JP6832303B2 - 制御装置及びその制御方法と制御プログラム - Google Patents
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<構成>
図1に示すように、制御装置100は、取得部110と、受付部120と、制御部130と、記憶部140と、出力部150と、を備える。制御装置100の各機能部は、互いに通信可能に、例えば、バス160により接続されている。制御装置100は、車両を制御する制御ロボット、特に、アクセルペダルやブレーキペダルなどの操作ペダルを制御する制御ロボットの動作を制御するものである。制御装置100は、制御ロボットに搭載されてもよいし、車両そのものに搭載されてペダルを制御するものであってもよく、コンピュータシステムとして実現されてよい。
図5は、制御装置100の動作を示すフローチャートであって、指令値を出力する際の動作を示すフローチャートであって、一つの指令値を出力するまでの動作を示すものである。制御装置100は、図5に示す処理を繰り返すことによって、制御ロボット1を制御し、車両200を走行させる。
上記実施の形態に係る制御装置100によれば、車両が走行している実車速の速度帯域に応じて、指令値の精度を変更することができる。車両の実車速が高速になればなるほど、車両の運転内容に対する応答性が低下することが知られている。具体的に言えば、低速の方がアクセルを踏み込んだときの速度上昇率が高く、高速の方が速度上昇率はそれよりも低いことが知られている。そして、人間が車両を運転する際には、低速の場合よりも高速の方が運転の入力を行う頻度が低く、高速の場合よりも低速の方が頻度が高く細やかな運転の入力を行っている。制御装置100によれば、高速域の方が指令値の精度を、低速域よりも落とすことで、制御ロボット1に伝達する指令値の動きを緩慢にすることができるので、より人間らしい操作を実現することができる。
本発明に係る制御装置は、上記実施の形態において説明した態様に限定されるものではなく、他の手法により実現されてもよい。以下、その他の例について説明する。
110 取得部
120 受付部
130 制御部
131 設定部
132 決定部
1321 操作量演算部
1322 第1フィルタ部
1323 第2フィルタ部
140 記憶部
150 出力部
Claims (8)
- 車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御装置であって、
前記車両の実車速を取得する取得部と、
前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付部と、
前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定部と、
前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定部と、
前記決定部が決定した指令値を、前記設定部が設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力部と、
を備える制御装置。 - 前記設定部は、前記実車速が速いほど、前記指令値の精度を低くし、前記実車速が遅いほど、前記指令値の精度を高くすることを特徴とする請求項1に記載の制御装置。
- 前記設定部は、前記実車速が第1閾値よりも高い場合に、前記指令値の精度を第1精度に設定し、前記実車速が前記第1閾値よりも低い場合に、前記指令値の精度を前記第1精度よりも高い第2精度に設定する
ことを特徴とする請求項2に記載の制御装置。 - 前記設定部は、前記実車速が前記第1閾値よりも低い第2閾値よりも低い場合に、前記指令値を前記第2精度よりも高い第3精度に設定する
ことを特徴とする請求項3に記載の制御装置。 - 前記制御装置は、前記指令値の入力を受け付け、前記設定部が設定した精度で前記指令値をフィルタリングして出力するフィルタリング部を備え、
前記出力部は、前記フィルタリング部から出力された指令値を出力する
ことを特徴とする請求項2〜4のいずれか一項に記載の制御装置。 - 前記設定部は、前記実車速と前記目標車速との差分が所定の差分値よりも大きい場合に、前記設定部により前記指令値の精度の設定を解除する
ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の制御装置。 - 車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御方法であって、
コンピュータが、
前記車両の実車速を取得する取得ステップと、
前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付ステップと、
前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定ステップと、
前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定ステップと、
前記決定ステップが決定した指令値を、前記設定ステップが設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力ステップと、
を実行する制御方法。 - 車両の操作ペダルを操作する制御ロボットの制御するための制御プログラムであって、
コンピュータに、
前記車両の実車速を取得する取得機能と、
前記車両が走行すべき目標車速の入力を受け付ける受付機能と、
前記実車速と前記目標車速に基づいて前記制御ロボットに出力する指令値を決定する決定機能と、
前記操作ペダルを操作する制御ロボットに出力する指令値の精度を、前記実車速に応じて設定する設定機能と、
前記決定機能が決定した指令値を、前記設定機能が設定した精度で、前記制御ロボットに出力する出力機能と、
を実現させる制御プログラム。
Priority Applications (1)
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JP2018025480A JP6832303B2 (ja) | 2018-02-15 | 2018-02-15 | 制御装置及びその制御方法と制御プログラム |
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JP2018025480A JP6832303B2 (ja) | 2018-02-15 | 2018-02-15 | 制御装置及びその制御方法と制御プログラム |
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JP2019142253A JP2019142253A (ja) | 2019-08-29 |
JP6832303B2 true JP6832303B2 (ja) | 2021-02-24 |
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Family Applications (1)
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2018
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JP2019142253A (ja) | 2019-08-29 |
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