JP6845083B2 - 運転支援装置 - Google Patents
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Description
実施形態に係る運転支援装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
1.概要
当該運転支援装置1では、ポテンシャル場を用いて自車両が走行すべき走行軌跡が設定される。ポテンシャル場では、自車両の走行が推奨されない位置のポテンシャルが比較的大きくなる一方、自車両の走行が推奨される位置のポテンシャルは比較的小さくなる。当該運転支援装置1では、ある区間の開始位置から終了位置までを結ぶ軌跡についてのポテンシャル(即ち、該軌跡上の各位置のポテンシャルの合計)が比較的小さくなるように、走行軌跡が設定される。
基本走行ポテンシャル演算部12は、基本コース生成部11により生成された基本コースに基づいて、基本走行ポテンシャルを演算する。このため先ずは、基本コースについて図3を参照して説明する。図3のX軸方向は、道路が延びる方向であり、Y軸方向は、道路の幅方向である。自車両は、図3の左側から右側に向かって走行するものとする。
顕在リスクポテンシャル演算部13は、環境認識部30により検出された環境状況に含まれる障害物情報により障害物が示された場合(即ち、障害物が検出された場合)に、顕在リスクポテンシャルを演算する。他方、顕在リスクポテンシャル演算部13は、障害物情報により障害物が示されない場合(即ち、障害物が検出されていない場合)、顕在リスクポテンシャルを演算しない。
潜在リスクポテンシャル演算部14は、シーン予測部15により予測された潜在リスクに基づいて、潜在リスクポテンシャルを演算する。このため先ずは、シーン予測部15の動作について説明する。
自車両が走行すべき走行軌跡が設定される際に用いられるポテンシャル場は、基本走行ポテンシャルUr、顕在リスクポテンシャルUo及び潜在リスクポテンシャルUpの重み付き和として算出される。
運動最適化計算部17は、ポテンシャル場Utに基づいて自車両の走行軌跡を設定する。具体的には、運動最適化計算部17は、先ず、自車両についての複数の目標ヨーレート候補を設定する。次に、運動最適化計算部17は、複数の目標ヨーレート候補毎に、ポテンシャル場Utと下記式(9)で表される評価関数とを用いて評価値Jy(iy)を演算する。
基本走行ポテンシャルUrは、規範ドライバモデルを用いて生成された基本コースから演算される。このため、当該運転支援装置1によれば、基本走行ポテンシャルUrが反映されたポテンシャル場Utを用いて設定される自車両の走行軌跡を、比較的滑らかな(言い換えれば、自然な)軌跡とすることができる。
Claims (4)
- 自車両の位置を含む車両状態を検出する第1検出手段と、
前記自車両の周囲に存在する障害物に係る障害物情報を含む環境状況を検出する第2検出手段と、
前記車両状態、及び道路形状を示す地図情報に基づいて、前記自車両が前記道路形状に応じて走行する場合の走行位置の推奨度合いを示す基本ポテンシャルを演算する第1演算手段と、
前記環境状況に含まれる前記障害物情報により示される顕在リスクに基づく顕在ポテンシャルを演算する第2演算手段と、
前記環境状況及び前記地図情報に基づいて前記自車両の走行シーンを予測するとともに潜在リスクを予測する予測手段と、
前記予測された潜在リスクに基づく潜在ポテンシャルを演算する第3演算手段と、
前記基本ポテンシャル、前記顕在ポテンシャル及び前記潜在ポテンシャルを加算することによりポテンシャル場を演算して、前記ポテンシャル場に基づいて前記自車両が走行すべき走行軌跡を設定する設定手段と、
を備え、
前記予測手段は、前記予測された走行シーンに基づいて、前記ポテンシャル場が演算される際の前記顕在ポテンシャル及び前記潜在ポテンシャル各々の重みを変更する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記基本ポテンシャルのポテンシャル形状は、規範ドライバの実際の運転行動に基づく規範ドライバモデルから決定されることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記規範ドライバモデルは、前方注視時間をパラメータとして含むことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記予測手段は、
走行シーンと危険度とを互いに関連付けたオントロジー情報を有し、
前記予測された走行シーンと前記オントロジー情報とに基づいて、前記顕在ポテンシャル及び前記潜在ポテンシャル各々の重みを変更する
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
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