JP6845053B2

JP6845053B2 - Manufacturing methods for rotating equipment, machine tools and machined products

Info

Publication number: JP6845053B2
Application number: JP2017050596A
Authority: JP
Inventors: 康輔大曲; 小川　修; 修小川
Original assignee: Subaru Corp
Current assignee: Subaru Corp
Priority date: 2017-03-15
Filing date: 2017-03-15
Publication date: 2021-03-17
Anticipated expiration: 2037-03-15
Also published as: JP2018155276A

Description

本発明の実施形態は、回転装置、工作機械及び機械加工品の製造方法に関する。 Embodiments of the present invention relate to methods of manufacturing rotating devices, machine tools and machined products.

従来、モータの出力軸の回転を、回転方向が異なる回転体の回転に変換する回転装置として、バックラッシュが生じないようにした構造を有するローラ付回転装置が知られている（例えば特許文献１乃至特許文献５参照）。 Conventionally, as a rotating device that converts the rotation of the output shaft of a motor into the rotation of rotating bodies having different rotation directions, a rotating device with a roller having a structure that prevents backlash from occurring is known (for example, Patent Document 1). See Patent Document 5).

このローラ付回転装置は、ローラドライブ（登録商標）という商品名で市販されており、ギアの歯に代えて複数のローラを円周上に取付けた円筒状の回転体と、回転体に取付けられた一部のローラと噛み合うボールネジによって構成される。特に、ボールネジは、ボールネジに形成される山が、隣り合うローラの隙間に噛み合って常に２つ以上のローラに接触するような特殊な構造を有している。従って、ボールネジの回転方向を反転させたとしても、バックラッシュが生じることなく回転体の回転方向を逆方向に変えることができる。 This rotating device with rollers is commercially available under the trade name of Roller Drive (registered trademark), and is attached to a cylindrical rotating body in which a plurality of rollers are mounted on the circumference instead of gear teeth and a rotating body. It is composed of a ball screw that meshes with some rollers. In particular, the ball screw has a special structure in which the threads formed on the ball screw mesh with the gaps between adjacent rollers and always come into contact with two or more rollers. Therefore, even if the rotation direction of the ball screw is reversed, the rotation direction of the rotating body can be changed in the opposite direction without causing backlash.

ローラ付回転装置を構成するボールネジはギアのように配置された複数のローラと係合して回転位相が変位することからローラギアカムとも称され、ボールネジの山はテーパする形状に合わせてテーパリブとも称される。一方、ローラギアカムのテーパリブと係合する各ローラはローラギアカムのカムフォロア（カム従動子）として機能することになる。そして、このローラギアカムと、複数のカムフォロアを円周上に配置したターレットとを係合させた回転装置は、カム装置とも呼ばれる。 The ball screw that constitutes the rotating device with a roller is also called a roller gear cam because it engages with a plurality of rollers arranged like a gear and the rotation phase is displaced, and the ball screw thread is also called a tapered rib according to the tapered shape. To. On the other hand, each roller that engages with the tapered rib of the roller gear cam functions as a cam follower (cam follower) of the roller gear cam. A rotating device in which the roller gear cam is engaged with a turret in which a plurality of cam followers are arranged on the circumference is also called a cam device.

上述したようにボールネジ状の構造を有するローラギアカムの回転を、複数のカムフォロアを円周上に配置したターレットの回転に伝達する構造を有するカム装置では、バックラッシュを回避することができる。このため、カム装置を工作機械の傾斜テーブル用の回転機構や減速機として用いることが提案されている。特に、等速性が要求される印刷装置用の減速機としてカム装置を用いる場合において、２つのローラギアカムを、カムフォロアと係合するテーパリブの位相が１８０度シフトするように設けることによって等速性にゆらぎが生じないようにする技術も考案されている。 Backlash can be avoided in a cam device having a structure for transmitting the rotation of a roller gear cam having a ball screw-like structure to the rotation of a turret having a plurality of cam followers arranged on the circumference as described above. Therefore, it has been proposed to use the cam device as a rotary mechanism or a speed reducer for a tilt table of a machine tool. In particular, when a cam device is used as a speed reducer for a printing device that requires constant velocity, two roller gear cams are provided so that the phase of the tapered rib that engages with the cam follower shifts by 180 degrees to achieve constant velocity. Techniques have also been devised to prevent fluctuations.

特開２００５−１３８２７５号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2005-138275 特開２０１１−１４７２６０号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-147260 特開２０１２−１５７９５４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-157954 特開２０１２−１６１２００号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2012-161200 特開２０１４−２２４５４８号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-224548

しかしながら、工作機械の傾斜テーブルや回転テーブルの回転機構として上述したカム装置を用いたとしても、特に金属チタン等の金属部品のように強度が大きい素材の機械加工を行う場合や高速切削を行う場合には、無視できない振動が生じるという問題がある。工作機械における振動の発生は、工具の破損や加工精度の劣化に繋がる。 However, even if the above-mentioned cam device is used as the rotation mechanism of a tilt table or a rotary table of a machine tool, especially when machining a material having a high strength such as a metal part such as metallic titanium or when performing high-speed cutting. Has the problem that non-negligible vibrations occur. The generation of vibration in a machine tool leads to damage to the tool and deterioration of machining accuracy.

そこで、本発明は、ボールネジ状の構造を有するローラギアカムの回転を、複数のカムフォロアを円周上に配置したターレットの回転に伝達する構造を有するカム装置において、大きな負荷がかかっても振動の発生を抑制できるようにすることを目的とする。 Therefore, according to the present invention, in a cam device having a structure in which the rotation of a roller gear cam having a ball screw-like structure is transmitted to the rotation of a turret in which a plurality of cam followers are arranged on the circumference, vibration is generated even when a large load is applied. The purpose is to be able to suppress it.

また、本発明の他の目的は、高速切削を行う場合又は難削材の機械加工を行う場合において機械機械部品の品質を一層向上させることである。 Another object of the present invention is to further improve the quality of machine-machine parts when performing high-speed cutting or machining difficult-to-cut materials.

本発明の実施形態に係る回転装置は、モータ、第１のローラギアカム、ターレット及び第２のローラギアカムを有する。第１のローラギアカムは、前記モータにより回転し、第１のテーパリブを有する。ターレットの外周には、前記第１のローラギアカムの回転によって前記第１のテーパリブと順次係合する複数のカムフォロアが設けられる。第２のローラギアカムは、第２のテーパリブを有し、前記ターレットに設けられた前記複数のカムフォロアと前記第２のテーパリブを順次係合させて前記ターレットからの回転の伝達のみによって回転することによって前記ターレットの振動を抑制する。前記第１のローラギアカム及び前記第２のローラギアカムを、前記第１のローラギアカムの回転軸と前記第２のローラギアカムの回転軸が同一直線上とならないように配置した。
また、本発明の実施形態に係る回転装置は、第１のモータ、第１のローラギアカム、ターレット、第２のローラギアカム及び第２のモータを有する。第１のローラギアカムは、前記第１のモータにより回転し、第１のテーパリブを有する。ターレットの外周には、前記第１のローラギアカムの回転によって前記第１のテーパリブと順次係合する複数のカムフォロアが設けられる。第２のローラギアカムは、第２のテーパリブを有し、前記ターレットに設けられた前記複数のカムフォロアと前記第２のテーパリブを順次係合させて回転することによって少なくとも前記ターレットの振動を抑制する。第２のモータは、前記第２のローラギアカムに、前記第１のローラギアカムに負荷されるトルクと同じ方向で、前記第１のローラギアカムに負荷されるトルクよりも小さいトルクを負荷する。
また、本発明の実施形態に係る回転装置は、モータ、第１のローラギアカム、ターレット、第２のローラギアカム、スライド機構及びロード付与機構を有する。第１のローラギアカムは、前記モータにより回転し、第１のテーパリブを有する。ターレットの外周には、前記第１のローラギアカムの回転によって前記第１のテーパリブと順次係合する複数のカムフォロアが設けられる。第２のローラギアカムは、第２のテーパリブを有し、前記ターレットに設けられた前記複数のカムフォロアと前記第２のテーパリブを順次係合させて回転することによって少なくとも前記ターレットの振動を抑制する。スライド機構は、前記第２のローラギアカムをスライド可能に保持する。ロード付与機構は、前記第２のローラギアカムにロードを付与する。 The rotating device according to the embodiment of the present invention includes a motor, a first roller gear cam, a turret, and a second roller gear cam. The first roller gear cam is rotated by the motor and has a first tapered rib. A plurality of cam followers that sequentially engage with the first tapered rib by rotation of the first roller gear cam are provided on the outer circumference of the turret. The second roller gear cam, said by the second has a tapered rib, rotating the second tapered rib and the plurality of cam followers provided on the turret by sequentially engaged only by the transmission of rotation from the turret Suppresses turret vibration. The first roller gear cam and the second roller gear cam are arranged so that the rotation axis of the first roller gear cam and the rotation axis of the second roller gear cam are not on the same straight line.
Further, the rotating device according to the embodiment of the present invention includes a first motor, a first roller gear cam, a turret, a second roller gear cam, and a second motor. The first roller gear cam is rotated by the first motor and has a first tapered rib. A plurality of cam followers that sequentially engage with the first tapered rib by rotation of the first roller gear cam are provided on the outer circumference of the turret. The second roller gear cam has a second tapered rib, and at least the vibration of the turret is suppressed by rotating the plurality of cam followers provided on the turret by sequentially engaging the second tapered rib. The second motor loads the second roller gear cam with a torque smaller than the torque loaded on the first roller gear cam in the same direction as the torque loaded on the first roller gear cam.
Further, the rotating device according to the embodiment of the present invention includes a motor, a first roller gear cam, a turret, a second roller gear cam, a slide mechanism, and a load applying mechanism. The first roller gear cam is rotated by the motor and has a first tapered rib. A plurality of cam followers that sequentially engage with the first tapered rib by rotation of the first roller gear cam are provided on the outer circumference of the turret. The second roller gear cam has a second tapered rib, and at least the vibration of the turret is suppressed by rotating the plurality of cam followers provided on the turret by sequentially engaging the second tapered rib. The slide mechanism holds the second roller gear cam slidably. The load applying mechanism applies a load to the second roller gear cam.

また、本発明の実施形態に係る工作機械は、上述した回転装置を、工具を保持する主軸側及びワークをセットするテーブル側の少なくとも一方の回転機構として用いたものである。 Further, in the machine tool according to the embodiment of the present invention, the above-mentioned rotating device is used as at least one rotating mechanism on the spindle side for holding the tool and the table side on which the work is set.

また、本発明の実施形態に係る機械加工品の製造方法は、上述した工作機械を用いて金属材料の機械加工を行うことによって機械加工品を製造するものである。 Further, the method for manufacturing a machined product according to an embodiment of the present invention is to manufacture a machined product by machining a metal material using the above-mentioned machine tool.

本発明の第１の実施形態に係る回転装置の構成図。The block diagram of the rotating apparatus which concerns on 1st Embodiment of this invention. 工作機械の主軸側を傾斜させるための回転機構として回転装置を用いた例を示す図。The figure which shows the example which used the rotating apparatus as the rotating mechanism for inclining the spindle side of a machine tool. 本発明の第２の実施形態に係る回転装置の構成図。The block diagram of the rotating apparatus which concerns on 2nd Embodiment of this invention. 本発明の第３の実施形態に係る回転装置の構成図。The block diagram of the rotating apparatus which concerns on 3rd Embodiment of this invention. 本発明の第４の実施形態に係る回転装置の構成図。The block diagram of the rotating apparatus which concerns on 4th Embodiment of this invention.

本発明の実施形態に係る回転装置、工作機械及び機械加工品の製造方法について添付図面を参照して説明する。 A method for manufacturing a rotating device, a machine tool, and a machined product according to an embodiment of the present invention will be described with reference to the accompanying drawings.

（第１の実施形態）
（構成及び機能）
図１は本発明の第１の実施形態に係る回転装置の構成図である。 (First Embodiment)
(Configuration and function)
FIG. 1 is a configuration diagram of a rotating device according to the first embodiment of the present invention.

回転装置１は、回転運動の方向を変える装置である。従って、回転装置１は、カム装置であるということもできる。回転装置１は、例えば、工作機械の主軸やテーブルの傾斜駆動軸又は回転駆動軸を構成するための回転機構として用いることができる。 The rotating device 1 is a device that changes the direction of rotational movement. Therefore, the rotating device 1 can be said to be a cam device. The rotary device 1 can be used, for example, as a rotary mechanism for forming a spindle of a machine tool, an inclined drive shaft of a table, or a rotary drive shaft.

回転装置１は、モータ２、第１のローラギアカム３、ターレット４及び第２のローラギアカム５を有する。第１のローラギアカム３は、回転シャフト３Ａに螺旋状に第１のテーパリブ３Ｂを設けた構造を有する。第１のテーパリブ３Ｂは、先端に向かってテーパする螺旋状のリブである。第２のローラギアカム５も、回転シャフト５Ａに螺旋状に第２のテーパリブ５Ｂを設けた構造を有する。第２のテーパリブ５Ｂも、先端に向かってテーパする螺旋状のリブである。ターレット４は、円環状、円柱状又は円板状の回転体である。ターレット４の円周上には、等間隔に複数のカムフォロア６が回転自在に取付けられる。 The rotating device 1 includes a motor 2, a first roller gear cam 3, a turret 4, and a second roller gear cam 5. The first roller gear cam 3 has a structure in which the first tapered rib 3B is spirally provided on the rotating shaft 3A. The first tapered rib 3B is a spiral rib that tapers toward the tip. The second roller gear cam 5 also has a structure in which the second tapered rib 5B is spirally provided on the rotating shaft 5A. The second tapered rib 5B is also a spiral rib that tapers toward the tip. The turret 4 is an annular, columnar or disc-shaped rotating body. A plurality of cam followers 6 are rotatably mounted on the circumference of the turret 4 at equal intervals.

モータ２は、出力軸の回転方向を変えることができるモータである。すなわち、モータ２の回転方向を反転させることができる。モータ２は、第１のローラギアカム３にトルクを付与する動力源である。従って、モータ２の出力軸は、第１のローラギアカム３を構成する回転シャフト３Ａの一端と連結される。 The motor 2 is a motor capable of changing the rotation direction of the output shaft. That is, the rotation direction of the motor 2 can be reversed. The motor 2 is a power source that applies torque to the first roller gear cam 3. Therefore, the output shaft of the motor 2 is connected to one end of the rotating shaft 3A constituting the first roller gear cam 3.

第１のローラギアカム３を構成する回転シャフト３Ａの両端は、それぞれベアリング７Ａを有する円筒状の第１の保持部７によって回転可能に保持される。また、モータ２側の第１の保持部７は、モータ２の非回転部であるケーシングに固定される。このため、第１のローラギアカム３は、２つの第１の保持部７によって両端を回転可能に保持された状態でモータ２により回転する。従って、第１のローラギアカム３の回転シャフト３Ａは、回転運動の入力軸となる。また、第１のローラギアカム３の回転方向は、モータ２の回転方向を変えることによって、変えることができる。 Both ends of the rotating shaft 3A constituting the first roller gear cam 3 are rotatably held by a cylindrical first holding portion 7 having bearings 7A, respectively. Further, the first holding portion 7 on the motor 2 side is fixed to the casing which is a non-rotating portion of the motor 2. Therefore, the first roller gear cam 3 is rotated by the motor 2 in a state where both ends are rotatably held by the two first holding portions 7. Therefore, the rotary shaft 3A of the first roller gear cam 3 serves as an input shaft for the rotary motion. Further, the rotation direction of the first roller gear cam 3 can be changed by changing the rotation direction of the motor 2.

尚、モータ２の出力軸を回転シャフト３Ａと直接連結せずに、ギアや回転ベルト等を介して回転運動をモータ２の出力軸から回転シャフト３Ａに伝達できるようにしてもよい。 The output shaft of the motor 2 may not be directly connected to the rotary shaft 3A, but the rotary motion may be transmitted from the output shaft of the motor 2 to the rotary shaft 3A via a gear, a rotary belt, or the like.

ターレット４の外周に設けられる複数のカムフォロア６は、第１のローラギアカム３の回転によって第１のテーパリブ３Ｂと順次係合するように配置される。従って、ターレット４の回転軸と、第１のローラギアカム３を構成する回転シャフト３Ａの回転軸がねじれの関係となり、かつ各カムフォロア６の回転軸と、回転シャフト３Ａの回転軸が同一平面上となるように、ターレット４及び第１のローラギアカム３が配置される。 The plurality of cam followers 6 provided on the outer periphery of the turret 4 are arranged so as to sequentially engage with the first tapered rib 3B by the rotation of the first roller gear cam 3. Therefore, the rotating shaft of the turret 4 and the rotating shaft of the rotating shaft 3A constituting the first roller gear cam 3 are in a twisted relationship, and the rotating shaft of each cam follower 6 and the rotating shaft of the rotating shaft 3A are on the same plane. As described above, the turret 4 and the first roller gear cam 3 are arranged.

また、第１のローラギアカム３の第１のテーパリブ３Ｂは、回転シャフト３Ａを回転させた場合に、隣接するカムフォロア６間の隙間にフィットしながらカムフォロア６をターレット４の回転方向に移動させることができるような形状に設計されている。例えば、第１のテーパリブ３Ｂの高さが、概ねターレット４の円弧状の外周面に沿って変化するように第１のテーパリブ３Ｂの形状が設計される。また、第１のテーパリブ３Ｂ間における回転シャフト３Ａの太さが、概ねカムフォロア６の円弧状の軌跡に沿って変化するように回転シャフト３Ａの形状が設計される。 Further, the first tapered rib 3B of the first roller gear cam 3 can move the cam follower 6 in the rotation direction of the turret 4 while fitting the gap between the adjacent cam followers 6 when the rotating shaft 3A is rotated. It is designed in such a shape. For example, the shape of the first tapered rib 3B is designed so that the height of the first tapered rib 3B changes substantially along the arcuate outer peripheral surface of the turret 4. Further, the shape of the rotating shaft 3A is designed so that the thickness of the rotating shaft 3A between the first tapered ribs 3B changes substantially along the arc-shaped locus of the cam follower 6.

図１に示す例では、第１のテーパリブ３Ｂが、連続する複数のカムフォロア６間に形成される複数箇所の隙間に同時にフィットするように設計されている。このため、第１のテーパリブ３Ｂから複数のカムフォロア６に同時に圧力を負荷することができる。その結果、第１のローラギアカム３と、複数のカムフォロア６をギア状に設けたターレット４との間におけるバックラッシュを無くすことができる。 In the example shown in FIG. 1, the first tapered rib 3B is designed to simultaneously fit a plurality of gaps formed between a plurality of continuous cam followers 6. Therefore, pressure can be simultaneously applied to the plurality of cam followers 6 from the first tapered rib 3B. As a result, backlash between the first roller gear cam 3 and the turret 4 in which a plurality of cam followers 6 are provided in a gear shape can be eliminated.

各カムフォロア６は、第１のローラギアカム３の第１のテーパリブ３Ｂと接触して転がりながら、ターレット４の回転方向に移動するローラである。従って、第１のローラギアカム３を回転させると、第１のテーパリブ３Ｂ及び各カムフォロア６の係合によって回転運動が第１のローラギアカム３からターレット４に伝達される。すなわち、第１のローラギアカム３の回転運動を、ターレット４の回転運動に変換することができる。このため、ターレット４が回転運動の出力軸となる。 Each cam follower 6 is a roller that moves in the rotational direction of the turret 4 while rolling in contact with the first tapered rib 3B of the first roller gear cam 3. Therefore, when the first roller gear cam 3 is rotated, the rotational motion is transmitted from the first roller gear cam 3 to the turret 4 by the engagement of the first taper rib 3B and each cam follower 6. That is, the rotational movement of the first roller gear cam 3 can be converted into the rotational movement of the turret 4. Therefore, the turret 4 becomes the output shaft of the rotary motion.

ターレット４の回転方向は、モータ２及び第１のローラギアカム３の回転方向を変えることによって、変えることができる。すなわち、モータ２の回転方向を制御することによって、回転運動の出力軸となるターレット４を双方向に回転させることができる。 The rotation direction of the turret 4 can be changed by changing the rotation direction of the motor 2 and the first roller gear cam 3. That is, by controlling the rotation direction of the motor 2, the turret 4, which is the output shaft of the rotational motion, can be rotated in both directions.

尚、図１に例示されるようにターレット４が円環状である場合には、回転シャフトを回転軸として設けるようにしてもよい。その場合には、ターレット４とともに回転する回転シャフトが回転運動の出力軸となる。 When the turret 4 has an annular shape as illustrated in FIG. 1, a rotating shaft may be provided as a rotating shaft. In that case, the rotary shaft that rotates with the turret 4 becomes the output shaft of the rotary motion.

第１のテーパリブ３Ｂを設けた回転運動の入力側の第１のローラギアカム３及び複数のカムフォロア６を外周に設けた回転運動の出力側のターレット４で構成されるカム装置は、ローラドライブ（登録商標）という商品名で市販されている。このような第１のローラギアカム３と、複数のカムフォロア６を外周に設けたターレット４で構成される回転装置１は、従来のギアとは異なりバックラッシュを無くすことができる。このため、位置決め精度が要求される工作機械の回転駆動機構として用いることができる。 The cam device composed of the first roller gear cam 3 on the input side of the rotary motion provided with the first tapered rib 3B and the turret 4 on the output side of the rotary motion provided with a plurality of cam followers 6 on the outer circumference is a roller drive (registered trademark). ) Is commercially available. Unlike conventional gears, the rotating device 1 composed of such a first roller gear cam 3 and a turret 4 having a plurality of cam followers 6 provided on the outer periphery can eliminate backlash. Therefore, it can be used as a rotary drive mechanism of a machine tool that requires positioning accuracy.

但し、回転運動の出力側となるターレット４側に大きな負荷がかかると、ターレット４には無視できない振動が生じる。特に、工作機械を用いて金属チタンやチタン合金等の難削材の機械加工を行う場合や金属部品の高速切削を行う場合には、工作機械の主軸側及びワークをセットするためのテーブル側に大きな切削抵抗が負荷される。このため、難削材の機械加工を行う場合や高速切削を行う場合には、振動を抑制することが課題となる。 However, when a large load is applied to the turret 4 side, which is the output side of the rotary motion, the turret 4 generates vibration that cannot be ignored. In particular, when machining difficult-to-cut materials such as metallic titanium and titanium alloys using a machine tool, or when cutting metal parts at high speed, the spindle side of the machine tool and the table side for setting the workpiece are used. A large cutting resistance is applied. Therefore, when machining a difficult-to-cut material or performing high-speed cutting, it is an issue to suppress vibration.

そこで、回転装置１には、少なくともターレット４の振動を抑制するための第２のローラギアカム５が備えられる。第２のローラギアカム５の構造も、ターレット４に設けられた複数のカムフォロア６と第２のテーパリブ５Ｂを順次係合させて回転するように設計される。 Therefore, the rotating device 1 is provided with at least a second roller gear cam 5 for suppressing the vibration of the turret 4. The structure of the second roller gear cam 5 is also designed so that the plurality of cam followers 6 provided on the turret 4 and the second tapered rib 5B are sequentially engaged with each other to rotate.

従って、部品の共通化を図る観点から、図１に例示されるように、第２のローラギアカム５の構造を、第１のローラギアカム３の構造と同一にすることもできる。逆に、制振用の第２のローラギアカム５については、第２のテーパリブ５Ｂと同時に接触する複数のカムフォロア６の数が、第１のテーパリブ３Ｂと同時に接触する複数のカムフォロア６の数よりも少なくなるように第２のテーパリブ５Ｂ及び回転シャフト５Ａの形状を決定してもよい。従って、第２のローラギアカム５の長さ及び太さを、第１のローラギアカム３の長さ及び太さと異なる長さ及び太さに設計してもよい。 Therefore, from the viewpoint of standardizing the parts, the structure of the second roller gear cam 5 can be made the same as the structure of the first roller gear cam 3, as illustrated in FIG. On the contrary, in the second roller gear cam 5 for vibration damping, the number of the plurality of cam followers 6 contacting at the same time as the second tapered rib 5B is smaller than the number of the plurality of cam followers 6 contacting at the same time as the first tapered rib 3B. The shapes of the second tapered rib 5B and the rotating shaft 5A may be determined so as to be. Therefore, the length and thickness of the second roller gear cam 5 may be designed to be different from the length and thickness of the first roller gear cam 3.

また、設計の容易化を図る観点から、図１に例示されるように第１のローラギアカム３の回転軸と、第２のローラギアカム５の回転軸が互いに平行となり、かつ第１のローラギアカム３の回転軸と第２のローラギアカム５の回転軸を含む平面がターレット４の回転軸と垂直となるように第１のローラギアカム３、ターレット４及び第２のローラギアカム５を配置することができる。 Further, from the viewpoint of facilitating the design, as illustrated in FIG. 1, the rotation axis of the first roller gear cam 3 and the rotation axis of the second roller gear cam 5 are parallel to each other, and the rotation of the first roller gear cam 3 The first roller gear cam 3, the turret 4 and the second roller gear cam 5 can be arranged so that the plane including the shaft and the rotation axis of the second roller gear cam 5 is perpendicular to the rotation axis of the turret 4.

但し、他の部品との干渉を回避する等の理由により、第１のローラギアカム３の回転軸と、第２のローラギアカム５の回転軸が互いに平行とならないように第１のローラギアカム３及び第２のローラギアカム５を配置するようにしてもよい。また、第２のローラギアカム５の他に更に振動の抑制用のローラギアカムを設けるようにしてもよい。以降では、振動の抑制用のローラギアカムが第２のローラギアカム５のみである場合を例に説明する。 However, for reasons such as avoiding interference with other parts, the rotation axes of the first roller gear cam 3 and the rotation axes of the second roller gear cam 5 are not parallel to each other so that the rotation axes of the first roller gear cam 3 and the second roller gear cam 3 and the second roller gear cam 5 are not parallel to each other. The roller gear cam 5 may be arranged. Further, in addition to the second roller gear cam 5, a roller gear cam for suppressing vibration may be further provided. Hereinafter, a case where the second roller gear cam 5 is the only roller gear cam for suppressing vibration will be described as an example.

第２のローラギアカム５を構成する回転シャフト５Ａの両端は、第１のローラギアカム３と同様に、それぞれベアリング８Ａを有する円筒状の第２の保持部８によって回転可能に保持される。但し、第１のローラギアカム３とは異なり、第２のローラギアカム５を回転させるためのモータは設けられない。すなわち、第１のローラギアカム３の回転シャフト３Ａを両端で回転可能に保持する２つの第１の保持部７のうち一方はモータ２を介して壁面に固定され、他方はモータを介さずに壁面に固定されるのに対して、第２のローラギアカム５の回転シャフト５Ａを両端で回転可能に保持する２つの第２の保持部８の双方がモータを介さずに壁面に固定される。 Both ends of the rotating shaft 5A constituting the second roller gear cam 5 are rotatably held by a cylindrical second holding portion 8 having bearings 8A, respectively, like the first roller gear cam 3. However, unlike the first roller gear cam 3, a motor for rotating the second roller gear cam 5 is not provided. That is, one of the two first holding portions 7 that rotatably hold the rotary shaft 3A of the first roller gear cam 3 at both ends is fixed to the wall surface via the motor 2, and the other is fixed to the wall surface without the motor. While being fixed, both of the two second holding portions 8 that rotatably hold the rotating shaft 5A of the second roller gear cam 5 at both ends are fixed to the wall surface without using a motor.

従って、第２のローラギアカム５は、ターレット４の回転運動を動力として回転する。すなわち、第２のローラギアカム５は、ターレット４からの回転の伝達のみによってターレット４の回転に追従して回転するように構成される。このため、第２のローラギアカム５を回転させるための動力源は不要である。 Therefore, the second roller gear cam 5 is rotated by the rotational movement of the turret 4. That is, the second roller gear cam 5 is configured to rotate following the rotation of the turret 4 only by transmitting the rotation from the turret 4. Therefore, a power source for rotating the second roller gear cam 5 is unnecessary.

このように、ターレット４を第１のローラギアカム３及び第２のローラギアカム５で２方向から挟み込んで接触支持する構成にすると、第２のローラギアカム５を設けない場合と比較して、ターレット４の回転軸に垂直な方向、特に第１のローラギアカム３から離れる方向へのターレット４のずれの発生を飛躍的に抑制することができる。しかも、第２のローラギアカム５には動力源が無いため、第２のローラギアカム５の第２のテーパリブ５Ｂからカムフォロア６に、ターレット４の回転方向と反対方向の反力を負荷することができる。 In this way, when the turret 4 is sandwiched between the first roller gear cam 3 and the second roller gear cam 5 from two directions and contact-supported, the rotation shaft of the turret 4 is compared with the case where the second roller gear cam 5 is not provided. It is possible to dramatically suppress the occurrence of deviation of the turret 4 in the direction perpendicular to the above direction, particularly in the direction away from the first roller gear cam 3. Moreover, since the second roller gear cam 5 has no power source, a reaction force in the direction opposite to the rotation direction of the turret 4 can be applied to the cam follower 6 from the second taper rib 5B of the second roller gear cam 5.

その結果、ターレット４、第１のローラギアカム３及び第２のローラギアカム５を含む回転装置１の回転運動に伴う振動を抑制することができる。また、回転装置１全体を平行移動又は回転移動させる場合においても、ターレット４の振動を抑制することができる。 As a result, it is possible to suppress the vibration caused by the rotational movement of the rotating device 1 including the turret 4, the first roller gear cam 3, and the second roller gear cam 5. Further, the vibration of the turret 4 can be suppressed even when the entire rotating device 1 is translated or rotated.

このため、回転装置１を高負荷がかかる工作機械の回転機構に使用することができる。すなわち、回転装置１を、工具を保持する主軸側及びワークをセットするテーブル側の少なくとも一方の回転機構として用いた工作機械を提供することができる。 Therefore, the rotating device 1 can be used as a rotating mechanism of a machine tool to which a high load is applied. That is, it is possible to provide a machine tool in which the rotating device 1 is used as at least one rotating mechanism on the spindle side for holding the tool and the table side on which the work is set.

図２は、工作機械の主軸側を傾斜させるための回転機構として回転装置１を用いた例を示す図である。 FIG. 2 is a diagram showing an example in which a rotating device 1 is used as a rotating mechanism for tilting the spindle side of a machine tool.

図２に例示されるように工具Ｔを保持するための主軸１０と、ワークをセットするためのテーブル１１を備えた工作機械１２において、２つの回転装置１で主軸１０の傾斜機構１３を構成することができる。すなわち、主軸１０を２つの回転装置１で両側から回転可能に保持することによって主軸１０を傾斜させることができる。もちろん、テーブル１１の回転機構又は傾斜機構並びに主軸１０の他の回転機構として回転装置１を用いることもできる。 As illustrated in FIG. 2, in a machine tool 12 provided with a spindle 10 for holding a tool T and a table 11 for setting a work, two rotating devices 1 constitute an tilting mechanism 13 for the spindle 10. be able to. That is, the spindle 10 can be tilted by holding the spindle 10 rotatably from both sides by the two rotating devices 1. Of course, the rotating device 1 can also be used as the rotating mechanism or tilting mechanism of the table 11 and other rotating mechanisms of the spindle 10.

工作機械において特に大きな負荷がかかる場合の例として、金属チタン又はチタン合金等の難削材の機械加工を行う場合や高速切削を行う場合が挙げられる。高速切削の対象となる素材の例としては、アルミニウム合金が挙げられる。一方、難削材の例としては、金属チタンやチタン合金の他、インコネル（登録商標）やハステロイ（登録商標）等のニッケル基合金が挙げられる。金属チタンは、純チタンとして酸素Ｏ，窒素Ｎ，炭素Ｃ，鉄Ｆｅ，水素Ｈといった不純物の含有量に応じて１種から４種まで規格化されている。一方、チタン合金としては、６−４合金、３−２−５合金、１５−３−３−３合金と呼ばれるものが代表的である。 Examples of cases where a particularly large load is applied to a machine tool include the case of machining a difficult-to-cut material such as metallic titanium or a titanium alloy, and the case of performing high-speed cutting. An example of a material that is subject to high-speed cutting is an aluminum alloy. On the other hand, examples of difficult-to-cut materials include metallic titanium and titanium alloys, as well as nickel-based alloys such as Inconel (registered trademark) and Hastelloy (registered trademark). As pure titanium, metallic titanium is standardized from 1 to 4 types according to the content of impurities such as oxygen O, nitrogen N, carbon C, iron Fe, and hydrogen H. On the other hand, typical titanium alloys are called 6-4 alloys, 3-2-5 alloys, and 15-3-3-3 alloys.

金属チタン及びチタン合金は、ステンレス鋼等の合金鋼と同等の強度を有する金属であり、難削材として知られている。すなわち、大きい強度を有する金属チタン又はチタン合金を素材とする切削加工を行うと、工具を通じて工作機械の主軸に加工反力として切削抵抗がかかる。このため、主軸の剛性が小さいと振動が生じ、加工品質の劣化に繋がる。 Metallic titanium and titanium alloys are metals having the same strength as alloy steels such as stainless steel, and are known as difficult-to-cut materials. That is, when cutting is performed using a metal titanium or titanium alloy having high strength as a material, cutting resistance is applied to the spindle of the machine tool as a processing reaction force through the tool. Therefore, if the rigidity of the spindle is small, vibration occurs, which leads to deterioration of processing quality.

そこで、図２に例示されるように工具軸に概ね垂直となり得ることから、ワークから大きな切削抵抗が負荷される可能性がある主軸１０の傾斜方向における回転機構を、回転装置１で構成することができる。これにより、金属チタン及びチタン合金等の難削材の切削加工を行う場合やアルミニウム合金等の金属材料の高速切削を行う場合であっても、振動を抑制し、良好な加工品質で機械加工品を製造することができる。特に、図２に例示されるように回転装置１を備えた工作機械１２を用いて金属材料の機械加工を行うことによって機械加工品を良好な品質で製造することができる。すなわち、チタン加工品等の機械加工品の品質を向上させることができる。 Therefore, as illustrated in FIG. 2, since it can be substantially perpendicular to the tool shaft, the rotating device 1 is configured with a rotating mechanism in the tilting direction of the spindle 10 in which a large cutting resistance may be applied from the work. Can be done. As a result, even when cutting difficult-to-cut materials such as metallic titanium and titanium alloys or when cutting metal materials such as aluminum alloys at high speed, vibration is suppressed and machined products with good processing quality. Can be manufactured. In particular, as illustrated in FIG. 2, a machined product can be manufactured with good quality by machining a metal material using a machine tool 12 provided with a rotating device 1. That is, the quality of machined products such as titanium processed products can be improved.

以上のような回転装置１は、第１のローラギアカム３と、複数のカムフォロア６を外周に設けたターレット４で構成されるカム装置に、動力の無い制振用の第２のローラギアカム５を追加したものである。 In the rotating device 1 as described above, a second roller gear cam 5 for vibration damping without power is added to a cam device composed of a first roller gear cam 3 and a turret 4 having a plurality of cam followers 6 provided on the outer circumference. It is a thing.

（効果）
このため、回転装置１によれば、簡易な構造でターレット４の振動を抑制し、安定した回転運動の伝達を行うことができる。また、回転装置１全体を平行移動又は回転移動させる場合においても、ターレット４の振動を抑制することができる。このため、回転装置１を工作機械の回転駆動軸として用いれば、振動の抑制によって金属チタン及びチタン合金等の難削材の高品質な機械加工が可能となる。また、アルミニウム合金等の金属の高速切削を行う場合においても、高品質な機械加工が可能となる。 (effect)
Therefore, according to the rotating device 1, the vibration of the turret 4 can be suppressed with a simple structure, and stable rotational motion can be transmitted. Further, the vibration of the turret 4 can be suppressed even when the entire rotating device 1 is translated or rotated. Therefore, if the rotary device 1 is used as a rotary drive shaft of a machine tool, high-quality machining of difficult-to-cut materials such as metallic titanium and titanium alloys becomes possible by suppressing vibration. Further, even when high-speed cutting of a metal such as an aluminum alloy is performed, high-quality machining becomes possible.

（第２の実施形態）
図３は本発明の第２の実施形態に係る回転装置の構成図である。 (Second embodiment)
FIG. 3 is a configuration diagram of a rotating device according to a second embodiment of the present invention.

図３に示された第２の実施形態における回転装置１Ａでは、制振用の第２のローラギアカム５にトルクを負荷するためのモータ２０及びモータ制御回路２１を設けた点が第１の実施形態における回転装置１と相違する。第２の実施形態における回転装置１Ａの他の構成及び作用については第１の実施形態における回転装置１と実質的に異ならないため同一の構成又は対応する構成については同符号を付して説明を省略する。 In the rotating device 1A according to the second embodiment shown in FIG. 3, the first embodiment is provided with a motor 20 and a motor control circuit 21 for applying torque to the second roller gear cam 5 for vibration damping. It is different from the rotating device 1 in. Since the other configurations and operations of the rotating device 1A in the second embodiment are not substantially different from those of the rotating device 1 in the first embodiment, the same configuration or the corresponding configuration will be described with the same reference numerals. Omit.

第２の実施形態における回転装置１Ａには、第１のローラギアカム３に動力を与える動力源としての第１のモータ２の他に、第２のローラギアカム５に動力を与える動力源として第２のモータ２０が設けられる。すなわち、第２のローラギアカム５を構成する回転シャフト５Ａの一端が第２のモータ２０の出力軸と連結される。そして、第２のローラギアカム５の回転シャフト５Ａの一端を回転可能に保持する第２の保持部８が第２のモータ２０のケーシングを介して壁面に固定される。 In the rotating device 1A according to the second embodiment, in addition to the first motor 2 as a power source for powering the first roller gear cam 3, a second motor as a power source for powering the second roller gear cam 5 20 is provided. That is, one end of the rotating shaft 5A constituting the second roller gear cam 5 is connected to the output shaft of the second motor 20. Then, the second holding portion 8 that rotatably holds one end of the rotary shaft 5A of the second roller gear cam 5 is fixed to the wall surface via the casing of the second motor 20.

第２のモータ２０の回転方向は、常に第１のローラギアカム３の回転方向と同じ方向となるように制御される。すなわち、第２のモータ２０から第２のローラギアカム５に負荷されるトルクは、第１のモータ２から第１のローラギアカム３に負荷されるトルクと常に同一の方向である。従って、第１のモータ２の出力軸の回転方向に第１のローラギアカム３が回転し、第１のローラギアカム３の回転方向と同じ回転方向に第２のローラギアカム５が回転する。 The rotation direction of the second motor 20 is always controlled to be the same as the rotation direction of the first roller gear cam 3. That is, the torque applied from the second motor 20 to the second roller gear cam 5 is always in the same direction as the torque applied from the first motor 2 to the first roller gear cam 3. Therefore, the first roller gear cam 3 rotates in the rotation direction of the output shaft of the first motor 2, and the second roller gear cam 5 rotates in the same rotation direction as the rotation direction of the first roller gear cam 3.

但し、第１のモータ２から第１のローラギアカム３に負荷されるトルクよりも小さいトルクが第２のモータ２０から第２のローラギアカム５に負荷される。従って、第２のローラギアカム５の第２のテーパリブ５Ｂからカムフォロア６に、ターレット４の回転方向と反対方向の反力が負荷される。 However, a torque smaller than the torque applied to the first roller gear cam 3 from the first motor 2 is applied to the second roller gear cam 5 from the second motor 20. Therefore, a reaction force in the direction opposite to the rotation direction of the turret 4 is applied to the cam follower 6 from the second taper rib 5B of the second roller gear cam 5.

第２のモータ２０から第２のローラギアカム５に負荷されるトルクは、第２のモータ２０の出力を適切に決定することによって調節することができる。例えば、第２のモータ２０として、第１のモータ２の定格出力よりも小さい定格出力を有するモータを使用することができる。これにより、第１のモータ２から第１のローラギアカム３に負荷されるトルクよりも小さい一定のトルクを第２のモータ２０から第２のローラギアカム５に常に負荷することができる。この場合、第２のモータ２０の出力及びトルクに合わせて第２のローラギアカム５の回転シャフト５Ａの太さを、第１のローラギアカム３の回転シャフト３Ａの太さよりも細くするようにしてもよい。 The torque applied from the second motor 20 to the second roller gear cam 5 can be adjusted by appropriately determining the output of the second motor 20. For example, as the second motor 20, a motor having a rated output smaller than the rated output of the first motor 2 can be used. As a result, a constant torque smaller than the torque applied to the first roller gear cam 3 from the first motor 2 can always be applied to the second roller gear cam 5 from the second motor 20. In this case, the thickness of the rotating shaft 5A of the second roller gear cam 5 may be made thinner than the thickness of the rotating shaft 3A of the first roller gear cam 3 according to the output and torque of the second motor 20.

或いは、第１のモータ２及び第２のモータ２０の少なくとも一方を、出力を可変制御できるモータで構成することができる。この場合、第２のモータ２０から第２のローラギアカム５に負荷されるトルクが、第１のモータ２から第１のローラギアカム３に負荷されるトルクよりも常に小さくなるように調整することができる。その場合においても、図３に例示されるように、第２のモータ２０の出力及びトルクに合わせて第２のローラギアカム５の回転シャフト５Ａの太さを、第１のローラギアカム３の回転シャフト３Ａの太さよりも細くするようにすることができる。 Alternatively, at least one of the first motor 2 and the second motor 20 can be configured by a motor capable of variably controlling the output. In this case, the torque applied to the second roller gear cam 5 from the second motor 20 can be adjusted to be always smaller than the torque applied to the first roller gear cam 3 from the first motor 2. Even in that case, as illustrated in FIG. 3, the thickness of the rotating shaft 5A of the second roller gear cam 5 is adjusted to match the output and torque of the second motor 20 of the rotating shaft 3A of the first roller gear cam 3. It can be made thinner than the thickness.

モータ制御回路２１は、第１のモータ２及び第２のモータ２０を制御する回路である。モータ制御回路２１によって、第１のモータ２の回転方向及び第２のモータ２０の回転方向を常に同一の方向に制御することができる。すなわち、モータ制御回路２１によって、第１のモータ２の回転方向及び第２のモータ２０の回転方向を同期させることができる。 The motor control circuit 21 is a circuit that controls the first motor 2 and the second motor 20. The motor control circuit 21 can always control the rotation direction of the first motor 2 and the rotation direction of the second motor 20 in the same direction. That is, the motor control circuit 21 can synchronize the rotation direction of the first motor 2 and the rotation direction of the second motor 20.

また、第１のモータ２及び第２のモータ２０の少なくとも一方の出力を可変制御できる場合には、モータ制御回路２１により第１のモータ２及び第２のモータ２０の少なくとも一方の出力を可変制御することができる。具体的には、第２のモータ２０から第２のローラギアカム５に負荷されるトルクが、第１のモータ２から第１のローラギアカム３に負荷されるトルクよりも常に小さくなるように第１のモータ２及び第２のモータ２０の少なくとも一方の出力を制御することができる。 Further, when at least one output of the first motor 2 and the second motor 20 can be variably controlled, the motor control circuit 21 variably controls the output of at least one of the first motor 2 and the second motor 20. can do. Specifically, the first motor is such that the torque applied to the second roller gear cam 5 from the second motor 20 is always smaller than the torque applied to the first roller gear cam 3 from the first motor 2. The output of at least one of the second and second motors 20 can be controlled.

加えて、第２のモータ２０から第２のローラギアカム５に負荷されるトルクと、第１のモータ２から第１のローラギアカム３に負荷されるトルクとの間における比又は差を調節することもできる。このため、第２のローラギアカム５の第２のテーパリブ５Ｂからカムフォロア６に負荷される反力の大きさを調節することができる。 In addition, the ratio or difference between the torque loaded from the second motor 20 to the second roller gear cam 5 and the torque loaded from the first motor 2 to the first roller gear cam 3 can be adjusted. .. Therefore, the magnitude of the reaction force applied to the cam follower 6 from the second tapered rib 5B of the second roller gear cam 5 can be adjusted.

以上の第２の実施形態における回転装置１Ａは、制振用の第２のローラギアカム５にも動力を付与できるようにしたものである。このため、第２の実施形態における回転装置１Ａによれば、第１の実施形態における回転装置１によって得られる効果と同様の効果に加えて、制振用の第２のローラギアカム５からカムフォロア６を介して回転運動の出力軸であるターレット４に負荷される反力の大きさを可変制御することができるという効果を得ることができる。すなわち、第２の実施形態における回転装置１Ａによれば、制振用の第２のローラギアカム５による回転装置１Ａの制振効果を制御することができる。 The rotating device 1A in the second embodiment described above can also apply power to the second roller gear cam 5 for vibration damping. Therefore, according to the rotating device 1A in the second embodiment, in addition to the same effect as the effect obtained by the rotating device 1 in the first embodiment, the cam follower 6 is provided from the second roller gear cam 5 for vibration damping. It is possible to obtain the effect that the magnitude of the reaction force applied to the turret 4, which is the output shaft of the rotary motion, can be variably controlled. That is, according to the rotating device 1A in the second embodiment, it is possible to control the damping effect of the rotating device 1A by the second roller gear cam 5 for damping.

（第３の実施形態）
図４は本発明の第３の実施形態に係る回転装置の構成図である。 (Third Embodiment)
FIG. 4 is a configuration diagram of a rotating device according to a third embodiment of the present invention.

図４に示された第３の実施形態における回転装置１Ｂでは、制振用の第２のローラギアカム５にロードを掛けてスライドできるようにした点が第１の実施形態における回転装置１と相違する。第３の実施形態における回転装置１Ｂの他の構成及び作用については第１の実施形態における回転装置１と実質的に異ならないため同一の構成又は対応する構成については同符号を付して説明を省略する。 The rotating device 1B in the third embodiment shown in FIG. 4 differs from the rotating device 1 in the first embodiment in that the second roller gear cam 5 for vibration damping is loaded and slid. .. Since the other configurations and operations of the rotating device 1B in the third embodiment are not substantially different from those of the rotating device 1 in the first embodiment, the same configuration or the corresponding configuration will be described with the same reference numerals. Omit.

第３の実施形態における回転装置１Ｂの第２のローラギアカム５は、スライド機構３０でスライド可能に保持される。図４に例示されるように、第２のローラギアカム５を構成する回転シャフト５Ａの両端をスライドできるようにする場合には、リニアガイド、レール或いはラックアンドピニオン等の直線的な移動を行うことが可能な一対の機械要素部品でスライド機構３０を構成することができる。そして、回転シャフト５Ａの両端を回転可能に保持する２つの第２の保持部８をそれぞれスライド機構３０に固定することによって、回転シャフト５Ａの両端をスライド可能に保持することができる。 The second roller gear cam 5 of the rotating device 1B in the third embodiment is slidably held by the sliding mechanism 30. As illustrated in FIG. 4, when both ends of the rotating shaft 5A constituting the second roller gear cam 5 can be slid, a linear guide, a rail, a rack and pinion, or the like can be linearly moved. The slide mechanism 30 can be configured with a possible pair of mechanical element components. Then, by fixing the two second holding portions 8 that rotatably hold both ends of the rotary shaft 5A to the slide mechanism 30, both ends of the rotary shaft 5A can be slidably held.

この場合、それぞれ第２の保持部８を介して回転シャフト５Ａの両端を保持する２つのスライド機構３０によって、第２のローラギアカム５を平行移動させることができる。具体的には、第２のローラギアカム５をターレット４に押し付ける方向又はターレット４から引離す方向、つまりターレット４の半径方向に平行移動させることができる。 In this case, the second roller gear cam 5 can be translated by two slide mechanisms 30 that hold both ends of the rotary shaft 5A via the second holding portion 8, respectively. Specifically, the second roller gear cam 5 can be translated in the direction of pressing against the turret 4 or in the direction of pulling away from the turret 4, that is, in the radial direction of the turret 4.

或いは、２つの第２の保持部８をシャフト等の連結部材で連結し、直線的な移動を行うことが可能なリニアガイド等の単一のスライド機構３０で連結部材の重心付近をスライドさせることができるようにすることもできる。この場合においても、第２のローラギアカム５をターレット４の半径方向に平行移動させることができる。 Alternatively, the two second holding portions 8 are connected by a connecting member such as a shaft, and the vicinity of the center of gravity of the connecting member is slid by a single slide mechanism 30 such as a linear guide capable of performing linear movement. Can also be made possible. Also in this case, the second roller gear cam 5 can be translated in the radial direction of the turret 4.

一方、第２のローラギアカム５を構成する回転シャフト５Ａの一端のみをスライド可能とし、回転シャフト５Ａの他端をターレット４の回転軸と平行な軸を中心として回転可能に保持することもできる。この場合には、円弧に沿って曲線的な移動を行うことが可能なレール等の機械要素部品と、機械要素部品同士を回転可能に連結するジョイントでスライド機構３０を構成することができる。そして、回転シャフト５Ａの両端を保持する２つの第２の保持部８の一方に、レール等の円弧部品に沿って曲線的な移動を行うことが可能なころ又は車輪等の機械要素部品を取付け、他方の第２の保持部８をジョイントに連結することができる。或いは、回転シャフト５Ａの両端を保持する２つの第２の保持部８の一方を固定せずに自由端とし、他方の第２の保持部８をジョイントに連結することもできる。 On the other hand, only one end of the rotary shaft 5A constituting the second roller gear cam 5 can be slidable, and the other end of the rotary shaft 5A can be rotatably held around an axis parallel to the rotary axis of the turret 4. In this case, the slide mechanism 30 can be configured by a mechanical element component such as a rail capable of curvilinearly moving along an arc and a joint that rotatably connects the mechanical element components to each other. Then, a roller or a mechanical element component such as a wheel capable of curvilinearly moving along an arc component such as a rail is attached to one of the two second holding portions 8 that hold both ends of the rotary shaft 5A. , The other second holding portion 8 can be connected to the joint. Alternatively, one of the two second holding portions 8 that hold both ends of the rotary shaft 5A may be free ends without being fixed, and the other second holding portion 8 may be connected to the joint.

そうすると、ジョイントを回転軸として第２のローラギアカム５をターレット４に押し付ける方向又はターレット４から引離す方向に回転移動させることができる。すなわち、ターレット４の回転軸に垂直な平面内において、第２のローラギアカム５を回転移動させることができる。 Then, the second roller gear cam 5 can be rotationally moved in the direction of pressing the second roller gear cam 5 against the turret 4 or in the direction of pulling it away from the turret 4 with the joint as the rotation axis. That is, the second roller gear cam 5 can be rotationally moved in a plane perpendicular to the rotation axis of the turret 4.

また、第３の実施形態における回転装置１Ｂには、上述したスライド機構３０に加えて、ロード付与機構３１、ロード制御装置３２及び振動センサ３３が備えられる。 Further, the rotating device 1B in the third embodiment is provided with a load applying mechanism 31, a load control device 32, and a vibration sensor 33 in addition to the slide mechanism 30 described above.

ロード付与機構３１は、制振用の第２のローラギアカム５にロードを付与する装置である。ロード付与機構３１は、エアシリンダ、油圧シリンダ、ボールねじ、電動シリンダ或いはラックアンドピニオン等の動力を持って直線的に移動することが可能な機械要素部品で構成することができる。従って、ロード付与機構３１及びスライド機構３０を、ラックアンドピニオン等の動力を持って移動する共通の機械要素部品で構成してもよい。また、スプリングをロード付与機構３１の構成要素としてもよい。 The load applying mechanism 31 is a device that applies a load to the second roller gear cam 5 for vibration damping. The load applying mechanism 31 can be composed of mechanical element parts such as an air cylinder, a hydraulic cylinder, a ball screw, an electric cylinder, a rack and pinion, etc., which can move linearly with power. Therefore, the load applying mechanism 31 and the slide mechanism 30 may be composed of a common mechanical element component that moves with power such as a rack and pinion. Further, the spring may be a component of the load applying mechanism 31.

第２のローラギアカム５にロードを付与する位置は、自由に決定することができる。図４に示す例では、第２のローラギアカム５を構成する回転シャフト５Ａの両端にロードを付与することができるように２つのエアシリンダがロード付与機構３１として設けられている。すなわち、リニアガイド等のスライド機構３０でスライド可能に保持された２つの第２の保持部８にそれぞれロードを付与するためのエアシリンダがロード付与機構３１として設けられている。 The position at which the load is applied to the second roller gear cam 5 can be freely determined. In the example shown in FIG. 4, two air cylinders are provided as the load applying mechanism 31 so that loads can be applied to both ends of the rotating shaft 5A constituting the second roller gear cam 5. That is, an air cylinder for applying a load to each of the two second holding portions 8 slidably held by the slide mechanism 30 such as a linear guide is provided as the load applying mechanism 31.

もちろん、第２のローラギアカム５の一端側がジョイントで回転可能に保持されているような場合には、第２のローラギアカム５の他端側のみに、ロード付与機構３１でロードを付与できるようにすることもできる。また、２つの第２の保持部８がシャフト等の連結部材で連結されている場合には、連結部材の重心付近にロードを付与するようにしてもよい。 Of course, when one end side of the second roller gear cam 5 is rotatably held by a joint, the load applying mechanism 31 can apply a load only to the other end side of the second roller gear cam 5. You can also. Further, when the two second holding portions 8 are connected by a connecting member such as a shaft, a load may be applied near the center of gravity of the connecting member.

ロード制御装置３２は、ロード付与機構３１を制御することによって、第２のローラギアカム５に付与されるロードを可変制御する装置である。このため、ロード付与機構３１から第２のローラギアカム５に付与されるロードを調節することができる。ロード制御装置３２は、ロード付与機構３１のメカニズムに応じてロード付与機構３１に空気圧信号、油圧信号又は電気信号等の制御信号を出力する信号生成回路で構成される。 The load control device 32 is a device that variably controls the load applied to the second roller gear cam 5 by controlling the load applying mechanism 31. Therefore, the load applied to the second roller gear cam 5 from the load applying mechanism 31 can be adjusted. The load control device 32 includes a signal generation circuit that outputs a control signal such as an air pressure signal, a hydraulic signal, or an electric signal to the load applying mechanism 31 according to the mechanism of the load applying mechanism 31.

具体例として、ロード付与機構３１がエアシリンダであれば、ロード制御装置３２からエアシリンダに空気圧信号を出力することによってエアシリンダの伸縮量を調整することができる。ロード付与機構３１が油圧シリンダである場合も、同様にロード制御装置３２から油圧シリンダに油圧信号を出力することによって油圧シリンダの伸縮量を調整することができる。一方、ロード付与機構３１がボールねじ、電動シリンダ或いはラックアンドピニオン等のモータで直線駆動する機械要素であれば、ロード制御装置３２からロード付与機構３１に電気信号を出力することによってロード付与機構３１の直線的な移動量を調整することができる。 As a specific example, if the load applying mechanism 31 is an air cylinder, the amount of expansion and contraction of the air cylinder can be adjusted by outputting an air pressure signal from the load control device 32 to the air cylinder. Even when the load applying mechanism 31 is a hydraulic cylinder, the amount of expansion and contraction of the hydraulic cylinder can be adjusted by outputting a hydraulic signal from the load control device 32 to the hydraulic cylinder in the same manner. On the other hand, if the load applying mechanism 31 is a mechanical element that is linearly driven by a motor such as a ball screw, an electric cylinder, or a rack and pinion, the load applying mechanism 31 is output by outputting an electric signal from the load control device 32 to the load applying mechanism 31. The linear movement amount of can be adjusted.

振動センサ３３は、対象物の振動を検出するためのセンサである。振動センサ３３は、第１のローラギアカム３、第２のローラギアカム５及びターレット４の少なくとも１つの振動を検出できるように配置される。図４に示す例では、第２のローラギアカム５の両端を保持する各第２の保持部８にそれぞれ振動センサ３３が取付けられている。従って、第２のローラギアカム５を構成する回転シャフト５Ａの両端における振動を、それぞれ第２の保持部８を介して間接的に振動センサ３３で検出することができる。 The vibration sensor 33 is a sensor for detecting the vibration of an object. The vibration sensor 33 is arranged so as to detect at least one vibration of the first roller gear cam 3, the second roller gear cam 5, and the turret 4. In the example shown in FIG. 4, the vibration sensor 33 is attached to each of the second holding portions 8 that hold both ends of the second roller gear cam 5. Therefore, the vibrations at both ends of the rotating shaft 5A constituting the second roller gear cam 5 can be indirectly detected by the vibration sensor 33 via the second holding portion 8, respectively.

尚、第２のローラギアカム５にはターレット４に取付けられたカムフォロア６が接触しており、ターレット４に取付けられたカムフォロア６には第１のローラギアカム３が接触している。このため、第１のローラギアカム３及びターレット４の振動も、カムフォロア６を介して第２のローラギアカム５に伝搬する。従って、第１のローラギアカム３及びターレット４の振動も、第２のローラギアカム５の振動と重なって間接的に振動センサ３３によって検出されることになる。 The second roller gear cam 5 is in contact with the cam follower 6 attached to the turret 4, and the cam follower 6 attached to the turret 4 is in contact with the first roller gear cam 3. Therefore, the vibrations of the first roller gear cam 3 and the turret 4 also propagate to the second roller gear cam 5 via the cam follower 6. Therefore, the vibration of the first roller gear cam 3 and the turret 4 also overlaps with the vibration of the second roller gear cam 5 and is indirectly detected by the vibration sensor 33.

もちろん、ターレット４又は第１のローラギアカム３に振動センサ３３を直接又は間接的に取付け、主としてターレット４又は第１のローラギアカム３の振動を振動センサ３３で検出するようにしてもよい。 Of course, the vibration sensor 33 may be directly or indirectly attached to the turret 4 or the first roller gear cam 3, and the vibration of the turret 4 or the first roller gear cam 3 may be mainly detected by the vibration sensor 33.

振動センサ３３において振動の時間波形信号等として取得される振動の検出信号は、ロード制御装置３２に出力される。従って、ロード制御装置３２では、振動センサ３３によって検出された振動の最大値等の指標値に基づいて、ロード付与機構３１から第２のローラギアカム５に付与されるロードを可変制御することができる。すなわち、振動センサ３３によって検出された振動の指標値が許容値以下又は許容値未満となるように、ロード付与機構３１から第２のローラギアカム５に付与されるロードをフィードバック制御することができる。理想的には、第１のローラギアカム３、第２のローラギアカム５及びターレット４の各振動が最小となるようにロード付与機構３１から第２のローラギアカム５に付与されるロードをフィードバック制御することが望ましい。 The vibration detection signal acquired by the vibration sensor 33 as a vibration time waveform signal or the like is output to the load control device 32. Therefore, the load control device 32 can variably control the load applied to the second roller gear cam 5 from the load applying mechanism 31 based on an index value such as the maximum value of vibration detected by the vibration sensor 33. That is, the load applied to the second roller gear cam 5 from the load applying mechanism 31 can be feedback-controlled so that the index value of vibration detected by the vibration sensor 33 is equal to or less than the permissible value or less than the permissible value. Ideally, it is desirable to feedback control the load applied to the second roller gear cam 5 from the load applying mechanism 31 so that the vibrations of the first roller gear cam 3, the second roller gear cam 5, and the turret 4 are minimized. ..

但し、ロード付与機構３１から第２のローラギアカム５に付与されるロードの制御アルゴリズムを容易にする観点から、ロードの値をプリセットできるようにしてもよい。すなわち、回転運動の出力軸となるターレット４に負荷される荷重に応じて振動を効果的に抑制することが可能なロードの値を予め試験によって決定しておくことができる。そして、ユーザが選択できるように、回転装置１Ｂの用途に合わせて複数のロード値をプリセットしておくことができる。この場合には、振動センサ３３を省略してもよい。 However, the load value may be preset from the viewpoint of facilitating the load control algorithm applied to the second roller gear cam 5 from the load applying mechanism 31. That is, the value of the load capable of effectively suppressing the vibration according to the load applied to the turret 4 which is the output shaft of the rotary motion can be determined in advance by a test. Then, a plurality of load values can be preset according to the use of the rotating device 1B so that the user can select them. In this case, the vibration sensor 33 may be omitted.

具体例として、図２に例示されるような工作機械１２における主軸１０の傾斜機構１３を構成するために回転装置１Ｂを用いる場合であれば、切削加工の対象となる素材の強度に応じてロードの値をプリセットすることができる。これにより、大きい機械的強度を有する金属チタンやチタン合金等の難削材の機械加工を行う場合には、振動の発生を一層抑制できるように大きなロード値を設定する一方、アルミニウムやマグネシウム等の機械的強度が比較的小さい材料の機械加工を行う場合には、第２のローラギアカム５の回転によるエネルギ損失を低減するために小さなロード値を設定することができる。 As a specific example, in the case where the rotating device 1B is used to form the tilting mechanism 13 of the spindle 10 in the machine tool 12 as illustrated in FIG. 2, the load is loaded according to the strength of the material to be cut. You can preset the value of. As a result, when machining difficult-to-cut materials such as metallic titanium and titanium alloys that have high mechanical strength, a large load value is set so that the occurrence of vibration can be further suppressed, while aluminum, magnesium, etc. When machining a material having a relatively low mechanical strength, a small load value can be set in order to reduce the energy loss due to the rotation of the second roller gear cam 5.

以上の第３の実施形態における回転装置１Ｂは、スライド機構３０を用いて制振用の第２のローラギアカム５を直線軸又は円弧軸に沿ってスライド可能とする一方、ロード付与機構３１を用いて第２のローラギアカム５にロードをかけることができるようにしたものである。 The rotating device 1B in the third embodiment described above makes the second roller gear cam 5 for vibration damping slidable along a linear axis or an arc axis by using the slide mechanism 30, while using the load applying mechanism 31. The second roller gear cam 5 can be loaded.

このため、第３の実施形態における回転装置１Ｂによれば、第１の実施形態における回転装置１によって得られる効果と同様の効果に加えて、第２のローラギアカム５からカムフォロア６及びターレット４にターレット４の半径方向における成分を含む押付力を付与することができるという効果を得ることができる。このため、第２のローラギアカム５による回転装置１Ｂの制振効果を一層向上させることができる。 Therefore, according to the rotating device 1B in the third embodiment, in addition to the same effect as that obtained by the rotating device 1 in the first embodiment, the second roller gear cam 5 to the cam follower 6 and the turret 4 are turrets. It is possible to obtain the effect that a pressing force including a component in the radial direction of 4 can be applied. Therefore, the damping effect of the rotating device 1B by the second roller gear cam 5 can be further improved.

しかも、第２のローラギアカム５からカムフォロア６を介してターレット４に付与される押付力を調整することができる。このため、振動センサ３３で検出された振動の大きさに応じて第２のローラギアカム５による回転装置１Ｂの制振効果を調整することができる。具体例として、振動センサ３３で検出された振動を最小とするフィードバック制御によって、第２のローラギアカム５による回転装置１Ｂの制振効果を最適化することができる。或いは、第２のローラギアカム５による回転装置１Ｂの制振効果を目的別に変えることができる。 Moreover, the pressing force applied to the turret 4 from the second roller gear cam 5 via the cam follower 6 can be adjusted. Therefore, the vibration damping effect of the rotating device 1B by the second roller gear cam 5 can be adjusted according to the magnitude of the vibration detected by the vibration sensor 33. As a specific example, the vibration damping effect of the rotating device 1B by the second roller gear cam 5 can be optimized by the feedback control that minimizes the vibration detected by the vibration sensor 33. Alternatively, the damping effect of the rotating device 1B by the second roller gear cam 5 can be changed according to the purpose.

（第４の実施形態）
図５は本発明の第４の実施形態に係る回転装置の構成図である。 (Fourth Embodiment)
FIG. 5 is a configuration diagram of a rotating device according to a fourth embodiment of the present invention.

図５に示された第４の実施形態における回転装置１Ｃでは、制振用の第２のローラギアカム５にトルクを負荷するためのモータ４０及びモータ制御回路４１を設けた点が第３の実施形態における回転装置１Ｂと相違する。第４の実施形態における回転装置１Ｃの他の構成及び作用については第３の実施形態における回転装置１Ｂと実質的に異ならないため同一の構成又は対応する構成については同符号を付して説明を省略する。 In the rotating device 1C according to the fourth embodiment shown in FIG. 5, the third embodiment is provided with a motor 40 and a motor control circuit 41 for applying torque to the second roller gear cam 5 for vibration damping. It is different from the rotating device 1B in. Since the other configurations and operations of the rotating device 1C in the fourth embodiment are not substantially different from those of the rotating device 1B in the third embodiment, the same configuration or the corresponding configuration will be described with the same reference numerals. Omit.

第４の実施形態における回転装置１Ｃには、第１のローラギアカム３に動力を与える動力源としての第１のモータ２の他に、第２のローラギアカム５に動力を与える動力源として第２のモータ４０が設けられる。すなわち、第４の実施形態における回転装置１Ｃは、第２の実施形態における回転装置１Ａが有する特徴と、第３の実施形態における回転装置１Ｂが有する特徴の双方を有している。 In the rotating device 1C according to the fourth embodiment, in addition to the first motor 2 as a power source for powering the first roller gear cam 3, a second motor as a power source for powering the second roller gear cam 5 40 is provided. That is, the rotating device 1C in the fourth embodiment has both the characteristics of the rotating device 1A in the second embodiment and the characteristics of the rotating device 1B in the third embodiment.

但し、第４の実施形態における回転装置１Ｃでは、第３の実施形態における回転装置１Ｂとは異なり、第１のローラギアカム３のトルクと、第２のローラギアカム５のトルクを同一にすることもできる。このため、第１のモータ２及び第２のモータ４０として、同じものを用いてもよい。同様に、第１のローラギアカム３及び第２のローラギアカム５についても、同じものを用いることができる。 However, in the rotating device 1C in the fourth embodiment, unlike the rotating device 1B in the third embodiment, the torque of the first roller gear cam 3 and the torque of the second roller gear cam 5 can be made the same. Therefore, the same motors 2 and 40 may be used as the first motor 2 and the second motor 40. Similarly, the same ones can be used for the first roller gear cam 3 and the second roller gear cam 5.

従って、モータ制御回路４１は、第１のモータ２の回転方向と、第２のモータ４０の回転方向を同期させる制御を行う他、第１のモータ２及び第２のモータ４０の少なくとも一方の出力を可変制御できる場合には、第１のモータ２及び第２のモータ４０のトルクを所望の値に制御するように構成される。このため、モータ制御回路４１による第１のモータ２及び第２のモータ４０の制御によって、第２の実施形態と同様に第１のモータ２のトルクよりも第２のモータ４０のトルクを小さくすることもできるし、第１のモータ２のトルクと第２のモータ４０のトルクを同一にすることもできる。 Therefore, the motor control circuit 41 controls to synchronize the rotation direction of the first motor 2 with the rotation direction of the second motor 40, and also outputs at least one of the first motor 2 and the second motor 40. When variable control is possible, the torques of the first motor 2 and the second motor 40 are configured to be controlled to desired values. Therefore, by controlling the first motor 2 and the second motor 40 by the motor control circuit 41, the torque of the second motor 40 is made smaller than the torque of the first motor 2 as in the second embodiment. Alternatively, the torque of the first motor 2 and the torque of the second motor 40 can be made the same.

第１のモータ２のトルクよりも第２のモータ４０のトルクを小さくすれば、第２の実施形態において説明したように、トルク間の差に応じた反力を、第２のローラギアカム５の第２のテーパリブ５Ｂからカムフォロア６に負荷することができる。従って、トルク間の差に起因する第２のローラギアカム５の回転軸方向における反力と、ロード付与機構３１によって第２のローラギアカム５から付与されるターレット４の半径方向における成分を含む押付力の双方を、カムフォロア６及びターレット４に負荷することができる。 If the torque of the second motor 40 is made smaller than the torque of the first motor 2, the reaction force corresponding to the difference between the torques is applied to the second roller gear cam 5 as described in the second embodiment. The cam follower 6 can be loaded from the tapered rib 5B of 2. Therefore, both the reaction force in the rotation axis direction of the second roller gear cam 5 due to the difference between the torques and the pressing force including the radial component of the turret 4 applied from the second roller gear cam 5 by the load applying mechanism 31. Can be loaded on the cam follower 6 and the turret 4.

逆に、第１のモータ２のトルクと第２のモータ４０のトルクを同一にすれば、第２のローラギアカム５の第２のテーパリブ５Ｂからカムフォロア６に負荷される、第２のローラギアカム５の回転軸方向における反力を、概ねゼロにすることができる。従って、ロード付与機構３１によって第２のローラギアカム５から付与されるターレット４の半径方向における成分を含む押付力を、選択的にカムフォロア６及びターレット４に負荷することができる。 On the contrary, if the torque of the first motor 2 and the torque of the second motor 40 are made the same, the rotation of the second roller gear cam 5 loaded on the cam follower 6 from the second tapered rib 5B of the second roller gear cam 5. The reaction force in the axial direction can be made almost zero. Therefore, the pressing force including the radial component of the turret 4 applied from the second roller gear cam 5 by the load applying mechanism 31 can be selectively applied to the cam follower 6 and the turret 4.

また、図５に例示されるように、振動センサ３３において取得される振動の検出信号を、ロード制御装置３２のみならず、モータ制御回路４１にも出力することができる。そうすると、モータ制御回路４１において、振動センサ３３において取得される振動の検出信号に基づいて、第１のモータ２及び第２のモータ４０の少なくとも一方の出力をフィードバック制御することが可能となる。従って、第１のローラギアカム３、第２のローラギアカム５及びターレット４の各振動が最小となるように、第１のモータ２と第２のモータ４０との間におけるトルクの差又は比をフィードバック制御によって最適化することができる。 Further, as illustrated in FIG. 5, the vibration detection signal acquired by the vibration sensor 33 can be output not only to the load control device 32 but also to the motor control circuit 41. Then, in the motor control circuit 41, it is possible to feedback control the output of at least one of the first motor 2 and the second motor 40 based on the vibration detection signal acquired by the vibration sensor 33. Therefore, the difference or ratio of torque between the first motor 2 and the second motor 40 is controlled by feedback so that the vibrations of the first roller gear cam 3, the second roller gear cam 5, and the turret 4 are minimized. It can be optimized.

以上の第４の実施形態における回転装置１Ｃは、第２のローラギアカム５からカムフォロア６に負荷される第２のローラギアカム５の回転軸方向における反力を調整できるようにしつつ、ロード付与機構３１からカムフォロア６にターレット４の半径方向における成分を含む押付力を負荷できるようにしたものである。 The rotating device 1C according to the fourth embodiment described above allows the reaction force in the rotation axis direction of the second roller gear cam 5 loaded on the cam follower 6 from the second roller gear cam 5 to be adjusted, and the cam follower from the load applying mechanism 31. No. 6 can be loaded with a pressing force including a component in the radial direction of the turret 4.

このため、第４の実施形態における回転装置１Ｃによれば、第３の実施形態における回転装置１Ｂによって得られる効果と同様の効果に加えて、第２のローラギアカム５からカムフォロア６に負荷される第２のローラギアカム５の回転軸方向における反力を調整することができるという効果を得ることができる。特に、ロード付与機構３１によって第２のローラギアカム５からカムフォロア６に負荷されるターレット４の半径方向における成分を含む押付力と、第２のローラギアカム５からカムフォロア６に負荷される第２のローラギアカム５の回転軸方向における反力の双方を調整及び最適化することもできる。また、第２のローラギアカム５からカムフォロア６に負荷される第２のローラギアカム５の回転軸方向における反力をオフに切換えることもできる。 Therefore, according to the rotating device 1C in the fourth embodiment, in addition to the same effect as the effect obtained by the rotating device 1B in the third embodiment, the second roller gear cam 5 loads the cam follower 6. It is possible to obtain the effect that the reaction force in the rotation axis direction of the roller gear cam 5 of 2 can be adjusted. In particular, the pressing force including the radial component of the turret 4 loaded on the cam follower 6 from the second roller gear cam 5 by the load applying mechanism 31 and the second roller gear cam 5 loaded on the cam follower 6 from the second roller gear cam 5 Both reaction forces in the direction of rotation can be adjusted and optimized. Further, the reaction force in the rotation axis direction of the second roller gear cam 5 loaded on the cam follower 6 from the second roller gear cam 5 can be switched off.

その結果、第２のローラギアカム５による回転装置１Ｃの制振効果を一層向上させることができる。また、第２のローラギアカム５による回転装置１Ｃの制振効果を、回転装置１Ｃの目的別により細かく制御することができる。 As a result, the damping effect of the rotating device 1C by the second roller gear cam 5 can be further improved. Further, the damping effect of the rotating device 1C by the second roller gear cam 5 can be finely controlled according to the purpose of the rotating device 1C.

（他の実施形態）
以上、特定の実施形態について記載したが、記載された実施形態は一例に過ぎず、発明の範囲を限定するものではない。ここに記載された新規な方法及び装置は、様々な他の様式で具現化することができる。また、ここに記載された方法及び装置の様式において、発明の要旨から逸脱しない範囲で、種々の省略、置換及び変更を行うことができる。添付された請求の範囲及びその均等物は、発明の範囲及び要旨に包含されているものとして、そのような種々の様式及び変形例を含んでいる。 (Other embodiments)
Although the specific embodiments have been described above, the described embodiments are merely examples and do not limit the scope of the invention. The novel methods and devices described herein can be embodied in a variety of other modes. In addition, various omissions, substitutions and changes can be made in the methods and devices described herein without departing from the gist of the invention. The appended claims and their equivalents include such various modalities and variations as incorporated in the scope and gist of the invention.

例えば、各実施形態における機械要素部品を組合わせて回転装置を構成することができる。具体例として、第２の実施形態において、第４の実施形態と同様な振動センサ３３を設け、モータ制御回路２１において、振動センサ３３において取得される振動の検出信号に基づいて、第１のモータ２及び第２のモータ２０の少なくとも一方の出力をフィードバック制御できるようにすることもできる。 For example, the rotating device can be configured by combining the machine element parts in each embodiment. As a specific example, in the second embodiment, the same vibration sensor 33 as in the fourth embodiment is provided, and in the motor control circuit 21, the first motor is based on the vibration detection signal acquired by the vibration sensor 33. It is also possible to enable feedback control of the output of at least one of the second and second motors 20.

１、１Ａ、１Ｂ、１Ｃ回転装置
２モータ
３第１のローラギアカム
３Ａ回転シャフト
３Ｂ第１のテーパリブ
４ターレット
５第２のローラギアカム
５Ａ回転シャフト
５Ｂ第２のテーパリブ
６カムフォロア
７第１の保持部
７Ａベアリング
８第２の保持部
８Ａベアリング
１０主軸
１１テーブル
１２工作機械
１３傾斜機構
２０モータ
２１モータ制御回路
３０スライド機構
３１ロード付与機構
３２ロード制御装置
３３振動センサ
４０モータ
４１モータ制御回路
Ｔ工具 1, 1A, 1B, 1C Rotating device 2 Motor 3 First roller gear cam 3A Rotating shaft 3B First tapered rib 4 Turret 5 Second roller gear cam 5A Rotating shaft 5B Second tapered rib 6 Cam follower 7 First holding part 7A Bearing 8 Second holding part 8A Bearing 10 Spindle 11 Table 12 Machine tool 13 Tilt mechanism 20 Motor 21 Motor control circuit 30 Slide mechanism 31 Load granting mechanism 32 Load control device 33 Vibration sensor 40 Motor 41 Motor control circuit T Tool

Claims

With the motor
A first roller gear cam that is rotated by the motor and has a first tapered rib,
A turret provided with a plurality of cam followers on the outer circumference that sequentially engage with the first tapered rib by the rotation of the first roller gear cam.
A second tapered rib, suppress vibration of the turret by rotating said a said plurality of cam followers provided on the turret the second tapered rib was successively engaged only by the transmission of rotation from the turret With a second roller gear cam for
Have a,
A rotating device in which the first roller gear cam and the second roller gear cam are arranged so that the rotation axis of the first roller gear cam and the rotation axis of the second roller gear cam are not on the same straight line.

With the first motor
A first roller gear cam that is rotated by the first motor and has a first tapered rib,
A turret provided with a plurality of cam followers on the outer circumference that sequentially engage with the first tapered rib by the rotation of the first roller gear cam.
A second roller gear cam having a second tapered rib and for suppressing vibration of at least the turret by sequentially engaging and rotating the plurality of cam followers provided on the turret and the second tapered rib.
A second motor that loads the second roller gear cam with a torque that is smaller than the torque that is loaded on the first roller gear cam in the same direction as the torque that is loaded on the first roller gear cam .
Rotary device having a.

With the motor
A first roller gear cam that is rotated by the motor and has a first tapered rib,
A turret provided with a plurality of cam followers on the outer circumference that sequentially engage with the first tapered rib by the rotation of the first roller gear cam.
A second roller gear cam having a second tapered rib and for suppressing vibration of at least the turret by sequentially engaging and rotating the plurality of cam followers provided on the turret and the second tapered rib.
A slide mechanism that slidably holds the second roller gear cam and
A load applying mechanism that applies a load to the second roller gear cam,
Rotary device having a.

A machine tool using the rotating device according to any one of claims 1 to 3 as at least one rotating mechanism on the spindle side for holding a tool and the table side on which a work is set.

A method for manufacturing a machined product, which manufactures a machined product by machining a metal material using the machine tool according to claim 4.