JP2018192954A - 運転支援装置 - Google Patents
運転支援装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018192954A JP2018192954A JP2017099164A JP2017099164A JP2018192954A JP 2018192954 A JP2018192954 A JP 2018192954A JP 2017099164 A JP2017099164 A JP 2017099164A JP 2017099164 A JP2017099164 A JP 2017099164A JP 2018192954 A JP2018192954 A JP 2018192954A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- potential
- risk
- vehicle
- host vehicle
- travel
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 claims description 29
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 13
- 230000007613 environmental effect Effects 0.000 claims description 10
- 238000005457 optimization Methods 0.000 description 9
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 5
- 238000000034 method Methods 0.000 description 5
- 238000011156 evaluation Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 3
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 2
- 238000013473 artificial intelligence Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000009191 jumping Effects 0.000 description 2
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 2
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
Description
実施形態に係る運転支援装置の構成について、図1を参照して説明する。図1は、実施形態に係る運転支援装置の構成を示すブロック図である。
1.概要
当該運転支援装置1では、ポテンシャル場を用いて自車両が走行すべき走行軌跡が設定される。ポテンシャル場では、自車両の走行が推奨されない位置のポテンシャルが比較的大きくなる一方、自車両の走行が推奨される位置のポテンシャルは比較的小さくなる。当該運転支援装置1では、ある区間の開始位置から終了位置までを結ぶ軌跡についてのポテンシャル(即ち、該軌跡上の各位置のポテンシャルの合計)が比較的小さくなるように、走行軌跡が設定される。
基本走行ポテンシャル演算部12は、基本コース生成部11により生成された基本コースに基づいて、基本走行ポテンシャルを演算する。このため先ずは、基本コースについて図3を参照して説明する。図3のX軸方向は、道路が延びる方向であり、Y軸方向は、道路の幅方向である。自車両は、図3の左側から右側に向かって走行するものとする。
顕在リスクポテンシャル演算部13は、環境認識部30により検出された環境状況に含まれる障害物情報により障害物が示された場合(即ち、障害物が検出された場合)に、顕在リスクポテンシャルを演算する。他方、顕在リスクポテンシャル演算部13は、障害物情報により障害物が示されない場合(即ち、障害物が検出されていない場合)、顕在リスクポテンシャルを演算しない。
潜在リスクポテンシャル演算部14は、シーン予測部15により予測された潜在リスクに基づいて、潜在リスクポテンシャルを演算する。このため先ずは、シーン予測部15の動作について説明する。
自車両が走行すべき走行軌跡が設定される際に用いられるポテンシャル場は、基本走行ポテンシャルUr、顕在リスクポテンシャルUo及び潜在リスクポテンシャルUpの重み付き和として算出される。
運動最適化計算部17は、ポテンシャル場Utに基づいて自車両の走行軌跡を設定する。具体的には、運動最適化計算部17は、先ず、自車両についての複数の目標ヨーレート候補を設定する。次に、運動最適化計算部17は、複数の目標ヨーレート候補毎に、ポテンシャル場Utと下記式(9)で表される評価関数とを用いて評価値Jy(iy)を演算する。
基本走行ポテンシャルUrは、規範ドライバモデルを用いて生成された基本コースから演算される。このため、当該運転支援装置1によれば、基本走行ポテンシャルUrが反映されたポテンシャル場Utを用いて設定される自車両の走行軌跡を、比較的滑らかな(言い換えれば、自然な)軌跡とすることができる。
Claims (4)
- 自車両の位置を含む車両状態を検出する第1検出手段と、
前記自車両の周囲に存在する障害物に係る障害物情報を含む環境状況を検出する第2検出手段と、
前記車両状態、及び道路形状を示す地図情報に基づいて、前記自車両が前記道路形状に応じて走行する場合の走行位置の推奨度合いを示す基本ポテンシャルを演算する第1演算手段と、
前記環境状況に含まれる前記障害物情報により示される顕在リスクに基づく顕在ポテンシャルを演算する第2演算手段と、
前記環境状況及び前記地図情報に基づいて前記自車両の走行シーンを予測するとともに潜在リスクを予測する予測手段と、
前記予測された潜在リスクに基づく潜在ポテンシャルを演算する第3演算手段と、
前記基本ポテンシャル、前記顕在ポテンシャル及び前記潜在ポテンシャルを加算することによりポテンシャル場を演算して、前記ポテンシャル場に基づいて前記自車両が走行すべき走行軌跡を設定する設定手段と、
を備え、
前記予測手段は、前記予測された走行シーンに基づいて、前記ポテンシャル場が演算される際の前記顕在ポテンシャル及び前記潜在ポテンシャル各々の重みを変更する
ことを特徴とする運転支援装置。 - 前記基本ポテンシャルのポテンシャル形状は、規範ドライバの実際の運転行動に基づく規範ドライバモデルから決定されることを特徴とする請求項1に記載の運転支援装置。
- 前記規範ドライバモデルは、前方注視時間をパラメータとして含むことを特徴とする請求項2に記載の運転支援装置。
- 前記予測手段は、
走行シーンと危険度とを互いに関連付けたオントロジー情報を有し、
前記予測された走行シーンと前記オントロジー情報とに基づいて、前記顕在ポテンシャル及び前記潜在ポテンシャル各々の重みを変更する
ことを特徴とする請求項1乃至3のいずれか一項に記載の運転支援装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017099164A JP6845083B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 運転支援装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017099164A JP6845083B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 運転支援装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018192954A true JP2018192954A (ja) | 2018-12-06 |
JP6845083B2 JP6845083B2 (ja) | 2021-03-17 |
Family
ID=64568962
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017099164A Active JP6845083B2 (ja) | 2017-05-18 | 2017-05-18 | 運転支援装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6845083B2 (ja) |
Cited By (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN110893858A (zh) * | 2018-09-12 | 2020-03-20 | 华为技术有限公司 | 一种智能驾驶方法及智能驾驶系统 |
WO2021171874A1 (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御システム及び制御方法 |
JP2021160530A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
WO2021262308A1 (en) * | 2020-06-24 | 2021-12-30 | Woven Planet North America, Inc. | Path planning using delta cost volume generated from movement restrictions and observed driving behavior |
WO2022005576A1 (en) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | Woven Planet North America, Inc. | Systems and methods for optimizing trajectory planner based on human driving behaviors |
WO2022065045A1 (ja) * | 2020-09-24 | 2022-03-31 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
DE102022119797A1 (de) | 2021-08-17 | 2023-02-23 | Subaru Corporation | Fahrunterstützungsvorrichtung |
JP7342828B2 (ja) | 2020-09-24 | 2023-09-12 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
WO2023243153A1 (ja) * | 2022-06-15 | 2023-12-21 | 三菱重工業株式会社 | 移動体、移動体の電力制御方法及びプログラム |
JP7416301B1 (ja) | 2023-03-10 | 2024-01-17 | いすゞ自動車株式会社 | 動的経路計画装置及び動的経路計画方法 |
WO2024033957A1 (ja) * | 2022-08-08 | 2024-02-15 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置、プログラム及び車両制御方法 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004362225A (ja) * | 2003-06-04 | 2004-12-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用リスクポテンシャル算出装置、車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助装置を備える車両およびリスクポテンシャル算出方法 |
JP2009116790A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転支援装置および運転支援方法 |
JP2013248925A (ja) * | 2012-05-30 | 2013-12-12 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両制御装置 |
US20140257659A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Real time risk assessments using risk functions |
JP2016186683A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 国立大学法人名古屋大学 | 運転支援装置 |
-
2017
- 2017-05-18 JP JP2017099164A patent/JP6845083B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2004362225A (ja) * | 2003-06-04 | 2004-12-24 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用リスクポテンシャル算出装置、車両用運転操作補助装置、車両用運転操作補助装置を備える車両およびリスクポテンシャル算出方法 |
JP2009116790A (ja) * | 2007-11-09 | 2009-05-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両用運転支援装置および運転支援方法 |
JP2013248925A (ja) * | 2012-05-30 | 2013-12-12 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両制御装置 |
US20140257659A1 (en) * | 2013-03-11 | 2014-09-11 | Honda Motor Co., Ltd. | Real time risk assessments using risk functions |
JP2016186683A (ja) * | 2015-03-27 | 2016-10-27 | 国立大学法人名古屋大学 | 運転支援装置 |
Cited By (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11724700B2 (en) | 2018-09-12 | 2023-08-15 | Huawei Technologies Co., Ltd. | Intelligent driving method and intelligent driving system |
CN110893858B (zh) * | 2018-09-12 | 2021-11-09 | 华为技术有限公司 | 一种智能驾驶方法及智能驾驶系统 |
CN110893858A (zh) * | 2018-09-12 | 2020-03-20 | 华为技术有限公司 | 一种智能驾驶方法及智能驾驶系统 |
WO2021171874A1 (ja) * | 2020-02-27 | 2021-09-02 | パナソニックIpマネジメント株式会社 | 制御システム及び制御方法 |
JP2021160530A (ja) * | 2020-03-31 | 2021-10-11 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
JP7440324B2 (ja) | 2020-03-31 | 2024-02-28 | 本田技研工業株式会社 | 車両制御装置、車両制御方法、及びプログラム |
WO2021262308A1 (en) * | 2020-06-24 | 2021-12-30 | Woven Planet North America, Inc. | Path planning using delta cost volume generated from movement restrictions and observed driving behavior |
US11634161B2 (en) | 2020-06-24 | 2023-04-25 | Woven Planet North America, Inc. | Path planning using delta cost volume generated from movement restrictions and observed driving behavior |
US11458991B2 (en) | 2020-06-29 | 2022-10-04 | Woven Planet North America, Inc | Systems and methods for optimizing trajectory planner based on human driving behaviors |
WO2022005576A1 (en) * | 2020-06-29 | 2022-01-06 | Woven Planet North America, Inc. | Systems and methods for optimizing trajectory planner based on human driving behaviors |
JP2022052875A (ja) * | 2020-09-24 | 2022-04-05 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP7322845B2 (ja) | 2020-09-24 | 2023-08-08 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
WO2022065045A1 (ja) * | 2020-09-24 | 2022-03-31 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
JP7342828B2 (ja) | 2020-09-24 | 2023-09-12 | いすゞ自動車株式会社 | 自動運転装置 |
DE102022119797A1 (de) | 2021-08-17 | 2023-02-23 | Subaru Corporation | Fahrunterstützungsvorrichtung |
WO2023243153A1 (ja) * | 2022-06-15 | 2023-12-21 | 三菱重工業株式会社 | 移動体、移動体の電力制御方法及びプログラム |
WO2024033957A1 (ja) * | 2022-08-08 | 2024-02-15 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置、プログラム及び車両制御方法 |
JP7446543B1 (ja) | 2022-08-08 | 2024-03-08 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置、プログラム及び車両制御方法 |
JP7416301B1 (ja) | 2023-03-10 | 2024-01-17 | いすゞ自動車株式会社 | 動的経路計画装置及び動的経路計画方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6845083B2 (ja) | 2021-03-17 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2018192954A (ja) | 運転支援装置 | |
US11561542B2 (en) | Safety and comfort constraints for navigation | |
JP6637400B2 (ja) | 車両制御装置 | |
US11545033B2 (en) | Evaluation framework for predicted trajectories in autonomous driving vehicle traffic prediction | |
CN110531750B (zh) | 一种用于操作自动驾驶车辆的计算机实施的方法、可读介质及系统 | |
RU2741126C1 (ru) | Способ управления движением и устройство управления движением для транспортного средства с помощью при вождении | |
RU2645388C2 (ru) | Устройство определения неправильного распознавания | |
CN108628324B (zh) | 基于矢量地图的无人车导航方法、装置、设备及存储介质 | |
US20200139979A1 (en) | Map information system | |
US20230073897A1 (en) | Aligning road information for navigation | |
RU2692097C1 (ru) | Устройство и способ задания позиции остановки транспортного средства | |
US20200377089A1 (en) | Vehicle position control method and vehicle position control device for correcting position in drive-assisted vehicle | |
EP3629121A1 (en) | A curvature corrected path sampling system for autonomous driving vehicles | |
JP6610799B2 (ja) | 車両の走行制御方法および走行制御装置 | |
CN113743469B (zh) | 一种融合多源数据及综合多维指标的自动驾驶决策方法 | |
JP6288305B2 (ja) | 目標車速生成装置および走行制御装置 | |
JP7167732B2 (ja) | 地図情報システム | |
CN114287025B (zh) | 行驶辅助方法及行驶辅助装置 | |
WO2021205191A1 (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 | |
RU2777141C1 (ru) | Способ помощи при движении и устройство помощи при движении | |
JP7527491B2 (ja) | 走行軌道生成装置 | |
US20230373523A1 (en) | Systems and methods for biasing a trajectory of an autonomous vehicle while moving in a lane | |
JP2023151307A (ja) | 走路推定方法及び走路推定装置 | |
JP2023151306A (ja) | 走路推定方法及び走路推定装置 | |
JP2022129177A (ja) | 運転支援方法及び運転支援装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200218 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20210127 |
|
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210202 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210225 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6845083 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |