JP6840058B2

JP6840058B2 - Management device and management method

Info

Publication number: JP6840058B2
Application number: JP2017171282A
Authority: JP
Inventors: 正之立岩
Original assignee: KDDI Corp
Current assignee: KDDI Corp
Priority date: 2017-09-06
Filing date: 2017-09-06
Publication date: 2021-03-10
Anticipated expiration: 2037-09-06
Also published as: JP2019046368A

Description

本発明は、駐車スペースの駐車を監視するための管理装置、駐車監視システム、管理方法及びプログラムに関する。 The present invention relates to a management device, a parking monitoring system, a management method and a program for monitoring parking in a parking space.

駐車スペースにおける違法駐車は、駐車スペースの経営に悪影響をもたらし、且つ駐車スペースの正規のユーザの利便性を損なう。そこで、違法駐車を監視する労力を軽減するための方法が提案されている。例えば、特許文献１には、ヘリの空撮画像を用いて、駐車禁止エリアに駐車中の車両の位置を検知することが記載されている。 Illegal parking in a parking space adversely affects the management of the parking space and impairs the convenience of a legitimate user of the parking space. Therefore, a method for reducing the effort of monitoring illegal parking has been proposed. For example, Patent Document 1 describes that the position of a vehicle parked in a parking prohibited area is detected by using an aerial image of a helicopter.

特開２０１１−７０３０４号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-70304

一方、駐車スペースでは、駐車契約を結んでいる正規のユーザの駐車と違法駐車とが混在している。この場合に、特許文献１に記載された方法では、正規のユーザの駐車と違法駐車とを判別することができないという問題があった。 On the other hand, in the parking space, parking of regular users who have a parking contract and illegal parking are mixed. In this case, the method described in Patent Document 1 has a problem that it is not possible to distinguish between parking of a legitimate user and illegal parking.

そこで、本発明は、上記の問題に鑑みてなされたものであり、駐車スペースの違法駐車を判別することができる管理装置、駐車監視システム、管理方法及びプログラムを提供することを目的とする。 Therefore, the present invention has been made in view of the above problems, and an object of the present invention is to provide a management device, a parking monitoring system, a management method, and a program capable of determining illegal parking of a parking space.

本発明の第１の態様による管理装置は、飛行装置を制御するための管理装置であって、複数の駐車スペースの駐車契約の有無をそれぞれ監視する監視部と、前記駐車契約の行われていない駐車スペースの位置を示す駐車情報に基づき前記飛行装置を飛行させるための経路情報を生成する生成部と、前記駐車情報と、前記経路情報と、前記駐車契約の行われていない前記駐車スペースに自動車が駐車中である場合に、前記自動車の撮影画像及び当該撮影画像の撮影時刻を前記飛行装置に取得させるための指示情報とを前記飛行装置に送信する通信部とを有し、前記通信部は、前記撮影画像及び前記撮影時刻を示す撮影時刻情報を前記飛行装置から受信する。 The management device according to the first aspect of the present invention is a management device for controlling a flight device, and has no parking contract with a monitoring unit that monitors the presence or absence of parking contracts for a plurality of parking spaces. A generator that generates route information for flying the flight device based on parking information indicating the position of the parking space, the parking information, the route information, and a vehicle in the parking space where the parking contract is not made. Has a communication unit that transmits a photographed image of the automobile and instruction information for causing the flight device to acquire a photographed time of the photographed image to the flight device when the vehicle is parked. , The photographed image and the photographed time information indicating the photographed time are received from the flight device.

前記生成部は、前記監視部において前記複数の駐車スペースがいずれも駐車契約が行われていると判定した場合に、経路情報を生成しなくてもよい。 The generation unit does not have to generate route information when the monitoring unit determines that all of the plurality of parking spaces have a parking contract.

前記通信部は、前記駐車スペースの駐車契約のいずれかが終了したことに基づいて、前記飛行装置の飛行を開始させるための開始信号を前記飛行装置に送信してもよい。 The communication unit may transmit a start signal for starting the flight of the flight device to the flight device based on the termination of any of the parking contracts of the parking space.

前記通信部は、複数の駐車スペースを含む被写体の広域撮影画像を前記飛行装置から受信し、前記広域撮影画像に基づいて、前記駐車契約の行われていない駐車スペースのうち、自動車が駐車中の駐車スペースを識別する識別部を更に有し、前記生成部は、前記識別部が識別した前記駐車スペースに駐車中の自動車の識別情報をそれぞれ撮影するように前記飛行装置を飛行させるための経路情報を再設定し、前記通信部は、前記生成部による再設定後の前記経路情報を前記飛行装置へ送信してもよい。 The communication unit receives a wide-area photographed image of a subject including a plurality of parking spaces from the flight device, and based on the wide-area photographed image, among the parking spaces for which a parking contract is not made, a car is parked. Further having an identification unit for identifying a parking space, the generation unit provides route information for flying the flight device so as to capture identification information of a parked vehicle in the parking space identified by the identification unit. May be reset, and the communication unit may transmit the route information after the resetting by the generation unit to the flight device.

本発明の第２の態様による駐車監視システムは、管理装置及び飛行装置を備える駐車監視システムであって、前記管理装置は、複数の駐車スペースの駐車契約の有無をそれぞれ監視する監視部と、前記駐車契約の行われていない駐車スペースの位置を示す駐車情報に基づき前記飛行装置を飛行させるための経路情報を生成する生成部と、前記駐車情報と、前記経路情報と、前記駐車契約の行われていない前記駐車スペースに自動車が駐車中である場合に、前記自動車の撮影画像及び当該撮影画像の撮影時刻を前記飛行装置に取得させるための指示情報とを前記飛行装置に送信する管理装置通信部と、を有し、前記飛行装置は、前記駐車情報と、前記経路情報と、前記指示情報とを前記管理装置から受信する飛行装置通信部と、前記飛行装置の飛行位置情報を取得する取得部と、前記飛行位置情報に基づいて、前記駐車契約の行われていない前記駐車スペースに駐車中の自動車の識別情報を撮影可能な位置に移動する飛行制御部と、前記駐車契約の行われていない前記駐車スペースに自動車が駐車中である場合に、前記自動車の撮影画像を取得する撮影部とを有し、前記取得部は、前記撮影画像の撮影時刻を取得し、前記飛行装置通信部は、前記撮影画像及び前記撮影時刻を示す撮影時刻情報を前記管理装置へ送信し、前記管理装置通信部は、前記撮影画像及び前記撮影時刻情報を受信する。 The parking monitoring system according to the second aspect of the present invention is a parking monitoring system including a management device and a flight device, wherein the management device includes a monitoring unit that monitors the presence or absence of parking contracts for a plurality of parking spaces, and the above-mentioned. A generation unit that generates route information for flying the flight device based on parking information indicating the position of a parking space for which a parking contract has not been made, the parking information, the route information, and the parking contract. When a car is parked in the parking space that is not parked, a management device communication unit that transmits a photographed image of the vehicle and instruction information for causing the flight device to acquire a photographed image of the photographed image to the flight device. The flight device has a flight device communication unit that receives the parking information, the route information, and the instruction information from the management device, and an acquisition unit that acquires the flight position information of the flight device. And, based on the flight position information, the flight control unit that moves the identification information of the vehicle parked in the parking space where the parking contract is not made to a position where the identification information can be photographed, and the parking contract are not made. When a car is parked in the parking space, it has a photographing unit that acquires a photographed image of the vehicle, the acquiring unit acquires the photographing time of the photographed image, and the flight device communication unit obtains the shooting time of the photographed image. The photographed image and the photographed time information indicating the photographed time are transmitted to the management device, and the management device communication unit receives the photographed image and the photographed time information.

前記管理装置は、前記駐車スペースに駐車中の自動車の識別情報を撮影可能な位置に前記飛行装置を移動させるための経路を指示するユーザの操作を受け付ける操作受付部と、前記ユーザの操作により指示された前記経路を示す指示経路情報を記憶する記憶部とを更に有し、前記管理装置通信部は、前記記憶部が記憶している前記指示経路情報を前記飛行装置に繰り返し送信し、前記飛行制御部は、前記飛行装置通信部が前記ユーザの操作により指示された前記指示経路情報を受信するたびに、当該指示経路情報に沿って移動してもよい。 The management device includes an operation reception unit that receives an operation of a user who instructs a route for moving the flight device to a position where the identification information of a vehicle parked in the parking space can be photographed, and an instruction by the operation of the user. Further having a storage unit for storing the instruction route information indicating the route, the management device communication unit repeatedly transmits the instruction route information stored in the storage unit to the flight device, and the flight The control unit may move along the instruction route information each time the flight device communication unit receives the instruction route information instructed by the operation of the user.

本発明の第３の態様による管理方法は、飛行装置を制御するための管理方法であって、複数の駐車スペースの駐車契約の有無をそれぞれ監視するステップと、前記駐車契約の行われていない駐車スペースの位置を示す駐車情報に基づき前記飛行装置を飛行させるための経路情報を生成するステップと、前記駐車情報と、前記経路情報と、前記駐車契約の行われていない前記駐車スペースに自動車が駐車中である場合に、前記自動車の撮影画像及び当該撮影画像の撮影時刻を前記飛行装置に取得させるための指示情報とを前記飛行装置に送信するステップと、前記撮影画像及び前記撮影時刻を示す撮影時刻情報を前記飛行装置から受信するステップとを有する。 The management method according to the third aspect of the present invention is a management method for controlling a flight device, in which a step of monitoring the presence or absence of a parking contract for a plurality of parking spaces and parking without the parking contract are performed. A step of generating route information for flying the flight device based on parking information indicating the position of a space, the parking information, the route information, and a car parked in the parking space where the parking contract is not made. When inside, a step of transmitting the photographed image of the automobile and instruction information for causing the flight device to acquire the photographed image of the photographed image to the flight device, and a photograph indicating the photographed image and the photographed time. It has a step of receiving time information from the flight device.

本発明の第４の態様によるプログラムは、コンピュータに、複数の駐車スペースの駐車契約の有無をそれぞれ監視するステップと、前記駐車契約の行われていない駐車スペースの位置を示す駐車情報に基づき飛行装置を飛行させるための経路情報を生成するステップと、前記駐車情報と、前記経路情報と、前記駐車契約の行われていない前記駐車スペースに自動車が駐車中である場合に、前記自動車の撮影画像及び当該撮影画像の撮影時刻を前記飛行装置に取得させるための指示情報とを前記飛行装置に送信するステップと、前記撮影画像及び前記撮影時刻を示す撮影時刻情報を前記飛行装置から受信するステップとを実行させる。 The program according to the fourth aspect of the present invention is a flight device based on a step of monitoring the presence or absence of parking contracts for a plurality of parking spaces on a computer and parking information indicating the position of the parking space for which no parking contract is made. A step of generating route information for flying, the parking information, the route information, and a photographed image of the vehicle and a photographed image of the vehicle when the vehicle is parked in the parking space where the parking contract is not made. A step of transmitting instruction information for causing the flight device to acquire the shooting time of the captured image to the flight device, and a step of receiving the captured image and the shooting time information indicating the shooting time from the flight device. Let it run.

本発明によれば、駐車スペースの違法駐車を判別することができるという効果を奏する。 According to the present invention, there is an effect that illegal parking of a parking space can be determined.

本発明の第１の実施形態に係る駐車監視システムの概要について説明するための図である。It is a figure for demonstrating the outline of the parking monitoring system which concerns on 1st Embodiment of this invention. 管理装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the management device. 監視部の動作について説明するための図である。It is a figure for demonstrating operation of a monitoring part. 飛行装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the flight apparatus. 駐車監視システムの動作を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows the operation of a parking monitoring system. 第３の実施形態の管理装置の構成を示す。The configuration of the management device of the third embodiment is shown. 第４の実施形態の駐車監視システムの動作を示すシーケンス図である。It is a sequence diagram which shows the operation of the parking monitoring system of 4th Embodiment.

＜第１の実施形態＞
［駐車監視システムＳの概要］
図１は、本発明の第１の実施形態に係る駐車監視システムＳの概要について説明するための図である。駐車監視システムＳは、飛行装置１００及び管理装置２００を備える。飛行装置１００は、空中から被写体を撮影可能であり、例えば、ドローンである。管理装置２００は、飛行装置１００に駐車スペースを撮影させることにより、駐車スペースを監視する。駐車スペースは、例えば、パーキングメータが設置された時間制限駐車区間であってもよい。この駐車スペースは、駐車料金を先払いする方式であるものとする。管理装置２００は、飛行装置１００に駐車スペース又は駐車スペースの周囲を飛行させるための飛行経路を指定する。 <First Embodiment>
[Overview of parking monitoring system S]
FIG. 1 is a diagram for explaining an outline of the parking monitoring system S according to the first embodiment of the present invention. The parking monitoring system S includes a flight device 100 and a management device 200. The flight device 100 can photograph a subject from the air, and is, for example, a drone. The management device 200 monitors the parking space by causing the flight device 100 to photograph the parking space. The parking space may be, for example, a time-limited parking section in which a parking meter is installed. This parking space shall be a method in which the parking fee is paid in advance. The management device 200 designates a flight path for the flight device 100 to fly in or around the parking space.

駐車スペースに駐車中の自動車は、駐車料金を支払い済みのユーザの自動車、又は、駐車料金を支払っていない違法駐車の自動車である。管理装置２００は、図示しない外部サーバから複数の駐車スペースの位置及び駐車契約の有無、並びに駐車契約の有効期限を示す駐車情報を参照し、駐車契約を行っていない自動車又は駐車契約の有効期限の終了している自動車を駐車スペースにおいて特定した場合に、違法駐車と特定する。 A car parked in a parking space is a car of a user who has paid a parking fee, or a car of an illegally parked car that has not paid a parking fee. The management device 200 refers to parking information indicating the locations of a plurality of parking spaces, the presence or absence of a parking contract, and the expiration date of the parking contract from an external server (not shown), and refers to a vehicle that has not made a parking contract or the expiration date of the parking contract. When a car that has ended is identified in the parking space, it is identified as illegal parking.

［管理装置２００の構成］
図２は、管理装置２００の構成を示す図である。管理装置２００は、操作部２１、通信部２２、記憶部２３及び制御部２４を備える。操作部２１は、ユーザが操作入力を行うための操作キー又はタッチパネルである。通信部２２は、無線通信のための通信インターフェースである。例えば、通信部２２は、ＬＴＥ及びＷｉ−Ｆｉ（登録商標）のいずれかにより通信する。記憶部２３は、ＲＯＭ（Read Only Memory）及びＲＡＭ（Random Access Memory）等の記憶媒体である。記憶部２３は、制御部２４が実行するプログラムを記憶している。 [Configuration of management device 200]
FIG. 2 is a diagram showing the configuration of the management device 200. The management device 200 includes an operation unit 21, a communication unit 22, a storage unit 23, and a control unit 24. The operation unit 21 is an operation key or a touch panel for the user to input an operation. The communication unit 22 is a communication interface for wireless communication. For example, the communication unit 22 communicates by either LTE or Wi-Fi (registered trademark). The storage unit 23 is a storage medium such as a ROM (Read Only Memory) and a RAM (Random Access Memory). The storage unit 23 stores a program executed by the control unit 24.

制御部２４は、例えばＣＰＵ（Central Processing Unit）である。制御部２４は、記憶部２３に記憶されたプログラムを実行することにより、操作受付部２４１、監視部２４２、生成部２４３及び通信制御部２４４として機能する。操作受付部２４１は、操作部２１に対するユーザの操作を受け付ける。 The control unit 24 is, for example, a CPU (Central Processing Unit). The control unit 24 functions as an operation reception unit 241, a monitoring unit 242, a generation unit 243, and a communication control unit 244 by executing the program stored in the storage unit 23. The operation reception unit 241 receives a user's operation on the operation unit 21.

監視部２４２は、外部サーバから駐車情報を通信部２２により取得し、複数のスペースの駐車契約の有無及び駐車契約の有効期限をそれぞれ監視する。本実施形態の例では、監視部２４２は、駐車情報を参照することにより、駐車スペースごとに駐車料金が支払い済みか否かを監視する。また、監視部２４２は、駐車料金が支払い済みの駐車スペースについて駐車契約の有効期限が経過していないかを監視する。 The monitoring unit 242 acquires parking information from the external server by the communication unit 22, and monitors the existence of parking contracts for a plurality of spaces and the expiration date of the parking contracts, respectively. In the example of the present embodiment, the monitoring unit 242 monitors whether or not the parking fee has been paid for each parking space by referring to the parking information. In addition, the monitoring unit 242 monitors whether the expiration date of the parking contract has passed for the parking space for which the parking fee has been paid.

図３を参照して監視部２４２の動作について説明する。図３は、監視部２４２が外部サーバから取得した駐車情報の一例を示す。図３の表では、駐車番号「Ａ―１」〜「Ａ−４」の駐車スペースの位置及び駐車契約状況、並びに駐車契約の有効期限を示す。例えば、駐車番号「Ａ−１」の駐車スペースは、北緯３５．６７０７６９度、東経１３９．７４５７５９度にあり、駐車料金が支払い済みであり、且つ駐車契約の有効期限は２３時までである。 The operation of the monitoring unit 242 will be described with reference to FIG. FIG. 3 shows an example of parking information acquired by the monitoring unit 242 from an external server. The table of FIG. 3 shows the locations of parking spaces and parking contract statuses of parking numbers “A-1” to “A-4”, and the expiration date of the parking contract. For example, the parking space with parking number "A-1" is located at latitude 35.670769 degrees north and longitude 139.745759 degrees east, the parking fee has been paid, and the parking contract is valid until 23:00.

駐車番号「Ａ−４」の駐車スペースは、北緯３５．６７０７０３度、東経１３９．７４６０２３度にあり、駐車料金が支払い済みであり、且つ駐車契約の有効期限は２０時までである。一方、駐車番号「Ａ−２」は、北緯３５．６７０７４９度、東経１３９．７４５８１９度にあり、且つ駐車料金が支払われていない。 The parking space with parking number "A-4" is located at latitude 35.670703 degrees north and longitude 139.746023 degrees east, the parking fee has been paid, and the parking contract is valid until 20:00. On the other hand, the parking number "A-2" is located at latitude 35.67749 degrees north and longitude 139.745819 degrees east, and the parking fee has not been paid.

監視部２４２は、例えば、２１時の時点で駐車情報を参照したとすれば、駐車番号「Ａ−２」及び「Ａ−３」の駐車スペースは、駐車料金が支払われていないと判定する。また、監視部２４２は、駐車料金が支払い済みの駐車スペースのうち、駐車番号「Ａ−１」の駐車スペースは、２１時の時点で駐車契約の有効期限（２３時まで）が終了していないと判定し、駐車番号「Ａ−４」の駐車スペースは、２１時の時点で駐車契約の有効期限（２０時まで）が終了していると判定する。 If, for example, the monitoring unit 242 refers to the parking information at 21:00, the monitoring unit 242 determines that the parking fee has not been paid for the parking spaces of the parking numbers "A-2" and "A-3". In addition, the monitoring unit 242 said that among the parking spaces for which the parking fee has been paid, the parking space with the parking number "A-1" has not expired the parking contract (until 23:00) at 21:00. It is determined that the parking space with the parking number "A-4" has expired the parking contract (until 20:00) at 21:00.

図２の説明に戻る。監視部２４２は、駐車料金の支払い済みの駐車スペースにおいて駐車契約の有効期限が終了したことに基づいて、飛行装置１００の飛行を開始させるための開始信号を生成する。例えば、監視部２４２は、駐車スペースの駐車契約のいずれかが終了したときに、又は、駐車スペースの駐車契約のいずれかが終了してから所定時間Ａ１内に、開始信号を生成する。所定時間Ａ１は、例えば、通信制御部２４４が飛行装置１００と通信することにより、飛行装置１００が飛行可能な充電状態であるか等を確認するのに要する程度の時間である。 Returning to the description of FIG. The monitoring unit 242 generates a start signal for starting the flight of the flight device 100 based on the expiration date of the parking contract in the parking space for which the parking fee has been paid. For example, the monitoring unit 242 generates a start signal when any of the parking contracts of the parking space is terminated or within a predetermined time A1 after any of the parking contracts of the parking space is terminated. The predetermined time A1 is, for example, a time required for the communication control unit 244 to communicate with the flight device 100 to confirm whether the flight device 100 is in a flightable charged state or the like.

また、例えば、駐車スペースが時間制限駐車区間である場合には、駐車契約のない駐車スペース又は駐車契約の有効期限の終了している駐車スペースにおいて一定時間以上自動車が移動していなければ、違法駐車であることの立証が容易になる。また、駐車スペースが私有地である場合には、駐車料金等の請求のために駐車時間を測定する必要があることがある。このため、監視部２４２は、駐車契約の行われていないスペース等において自動車が駐車されていると飛行装置１００において判定した場合、自動車の駐車時間を飛行装置１００により測定するために、飛行装置１００に駐車スペース又は駐車スペースの周囲を繰り返し飛行させることが望ましい。そこで、監視部２４２は、所定時間Ａ２ごとに開始信号を生成する。所定時間Ａ２は、例えば、３０分である。 In addition, for example, when the parking space is a time-limited parking section, illegal parking is performed unless the vehicle has moved for a certain period of time in the parking space without a parking contract or the parking space where the parking contract has expired. It becomes easy to prove that. In addition, when the parking space is privately owned, it may be necessary to measure the parking time in order to charge the parking fee or the like. Therefore, when the flight device 100 determines that the car is parked in a space or the like where a parking contract is not made, the monitoring unit 242 uses the flight device 100 to measure the parking time of the car by the flight device 100. It is desirable to repeatedly fly in or around the parking space. Therefore, the monitoring unit 242 generates a start signal every predetermined time A2. The predetermined time A2 is, for example, 30 minutes.

生成部２４３は、監視部２４２が取得した駐車情報に基づいて、飛行装置１００を飛行させるための飛行経路を指定する。例えば、生成部２４３は、複数の駐車スペースのうち、駐車情報において駐車契約の行われていないことが示された駐車スペース又はこれらの駐車スペースの周囲をそれぞれ通るように飛行経路を指定する。生成部２４３は、指定した飛行経路を示す経路情報を生成し、生成した経路情報を通信制御部２４４へ出力する。一方、生成部２４３は、監視部２４２において複数の駐車スペースがいずれも駐車契約が行われていると判定した場合には、飛行経路を指定せず、この場合、生成部２４３は、経路情報を生成しない。 The generation unit 243 specifies a flight path for flying the flight device 100 based on the parking information acquired by the monitoring unit 242. For example, the generation unit 243 specifies a flight route so as to pass through the parking spaces in which the parking contract is not made or around these parking spaces among the plurality of parking spaces. The generation unit 243 generates route information indicating the designated flight route, and outputs the generated route information to the communication control unit 244. On the other hand, when the monitoring unit 242 determines that all of the plurality of parking spaces have parking contracts, the generation unit 243 does not specify the flight route. In this case, the generation unit 243 provides the route information. Do not generate.

また、生成部２４３は、自動車の撮影画像、当該撮影画像の撮影時刻及び撮影時の飛行位置情報を飛行装置１００に取得させるための指示情報を生成する。本実施形態の例では、指示情報は、自動車の撮影画像、当該撮影画像の撮影時刻及び撮影時の飛行位置情報を取得することを条件付きで指示するものである。より詳しくは、指示情報は、駐車契約の行われていない駐車スペースに自動車が駐車中であると飛行装置１００において判定した場合に、自動車の撮影画像、当該撮影画像の撮影時刻及び撮影時の飛行位置情報を取得することを指示し、駐車契約の行われていない駐車スペースに自動車が駐車中でないと飛行装置１００において判定した場合に、自動車の撮影画像、当該撮影画像の撮影時刻及び撮影時の飛行位置情報を取得することを指示しない。 In addition, the generation unit 243 generates instruction information for causing the flight device 100 to acquire a photographed image of the automobile, a photographed time of the photographed image, and flight position information at the time of photographing. In the example of the present embodiment, the instruction information conditionally instructs to acquire the photographed image of the automobile, the photographing time of the photographed image, and the flight position information at the time of photographing. More specifically, when the flight device 100 determines that the vehicle is parked in a parking space for which a parking contract has not been made, the instruction information includes the photographed image of the vehicle, the shooting time of the captured image, and the flight at the time of shooting. When the flight device 100 determines that the vehicle is not parked in a parking space for which a parking contract has not been made by instructing the acquisition of position information, the photographed image of the vehicle, the shooting time of the captured image, and the time of shooting Does not instruct to acquire flight position information.

なお、指示情報は、駐車契約の行われていない駐車スペースに自動車が駐車中でないと飛行装置１００において判定した場合であっても、自動車の撮影画像、当該撮影画像の撮影時刻及び撮影時の飛行位置情報を取得することを指示するものであってもよい。また、生成部２４３が、駐車契約の行われていない駐車スペースに自動車が駐車中であることを条件として、指示情報を生成してもよい。 In addition, even if the flight device 100 determines that the vehicle is not parked in the parking space where the parking contract is not made, the instruction information includes the photographed image of the vehicle, the shooting time of the photographed image, and the flight at the time of shooting. It may be an instruction to acquire the position information. Further, the generation unit 243 may generate instruction information on condition that the vehicle is parked in a parking space for which a parking contract has not been made.

この場合も、指示情報が、自動車の撮影画像、この撮影画像の撮影時刻及び撮影時の飛行位置方法を取得することを無条件に指示するものであってもよい。例えば、生成部２４３は、飛行装置１００において生成部２４３が指定した飛行経路を飛行している状態において、駐車契約の行われていない駐車スペースに自動車が駐車中であるか否かを画像解析で判定し、画像解析により、駐車契約の行われていない駐車スペースに自動車が映っていると判定すれば、指示情報を生成する。一方、生成部２４３は、駐車契約の行われていない駐車スペースに自動車が映っていないと判定した場合に、指示情報を生成しなくてもよく、指示情報を生成してもよい。なお、駐車契約の行われていない駐車スペースには、駐車契約の有効期限の終了している駐車スペース、駐車や停車することが禁止されているスペースも含まれる。 In this case as well, the instruction information may unconditionally instruct to acquire the photographed image of the automobile, the photographing time of the photographed image, and the flight position method at the time of photographing. For example, the generation unit 243 uses image analysis to determine whether or not a vehicle is parked in a parking space for which a parking contract has not been made while the flight device 100 is flying on the flight path specified by the generation unit 243. If it is determined and it is determined by image analysis that a car is reflected in a parking space for which a parking contract has not been made, instruction information is generated. On the other hand, when it is determined that the vehicle is not reflected in the parking space for which the parking contract is not made, the generation unit 243 does not have to generate the instruction information, and may generate the instruction information. The parking spaces for which no parking contract has been made include parking spaces for which the parking contract has expired and spaces for which parking or stopping is prohibited.

また、飛行時間を短縮するため、飛行装置１００がホバリング場所に到達する前にカメラを起動してもよい。例えば、生成部２４３は、飛行経路上においてカメラ起動する位置を示す情報を含む経路情報を生成してもよい。また、生成部２４３は、飛行経路上において動画撮影を行うための動画撮影の開始位置及び終了位置を示す情報を含む経路情報を生成してもよい。 Further, in order to shorten the flight time, the camera may be activated before the flight device 100 reaches the hovering place. For example, the generation unit 243 may generate route information including information indicating a position where the camera is activated on the flight path. In addition, the generation unit 243 may generate route information including information indicating the start position and end position of the moving image shooting for performing the moving image shooting on the flight path.

通信制御部２４４は、通信部２２により飛行装置１００と通信する。通信制御部２４４は、監視部２４２が取得した駐車情報と、生成部２４３が生成した経路情報と、生成部２４３が生成した指示情報とを飛行装置１００に送信する。また、通信制御部２４４は、飛行装置１００が取得した撮影画像、この撮影画像の撮影時刻を示す撮影時刻情報及び撮影時の飛行位置情報を飛行装置１００から受信する。また、通信制御部２４４は、監視部２４２が生成した開始信号を飛行装置１００に送信する。 The communication control unit 244 communicates with the flight device 100 by the communication unit 22. The communication control unit 244 transmits the parking information acquired by the monitoring unit 242, the route information generated by the generation unit 243, and the instruction information generated by the generation unit 243 to the flight device 100. Further, the communication control unit 244 receives from the flight device 100 the photographed image acquired by the flight device 100, the photographed time information indicating the photographed time of the photographed image, and the flight position information at the time of photographing. Further, the communication control unit 244 transmits the start signal generated by the monitoring unit 242 to the flight device 100.

［飛行装置１００の構成］
図４は、飛行装置１００の構成を示す図である。飛行装置１００は、ＧＰＳ受信部１１、通信部１２、撮影部１３、記憶部１４及び制御部１５を備える。ＧＰＳ受信部１１は、複数のＧＰＳ衛星からの信号を受信する。通信部１２は、無線通信のための通信インターフェースである。例えば、通信部１２は、ＬＴＥ及びＷｉ−Ｆｉのいずれかにより通信する。 [Structure of flight device 100]
FIG. 4 is a diagram showing the configuration of the flight device 100. The flight device 100 includes a GPS receiving unit 11, a communication unit 12, a photographing unit 13, a storage unit 14, and a control unit 15. The GPS receiving unit 11 receives signals from a plurality of GPS satellites. The communication unit 12 is a communication interface for wireless communication. For example, the communication unit 12 communicates by either LTE or Wi-Fi.

撮影部１３は、光学素子により撮影画像を取得するためのカメラである。記憶部１４は、ＲＯＭ及びＲＡＭ等の記憶媒体である。記憶部１４は、制御部１５が実行するプログラムを記憶している。制御部１５は、例えばＣＰＵである。制御部１５は、記憶部１４に記憶されたプログラムを実行することにより、取得部１５１、通信制御部１５２及び飛行制御部１５３として機能する。 The photographing unit 13 is a camera for acquiring a photographed image by an optical element. The storage unit 14 is a storage medium such as a ROM and a RAM. The storage unit 14 stores a program executed by the control unit 15. The control unit 15 is, for example, a CPU. The control unit 15 functions as the acquisition unit 151, the communication control unit 152, and the flight control unit 153 by executing the program stored in the storage unit 14.

取得部１５１は、ＧＰＳ受信部１１が受信したＧＰＳ衛星からの信号により、飛行装置１００の飛行位置を示す飛行位置情報を取得する。また、取得部１５１は、撮影部１３を制御して撮影画像を取得させる。取得部１５１は、通信部１２を介して指示情報及び駐車情報を取得した後に、取得した駐車情報を参照することにより、飛行経路上又は飛行経路の周囲において駐車契約の行われていない駐車スペースを特定し、特定した駐車スペースに自動車が駐車されているか否かを判定する。 The acquisition unit 151 acquires flight position information indicating the flight position of the flight device 100 from the signal from the GPS satellite received by the GPS reception unit 11. Further, the acquisition unit 151 controls the photographing unit 13 to acquire a photographed image. After acquiring the instruction information and the parking information via the communication unit 12, the acquisition unit 151 refers to the acquired parking information to obtain a parking space on or around the flight path for which no parking contract has been made. Identify and determine if the vehicle is parked in the identified parking space.

例えば、取得部１５１は、既知の画像認識ソフトを実装しており、駐車スペース内にアスファルト等の路面以外の物体が映っているか否かを判定することにより、駐車スペースに自動車が駐車されているか否かを判定してもよい。また、取得部１５１は、撮影画像を管理装置２００へ送信し、管理装置２００側で駐車スペースに自動車が駐車されているか否かを判定させてもよい。 For example, the acquisition unit 151 implements known image recognition software, and determines whether or not an object other than the road surface such as asphalt is reflected in the parking space to determine whether the car is parked in the parking space. It may be determined whether or not. Further, the acquisition unit 151 may transmit the captured image to the management device 200 and have the management device 200 determine whether or not the vehicle is parked in the parking space.

取得部１５１は、駐車契約の行われていない駐車スペースに自動車が駐車されていると判定した場合に、駐車中の自動車を違法駐車の自動車と特定し、自動車の撮影画像を取得する。自動車の撮影画像は、例えば、自動車の自動車登録番号標（軽自動車等の場合には、車両番号標。小型特殊自動車等の場合には、標識）等に記載された文字等の識別情報を被写体として含む撮影画像である。また、取得部１５１は、撮影画像の撮影時刻及び撮影時の飛行位置情報を取得する。取得部１５１は、撮影画像において自動車の識別情報が読み取れるか否かを判定してもよい。取得部１５１は、撮影画像において自動車の識別情報が読み取れないと判定した場合に、自動車の撮影画像を再度取得してもよい。 When the acquisition unit 151 determines that a car is parked in a parking space for which a parking contract has not been made, the acquisition unit 151 identifies the parked car as an illegally parked car and acquires a photographed image of the car. The photographed image of the automobile is, for example, subject to identification information such as characters written on the automobile registration number mark (in the case of a light car, etc., the vehicle number mark, in the case of a small special car, etc., the sign). It is a photographed image including as. In addition, the acquisition unit 151 acquires the shooting time of the shot image and the flight position information at the time of shooting. The acquisition unit 151 may determine whether or not the identification information of the automobile can be read in the captured image. When the acquisition unit 151 determines that the identification information of the automobile cannot be read in the photographed image, the photographed image of the automobile may be acquired again.

通信制御部１５２は、通信部１２により、管理装置２００と通信する。通信制御部１５２は、取得部１５１が取得した撮影画像、この撮影画像の撮影時刻を示す撮影時刻情報及び撮影時の飛行位置情報を管理装置２００へ送信する。また、通信制御部１５２は、管理装置２００から経路情報を受信する。 The communication control unit 152 communicates with the management device 200 by the communication unit 12. The communication control unit 152 transmits the photographed image acquired by the acquisition unit 151, the photographing time information indicating the photographing time of the photographed image, and the flight position information at the time of photographing to the management device 200. Further, the communication control unit 152 receives the route information from the management device 200.

飛行制御部１５３は、飛行を制御する。例えば、飛行制御部１５３は、図示しない複数のロータの回転数等をそれぞれ指定することにより、飛行装置１００の移動方向及び移動速度を指定する。飛行制御部１５３は、通信制御部１５２が開始信号を受信した場合に、飛行を開始する。飛行制御部１５３は、通信制御部１５２が受信した経路情報と、取得部１５１が取得した飛行位置情報とを比較することにより飛行方向を決定し、経路情報が示す飛行経路に沿って、移動する。 The flight control unit 153 controls the flight. For example, the flight control unit 153 specifies the moving direction and the moving speed of the flight device 100 by designating the rotation speeds and the like of a plurality of rotors (not shown). The flight control unit 153 starts the flight when the communication control unit 152 receives the start signal. The flight control unit 153 determines the flight direction by comparing the route information received by the communication control unit 152 with the flight position information acquired by the acquisition unit 151, and moves along the flight path indicated by the route information. ..

また、記憶部１４には、駐車スペースごとに、駐車スペースを撮影するのに最適な飛行位置（ホバリング場所）、カメラの撮影方向と撮影距離（焦点距離）が予め対応付けられて記憶されている。飛行制御部１５３は、取得部１５１において駐車スペースに自動車が駐車されていると判定した場合に、この駐車スペースに記憶部１４において対応付けられたホバリング場所を特定し、このホバリング場所に移動する。飛行制御部１５３は、取得部１５１が自動車の撮影画像を取得するまでホバリングする。 In addition, the storage unit 14 stores in advance the optimum flight position (hovering location) for shooting the parking space, the shooting direction of the camera, and the shooting distance (focal length) for each parking space. .. When the acquisition unit 151 determines that the vehicle is parked in the parking space, the flight control unit 153 identifies a hovering location associated with the parking space in the storage unit 14, and moves to this hovering location. The flight control unit 153 hover until the acquisition unit 151 acquires a photographed image of the automobile.

識別情報が記載された自動車登録番号標等が取り付けられている位置は、自動車の正面又は背面であるが、自動車によって異なる。そこで、飛行制御部１５３は、自動車の前方又は後方において自動車登録番号標等までの距離が所定距離以内となり、且つ、撮影部１３を自動車登録番号標等へ向けた状態の撮影部１３の光軸の仰角又は俯角が所定角度以下となる飛行位置及び飛行高さへ自動車ごとに移動してもよい。所定距離は、例えば、１０メートル以内である。所定角度は、例えば、４５度以内である。 The position where the automobile registration number mark or the like on which the identification information is described is attached is the front or the back of the automobile, but it differs depending on the automobile. Therefore, the flight control unit 153 has an optical axis of the photographing unit 13 in a state where the distance to the vehicle registration number mark or the like is within a predetermined distance in front of or behind the vehicle and the photographing unit 13 is directed to the vehicle registration number mark or the like. The vehicle may move to a flight position and a flight height at which the elevation angle or the depression angle of the vehicle is equal to or less than a predetermined angle. The predetermined distance is, for example, within 10 meters. The predetermined angle is, for example, within 45 degrees.

図５は、駐車監視システムＳの動作を示すシーケンス図である。この処理手順は、例えば、管理装置２００の通信制御部２４４において駐車情報が更新されたことを示す通知を外部サーバから受信したときに開始する。まず、監視部２４２が、外部サーバから駐車情報を取得する（ステップＳ１１）。次に、生成部２４３は、監視部２４２が取得した駐車情報に基づいて、飛行経路を示す経路情報を生成する（ステップＳ１２）。管理装置２００の通信制御部２４４は、生成部２４３が生成した経路情報と、監視部２４２が取得した駐車情報と、生成部２４３が生成した指示情報と、監視部２４２が生成した開始信号とを飛行装置１００に送信する。 FIG. 5 is a sequence diagram showing the operation of the parking monitoring system S. This processing procedure starts, for example, when the communication control unit 244 of the management device 200 receives a notification from an external server indicating that the parking information has been updated. First, the monitoring unit 242 acquires parking information from an external server (step S11). Next, the generation unit 243 generates route information indicating the flight route based on the parking information acquired by the monitoring unit 242 (step S12). The communication control unit 244 of the management device 200 receives the route information generated by the generation unit 243, the parking information acquired by the monitoring unit 242, the instruction information generated by the generation unit 243, and the start signal generated by the monitoring unit 242. It is transmitted to the flight device 100.

飛行装置１００の通信制御部１５２は、経路情報と、駐車情報と、指示情報と、開始信号とを管理装置２００から受信する。飛行制御部１５３は、飛行を開始し（ステップＳ１３）、経路情報が示す飛行経路に沿って移動する。取得部１５１は、通信制御部１５２が受信した駐車情報を参照することにより、飛行経路上又は飛行経路の周囲において駐車契約の行われていない駐車スペースを特定し、特定した駐車スペースに自動車が駐車されていると判定した場合に、違法駐車であると特定する（ステップＳ１４）。 The communication control unit 152 of the flight device 100 receives the route information, the parking information, the instruction information, and the start signal from the management device 200. The flight control unit 153 starts the flight (step S13) and moves along the flight path indicated by the route information. The acquisition unit 151 identifies a parking space for which a parking contract has not been made on or around the flight path by referring to the parking information received by the communication control unit 152, and the vehicle is parked in the specified parking space. When it is determined that the parking is illegal, it is identified as illegal parking (step S14).

飛行制御部１５３は、取得部１５１において違法駐車が行われていると特定した駐車スペースに記憶部１４において対応付けられたホバリング場所を読み出し、読み出したホバリング場所へ移動し（ステップＳ１５）、ホバリングする。取得部１５１は、ホバリング場所において違法駐車と特定した自動車の識別情報を被写体として含む撮影画像を取得する（ステップＳ１６）。飛行装置１００の通信制御部１５２は、撮影部１３が取得した撮影画像、この撮影画像の撮影時刻を示す撮影時刻情報及び撮影時の飛行位置情報を管理装置２００へ送信する。 The flight control unit 153 reads out the hovering place associated with the storage unit 14 in the parking space specified by the acquisition unit 151 as illegal parking, moves to the read hovering place (step S15), and hoveres. .. The acquisition unit 151 acquires a photographed image including the identification information of the vehicle identified as illegal parking at the hovering place as a subject (step S16). The communication control unit 152 of the flight device 100 transmits the photographed image acquired by the photographing unit 13, the photographing time information indicating the photographing time of the photographed image, and the flight position information at the time of photographing to the management device 200.

その後、管理装置２００の通信制御部２４４は、生成部２４３が生成した経路情報と、監視部２４２が取得した駐車情報と、生成部２４３が生成した指示情報と、監視部２４２が生成した開始信号とを飛行装置１００に再度送信する。飛行制御部１５３は、通信制御部１５２が開始信号を受信した場合に、飛行を開始し（ステップＳ１７）、図５の※印で示す処理を繰り返す。 After that, the communication control unit 244 of the management device 200 has the route information generated by the generation unit 243, the parking information acquired by the monitoring unit 242, the instruction information generated by the generation unit 243, and the start signal generated by the monitoring unit 242. To the flight device 100 again. When the communication control unit 152 receives the start signal, the flight control unit 153 starts the flight (step S17), and repeats the process indicated by * in FIG.

［駐車監視システムＳによる効果］
本実施形態によれば、生成部２４３は、駐車契約の行われていない駐車スペースに自動車が駐車中である場合に、自動車の撮影画像、当該撮影画像の撮影時刻及び撮影時の飛行位置情報を飛行装置１００に取得させるための指示情報を生成し、管理装置２００の通信制御部２４４は、駐車契約の行われていない駐車スペースに自動車が駐車中である場合に、自動車の撮影画像、撮影画像の撮影時刻を示す撮影時刻情報を飛行装置１００から受信する。このため、通信制御部２４４は、複数の駐車スペースに駐車契約を行ったユーザの自動車の駐車と、駐車契約を行っていない違法駐車とが混在している場合であっても、違法駐車の撮影画像及び撮影時刻情報を選択的に記憶部２３に記憶させることができる。このため、違法駐車の所有者への警告や警察機関への通報を迅速に行うことができる。 [Effect of parking monitoring system S]
According to the present embodiment, when a car is parked in a parking space for which a parking contract has not been made, the generation unit 243 obtains a photographed image of the vehicle, a shooting time of the photographed image, and flight position information at the time of shooting. The communication control unit 244 of the management device 200 generates instruction information for the flight device 100 to acquire, and when the car is parked in a parking space for which a parking contract is not made, the photographed image and the photographed image of the vehicle. The shooting time information indicating the shooting time of the vehicle is received from the flight device 100. Therefore, the communication control unit 244 captures the illegal parking even when the parking of the user's car having a parking contract in a plurality of parking spaces and the illegal parking without a parking contract are mixed. The image and the shooting time information can be selectively stored in the storage unit 23. Therefore, it is possible to promptly warn the owner of illegal parking and report to the police agency.

なお、記憶部２３には、駐車スペースごとに、異なる通知先が駐車スペースに対応付けて登録されていてもよい。この場合、管理装置２００の通信制御部２４４は、違法駐車の行われた駐車スペースに対応付けられた通知先を記憶部２３から読み出し、読み出した通知先へ違法駐車が行われていることを通知してもよい。 In the storage unit 23, different notification destinations may be registered in association with the parking space for each parking space. In this case, the communication control unit 244 of the management device 200 reads the notification destination associated with the parking space where the illegal parking has been performed from the storage unit 23, and notifies the read notification destination that illegal parking is being performed. You may.

また、本実施形態によれば、生成部２４３は、監視部２４２において複数の駐車スペースがいずれも駐車契約が行われていると判定した場合に、経路情報を生成しない。このため、飛行装置１００の不要な飛行を抑制することができる。 Further, according to the present embodiment, the generation unit 243 does not generate route information when the monitoring unit 242 determines that all of the plurality of parking spaces have a parking contract. Therefore, unnecessary flight of the flight device 100 can be suppressed.

また、本実施形態によれば、管理装置２００の通信制御部２４４は、駐車スペースの駐車契約のいずれかが終了したことに基づいて、飛行装置１００の飛行を開始させるための開始信号を飛行装置１００に送信する。このため、通信制御部２４４は、駐車契約が終了したにもかかわらず、駐車し続けている自動車を迅速に特定することができる。 Further, according to the present embodiment, the communication control unit 244 of the management device 200 sends a start signal for starting the flight of the flight device 100 based on the termination of any of the parking contracts of the parking space. Send to 100. Therefore, the communication control unit 244 can quickly identify the vehicle that is still parked even though the parking contract has expired.

＜第２の実施形態＞
第１の実施形態では、生成部２４３が駐車情報に基づいて、経路情報を生成する場合の例について説明した。これに対し、第２の実施形態では、飛行制御部１５３は、ユーザが教示した飛行経路に沿って、飛行する場合の例について説明する。 <Second embodiment>
In the first embodiment, an example in which the generation unit 243 generates route information based on the parking information has been described. On the other hand, in the second embodiment, the flight control unit 153 describes an example of flying along the flight path taught by the user.

取得部１５１が自動車の識別情報の撮影画像を取得するのに適した飛行位置及び飛行高さは、自動車によって異なる。このため、ユーザが、駐車スペースに駐車中の自動車の識別情報を撮影可能な位置に飛行装置１００を移動させるための経路を指定してもよい。 The flight position and flight height suitable for the acquisition unit 151 to acquire the captured image of the identification information of the automobile differ depending on the automobile. Therefore, the user may specify a route for moving the flight device 100 to a position where the identification information of the vehicle parked in the parking space can be photographed.

まず、操作受付部２４１は、駐車契約がされていない駐車スペースに駐車中の自動車の識別情報を撮影可能な位置に飛行装置１００を移動させるための経路を指示するユーザの操作を受け付ける。操作受付部２４１は、ユーザの操作により指示された飛行経路を示す指示経路情報を記憶する。 First, the operation reception unit 241 accepts an operation of a user who instructs a route for moving the flight device 100 to a position where the identification information of a parked vehicle can be photographed in a parking space for which a parking contract is not made. The operation reception unit 241 stores the instruction route information indicating the flight route instructed by the user's operation.

通信制御部２４４は、ユーザの操作により指示された飛行経路を示す指示経路情報を飛行装置１００へ送信するとともに、この指示経路情報を記憶部２３に記憶させる。飛行装置１００の飛行制御部１５３は、飛行装置１００の通信制御部１５２が受信した指示経路情報により指示された経路に沿って、識別情報を撮影可能な位置に移動する。取得部１５１は、自動車の識別情報の撮影画像を取得する。 The communication control unit 244 transmits the instruction route information indicating the flight route instructed by the user's operation to the flight device 100, and stores the instruction route information in the storage unit 23. The flight control unit 153 of the flight device 100 moves the identification information to a position where it can be photographed along the route indicated by the instruction route information received by the communication control unit 152 of the flight device 100. The acquisition unit 151 acquires a photographed image of the identification information of the automobile.

また、通信制御部２４４は、駐車契約が行われていない駐車スペースに駐車中の自動車の駐車時間を測定するため、飛行装置１００を再度飛行させる。通信制御部２４４は、記憶部２３が記憶している指示経路情報を読み出し、飛行装置１００に繰り返し送信する。例えば、通信制御部２４４は、所定時間Ａ３ごとに指示経路情報を飛行装置１００へ送信する。所定時間Ａ３は、例えば、３０分である。飛行制御部１５３は、通信制御部１５２が指示経路情報を受信するたびに、受信した指示経路情報により指示された経路に沿って、識別情報を撮影可能な位置に移動する。さらに、取得部１５１は、識別情報を撮影可能な位置において自動車の識別情報の撮影画像を取得する。このような構成を採用することにより、ユーザは、飛行装置１００の飛行経路を初回のみ指示するので、飛行経路を指示するユーザ操作を簡略化することができる。また、取得部１５１は、自動車の車種によらず、識別情報を精度よく取得することができる。 Further, the communication control unit 244 re-flights the flight device 100 in order to measure the parking time of the vehicle parked in the parking space where the parking contract is not made. The communication control unit 244 reads out the instruction route information stored in the storage unit 23 and repeatedly transmits the instruction route information to the flight device 100. For example, the communication control unit 244 transmits the instruction route information to the flight device 100 every predetermined time A3. The predetermined time A3 is, for example, 30 minutes. Each time the communication control unit 152 receives the instruction route information, the flight control unit 153 moves the identification information to a position where the identification information can be photographed along the route instructed by the received instruction route information. Further, the acquisition unit 151 acquires a photographed image of the identification information of the automobile at a position where the identification information can be photographed. By adopting such a configuration, the user instructs the flight path of the flight device 100 only for the first time, so that the user operation for instructing the flight path can be simplified. Further, the acquisition unit 151 can accurately acquire the identification information regardless of the vehicle type of the automobile.

＜第３の実施形態＞
第３の実施形態では、飛行装置１００の飛行中に飛行経路を再設定する場合の例について説明する。第３の実施形態の飛行装置１００の取得部１５１は、複数の駐車スペースを被写体として含む広域撮影画像及び広域撮影画像の撮影方向及び撮影時の飛行位置を取得する。広域撮影画像は、少なくとも３つ以上の駐車スペースを被写体として含む。撮影方向は、例えば、方位角及び仰俯角である。 <Third embodiment>
In the third embodiment, an example in which the flight path is reset during the flight of the flight device 100 will be described. The acquisition unit 151 of the flight device 100 of the third embodiment acquires a wide-area photographed image including a plurality of parking spaces as a subject, a photographing direction of the wide-area photographed image, and a flight position at the time of photographing. The wide area photographed image includes at least three or more parking spaces as subjects. The shooting direction is, for example, an azimuth angle and an elevation / depression angle.

図６は、第３の実施形態の管理装置２００の構成を示す。管理装置２００は、操作部２１、通信部２２、記憶部２３及び制御部２４を有する。制御部２４は、操作受付部２４１、監視部２４２、生成部２４３、識別部４０１及び通信制御部２４４を備える。図２と比較すれば、識別部４０１をさらに備える点が異なる。図２と同じ構成には同一の符号を付して説明を省略する。 FIG. 6 shows the configuration of the management device 200 of the third embodiment. The management device 200 includes an operation unit 21, a communication unit 22, a storage unit 23, and a control unit 24. The control unit 24 includes an operation reception unit 241, a monitoring unit 242, a generation unit 243, an identification unit 401, and a communication control unit 244. Compared with FIG. 2, it is different in that the identification unit 401 is further provided. The same components as those in FIG. 2 are designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

管理装置２００の通信制御部２４４は、広域撮影画像を飛行装置１００から受信する。また、通信制御部２４４は、広域撮影画像の撮影方向及び撮影時の飛行位置を示す飛行位置情報を受信する。 The communication control unit 244 of the management device 200 receives the wide area photographed image from the flight device 100. In addition, the communication control unit 244 receives flight position information indicating the shooting direction of the wide-area shot image and the flight position at the time of shooting.

識別部４０１は、広域撮影画像と、広域撮影画像の撮影方向と、撮影時の飛行位置情報とを通信制御部２４４から取得する。識別部４０１は、既知の画像識別技術により駐車中の自動車を認識し、広域撮影画像と、広域撮影画像の撮影方向と、撮影時の飛行位置情報とにより駐車中の自動車の位置を特定する。さらに、識別部４０１は、監視部２４２が外部サーバから取得した駐車情報を参照することにより、駐車契約の行われていない駐車スペースに駐車中の自動車を識別する。 The identification unit 401 acquires the wide-area photographed image, the photographing direction of the wide-area photographed image, and the flight position information at the time of photographing from the communication control unit 244. The identification unit 401 recognizes a parked vehicle by a known image identification technique, and identifies the position of the parked vehicle by the wide-area photographed image, the photographing direction of the wide-area photographed image, and the flight position information at the time of photographing. Further, the identification unit 401 identifies the vehicle parked in the parking space where the parking contract is not made by referring to the parking information acquired by the monitoring unit 242 from the external server.

生成部２４３は、識別部４０１が識別した駐車スペースに駐車中の自動車の識別情報をそれぞれ撮影するように飛行装置１００の飛行経路を再設定する。管理装置２００の通信制御部２４４は、生成部２４３が再設定した飛行経路を示す経路情報を飛行装置１００へ送信する。飛行制御部１５３は、生成部２４３が再設定した飛行経路に沿って飛行する。このような構成を採用することにより、識別部４０１は、駐車スペースに近づいた段階で駐車スペースにおける自動車の駐車の有無を識別し、生成部２４３は、識別部４０１の識別結果に基づいて、飛行経路を再設定する。このため、飛行装置１００の飛行経路を短縮することができるので、飛行装置１００の飛行時間及び消費電力を低減させることができる。 The generation unit 243 resets the flight path of the flight device 100 so as to capture the identification information of the vehicle parked in the parking space identified by the identification unit 401. The communication control unit 244 of the management device 200 transmits the route information indicating the flight route reset by the generation unit 243 to the flight device 100. The flight control unit 153 flies along the flight path reset by the generation unit 243. By adopting such a configuration, the identification unit 401 identifies whether or not the vehicle is parked in the parking space when approaching the parking space, and the generation unit 243 flies based on the identification result of the identification unit 401. Reset the route. Therefore, since the flight path of the flight device 100 can be shortened, the flight time and power consumption of the flight device 100 can be reduced.

なお、第３の実施形態では、識別部４０１は、駐車契約の行われていない駐車スペースに駐車中の自動車を識別する場合の例について説明した。しかしながら、本発明は、これに限定されない。例えば、識別部４０１は、駐車契約が行われているか否かにかかわらず、駐車スペースに駐車中の全ての自動車を識別してもよい。この場合、生成部２４３は、識別部４０１が識別した駐車スペースに駐車中の自動車の識別情報をそれぞれ撮影するように飛行装置１００の飛行経路を再設定する。 In the third embodiment, the identification unit 401 has described an example of identifying a vehicle parked in a parking space for which a parking contract has not been made. However, the present invention is not limited to this. For example, the identification unit 401 may identify all vehicles parked in the parking space regardless of whether or not a parking contract has been made. In this case, the generation unit 243 resets the flight path of the flight device 100 so as to capture the identification information of the vehicle parked in the parking space identified by the identification unit 401.

この場合、取得部１５１は、駐車契約が行われているか否かにかかわらず、駐車スペースに駐車中の全ての自動車の識別情報を被写体として含む撮影画像と、これらの撮影画像の撮影時刻と、撮影画像の撮影時の飛行位置情報とをそれぞれ取得する。飛行装置１００の通信制御部１５２は、取得部１５１が取得した撮影画像と、これらの撮影画像の撮影時刻を示す撮影時刻情報と、撮影画像の撮影時の飛行位置情報とを管理装置２００に送信する。 In this case, the acquisition unit 151 determines the captured images including the identification information of all the vehicles parked in the parking space as the subject, the shooting times of these captured images, and the shooting times of these captured images, regardless of whether or not a parking contract is made. Acquire the flight position information at the time of shooting the captured image. The communication control unit 152 of the flight device 100 transmits to the management device 200 the captured images acquired by the acquisition unit 151, the capture time information indicating the capture time of these captured images, and the flight position information at the time of capturing the captured images. To do.

このとき、監視部２４２は、取得した駐車情報を参照して、駐車契約の行われていない駐車スペースに駐車中の自動車の撮影画像等を特定する。また、記憶部２３は、駐車契約の行われている駐車スペースの正規のユーザの自動車の識別情報をそれぞれ記憶しているものとする。 At this time, the monitoring unit 242 refers to the acquired parking information and identifies a photographed image or the like of a car parked in a parking space for which a parking contract has not been made. Further, it is assumed that the storage unit 23 stores the identification information of the vehicle of the legitimate user of the parking space for which the parking contract is made.

監視部２４２は、駐車契約の行われている駐車スペースの正規のユーザの自動車の識別情報を記憶部２３から読み出し、対応する駐車スペースの撮影画像の識別情報と比較することにより、駐車契約が行われている駐車スペースに、正規のユーザの自動車が駐車中であるか否かを判定する。監視部２４２は、記憶部２３が記憶している自動車の識別情報と、撮影画像の識別情報とが一致する場合に、正規のユーザの自動車が駐車中であると判定する。一方、監視部２４２は、記憶部２３が記憶している自動車の識別情報と、撮影画像の識別情報とが一致しない場合に、駐車中の自動車を違法駐車であると判定する。このような構成を採用することにより、監視部２４２は、駐車契約が行われている駐車スペースにおける違法駐車を特定することができる。 The monitoring unit 242 reads out the identification information of the vehicle of the legitimate user of the parking space for which the parking contract is made from the storage unit 23, and compares it with the identification information of the photographed image of the corresponding parking space to make the parking contract. Determines if a legitimate user's car is parked in the reserved parking space. When the identification information of the automobile stored in the storage unit 23 and the identification information of the captured image match, the monitoring unit 242 determines that the vehicle of the legitimate user is parked. On the other hand, the monitoring unit 242 determines that the parked vehicle is illegally parked when the vehicle identification information stored in the storage unit 23 and the identification information of the captured image do not match. By adopting such a configuration, the monitoring unit 242 can identify illegal parking in the parking space where the parking contract is made.

＜第４の実施形態＞
第１及び第２の実施形態では、通信制御部２４４が、生成部２４３において生成した経路情報を飛行装置１００の飛行開始前に飛行装置１００へ送信する場合の例について説明した。これに対し、第４の実施形態では、通信制御部２４４が、飛行装置１００の飛行中に生成部２４３において生成した経路情報を飛行装置１００へ送信する場合の例について説明する。 <Fourth Embodiment>
In the first and second embodiments, an example in which the communication control unit 244 transmits the route information generated by the generation unit 243 to the flight device 100 before the flight of the flight device 100 starts has been described. On the other hand, in the fourth embodiment, an example will be described in which the communication control unit 244 transmits the route information generated by the generation unit 243 during the flight of the flight device 100 to the flight device 100.

図７は、第４の実施形態の駐車監視システムＳの動作を示すシーケンス図である。この処理手順は、例えば、管理装置２００の通信制御部２４４において駐車情報が更新されたことを示す通知を外部サーバから受信したときに開始する。まず、監視部２４２が、外部サーバから駐車情報を取得する（ステップＳ２１）。 FIG. 7 is a sequence diagram showing the operation of the parking monitoring system S according to the fourth embodiment. This processing procedure starts, for example, when the communication control unit 244 of the management device 200 receives a notification from an external server indicating that the parking information has been updated. First, the monitoring unit 242 acquires parking information from an external server (step S21).

通信制御部２４４は、監視部２４２が取得した駐車情報と、監視部２４２が生成した開始信号を飛行装置１００に送信する。飛行装置１００の通信制御部１５２は、駐車情報と、開始信号とを管理装置２００から受信する。さらに、飛行制御部１５３は、飛行を開始する（ステップＳ２２）。飛行装置１００の通信制御部１５２は、取得部１５１が取得した飛行位置情報を管理装置２００へ継続的に送信する。 The communication control unit 244 transmits the parking information acquired by the monitoring unit 242 and the start signal generated by the monitoring unit 242 to the flight device 100. The communication control unit 152 of the flight device 100 receives the parking information and the start signal from the management device 200. Further, the flight control unit 153 starts the flight (step S22). The communication control unit 152 of the flight device 100 continuously transmits the flight position information acquired by the acquisition unit 151 to the management device 200.

生成部２４３は、通信制御部２４４が受信した飛行位置情報と、監視部２４２が取得した駐車情報とを比較することにより、複数の駐車スペースのうち、駐車情報において駐車契約の行われていないことが示された駐車スペース又はこれらの駐車スペースの周囲へ向けて飛行装置１００を飛行させるための飛行経路を指定する。生成部２４３は、指定した飛行経路を示す経路情報を生成する。通信制御部２４４は、生成部２４３が生成した経路情報を飛行装置１００へ送信する。飛行装置１００が飛行している間、飛行装置１００の通信制御部１５２による飛行位置情報の送信と、管理装置２００の通信制御部２４４による経路情報の送信とが繰り返される。 By comparing the flight position information received by the communication control unit 244 with the parking information acquired by the monitoring unit 242, the generation unit 243 indicates that no parking contract has been made for the parking information among the plurality of parking spaces. Specifies a flight path for the flight device 100 to fly towards or around the parking spaces indicated by. The generation unit 243 generates route information indicating the designated flight route. The communication control unit 244 transmits the route information generated by the generation unit 243 to the flight device 100. While the flight device 100 is in flight, the communication control unit 152 of the flight device 100 transmits the flight position information and the communication control unit 244 of the management device 200 repeatedly transmits the route information.

取得部１５１は、駐車情報を参照することにより、飛行経路上又は飛行経路の周囲において駐車契約の行われていない駐車スペースを特定し、特定した駐車スペースに自動車が駐車されていると判定した場合に、違法駐車であると特定する（ステップＳ２３）。取得部１５１は、違法駐車を特定したことを示す違反特定通知を生成し、通信制御部１５２は、取得部１５１が生成した違反特定通知を管理装置２００へ送信する。 When the acquisition unit 151 identifies a parking space for which a parking contract is not made on or around the flight path by referring to the parking information, and determines that the vehicle is parked in the specified parking space. In addition, it is identified as illegal parking (step S23). The acquisition unit 151 generates a violation identification notification indicating that illegal parking has been identified, and the communication control unit 152 transmits the violation identification notification generated by the acquisition unit 151 to the management device 200.

生成部２４３は、通信制御部２４４が違反特定通知を受信した場合に、指示情報を生成する。本実施形態の例では、指示情報は、自動車の撮影画像、当該撮影画像の撮影時刻及び撮影時の飛行位置情報を取得することを無条件に指示する。通信制御部２４４は、生成部２４３が生成した指示情報を飛行装置１００へ送信する。 The generation unit 243 generates instruction information when the communication control unit 244 receives the violation identification notification. In the example of the present embodiment, the instruction information unconditionally instructs to acquire the photographed image of the automobile, the photographing time of the photographed image, and the flight position information at the time of photographing. The communication control unit 244 transmits the instruction information generated by the generation unit 243 to the flight device 100.

飛行制御部１５３は、通信制御部１５２が指示情報を受信した場合に、違法駐車の行われている駐車スペースに記憶部１４において対応付けられているホバリング場所を読み出してこのホバリング場所に移動し（ステップＳ２４）、ホバリングする。取得部１５１は、ホバリング場所において違法駐車の自動車の識別情報の撮影画像を取得する（ステップＳ２５）。飛行装置１００の通信制御部１５２は、撮影部１３が取得した撮影画像、この撮影画像の撮影時刻を示す撮影時刻情報及び撮影時の飛行位置情報を管理装置２００へ送信する。 When the communication control unit 152 receives the instruction information, the flight control unit 153 reads out the hovering location associated with the parking space where illegal parking is performed in the storage unit 14 and moves to this hovering location ( Step S24), hovering. The acquisition unit 151 acquires a photographed image of the identification information of the illegally parked vehicle at the hovering place (step S25). The communication control unit 152 of the flight device 100 transmits the photographed image acquired by the photographing unit 13, the photographing time information indicating the photographing time of the photographed image, and the flight position information at the time of photographing to the management device 200.

その後、通信制御部２４４は、監視部２４２が取得した駐車情報と、監視部２４２が生成した開始信号を飛行装置１００に再度送信し、図７の※印で示した処理を繰り返す。このような構成を採用することにより、生成部２４３は、飛行装置１００の飛行位置に応じて経路情報を生成するので、飛行経路を短縮することができる。 After that, the communication control unit 244 retransmits the parking information acquired by the monitoring unit 242 and the start signal generated by the monitoring unit 242 to the flight device 100, and repeats the process indicated by the * mark in FIG. By adopting such a configuration, the generation unit 243 generates the route information according to the flight position of the flight device 100, so that the flight path can be shortened.

なお、第１〜第４の実施形態では、駐車監視システムＳは、自動車の駐車を監視する例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、駐車監視システムＳは、自動車、原動機付自転車又は自転車等を含む車両の駐車を監視してもよい。 In the first to fourth embodiments, the parking monitoring system S has described an example of monitoring the parking of an automobile. However, the present invention is not limited to this. For example, the parking monitoring system S may monitor the parking of vehicles including automobiles, motorized bicycles, bicycles, and the like.

また、ユーザが遠隔地から駐車場まで車で移動しようとしている場合に、到着前に、スマホにより管理装置２００に接続して、スマホに対応する駐車スペースに違法駐車がいるか否かを調査するように指示すると、飛行装置１００がその場所に飛行し、画像撮影し、その画像をスマホに送信してもよく、その後、飛行装置１００が定期的に飛行して駐車スペースの駐車の有無を監視してもよい。 Also, when the user is going to move from a remote place to the parking lot by car, before arriving, connect to the management device 200 with a smartphone and investigate whether there is illegal parking in the parking space corresponding to the smartphone. The flight device 100 may fly to the place, take an image, and send the image to the smartphone, and then the flight device 100 regularly flies to monitor the parking space for parking. You may.

また、本実施の形態では、飛行制御部１５３は、取得部１５１において駐車スペースに自動車が駐車されていると判定した場合に、この駐車スペースに記憶部１４において対応付けられたホバリング場所に移動する場合の例について説明した。しかしながら、本発明はこれに限定されない。例えば、飛行制御部１５３は、駐車スペースに自動車が駐車されているか否かにかかわらず、ホバリング場所を通ってもよい。 Further, in the present embodiment, when the acquisition unit 151 determines that the vehicle is parked in the parking space, the flight control unit 153 moves to the hovering place associated with the parking space in the storage unit 14. An example of the case has been described. However, the present invention is not limited to this. For example, the flight control unit 153 may pass through the hovering location regardless of whether or not the vehicle is parked in the parking space.

例えば、記憶部２３には、駐車スペースごとに、ホバリング場所、カメラの撮影方向と焦点距離が予め対応付けられて記憶されている。生成部２４３は、生成部２４３は、複数の駐車スペースのうち、駐車情報において駐車契約の行われていないことが示された駐車スペースに記憶部２３において対応付けられたホバリング場所をそれぞれ読み出し、読み出したホバリング場所をそれぞれ通るように、飛行経路を指定してもよい。 For example, the storage unit 23 stores the hovering location, the shooting direction of the camera, and the focal length in advance for each parking space. The generation unit 243 reads and reads out the hovering location associated with the parking space in which the parking contract is not made in the parking information in the storage unit 23 among the plurality of parking spaces. The flight path may be specified so as to pass through each of the hovering locations.

以上、本発明を実施の形態を用いて説明したが、本発明の技術的範囲は上記実施の形態に記載の範囲には限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、装置の分散・統合の具体的な実施の形態は、以上の実施の形態に限られず、その全部又は一部について、任意の単位で機能的又は物理的に分散・統合して構成することができる。また、複数の実施の形態の任意の組み合わせによって生じる新たな実施の形態も、本発明の実施の形態に含まれる。組み合わせによって生じる新たな実施の形態の効果は、もとの実施の形態の効果を合わせ持つ。 Although the present invention has been described above using the embodiments, the technical scope of the present invention is not limited to the scope described in the above embodiments, and various modifications and changes can be made within the scope of the gist thereof. is there. For example, the specific embodiment of the distribution / integration of the device is not limited to the above embodiment, and all or a part thereof may be functionally or physically distributed / integrated in any unit. Can be done. Also included in the embodiments of the present invention are new embodiments resulting from any combination of the plurality of embodiments. The effect of the new embodiment produced by the combination has the effect of the original embodiment together.

１１ＧＰＳ受信部
１２通信部
１３撮影部
１４記憶部
１５制御部
２１操作部
２２通信部
２３記憶部
２４制御部
１００飛行装置
１５１取得部
１５２通信制御部
１５３飛行制御部
２００管理装置
２４１操作受付部
２４２監視部
２４３生成部
２４４通信制御部
４０１識別部
Ｓ駐車監視システム 11 GPS receiving unit 12 Communication unit 13 Imaging unit 14 Storage unit 15 Control unit 21 Operation unit 22 Communication unit 23 Storage unit 24 Control unit 100 Flight device 151 Acquisition unit 152 Communication control unit 153 Flight control unit 200 Management device 241 Operation reception unit 242 Monitoring unit 243 Generation unit 244 Communication control unit 401 Identification unit S Parking monitoring system

Claims

A management device for controlling flight equipment,
A monitoring unit that monitors the existence of parking contracts for multiple parking spaces,
The route information for flying the flight device is generated based on the parking information indicating the position of the parking space for which the parking contract has not been made, and the parking contract is made for all of the plurality of parking spaces in the monitoring unit. A generator that does not generate route information when it is determined to be
When a car is parked in the parking space where the parking contract is not made, the parking information, the route information, and the shooting image of the car and the shooting time of the shot image are acquired by the flight device. It has a communication unit that transmits the instruction information for the flight to the flight device and receives the photographed image and the photographed time information indicating the photographed time from the flight device .
Management device.

A management device for controlling flight equipment,
A monitoring unit that monitors the existence of parking contracts for multiple parking spaces,
A generation unit that generates route information for flying the flight device based on parking information indicating the position of a parking space for which a parking contract has not been made.
When a car is parked in the parking space where the parking contract is not made, the parking information, the route information, and the flight device are made to acquire a photographed image of the vehicle and a photographed time of the photographed image. The instruction information for the flight device is transmitted to the flight device, and a start signal for starting the flight of the flight device is transmitted to the flight device based on the termination of any of the parking contracts of the parking space. A communication unit that receives the captured image and the captured time information indicating the captured time from the flight device, and
Have,
Management device.

A management device for controlling flight equipment,
A monitoring unit that monitors the existence of parking contracts for multiple parking spaces,
A generation unit that generates route information for flying the flight device based on parking information indicating the position of a parking space for which a parking contract has not been made.
When a car is parked in the parking space where the parking contract is not made, the parking information, the route information, and the shooting image of the car and the shooting time of the shot image are acquired by the flight device. It has a communication unit that transmits instruction information for the purpose to the flight device.
The communication unit receives a photographing time information indicative of the captured image and the shooting time, and a wide-angle imaging image of the object including a plurality of parking spaces from said flying device,
Based on the wide area photographed image, the parking space for which the parking contract is not made is further provided with an identification unit for identifying the parking space in which the automobile is parked.
The generation unit resets the route information for flying the flight device so as to capture the identification information of the vehicle parked in the parking space identified by the identification unit.
The communication unit transmits the route information after resetting by the generation unit to the flight device.
Management device.

A management method for controlling flight equipment,
Steps to monitor the existence of parking contracts for multiple parking spaces, and
When it is determined that all of the plurality of parking spaces have a parking contract, the flight device is not generated and the flight device is used based on the parking information indicating the position of the parking space for which the parking contract is not made. Steps to generate route information for flight and
When a car is parked in the parking space where the parking contract is not made, the parking information, the route information, and the shooting image of the car and the shooting time of the shot image are acquired by the flight device. And the step of transmitting the instruction information for
It has a step of receiving the photographed image and the photographed time information indicating the photographed time from the flight apparatus.
Management method.

A management method for controlling flight equipment,
Steps to monitor the existence of parking contracts for multiple parking spaces, and
A step of generating route information for flying the flight device based on parking information indicating the position of a parking space for which a parking contract has not been made, and a step of generating route information.
A step of transmitting a start signal to the flight device to start the flight of the flight device based on the termination of any of the parking contracts of the parking space.
When a car is parked in the parking space where the parking contract is not made, the parking information, the route information, and the shooting image of the car and the shooting time of the shot image are acquired by the flight device. And the step of transmitting the instruction information for
It has a step of receiving the photographed image and the photographed time information indicating the photographed time from the flight apparatus.
Management method .

A management method for controlling flight equipment,
Steps to monitor the existence of parking contracts for multiple parking spaces, and
A step of generating route information for flying the flight device based on parking information indicating the position of a parking space for which a parking contract has not been made, and a step of generating route information.
When a car is parked in the parking space where the parking contract is not made, the parking information, the route information, and the shooting image of the car and the shooting time of the shot image are acquired by the flight device. And the step of transmitting the instruction information for
A step of receiving a wide-area photographed image of a subject including a plurality of parking spaces from the flight device,
A step of identifying a parking space in which a car is parked among the parking spaces for which a parking contract has not been made based on the wide area photographed image.
A step of resetting the route information for flying the flight device so as to capture the identification information of the parked vehicle in the identified parking space, and the step of resetting the route information for flying the flight device.
A step of transmitting the route information after resetting to the flight device, and
After transmitting the route information after resetting, a step of receiving the photographed image and the photographed time information indicating the photographed time from the flight device, and
Have,
Management method.