０４の大きさ及び形状は、特に限定されない。しかしながら、複数のサブエリア１０４が、配置漏れ及び重複配置のないように、作業領域１０２の内部に万遍なく配されることが好ましい。複数のサブエリア１０４のそれぞれの大きさは同一であってもよく、異なってもよい。複数のサブエリア１０４のそれぞれの形状は同一であってもよく、異なってもよい。 The number of sub-areas 104 included inside the work area 102 and the size and shape of the sub-area 104 are not particularly limited. However, it is preferable that the plurality of sub-areas 104 are evenly arranged inside the work area 102 so as to prevent omission of arrangement and overlapping arrangement. The size of each of the plurality of sub-areas 104 may be the same or different. The shape of each of the plurality of sub-areas 104 may be the same or different.

作業領域１０２の内部に配されるサブエリア１０４の個数は、固定されていてもよく、可変であってもよい。例えば、予め定められたイベントの発生をトリガとして、作業領域１０２の一部を構成する特定の領域に配されるサブエリア１０４の個数が変更される。具体的には、隣接して配される複数のサブエリア１０４が仮想的に結合して、単一のサブエリア１０４が形成されてもよい。単一のサブエリア１０４が、隣接して配される複数のサブエリア１０４に仮想的に分割されてもよい。作業領域１０２の内部の特定の領域に配されるサブエリア１０４の個数は、要求される推定精度に応じて調整されてもよい。 The number of sub-areas 104 arranged inside the work area 102 may be fixed or variable. For example, the number of sub-areas 104 allocated to a specific area forming a part of the work area 102 is changed by triggering the occurrence of a predetermined event. Specifically, a plurality of adjacent sub-areas 104 may be virtually combined to form a single sub-area 104. A single sub-area 104 may be virtually divided into a plurality of sub-areas 104 arranged adjacent to each other. The number of sub-areas 104 allocated in a specific area inside the work area 102 may be adjusted according to the required estimation accuracy.

［情報処理装置１２０の各部の概要］
本実施形態において、画像取得部１２２は、作業領域１０２の少なくとも一部を撮像する撮像部１１０から、作業領域１０２の少なくとも一部の画像のデータを取得する。本実施形態において、日照条件決定部１２４は、画像取得部１２２が取得したデータを解析して、作業領域１０２の少なくとも一部に含まれる複数のサブエリア１０４のそれぞれにおける日照条件を決定する。[Overview of each part of the information processing device 120]
In the present embodiment, the image acquisition unit 122 acquires data of at least a part of the image of the work area 102 from the image pickup unit 110 that images at least a part of the work area 102. In the present embodiment, the sunshine condition determination unit 124 analyzes the data acquired by the image acquisition unit 122 to determine the sunshine condition in each of the plurality of sub-areas 104 included in at least a part of the work area 102.

［情報処理装置１２０の各部の具体的な構成］
情報処理装置１２０の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。情報処理装置１２０を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。[Specific configuration of each part of the information processing device 120]
Each part of the information processing apparatus 120 may be realized by hardware, may be realized by software, or may be realized by hardware and software. When at least a part of the components constituting the information processing device 120 is realized by software, the components realized by the software define the operation related to the components in the information processing device having a general configuration. It may be realized by starting the program.

上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。 The above information processing devices include (i) a data processing device having a processor such as a CPU and GPU, a ROM, a RAM, and a communication interface, and (ii) a keyboard, a touch panel, a camera, a microphone, various sensors, a GPS receiver, and the like. An input device, an output device such as (iii) display device, speaker, and vibration device, and a storage device (including an external storage device) such as (iv) memory and HDD may be provided. In the information processing device, the data processing device or the storage device may store the program. The above program is executed by the processor to cause the above information processing apparatus to execute the operation specified by the program. The above program may be stored on a non-temporary computer-readable recording medium.

上記のプログラムは、コンピュータを、情報処理装置１２０として機能させるためのプログラムであってよい。上記のコンピュータは、クラウドサービスを提供するコンピュータであってもよく、クライアント−サーバシステムを実現するコンピュータであってもよい。上記のコンピュータは、（ｉ）自律移動機能を有する作業機械に搭載されたコンピュータであってもよく、（ｉｉ）作業機械の外部のコンピュータであって、通信ネットワークを介して作業機械を制御するコンピュータであってもよい。 The above program may be a program for causing the computer to function as the information processing device 120. The above-mentioned computer may be a computer that provides a cloud service, or may be a computer that realizes a client-server system. The above-mentioned computer may be (i) a computer mounted on a work machine having an autonomous movement function, or (ii) a computer outside the work machine and controlling the work machine via a communication network. It may be.

上記のプログラムは、コンピュータに、情報処理装置１２０における各種の情報処理に関する１又は複数の手順を実行させるためのプログラムであってもよい。情報処理装置１２０における各種の情報処理に関する１又は複数の手順は、植物を育成する作業領域の少なくとも一部を撮像する撮像部から作業領域の少なくとも一部の画像のデータを取得する画像取得段階を有してよい。上記の手順は、画像取得部段階において取得されたデータを解析して、作業領域の少なくとも一部に含まれる複数のサブエリアのそれぞれにおける日照条件を決定する日照条件決定段階を有してもよい。 The above program may be a program for causing a computer to execute one or a plurality of procedures related to various information processing in the information processing apparatus 120. One or more procedures related to various types of information processing in the information processing apparatus 120 include an image acquisition step of acquiring data of at least a part of the work area from an imaging unit that images at least a part of the work area for growing plants. May have. The above procedure may have a sunshine condition determination stage that analyzes the data acquired in the image acquisition unit stage and determines the sunshine condition in each of the plurality of subareas included in at least a part of the work area. ..

［管理システム２００の概要］
図２は、管理システム２００のシステム構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理システム２００は、１又は複数の芝刈機２１０と、１又は複数の撮像装置２２０と、管理サーバ２３０と、１又は複数の給水装置２４０とを備える。管理システム２００は、１又は複数のユーザ端末２２を備えてもよい。[Overview of management system 200]
FIG. 2 schematically shows an example of the system configuration of the management system 200. In this embodiment, the management system 200 includes one or more lawnmowers 210, one or more imaging devices 220, a management server 230, and one or more water supply devices 240. The management system 200 may include one or more user terminals 22.

本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、管理サーバ２３０が、芝刈機２１０及び撮像装置２２０が撮像した画像のデータを利用して、芝１２が栽培される作業領域２０２の内部の各部における日照条件を決定する場合を例として、管理システム２００の詳細を説明する。しかしながら、管理システム２００は本実施形態に限定されない。他の実施形態において、ユーザ端末２２、芝刈機２１０、撮像装置２２０、管理サーバ２３０及び給水装置２４０の少なくとも１つが、芝刈機２１０及び撮像装置２２０の少なくとも一方が撮像した画像のデータを利用して、作業領域２０２の内部の各部における日照条件を決定してもよい。 In the present embodiment, for the purpose of simplifying the explanation, the management server 230 uses the data of the images captured by the lawn mower 210 and the image pickup device 220 to be inside the work area 202 where the lawn 12 is cultivated. The details of the management system 200 will be described by taking as an example the case of determining the sunshine condition in each part of the above. However, the management system 200 is not limited to this embodiment. In another embodiment, at least one of the user terminal 22, the lawn mower 210, the image pickup device 220, the management server 230, and the water supply device 240 utilizes the data of the image captured by at least one of the lawn mower 210 and the image pickup device 220. , The sunshine condition in each part inside the work area 202 may be determined.

本実施形態において、作業領域２０２の内部には、複数のサブエリア２０４が含まれる。サブエリア２０４は、物理的な地理的境界によって区切られた領域であってもよく、仮想的な地理的境界によって区切られた領域であってもよい。作業領域２０２は、作業領域１０２と同様の構成を有してよい。サブエリア２０４は、サブエリア１０４と同様の構成を有してよい。 In the present embodiment, a plurality of sub-areas 204 are included in the work area 202. The sub-area 204 may be an area separated by a physical geographical boundary or an area separated by a virtual geographical boundary. The work area 202 may have the same configuration as the work area 102. The sub-area 204 may have the same configuration as the sub-area 104.

芝１２は、植物の一例であってよい。芝刈機２１０は、移動体及び作業機械の一例であってよい。撮像装置２２０は、撮像部の一例であってよい。ユーザ端末２２は、情報処理装置の一例であってよい。芝刈機２１０は、情報処理装置の一例であってよい。撮像装置２２０は、情報処理装置の一例であってよい。管理サーバ２３０は、情報処理装置の一例であってよい。給水装置２４０は、情報処理装置の一例であってよい。 The turf 12 may be an example of a plant. The lawnmower 210 may be an example of a moving body and a working machine. The image pickup device 220 may be an example of an image pickup unit. The user terminal 22 may be an example of an information processing device. The lawnmower 210 may be an example of an information processing device. The image pickup device 220 may be an example of an information processing device. The management server 230 may be an example of an information processing device. The water supply device 240 may be an example of an information processing device.

管理システム２００の各部は、互いに情報を送受してもよい。例えば、芝刈機２１０は、通信ネットワーク２０を介して、ユーザ端末２２及び管理サーバ２３０の少なくとも一方との間で、情報を送受する。芝刈機２１０は、通信ネットワーク２０を介して、撮像装置２２０及び給水装置２４０の少なくとも一方との間で、情報を送受してもよい。 Each part of the management system 200 may send and receive information to and from each other. For example, the lawnmower 210 sends and receives information to and from at least one of the user terminal 22 and the management server 230 via the communication network 20. The lawnmower 210 may send and receive information to and from at least one of the image pickup device 220 and the water supply device 240 via the communication network 20.

撮像装置２２０は、通信ネットワーク２０を介して、ユーザ端末２２、芝刈機２１０及び管理サーバ２３０の少なくとも１つとの間で、情報を送受してもよい。給水装置２４０は、通信ネットワーク２０を介して、ユーザ端末２２、芝刈機２１０及び管理サーバ２３０の少なくとも１つとの間で、情報を送受してもよい。 The image pickup apparatus 220 may send and receive information to and from at least one of the user terminal 22, the lawnmower 210, and the management server 230 via the communication network 20. The water supply device 240 may send and receive information to and from at least one of the user terminal 22, the lawnmower 210, and the management server 230 via the communication network 20.

本実施形態において、通信ネットワーク２０は、有線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路であってもよく、無線通信の伝送路及び有線通信の伝送路の組み合わせであってもよい。通信ネットワーク２０は、無線パケット通信網、インターネット、Ｐ２Ｐネットワーク、専用回線、ＶＰＮ、電力線通信回線などを含んでもよい。通信ネットワーク２０は、（ｉ）携帯電話回線網などの移動体通信網を含んでもよく、（ｉｉ）無線ＭＡＮ（例えば、ＷｉＭＡＸ（登録商標）である。）、無線ＬＡＮ（例えば、ＷｉＦｉ（登録商標）である。）、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、Ｚｉｇｂｅｅ（登録商標）、ＮＦＣ（ＮｅａｒＦｉｅｌｄＣｏｍｍｕｎｉｃａｔｉｏｎ）などの無線通信網を含んでもよい。 In the present embodiment, the communication network 20 may be a wired communication transmission line, a wireless communication transmission line, or a combination of a wireless communication transmission line and a wired communication transmission line. .. The communication network 20 may include a wireless packet communication network, the Internet, a P2P network, a dedicated line, a VPN, a power line communication line, and the like. The communication network 20 may include (i) a mobile communication network such as a mobile phone line network, (ii) wireless MAN (for example, WiMAX®), wireless LAN (for example, WiFi®). ), Bluetooth®, Zigbee®, NFC (Near Field Communication) and other wireless communication networks may be included.

本実施形態において、ユーザ端末２２は、管理システム２００又は芝刈機２１０のユーザが利用する通信端末であり、その詳細については特に限定されない。ユーザ端末２２としては、パーソナルコンピュータ、携帯端末などが例示される。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどが例示される。 In the present embodiment, the user terminal 22 is a communication terminal used by the user of the management system 200 or the lawnmower 210, and the details thereof are not particularly limited. Examples of the user terminal 22 include a personal computer and a mobile terminal. Examples of mobile terminals include mobile phones, smartphones, PDAs, tablets, notebook computers or laptop computers, wearable computers and the like.

本実施形態において、管理システム２００は、作業領域２０２を管理する。例えば、管理システム２００は、作業領域２０２において実施される作業の対象となる物体（作業対象と称する場合がある。）の状態を管理してもよい。芝１２は、作業対象の一例であってよい。管理システム２００は、作業領域２０２において実施される作業を管理してもよい。例えば、管理システム２００は、作業のスケジュールを管理する。作業のスケジュールは、作業の実施時期、作業の実施場所、作業の実施主体、作業対象、及び、作業の内容の少なくとも１つを規定する情報であってよい。 In this embodiment, the management system 200 manages the work area 202. For example, the management system 200 may manage the state of an object (sometimes referred to as a work target) that is the target of the work performed in the work area 202. The turf 12 may be an example of a work target. The management system 200 may manage the work performed in the work area 202. For example, the management system 200 manages the work schedule. The work schedule may be information that defines at least one of the work implementation time, the work execution location, the work execution entity, the work target, and the content of the work.

本実施形態において、管理システム２００は、芝刈機２１０を管理する。芝刈機２１０は、作業の実施主体の一例であってよい。例えば、管理システム２００は、芝刈機２１０の状態を管理する。例えば、管理システム２００は、芝刈機２１０の位置、進行方向、進行速度、エネルギー残量（例えば、バッテリの残量である）、芝刈機２１０が実施する作業のスケジュールなどを管理する。 In this embodiment, the management system 200 manages the lawnmower 210. The lawnmower 210 may be an example of a work-implementing entity. For example, the management system 200 manages the state of the lawnmower 210. For example, the management system 200 manages the position of the lawn mower 210, the traveling direction, the traveling speed, the remaining energy amount (for example, the remaining amount of the battery), the schedule of the work performed by the lawn mower 210, and the like.

本実施形態において、管理システム２００は、撮像装置２２０を管理する。例えば、管理システム２００は、撮像装置２２０の撮像方向及び撮像条件の少なくとも一方を制御する。本実施形態において、管理システム２００は、給水装置２４０を管理する。例えば、管理システム２００は、給水装置が実施する給水作業のスケジュールを管理する。 In the present embodiment, the management system 200 manages the image pickup apparatus 220. For example, the management system 200 controls at least one of the imaging direction and the imaging condition of the imaging device 220. In this embodiment, the management system 200 manages the water supply device 240. For example, the management system 200 manages the schedule of water supply work performed by the water supply device.

なお、本実施形態においては、説明を簡単にすることを目的として、管理システム２００が芝刈機２１０、撮像装置２２０及び給水装置２４０を管理する実施形態を例として、管理システム２００の詳細を説明する。しかしながら、管理システム２００は、本実施形態に限定されない。他の実施形態において、管理システム２００は、芝刈機２１０、撮像装置２２０及び給水装置２４０の少なくとも１つを管理しなくてもよい。さらに他の実施形態において、管理システム２００は、芝刈機２１０、撮像装置２２０及び給水装置２４０とは異なる他の種類の作業機械を管理してもよい。他の種類の作業機械により実施される作業としては、種蒔き、剪定、施肥、土入れ、除草、除雪、掃除、運搬、監視、警備、警護などが例示される。 In this embodiment, for the purpose of simplifying the explanation, the details of the management system 200 will be described by taking as an example an embodiment in which the management system 200 manages the lawnmower 210, the image pickup device 220, and the water supply device 240. .. However, the management system 200 is not limited to this embodiment. In another embodiment, the management system 200 does not have to manage at least one of the lawnmower 210, the imaging device 220 and the water supply device 240. In yet another embodiment, the management system 200 may manage other types of work machines that are different from the lawnmower 210, the imaging device 220 and the water supply device 240. Examples of work performed by other types of work machines include sowing, pruning, fertilization, soil filling, weeding, snow removal, cleaning, transportation, surveillance, security, and guarding.

［管理システム２００の各部の概要］
本実施形態において、芝刈機２１０は、自律移動機能を有し、作業領域２０２の内部を自律的に走行する。なお、芝刈機２１０は、ユーザの遠隔操作により移動してもよい。芝刈機２１０は、作業領域２０２の内部で生育している芝１２を切断する。芝刈機２１０は、芝１２を切断しながら走行してもよく、芝１２を切断することなく走行してもよい。芝刈機２１０の詳細は後述される。[Overview of each part of the management system 200]
In the present embodiment, the lawnmower 210 has an autonomous movement function and autonomously travels inside the work area 202. The lawnmower 210 may be moved by remote control by the user. The lawnmower 210 cuts the lawn 12 growing inside the work area 202. The lawn mower 210 may run while cutting the lawn 12, or may run without cutting the lawn 12. Details of the lawnmower 210 will be described later.

芝刈機２１０は、作業機械の一例であってよい。作業機械は、芝刈機２１０に限定されない。作業機械は、陸上を走行する移動体であってもよく、空中を飛行する移動体であってもよく、水中又は水上を航行する移動体であってもよい。作業機械の他の例としては、空中を飛行するドローン、ヘリコプター、飛行船等が例示される。作業機械は、自律移動機能を有してよい。 The lawnmower 210 may be an example of a working machine. The working machine is not limited to the lawnmower 210. The work machine may be a moving body traveling on land, a moving body flying in the air, or a moving body navigating underwater or on water. Other examples of work machines include drones, helicopters, airships, etc. that fly in the air. The work machine may have an autonomous movement function.

本実施形態において、撮像装置２２０は、作業領域２０２の内部又は周辺に設置される。撮像装置２２０は、作業領域２０２の少なくとも一部を撮像する。撮像装置２２０は、撮像された画像のデータを、管理サーバ２３０に送信する。撮像装置２２０は、撮像方向及び撮像条件の少なくとも一方を示す情報を、管理サーバ２３０に送信してもよい。撮像装置２２０は、管理サーバ２３０からの制御信号に基づいて、各種の処理を実行してよい。 In the present embodiment, the image pickup apparatus 220 is installed inside or around the work area 202. The image pickup apparatus 220 images at least a part of the work area 202. The image pickup apparatus 220 transmits the data of the captured image to the management server 230. The image pickup apparatus 220 may transmit information indicating at least one of the image pickup direction and the image pickup condition to the management server 230. The image pickup apparatus 220 may execute various processes based on the control signal from the management server 230.

撮像装置２２０は、撮像装置２２０の設置場所における気象条件を測定するための機器を備えてよい。気象条件としては、気温、湿度、風速、風向き、照度などが例示される。撮像装置２２０は、撮像装置２２０の設置場所における気象条件を示す情報を、管理サーバ２３０に送信してもよい。 The image pickup device 220 may include a device for measuring the weather conditions at the place where the image pickup device 220 is installed. Examples of meteorological conditions include temperature, humidity, wind speed, wind direction, and illuminance. The image pickup apparatus 220 may transmit information indicating the weather conditions at the installation location of the image pickup apparatus 220 to the management server 230.

撮像装置２２０は、撮像装置２２０の設置場所における日射量及び照度の少なくとも一方を測定するための機器を備えてよい。撮像装置２２０は、撮像装置２２０の設置場所における日射量及び照度の少なくとも一方を示す情報を、管理サーバ２３０に送信してもよい。 The image pickup device 220 may include a device for measuring at least one of the amount of solar radiation and the illuminance at the place where the image pickup device 220 is installed. The image pickup apparatus 220 may transmit information indicating at least one of the amount of solar radiation and the illuminance at the installation location of the image pickup apparatus 220 to the management server 230.

本実施形態において、管理サーバ２３０は、作業領域２０２に関する各種の情報を管理する。例えば、管理サーバ２３０は、複数のサブエリア２０４のそれぞれを識別するエリア識別情報と、当該エリア識別情報により識別されるサブエリア２０４の日照条件を示す照度パラメータとが対応付けられた情報（マップ情報と称される場合がある。）を管理する。管理サーバ２３０は、マップ情報の生成、更新、削除、検索などの処理を実行してよい。照度パラメータは、日照条件を示す情報の一例であってよい。 In the present embodiment, the management server 230 manages various information regarding the work area 202. For example, the management server 230 has information (map information) in which the area identification information that identifies each of the plurality of sub-areas 204 is associated with the illuminance parameter that indicates the sunshine condition of the sub-area 204 that is identified by the area identification information. It may be called.) Is managed. The management server 230 may execute processes such as generation, update, deletion, and search of map information. The illuminance parameter may be an example of information indicating sunshine conditions.

管理サーバ２３０は、管理システム２００を構成する機器の状態を管理してよい。管理サーバ２３０は、管理システム２００を構成する機器の動作を制御してもよい。管理サーバ２３０は、芝１２の生育状態を管理してもよい。管理サーバ２３０は、作業領域２０２において実施される各種の作業を管理してもよい。例えば、管理サーバ２３０は、上記の各種の作業のスケジュールを作成する。管理サーバ２３０は、上記の各種の作業のスケジュールの進捗を管理してもよい。管理サーバ２３０の詳細は後述される。 The management server 230 may manage the state of the devices constituting the management system 200. The management server 230 may control the operation of the devices constituting the management system 200. The management server 230 may manage the growing state of the turf 12. The management server 230 may manage various operations performed in the work area 202. For example, the management server 230 creates schedules for the various tasks described above. The management server 230 may manage the progress of the schedules of the above-mentioned various operations. Details of the management server 230 will be described later.

本実施形態において、給水装置２４０は、作業領域２０２に水を供給する。給水装置２４０は、肥料成分の溶解した水を、作業領域２０２に供給してもよい。給水装置２４０は、作業領域２０２の内部に水を散布するスプリンクラーを有してよい。給水装置２４０は、管理サーバ２３０からの制御信号に基づいて、給水作業を実施してよい。 In this embodiment, the water supply device 240 supplies water to the work area 202. The water supply device 240 may supply water in which the fertilizer component is dissolved to the work area 202. The water supply device 240 may have a sprinkler that sprays water inside the work area 202. The water supply device 240 may perform the water supply operation based on the control signal from the management server 230.

給水装置２４０は、給水装置２４０の設置場所における気象条件を測定するための機器を備えてよい。気象条件としては、気温、湿度、風速、風向きなどが例示される。給水装置２４０は、給水装置２４０の設置場所における気象条件を示す情報を、管理サーバ２３０に送信してもよい。 The water supply device 240 may include a device for measuring the weather conditions at the place where the water supply device 240 is installed. Examples of meteorological conditions include temperature, humidity, wind speed, and wind direction. The water supply device 240 may transmit information indicating the weather conditions at the installation location of the water supply device 240 to the management server 230.

給水装置２４０は、給水装置２４０の設置場所における日射量及び照度の少なくとも一方を測定するための機器を備えてよい。給水装置２４０は、給水装置２４０の設置場所における日射量及び照度の少なくとも一方を示す情報を、管理サーバ２３０に送信してもよい。 The water supply device 240 may include a device for measuring at least one of the amount of solar radiation and the illuminance at the place where the water supply device 240 is installed. The water supply device 240 may transmit information indicating at least one of the amount of solar radiation and the illuminance at the installation location of the water supply device 240 to the management server 230.

［管理システム２００の各部の具体的な構成］
管理システム２００の各部は、ハードウェアにより実現されてもよく、ソフトウエアにより実現されてもよく、ハードウェア及びソフトウエアにより実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、単一のサーバによって実現されてもよく、複数のサーバによって実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、仮想サーバ上又はクラウドシステム上で実現されてもよい。管理システム２００の各部は、その少なくとも一部が、パーソナルコンピュータ又は携帯端末によって実現されてもよい。携帯端末としては、携帯電話、スマートフォン、ＰＤＡ、タブレット、ノートブック・コンピュータ又はラップトップ・コンピュータ、ウエアラブル・コンピュータなどが例示される。管理システム２００は、ブロックチェーンなどの分散型台帳技術又は分散型ネットワークを利用して、情報を格納してもよい。[Specific configuration of each part of the management system 200]
Each part of the management system 200 may be realized by hardware, may be realized by software, or may be realized by hardware and software. At least a part of each part of the management system 200 may be realized by a single server or may be realized by a plurality of servers. At least a part of each part of the management system 200 may be realized on a virtual server or a cloud system. At least a part of each part of the management system 200 may be realized by a personal computer or a mobile terminal. Examples of mobile terminals include mobile phones, smartphones, PDAs, tablets, notebook computers or laptop computers, wearable computers and the like. The management system 200 may store information by using a distributed ledger technology such as a blockchain or a distributed network.

管理システム２００を構成する構成要素の少なくとも一部がソフトウエアにより実現される場合、当該ソフトウエアにより実現される構成要素は、一般的な構成の情報処理装置において、当該構成要素に関する動作を規定したプログラムを起動することにより実現されてよい。上記の情報処理装置は、（ｉ）ＣＰＵ、ＧＰＵなどのプロセッサ、ＲＯＭ、ＲＡＭ、通信インタフェースなどを有するデータ処理装置と、（ｉｉ）キーボード、タッチパネル、カメラ、マイク、各種センサ、ＧＰＳ受信機などの入力装置と、（ｉｉｉ）表示装置、スピーカ、振動装置などの出力装置と、（ｉｖ）メモリ、ＨＤＤなどの記憶装置（外部記憶装置を含む。）とを備えてよい。上記の情報処理装置において、上記のデータ処理装置又は記憶装置は、上記のプログラムを記憶してよい。上記のプログラムは、プロセッサによって実行されることにより、上記の情報処理装置に、当該プログラムによって規定された動作を実行させる。上記のプログラムは、非一時的なコンピュータ可読記録媒体に格納されていてもよい。 When at least a part of the components constituting the management system 200 is realized by software, the components realized by the software define the operation related to the components in the information processing apparatus having a general configuration. It may be realized by starting a program. The above information processing devices include (i) a data processing device having a processor such as a CPU and GPU, a ROM, a RAM, and a communication interface, and (ii) a keyboard, a touch panel, a camera, a microphone, various sensors, a GPS receiver, and the like. An input device, an output device such as (iii) display device, speaker, and vibration device, and a storage device (including an external storage device) such as (iv) memory and HDD may be provided. In the information processing device, the data processing device or the storage device may store the program. The above program is executed by the processor to cause the above information processing apparatus to execute the operation specified by the program. The above program may be stored on a non-temporary computer-readable recording medium.

上記のプログラムは、コンピュータに、管理システム２００における各種の情報処理に関する１又は複数の手順を実行させるためのプログラムであってもよい。上記のコンピュータは、ユーザ端末２２、芝刈機２１０、撮像装置２２０、管理サーバ２３０及び給水装置２４０の少なくとも１つに搭載されたコンピュータであってよい。 The above program may be a program for causing a computer to execute one or a plurality of procedures related to various information processing in the management system 200. The computer may be a computer mounted on at least one of a user terminal 22, a lawnmower 210, an image pickup device 220, a management server 230, and a water supply device 240.

［芝刈機２１０の概要］
図３及び図４を用いて、芝刈機２１０の概要を説明する。図３は、芝刈機２１０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２を備える。本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２の下部に、一対の前輪３１２と、一対の後輪３１４とを備える。芝刈機２１０は、一対の後輪３１４のそれぞれを駆動する一対の走行用モータ３１６を備えてよい。[Overview of lawnmower 210]
The outline of the lawnmower 210 will be described with reference to FIGS. 3 and 4. FIG. 3 schematically shows an example of the internal configuration of the lawnmower 210. In this embodiment, the lawnmower 210 includes a housing 302. In the present embodiment, the lawnmower 210 includes a pair of front wheels 312 and a pair of rear wheels 314 at the bottom of the housing 302. The lawnmower 210 may include a pair of traveling motors 316 that drive each of the pair of rear wheels 314.

本実施形態において、芝刈機２１０は、作業ユニット３２０を備える。作業ユニット３２０は、例えば、ブレードディスク３２２と、カッターブレード３２４と、作業用モータ３２６と、シャフト３２８とを有する。芝刈機２１０は、作業ユニット３２０の位置を調整する位置調整部３３０を備えてもよい。 In this embodiment, the lawnmower 210 includes a working unit 320. The work unit 320 has, for example, a blade disk 322, a cutter blade 324, a work motor 326, and a shaft 328. The lawnmower 210 may include a position adjusting unit 330 that adjusts the position of the work unit 320.

ブレードディスク３２２は、シャフト３２８を介して、作業用モータ３２６に連結される。カッターブレード３２４は、芝を切断するための刈刃であってよい。カッターブレード３２４は、ブレードディスク３２２に取り付けられ、ブレードディスク３２２と一緒に回転する。作業用モータ３２６は、ブレードディスク３２２を回転させる。ブレードディスク３２２及びカッターブレード３２４は、作業対象を切断するための切断部材の一例であってよい。 The blade disk 322 is connected to the work motor 326 via the shaft 328. The cutter blade 324 may be a cutting blade for cutting grass. The cutter blade 324 is attached to the blade disc 322 and rotates together with the blade disc 322. The working motor 326 rotates the blade disk 322. The blade disk 322 and the cutter blade 324 may be an example of a cutting member for cutting a work object.

本実施形態において、芝刈機２１０は、筐体３０２の内部又は筐体３０２の上に、バッテリユニット３４０と、ユーザインタフェース３５０と、撮像ユニット３６４と、照度センサ３６６と、センサユニット３７０と、制御ユニット３８０とを備える。撮像ユニット３６４は、撮像部の一例であってよい。制御ユニット３８０は、制御部の一例であってよい。 In the present embodiment, the lawnmower 210 includes a battery unit 340, a user interface 350, an imaging unit 364, an illuminance sensor 366, a sensor unit 370, and a control unit inside the housing 302 or on the housing 302. It is equipped with 380. The image pickup unit 364 may be an example of an image pickup unit. The control unit 380 may be an example of a control unit.

本実施形態において、バッテリユニット３４０は、芝刈機２１０の各部に電力を供給する。本実施形態において、ユーザインタフェース３５０は、ユーザの入力を受け付ける。ユーザインタフェース３５０は、ユーザに情報を出力する。ユーザインタフェース３５０としては、キーボード、ポインティングデバイス、マイク、タッチパネル、ディスプレイ、スピーカなどが例示される。 In this embodiment, the battery unit 340 supplies electric power to each part of the lawnmower 210. In this embodiment, the user interface 350 accepts user input. The user interface 350 outputs information to the user. Examples of the user interface 350 include a keyboard, a pointing device, a microphone, a touch panel, a display, and a speaker.

本実施形態において、撮像ユニット３６４は、芝刈機２１０の周囲を撮像する。撮像ユニット３６４は、作業領域２０２の少なくとも一部を撮像してよい。撮像ユニット３６４は、撮像された画像のデータを、管理サーバ２３０に送信してよい。撮像ユニット３６４は、撮像方向及び撮像条件の少なくとも一方を示す情報を、管理サーバ２３０に送信してもよい。撮像ユニット３６４は、制御ユニット３８０からの制御信号に基づいて、各種の処理を実行してよい。 In the present embodiment, the image pickup unit 364 images the surroundings of the lawnmower 210. The image pickup unit 364 may image at least a part of the work area 202. The image pickup unit 364 may transmit the data of the captured image to the management server 230. The image pickup unit 364 may transmit information indicating at least one of the image pickup direction and the image pickup condition to the management server 230. The image pickup unit 364 may execute various processes based on the control signal from the control unit 380.

撮像ユニット３６４は、芝刈機２１０の周囲の気象条件を測定するための機器を備えてよい。気象条件としては、気温、湿度、風速、風向きなどが例示される。撮像ユニット３６４は、撮像ユニット３６４の周囲の気象条件を示す情報を、管理サーバ２３０に送信してもよい。 The imaging unit 364 may include equipment for measuring the weather conditions around the lawnmower 210. Examples of meteorological conditions include temperature, humidity, wind speed, and wind direction. The image pickup unit 364 may transmit information indicating the weather conditions around the image pickup unit 364 to the management server 230.

照度センサ３６６は、芝刈機２１０の上面における照度を測定する。照度センサ３６６は、芝刈機２１０の上面における日射量を測定してもよい。照度センサ３６６は、出力データを、管理サーバ２３０に送信してよい。 The illuminance sensor 366 measures the illuminance on the upper surface of the lawnmower 210. The illuminance sensor 366 may measure the amount of solar radiation on the upper surface of the lawnmower 210. The illuminance sensor 366 may transmit output data to the management server 230.

本実施形態において、センサユニット３７０は、各種センサを備える。センサユニット３７０は、各種の内界センサを備えてよい。センサユニット３７０は、各種の外界センサを備えてよい。センサとしては、ミリ波センサ、近接検知センサ、加速度センサ、角速度センサ、車輪速センサ、荷重センサ、空転検知センサ、磁気センサ、地磁気センサ（方位センサ、電子コンパスなどと称される場合がある）、土壌水分センサなどが例示される。センサユニット３７０は、各種センサの出力を制御ユニット３８０に送信してよい。 In this embodiment, the sensor unit 370 includes various sensors. The sensor unit 370 may include various internal sensors. The sensor unit 370 may include various external sensors. Sensors include millimeter wave sensors, proximity detection sensors, acceleration sensors, angular speed sensors, wheel speed sensors, load sensors, slip detection sensors, magnetic sensors, geomagnetic sensors (sometimes referred to as orientation sensors, electronic compasses, etc.), An example is a soil moisture sensor. The sensor unit 370 may transmit the outputs of various sensors to the control unit 380.

本実施形態において、制御ユニット３８０は、芝刈機２１０の動作を制御する。一実施形態によれば、制御ユニット３８０は、一対の走行用モータ３１６を制御して、芝刈機２１０の移動を制御する。他の実施形態によれば、制御ユニット３８０は、作業用モータ３２６を制御して、芝刈機２１０の作業を制御する。 In this embodiment, the control unit 380 controls the operation of the lawnmower 210. According to one embodiment, the control unit 380 controls a pair of traveling motors 316 to control the movement of the lawnmower 210. According to another embodiment, the control unit 380 controls the work motor 326 to control the work of the lawnmower 210.

制御ユニット３８０は、管理サーバ２３０からの指示に基づいて、芝刈機２１０を制御してもよい。管理サーバ２３０が生成した作業スケジュールを示す情報に基づいて、芝刈機２１０を制御してよい。制御ユニット３８０は、管理サーバ２３０が生成した命令に従って、芝刈機２１０を制御してもよい。制御ユニット３８０の詳細は後述される。 The control unit 380 may control the lawnmower 210 based on the instruction from the management server 230. The lawnmower 210 may be controlled based on the information indicating the work schedule generated by the management server 230. The control unit 380 may control the lawnmower 210 according to the instruction generated by the management server 230. Details of the control unit 380 will be described later.

図４は、制御ユニット３８０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、制御ユニット３８０は、通信制御部４１０と、走行制御部４２０と、作業ユニット制御部４３０と、入出力制御部４４０とを備える。 FIG. 4 schematically shows an example of the internal configuration of the control unit 380. In the present embodiment, the control unit 380 includes a communication control unit 410, a travel control unit 420, a work unit control unit 430, and an input / output control unit 440.

本実施形態において、通信制御部４１０は、芝刈機２１０の外部の機器との通信を制御する。通信制御部４１０は、１又は複数の通信方式に対応した通信インタフェースであってもよい。外部の機器としては、ユーザ端末２２、撮像装置２２０、管理サーバ２３０、給水装置２４０などが例示される。 In the present embodiment, the communication control unit 410 controls communication with an external device of the lawnmower 210. The communication control unit 410 may be a communication interface corresponding to one or a plurality of communication methods. Examples of the external device include a user terminal 22, an imaging device 220, a management server 230, and a water supply device 240.

本実施形態において、走行制御部４２０は、走行用モータ３１６を制御して、芝刈機２１０の移動を制御する。走行制御部４２０は、芝刈機２１０の自律走行を制御する。例えば、走行制御部４２０は、芝刈機２１０の移動モード、進行速度、進行方向、及び、移動ルートの少なくとも１つを制御する。走行制御部４２０は、走行用モータ３１６の電流値を監視してよい。 In the present embodiment, the traveling control unit 420 controls the traveling motor 316 to control the movement of the lawnmower 210. The travel control unit 420 controls the autonomous travel of the lawnmower 210. For example, the travel control unit 420 controls at least one of the movement mode, the traveling speed, the traveling direction, and the traveling route of the lawnmower 210. The travel control unit 420 may monitor the current value of the travel motor 316.

本実施形態において、作業ユニット制御部４３０は、作業ユニット３２０を制御する。作業ユニット制御部４３０は、作業ユニット３２０の作業モード、作業の種類、作業の強度、及び、作業を実施するタイミングの少なくとも１つを制御してよい。例えば、作業ユニット制御部４３０は、作業用モータ３２６を制御して、作業ユニット３２０の作業の強度を制御する。作業ユニット制御部４３０は、位置調整部３３０を制御して、作業ユニット３２０の作業の強度を制御してもよい。作業ユニット制御部４３０は、作業用モータ３２６の電流値を監視してよい。 In the present embodiment, the work unit control unit 430 controls the work unit 320. The work unit control unit 430 may control at least one of the work mode, the type of work, the intensity of work, and the timing of performing the work of the work unit 320. For example, the work unit control unit 430 controls the work motor 326 to control the work intensity of the work unit 320. The work unit control unit 430 may control the position adjustment unit 330 to control the work intensity of the work unit 320. The work unit control unit 430 may monitor the current value of the work motor 326.

本実施形態において、入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０、撮像ユニット３６４、照度センサ３６６及びセンサユニット３７０の少なくとも１つからの入力を受け付ける。入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０に情報を出力する。入出力制御部４４０は、ユーザインタフェース３５０、撮像ユニット３６４、照度センサ３６６及びセンサユニット３７０の少なくとも１つを制御してもよい。 In the present embodiment, the input / output control unit 440 receives input from at least one of the user interface 350, the image pickup unit 364, the illuminance sensor 366, and the sensor unit 370. The input / output control unit 440 outputs information to the user interface 350. The input / output control unit 440 may control at least one of the user interface 350, the image pickup unit 364, the illuminance sensor 366, and the sensor unit 370.

図５は、管理サーバ２３０の内部構成の一例を概略的に示す。本実施形態において、管理サーバ２３０は、通信制御部５１０と、要求処理部５２０と、マップ管理部５３０と、機器管理部５４０と、生育状態管理部５５０と、作業計画管理部５６０とを備える。 FIG. 5 schematically shows an example of the internal configuration of the management server 230. In the present embodiment, the management server 230 includes a communication control unit 510, a request processing unit 520, a map management unit 530, an equipment management unit 540, a growth state management unit 550, and a work plan management unit 560.

マップ管理部５３０は、情報処理装置、画像取得部、日照条件決定部、及び、マップ生成部の一例であってよい。作業計画管理部５６０は、作業スケジュール生成部の一例であってよい。 The map management unit 530 may be an example of an information processing device, an image acquisition unit, a sunshine condition determination unit, and a map generation unit. The work plan management unit 560 may be an example of a work schedule generation unit.

本実施形態において、通信制御部５１０は、管理サーバ２３０の外部の機器との通信を制御する。通信制御部５１０は、１又は複数の通信方式に対応した通信インタフェースであってもよい。外部の機器としては、ユーザ端末２２、芝刈機２１０、撮像装置２２０、給水装置２４０などが例示される。本実施形態において、要求処理部５２０は、外部の機器からの要求を受け付ける。要求処理部５２０は、外部の機器からの要求を処理する。 In the present embodiment, the communication control unit 510 controls communication with an external device of the management server 230. The communication control unit 510 may be a communication interface corresponding to one or a plurality of communication methods. Examples of the external device include a user terminal 22, a lawn mower 210, an image pickup device 220, and a water supply device 240. In the present embodiment, the request processing unit 520 receives a request from an external device. The request processing unit 520 processes a request from an external device.

本実施形態において、マップ管理部５３０は、マップ情報を管理する。例えば、マップ管理部５３０は、マップ情報の生成、更新、削除及び検索などの処理を実行する。一実施形態において、マップ管理部５３０は、作業領域２０２に含まれる全てのサブエリア２０４のマップ情報を管理する。他の実施形態において、マップ管理部５３０は、作業領域２０２に含まれるサブエリア２０４のうち、一部のサブエリア２０４ついて、当該サブエリアのマップ情報を管理する。 In the present embodiment, the map management unit 530 manages the map information. For example, the map management unit 530 executes processes such as generation, update, deletion, and search of map information. In one embodiment, the map management unit 530 manages the map information of all the sub-areas 204 included in the work area 202. In another embodiment, the map management unit 530 manages the map information of a part of the sub-areas 204 included in the work area 202.

本実施形態において、マップ管理部５３０は、芝刈機２１０から、撮像ユニット３６４が作業領域２０２の少なくとも一部を撮像した画像のデータを取得する。マップ管理部５３０は、芝刈機２１０から、当該画像が撮像された日時を示す情報を取得してもよい。マップ管理部５３０は、芝刈機２１０から、当該画像が撮像された時の気象条件を示す情報を取得してもよい。 In the present embodiment, the map management unit 530 acquires data of an image in which the image pickup unit 364 has captured at least a part of the work area 202 from the lawnmower 210. The map management unit 530 may acquire information indicating the date and time when the image was captured from the lawnmower 210. The map management unit 530 may acquire information indicating the weather conditions at the time when the image was captured from the lawnmower 210.

本実施形態において、マップ管理部５３０は、撮像装置２２０から、撮像装置２２０が作業領域２０２の少なくとも一部を撮像した画像のデータを取得する。マップ管理部５３０は、撮像装置２２０から、当該画像が撮像された日時を示す情報を取得してもよい。マップ管理部５３０は、撮像装置２２０から、当該画像が撮像された時の気象条件を示す情報を取得してもよい。 In the present embodiment, the map management unit 530 acquires data of an image in which the image pickup device 220 has captured at least a part of the work area 202 from the image pickup device 220. The map management unit 530 may acquire information indicating the date and time when the image was captured from the image pickup device 220. The map management unit 530 may acquire information indicating the weather conditions when the image is captured from the image pickup device 220.

マップ管理部５３０は、芝刈機２１０の照度センサ３６６から、芝刈機２１０の上面における日射量及び照度の少なくとも一方を示すデータを取得してもよい。マップ管理部５３０は、撮像装置２２０から、撮像装置２２０の設置場所における日射量及び照度の少なくとも一方を示すデータを取得してもよい。マップ管理部５３０は、給水装置２４０から、給水装置２４０の設置場所における日射量及び照度の少なくとも一方を示すデータを取得してもよい。 The map management unit 530 may acquire data indicating at least one of the amount of solar radiation and the illuminance on the upper surface of the lawnmower 210 from the illuminance sensor 366 of the lawnmower 210. The map management unit 530 may acquire data indicating at least one of the amount of solar radiation and the illuminance at the installation location of the image pickup device 220 from the image pickup device 220. The map management unit 530 may acquire data indicating at least one of the amount of solar radiation and the illuminance at the installation location of the water supply device 240 from the water supply device 240.

本実施形態において、マップ管理部５３０は、作業領域２０２に含まれる複数のサブエリア２０４のそれぞれについて、当該サブエリアにおける日照条件を決定する。例えば、マップ管理部５３０は、作業領域２０２に含まれる複数のサブエリア２０４のそれぞれについて、当該サブエリアにおける日照条件を示す照度パラメータを算出する。照度パラメータの一例としては、（ｉ）予め定められた期間における、日射量［Ｗ／ｍ^２］の統計値、（ｉｉ）予め定められた期間における、日照時間［時間／日］の統計値、（ｉｉｉ）予め定められた期間における、単位期間当たりの積算日射量［ＭＪ／ｍ^２］の統計値などが例示される。In the present embodiment, the map management unit 530 determines the sunshine conditions in the sub-areas 204 for each of the plurality of sub-areas 204 included in the work area 202. For example, the map management unit 530 calculates an illuminance parameter indicating the sunshine condition in each of the plurality of sub-areas 204 included in the work area 202. Examples of illuminance parameters include (i) ^{statistical values of the amount of solar radiation [W / m 2} ] in a predetermined period, (ii) statistical values of sunshine duration [hours / day] in a predetermined period, and so on. (Iii) Statistical values of the cumulative amount of solar radiation [MJ / m ² ] per unit period in a predetermined period are exemplified.

日照時間は、１日のうちで、日照計で測定される直達日射量が予め定められた閾値以上である時間として定義される。予め定められた閾値は、例えば１２０Ｗ／ｍ^２である。なお、予め定められた閾値は国又は地域によって異なってもよい。予め定められた期間としては、１週間、１０日、１ヵ月、３ヵ月、６ヶ月などが例示される。単位期間としては、１時間、３時間、６時間、９時間、１日、１週間、１０日、１ヵ月などが例示される。The sunshine duration is defined as the time of day when the amount of direct solar radiation measured by the pyranometer is equal to or greater than a predetermined threshold. The predetermined threshold is, for example, 120 W / m ² . The predetermined threshold value may differ depending on the country or region. Examples of the predetermined period include 1 week, 10 days, 1 month, 3 months, and 6 months. Examples of the unit period include 1 hour, 3 hours, 6 hours, 9 hours, 1 day, 1 week, 10 days, and 1 month.

照度パラメータは、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。例えば、連続的な数値により表される照度パラメータが、ｎ段階評価（ｎは、２以上の整数である。）、評価関数、学習器などにより評価されることで、当該照度パラメータが、段階的な区分により表される。 The illuminance parameter may be represented by a continuous numerical value or by a stepwise division. For example, the illuminance parameter represented by a continuous numerical value is evaluated by an n-step evaluation (n is an integer of 2 or more), an evaluation function, a learner, or the like, so that the illuminance parameter is stepwise. It is represented by various categories.

マップ管理部５３０は、予め定められた期間ごとに照度パラメータを算出してもよい。マップ管理部５３０は、天候の種類ごとに、各サブエリアの照度パラメータを算出してもよい。天候の種類としては、晴れ、曇り、雨、雪などが例示される。 The map management unit 530 may calculate the illuminance parameter for each predetermined period. The map management unit 530 may calculate the illuminance parameter of each sub-area for each type of weather. Examples of weather types include sunny, cloudy, rainy, and snowy.

なお、照度パラメータは、日射量又は日照時間に関するパラメータであればよく、その算出方法は特に限定されない。照度パラメータの他の例としては、（ｉｖ）予め定められた期間における、特定のサブエリア２０４又は作業領域２０２の内部若しくは周辺の特定の地点の日射量（Ｂ）［Ｗ／ｍ^２］に対する、対象となるサブエリア２０４の日射量（Ａ）［Ｗ／ｍ^２］の割合（Ａ／Ｂ）の統計値、（ｖ）予め定められた期間における、特定のサブエリア２０４又は作業領域２０２の内部若しくは周辺の特定の地点の日照時間（Ｄ）［時間／日］に対する、対象となるサブエリア２０４の日照時間（Ｃ）［時間／日］の割合（Ｃ／Ｄ）の統計値、（ｖｉ）予め定められた期間における、特定のサブエリア２０４又は作業領域２０２の内部若しくは周辺の特定の地点の単位期間当たりの積算日射量（Ｆ）［ＭＪ／ｍ^２］に対する、対象となるサブエリア２０４の単位期間当たりの積算日射量（Ｅ）［ＭＪ／ｍ^２］の割合（Ｅ／Ｆ）の統計値などが例示される。The illuminance parameter may be any parameter related to the amount of solar radiation or the sunshine duration, and the calculation method thereof is not particularly limited. Other examples of illuminance parameters include (iv) the amount of solar radiation (B) [W / m ² ] at a particular point inside or around a particular subarea 204 or work area 202 over a predetermined period of time. Statistical values of the ratio (A / B) of the amount of solar radiation (A) [W / m ² ] of the target sub-area 204, (v) the inside of the specific sub-area 204 or the work area 202 in a predetermined period. Alternatively, the statistical value of the ratio (C / D) of the sunshine duration (C) [hour / day] of the target sub-area 204 to the sunshine duration (D) [hour / day] at a specific point in the vicinity, (vi). The target sub-area 204 with respect to ^{the cumulative amount of solar radiation (F) [MJ / m 2} ] per unit period at a specific point inside or around the specific sub-area 204 or the work area 202 in a predetermined period. Examples include statistical values of the ratio (E / F) of the cumulative amount of solar radiation (E) [MJ / m ^{2] per unit period.}

照度パラメータは、日射量、日照時間及び単位期間当たりの積算日射量の少なくとも１つと、気象条件に関する他の要因との組み合わせにより算出されてもよい。気象条件に関する他の要因としては、天候の種類、気温、湿度、風速、風向きなどが例示される。 The illuminance parameter may be calculated by combining at least one of the amount of solar radiation, the duration of sunshine and the total amount of solar radiation per unit period with other factors related to meteorological conditions. Other factors relating to meteorological conditions include the type of weather, temperature, humidity, wind speed, wind direction, and the like.

マップ管理部５３０は、芝刈機２１０及び撮像装置２２０が撮像した複数の画像のそれぞれを解析して、照度パラメータを算出してよい。マップ管理部５３０は、芝刈機２１０及び撮像装置２２０の少なくとも一方が撮像した複数の画像の解析結果と、芝刈機２１０の照度センサ３６６、撮像装置２２０及び給水装置２４０の少なくとも１つが取得した、日射量及び照度の少なくとも一方を示すデータとに基づいて、照度パラメータを算出してもよい。 The map management unit 530 may analyze each of the plurality of images captured by the lawnmower 210 and the image pickup device 220 to calculate the illuminance parameter. The map management unit 530 receives the analysis results of a plurality of images captured by at least one of the lawnmower 210 and the image pickup device 220, and the solar radiation acquired by at least one of the illuminance sensor 366 of the lawnmower 210, the image pickup device 220, and the water supply device 240. Illuminance parameters may be calculated based on data indicating at least one of quantity and illuminance.

一実施形態において、マップ管理部５３０は、まず、芝刈機２１０及び撮像装置２２０が撮像した複数の画像のそれぞれを解析して、各画像中の１又は複数のサブエリア２０４を認識する。マップ管理部５３０は、各画像に含まれる１又は複数のサブエリア２０４のそれぞれについて、識別情報と、各画像における位置及び範囲とを特定してよい。次に、マップ管理部５３０は、各画像により含まれる１又は複数のサブエリア２０４のそれぞれの明るさを決定する。１又は複数のサブエリア２０４のそれぞれの明るさは、連続的な数値により表されてもよく、段階的な区分により表されてもよい。 In one embodiment, the map management unit 530 first analyzes each of the plurality of images captured by the lawnmower 210 and the imaging device 220, and recognizes one or a plurality of sub-areas 204 in each image. The map management unit 530 may specify the identification information and the position and range in each image for each of the one or a plurality of sub-areas 204 included in each image. Next, the map management unit 530 determines the brightness of each of the one or a plurality of sub-areas 204 included in each image. The brightness of each of the one or more sub-areas 204 may be represented by a continuous numerical value or by a stepwise division.

これにより、作業領域２０２に含まれる複数のサブエリア２０４のそれぞれについて、当該サブエリアの識別情報と、当該サブエリアの明るさを示す情報とが対応付けられたデータベースが作成される。マップ管理部５３０は、上記のデータベースに格納された情報に基づいて、各種の日照パラメータを算出することができる。 As a result, for each of the plurality of sub-areas 204 included in the work area 202, a database in which the identification information of the sub-area and the information indicating the brightness of the sub-area are associated with each other is created. The map management unit 530 can calculate various sunshine parameters based on the information stored in the above database.

他の実施形態において、マップ管理部５３０は、まず、芝刈機２１０及び撮像装置２２０が撮像した複数の画像のそれぞれを解析して、各画像を、明るさのレベルに基づいて、複数の領域に分割する。次に、マップ管理部５３０は、各画像の複数の領域のそれぞれに含まれる１又は複数のサブエリア２０４を認識する。マップ管理部５３０は、各領域に含まれる１又は複数のサブエリア２０４のそれぞれの識別情報を特定してよい。マップ管理部５３０は、各領域に含まれる１又は複数のサブエリア２０４のそれぞれについて、当該サブエリアの面積に対する、当該領域に含まれる部分の面積の割合を算出してもよい。 In another embodiment, the map management unit 530 first analyzes each of the plurality of images captured by the lawnmower 210 and the imaging device 220, and divides each image into a plurality of regions based on the level of brightness. To divide. Next, the map management unit 530 recognizes one or a plurality of sub-areas 204 included in each of the plurality of areas of each image. The map management unit 530 may specify the identification information of one or a plurality of sub-areas 204 included in each area. The map management unit 530 may calculate the ratio of the area of the portion included in the area to the area of the sub-area for each of the one or a plurality of sub-areas 204 included in each area.

本実施形態において、機器管理部５４０は、管理システム２００を構成する各種の機器を管理する。例えば、機器管理部５４０は、芝刈機２１０、撮像装置２２０及び給水装置２４０の少なくとも１つを制御する。機器管理部５４０は、管理システム２００に関連する各種の機器に関する情報を管理してもよい。例えば、機器管理部５４０は、芝刈機２１０、撮像装置２２０及び給水装置２４０の少なくとも１つから、当該機器の状態に関する情報を取得する。機器管理部５４０は、ユーザ端末２２に関する情報を管理してもよい。 In the present embodiment, the device management unit 540 manages various devices constituting the management system 200. For example, the equipment management unit 540 controls at least one of the lawnmower 210, the image pickup device 220, and the water supply device 240. The device management unit 540 may manage information about various devices related to the management system 200. For example, the device management unit 540 acquires information on the state of the device from at least one of the lawnmower 210, the image pickup device 220, and the water supply device 240. The device management unit 540 may manage information about the user terminal 22.

本実施形態において、生育状態管理部５５０は、芝１２の生育状態に関する情報を管理する。生育状態管理部５５０は、作業領域２０２に含まれる複数のサブエリア２０４のそれぞれにおける、芝１２の生育状態に関する情報を管理してもよい。生育状態管理部５５０は、作業領域２０２に含まれる複数のサブエリア２０４の少なくとも１つにおける、芝１２の生育状態に関する情報を管理してもよい。 In the present embodiment, the growth state management unit 550 manages information regarding the growth state of the turf 12. The growth state management unit 550 may manage information on the growth state of the turf 12 in each of the plurality of sub-areas 204 included in the work area 202. The growth state management unit 550 may manage information on the growth state of the turf 12 in at least one of the plurality of sub-areas 204 included in the work area 202.

芝１２の生育状態としては、芝１２の生育ステージ、芝１２の生育状況などが例示される。芝１２の生育状況を示す情報としては、芝１２の色、芝１２の太さ、芝１２の密度などが例示される。芝１２がよく生育する程、作業ユニット３２０の負荷が大きくなることが考えられる。そこで、芝１２の生育状況を示す情報は、作業ユニット３２０の負荷を示す情報であってもよい。作業ユニット３２０の負荷としては、作業用モータ３２６の負荷、カッターブレード３２４の消耗具合などが例示される。 Examples of the growth state of the turf 12 include the growth stage of the turf 12 and the growth state of the turf 12. Examples of the information indicating the growth state of the turf 12 include the color of the turf 12, the thickness of the turf 12, and the density of the turf 12. It is conceivable that the better the turf 12 grows, the greater the load on the work unit 320. Therefore, the information indicating the growth state of the turf 12 may be the information indicating the load of the work unit 320. Examples of the load of the work unit 320 include the load of the work motor 326 and the degree of wear of the cutter blade 324.

生育状態管理部５５０は、芝１２の生育環境に関する情報を管理してもよい。芝１２の生育環境としては、サブエリア２０４の土壌に関する情報などが例示される。 The growth state management unit 550 may manage information on the growth environment of the turf 12. As the growing environment of the turf 12, information on the soil of the sub-area 204 and the like are exemplified.

本実施形態において、作業計画管理部５６０は、芝刈機２１０が実施する作業のスケジュールを管理する。作業計画管理部５６０は、芝刈機２１０の作業スケジュールを計画してよい。作業計画管理部５６０は、芝刈機２１０の作業スケジュールの進捗を管理してよい。作業計画管理部５６０は、給水装置２４０の作業スケジュールを計画してよい。作業計画管理部５６０は、給水装置２４０の作業スケジュールの進捗を管理してよい。 In the present embodiment, the work plan management unit 560 manages the schedule of the work carried out by the lawnmower 210. The work plan management unit 560 may plan the work schedule of the lawnmower 210. The work plan management unit 560 may manage the progress of the work schedule of the lawnmower 210. The work plan management unit 560 may plan the work schedule of the water supply device 240. The work plan management unit 560 may manage the progress of the work schedule of the water supply device 240.

作業計画管理部５６０は、作業領域２０２に含まれる複数のサブエリア２０４のそれぞれの照度パラメータに基づいて、作業スケジュールを計画してよい。作業スケジュールは、（ｉ）複数のサブエリア２０４のそれぞれを示す識別情報と、（ｉｉ）当該サブエリアにおいて、芝１２の育成に関する作業を実施するタイミングと、（ｉｉｉ）当該サブエリアにおける作業の種類及び強度の少なくとも一方とが対応付けられた情報であってよい。作業の種類は、種蒔き、剪定、芝刈り、草刈り、給水、施肥、土入れ、及び、除草の少なくとも１つであってよい。作業計画管理部５６０は、生育状態管理部５５０が取得情報に基づいて、作業スケジュールを更新してもよい。 The work plan management unit 560 may plan the work schedule based on the illuminance parameters of the plurality of sub-areas 204 included in the work area 202. The work schedule includes (i) identification information indicating each of the plurality of sub-areas 204, (ii) the timing of carrying out the work related to the cultivation of the turf 12 in the sub-area, and (iii) the type of work in the sub-area. And at least one of the intensities may be associated with the information. The type of work may be at least one of sowing, pruning, lawn mowing, mowing, watering, fertilization, soil filling, and weeding. The work plan management unit 560 may update the work schedule based on the acquired information by the growth state management unit 550.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されない。上記実施の形態に、多様な変更または改良を加えることが可能であることが当業者に明らかである。また、技術的に矛盾しない範囲において、特定の実施形態について説明した事項を、他の実施形態に適用することができる。例えば、図１の実施形態について説明した事項を、他の図面に関連して説明される他の実施形態に適用することができる。その様な変更または改良を加えた形態もまた、本発明の技術的範囲に含まれ得ることが、請求の範囲の記載から明らかである。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments. It will be apparent to those skilled in the art that various changes or improvements can be made to the above embodiments. Further, to the extent that there is no technical contradiction, the matters described for the specific embodiment can be applied to other embodiments. For example, the matters described for the embodiment of FIG. 1 can be applied to other embodiments described in connection with other drawings. It is clear from the claims that forms with such modifications or improvements may also be included in the technical scope of the invention.

請求の範囲、明細書、および図面中において示した装置、システム、プログラム、および方法における動作、手順、ステップ、および段階等の各処理の実行順序は、特段「より前に」、「先立って」等と明示しておらず、また、前の処理の出力を後の処理で用いるのでない限り、任意の順序で実現しうることに留意すべきである。請求の範囲、明細書、および図面中の動作フローに関して、便宜上「まず、」、「次に、」等を用いて説明したとしても、この順で実施することが必須であることを意味するものではない。 The order of execution of operations, procedures, steps, steps, etc. in the devices, systems, programs, and methods shown in the claims, specifications, and drawings is particularly "before" and "prior to". It should be noted that it can be realized in any order unless the output of the previous process is used in the subsequent process. Even if the claims, the specification, and the operation flow in the drawings are explained using "first", "next", etc. for convenience, it means that it is essential to carry out in this order. is not it.

１０植物、１２芝、２０通信ネットワーク、２２ユーザ端末、１０２作業領域、１０４サブエリア、１１０撮像部、１２０情報処理装置、１２２画像取得部、１２４日照条件決定部、２００管理システム、２０２作業領域、２０４サブエリア、２１０芝刈機、２２０撮像装置、２３０管理サーバ、２４０給水装置、３０２筐体、３１２前輪、３１４後輪、３１６走行用モータ、３２０作業ユニット、３２２ブレードディスク、３２４カッターブレード、３２６作業用モータ、３２８シャフト、３３０位置調整部、３４０バッテリユニット、３５０ユーザインタフェース、３６４撮像ユニット、３６６照度センサ、３７０センサユニット、３８０制御ユニット、４１０通信制御部、４２０走行制御部、４３０作業ユニット制御部、４４０入出力制御部、５１０通信制御部、５２０要求処理部、５３０マップ管理部、５４０機器管理部、５５０生育状態管理部、５６０作業計画管理部 10 plants, 12 turf, 20 communication networks, 22 user terminals, 102 work areas, 104 sub-areas, 110 imaging units, 120 information processing devices, 122 image acquisition units, 124 sunshine condition determination units, 200 management systems, 202 work areas, 204 sub-area, 210 mower, 220 imaging device, 230 management server, 240 water supply device, 302 housing, 312 front wheels, 314 rear wheels, 316 running motors, 320 work units, 322 blade discs, 324 cutter blades, 326 work Motor, 328 shaft, 330 position adjustment unit, 340 battery unit, 350 user interface, 364 imaging unit, 366 illuminance sensor, 370 sensor unit, 380 control unit, 410 communication control unit, 420 travel control unit, 430 work unit control unit 440 I / O control unit, 510 communication control unit, 520 request processing unit, 530 map management unit, 540 equipment management unit, 550 growth state management unit, 560 work plan management unit

Claims

An image acquisition unit that acquires data of at least a part of the work area from an image pickup unit that captures at least a part of the work area for growing plants, and an image acquisition unit.
A sunshine condition determination unit that analyzes the data acquired by the image acquisition unit and determines sunshine conditions in each of the plurality of sub-areas included in the at least a part of the work area.
Information processing device.

Based on the sunshine conditions in each sub-area of the work area determined by the sunshine condition determination unit, the identification information indicating each of the plurality of sub-areas is associated with the information indicating the sunshine conditions in the sub-area. It also has a map generator that generates map information.
The information processing device according to claim 1.

The map generation unit has identification information indicating each of the plurality of sub-areas based on the sunshine conditions in each sub-area of the work area determined by the sunshine condition determination unit, and each type of weather in the sub-area. Generates map information associated with the information indicating the sunshine condition.
The information processing device according to claim 2.

Based on the sunshine conditions in each sub-area of the work area determined by the sunshine condition determination unit, (i) identification information indicating each of the plurality of sub-areas and (ii) growth of the plant in the sub-area. Further includes a work schedule generation unit that generates work schedule information in which at least one of the type and intensity of the work in the sub-area is associated with the timing of performing the work related to (iii).
The information processing device according to any one of claims 1 to 3.

The type of work is at least one of sowing, pruning, lawn mowing, mowing, watering, fertilization, soil filling, and weeding.
The information processing device according to claim 4.

A growth state acquisition unit for acquiring information indicating the actual growth state of the plant in at least one of the plurality of subareas is further provided.
The work schedule generation unit updates the work schedule information based on the information acquired by the growth state acquisition unit.
The information processing device according to claim 4 or 5.

The information indicating the actual growth state of the plant is information indicating the load of the work unit that is mounted on the autonomous mobile work machine and performs the work.
The information processing device according to claim 5.

A growth state acquisition unit for acquiring information indicating the actual growth state of the plant in at least one of the plurality of subareas is further provided.
The work schedule generation unit updates the work schedule information based on the information acquired by the growth state acquisition unit.
The information indicating the actual growth state of the plant is information indicating the load of the working unit mounted on the autonomous mobile lawn mower and carrying out the work.
The information processing device according to claim 4.

A control unit that controls a work machine that performs work in the work area is further provided based on the work schedule information generated by the work schedule generation unit.
The information processing device according to any one of claims 4 to 8.

A program for causing a computer to function as an information processing device according to any one of claims 1 to 9.