JP6827216B2 - Detection device and control system - Google Patents

Detection device and control system Download PDF

Info

Publication number
JP6827216B2
JP6827216B2 JP2017037678A JP2017037678A JP6827216B2 JP 6827216 B2 JP6827216 B2 JP 6827216B2 JP 2017037678 A JP2017037678 A JP 2017037678A JP 2017037678 A JP2017037678 A JP 2017037678A JP 6827216 B2 JP6827216 B2 JP 6827216B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
sensor
distance
detection
human body
detection device
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
JP2017037678A
Other languages
Japanese (ja)
Other versions
JP2018141764A (en
Inventor
健一 入江
健一 入江
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Original Assignee
Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd filed Critical Panasonic Intellectual Property Management Co Ltd
Priority to JP2017037678A priority Critical patent/JP6827216B2/en
Priority to CN201810118280.4A priority patent/CN108508494A/en
Publication of JP2018141764A publication Critical patent/JP2018141764A/en
Application granted granted Critical
Publication of JP6827216B2 publication Critical patent/JP6827216B2/en
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
    • G01V3/00—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation
    • G01V3/12—Electric or magnetic prospecting or detecting; Measuring magnetic field characteristics of the earth, e.g. declination, deviation operating with electromagnetic waves
    • E—FIXED CONSTRUCTIONS
    • E05—LOCKS; KEYS; WINDOW OR DOOR FITTINGS; SAFES
    • E05F—DEVICES FOR MOVING WINGS INTO OPEN OR CLOSED POSITION; CHECKS FOR WINGS; WING FITTINGS NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, CONCERNED WITH THE FUNCTIONING OF THE WING
    • E05F15/00—Power-operated mechanisms for wings
    • E05F15/70—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation
    • E05F15/73—Power-operated mechanisms for wings with automatic actuation responsive to movement or presence of persons or objects

Description

本発明は、検知装置、及び制御システムに関する。 The present invention relates to a detection device and a control system.

従来、出入口付近の領域における物体（検知対象）を検知する検知装置がある（例えば、特許文献１参照）。この検知装置は、出入口に近接するように取り付けられた複数のトランスデューサ（センサ）と、プロセッサとを含む。この検知装置では、少なくとも一つのトランスデューサが、出入口付近の領域に信号を繰り返し送信するように配置されている。さらにこの検知装置では、少なくとも２つのトランスデューサが戻り信号を繰り返し受信するように配置されている。 Conventionally, there is a detection device that detects an object (detection target) in a region near an entrance / exit (see, for example, Patent Document 1). The detector includes a plurality of transducers (sensors) mounted close to the doorway and a processor. In this detection device, at least one transducer is arranged so as to repeatedly transmit a signal to an area near the entrance / exit. Further, in this detection device, at least two transducers are arranged so as to repeatedly receive the return signal.

プロセッサは、信号の送信とそれに対応する戻り信号の受信との間の時間から算出された一つもしくは複数の測定された距離に基づく物体の位置を測定する。また、プロセッサは、信号の送信と戻り信号の受信におけるドップラーシフトに基づいた物体の動きを測定することもできる。この結果、プロセッサは、出入口付近の領域における物体の接近、離脱、通過を検出することができる。 The processor measures the position of an object based on one or more measured distances calculated from the time between the transmission of a signal and the reception of a corresponding return signal. The processor can also measure the movement of an object based on the Doppler shift in transmitting and receiving signals. As a result, the processor can detect the approach, departure, and passage of an object in the area near the doorway.

そして、プロセッサは、出入口付近の領域に物体が接近した場合、出入口のドアを開けるように指示し、出入口付近の領域から物体が遠ざかる場合、出入口のドアを閉じるように指示する。 Then, the processor instructs the door of the doorway to be opened when the object approaches the area near the doorway, and instructs the door of the doorway to be closed when the object moves away from the area near the doorway.

特許第５３９６４６９号公報Japanese Patent No. 5396469

上述のように、特許文献１の検知装置は、検知領域（出入口付近の領域）における物体（検知対象）の接近時及び離脱時に、ドアを開閉制御できる。 As described above, the detection device of Patent Document 1 can control the opening and closing of the door when the object (detection target) in the detection area (region near the entrance / exit) approaches and leaves.

しかしながら、特許文献１の検知装置では、物体が検知領域（出入口付近の領域）を横切る（通過する）際の機器の制御（ドアの開閉制御）については開示されていない。 However, the detection device of Patent Document 1 does not disclose the control of the device (door opening / closing control) when the object crosses (passes) the detection area (area near the doorway).

本発明の目的は、物体の横切りと接近とを区別して制御信号の出力の可否を判断できる検知装置、及び制御システムを提供することにある。 An object of the present invention is to provide a detection device and a control system capable of determining whether or not a control signal can be output by distinguishing between crossing and approaching an object.

本発明の一態様に係る検知装置は、センサと、信号処理部とを備える。前記センサは、電波を送信し、前記電波が物体で反射した反射波を受信して、前記物体までの距離に対応したセンサ信号を出力する。前記信号処理部は、前記センサ信号を入力されて、制御信号を出力する。前記センサは、前記物体が移動する移動平面上において前記物体の検出感度が一定レベル以上となる領域を検知領域とする。前記センサと前記検知領域の外縁との距離は、前記センサから見た方向に応じて変化している。前記信号処理部は、距離処理部と、進入特定部と、判定部と、出力部とを有する。前記距離処理部は、前記センサ信号に基づいて、前記物体までの距離を求める。前記進入特定部は、前記検知領域の外部から前記検知領域の外縁に到達した前記物体までの距離に基づいて、前記検知領域の外縁における前記物体の位置である進入位置を特定する。前記判定部は、前記物体までの距離に基づいて前記検知領域内における前記物体の移動状態を認識し、前記進入位置及び前記物体の移動状態に基づいて前記制御信号の出力を許可するか否かを判定する。前記出力部は、前記判定部が前記制御信号の出力を許可すれば、前記制御信号を出力する。前記検知領域の外縁は複数の区間に分割されている。そして、前記判定部は、前記複数の区間のうち前記進入位置が存在する区間と前記物体の特定の移動状態との組み合わせからなる複数の出力条件に基づいて、前記進入位置及び前記物体の移動状態が、前記複数の出力条件のうちいずれかの出力条件を満たせば、前記制御信号の出力を許可する。 The detection device according to one aspect of the present invention includes a sensor and a signal processing unit. The sensor transmits radio waves, receives reflected waves reflected by the object, and outputs a sensor signal corresponding to the distance to the object. The signal processing unit receives the sensor signal and outputs a control signal. The sensor has a detection region in which the detection sensitivity of the object is at a certain level or higher on a moving plane on which the object moves. The distance between the sensor and the outer edge of the detection region varies depending on the direction viewed from the sensor. The signal processing unit includes a distance processing unit, an approach specific unit, a determination unit, and an output unit. The distance processing unit obtains the distance to the object based on the sensor signal. The approach specifying unit specifies an approach position, which is the position of the object on the outer edge of the detection area, based on the distance from the outside of the detection area to the object that has reached the outer edge of the detection area. Whether or not the determination unit recognizes the moving state of the object in the detection region based on the distance to the object and permits the output of the control signal based on the approaching position and the moving state of the object. To judge. The output unit outputs the control signal if the determination unit permits the output of the control signal. The outer edge of the detection region is divided into a plurality of sections. Then, the determination unit determines the approach position and the moving state of the object based on a plurality of output conditions including a combination of a section in which the approach position exists and a specific moving state of the object among the plurality of sections. However, if any one of the plurality of output conditions is satisfied, the output of the control signal is permitted.

本発明の一態様に係る制御システムは、上述の検知装置と、人の出入口を開閉するドアを有する自動ドア装置とを備える。前記制御信号は、前記ドアを開くための信号である。前記自動ドア装置は、前記制御信号を受け取ると前記ドアを開制御し、前記制御信号を受け取らなければ前記ドアを閉制御する。 The control system according to one aspect of the present invention includes the above-mentioned detection device and an automatic door device having a door for opening and closing a person's doorway. The control signal is a signal for opening the door. The automatic door device opens and controls the door when it receives the control signal, and closes and controls the door when it does not receive the control signal.

本発明では、物体の横切りと接近とを区別して制御信号の出力の可否を判断できるという効果がある。 The present invention has an effect that it is possible to determine whether or not to output a control signal by distinguishing between crossing and approaching an object.

図１は、実施形態における制御システムの構成を示すブロック図である。FIG. 1 is a block diagram showing a configuration of a control system according to an embodiment. 図２Ａは、同上の自動ドア装置の設置空間を上方から見た閉制御時の断面図である。図２Ｂは、同上の自動ドア装置の設置空間を上方から見た開制御時の断面図である。FIG. 2A is a cross-sectional view of the installation space of the automatic door device as seen from above when the door is closed. FIG. 2B is a cross-sectional view of the installation space of the automatic door device as seen from above at the time of open control. 図３は、同上の検知装置のセンサと人体との位置関係を示す概略図である。FIG. 3 is a schematic view showing the positional relationship between the sensor of the detection device and the human body. 図４は、同上の検知装置の設置空間を上方から見た平面図である。FIG. 4 is a plan view of the installation space of the detection device as seen from above. 図５は、同上の検知装置が用いるＦＭＣＷ方式の説明図である。FIG. 5 is an explanatory diagram of the FMCW method used by the detection device of the same. 図６は、同上の検知装置における周波数領域のセンサ信号の説明図である。FIG. 6 is an explanatory diagram of a sensor signal in the frequency domain in the same detection device. 図７は、同上の検知装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart showing the operation of the detection device of the same. 図８は、同上の検知装置における追尾処理を説明する図である。FIG. 8 is a diagram illustrating a tracking process in the detection device of the same. 図９は、同上の検知装置における検知領域を示す平面図である。FIG. 9 is a plan view showing a detection area in the same detection device. 図１０Ａは、同上の検知装置における横切りを説明する図である。図１０Ｂは、横切り時の速度変化を説明する図である。FIG. 10A is a diagram illustrating crossing in the same detection device. FIG. 10B is a diagram illustrating a speed change at the time of crossing. 図１１は、同上の停止判定処理を示すフローチャートである。FIG. 11 is a flowchart showing the same stop determination process. 図１２は、第１変形例の検知装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 12 is a flowchart showing the operation of the detection device of the first modification. 図１３は、第２変形例の検知装置における検知領域を示す平面図である。FIG. 13 is a plan view showing a detection region in the detection device of the second modification. 図１４は、同上の検知装置の動作を示すフローチャートである。FIG. 14 is a flowchart showing the operation of the detection device of the same.

本発明は、検知装置、及び制御システムに関する。より詳細には、本発明は、電波式のセンサを用いた検知装置、及び制御システムに関する。 The present invention relates to a detection device and a control system. More specifically, the present invention relates to a detection device using a radio wave type sensor and a control system.

図１は、本実施形態の制御システム１０の構成を示す。制御システム１０は、検知装置１と、設備機器２とを備える。検知装置１は、設備機器２と組み合わせて用いられる。検知装置１に組み合される設備機器２としては、自動ドア、照明装置、監視カメラ、デジタルサイネージ（Digital Signage）、自動販売機、エレベータ、空調装置、警報装置などが挙げられる。なお、検知装置１に組み合される設備機器２の種類は限定されない。 FIG. 1 shows the configuration of the control system 10 of the present embodiment. The control system 10 includes a detection device 1 and equipment 2. The detection device 1 is used in combination with the equipment 2. Examples of the equipment 2 combined with the detection device 1 include an automatic door, a lighting device, a surveillance camera, a digital signage, a vending machine, an elevator, an air conditioner, an alarm device, and the like. The type of equipment 2 combined with the detection device 1 is not limited.

検知装置１は、センサ１１と、信号処理部１２とを備える。 The detection device 1 includes a sensor 11 and a signal processing unit 12.

センサ１１は、電波を送信し、検知対象で反射された電波（反射波）を受信して、検知対象までの距離に対応したセンサ信号を出力する電波式のセンサである。なお、本実施形態では、物体として人体２００を例示する。 The sensor 11 is a radio wave type sensor that transmits radio waves, receives radio waves (reflected waves) reflected by the detection target, and outputs a sensor signal corresponding to the distance to the detection target. In this embodiment, the human body 200 is illustrated as an object.

そして、以下の説明では、設備機器２として自動ドア装置２１を例示する。図２Ａ、図２Ｂは、自動ドア装置２１の設置空間を上方から見た断面図である。自動ドア装置２１は、両開き構造である一対のスライドドア２１１，２１２と、制御装置２１３とを備えている。図２Ａは閉状態のスライドドア２１１，２１２を示し、図２Ｂは開状態のスライドドア２１１，２１２を示す。そして、２つの空間６０１，６０２を隔てる隔壁６００に人の出入口６０３が形成されている。一対のスライドドア２１１，２１２は、出入口６０３を開閉するように取り付けられる。制御装置２１３は、検知装置１から出力される制御信号によって、一対のスライドドア２１１，２１２の開閉動作を制御する。そして、センサ１１は、出入口６０３の上辺の中央（または中央付近）に配置されており、空間６０１側を検知領域１００とする。 Then, in the following description, the automatic door device 21 will be illustrated as the equipment 2. 2A and 2B are cross-sectional views of the installation space of the automatic door device 21 as viewed from above. The automatic door device 21 includes a pair of sliding doors 211 and 212 having a double door structure, and a control device 213. 2A shows the sliding doors 211 and 212 in the closed state, and FIG. 2B shows the sliding doors 211 and 212 in the open state. A person entrance / exit 603 is formed in the partition wall 600 that separates the two spaces 601,602. The pair of sliding doors 211 and 212 are attached so as to open and close the doorway 603. The control device 213 controls the opening / closing operation of the pair of sliding doors 211 and 212 by the control signal output from the detection device 1. The sensor 11 is arranged at the center (or near the center) of the upper side of the entrance / exit 603, and the space 601 side is set as the detection area 100.

人体２００は、図３に示すように、空間６０１の床面４００（地面を含む）の上を移動している。そして、出入口６０３の上方に設置されたセンサ１１が電波を送信する。人体２００が移動する二次元空間を移動平面３００と呼ぶ。移動平面３００は、床面４００に沿って設定されてもよいし、床面４００から上方に所定距離（例えば、０．８（ｍ）から１（ｍ））離れて仮想的に設定されてもよい。 As shown in FIG. 3, the human body 200 is moving on the floor surface 400 (including the ground) of the space 601. Then, the sensor 11 installed above the doorway 603 transmits radio waves. The two-dimensional space in which the human body 200 moves is called a moving plane 300. The moving plane 300 may be set along the floor surface 400, or may be virtually set at a predetermined distance (for example, 0.8 (m) to 1 (m)) above the floor surface 400. Good.

図２Ａ、図２Ｂの検知領域１００は、移動平面３００において、人体２００に対するセンサ１１の感度（検知感度）が一定レベル以上となる領域を検知領域１００として表している。本実施形態において、センサ１１は、送信する電波の電界強度（送信強度）が送信方向に応じて変化するように構成されており、送信強度の強弱によって送信方向に応じた検知感度が設定される。 The detection area 100 of FIGS. 2A and 2B represents a region in the moving plane 300 in which the sensitivity (detection sensitivity) of the sensor 11 with respect to the human body 200 is at a certain level or higher as the detection region 100. In the present embodiment, the sensor 11 is configured so that the electric field strength (transmission strength) of the radio wave to be transmitted changes according to the transmission direction, and the detection sensitivity according to the transmission direction is set according to the strength of the transmission strength. ..

図４に示すように、検知領域１００は、移動平面３００において、短軸に沿った基準線５０１で長円を２分割した一方のような形状に形成されている。センサ１１の設置空間の平面視（移動平面３００の平面視）において、センサ１１の設置点は、上述の短軸の中央に重なる。この場合、平面視において、上述の長円の長軸に沿った基準線５０２の方向がセンサ１１を通る基準方向となる。そして、検知領域１００は、基準線５０２に対して線対称な形状になる。検知領域１００は、基準線５０２に対して一方側を検知領域１０１とし、基準線５０２に対して他方側を検知領域１０２とする。検知領域１０１，１０２は、基準線５０２に対して互いに線対称となる。 As shown in FIG. 4, the detection region 100 is formed in a shape like one of the ellipses divided into two by the reference line 501 along the minor axis in the moving plane 300. In the plan view of the installation space of the sensor 11 (plan view of the moving plane 300), the installation point of the sensor 11 overlaps the center of the short axis described above. In this case, in a plan view, the direction of the reference line 502 along the long axis of the oval is the reference direction passing through the sensor 11. Then, the detection region 100 has a shape that is line-symmetrical with respect to the reference line 502. The detection area 100 has a detection area 101 on one side of the reference line 502 and a detection area 102 on the other side of the reference line 502. The detection areas 101 and 102 are line-symmetrical with respect to the reference line 502.

検知領域１００のＵ字状の外縁１１０は、センサ１１までの距離が連続的に変化する。具体的に、検知領域１０１側の外縁１１０を外縁１１１とする。この場合、外縁１１０と基準線５０２との交点５０３を始点として外縁１１１上を移動すると、センサ１１までの距離が連続的に減少する。また、検知領域１０２側の外縁１１０を外縁１１２とする。この場合、交点５０３を始点として外縁１１２上を移動すると、センサ１１までの距離が連続的に減少する。すなわち、外縁１１０上の一点からセンサ１１までの距離が決まれば、この距離に対応する外縁１１１上の位置、及び外縁１１２上の位置のそれぞれが一義的に決まる。 The U-shaped outer edge 110 of the detection region 100 continuously changes the distance to the sensor 11. Specifically, the outer edge 110 on the detection area 101 side is defined as the outer edge 111. In this case, when moving on the outer edge 111 starting from the intersection 503 of the outer edge 110 and the reference line 502, the distance to the sensor 11 is continuously reduced. Further, the outer edge 110 on the detection area 102 side is defined as the outer edge 112. In this case, when moving on the outer edge 112 starting from the intersection 503, the distance to the sensor 11 continuously decreases. That is, once the distance from one point on the outer edge 110 to the sensor 11 is determined, the position on the outer edge 111 and the position on the outer edge 112 corresponding to this distance are uniquely determined.

したがって、人体２００が検知領域１００の外部から外縁１１０上に到達した場合、検知装置１は、センサ１１から人体２００までの距離が判れば、この人体２００までの距離に対応する外縁１１１上の所定位置または外縁１１２上の所定位置に、人体２００が到達したと判定することができる。以降、検知領域１００の外部から外縁１１０上に到達した人体２００の位置を進入位置と呼ぶ。 Therefore, when the human body 200 reaches the outer edge 110 from the outside of the detection area 100, the detection device 1 determines the predetermined distance on the outer edge 111 corresponding to the distance from the sensor 11 to the human body 200 if the distance from the sensor 11 to the human body 200 is known. It can be determined that the human body 200 has reached a position or a predetermined position on the outer edge 112. Hereinafter, the position of the human body 200 that reaches the outer edge 110 from the outside of the detection area 100 is referred to as an approach position.

検知領域１００のＵ字状の外縁１１０は、センサ１１が人体２００を検知し始める最遠点を連続させた線である。具体的には、センサ１１が送信する電波の電界強度は、外縁１１０上において同値となる。そこで、検知装置１は、受信した反射波の電界強度（受信強度）が予め決められた検知閾値以上であれば、人体２００が検知領域１００内に存在すると判断する。この場合、検知閾値は、外縁１１０上に存在する人体２００で反射した反射波の受信強度に等しくなるように設定されている。したがって、検知装置１は、外縁１１０上に存在する人体２００による反射波を受信した場合、この反射波に基づいて求められる人体２００までの距離によって、外縁１１１上において推定される進入位置、外縁１１２上において推定される進入位置をそれぞれ特定することができる。実際の進入位置は、外縁１１１上と外縁１１２上とのいずれか一方であるが、外縁１１１上と外縁１１２上とのいずれが実際の進入位置であるかを判定することは困難である。すなわち、検知領域１０１（外縁１１１），検知領域１０２（外縁１１２）は互いに線対称であるので、外縁１１０上に存在する人体２００までの距離だけを用いて、外縁１１１上と外縁１１２上とのいずれが実際の進入位置であるかを判定することはできない。 The U-shaped outer edge 110 of the detection area 100 is a continuous line of the farthest points at which the sensor 11 starts detecting the human body 200. Specifically, the electric field strength of the radio wave transmitted by the sensor 11 is the same value on the outer edge 110. Therefore, the detection device 1 determines that the human body 200 exists in the detection region 100 if the electric field strength (reception strength) of the received reflected wave is equal to or higher than a predetermined detection threshold value. In this case, the detection threshold is set to be equal to the reception intensity of the reflected wave reflected by the human body 200 existing on the outer edge 110. Therefore, when the detection device 1 receives the reflected wave by the human body 200 existing on the outer edge 110, the approach position estimated on the outer edge 111, the outer edge 112, is based on the distance to the human body 200 obtained based on the reflected wave. The approach positions estimated above can be specified respectively. The actual approach position is either on the outer edge 111 or on the outer edge 112, but it is difficult to determine which of the outer edge 111 and the outer edge 112 is the actual approach position. That is, since the detection area 101 (outer edge 111) and the detection area 102 (outer edge 112) are line-symmetrical with each other, the distance between the outer edge 111 and the outer edge 112 is used only by the distance to the human body 200 existing on the outer edge 110. It is not possible to determine which is the actual approach position.

そこで、検知装置１は、外縁１１０上の人体２００の進入位置を起点とし、人体２００までの距離変化に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動軌跡をさらに求める。この結果、検知装置１が、センサ１１に対する人体２００の接近及び離隔、さらには検知領域１００内における人体２００の横切りを判別するのであれば、外縁１１１上と外縁１１２上とのいずれか一方に暫定的に進入位置を設定することに問題はなくなる。すなわち、実際の進入位置が外縁１１１上及び外縁１１２上のいずれであっても、検知装置１内の処理では、外縁１１１上において推定される進入位置と、以降の人体２００までの距離（あるいは距離の変化）とを用いることで、検知領域１００内における人体２００の接近、離隔、横切りを判別することは可能である。もちろん、検知装置１は、外縁１１２上において推定される進入位置と、以降の人体２００までの距離（あるいは距離の変化）とを用いることも可能である。なお、本実施形態において、検知装置１は、外縁１１１上において推定される進入位置と、以降の人体２００までの距離（あるいは距離の変化）とを用いる。 Therefore, the detection device 1 further obtains the movement locus of the human body 200 in the detection area 100 based on the change in the distance to the human body 200, starting from the approach position of the human body 200 on the outer edge 110. As a result, if the detection device 1 determines the approach and separation of the human body 200 with respect to the sensor 11, and further, the crossing of the human body 200 within the detection area 100, it is provisionally placed on either the outer edge 111 or the outer edge 112. There is no problem in setting the approach position. That is, regardless of whether the actual approach position is on the outer edge 111 or on the outer edge 112, in the processing in the detection device 1, the approach position estimated on the outer edge 111 and the subsequent distance (or distance) to the human body 200 It is possible to discriminate the approach, separation, and crossing of the human body 200 within the detection region 100 by using (change). Of course, the detection device 1 can also use the approach position estimated on the outer edge 112 and the subsequent distance (or change in distance) to the human body 200. In the present embodiment, the detection device 1 uses the approach position estimated on the outer edge 111 and the subsequent distance (or change in distance) to the human body 200.

以下、検知装置１の構成、及び動作について詳述する（図１参照）。 Hereinafter, the configuration and operation of the detection device 1 will be described in detail (see FIG. 1).

センサ１１は、送信制御部１１ａ、送信部１１ｂ、送信アンテナ１１ｃ、受信アンテナ１１ｄ、受信部１１ｅを備える。 The sensor 11 includes a transmission control unit 11a, a transmission unit 11b, a transmission antenna 11c, a reception antenna 11d, and a reception unit 11e.

送信部１１ｂは、送信アンテナ１１ｃから電波を送信させる。送信制御部１１ａは、送信アンテナ１１ｃから送信される電波の周波数、送信タイミング等を制御する。送信アンテナ１１ｃが送信する電波は、１０ＧＨｚ〜３０ＧＨｚの準ミリ波であることが好ましい。なお、送信アンテナ１１ｃが送信する電波は、準ミリ波に限らず、ミリ波、マイクロ波でもよい。また、送信アンテナ１１ｃが送信する電波の周波数の値は、特に限定するものではない。 The transmission unit 11b transmits radio waves from the transmission antenna 11c. The transmission control unit 11a controls the frequency, transmission timing, and the like of the radio wave transmitted from the transmission antenna 11c. The radio wave transmitted by the transmitting antenna 11c is preferably a quasi-millimeter wave of 10 GHz to 30 GHz. The radio wave transmitted by the transmitting antenna 11c is not limited to quasi-millimeter waves, but may be millimeter waves or microwaves. Further, the value of the frequency of the radio wave transmitted by the transmitting antenna 11c is not particularly limited.

送信アンテナ１１ｃは、図４の検知領域１００を形成する指向性を有しており、電波の送信方向によって送信強度を変えている。すなわち、送信アンテナ１１ｃの指向性によって、検知領域１００が形成されている。 The transmitting antenna 11c has a directivity that forms the detection region 100 of FIG. 4, and the transmission intensity is changed depending on the transmission direction of the radio wave. That is, the detection region 100 is formed by the directivity of the transmitting antenna 11c.

受信部１１ｅは、受信アンテナ１１ｄを介して、検知領域１００内の人体２００などの物体で反射された反射波を受信する。受信アンテナ１１ｄは、無指向性であることが好ましい。受信部１１ｅは、反射波の受信強度が予め決められた検知閾値以上であれば、人体２００が検知領域１００内に存在すると判断して、人体２００までの距離に対応したセンサ信号を出力する。 The receiving unit 11e receives the reflected wave reflected by an object such as the human body 200 in the detection area 100 via the receiving antenna 11d. The receiving antenna 11d is preferably omnidirectional. If the reception intensity of the reflected wave is equal to or higher than a predetermined detection threshold value, the receiving unit 11e determines that the human body 200 exists in the detection area 100, and outputs a sensor signal corresponding to the distance to the human body 200.

具体的に、センサ１１は、送信する電波の周波数を時間の経過に伴って変化させて人体２００までの距離の情報が含まれるセンサ信号を出力する。例えば、センサ１１は、ＦＭＣＷ（Frequency-Modulated Continuous-Wave）方式を用いる。図５に示すように、送信制御部１１ａは、送信部１１ｂが送信する電波の周波数（送信周波数）ｆｓを上昇させた後に下降させるスイープ処理を繰り返す。スイープ処理は、掃引周波数幅Δｆａ、掃引時間Ｔ１が決められている。 Specifically, the sensor 11 changes the frequency of the transmitted radio wave with the passage of time and outputs a sensor signal including information on the distance to the human body 200. For example, the sensor 11 uses an FMCW (Frequency-Modulated Continuous-Wave) method. As shown in FIG. 5, the transmission control unit 11a repeats a sweep process in which the frequency (transmission frequency) fs of the radio wave transmitted by the transmission unit 11b is increased and then decreased. In the sweep process, the sweep frequency width Δfa and the sweep time T1 are determined.

センサ１１と人体２００との間の距離をＬ、光速をＣとすると、受信部１１ｅは、Ｔｄ＝２Ｌ／Ｃ後に反射波を受信する（図５）。反射波の周波数（受信周波数）ｆｒは、送信周波数ｆｓと同様に、掃引周波数幅Δｆａ、掃引時間Ｔ１で変化する。そして、受信部１１ｅが、送信周波数ｆｓと受信周波数ｆｒとの周波数差に等しい周波数ｆｂのビート信号を生成して、センサ信号として出力する。ビート信号の周波数ｆｂは、ｆｂ＝［（Δｆａ・２Ｌ）／（Ｃ・Ｔ１）］となる。故に、人体２００までの距離Ｌは、（１）式で表される。
Ｌ＝（ｆｂ・Ｃ・Ｔ１）／（２・Δｆａ） ……… （１）式
そして、信号処理部１２は、（１）式に基づいて人体２００までの距離Ｌを求める。さらに、信号処理部１２は、距離Ｌの情報に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を判定することができる。なお、光速Ｃ、掃引時間Ｔ１、掃引周波数幅Δｆａは既知であり、信号処理部１２は、光速Ｃ、掃引時間Ｔ１、掃引周波数幅Δｆａの各データを予め記憶している。 Assuming that the distance between the sensor 11 and the human body 200 is L and the speed of light is C, the receiving unit 11e receives the reflected wave after Td = 2 L / C (FIG. 5). The frequency (reception frequency) fr of the reflected wave changes with the sweep frequency width Δfa and the sweep time T1 as in the transmission frequency fs. Then, the receiving unit 11e generates a beat signal having a frequency fb equal to the frequency difference between the transmitting frequency fs and the receiving frequency fr, and outputs the beat signal as a sensor signal. The frequency fb of the beat signal is fb = [(Δfa · 2L) / (C · T1)]. Therefore, the distance L to the human body 200 is expressed by the equation (1).
L = (fb · C · T1) / (2 · Δfa) ……… Eq. (1) Then, the signal processing unit 12 obtains the distance L to the human body 200 based on the equation (1). Further, the signal processing unit 12 can determine the moving state of the human body 200 in the detection area 100 based on the information of the distance L. The speed of light C, the sweep time T1, and the sweep frequency width Δfa are known, and the signal processing unit 12 stores each data of the speed of light C, the sweep time T1, and the sweep frequency width Δfa in advance.

図５では、センサ１１が、電波を送信する掃引時間Ｔ１と電波を送信しない休止時間Ｔ２とを交互に繰り返している。この場合、スイープ処理の周期を処理周期Ｔ０とすると、処理周期Ｔ０は、掃引時間Ｔ１と休止時間Ｔ２との和になる。また、センサ１１は、スイープ処理は掃引時間Ｔ１毎に繰り返し行ってもよい。この場合、処理周期Ｔ０と掃引時間Ｔ１とは等しくなる。なお、処理周期Ｔ０は、例えば５０（ｍｓ）から１００（ｍｓ）の範囲内に設定されることが好ましい。 In FIG. 5, the sensor 11 alternately repeats the sweep time T1 for transmitting radio waves and the pause time T2 for not transmitting radio waves. In this case, assuming that the sweep processing cycle is the processing cycle T0, the processing cycle T0 is the sum of the sweep time T1 and the rest time T2. Further, the sensor 11 may repeat the sweep process every sweep time T1. In this case, the processing cycle T0 and the sweep time T1 are equal. The processing cycle T0 is preferably set within the range of, for example, 50 (ms) to 100 (ms).

信号処理部１２は、センサ１１から出力されるセンサ信号を信号処理する機能を有する。信号処理部１２は、増幅部１２ａ、Ａ／Ｄ変換部１２ｂ、周波数分析部１２ｃ、補正部１２ｄ、出力制御部１２ｅ、記憶部１２ｆ、出力部１２ｇを備える。 The signal processing unit 12 has a function of processing a sensor signal output from the sensor 11. The signal processing unit 12 includes an amplification unit 12a, an A / D conversion unit 12b, a frequency analysis unit 12c, a correction unit 12d, an output control unit 12e, a storage unit 12f, and an output unit 12g.

増幅部１２ａは、センサ１１から出力されたセンサ信号を増幅する。増幅部１２ａは、例えば、オペアンプを用いた増幅器により構成することができる。Ａ／Ｄ変換部１２ｂは、増幅部１２ａによって増幅されたセンサ信号をディジタルのセンサ信号に変換して出力する。 The amplification unit 12a amplifies the sensor signal output from the sensor 11. The amplification unit 12a can be configured by, for example, an amplifier using an operational amplifier. The A / D conversion unit 12b converts the sensor signal amplified by the amplification unit 12a into a digital sensor signal and outputs it.

周波数分析部１２ｃは、Ａ／Ｄ変換部１２ｂから出力されるセンサ信号を周波数領域のセンサ信号（周波数軸信号）に変換し、周波数帯域の異なるフィルタバンク９ａ（図６参照）の群におけるフィルタバンク９ａ毎の信号として抽出する。周波数分析部１２ｃは、フィルタバンク９ａの群として、規定数（例えば、１６個）のフィルタバンク９ａを設定してあるが、フィルタバンク９ａの個数は特に限定するものではない。 The frequency analysis unit 12c converts the sensor signal output from the A / D conversion unit 12b into a sensor signal (frequency axis signal) in the frequency domain, and filters banks in a group of filter banks 9a (see FIG. 6) having different frequency bands. It is extracted as a signal for every 9a. The frequency analysis unit 12c has set a specified number (for example, 16) of filter banks 9a as a group of filter banks 9a, but the number of filter banks 9a is not particularly limited.

周波数分析部１２ｃは、Ａ／Ｄ変換部１２ｂから出力されるセンサ信号に離散コサイン変換（Discrete Cosine Transform：ＤＣＴ）を行うことで周波数領域のセンサ信号に変換する。また、図６に示すように、各フィルタバンク９ａの各々は、複数（図示例では、５個）の周波数ビン（frequency bin）９ｂを有している。ＤＣＴを利用したフィルタバンク９ａの周波数ビン９ｂは、ＤＣＴビンとも呼ばれる。フィルタバンク９ａは、周波数ビン９ｂの幅により分解能が決まる。フィルタバンク９ａのそれぞれにおける周波数ビン９ｂの数は、特に限定するものではなく、５個以外の複数でもよいし、１個でもよい。Ａ／Ｄ変換部１２ｂから出力されるセンサ信号を周波数領域のセンサ信号に変換する直交変換は、ＤＣＴに限らず、例えば、高速フーリエ変換（Fast Fourier Transformation：ＦＦＴ）でもよい。また、Ａ／Ｄ変換部１２ｂから出力されるセンサ信号を周波数領域のセンサ信号に変換する方式は、ウェーブレット変換（Wavelet Transform：ＷＴ）でもよい。 The frequency analysis unit 12c converts the sensor signal output from the A / D conversion unit 12b into a sensor signal in the frequency domain by performing a Discrete Cosine Transform (DCT). Further, as shown in FIG. 6, each of the filter banks 9a has a plurality of (five in the illustrated example) frequency bins 9b. The frequency bin 9b of the filter bank 9a using the DCT is also called a DCT bin. The resolution of the filter bank 9a is determined by the width of the frequency bin 9b. The number of frequency bins 9b in each of the filter banks 9a is not particularly limited, and may be a plurality of frequency bins 9b other than five, or may be one. The orthogonal transform that converts the sensor signal output from the A / D transform unit 12b into the sensor signal in the frequency domain is not limited to DCT, and may be, for example, Fast Fourier Transformation (FFT). Further, the method of converting the sensor signal output from the A / D conversion unit 12b into the sensor signal in the frequency domain may be a wavelet transform (WT).

補正部１２ｄは、センサ信号の規格化処理、センサ信号の平滑処理、センサ信号から背景信号を除去する背景信号除去処理を行う。 The correction unit 12d performs sensor signal standardization processing, sensor signal smoothing processing, and background signal removal processing for removing a background signal from the sensor signal.

補正部１２ｄは、規格化処理において、周波数分析部１２ｃが出力するセンサ信号を規格化する。補正部１２ｄは、周波数分析部１２ｃにより抽出された全てのフィルタバンク９ａそれぞれの信号強度の総和で、フィルタバンク９ａそれぞれを通過したセンサ信号の強度を規格化する。あるいは、補正部１２ｄは、複数（例えば、低周波側の４個）のフィルタバンク９ａの各信号強度の総和で、フィルタバンク９ａそれぞれを通過したセンサ信号の強度を規格化する。 The correction unit 12d standardizes the sensor signal output by the frequency analysis unit 12c in the standardization process. The correction unit 12d normalizes the intensity of the sensor signal that has passed through each of the filter banks 9a, which is the sum of the signal intensities of all the filter banks 9a extracted by the frequency analysis unit 12c. Alternatively, the correction unit 12d normalizes the strength of the sensor signal that has passed through each of the filter banks 9a by the sum of the signal strengths of each of the plurality of (for example, four on the low frequency side) filter banks 9a.

また、補正部１２ｄは、以下の２つの平滑機能のうち、少なくとも一方を有する。第１の平滑機能は、フィルタバンク９ａのそれぞれにおいて、センサ信号の信号強度を周波数領域（周波数軸方向）において平滑する機能である。第２の平滑機能は、フィルタバンク９ａのそれぞれにおいて、センサ信号の信号強度を時間軸方向において平滑する機能である。信号処理部１２は、これらの平滑機能によって雑音の影響を低減することが可能となる。補正部１２ｄが第１の平滑機能及び第２の平滑機能の両方を備えていれば、センサ信号に対する雑音の影響をより低減することが可能となる。 Further, the correction unit 12d has at least one of the following two smoothing functions. The first smoothing function is a function of smoothing the signal strength of the sensor signal in the frequency domain (frequency axis direction) in each of the filter banks 9a. The second smoothing function is a function of smoothing the signal strength of the sensor signal in the time axis direction in each of the filter banks 9a. The signal processing unit 12 can reduce the influence of noise by these smoothing functions. If the correction unit 12d has both the first smoothing function and the second smoothing function, the influence of noise on the sensor signal can be further reduced.

また、信号処理部１２は、背景信号を推定する推定期間と、判定処理を行う判定期間とを交互に切り替える。補正部１２ｄは、推定期間において背景信号を推定し、判定期間において背景信号を除去したセンサ信号を出力制御部１２ｅへ出力する。推定期間と判定期間とは、同じ時間長さに限らず、互いに異なる時間長さでもよい。 Further, the signal processing unit 12 alternately switches between the estimation period for estimating the background signal and the determination period for performing the determination process. The correction unit 12d estimates the background signal during the estimation period, and outputs the sensor signal from which the background signal has been removed during the determination period to the output control unit 12e. The estimation period and the determination period are not limited to the same time length, but may be different time lengths from each other.

具体的に、補正部１２ｄは、フィルタバンク９ａそれぞれの信号に含まれている背景信号（雑音、あるいは検出対象（ここでは、人体２００）以外の要因によってセンサ信号に含まれる信号成分）を推定する。補正部１２ｄは、推定期間においてフィルタバンク９ａそれぞれについて得られた信号を、フィルタバンク９ａ毎の背景信号であると推定して、背景信号のデータを随時更新する。補正部１２ｄは、判定期間において、フィルタバンク９ａのそれぞれの信号から背景信号を除去する。 Specifically, the correction unit 12d estimates a background signal (a signal component included in the sensor signal due to noise or a factor other than the detection target (here, the human body 200)) included in each signal of the filter bank 9a. .. The correction unit 12d estimates that the signals obtained for each of the filter banks 9a during the estimation period are background signals for each filter bank 9a, and updates the background signal data as needed. The correction unit 12d removes the background signal from each signal of the filter bank 9a during the determination period.

ところで、検知装置１の周囲環境によっては、比較的大きな背景信号が含まれる周波数ビン９ｂが既知である場合がある。例えば、検知装置１の周辺に、商用電源から電源供給される機器が存在しているとする。この場合、商用電源周波数（例えば、６０Ｈｚ）の高調波成分（例えば、６０Ｈｚ、１２０Ｈｚ等）を含む周波数ビン９ｂの信号には、比較的大きな背景信号が含まれる可能性が高い。 By the way, depending on the surrounding environment of the detection device 1, the frequency bin 9b including a relatively large background signal may be known. For example, it is assumed that a device supplied with power from a commercial power source exists around the detection device 1. In this case, the signal of the frequency bin 9b including the harmonic component (for example, 60 Hz, 120 Hz, etc.) of the commercial power frequency (for example, 60 Hz) is likely to include a relatively large background signal.

そこで、補正部１２ｄは、背景信号が定常的に含まれる周波数ビン９ｂを特定周波数ビンとすることが好ましい。そして、補正部１２ｄは、特定周波数ビンの信号を無効とし、この特定周波数ビンの両側の２個の周波数ビン９ｂの信号強度から推定した信号で、特定周波数ビンの信号を補完する。したがって、補正部１２ｄは、定常的に発生する特定周波数の背景信号をセンサ信号から低減することができる。 Therefore, it is preferable that the correction unit 12d sets the frequency bin 9b, which constantly contains the background signal, as the specific frequency bin. Then, the correction unit 12d invalidates the signal of the specific frequency bin, and complements the signal of the specific frequency bin with the signal estimated from the signal intensities of the two frequency bins 9b on both sides of the specific frequency bin. Therefore, the correction unit 12d can reduce the constantly generated background signal of a specific frequency from the sensor signal.

また、補正部１２ｄは、周波数領域（周波数軸上）において背景信号を濾波することで背景信号を除去する適応フィルタ（Adaptive filter）を用いることもできる。この種の適応フィルタとしては、ＤＣＴを用いた適応フィルタ（Adaptive filter using Discrete Cosine Transform）が好ましい。この場合、適応フィルタの適応アルゴリズムとしては、ＤＣＴのＬＭＳ（Least Mean Square）アルゴリズムを用いればよい。また、適応フィルタは、ＦＦＴを用いた適応フィルタでもよい。この場合、適応フィルタの適応アルゴリズムとしては、ＦＦＴのＬＭＳアルゴリズムを用いればよい。 Further, the correction unit 12d can also use an adaptive filter that removes the background signal by filtering the background signal in the frequency domain (on the frequency axis). As an adaptive filter of this type, an adaptive filter using Discrete Cosine Transform is preferable. In this case, DCT's LMS (Least Mean Square) algorithm may be used as the adaptive algorithm of the adaptive filter. Further, the adaptive filter may be an adaptive filter using an FFT. In this case, the FFT LMS algorithm may be used as the adaptive algorithm of the adaptive filter.

上述のように、周波数分析部１２ｃが出力するセンサ信号は、補正部１２ｄによって規格化、平滑化され、さらに背景信号を除去されて、出力制御部１２ｅに入力される。 As described above, the sensor signal output by the frequency analysis unit 12c is standardized and smoothed by the correction unit 12d, further the background signal is removed, and the sensor signal is input to the output control unit 12e.

出力制御部１２ｅは、距離処理部１２１、進入特定部１２２、追尾部１２３、判定部１２４を備えて、入力されたセンサ信号に基づいて、制御信号の出力制御を行う。 The output control unit 12e includes a distance processing unit 121, an approach identification unit 122, a tracking unit 123, and a determination unit 124, and controls the output of the control signal based on the input sensor signal.

以下、出力制御部１２ｅによる制御信号の出力制御について説明する。 Hereinafter, the output control of the control signal by the output control unit 12e will be described.

まず、出力制御部１２ｅは、人体２００を検知していない非検知状態とする。そして、受信部１１ｅが検知閾値以上（または検知閾値＋定数の範囲内）の受信強度を有する最初の反射波を受信すると、受信部１１ｅからセンサ信号が出力される。距離処理部１２１は、上述の増幅部１２ａ、Ａ／Ｄ変換部１２ｂ、周波数分析部１２ｃ、補正部１２ｄによる各処理が施されたセンサ信号に基づいて、人体２００までの距離Ｌを求める。なお、「検知閾値以上（または検知閾値＋定数の範囲内）の受信強度を有する最初の反射波」は、「検知閾値以上（または検知閾値＋定数の範囲内）の受信強度を有し、かつ追尾部１２３が後述の追跡処理の対象としていない反射波」を意味している。以降、「検知閾値以上（または検知閾値＋定数の範囲内）の受信強度を有する最初の反射波」は、「最初の反射波」と略称する。 First, the output control unit 12e sets the human body 200 in a non-detection state in which it has not been detected. Then, when the receiving unit 11e receives the first reflected wave having a reception intensity equal to or higher than the detection threshold value (or within the range of the detection threshold value + constant), the sensor signal is output from the receiving unit 11e. The distance processing unit 121 obtains the distance L to the human body 200 based on the sensor signals processed by the amplification unit 12a, the A / D conversion unit 12b, the frequency analysis unit 12c, and the correction unit 12d described above. The "first reflected wave having a reception intensity equal to or higher than the detection threshold value (or within the range of the detection threshold value + constant)" has a reception intensity equal to or higher than the detection threshold value (or within the range of the detection threshold value + constant) and It means "a reflected wave whose tracking unit 123 is not subject to the tracking process described later". Hereinafter, "the first reflected wave having a reception intensity equal to or higher than the detection threshold value (or within the range of the detection threshold value + constant)" is abbreviated as "first reflected wave".

記憶部１２ｆは、マップデータ、外縁データなどを予め格納している。 The storage unit 12f stores map data, outer edge data, and the like in advance.

マップデータは、図４に示すように、移動平面３００においてセンサ１１と検知領域１００との位置関係を示すデータである。外縁データは、検知領域１００の外縁１１１上の座標と、各座標までの距離との対応関係を示すデータである。外縁データは、例えば、外縁１１１上の座標（Ｘａ，Ｙａ）と、センサ１１から座標（Ｘａ，Ｙａ）までの距離Ｌ１との対応関係をデータテーブルまたは数式で表している。 As shown in FIG. 4, the map data is data showing the positional relationship between the sensor 11 and the detection area 100 on the moving plane 300. The outer edge data is data showing the correspondence between the coordinates on the outer edge 111 of the detection area 100 and the distances to each coordinate. The outer edge data represents, for example, the correspondence between the coordinates (Xa, Ya) on the outer edge 111 and the distance L1 from the sensor 11 to the coordinates (Xa, Ya) by a data table or a mathematical formula.

あるいは、外縁データは、センサ１１を中心とする角度θと、センサ１１から外縁１１１までの距離Ｌａとの対応関係をデータテーブルまたは数式で表してもよい。例えば、外縁データのデータテーブルまたは数式において、距離Ｌａの値と角度θの値とを１対１で対応付ける。 Alternatively, the outer edge data may represent the correspondence between the angle θ centered on the sensor 11 and the distance La from the sensor 11 to the outer edge 111 by a data table or a mathematical formula. For example, in the data table or mathematical formula of the outer edge data, the value of the distance La and the value of the angle θ are associated with each other on a one-to-one basis.

なお、図４では、外縁１１１上において進入位置が設定されるので、外縁データにおける角度θの最大値は９０°となる。なお、検知領域の形状によっては、外縁データにおける角度θの最大値は１８０°とすることも可能である。 In FIG. 4, since the approach position is set on the outer edge 111, the maximum value of the angle θ in the outer edge data is 90 °. Depending on the shape of the detection region, the maximum value of the angle θ in the outer edge data can be 180 °.

また、信号処理部１２は、外縁データにおける角度θの最大値は３６０°として、この外縁データを用いることも可能である。例えば、図４に示すマップデータの場合、基準線５０１側から進入した人体２００は、外縁１１０側から進入した人体２００に比べて、近距離で検知される。したがって、信号処理部１２は、外縁１１０側から進入した人体２００だけでなく、基準線５０１側から進入した人体２００も検知できる。 Further, the signal processing unit 12 can use the outer edge data by setting the maximum value of the angle θ in the outer edge data to 360 °. For example, in the case of the map data shown in FIG. 4, the human body 200 entering from the reference line 501 side is detected at a shorter distance than the human body 200 entering from the outer edge 110 side. Therefore, the signal processing unit 12 can detect not only the human body 200 that has entered from the outer edge 110 side but also the human body 200 that has entered from the reference line 501 side.

また、距離Ｌａは、移動平面３００上の距離ではなく、３次元空間内における距離である。 Further, the distance La is not a distance on the moving plane 300 but a distance in the three-dimensional space.

出力制御部１２ｅは、最初の反射波によるセンサ信号を受信すると、図７のフローチャートに示す処理を開始する。 When the output control unit 12e receives the sensor signal due to the first reflected wave, the output control unit 12e starts the process shown in the flowchart of FIG.

距離処理部１２１は、最初の反射波によるセンサ信号に基づいて人体２００までの距離Ｌを求める。そして、距離処理部１２１は、人体２００が検知領域１００内に進入した場合、引き続き入力されたセンサ信号に基づいて人体２００までの距離Ｌを定期的に求める測距処理を行う（Ｓ１）。センサ１１は上述の処理周期Ｔ０で周波数のスイープ処理を繰り返すので、距離処理部１２１は、処理周期Ｔ０毎の距離Ｌを求めることができる。そして、距離処理部１２１は、求めた距離Ｌのデータ（距離データＬ（ｎ））を記憶部１２ｆに格納する。この結果、記憶部１２ｆには、複数の距離データＬ（ｎ）が格納される。複数の距離データＬ（ｎ）は、距離処理部１２１が求めた距離Ｌの履歴（距離履歴）であり、処理周期Ｔ０毎の距離Ｌの時系列を表す。なお、ｎは、処理周期Ｔ０毎の複数の距離データにそれぞれ付与された番号（１以上の整数）であり、ｎが小さいほど過去の距離データになる。すなわち、距離処理部１２１による測距値は、距離データＬ（ｎ）で表され、Ｌ（ｎ）はｎ番目の距離データである。 The distance processing unit 121 obtains the distance L to the human body 200 based on the sensor signal generated by the first reflected wave. Then, when the human body 200 enters the detection area 100, the distance processing unit 121 performs distance measurement processing for periodically obtaining the distance L to the human body 200 based on the continuously input sensor signal (S1). Since the sensor 11 repeats the frequency sweep processing in the processing cycle T0 described above, the distance processing unit 121 can obtain the distance L for each processing cycle T0. Then, the distance processing unit 121 stores the obtained data of the distance L (distance data L (n)) in the storage unit 12f. As a result, a plurality of distance data L (n) are stored in the storage unit 12f. The plurality of distance data L (n) is a history (distance history) of the distance L obtained by the distance processing unit 121, and represents a time series of the distance L for each processing cycle T0. Note that n is a number (an integer of 1 or more) assigned to each of the plurality of distance data for each processing cycle T0, and the smaller n is, the more past distance data is obtained. That is, the distance measurement value by the distance processing unit 121 is represented by the distance data L (n), and L (n) is the nth distance data.

距離Ｌは、人体２００が停止しているとしても変動することがある。すなわち、停止している人体２００に呼吸などの微かな動作がある場合、あるいは送信した電波と反射波との少なくとも一方の経路にマルチパスが生じる場合には、距離処理部１２１が求めた距離データＬ（ｎ）に揺らぎが生じる可能性がある。言い換えると、人体２００について得られる距離データＬ（ｎ）は、ばらつきの程度が比較的大きくなる可能性がある。距離データＬ（ｎ）のばらつきの程度が大きくなると、後述の判定部１２４の判定処理の精度が低下する可能性がある。 The distance L may fluctuate even if the human body 200 is stopped. That is, when the stopped human body 200 has a slight movement such as breathing, or when multipath occurs in at least one path of the transmitted radio wave and the reflected wave, the distance data obtained by the distance processing unit 121 is obtained. Fluctuations may occur in L (n). In other words, the distance data L (n) obtained for the human body 200 may have a relatively large degree of variation. If the degree of variation in the distance data L (n) becomes large, the accuracy of the determination process of the determination unit 124, which will be described later, may decrease.

そこで、追尾部１２３は、追尾処理を行うことによって、予測距離データＬｅ（ｎ）を求める。予測距離データＬｅ（ｎ）は、距離データの時系列に基づいて、距離データのばらつきを抑制して人体２００までの距離Ｌの真値に近づくように予測されたデータである。 Therefore, the tracking unit 123 obtains the predicted distance data Le (n) by performing the tracking process. The predicted distance data Le (n) is data predicted to approach the true value of the distance L to the human body 200 by suppressing the variation in the distance data based on the time series of the distance data.

図８は、距離処理部１２１が求めた距離データＬ（ｎ）の履歴を示す。追尾部１２３は、最初の反射波のセンサ信号による距離データＬ（１）、及び続いて入力されたセンサ信号による距離データＬ（２），Ｌ（３），………に基づいて、追尾処理を開始するか否かを判断する（Ｓ２）。 FIG. 8 shows the history of the distance data L (n) obtained by the distance processing unit 121. The tracking unit 123 performs tracking processing based on the distance data L (1) from the sensor signal of the first reflected wave and the distance data L (2), L (3), ..... from the subsequently input sensor signal. It is determined whether or not to start (S2).

具体的に、追尾部１２３は、直近の連続するＮ１個の距離データが、代表値以上に設定された上側範囲Ｗ１、または代表値以下に設定された下側範囲Ｗ２に収まっていれば、追尾処理を開始すると判断する。図８では、Ｎ１＝３であり、追尾部１２３は、３個の距離データＬ（１），Ｌ（２），Ｌ（３）、３個の距離データＬ（２），Ｌ（３），Ｌ（４）、３個の距離データＬ（３），Ｌ（４），Ｌ（５）、………のそれぞれに対して、判断処理を行う。代表値は、直近の３個の距離データＤ（ｎ−２）、Ｄ（ｎ−１）、Ｄ（ｎ）のうち、時系列で中央に位置するＤ（ｎ−１）である。なお、Ｎ１が偶数である場合、時系列で中央に位置する２つの距離データの平均値になる。また、上側範囲Ｗ１の大きさ及び下側範囲Ｗ２の大きさは、互いに等しくてもよく、互いに異なっていてもよい。なお、Ｎ１の値は３以外でもよく、特定の値に限定されない。 Specifically, the tracking unit 123 tracks if the latest continuous N1 distance data is within the upper range W1 set to be equal to or higher than the representative value or the lower range W2 set to be lower than the representative value. Judge that the process will start. In FIG. 8, N1 = 3, and the tracking unit 123 has three distance data L (1), L (2), L (3), and three distance data L (2), L (3), Judgment processing is performed for each of L (4), the three distance data L (3), L (4), L (5), .... The representative value is D (n-1) located in the center in the time series among the three latest distance data D (n-2), D (n-1), and D (n). When N1 is an even number, it becomes the average value of the two distance data located in the center in the time series. Further, the size of the upper range W1 and the size of the lower range W2 may be equal to each other or different from each other. The value of N1 may be other than 3, and is not limited to a specific value.

そして、図８では、３個の距離データＬ（４），Ｌ（５），Ｌ（６）に対して、代表値である距離データＬ（５）の上側範囲Ｗ１または下側範囲Ｗ２に、残りの距離データＬ（４），Ｌ（６）がそれぞれ収まっている。したがって、追尾部１２３は、３個の距離データＬ（４），Ｌ（５），Ｌ（６）に対し判断処理を行った後に、追尾処理を開始する（図８中の時間ｔ１）。 Then, in FIG. 8, with respect to the three distance data L (4), L (5), and L (6), the upper range W1 or the lower range W2 of the distance data L (5), which is a representative value, is set. The remaining distance data L (4) and L (6) are stored, respectively. Therefore, the tracking unit 123 starts the tracking process after performing the determination process on the three distance data L (4), L (5), and L (6) (time t1 in FIG. 8).

また、直近のＮ１個の距離データが、代表値の上側範囲Ｗ１、または代表値の下側範囲Ｗ２に収まっていなければ、ステップＳ１，Ｓ２の処理を繰り返す。 Further, if the latest N1 distance data does not fall within the upper range W1 of the representative value or the lower range W2 of the representative value, the processes of steps S1 and S2 are repeated.

追尾部１２３は、αβフィルタの機能を有しており、αβフィルタの機能を用いた追尾処理を行う。追尾部１２３が有するαβフィルタの機能は、例えば以下の（２）−（５）式を用いることにより、人体２００までの距離を真値に近づけながら追尾する。言い換えると、追尾部１２３は、距離データの予測値である予測距離データＬｅ（ｎ）を求めることができる。予測距離データＬｅ（ｎ）は、距離データの時系列に基づいて、距離データのばらつきを抑制して人体２００までの距離Ｌの真値に近づくように予測されたデータである。なお、Ｌｓ（ｎ）は、距離データＬ（ｎ）の平滑値であり、平滑距離データＬｓ（ｎ）と呼ぶ。Ｖｓ（ｎ）は、速度データの平滑値であり、平滑速度データＶｓ（ｎ）と呼ぶ。Ｅｒ（ｎ）は、距離データＬ（ｎ）の誤差である。Ｔ０は、センサ１１によるスイープ処理の処理周期である。また、α，βは経験的に決定された定数であり、βはαの関数（β＝ｆ（α））になる。
Ｌｅ（ｎ）＝Ｌｓ（ｎ−１）−Ｔ０・Ｖｓ（ｎ−１） ……… （２）式
Ｅｒ（ｎ）＝Ｌ（ｎ）−Ｌｅ（ｎ） ……… （３）式
Ｌｓ（ｎ）＝Ｌｓ（ｎ−１）＋α・Ｅｒ（ｎ） ……… （４）式
Ｖｓ（ｎ）＝Ｖｓ（ｎ−１）＋β・Ｅｒ（ｎ）／Ｔ０ ……… （５）式
上述の（２）−（５）式を用いるには、予測距離データＬｅ（ｎ）に関する初期値、及び平滑速度データＶｓ（ｎ）に関する初期値が必要である。ここでは、予測距離データＬｅ（ｎ）に関する初期値は、距離データＬ（１）で代用する（すなわち、Ｌｅ（１）＝Ｌ（１））。また、平滑速度データＶｓ（ｎ）に関する初期値は、距離データＬ（２）と距離データＬ（１）との差を採用する（すなわち、Ｖｓ（１）＝Ｌ１（１）−Ｌ（２））。 The tracking unit 123 has an αβ filter function, and performs tracking processing using the αβ filter function. The function of the αβ filter of the tracking unit 123 is to track the distance to the human body 200 while approaching the true value by using, for example, the following equations (2)-(5). In other words, the tracking unit 123 can obtain the predicted distance data Le (n), which is a predicted value of the distance data. The predicted distance data Le (n) is data predicted to approach the true value of the distance L to the human body 200 by suppressing the variation in the distance data based on the time series of the distance data. Note that Ls (n) is a smooth value of the distance data L (n) and is called smooth distance data Ls (n). Vs (n) is a smoothing value of velocity data, and is called smoothing velocity data Vs (n). Er (n) is an error of the distance data L (n). T0 is the processing cycle of the sweep processing by the sensor 11. Further, α and β are empirically determined constants, and β is a function of α (β = f (α)).
Le (n) = Ls (n-1) -T0 · Vs (n-1) ……… (2) Equation Er (n) = L (n) -Le (n) ……… (3) Equation Ls (3) n) = Ls (n-1) + α · Er (n) ……… (4) Equation Vs (n) = Vs (n-1) + β · Er (n) / T0 ……… (5) In order to use the equations (2)-(5), the initial value regarding the predicted distance data Le (n) and the initial value regarding the smoothing velocity data Vs (n) are required. Here, the initial value regarding the predicted distance data Le (n) is substituted by the distance data L (1) (that is, Le (1) = L (1)). Further, as the initial value regarding the smoothing speed data Vs (n), the difference between the distance data L (2) and the distance data L (1) is adopted (that is, Vs (1) = L1 (1) -L (2). ).

そして、追尾部１２３は、（２）式によって予測距離データＬｅ（ｎ）を求める毎に、（３）式によって距離データＬ（ｎ）の誤差Ｅｒ（ｎ）を求める。そして、追尾部１２３は、誤差Ｅｒ（ｎ）を（４）（５）式に代入して、平滑距離データＬｓ（ｎ）、及び平滑速度データＶｓ（ｎ）を求める。そして、追尾部１２３は、平滑距離データＬｓ（ｎ）、及び平滑速度データＶｓ（ｎ）を（２）式に代入して、予測距離データＬｅ（ｎ）を求める。 Then, every time the tracking unit 123 obtains the predicted distance data Le (n) by the equation (2), the error Er (n) of the distance data L (n) is obtained by the equation (3). Then, the tracking unit 123 substitutes the error Er (n) into the equations (4) and (5) to obtain the smoothing distance data Ls (n) and the smoothing velocity data Vs (n). Then, the tracking unit 123 substitutes the smoothing distance data Ls (n) and the smoothing speed data Vs (n) into the equation (2) to obtain the predicted distance data Le (n).

追尾部１２３は、上述の（２）−（５）式を用いた処理を繰り返すことで、処理周期Ｔ０毎の予測距離データＬｅ（ｎ）を求めて、予測距離データＬｅ（ｎ）を記憶部１２ｆに格納する。すなわち、記憶部１２ｆは、予測距離データＬｅ（ｎ）の履歴（予測距離データＬｅ（ｎ）の時系列）を格納する。 The tracking unit 123 obtains the predicted distance data Le (n) for each processing cycle T0 by repeating the processing using the above equations (2)-(5), and stores the predicted distance data Le (n). Store in 12f. That is, the storage unit 12f stores the history of the predicted distance data Le (n) (time series of the predicted distance data Le (n)).

追尾処理が開始されると、進入特定部１２２は、最初の距離データＬ（１）に基づいて、人体２００の進入位置を検出する。すなわち、人体２００が検知領域１００の外部から外縁１１０上に到達した時点で距離処理部１２１が求めた人体２００までの距離に基づいて、進入特定部１２２は、マップデータにおいて外縁１１１上における人体２００の進入位置を特定する。（Ｓ３）。 When the tracking process is started, the approach identification unit 122 detects the approach position of the human body 200 based on the first distance data L (1). That is, based on the distance to the human body 200 obtained by the distance processing unit 121 when the human body 200 reaches the outer edge 110 from the outside of the detection area 100, the approach specific unit 122 sets the human body 200 on the outer edge 111 in the map data. Identify the approach position of. (S3).

判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を認識し、進入位置及び人体２００の移動状態に基づいて、制御信号の出力を許可するか否かを判定する。 Whether the determination unit 124 recognizes the moving state of the human body 200 in the detection area 100 based on the predicted distance data Le (n) and permits the output of the control signal based on the approach position and the moving state of the human body 200. Judge whether or not.

具体的に、判定部１２４は、外縁１１０を複数の区間に分けている。 Specifically, the determination unit 124 divides the outer edge 110 into a plurality of sections.

第１区間７１は基準線５０２を中心とする区間であり、第１区間７１では、センサ１１を中心とする角度θがθ１（度）からθ２（度）の範囲をとる。すなわち、第１区間７１は、センサ１１の正面に相当する。 The first section 71 is a section centered on the reference line 502, and in the first section 71, the angle θ centered on the sensor 11 ranges from θ1 (degrees) to θ2 (degrees). That is, the first section 71 corresponds to the front surface of the sensor 11.

一対の第２区間７２，７２は、第１区間７１の両側にそれぞれ設定されている。一方の第２区間７２は、外縁１１１側に設定されており、センサ１１を中心とする角度θが０（度）からθ１（度）の範囲をとる。他方の第２区間７２は、外縁１１２側に設定されており、センサ１１を中心とする角度θがθ２（度）から１８０（度）の範囲をとる。第２区間７２は、センサ１１の非正面に相当する。 The pair of second sections 72 and 72 are set on both sides of the first section 71, respectively. On the other hand, the second section 72 is set on the outer edge 111 side, and the angle θ around the sensor 11 ranges from 0 (degrees) to θ1 (degrees). The other second section 72 is set on the outer edge 112 side, and the angle θ centered on the sensor 11 ranges from θ2 (degrees) to 180 (degrees). The second section 72 corresponds to the non-front surface of the sensor 11.

そして、判定部１２４は、人体２００の進入方向が正面及び非正面のいずれであるかを判定する（Ｓ４）。 Then, the determination unit 124 determines whether the approach direction of the human body 200 is front or non-front (S4).

判定部１２４は、進入位置が第１区間７１に存在すれば、進入方向は正面であると判定する。人体２００の進入方向が正面である場合、人体２００がセンサ１１へ接近する可能性が高く、人体２００が出入口６０３を通って空間６０１から空間６０２へ移動する可能性が高い。 If the approach position exists in the first section 71, the determination unit 124 determines that the approach direction is the front. When the approach direction of the human body 200 is the front, the human body 200 is likely to approach the sensor 11, and the human body 200 is likely to move from the space 601 to the space 602 through the doorway 603.

また、判定部１２４は、進入位置が第２区間７２に存在すれば、進入方向は非正面（側面）であると判定する。人体２００の進入方向が非正面である場合、人体２００が検知領域１００を横切る可能性が高く、人体２００が出入口６０３を通って空間６０１から空間６０２へ移動する可能性は低い。 Further, if the approach position exists in the second section 72, the determination unit 124 determines that the approach direction is non-front (side surface). When the approach direction of the human body 200 is non-frontal, the human body 200 is likely to cross the detection area 100, and the human body 200 is unlikely to move from the space 601 to the space 602 through the doorway 603.

さらに、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を認識する。具体的に、判定部１２４は、図９に示すように、検知領域１００内に、センサ１１を中心とする半径Ｒ１の判定領域８０１を設定している。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であれば、判定領域８０１内に人体２００が進入したと認識する。また、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１より大きければ、判定領域８０１内に人体２００が進入していないと認識する。Ｒ１は、例えば２（ｍ）以下に設定される。 Further, the determination unit 124 recognizes the moving state of the human body 200 in the detection area 100 based on the predicted distance data Le (n). Specifically, as shown in FIG. 9, the determination unit 124 sets a determination area 801 having a radius R1 centered on the sensor 11 in the detection area 100. If the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1, the determination unit 124 recognizes that the human body 200 has entered the determination area 801. Further, if the predicted distance data Le (n) is larger than the threshold value R1, the determination unit 124 recognizes that the human body 200 has not entered the determination area 801. R1 is set to, for example, 2 (m) or less.

そして、記憶部１２ｆは、第１区間７１及び第２区間７２のうち進入位置が存在する区間と人体２００の特定の移動状態との組み合わせからなる複数の出力条件を予め記憶している。判定部１２４は、人体２００の進入位置及び移動状態がいずれかの出力条件を満たせば、制御信号の出力を許可する。判定部１２４は、人体２００の進入位置及び移動状態がいずれかの出力条件を満たさなければ、制御信号の出力を許可しない（不許可）。 Then, the storage unit 12f stores in advance a plurality of output conditions including a combination of a section in which the approach position exists in the first section 71 and the second section 72 and a specific moving state of the human body 200. The determination unit 124 permits the output of the control signal if the approach position and the moving state of the human body 200 satisfy any of the output conditions. The determination unit 124 does not allow the output of the control signal unless the approach position and the moving state of the human body 200 satisfy any of the output conditions (not permitted).

本実施形態では、第１出力条件及び第２出力条件が記憶部１２ｆに記憶されている。第１出力条件及び第２出力条件は、それぞれ以下のとおりである。
・第１出力条件：進入位置が第１区間７１に存在し（すなわち、人体２００の進入方向が正面であり）、かつ予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下である。
・第２出力条件：進入位置が第２区間７２に存在し（すなわち、人体２００の進入方向が非正面であり）、かつ予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であり、かつ人体２００が停止状態である。 In the present embodiment, the first output condition and the second output condition are stored in the storage unit 12f. The first output condition and the second output condition are as follows.
First output condition: The approach position exists in the first section 71 (that is, the approach direction of the human body 200 is the front), and the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1.
Second output condition: The approach position exists in the second section 72 (that is, the approach direction of the human body 200 is non-frontal), the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1, and the human body 200 is It is in a stopped state.

そこで、判定部１２４は、人体２００の進入方向が正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であるか否かを判定する（Ｓ５）。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であれば、第１出力条件が満たされたとして、制御信号の出力を許可する（Ｓ６）。 Therefore, when the approach direction of the human body 200 is the front, the determination unit 124 determines whether or not the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1 (S5). If the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1, the determination unit 124 permits the output of the control signal, assuming that the first output condition is satisfied (S6).

判定部１２４は、人体２００の進入方向が正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１より大きければ、制御信号の出力を許可せずに、ステップＳ５に戻って、上述の処理を繰り返す。 If the predicted distance data Le (n) is larger than the threshold value R1 when the approach direction of the human body 200 is the front, the determination unit 124 returns to step S5 without permitting the output of the control signal, and performs the above processing. repeat.

また、判定部１２４は、人体２００の進入方向が非正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であるか否かを判定する（Ｓ７）。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であれば、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、人体２００が停止しているか否かを判定する（Ｓ８）。判定部１２４は、人体２００が停止している場合、第２出力条件が満たされたとして、制御信号の出力を許可する（Ｓ９）。 Further, the determination unit 124 determines whether or not the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1 when the approach direction of the human body 200 is non-frontal (S7). If the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1, the determination unit 124 determines whether or not the human body 200 is stopped based on the predicted distance data Le (n) (S8). When the human body 200 is stopped, the determination unit 124 permits the output of the control signal, assuming that the second output condition is satisfied (S9).

判定部１２４は、人体２００の進入方向が非正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１より大きければ、制御信号の出力を許可せずに、ステップＳ５に戻って、上述の処理を繰り返す。また、判定部１２４は、人体２００の進入方向が非正面である場合、人体が停止していなければ、制御信号の出力を許可せずに、ステップＳ５に戻って、上述の処理を繰り返す。 If the predicted distance data Le (n) is larger than the threshold value R1 when the approach direction of the human body 200 is non-front, the determination unit 124 returns to step S5 without permitting the output of the control signal, and returns to the above-mentioned process. repeat. Further, when the approach direction of the human body 200 is non-frontal, the determination unit 124 returns to step S5 and repeats the above process without permitting the output of the control signal if the human body is not stopped.

出力部１２ｇは、判定部１２４の判定結果が許可である間のみ、制御信号を出力する。出力部１２ｇが出力する制御信号は、自動ドア装置２１を特定の状態に制御するための信号である。この場合、制御信号は、スライドドア２１１，２１２が開状態となるように、自動ドア装置２１を開制御するための開制御信号である。制御装置２１３は、開制御信号を受信していなければ、スライドドア２１１，２１２を閉状態に制御し、開制御信号を受信している期間のみ、スライドドア２１１，２１２を開状態に制御する。 The output unit 12g outputs a control signal only while the determination result of the determination unit 124 is permitted. The control signal output by the output unit 12g is a signal for controlling the automatic door device 21 to a specific state. In this case, the control signal is an open control signal for controlling the opening of the automatic door device 21 so that the sliding doors 211 and 122 are opened. If the control device 213 has not received the open control signal, it controls the slide doors 211 and 212 in the closed state, and controls the slide doors 211 and 212 in the open state only during the period in which the open control signal is received.

一般に、自動ドア装置２１が開制御されると、スライドドア２１１，２１２が開状態になって、空間６０１，６０２の各空調環境が変動する可能性がある。例えば、空間６０１が屋外であり、空間６０２が屋内である場合、空間６０２はエアーコンディショナなどによって空調調整がなされている。しかし、自動ドア装置２１が開制御されると、空間６０１の外気が空間６０２に流入し、空間６０２の空調環境が悪化する。 Generally, when the automatic door device 21 is open-controlled, the sliding doors 211 and 212 may be opened and the air-conditioned environment of the spaces 601, 602 may change. For example, when the space 601 is outdoors and the space 602 is indoors, the air conditioning of the space 602 is adjusted by an air conditioner or the like. However, when the automatic door device 21 is open-controlled, the outside air in the space 601 flows into the space 602, and the air conditioning environment in the space 602 deteriorates.

そこで、本実施形態では、人体２００が検知領域１００に正面から進入してきた場合、人体２００がセンサ１１へ接近して、人体２００が出入口６０３を通過する可能性が高いとみなす。そして、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に正面から進入してきた場合、人体２００が判定領域８０１に進入すれば、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力して、自動ドア装置２１を開制御する。 Therefore, in the present embodiment, when the human body 200 enters the detection area 100 from the front, it is considered that there is a high possibility that the human body 200 approaches the sensor 11 and the human body 200 passes through the doorway 603. Then, when the human body 200 enters the detection area 100 from the front, the detection device 1 outputs an open control signal to the automatic door device 21 when the human body 200 enters the determination area 801 to display the automatic door device 21. Open control.

一方、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、人体２００が検知領域１００を横切る可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、基本的に、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力せずに、自動ドア装置２１の閉制御を維持することによって、空間の空調環境の悪化を抑える。 On the other hand, when the human body 200 enters the detection area 100 from a non-frontal surface, it is considered that the human body 200 is likely to cross the detection area 100. Therefore, when the human body 200 enters the detection area 100 from the non-front, the detection device 1 basically maintains the closing control of the automatic door device 21 without outputting an open control signal to the automatic door device 21. By doing so, the deterioration of the air-conditioned environment in the space is suppressed.

しかし、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、人体２００が判定領域８０１内で停止すれば、人体２００が出入口６０３を通過する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、人体２００が判定領域８０１内で停止すれば、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力して、自動ドア装置２１を開制御する。 However, even when the human body 200 enters the detection area 100 from the non-front, if the human body 200 stops in the determination area 801, it is considered that the human body 200 is likely to pass through the doorway 603. Therefore, even if the human body 200 enters the detection area 100 from the non-front, the detection device 1 outputs an open control signal to the automatic door device 21 if the human body 200 stops in the determination area 801 to automatically door the automatic door. The device 21 is open-controlled.

この結果、検知装置１は、検知領域１００を横切る人体２００に対して自動ドア装置２１が開制御されることを抑制できるので、不要な開制御を少なくすることができる。また、検知装置１は、非正面から進入してきた人体２００がスライドドア２１１，２１２の近くで停止すれば、自動ドア装置２１を開制御する。したがって、非正面から進入してきた人体２００が出入口６０３を通過する場合には、自動ドア装置２１が開制御されるので、利用者の利便性が損なわれることはない。 As a result, the detection device 1 can suppress the automatic door device 21 from being open-controlled with respect to the human body 200 crossing the detection area 100, so that unnecessary open control can be reduced. Further, the detection device 1 opens and controls the automatic door device 21 when the human body 200 entering from the non-front stops near the sliding doors 211 and 212. Therefore, when the human body 200 entering from the non-front passes through the doorway 603, the automatic door device 21 is open-controlled, so that the convenience of the user is not impaired.

このように、検知装置１は、不要な開制御の抑制と、利用者の利便性の向上とを両立させることができる。 As described above, the detection device 1 can achieve both suppression of unnecessary open control and improvement of user convenience.

次に、判定部１２４による人体２００の停止判定処理について、図１０Ａ、図１０Ｂ、図１１を用いて説明する。 Next, the stop determination process of the human body 200 by the determination unit 124 will be described with reference to FIGS. 10A, 10B, and 11.

一般に、人体２００が停止状態になると、人体２００の速度が０になる。そこで、人体２００の速度が０を含む所定範囲内に収まれば、人体２００は停止していると判定することができる。しかし、図１０Ａに示すように、人体２００が検知領域１００を横切る場合、人体２００の停止状態を誤検出する可能性がある。 Generally, when the human body 200 is stopped, the speed of the human body 200 becomes 0. Therefore, if the speed of the human body 200 falls within a predetermined range including 0, it can be determined that the human body 200 is stopped. However, as shown in FIG. 10A, when the human body 200 crosses the detection area 100, there is a possibility that the stopped state of the human body 200 may be erroneously detected.

人体２００が検知領域１００を横切る場合、図１０Ａに示すように、人体２００の移動軌跡は、移動軌跡Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３に分けることができる。移動軌跡Ｙ１は、人体２００が検知領域１００に進入してセンサ１１に近付くときの軌跡である。移動軌跡Ｙ１に続く移動軌跡Ｙ２は、人体２００がセンサ１１の近くを通る軌跡である。移動軌跡Ｙ２に続く移動軌跡Ｙ３は、人体２００がセンサ１１から離れて検知領域１００から離脱するときの軌跡である。 When the human body 200 crosses the detection region 100, the movement locus of the human body 200 can be divided into movement loci Y1, Y2, and Y3 as shown in FIG. 10A. The movement locus Y1 is a locus when the human body 200 enters the detection area 100 and approaches the sensor 11. The movement locus Y2 following the movement locus Y1 is a locus in which the human body 200 passes near the sensor 11. The movement locus Y3 following the movement locus Y2 is a locus when the human body 200 separates from the sensor 11 and leaves the detection area 100.

判定部１２４は、人体２００の速度データとして、処理周期Ｔ０毎の予測距離データの差分［Ｌｅ（ｎ−１）−Ｌｅ（ｎ）］を求める。速度データは、人体２００がセンサ１１に近付く場合に正値となり、人体２００がセンサ１１から離れる場合に負値となる。そして、距離データの差分［Ｌｅ（ｎ−１）−Ｌｅ（ｎ）］が小さくなれば速度データの大きさも小さくなる。したがって、人体２００が一定速度で検知領域１００を横切ったとしても、移動軌跡Ｙ１、Ｙ２、Ｙ３のそれぞれにおける人体２００の速度データは、図１０Ｂのように変化する。すなわち、人体２００がセンサ１１に近付いていく移動軌跡Ｙ１では、速度データが正値になって、速度データの大きさが徐々に小さくなる。人体２００がセンサ１１に接近する移動軌跡Ｙ２では、速度データの大きさがほぼ０になる。人体２００がセンサ１１から遠ざかっていく移動軌跡Ｙ３では、速度データが負値になって、速度データの大きさが徐々に大きくなる。移動軌跡Ｙ２に対応する速度データの大きさはほぼ０であり、移動軌跡Ｙ２に対して人体２００が停止していると誤って判定される可能性が高くなる。 The determination unit 124 obtains the difference [Le (n-1) -Le (n)] of the predicted distance data for each processing cycle T0 as the speed data of the human body 200. The velocity data becomes a positive value when the human body 200 approaches the sensor 11, and becomes a negative value when the human body 200 moves away from the sensor 11. Then, the smaller the difference [Le (n-1) -Le (n)] of the distance data, the smaller the magnitude of the velocity data. Therefore, even if the human body 200 crosses the detection region 100 at a constant speed, the speed data of the human body 200 in each of the movement loci Y1, Y2, and Y3 changes as shown in FIG. 10B. That is, in the movement locus Y1 in which the human body 200 approaches the sensor 11, the velocity data becomes a positive value, and the magnitude of the velocity data gradually decreases. In the movement locus Y2 in which the human body 200 approaches the sensor 11, the magnitude of the velocity data becomes almost zero. In the movement locus Y3 in which the human body 200 moves away from the sensor 11, the velocity data becomes a negative value, and the magnitude of the velocity data gradually increases. The magnitude of the velocity data corresponding to the movement locus Y2 is almost 0, and there is a high possibility that the human body 200 is erroneously determined to be stopped with respect to the movement locus Y2.

そこで、判定部１２４は、図１１のフローチャートに示す停止判定処理を行う。 Therefore, the determination unit 124 performs the stop determination process shown in the flowchart of FIG.

判定部１２４は、速度データに対して停止範囲を予め設定している。停止範囲は、０を含む速度データの範囲であり、人体２００が停止しているとみなせる範囲に設定される。すなわち、速度データが停止範囲内にあれば、人体２００の速度の大きさが、停止状態とみなせる所定値以下にまで低下している。判定部１２４は、処理周期Ｔ０毎の速度データを生成し、停止範囲内の速度データがＮａ回連続したか否かを判定する（Ｓ１１）。判定部１２４は、停止範囲内の速度データがＮａ回連続しなければ、ステップＳ３１の処理を繰り返す。なお、Ｎａは例えば３回から１０回の範囲に設定されることが好ましい。 The determination unit 124 presets the stop range for the speed data. The stop range is a range of speed data including 0, and is set to a range in which the human body 200 can be regarded as stopped. That is, if the speed data is within the stop range, the magnitude of the speed of the human body 200 is reduced to a predetermined value or less that can be regarded as a stop state. The determination unit 124 generates velocity data for each processing cycle T0, and determines whether or not the velocity data within the stop range is continuous Na times (S11). If the velocity data in the stop range does not continue Na times, the determination unit 124 repeats the process of step S31. In addition, Na is preferably set in the range of 3 to 10 times, for example.

停止範囲内の速度データがＮａ回連続した場合、判定部１２４は、停止判定時間Ｔａの計時処理を開始する（Ｓ１２）。そして、判定部１２４は、停止判定時間Ｔａが経過したか否かを判定する（Ｓ１３）。停止判定時間Ｔａが経過していなければ、判定部１２４は、停止範囲外の負値の速度データがＮｂ回連続したか否かを判定する（Ｓ１４）。なお、停止判定時間Ｔａは、人体２００の停止状態を判定可能な一定時間であり、例えば０．５（秒）から２（秒）程度に設定されることが好ましい。 When the speed data in the stop range continues Na times, the determination unit 124 starts the time counting process of the stop determination time Ta (S12). Then, the determination unit 124 determines whether or not the stop determination time Ta has elapsed (S13). If the stop determination time Ta has not elapsed, the determination unit 124 determines whether or not the negative velocity data outside the stop range has been continuously Nb times (S14). The stop determination time Ta is a fixed time during which the stop state of the human body 200 can be determined, and is preferably set to, for example, about 0.5 (seconds) to 2 (seconds).

判定部１２４は、停止範囲外の負値の速度データがＮｂ回連続すれば、人体２００はセンサ１１から離れる方向に移動していると判断して、ステップＳ１１に戻って上述の各処理を繰り返す。判定部１２４は、停止範囲外の負値の速度データがＮｂ回連続していなければ、ステップＳ１３に戻って上述の各処理を繰り返す。なお、Ｎｂは例えば３回から１０回の範囲に設定されることが好ましい。 If the negative velocity data outside the stop range continues Nb times, the determination unit 124 determines that the human body 200 is moving in the direction away from the sensor 11, returns to step S11, and repeats each of the above processes. .. If the negative velocity data outside the stop range is not continuous Nb times, the determination unit 124 returns to step S13 and repeats each of the above processes. It is preferable that Nb is set in the range of, for example, 3 to 10 times.

判定部１２４は、停止判定時間Ｔａが経過するまでに、停止範囲外の負値の速度データがＮｂ回連続しなければ、人体２００が停止していると判定する（Ｓ１５）。 The determination unit 124 determines that the human body 200 is stopped unless the negative velocity data outside the stop range continues Nb times by the time when the stop determination time Ta elapses (S15).

上述のように、判定部１２４は、人体２００が検知領域１００を横切る場合に、人体２００の停止状態の誤検出を抑制することができる。 As described above, the determination unit 124 can suppress erroneous detection of the stopped state of the human body 200 when the human body 200 crosses the detection area 100.

そして、人体２００が検知領域１００から離脱すると、センサ１１からセンサ信号が出力されず、距離データが０になる。そこで、追尾部１２３は、連続する直近のＮ２個の距離データと、Ｎ２個の距離データにそれぞれ対応する予測距離データとの各差分が所定値以上になれば、追尾処理を停止する。図８では、Ｎ２＝３であり、距離データＬ（１２）と予測距離データＬｅ（１２）との差分Ｗ（１２）、距離データＬ（１３）と予測距離データＬｅ（１３）との差分Ｗ（１３）、距離データＬ（１４）と予測距離データＬｅ（１４）との差分Ｗ（１４）が、所定値Ｗａ以上にまでそれぞれ広がっている。追尾部１２３は、距離データＬ（１２），Ｌ（１３），Ｌ（１４）と予測距離データＬｅ（１２），Ｌｅ（１３），Ｌｅ（１４）に対し判断処理を行った後に、追尾処理を停止する（図８中の時間ｔ２）。なお、Ｎ２の値は３以外でもよく、特定の値に限定されない。 Then, when the human body 200 leaves the detection area 100, the sensor signal is not output from the sensor 11, and the distance data becomes 0. Therefore, the tracking unit 123 stops the tracking process when the difference between the continuous latest N2 distance data and the predicted distance data corresponding to each of the N2 distance data becomes a predetermined value or more. In FIG. 8, N2 = 3, the difference W (12) between the distance data L (12) and the predicted distance data Le (12), and the difference W between the distance data L (13) and the predicted distance data Le (13). (13), the difference W (14) between the distance data L (14) and the predicted distance data Le (14) extends to a predetermined value Wa or more. The tracking unit 123 performs a determination process on the distance data L (12), L (13), L (14) and the predicted distance data Le (12), Le (13), Le (14), and then performs the tracking process. Is stopped (time t2 in FIG. 8). The value of N2 may be other than 3, and is not limited to a specific value.

追尾処理が停止されると、判定部１２４は、開制御信号の出力を許可しない。すなわち、追尾処理が停止されたときに開制御信号の出力が許可されていれば、判定部１２４は、判定結果を許可から不許可に切り替える。追尾処理が停止されたときに開制御信号の出力が許可されていなければ、判定部１２４は、不許可の判定結果を継続する。 When the tracking process is stopped, the determination unit 124 does not allow the output of the open control signal. That is, if the output of the open control signal is permitted when the tracking process is stopped, the determination unit 124 switches the determination result from permitted to disallowed. If the output of the open control signal is not permitted when the tracking process is stopped, the determination unit 124 continues the determination result of disapproval.

また、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）ではなく、距離データＬ（ｎ）に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を認識してもよい。 Further, the determination unit 124 may recognize the moving state of the human body 200 in the detection area 100 based on the distance data L (n) instead of the predicted distance data Le (n).

［第１変形例］
次に、検知装置１の第１変形例について説明する。 [First modification]
Next, a first modification of the detection device 1 will be described.

第１変形例においても、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を認識する。そして、判定部１２４は、第２出力条件が満たされて制御信号の出力が許可された後、保持時間Ｔｂが経過すると制御信号の出力を不許可に切り替える。そして、第１変形例では、上述の第１出力条件及び第２出力条件に加えて、第３出力条件も記憶部１２ｆに記憶されている。第３出力条件は、以下のとおりである。
・第３出力条件：進入位置が第２区間７２に存在し（すなわち、人体２００の進入方向が非正面であり）、かつ予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下になって人体２００が停止状態になってから保持時間Ｔｂが経過した後に、人体２００が検知領域１００内で再び移動する。 Also in the first modification, the determination unit 124 recognizes the moving state of the human body 200 in the detection area 100 based on the predicted distance data Le (n). Then, the determination unit 124 switches the output of the control signal to disallow when the holding time Tb elapses after the second output condition is satisfied and the output of the control signal is permitted. Then, in the first modification, in addition to the above-mentioned first output condition and second output condition, the third output condition is also stored in the storage unit 12f. The third output condition is as follows.
Third output condition: The approach position exists in the second section 72 (that is, the approach direction of the human body 200 is non-frontal), and the predicted distance data Le (n) becomes equal to or less than the threshold value R1, and the human body 200 stops. After the holding time Tb has elapsed from the state, the human body 200 moves again within the detection area 100.

第１変形例の動作について、図１２のフローチャートを用いて説明する。なお、図７と同様の処理には同一の符号を付して説明は省略する。 The operation of the first modification will be described with reference to the flowchart of FIG. The same processing as in FIG. 7 is designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

第１変形例では、ステップＳ９において、第２出力条件が満たされたとして、判定部１２４が制御信号の出力を許可すると、判定部１２４は、保持時間Ｔｂの計時を開始する（Ｓ２１）。保持時間Ｔｂは、自動ドア装置２１の開制御を維持する時間である。すなわち、自動ドア装置２１は、非正面から進入した人体２００によって開制御された後、保持時間Ｔｂが経過するまでは開状態に維持される。 In the first modification, when the determination unit 124 permits the output of the control signal assuming that the second output condition is satisfied in step S9, the determination unit 124 starts timing the holding time Tb (S21). The holding time Tb is a time for maintaining the open control of the automatic door device 21. That is, the automatic door device 21 is maintained in the open state until the holding time Tb elapses after being controlled to be opened by the human body 200 that has entered from the non-front.

そして、判定部１２４は、保持時間Ｔｂの計時が完了すると、判定結果を許可から不許可に切り替える（Ｓ２２）。したがって、出力部１２ｇは、開制御信号の出力を停止するので、自動ドア装置２１は閉制御される。 Then, when the timing of the holding time Tb is completed, the determination unit 124 switches the determination result from permitted to disallowed (S22). Therefore, the output unit 12g stops the output of the open control signal, so that the automatic door device 21 is closed and controlled.

その後、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、人体２００が移動したか否かを判定する（Ｓ２３）。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ−１）と予測距離データＬｅ（ｎ）との差分が所定値以上になれば、人体２００が移動したと判定する。判定部１２４は、人体２００が移動したと判定した後、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であるか否かを判定する（Ｓ２４）。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であれば、第３出力条件が満たされたとして、ステップＳ９に戻って制御信号の出力を許可して、上述の各処理を繰り返す。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１より大きければ、ステップＳ７に戻って、上述の各処理を繰り返す。 After that, the determination unit 124 determines whether or not the human body 200 has moved based on the predicted distance data Le (n) (S23). The determination unit 124 determines that the human body 200 has moved when the difference between the predicted distance data Le (n-1) and the predicted distance data Le (n) becomes a predetermined value or more. After determining that the human body 200 has moved, the determination unit 124 determines whether or not the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1 (S24). If the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1, the determination unit 124 returns to step S9 to allow the output of the control signal, assuming that the third output condition is satisfied, and repeats each of the above processes. .. If the predicted distance data Le (n) is larger than the threshold value R1, the determination unit 124 returns to step S7 and repeats each of the above processes.

上述のように、第１変形例では、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、人体２００が判定領域８０１内で停止すれば、保持時間Ｔｂの間、自動ドア装置２１を開制御する。さらに、第１変形例では、保持時間Ｔｂが経過すると、自動ドア装置２１を閉制御する。したがって、第１変形例では、自動ドア装置２１が開制御される時間を制限することで、空間６０２の空調環境の悪化をさらに抑えることができる。また、検知領域１００内の人体２００が移動を再開した場合には、自動ドア装置２１が開制御されるので、利用者の利便性が損なわれることはない。 As described above, in the first modification, when the human body 200 enters the detection area 100 from a non-frontal surface, if the human body 200 stops in the determination area 801, the automatic door device 21 is opened during the holding time Tb. Control. Further, in the first modification, when the holding time Tb elapses, the automatic door device 21 is closed and controlled. Therefore, in the first modification, the deterioration of the air-conditioned environment in the space 602 can be further suppressed by limiting the time during which the automatic door device 21 is controlled to open. Further, when the human body 200 in the detection area 100 resumes movement, the automatic door device 21 is open-controlled, so that the convenience of the user is not impaired.

［第２変形例］
次に、検知装置１の第２変形例について説明する。 [Second modification]
Next, a second modification of the detection device 1 will be described.

第２変形例においても、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）に基づいて、検知領域１００内における人体２００の移動状態を認識する。具体的に、判定部１２４は、図１３に示すように、検知領域１００内に、センサ１１を中心とする半径Ｒ１の判定領域８０１と、センサ１１を中心とする半径Ｒ２の判定領域８０２とを設定している。判定領域８０２の半径Ｒ２は、判定領域８０１の半径Ｒ１よりも短い。Ｒ１は、例えば２（ｍ）以下に設定される。Ｒ２は、例えば０．５（ｍ）に設定される。 Also in the second modification, the determination unit 124 recognizes the moving state of the human body 200 in the detection area 100 based on the predicted distance data Le (n). Specifically, as shown in FIG. 13, the determination unit 124 has a determination area 801 having a radius R1 centered on the sensor 11 and a determination area 802 having a radius R2 centered on the sensor 11 in the detection area 100. It is set. The radius R2 of the determination area 802 is shorter than the radius R1 of the determination area 801. R1 is set to, for example, 2 (m) or less. R2 is set to, for example, 0.5 (m).

判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下であれば、判定領域８０１内に人体２００が進入したと認識する。また、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１より大きければ、判定領域８０２内に人体２００が進入していないと認識する。 If the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1, the determination unit 124 recognizes that the human body 200 has entered the determination area 801. Further, if the predicted distance data Le (n) is larger than the threshold value R1, the determination unit 124 recognizes that the human body 200 has not entered the determination area 802.

さらに判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２以下であれば、判定領域８０２内に人体２００が進入したと認識する。また、判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２より大きければ、判定領域８０２内に人体２００が進入していないと認識する。 Further, if the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R2, the determination unit 124 recognizes that the human body 200 has entered the determination area 802. Further, if the predicted distance data Le (n) is larger than the threshold value R2, the determination unit 124 recognizes that the human body 200 has not entered the determination area 802.

そして、記憶部１２ｆは、下記の第１出力条件、及び第２出力条件を記憶している。
・第１出力条件：人体２００の進入方向が正面であり、かつ予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ１以下である。
・第２出力条件：人体２００の進入方向が非正面であり、かつ予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２以下である。 Then, the storage unit 12f stores the following first output condition and second output condition.
First output condition: The approach direction of the human body 200 is the front, and the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R1.
Second output condition: The approach direction of the human body 200 is non-frontal, and the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R2.

第２変形例の動作について、図１４のフローチャートを用いて説明する。なお、図７と同様の処理には同一の符号を付して説明は省略する。 The operation of the second modification will be described with reference to the flowchart of FIG. The same processing as in FIG. 7 is designated by the same reference numerals and the description thereof will be omitted.

判定部１２４は、人体２００の進入方向が正面である場合、図７と同様の処理を行う（Ｓ４−Ｓ６）。 When the approach direction of the human body 200 is the front, the determination unit 124 performs the same processing as in FIG. 7 (S4-S6).

判定部１２４は、人体２００の進入方向が非正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２以下であるか否かを判定する（Ｓ３１）。判定部１２４は、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２以下であれば、第２出力条件が満たされたとして、制御信号の出力を許可する（Ｓ６）。 When the approach direction of the human body 200 is non-front, the determination unit 124 determines whether or not the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R2 (S31). If the predicted distance data Le (n) is equal to or less than the threshold value R2, the determination unit 124 permits the output of the control signal, assuming that the second output condition is satisfied (S6).

判定部１２４は、人体２００の進入方向が非正面である場合、予測距離データＬｅ（ｎ）が閾値Ｒ２より大きければ、制御信号の出力を許可せずに、ステップＳ３１の処理を繰り返す。 When the approach direction of the human body 200 is non-frontal, the determination unit 124 repeats the process of step S31 without permitting the output of the control signal if the predicted distance data Le (n) is larger than the threshold value R2.

上述のように、第２変形例では、人体２００が検知領域１００に正面から進入してきた場合、人体２００がセンサ１１へ接近して、人体２００が出入口６０３を通過する可能性が高いとみなす。そして、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に正面から進入してきた場合、人体２００が判定領域８０２より広い判定領域８０１に進入すれば、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力して、自動ドア装置２１を開制御する。 As described above, in the second modification, when the human body 200 enters the detection area 100 from the front, it is considered that there is a high possibility that the human body 200 approaches the sensor 11 and the human body 200 passes through the doorway 603. Then, when the human body 200 enters the detection area 100 from the front, the detection device 1 outputs an open control signal to the automatic door device 21 if the human body 200 enters the determination area 801 wider than the determination area 802. The automatic door device 21 is opened and controlled.

一方、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、人体２００が検知領域１００を横切る可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、基本的に、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力せずに、自動ドア装置２１の閉制御を維持することによって、空間６０２の空調環境の悪化を抑える。 On the other hand, when the human body 200 enters the detection area 100 from a non-frontal surface, it is considered that the human body 200 is likely to cross the detection area 100. Therefore, when the human body 200 enters the detection area 100 from the non-front, the detection device 1 basically maintains the closing control of the automatic door device 21 without outputting the open control signal to the automatic door device 21. By doing so, the deterioration of the air-conditioned environment of the space 602 is suppressed.

しかし、人体２００が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、人体２００がスライドドア２１１，２１２近傍の判定領域８０２にまで進入すれば、人体２００が出入口６０３を通過する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、人体２００が検知領域１００に正面から進入してきた場合でも、人体２００が判定領域８０２にまで進入すれば、自動ドア装置２１へ開制御信号を出力して、自動ドア装置２１を開制御する。 However, even if the human body 200 enters the detection area 100 from a non-frontal surface, if the human body 200 enters the determination area 802 near the sliding doors 211 and 212, there is a high possibility that the human body 200 will pass through the doorway 603. I reckon. Therefore, even if the human body 200 enters the detection area 100 from the front, the detection device 1 outputs an open control signal to the automatic door device 21 if the human body 200 enters the determination area 802, and the automatic door device 1. 21 is open-controlled.

この結果、検知装置１は、検知領域１００を横切る人体２００に対して自動ドア装置２１が開制御されることを抑制できるので、不要な開制御を少なくすることができる。また、検知装置１は、非正面から進入してきた人体２００がスライドドア２１１，２１２近傍の判定領域８０２にまで進入すれば、自動ドア装置２１を開制御する。したがって、非正面から進入してきた人体２００が出入口６０３を通過する場合には、自動ドア装置２１が開制御されるので、利用者の利便性が損なわれることはない。 As a result, the detection device 1 can suppress the automatic door device 21 from being open-controlled with respect to the human body 200 crossing the detection area 100, so that unnecessary open control can be reduced. Further, the detection device 1 opens and controls the automatic door device 21 when the human body 200 that has entered from the non-frontal direction enters the determination area 802 near the slide doors 211 and 212. Therefore, when the human body 200 entering from the non-front passes through the doorway 603, the automatic door device 21 is open-controlled, so that the convenience of the user is not impaired.

このように、第２変形例の検知装置１も、不要な開制御の抑制と、利用者の利便性の向上とを両立させることができる。 As described above, the detection device 1 of the second modification can also suppress unnecessary open control and improve the convenience of the user at the same time.

また、上述の実施形態及び変形例において、設備機器２が照明装置である場合、出力部１２ｇは、照明装置に点灯制御を指示する点灯制御信号を出力することができる。例えば、照明装置が玄関灯である場合、出力部１２ｇは、判定部１２４の判定結果が許可であれば、灯制御信号を出力する。そして、出力部１２ｇは、判定部１２４の判定結果が不許可であれば、点灯制御信号の出力を停止する。 Further, in the above-described embodiment and modification, when the equipment 2 is a lighting device, the output unit 12g can output a lighting control signal instructing the lighting device to control lighting. For example, when the lighting device is a front door light, the output unit 12g outputs a light control signal if the determination result of the determination unit 124 is permitted. Then, if the determination result of the determination unit 124 is disallowed, the output unit 12g stops the output of the lighting control signal.

この場合、検知装置１は、不要な点灯制御の抑制と、利用者の利便性の向上とを両立させることができる。 In this case, the detection device 1 can achieve both suppression of unnecessary lighting control and improvement of user convenience.

なお、設備機器２の種類及び制御内容は、特定の設備機器２及び制御内容に限定されない。 The type and control content of the equipment 2 is not limited to the specific equipment 2 and the control content.

また、センサ１１は、反射波の受信利得が受信方向に応じて変化するように構成されてもよい。具体的に、送信アンテナ１１ｃは無指向性であり、受信アンテナ１１ｄが指向性を有している。この場合、受信アンテナ１１ｄは、図４の検知領域１００を形成する指向性を有しており、反射波の受信方向によって利得を変えている。すなわち、受信アンテナ１１ｄの指向性によって、検知領域１００が形成される。 Further, the sensor 11 may be configured so that the reception gain of the reflected wave changes according to the reception direction. Specifically, the transmitting antenna 11c is omnidirectional, and the receiving antenna 11d is directional. In this case, the receiving antenna 11d has directivity to form the detection region 100 of FIG. 4, and the gain is changed depending on the receiving direction of the reflected wave. That is, the detection region 100 is formed by the directivity of the receiving antenna 11d.

また、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄの両方が指向性を有していてもよい。この場合、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄの両方が、図４の検知領域１００を形成する指向性を有している。 Further, both the transmitting antenna 11c and the receiving antenna 11d may have directivity. In this case, both the transmitting antenna 11c and the receiving antenna 11d have directivity to form the detection region 100 of FIG.

また、送信アンテナ１１ｃと受信アンテナ１１ｄとがそれぞれ個別の指向性を有し、送信アンテナ１１ｃの送信面と受信アンテナ１１ｄの受信面との少なくとも一方、または両方に、誘電体レンズを備えてもよい。この場合、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄの指向性、及び誘電体レンズによって、検知領域１００が形成される。すなわち、各アンテナの指向性と誘電体レンズの特性とが組み合わされた結果として、検知領域１００が形成される。そして、このとき、誘電体レンズは、送信アンテナ１１ｃの送信面と受信アンテナ１１ｄの受信面との両方に使用されるのであれば、送信アンテナ１１ｃの送信面と受信アンテナ１１ｄの受信面とでそれぞれ別部品であってもよいし、あるいは一体部品であってもよい。 Further, the transmitting antenna 11c and the receiving antenna 11d may have their own directivities, and a dielectric lens may be provided on at least one or both of the transmitting surface of the transmitting antenna 11c and the receiving surface of the receiving antenna 11d. .. In this case, the detection region 100 is formed by the directivity of the transmitting antenna 11c and the receiving antenna 11d and the dielectric lens. That is, the detection region 100 is formed as a result of combining the directivity of each antenna and the characteristics of the dielectric lens. At this time, if the dielectric lens is used for both the transmitting surface of the transmitting antenna 11c and the receiving surface of the receiving antenna 11d, the transmitting surface of the transmitting antenna 11c and the receiving surface of the receiving antenna 11d, respectively, respectively. It may be a separate part or an integral part.

また、センサ１１は、送信アンテナ１１ｃの送信面に誘電体レンズを備えてもよい。この場合、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄは無指向性のアンテナである。そして、送信アンテナ１１ｃが発した電波は、誘電体レンズによって屈折し、電波の送信方向によって送信強度を変えている。すなわち、誘電体レンズによって、検知領域１００が形成されている。 Further, the sensor 11 may be provided with a dielectric lens on the transmitting surface of the transmitting antenna 11c. In this case, the transmitting antenna 11c and the receiving antenna 11d are omnidirectional antennas. The radio wave emitted by the transmitting antenna 11c is refracted by the dielectric lens, and the transmission intensity is changed depending on the transmission direction of the radio wave. That is, the detection region 100 is formed by the dielectric lens.

また、センサ１１は、受信アンテナ１１ｄの受信面に誘電体レンズを備えてもよい。この場合、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄは無指向性のアンテナである。そして、反射波は誘電体レンズによって屈折し、反射波の受信方向によって利得が変わる。すなわち、誘電体レンズによって、検知領域１００が形成されている。 Further, the sensor 11 may be provided with a dielectric lens on the receiving surface of the receiving antenna 11d. In this case, the transmitting antenna 11c and the receiving antenna 11d are omnidirectional antennas. Then, the reflected wave is refracted by the dielectric lens, and the gain changes depending on the receiving direction of the reflected wave. That is, the detection region 100 is formed by the dielectric lens.

また、図４に示す検知領域１００の形状は、長円を短軸に沿った基準線５０１で２分割した一方のような形状である。しかし、検知領域１００の形状として、長円を長軸で２分割した一方のような形状としてもよい。この場合、移動平面３００の平面視においてセンサ１１から見た方向が基準線５０２に対してずれるにしたがって、センサ１１と検知領域１００の外縁１１０との距離が連続的に増加する。さらに、検知領域１００は、基準線５０２に対して非対称であってもよい。 Further, the shape of the detection region 100 shown in FIG. 4 is such that the ellipse is divided into two by a reference line 501 along the minor axis. However, the shape of the detection region 100 may be such that the oval is divided into two on the long axis. In this case, the distance between the sensor 11 and the outer edge 110 of the detection area 100 continuously increases as the direction viewed from the sensor 11 deviates from the reference line 502 in the plan view of the moving plane 300. Further, the detection region 100 may be asymmetric with respect to the reference line 502.

また、判定部１２４は、外縁１１０を３つ以上の区間に分けてもよい。この場合、３つ以上の区間のそれぞれに対応して、個別に出力条件が設定されている。すなわち、記憶部１２ｆは、３つ以上の区間のうち進入位置が存在する区間と人体２００の特定の移動状態との組み合わせからなる３つ以上の出力条件を予め記憶している。判定部１２４は、人体２００の進入位置及び移動状態がいずれかの出力条件を満たせば、制御信号の出力を許可する。 Further, the determination unit 124 may divide the outer edge 110 into three or more sections. In this case, output conditions are individually set corresponding to each of the three or more sections. That is, the storage unit 12f stores in advance three or more output conditions including a combination of a section in which the approach position exists and a specific moving state of the human body 200 among the three or more sections. The determination unit 124 permits the output of the control signal if the approach position and the moving state of the human body 200 satisfy any of the output conditions.

例えば、外縁１１０が第１区間−第４区間（４つの区間）に分けられている場合、第１出力条件−第４出力条件が記憶部１２ｆに記憶されている。第１出力条件は、進入位置が第１区間に存在する場合に対応し、第２出力条件は、進入位置が第２区間に存在する場合に対応し、第３出力条件は、進入位置が第３区間に存在する場合に対応し、第４出力条件は、進入位置が第４区間に存在する場合に対応する。 For example, when the outer edge 110 is divided into a first section-fourth section (four sections), the first output condition-fourth output condition is stored in the storage unit 12f. The first output condition corresponds to the case where the approach position exists in the first section, the second output condition corresponds to the case where the approach position exists in the second section, and the third output condition corresponds to the case where the approach position exists in the second section. The fourth output condition corresponds to the case where it exists in the third section, and corresponds to the case where the approach position exists in the fourth section.

上述の検知装置１は、センサ１１と、信号処理部１２とを備える。センサ１１は、電波を送信し、電波が物体（人体２００）で反射した反射波を受信して、物体までの距離に対応したセンサ信号を出力する。信号処理部１２は、センサ信号を入力されて、制御信号（開制御信号）を出力する。センサ１１は、物体が移動する移動平面３００上において物体の検出感度が一定レベル以上となる領域を検知領域１００とし、センサ１１と検知領域１００の外縁１１０との距離は、センサ１１から見た方向に応じて変化している。信号処理部１２は、距離処理部１２１と、進入特定部１２２と、判定部１２４と、出力部１２ｇとを有する。距離処理部１２１は、センサ信号に基づいて、物体までの距離を求める。進入特定部１２２は、検知領域１００の外部から検知領域１００の外縁１１０に到達した物体までの距離に基づいて、検知領域１００の外縁１１０における物体の位置である進入位置を特定する。判定部１２４は、物体までの距離に基づいて検知領域１００内における物体の移動状態を認識し、進入位置及び物体の移動状態に基づいて制御信号の出力を許可するか否かを判定する。出力部１２ｇは、判定部１２４が制御信号の出力を許可すれば、制御信号を出力する。検知領域１００の外縁１１０は複数の区間７１，７２に分割されている。そして、判定部１２４は、複数の区間７１，７２のうち進入位置が存在する区間と物体の特定の移動状態との組み合わせからなる複数の出力条件に基づいて、進入位置及び物体の移動状態が、複数の出力条件のうちいずれかの出力条件を満たせば、制御信号の出力を許可する。 The above-mentioned detection device 1 includes a sensor 11 and a signal processing unit 12. The sensor 11 transmits radio waves, receives reflected waves reflected by the radio waves (human body 200), and outputs a sensor signal corresponding to the distance to the object. The signal processing unit 12 receives a sensor signal and outputs a control signal (open control signal). The sensor 11 defines a region where the detection sensitivity of the object is at a certain level or higher on the moving plane 300 on which the object moves as the detection region 100, and the distance between the sensor 11 and the outer edge 110 of the detection region 100 is the direction seen from the sensor 11. It is changing according to. The signal processing unit 12 includes a distance processing unit 121, an approach specific unit 122, a determination unit 124, and an output unit 12g. The distance processing unit 121 obtains the distance to the object based on the sensor signal. The approach identification unit 122 identifies the approach position, which is the position of the object on the outer edge 110 of the detection area 100, based on the distance from the outside of the detection area 100 to the object that has reached the outer edge 110 of the detection area 100. The determination unit 124 recognizes the moving state of the object in the detection area 100 based on the distance to the object, and determines whether or not to allow the output of the control signal based on the approach position and the moving state of the object. The output unit 12g outputs the control signal if the determination unit 124 permits the output of the control signal. The outer edge 110 of the detection area 100 is divided into a plurality of sections 71 and 72. Then, the determination unit 124 determines the approach position and the moving state of the object based on a plurality of output conditions including the combination of the section in which the approach position exists and the specific moving state of the object among the plurality of sections 71 and 72. If any of the multiple output conditions is satisfied, the output of the control signal is permitted.

すなわち、検知装置１は、複数の出力条件から、人体２００などの物体の侵入位置に応じた出力条件を用いる。したがって、検知装置１は、物体の横切り時及び物体の接近時のそれぞれに応じて、制御信号の出力の可否を判断できる。この結果、検知装置１は、物体の横切りと接近とを区別して制御信号の出力の可否を判断でき、不要な制御の抑制と、利用者の利便性の向上とを両立させることができる。 That is, the detection device 1 uses output conditions according to the intrusion position of an object such as the human body 200 from a plurality of output conditions. Therefore, the detection device 1 can determine whether or not to output the control signal according to each of the time when the object crosses and the time when the object approaches. As a result, the detection device 1 can determine whether or not to output a control signal by distinguishing between crossing and approaching an object, and can achieve both suppression of unnecessary control and improvement of user convenience.

また、検知装置１は、センサ１１から見た方向に応じてセンサ１１と検知領域１００の外縁１１０との距離を変化させている。この結果、検知装置１は、検知領域１００の外縁１１０に到達した人体２００などの物体までの距離に基づいて、物体の進入位置を判定することができる。そして、検知装置１は、進入位置を判定された物体の以降の距離履歴に基づいて、進入位置を起点とする物体の移動軌跡を生成する追跡処理を行うことができる。したがって、検知装置１は、電波式の１つのセンサ１１を用いて、検知領域１００における物体の接近、横切り、離脱などを検知できる。 Further, the detection device 1 changes the distance between the sensor 11 and the outer edge 110 of the detection area 100 according to the direction viewed from the sensor 11. As a result, the detection device 1 can determine the approach position of the object based on the distance to the object such as the human body 200 that has reached the outer edge 110 of the detection area 100. Then, the detection device 1 can perform a tracking process for generating a movement locus of the object starting from the approach position based on the subsequent distance history of the object whose approach position has been determined. Therefore, the detection device 1 can detect the approach, crossing, leaving, etc. of an object in the detection area 100 by using one radio wave type sensor 11.

また、光学式のセンサを用いた場合、日光、車両のヘッドライト、照明などの光による誤検知が発生する可能性がある。しかし、検知装置１は、電波式のセンサ１１を備えることによって、日光、車両のヘッドライト、照明などの光による誤検知を抑制できる。 In addition, when an optical sensor is used, erroneous detection due to light such as sunlight, vehicle headlights, or lighting may occur. However, by including the radio wave type sensor 11, the detection device 1 can suppress erroneous detection due to light such as sunlight, vehicle headlights, and lighting.

また、実施形態に係る第２の態様の検知装置１では、第１の態様において、複数の区間７１，７２は、第１区間７１と、一対の第２区間７２，７２とを含むことが好ましい。第１区間７１は、センサ１１から見た角度θが移動平面３００上において所定の角度範囲θ１からθ２になる。一対の第２区間７２，７２は、第１区間７１の両側にそれぞれ設けられている。 Further, in the detection device 1 of the second aspect according to the embodiment, in the first aspect, the plurality of sections 71 and 72 preferably include a first section 71 and a pair of second sections 72 and 72. .. In the first section 71, the angle θ seen from the sensor 11 changes from a predetermined angle range θ1 to θ2 on the moving plane 300. The pair of second sections 72 and 72 are provided on both sides of the first section 71, respectively.

したがって、検知装置１は、第１区間７１を検知領域１００の正面とし、第２区間７２を検知領域１００の非正面とすることで、物体の正面からの進入と、物体の非正面からの進入とを区別できる。 Therefore, the detection device 1 sets the first section 71 as the front surface of the detection area 100 and the second section 72 as the non-front surface of the detection area 100, so that the approach from the front of the object and the approach from the non-front of the object Can be distinguished from.

また、実施形態に係る第３の態様の検知装置１では、第２の態様において、複数の出力条件のうち、第１出力条件は、進入位置が第１区間７１に存在し、かつ物体までの距離が閾値Ｒ１以下であることが好ましい。また、複数の出力条件のうち、第２出力条件は、進入位置が第２区間７２に存在し、物体までの距離が閾値Ｒ１以下であり、かつ物体が停止していることであることが好ましい。 Further, in the detection device 1 of the third aspect according to the embodiment, in the second aspect, among the plurality of output conditions, the first output condition is that the approach position exists in the first section 71 and the object is reached. The distance is preferably less than or equal to the threshold value R1. Further, among the plurality of output conditions, the second output condition is preferably that the approach position exists in the second section 72, the distance to the object is equal to or less than the threshold value R1, and the object is stopped. ..

上述の検知装置１では、物体が検知領域１００に正面から進入してきた場合、物体がセンサ１１へ接近する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、物体が検知領域１００に正面から進入してきた場合、物体までの距離が閾値Ｒ１以下になれば、制御信号を出力する。一方、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、物体が検知領域１００を横切る可能性が高いとみなす。しかし、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、物体までの距離が閾値Ｒ１以下になって物体が停止すれば、物体がセンサ１１に接近する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、物体までの距離が閾値Ｒ１以下になって物体が停止すれば、制御信号を出力する。したがって、上述の検知装置１では、利用者の利便性が損なわれることはない。 In the above-mentioned detection device 1, when an object enters the detection area 100 from the front, it is considered that the object is likely to approach the sensor 11. Therefore, the detection device 1 outputs a control signal when the object enters the detection area 100 from the front and the distance to the object is equal to or less than the threshold value R1. On the other hand, when an object enters the detection area 100 from a non-frontal surface, it is considered that the object is likely to cross the detection area 100. However, even when the object enters the detection area 100 from a non-frontal surface, if the distance to the object becomes equal to or less than the threshold value R1 and the object stops, it is considered that the object is likely to approach the sensor 11. Therefore, the detection device 1 outputs a control signal even when the object enters the detection area 100 from a non-frontal direction when the distance to the object becomes equal to or less than the threshold value R1 and the object stops. Therefore, in the above-mentioned detection device 1, the convenience of the user is not impaired.

また、実施形態に係る第４の態様の検知装置１では、第２の態様において、判定部１２４は、物体の速度の大きさが所定値以下である状態が一定時間（停止判定時間Ｔａ）以上継続した場合、物体が停止していると判定することが好ましい。 Further, in the detection device 1 of the fourth aspect according to the embodiment, in the second aspect, the determination unit 124 is in a state where the magnitude of the velocity of the object is equal to or less than a predetermined value for a certain period of time (stop determination time Ta) or more. If it continues, it is preferable to determine that the object is stopped.

上述の検知装置１は、物体が検知領域１００を横切る場合に、物体の停止状態の誤検出を抑制することができる。 The above-mentioned detection device 1 can suppress erroneous detection of a stopped state of an object when the object crosses the detection area 100.

また、実施形態に係る第５の態様の検知装置１では、第２の態様において、複数の出力条件のうち、第１出力条件は、進入位置が第１区間７１に存在し、かつ物体までの距離が第１閾値Ｒ１以下であることが好ましい。また、複数の出力条件のうち、第２出力条件は、進入位置が第２区間７２に存在し、物体までの距離が第１閾値Ｒ１より小さい第２閾値Ｒ２以下であることであることが好ましい。 Further, in the detection device 1 of the fifth aspect according to the embodiment, in the second aspect, among the plurality of output conditions, the first output condition is that the approach position exists in the first section 71 and the object is reached. The distance is preferably equal to or less than the first threshold value R1. Further, among the plurality of output conditions, the second output condition is preferably that the approach position exists in the second section 72 and the distance to the object is equal to or less than the second threshold value R2 smaller than the first threshold value R1. ..

上述の検知装置１では、物体が検知領域１００に正面から進入してきた場合、物体がセンサ１１へ接近する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、物体が検知領域１００に正面から進入してきた場合、物体までの距離が閾値Ｒ１以下になれば、制御信号を出力する。一方、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合、物体が検知領域１００を横切る可能性が高いとみなす。しかし、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、物体までの距離が閾値Ｒ２以下になれば、物体がセンサ１１に接近する可能性が高いとみなす。そこで、検知装置１は、物体が検知領域１００に非正面から進入してきた場合でも、物体までの距離が閾値Ｒ２以下になってセンサ１１に接近すれば、制御信号を出力する。したがって、上述の検知装置１では、利用者の利便性が損なわれることはない。 In the above-mentioned detection device 1, when an object enters the detection area 100 from the front, it is considered that the object is likely to approach the sensor 11. Therefore, the detection device 1 outputs a control signal when the object enters the detection area 100 from the front and the distance to the object is equal to or less than the threshold value R1. On the other hand, when an object enters the detection area 100 from a non-frontal surface, it is considered that the object is likely to cross the detection area 100. However, even when the object enters the detection area 100 from a non-frontal surface, if the distance to the object is equal to or less than the threshold value R2, it is considered that the object is likely to approach the sensor 11. Therefore, the detection device 1 outputs a control signal even when the object enters the detection area 100 from a non-frontal direction if the distance to the object becomes equal to or less than the threshold value R2 and approaches the sensor 11. Therefore, in the above-mentioned detection device 1, the convenience of the user is not impaired.

また、実施形態に係る第６の態様の検知装置１では、第１乃至第５の態様のいずれか一つにおいて、距離処理部１２１は、センサ信号を入力されて、所定の周期（処理周期Ｔ０）毎の距離を表す複数の距離データＬ（ｎ）を生成する。そして、判定部１２４は、距離データＬ（ｎ）の時系列に基づいて、距離データのばらつきを抑制して物体までの距離の真値に近づくように予測した予測距離データＬｅ（ｎ）を求め、物体までの距離として予測距離データＬ（ｎ）を用いることが好ましい。 Further, in the detection device 1 of the sixth aspect according to the embodiment, in any one of the first to fifth aspects, the distance processing unit 121 receives a sensor signal and has a predetermined cycle (processing cycle T0). ) Generate a plurality of distance data L (n) representing each distance. Then, the determination unit 124 obtains the predicted distance data Le (n) predicted to approach the true value of the distance to the object by suppressing the variation of the distance data based on the time series of the distance data L (n). It is preferable to use the predicted distance data L (n) as the distance to the object.

一般に、停止している物体に微かな動きがある場合、あるいは送信した電波と反射波との少なくとも一方の経路にマルチパスが生じる場合には、距離処理部１２１が求めた距離データＬ（ｎ）に揺らぎが生じる可能性がある。そこで、上述の検知装置１では、距離データのばらつきを抑制して物体までの距離の真値に近づくように予測した予測距離データＬｅ（ｎ）を用いることで、判定部の判定処理の精度が向上する。 In general, when there is a slight movement in a stationary object, or when multipath occurs in at least one path of the transmitted radio wave and the reflected wave, the distance data L (n) obtained by the distance processing unit 121. May fluctuate. Therefore, in the above-mentioned detection device 1, the accuracy of the determination process of the determination unit is improved by using the predicted distance data Le (n) predicted to approach the true value of the distance to the object by suppressing the variation in the distance data. improves.

また、実施形態に係る第７の態様の検知装置１では、第１乃至第６の態様のいずれか一つにおいて、センサ１１は、電波を送信する送信アンテナ１１ｃ、及び反射波を受信する受信アンテナ１１ｄを備えている。そして、検知領域１００は、送信アンテナ１１ｃ及び受信アンテナ１１ｄの少なくとも一方の指向性によって決定されていることが好ましい。 Further, in the detection device 1 of the seventh aspect according to the embodiment, in any one of the first to sixth aspects, the sensor 11 is a transmitting antenna 11c for transmitting radio waves and a receiving antenna for receiving reflected waves. It has 11d. The detection region 100 is preferably determined by the directivity of at least one of the transmitting antenna 11c and the receiving antenna 11d.

上述の検知装置１は、アンテナの指向性によって検知領域１００の形状を容易に設定できる。 In the above-mentioned detection device 1, the shape of the detection region 100 can be easily set by the directivity of the antenna.

また、実施形態に係る第８の態様の検知装置１では、第１乃至第６の態様のいずれか一つにおいて、センサ１１は、センサ１１が送信した電波とセンサが受信する反射波との少なくとも一方を透過させる誘電体レンズを備えている。この場合、検知領域１００は、誘電体レンズの指向性によって決定されていることが好ましい。 Further, in the detection device 1 of the eighth aspect according to the embodiment, in any one of the first to sixth aspects, the sensor 11 has at least the radio wave transmitted by the sensor 11 and the reflected wave received by the sensor. It is equipped with a dielectric lens that allows one to pass through. In this case, the detection region 100 is preferably determined by the directivity of the dielectric lens.

上述の検知装置１は、誘電体レンズの電波屈折特性によって検知領域１００の形状を容易に設定できる。 In the above-mentioned detection device 1, the shape of the detection region 100 can be easily set by the radio wave refraction characteristic of the dielectric lens.

また、実施形態に係る第９の態様の検知装置１では、第１乃至第８の態様のいずれか一つにおいて、センサ１１は、平面視においてセンサ１１を通る基準方向（基準線５０２）に対して線対称の形状に検知領域１００を設定することが好ましい。検知領域１００は、基準方向に対する一方側及び他方側のそれぞれにおいて、平面視においてセンサ１１から見た方向が基準方向に対してずれるにしたがって、センサ１１と検知領域１００の外縁１１０との距離が連続的に増加または減少する。 Further, in the detection device 1 of the ninth aspect according to the embodiment, in any one of the first to eighth aspects, the sensor 11 refers to the reference direction (reference line 502) passing through the sensor 11 in a plan view. It is preferable to set the detection region 100 in a line-symmetrical shape. In the detection area 100, the distance between the sensor 11 and the outer edge 110 of the detection area 100 is continuous as the direction seen from the sensor 11 in the plan view deviates from the reference direction on one side and the other side with respect to the reference direction. Increases or decreases.

上述の検知装置１は、検知領域１００の形状を単純化できるので、検知領域１００のサイズ、形状などの精度が向上する。 Since the above-mentioned detection device 1 can simplify the shape of the detection area 100, the accuracy of the size, shape, and the like of the detection area 100 is improved.

また、実施形態に係る第１０の態様の検知装置１では、第１乃至第９の態様のいずれか一つにおいて、センサ１１は、時間経過に伴って周波数が変化する電波を間欠的に送信し、センサ信号は、送信された電波と反射波との周波数差の情報を含むことが好ましい。 Further, in the detection device 1 of the tenth aspect according to the embodiment, in any one of the first to ninth aspects, the sensor 11 intermittently transmits radio waves whose frequency changes with the passage of time. , The sensor signal preferably includes information on the frequency difference between the transmitted radio wave and the reflected wave.

したがって、検知装置１は、ＦＭＣＷ方式のセンサ１１を備えて、検知領域１００内の物体までの距離を測定することができる。 Therefore, the detection device 1 is provided with the FMCW type sensor 11 and can measure the distance to the object in the detection area 100.

また、実施形態に係る第１１の態様の制御システム１０は、第１乃至第１０の態様のいずれか一つの検知装置１と、自動ドア装置２１とを備える。自動ドア装置２１は、人の出入口６０３を開閉するドア（スライドドア２１１，２１２）を有する。制御信号は、ドアを開くための信号である。自動ドア装置２１は、制御信号（開制御信号）を受け取るとドアを開制御し、制御信号（開制御信号）を受け取らなければドアを閉制御する。 Further, the control system 10 of the eleventh aspect according to the embodiment includes a detection device 1 of any one of the first to tenth aspects and an automatic door device 21. The automatic door device 21 has doors (sliding doors 211,212) that open and close the entrance / exit 603 of a person. The control signal is a signal for opening the door. When the automatic door device 21 receives a control signal (open control signal), it controls the door to open, and if it does not receive the control signal (open control signal), it controls the door to close.

したがって、制御システム１０は、不要な制御の抑制と、利用者の利便性の向上とを両立させることができる。さらに、制御システム１０は、電波式の１つのセンサ１１を用いて、検知領域１００における物体の接近、横切り、離脱などを検知できる。 Therefore, the control system 10 can achieve both suppression of unnecessary control and improvement of user convenience. Further, the control system 10 can detect the approach, crossing, leaving, etc. of an object in the detection area 100 by using one radio wave type sensor 11.

また、検知装置１は、マイクロコンピュータ等で構成されたコンピュータを搭載している。そして、このコンピュータがプログラムを実行することによって、周波数分析部１２ｃ、補正部１２ｄ、出力制御部１２ｅ、出力部１２ｇの各機能が実現されることが好ましい。なお、検知装置１に搭載されるコンピュータは、プログラムに従って動作するプロセッサ及びインターフェースを主なハードウェア構成として備える。この種のプロセッサとしては、ＤＳＰ（Digital Signal Processor）、ＣＰＵ（Central Processing Unit）、ＭＰＵ（Micro-Processing Unit）等を含む。そして、プロセッサがプログラムを実行することによって、周波数分析部１２ｃ補正部１２ｄ、出力制御部１２ｅ、出力部１２ｇの各機能を実現することができれば、その種類は問わない。 Further, the detection device 1 is equipped with a computer composed of a microcomputer or the like. Then, it is preferable that each function of the frequency analysis unit 12c, the correction unit 12d, the output control unit 12e, and the output unit 12g is realized by executing the program by this computer. The computer mounted on the detection device 1 includes a processor and an interface that operate according to a program as a main hardware configuration. Examples of this type of processor include a DSP (Digital Signal Processor), a CPU (Central Processing Unit), an MPU (Micro-Processing Unit), and the like. Then, as long as each function of the frequency analysis unit 12c correction unit 12d, the output control unit 12e, and the output unit 12g can be realized by the processor executing the program, the type thereof does not matter.

また、プログラムの提供形態としては、コンピュータに読み取り可能なＲＯＭ（Read Only Memory）、光ディスク等の記録媒体に予め格納されている形態、インターネット等を含む広域通信網を介して記録媒体に供給される形態等がある。 Further, as a form of providing the program, a ROM (Read Only Memory) that can be read by a computer, a form that is stored in advance in a recording medium such as an optical disk, and a form that is supplied to the recording medium via a wide area communication network including the Internet and the like. There are forms and the like.

すなわち、プログラムは、コンピュータを、周波数分析部１２ｃ、補正部１２ｄ、出力制御部１２ｅ、出力部１２ｇのそれぞれとして機能させることが好ましい。 That is, it is preferable that the program causes the computer to function as each of the frequency analysis unit 12c, the correction unit 12d, the output control unit 12e, and the output unit 12g.

なお、上述の実施の形態は本発明の一例である。このため、本発明は、上述の実施形態に限定されることはなく、この実施の形態以外であっても、本発明に係る技術的思想を逸脱しない範囲であれば、設計等に応じて種々の変更が可能であることは勿論である。 The above-described embodiment is an example of the present invention. Therefore, the present invention is not limited to the above-described embodiment, and even if it is not the embodiment, it varies depending on the design and the like as long as it does not deviate from the technical idea of the present invention. Of course, it is possible to change.

１ 検知装置
１１ センサ
１１ｃ 送信アンテナ
１１ｄ 受信アンテナ
１２ 信号処理部
１２ｅ 出力制御部
１２１ 距離処理部
１２２ 進入特定部
１２３ 追尾部
１２４ 判定部
１２ｇ 出力部
２ 設備機器（機器）
２１ 自動ドア装置
２１１，２１２ スライドドア（ドア）
７１ 第１区間
７２ 第２区間
１００ 検知領域
１１０ 外縁
２００ 人体（物体）
３００ 移動平面
５０２ 基準線（基準方向）
６０３ 出入口
Ｌ（ｎ） 距離データ
Ｌｅ（ｎ） 予測距離データ
Ｒ１ 第１閾値
Ｒ２ 第２閾値
θ 角度
Ｔ０ 処理周期（周期） 1 Detection device 11 Sensor 11c Transmission antenna 11d Reception antenna 12 Signal processing unit 12e Output control unit 121 Distance processing unit 122 Approach identification unit 123 Tracking unit 124 Judgment unit 12g Output unit 2 Equipment (equipment)
21 Automatic door device 211,212 Sliding door (door)
71 1st section 72 2nd section 100 Detection area 110 Outer edge 200 Human body (object)
300 Moving plane 502 Reference line (reference direction)
603 Doorway L (n) Distance data Le (n) Predicted distance data R1 First threshold R2 Second threshold θ Angle T0 Processing cycle (cycle)

Claims (11)

電波を送信し、前記電波が物体で反射した反射波を受信して、前記物体までの距離に対応したセンサ信号を出力するセンサと、
前記センサ信号を入力されて、制御信号を出力する信号処理部とを備え、
前記センサは、前記物体が移動する移動平面上において前記物体の検出感度が一定レベル以上となる領域を検知領域とし、前記センサと前記検知領域の外縁との距離は、前記センサから見た方向に応じて変化しており、
前記信号処理部は、
前記センサ信号に基づいて、前記物体までの距離を求める距離処理部と、
前記検知領域の外部から前記検知領域の外縁に到達した前記物体までの距離に基づいて、前記検知領域の外縁における前記物体の位置である進入位置を特定する進入特定部と、
前記物体までの距離に基づいて前記検知領域内における前記物体の移動状態を認識し、前記進入位置及び前記物体の移動状態に基づいて前記制御信号の出力を許可するか否かを判定する判定部と、
前記判定部が前記制御信号の出力を許可すれば、前記制御信号を出力する出力部とを有し、
前記検知領域の外縁は複数の区間に分割されており、
前記判定部は、
前記複数の区間のうち前記進入位置が存在する区間と前記物体の特定の移動状態との組み合わせからなる複数の出力条件に基づいて、前記進入位置及び前記物体の移動状態が、前記複数の出力条件のうちいずれかの出力条件を満たせば、前記制御信号の出力を許可する
ことを特徴とする検知装置。 A sensor that transmits radio waves, receives reflected waves reflected by the object, and outputs a sensor signal corresponding to the distance to the object.
A signal processing unit for inputting the sensor signal and outputting a control signal is provided.
The sensor has a detection region as a region where the detection sensitivity of the object is at a certain level or higher on a moving plane on which the object moves, and the distance between the sensor and the outer edge of the detection region is in the direction viewed from the sensor. It is changing according to
The signal processing unit
A distance processing unit that obtains the distance to the object based on the sensor signal, and
An approach specific unit that specifies an approach position, which is a position of the object on the outer edge of the detection area, based on the distance from the outside of the detection area to the object that has reached the outer edge of the detection area.
A determination unit that recognizes the moving state of the object in the detection region based on the distance to the object, and determines whether or not to allow the output of the control signal based on the approach position and the moving state of the object. When,
If the determination unit permits the output of the control signal, it has an output unit that outputs the control signal.
The outer edge of the detection area is divided into a plurality of sections.
The determination unit
Based on a plurality of output conditions including a combination of a section in which the approach position exists and a specific moving state of the object among the plurality of sections, the approach position and the moving state of the object are the plurality of output conditions. A detection device characterized in that the output of the control signal is permitted if any of the output conditions is satisfied. 前記複数の区間は、前記センサから見た角度が前記移動平面上において所定の角度範囲になる第１区間と、前記第１区間の両側にそれぞれ設けられた一対の第２区間とを含むことを特徴とする請求項１記載の検知装置。 The plurality of sections include a first section in which the angle seen from the sensor is in a predetermined angle range on the moving plane, and a pair of second sections provided on both sides of the first section. The detection device according to claim 1. 前記複数の出力条件のうち、
第１出力条件は、前記進入位置が前記第１区間に存在し、かつ前記物体までの距離が閾値以下であることであり、
第２出力条件は、前記進入位置が前記第２区間に存在し、前記物体までの距離が前記閾値以下であり、かつ前記物体が停止していることである
ことを特徴とする請求項２記載の検知装置。 Of the above-mentioned plurality of output conditions
The first output condition is that the approach position exists in the first section and the distance to the object is equal to or less than the threshold value.
2. The second output condition is the second output condition, wherein the approach position exists in the second section, the distance to the object is equal to or less than the threshold value, and the object is stopped. Detection device. 前記判定部は、前記物体の速度の大きさが所定値以下である状態が一定時間以上継続した場合、前記物体が停止していると判定することを特徴とする請求項３記載の検知装置。 The detection device according to claim 3, wherein the determination unit determines that the object is stopped when the state in which the magnitude of the velocity of the object is equal to or less than a predetermined value continues for a certain period of time or more. 前記複数の出力条件のうち、
第１出力条件は、前記進入位置が前記第１区間に存在し、かつ前記物体までの距離が第１閾値以下であることであり、
第２出力条件は、前記進入位置が前記第２区間に存在し、前記物体までの距離が前記第１閾値より小さい第２閾値以下であることである
ことを特徴とする請求項２記載の検知装置。 Of the above-mentioned plurality of output conditions
The first output condition is that the approach position exists in the first section and the distance to the object is equal to or less than the first threshold value.
The detection according to claim 2, wherein the second output condition is that the approach position exists in the second section and the distance to the object is equal to or less than the second threshold value smaller than the first threshold value. apparatus. 前記距離処理部は、
前記センサ信号を入力されて、所定の周期毎の前記距離を表す複数の距離データを生成し、
前記判定部は、前記距離データの時系列に基づいて、前記距離データのばらつきを抑制して前記物体までの距離の真値に近づくように予測した予測距離データを求め、前記物体までの距離として前記予測距離データを用いる
ことを特徴とする請求項１乃至５のいずれか一項に記載の検知装置。 The distance processing unit
The sensor signal is input to generate a plurality of distance data representing the distance for each predetermined cycle.
Based on the time series of the distance data, the determination unit obtains predicted distance data predicted to approach the true value of the distance to the object by suppressing variation in the distance data, and obtains the predicted distance data as the distance to the object. The detection device according to any one of claims 1 to 5, wherein the predicted distance data is used. 前記センサは、前記電波を送信する送信アンテナ、及び前記反射波を受信する受信アンテナを備えており、前記検知領域は、前記送信アンテナ及び前記受信アンテナの少なくとも一方の指向性によって決定されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の検知装置。 The sensor includes a transmitting antenna for transmitting the radio wave and a receiving antenna for receiving the reflected wave, and the detection region is determined by the directivity of at least one of the transmitting antenna and the receiving antenna. The detection device according to any one of claims 1 to 6, characterized in that. 前記センサは、前記センサが送信した前記電波と前記センサが受信する前記反射波との少なくとも一方を透過させる誘電体レンズを備えており、前記検知領域は、前記誘電体レンズの指向性によって決定されていることを特徴とする請求項１乃至６のいずれか一項に記載の検知装置。 The sensor includes a dielectric lens that transmits at least one of the radio wave transmitted by the sensor and the reflected wave received by the sensor, and the detection region is determined by the directivity of the dielectric lens. The detection device according to any one of claims 1 to 6, wherein the detection device is characterized by the above. 前記センサは、平面視において前記センサを通る基準方向に対して線対称の形状に前記検知領域を設定し、
前記検知領域は、前記基準方向に対する一方側及び他方側のそれぞれについて、平面視において前記センサから見た方向が前記基準方向に対してずれるにしたがって、前記センサと前記検知領域の外縁との距離が連続的に増加または減少する
ことを特徴とする請求項１乃至８のいずれか一項に記載の検知装置。 The sensor sets the detection region in a shape line-symmetrical with respect to the reference direction passing through the sensor in a plan view.
In the detection region, the distance between the sensor and the outer edge of the detection region increases as the direction viewed from the sensor in a plan view deviates from the reference direction on one side and the other side with respect to the reference direction. The detection device according to any one of claims 1 to 8, wherein the detection device continuously increases or decreases. 前記センサは、時間経過に伴って周波数が変化する前記電波を間欠的に送信し、
前記センサ信号は、送信された前記電波と前記反射波との周波数差の情報を含む
ことを特徴とする請求項１乃至９のいずれか一項に記載の検知装置。 The sensor intermittently transmits the radio wave whose frequency changes with the passage of time.
The detection device according to any one of claims 1 to 9, wherein the sensor signal includes information on a frequency difference between the transmitted radio wave and the reflected wave. 請求項１乃至１０のいずれか一項に記載の検知装置と、人の出入口を開閉するドアを有する自動ドア装置とを備え、
前記制御信号は、前記ドアを開くための信号であり、
前記自動ドア装置は、前記制御信号を受け取ると前記ドアを開制御し、前記制御信号を受け取らなければ前記ドアを閉制御する
ことを特徴とする制御システム。 The detection device according to any one of claims 1 to 10 and an automatic door device having a door for opening and closing a person's doorway are provided.
The control signal is a signal for opening the door.
The automatic door device is a control system characterized in that when the control signal is received, the door is opened and controlled, and when the control signal is not received, the door is closed and controlled.
JP2017037678A 2017-02-28 2017-02-28 Detection device and control system Active JP6827216B2 (en)

Priority Applications (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017037678A JP6827216B2 (en) 2017-02-28 2017-02-28 Detection device and control system
CN201810118280.4A CN108508494A (en) 2017-02-28 2018-02-06 Detection device and control system

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
JP2017037678A JP6827216B2 (en) 2017-02-28 2017-02-28 Detection device and control system

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2018141764A JP2018141764A (en) 2018-09-13
JP6827216B2 true JP6827216B2 (en) 2021-02-10

Family

ID=63374841

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2017037678A Active JP6827216B2 (en) 2017-02-28 2017-02-28 Detection device and control system

Country Status (2)

Country Link
JP (1) JP6827216B2 (en)
CN (1) CN108508494A (en)

Families Citing this family (5)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN109267891A (en) * 2018-10-30 2019-01-25 昆山赛诺泰克工业科技有限公司 Electric tail gate control system and control method based on millimeter wave
JP2021143891A (en) * 2020-03-11 2021-09-24 株式会社リコー Sound wave output device, sound wave output method, and program
CN113622786B (en) * 2021-08-04 2022-11-11 上海炬佑智能科技有限公司 Automatic door control method, system and equipment
JP2023113002A (en) * 2022-02-02 2023-08-15 オプテックス株式会社 Detector, automatic door system and opening/closing system
JP2023113004A (en) * 2022-02-02 2023-08-15 オプテックス株式会社 Device for controlling door opening/closing

Family Cites Families (9)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
BE1005991A3 (en) * 1992-06-25 1994-04-12 Ber Sa Device and method for detection and protection.
JP2898862B2 (en) * 1993-10-13 1999-06-02 オプテックス株式会社 Object detection sensor using dielectric lens
JPH08105271A (en) * 1994-08-11 1996-04-23 Nabco Ltd Door opening/closing device
JP2002071798A (en) * 2000-09-01 2002-03-12 Hitachi Kokusai Electric Inc Object detecting system
JP4741365B2 (en) * 2005-12-27 2011-08-03 株式会社日立製作所 Object detection sensor
WO2009142610A1 (en) * 2008-05-21 2009-11-26 Otis Elevator Company Door zone protection
CN103663062A (en) * 2012-09-25 2014-03-26 沈金根 Elevator car with telescopic pedal
CN104234575B (en) * 2014-09-21 2016-06-29 大昶门控科技（上海）有限公司 Automatic door control system and control method
JP2016080509A (en) * 2014-10-16 2016-05-16 パナソニックＩｐマネジメント株式会社 Detector and program

Also Published As

Publication number Publication date
CN108508494A (en) 2018-09-07
JP2018141764A (en) 2018-09-13

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6827216B2 (en) Detection device and control system
US11550046B2 (en) System and method for a voice-controllable apparatus
US8498958B2 (en) Moving obstacle deciding apparatus and method
US20130314272A1 (en) Detection of radar objects with the aid of a radar sensor of a motor vehicle
JP7092529B2 (en) Radar device and control method of radar device
CA2811616C (en) Method for determining the fill level of a medium and corresponding device
US9429649B2 (en) Radar device
JP2007271559A (en) Apparatus for detecting mobile object
JP2016080509A (en) Detector and program
JP2020056632A (en) Biological information detector
JP6745489B2 (en) Detector
JP2017223634A (en) Radar device and peak processing method
JP2018141763A (en) Detector and control system
JP2003043132A (en) Radar signal detecting device
US20230323723A1 (en) Automatic door with radar sensing
JP2005337954A5 (en)
JP5994236B2 (en) Entrance / exit management device
US20230184930A1 (en) Method for identifying and classifying objects, and motor vehicle
JP3783843B2 (en) Radar equipment
CN109617591B (en) WiFi-based link-level moving target tracking method
KR101455927B1 (en) Method and apparatus for detecting intruder
JP2017181101A (en) Target object detection unit
Fernandes et al. Wi-Fi intruder detection
JP2017161368A (en) Detector
KR20170031967A (en) Method and system for vehicle instrusion detection

Legal Events

Date Code Title Description
A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20191216

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20201118

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20201201

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20201225

R151 Written notification of patent or utility model registration

Ref document number: 6827216

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151