JP6827609B2 - 情報表示制御装置及び方法、並びにプログラム及び記録媒体 - Google Patents
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Description
オブジェクトの位置を示すための仮想オブジェクトの画像を表示領域に表示させる情報表示制御装置であって、
前記オブジェクトの位置に基づき前記仮想オブジェクトのサイズを決定するサイズ決定部と、
サイズが決定された前記仮想オブジェクトを前記オブジェクトの位置に配置し、当該仮想オブジェクトを、ユーザの視点を基準として仮想領域に透視投影することで前記仮想オブジェクトの画像を生成する3次元描画部と、
前記仮想領域内の複数の格子点と、前記表示領域を含む平面内の、前記複数の格子点に対応する点との関係を示す変換テーブルを作成する変換テーブル作成部と、
前記変換テーブルを用いて、前記仮想オブジェクトの画像を変形して、前記仮想オブジェクトの表示画像を生成する画像変形部と、
前記表示画像を前記表示領域に表示させる表示制御部と
を有し、
前記仮想オブジェクトは、アモーダル補完によって一部から全体を想起可能な3次元図形であることを特徴とする。
図1は本発明の実施の形態1の情報表示制御装置4を備えた運転支援装置1を示す。
図示の運転支援装置1は、例えば図2に示されるように、車両10に搭載されるものであり、情報表示制御装置4のほか、外部状況検出部2と、表示器6とを有する。
撮像部21は、車両の周囲を撮像することで、周囲の風景を表す画像(周囲画像)を生成して、画像信号を出力する。撮像部21は、1又は2以上のカメラを備える。
検知信号処理部24から検知情報Saには、オブジェクトの位置を示す情報が含まれていても良い。
ユーザ視点座標系の座標を(Xv,Yv,Zv)で表し、表示領域座標系での座標を(Xd,Yd,Zd)で表す。
表示領域DLの位置を表す情報としては、ユーザ視点座標系での3次元座標が情報記憶部41に記憶されている。
これらの4隅Qlt、Qrt、Qlb、Qrbのユーザ視点座標系の3次元座標は、それぞれVdlt、Vdrt、Vdlb、Vdrbで表される。3次元座標Vdlt、Vdrt、Vdlb、Vdrbの各々はXv座標、Yv座標、Zv座標から成る。
これらの4隅Qlt、Qrt、Qlb、Qrbの、表示領域座標系の3次元座標は、それぞれDlt、Drt、Dlb、Drbで表される。3次元座標Dlt、Drt、Dlb、Drbの各々はXd座標、Yd座標、Zd座標から成る。
Dlt:(Xdlt,Ydlt,Zdlt):(0,0,0)
Drt:(Xdrt,Ydrt,Zdrt):(Wd,0,0)
Dlb:(Xdlb,Ydlb,Zdlb):(0,Hd,0)
Drb:(Xdrb,Ydrb,Zdrb):(Wd,Hd,0)
以下では、仮想領域VLも矩形の領域であるものとする。その場合、仮想領域情報FVとして、仮想領域VLの4隅の位置を表す、ユーザ視点座標系での3次元座標が記憶されていても良い。
これらの4隅のユーザ視点座標系の3次元座標は、それぞれVvlt、Vvrt、Vvlb、Vvrbで表される。3次元座標Vvlt、Vvrt、Vvlb、Vvrbの各々はXv座標、Yv座標、Zv座標から成る。
Vvlt:(Xvlt,Yvlt,Zvlt):(−Vw/2,Vh/2,Vf)
Vvrt:(Xvrt,Yvrt,Zvrt):(Vw/2,Vh/2,Vf)
Vvlb:(Xvlb,Yvlb,Zvlb):(−Vw/2,−Vh/2,Vf)
Vvrb:(Xvrb,Yvrb,Zvrb):(Vw/2,−Vh/2,Vf)
指定領域ALは、仮想オブジェクトの画像の形成に利用される領域であり、指定領域AL内に形成された画像は、表示領域DLに投影されて、表示される。
オブジェクトの種類は、画像中のオブジェクトに対する画像認識によって特定することができる。カメラによる撮像で得られた画像に限らず、レーザセンサ、ミリ波センサなどで得られるデータを用いて認識を行なっても良い。
以下では、球体であって、不透過なものが選択される場合について説明する。
ここでは仮想オブジェクトが球体である場合を想定しているので、仮想オブジェクトのサイズJSとして、球体の半径rを決定する。
サイズ決定部44は、決定したサイズJSを示す情報を、選択されている仮想オブジェクトBJを示す情報とともに出力する。
この変形は、画像Gcの各画素のユーザ視点座標Vp(Xvp,Yvp,Zvp)を変換テーブルCTに入力し、変換テーブルCTから、入力された座標に対応する表示領域座標Dq(Xdq,Ydq)を読み出すことで行われる。
画像Gcの画素のうち、格子点に位置しない画素については、画像変形部47は、当該画素の位置の周囲の格子点を用いて内挿を行うことで、対応する位置を算出する。
繰り返し実行することで、オブジェクト位置の変化に表示画像の内容を追従させることができる。
例えば、図4に示す例では、仮想領域の左右の縁HEa又はHEbに沿う幅FWの指定領域AL内に仮想オブジェクトの画像が形成される。図示の例では、仮想オブジェクトの画像が、仮想領域の左の縁HEaに沿う幅FWの指定領域AL内に形成される。これは、オブジェクトがユーザ視点Ueから仮想領域VLを見たときの視野角の範囲(ユーザ視点Ueと仮想領域の縁とを結ぶ直線群により画定される範囲)の左側に位置している場合を想定しているためである。以下では、上記した「ユーザ視点Ueから仮想領域VLを見たときの視野角の範囲」を仮想領域範囲と言う。
基準視野角は、仮想領域範囲のうち、ユーザが注視する角度範囲を意味する。基準視野角には、基準水平視野角と基準垂直視野角とがある。基準水平視野角は、水平方向の基準視野角である。基準垂直視野角は、垂直方向の基準視野角である。
左方向の基準水平視野角θa及び右方向の基準水平視野角θbの各々は15〜60度程度に定められる。左方向の基準水平視野角θaと右方向の基準水平視野角θbとは互いに等しくても良く、異なっていても良い。
3次元描画部45における仮想オブジェクトの画像の生成は、3次元グラフィックスを用いてレンダリングを行うことで実現することができる。
ここでは、表示領域情報FDとして図6に示すように、表示領域DLの左上隅、右上隅、左下隅、右下隅の位置を表す、ユーザ視点座標系での座標Vdlt、Vdrt、Vdlb、Vdrbと、表示領域DLの水平方向画素数Wdを表す情報と垂直方向画素数Hdを表す情報とが、情報記憶部41に格納されている場合を想定している。
Sは、3×3の対角成分のみを持つ拡大行列、
Rは3x3の回転行列、
Tは3次元の縦ベクトルである。
Vdlt(Xvdlt,Yvdlt,Zvdlt)とDlt(Xdlt,Ydlt,Zdlt)、
Vdrt(Xvdrt,Yvdrt,Zvdrt)とDrt(Xdrt,Ydrt,Zdrt)、
Vdlb(Xvdlb,Yvdlb,Zvdlb)とDlb(Xdlb,Ydlb,Zdlb)、
Vdrb(Xvdrb,Yvdrb,Zvdrb)とDrb(Xdrb,Ydrb,Zdrb)
の組み合わせを代入することで、12個の連立方程式を生成する。
Xv及びXdに、Vdltの第1要素(Xvdlt)とDltの第1要素(Xdlt)を代入することで第1の連立方程式、
Yv及びYdに、Vdltの第2要素(Yvdlt)とDltの第2要素(Ydlt)を代入することで第2の連立方程式、
Zv及びZdに、Vdltの第3要素(Zvdlt)とDltの第3要素(Zdlt)を代入することで第3の連立方程式、
Xv及びXdに、Vdrtの第1要素(Xvdrt)とDrtの第1要素(Xdrt)を代入することで第4の連立方程式、
Yv及びYdに、Vdrtの第2要素(Yvdrt)とDrtの第2要素(Ydrt)を代入することで第5の連立方程式、
Zv及びZdに、Vdrtの第3要素(Zvdrt)とDrtの第3要素(Zdrt)を代入することで第6の連立方程式、
Xv及びXdに、Vdlbの第1要素(Xvdlb)とDlbの第1要素(Xdlb)を代入することで第7の連立方程式、
Yv及びYdに、Vdlbの第2要素(Yvdlb)とDlbの第2要素(Ydlb)を代入することで第8の連立方程式、
Zv及びZdに、Vdlbの第3要素(Zvdlb)とDlbの第3要素(Zdlb)を代入することで第9の連立方程式
Xv及びXdに、Vdrbの第1要素(Xvdrb)とDrbの第1要素(Xdrb)を代入することで第10の連立方程式、
Yv及びYdに、Vdrbの第2要素(Yvdrb)とDrbの第2要素(Ydrb)を代入することで第11の連立方程式、
Zv及びZdに、Vdrbの第3要素(Zvdrb)とDrbの第3要素(Zdrb)を代入することで第12の連立方程式
を生成する。
そして、生成した連立方程式を解くことで、上記の変換行列Mvdを得ることができる。
仮想領域VL上の点Ppに対応する表示領域DL上の点Qpは、視点Ueと点Ppとを結ぶ直線が、表示領域面DSと交差する点である。
図11(a)には、仮想領域VL内に規則的に配置された複数の格子点(それぞれ黒く塗りつぶした丸で示す)が示され、図11(b)には、図11(a)に示される複数の格子点について、表示領域面DS上の対応点(それぞれ黒く塗りつぶした丸で示す)が示されている。
t(Xv,Yv,Zv)t
で表されること、及びそのような点の表示領域座標は、
Mvd×t×(Xv,Yv,Zv)t=t×Mvd×(Xv,Yv,Zv)t
で与えられること、及び表示領域面DS内に位置する点のZd座標は0であることによる。
変形画像Gdの生成には、変換テーブル作成部46に保存されている変換テーブルCTが用いられる。
仮想領域VLの画像を表示領域面DS上に投影するには、仮想領域VLの画像の画素を順に選択して、選択した画素(注目画素)について、表示領域面DS上の対応する点の座標を求める。
仮想オブジェクトBJとして、錐体が選択される場合には、錐体の頂点を基準点とし、オブジェクトの位置Voに、錐体の頂点が位置するように仮想オブジェクトを配置し、仮想オブジェクトのサイズとして、錐体の高さを決定すれば良い。この場合、例えば、錐体の底面が、基準水平視野角の範囲を画定する面、例えば図9(a)の境界面Sθa、Sθbに接するように錐体の高さを決定すれば良い。
また、例えば、ユーザの好みに応じて仮想オブジェクトの選択ができるようにしても良い。その場合、運転支援システムの起動時に仮想オブジェクトを選択し、同じ仮想オブジェクトを使い続けることとしても良い。
この場合、仮想オブジェクトの画像と撮像画像とが重なる部分では、仮想オブジェクトの画像のみを表示しても良く、アルファブレンドによる合成画像を表示しても良い。
この場合には、表示領域の外に位置するカーソルをオブジェクトとし、該オブジェクトの位置を示すための仮想オブジェクトの画像を表示することになる。
図14は、本発明の実施の形態2の情報表示制御装置4bを備えた運転支援装置1bを示す。図示の運転支援装置1bは、情報表示制御装置4bのほか、外部状況検出部2と、内部状況検出部3と、表示器6とを有する。
外部状況検出部2及び表示器6は、実施の形態1で説明したのと同様のものである。
内部状況検出部3は、例えば、図15に示すように、撮像部31と検知信号処理部32とを有する。
撮像部31は、車両の内部、特にユーザ、例えば運転者を撮像して画像信号を出力する。撮像部31は1又は2以上のカメラを有する。
このように、情報記憶部41に記憶されている視点の位置Ueを示す情報及び視線の方向Udを示す情報は、内部状況検出部3による検出結果に応じて更新される。
視点の位置Ue及び視線の方向Udを検出することで、ユーザの視点の位置又は視線の方向が変わっても常に最適な画像表示を行うことができる。
図17は、本発明の実施の形態3の情報表示制御装置4cを示す。
実施の形態3の情報表示制御装置4cは、仮想オブジェクトに、変化パターンを貼り付け、該変化パターンを動かすことで、パターンの方向及び動き(アニメーション)の方向から、オブジェクトの位置をより知覚しやすくしたものである。
変化パターンの変化は例えば正弦波状の変化であっても良く、矩形波状の変化であっても良く、さらにガウス分布曲線に沿う変化であっても良い。
アニメーション方向決定部54は、オブジェクトの位置Voに応じてアニメーション方向Pdを決める。
3次元描画部45cはまた、時間経過とともに、変化パターンPtを変化方向に動かすことでアニメーション効果を与える。
3次元描画部45cはさらに、変化パターンPtの変化方向がアニメーション方向Pdに一致するように仮想オブジェクトBJの向きを定め、かつ仮想オブジェクトBJをオブジェクトの位置Voに配置する。
このベクトルは、図18に示されるように基準位置Vrからオブジェクト位置Voに向かうものであり、VoとVrとの差(Vo−Vr)で与えられる。
図18では、基準位置Vrが、ユーザの視線上、即ちZv軸上であって、視点の位置Ue以外の点に設定されるものとしている。
この場合、例えば、ある時点では、図20(a)及び(b)に示すように、球体の左半部の中央付近(Zm=−Zm1の位置)に透過率が最小の部分があるが、それからある時間が経過した時点では、図20(c)及び(d)に示すように、球体の中心により近い位置(Zm=−Zm2の位置)に透過率が最小の部分が移動している。
なお、回転と平行移動とはどちらを先に行っても良い。
また、上記の実施の形態2では、検知信号処理部32が内部状況検出部3の一部であるとして説明したが、情報表示制御装置4bの一部として構成しても良い。
各処理回路は、専用のハードウェアで構成されていても良く、プロセッサとプログラムメモリとで構成されていても良い。
プログラムメモリは、例えば、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)、フラッシュメモリ、EPROM(Erasable Programmable ROM)、EEPROM(Electrically EPROM)等の不揮発性又は揮発性の半導体メモリであってもよいし、ハードディスク等の磁気ディスクであってもよいし、CD(Compact Disc)、DVD(Digital Versatile Disc)等の光ディスクであってもよい。
図示のコンピュータは、プロセッサ101、外部記憶媒体102、メモリ103とネットワークインタフェース104及び表示器インタフェース105を備えている。
外部記憶媒体102は、プロセッサ101が実行するプログラムを記憶している。外部記憶媒体102に記憶されているプログラムは、プロセッサ101により読み出されてメモリ103に読み込まれ、プロセッサ101により実行される。
さらに、変換テーブル作成部46、46bによる、変換テーブルCTを保存する機能は、メモリ103によって担われる。
ステップST14〜ST18の処理は繰り返し実行される。
この場合、ネットワークインタフェース104には、外部状況検出部2のみならず、内部状況検出部3が接続される。
図24は、図23と概して同じであるが、ステップST20、ST21及びST22が付加されており、ステップST13、ST15、ST16がステップST13b、ST15b、ST16bに置き換えられている。
図25は、図23と概して同じであるが、ステップST23及びST24が付加されており、ステップST16がステップST16cに置き換えられている。
Claims (15)
- オブジェクトの位置を示すための仮想オブジェクトの画像を表示領域に表示させる情報表示制御装置であって、
前記オブジェクトの位置に基づき前記仮想オブジェクトのサイズを決定するサイズ決定部と、
サイズが決定された前記仮想オブジェクトを前記オブジェクトの位置に配置し、当該仮想オブジェクトを、ユーザの視点を基準として仮想領域に透視投影することで前記仮想オブジェクトの画像を生成する3次元描画部と、
前記仮想領域内の複数の格子点と、前記表示領域を含む平面内の、前記複数の格子点に対応する点との関係を示す変換テーブルを作成する変換テーブル作成部と、
前記変換テーブルを用いて、前記仮想オブジェクトの画像を変形して、前記仮想オブジェクトの表示画像を生成する画像変形部と、
前記表示画像を前記表示領域に表示させる表示制御部と
を有し、
前記仮想オブジェクトは、アモーダル補完によって一部から全体を想起可能な3次元図形であることを特徴とする情報表示制御装置。 - 前記仮想オブジェクトは、球体及び錐体のいずれかであることを特徴とする請求項1に記載の情報表示制御装置。
- 前記サイズ決定部は、前記仮想領域のうち前記仮想オブジェクトの画像の形成のために設定された指定領域のサイズにも基づいて、前記仮想オブジェクトのサイズを決定する
ことを特徴とする請求項1又は2に記載の情報表示制御装置。 - 前記サイズ決定部は、基準視野角にも基づいて、前記仮想オブジェクトのサイズを決定することを特徴とする請求項1又は2に記載の情報表示制御装置。
- 前記基準視野角は、水平基準視野角又は垂直基準視野角である
ことを特徴とする請求項4に記載の情報表示制御装置。 - 複数の仮想オブジェクトを記憶する情報記憶部と、
前記情報記憶部に記憶されている前記複数の仮想オブジェクトから1つの仮想オブジェクトを選択する仮想オブジェクト選択部とをさらに有し、
前記サイズ決定部は、前記仮想オブジェクト選択部により選択された仮想オブジェクトのサイズを決定し、
前記3次元描画部は、前記仮想オブジェクト選択部により選択された仮想オブジェクトの画像を生成する
ことを特徴とする請求項1から5のいずれか1項に記載の情報表示制御装置。 - 前記仮想オブジェクト選択部は、前記オブジェクトに関する情報を元に仮想オブジェクトを選択する
ことを特徴とする請求項6に記載の情報表示制御装置。 - 前記オブジェクトに関する情報は、前記オブジェクトの種類、前記オブジェクトの大きさ、又は前記オブジェクトの位置であることを特徴とする請求項7に記載の情報表示制御装置。
- 前記複数の格子点の各々に対応する点は、当該格子点と前記ユーザの視点とを通る直線と、前記表示領域を含む平面との交点である
ことを特徴とする請求項1から8のいずれか1項に記載の情報表示制御装置。 - 前記オブジェクトの位置からアニメーション方向を決定するアニメーション方向決定部をさらに備え、
前記3次元描画部は、
変化方向を有する変化パターンを前記仮想オブジェクトに貼り付け、時間経過とともに、前記変化パターンを前記変化方向に動かし、前記変化パターンの前記変化方向が前記アニメーション方向に一致するように前記仮想オブジェクトの向きを決め、このように向きが決められた前記仮想オブジェクトを前記仮想領域に投影することで、前記仮想オブジェクトの画像を生成する
ことを特徴とする請求項1から9のいずれか1項に記載の情報表示制御装置。 - 前記変化パターンは、濃度変化パターン、色変化パターン又は透過率変化パターンである
ことを特徴とする請求項10に記載の情報表示制御装置。 - 前記アニメーション方向は、前記オブジェクトの位置と任意の基準位置とを結ぶベクトルで表される方向である
ことを特徴とする請求項10又は11に記載の情報表示制御装置。 - オブジェクトの位置を示すための仮想オブジェクトの画像を表示領域に表示させる情報表示制御方法であって、
前記オブジェクトの位置に基づき前記仮想オブジェクトのサイズを決定し、
サイズが決定された前記仮想オブジェクトを前記オブジェクトの位置に配置し、当該仮想オブジェクトを、ユーザの視点を基準として仮想領域に透視投影することで前記仮想オブジェクトの画像を生成し、
前記仮想領域内の複数の格子点と、前記表示領域を含む平面内の、前記複数の格子点に対応する点との関係を示す変換テーブルを用いて、前記仮想オブジェクトの画像を変形して、前記仮想オブジェクトの表示画像を生成し、
前記表示画像を前記表示領域に表示させ、
前記仮想オブジェクトは、アモーダル補完によって一部から全体を想起可能な3次元図形である
ことを特徴とする情報表示制御方法。 - 請求項13に記載の情報表示制御方法における処理をコンピュータに実行させるプログラム。
- 請求項14に記載のプログラムを記録したコンピュータで読取り可能な記録媒体。
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