KR20170031967A - Method and system for vehicle instrusion detection - Google Patents

Method and system for vehicle instrusion detection Download PDF

Info

Publication number
KR20170031967A
KR20170031967A KR1020150129599A KR20150129599A KR20170031967A KR 20170031967 A KR20170031967 A KR 20170031967A KR 1020150129599 A KR1020150129599 A KR 1020150129599A KR 20150129599 A KR20150129599 A KR 20150129599A KR 20170031967 A KR20170031967 A KR 20170031967A
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
intrusion
value
vehicle
reference value
ultrasonic sensor
Prior art date
Application number
KR1020150129599A
Other languages
Korean (ko)
Inventor
남철
조영기
Original Assignee
엘에스오토모티브 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 엘에스오토모티브 주식회사 filed Critical 엘에스오토모티브 주식회사
Priority to KR1020150129599A priority Critical patent/KR20170031967A/en
Publication of KR20170031967A publication Critical patent/KR20170031967A/en

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/30—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems
    • B60R25/31—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems of human presence inside or outside the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/015—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting the presence or position of passengers, passenger seats or child seats, and the related safety parameters therefor, e.g. speed or timing of airbag inflation in relation to occupant position or seat belt use
    • B60R21/01512—Passenger detection systems
    • B60R21/0153—Passenger detection systems using field detection presence sensors
    • B60R21/01536—Passenger detection systems using field detection presence sensors using ultrasonic waves
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/10—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device
    • B60R25/102—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device a signal being sent to a remote location, e.g. a radio signal being transmitted to a police station, a security company or the owner
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/10—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device
    • B60R25/104—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles actuating a signalling device characterised by the type of theft warning signal, e.g. visual or audible signals with special characteristics
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R25/00—Fittings or systems for preventing or indicating unauthorised use or theft of vehicles
    • B60R25/30—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems
    • B60R25/32—Detection related to theft or to other events relevant to anti-theft systems of vehicle dynamic parameters, e.g. speed or acceleration
    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01C—MEASURING DISTANCES, LEVELS OR BEARINGS; SURVEYING; NAVIGATION; GYROSCOPIC INSTRUMENTS; PHOTOGRAMMETRY OR VIDEOGRAMMETRY
    • G01C9/00—Measuring inclination, e.g. by clinometers, by levels
    • G01C9/02—Details
    • G01C9/06—Electric or photoelectric indication or reading means

Abstract

The present invention relates to a technique of detecting trespassing and robbery in a vehicle. Disclosed are a system and a method for detecting trespassing in a vehicle. The system for detecting trespassing in a vehicle includes: an inclination sensor sensing an inclination of the vehicle; an ultrasonic sensor transmitting an ultrasonic signal for detecting trespassing and robbery situations in the vehicle and receiving a received eco signal by receiving a signal reflected by an object; a reference value storage unit storing a trespassing reference value to determine the trespassing in the vehicle; a control unit analyzing an inclination sensing value sensed by the inclination sensor based on the trespassing reference value and an ultrasonic sensing value sensed by the ultrasonic sensor and controlling output of an alarm reporting the trespassing and robbery situations when the trespassing and robbery situations in the vehicle are recognized; and an alarm unit outputting an alarm signal by the control of the control unit. Therefore, according to the present invention, the system for detecting trespassing in a vehicle can inform a user of the trespassing and the robbery in the vehicle by sensing the trespassing and the robbery based on the trespassing reference value and performs self calibration whenever entering an alert mode of the vehicle. The system for detecting trespassing in a vehicle can prevent malfunction as the trespassing reference value determining abnormal sensing is changed in accordance with change in a vehicle indoor state.

Description

차량 내 침입 감지 시스템 및 방법{Method and system for vehicle instrusion detection}BACKGROUND OF THE INVENTION 1. Field of the Invention [0002]

본 발명은 차량 내 침입 감지 시스템 및 방법에 관한 것으로서, 더욱 자세하게는 차량 내 침입을 판단하기 위한 침입 기준값에 근거해 초음파 센서를 통해 차량 내부에 초음파 신호를 송출하여 수신된 신호를 분석하여 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식될 경우에 침입 및 도난 상황을 알리는 알람을 출력할 수 있도록 하는, 차량 내 침입 감지 시스템 및 방법에 관한 것이다.The present invention relates to an intrusion detection system and method, and more particularly, to an intrusion detection system and method for intrusion detection in a vehicle by transmitting an ultrasonic signal to a vehicle through an ultrasonic sensor based on an intrusion reference value, And an alarm for notifying an intruding and stolen situation in the case of being recognized as a stolen state.

일반적으로 차량 도난 방지 시스템은 주차 중인 차량 내외의 상황들로부터 차량의 안전 상태를 유지하도록 침입을 위한 창문 깨짐 감지, 차량 내의 물품 도난 행위 감지, 주차 중인 차량의 타이어 절도 감지, 차량 불법 견인 및 이동 감지 등과 같은 각종 상황 발생시 차량 주위에 시각적 또는 청각적 효과를 발생시켜 차량의 안전을 유지하는 기능이 있다.In general, a vehicle theft prevention system is designed to maintain the safety state of the vehicle from the inside and outside situations of the vehicle being parked, a window break detection for intrusion, aft theft detection in a vehicle, Etc., there is a function of maintaining the safety of the vehicle by generating a visual or auditory effect around the vehicle.

종래의 차량 도난 방지 시스템은 차량 실내로 침입하는 움직임을 감지하는 수단으로서 초음파 센서를 주로 활용하고 있다. 초음파 센서는 초음파를 지속적으로 발생시키기 위하여 배터리를 과도하게 방전시키는 문제가 있다. Background Art [0002] A conventional vehicle anti-theft system mainly utilizes an ultrasonic sensor as a means for detecting a motion of intruding into a vehicle interior. The ultrasonic sensor has a problem that the battery is excessively discharged in order to continuously generate ultrasonic waves.

또한, 초음파 센서는 외부의 단순 충격에 의해 차량 내에서 감지되는 신호 변화를 차량 실내 침입으로 오감지하는 경우가 자주 발생한다. 이를 방지하기 위해, 종래의 초음파 센서에서 일정 수신 레벨 범위를 벗어나는 신호를 노이즈로 보고 그것을 제거할 수 있는데, 그 경우 일정 수신 레벨 범위를 제거한 수신 감도를 일정 크기 이상으로 유지해야 하므로 발신 레벨을 일정 레벨 이상 증가시켜 유지해야만 하고, 그에 의해 초음파 센서의 수신 감도 조절에 있어서 센서의 조절 범위가 제한되는 단점이 있다. 따라서, 수신 감도를 일정 크기 이상으로 유지하게 되면, 배터리 소모를 더욱 증가시키는 문제가 있다.In addition, the ultrasonic sensor frequently detects a change in the signal detected in the vehicle due to an external simple impact due to the intrusion of the vehicle. In order to prevent this, it is possible to remove a signal that is out of the predetermined receiving level range by a conventional ultrasonic sensor as noise, and in this case, since the receiving sensitivity without the predetermined receiving level range should be maintained at a certain level or more, Therefore, there is a disadvantage that the control range of the sensor is limited in adjusting the receiving sensitivity of the ultrasonic sensor. Therefore, if the reception sensitivity is maintained at a certain level or more, there is a problem that the battery consumption is further increased.

또한, 종래의 차량 도난 방지 시스템은 초음파 센서를 통해 도플러 효과에 의한 데이터를 수집하는 과정에서 주파수를 고려한 적합한 샘플링이 되지 않고, 이를 극복하기 위해 불필요한 추가적 샘플링을 반복하며, 그 결과 불필요한 데이터의 처리 과정이 필요하게 되는 단점이 있다.In addition, the conventional vehicle anti-theft system does not perform appropriate sampling considering frequency in the process of collecting data by the Doppler effect through the ultrasonic sensor, and repeats unnecessary additional sampling in order to overcome it. As a result, There is a disadvantage that it is necessary.

그리고, 종래의 차량 도난 방지 시스템은 차량에 진동과 침입이 동시에 발생할 경우에 이를 구분하여 검출하기 어려운 문제점이 있다.In addition, the conventional vehicle anti-theft system has a problem in that it is difficult to distinguish the vibration and the intrusion when the vehicle is simultaneously detected.

한국 등록특허공보 제 1265468 호(등록일 : 2013.05.10)Korean Registered Patent No. 1265468 (Registered on May 31, 2013)

전술한 문제점을 해결하기 위한 본 발명의 목적은, 차량 내 침입을 판단하기 위한 침입 기준값에 근거해 초음파 센서를 통해 차량 내부에 초음파 신호를 송출하여 수신된 신호를 분석하여 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식될 경우에 침입 및 도난 상황을 알리는 알람을 출력할 수 있도록 하는, 차량 내 침입 감지 시스템 및 방법을 제공함에 있다.SUMMARY OF THE INVENTION An object of the present invention to solve the above-described problems is to provide an ultrasonic sensor that transmits an ultrasonic signal through an ultrasonic sensor based on an intrusion reference value for determining intrusion into a vehicle, analyzes the received signal, And to output an alarm indicating an intruding and stolen situation when the vehicle is recognized.

전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 내 침입 감지 시스템은, 차량의 기울기를 감지하는 기울기 센서; 상기 차량 내 침입 및 도난 상황을 검출하기 위한 초음파 신호를 송출하고, 물체에 의해 반사되는 신호를 수신하여 수신 에코 신호로 입력받는 초음파 센서; 상기 차량 내 침입을 판단하기 위한 침입 기준값을 저장하고 있는 기준값 저장부; 상기 침입 기준값에 근거해 상기 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값과, 상기 초음파 센서를 통해 감지된 초음파 센싱값을 분석하여 상기 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식되면, 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력하도록 제어하는 제어부; 및 상기 제어부의 제어에 따라 알람 신호를 출력하는 알람부를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to an aspect of the present invention, there is provided an intrusion detection system for a vehicle, comprising: a tilt sensor for detecting a tilt of a vehicle; An ultrasonic sensor for transmitting an ultrasonic signal for detecting intrusion and theft of the vehicle, receiving a signal reflected by the object, and receiving the received signal as a reception echo signal; A reference value storage unit for storing an intrusion reference value for determining intrusion into the vehicle; An inclination sensing value sensed by the tilt sensor and an ultrasonic sensing value sensed by the ultrasonic sensor are analyzed based on the intrusion reference value to detect an intrusion and theft state of the vehicle, Alarm); And an alarm unit for outputting an alarm signal under the control of the control unit.

또한, 상기 제어부는, 상기 기울기 센서 및 상기 초음파 센서를 제어하는 센서 제어부와, 상기 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값과 상기 초음파 센서를 통해 감지된 초음파 센싱값을 계산(Calibration)하는 센서 계산부, 상기 침입 기준값에 근거해 상기 기울기 센싱값과 상기 초음파 센싱값을 분석하여 상기 차량 내 침입 및 도난 상황을 결정하는 침입 판단부를 포함할 수 있다.The controller may include a sensor controller for controlling the tilt sensor and the ultrasonic sensor, a sensor calculation unit for calibrating a tilt sensing value sensed through the tilt sensor and an ultrasonic sensing value sensed through the ultrasonic sensor, And an intrusion determination unit for determining the intrusion and theft state in the vehicle by analyzing the tilt sensing value and the ultrasonic sensing value based on the intrusion reference value.

또한, 상기 제어부는, 상기 초음파 센서의 전원을 온(Power On) 시킨 후, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량 내에 초음파 신호를 송출해 물체에 의해 반사된 수신 에코 신호를 입력받고, 상기 수신 에코 신호를 통한 센서 캘리브레이션(Sensor Calibration) 과정을 통해 상기 차량 내 침입 및 도난 감지를 판단할 침입 기준값을 설정하여 상기 기준값 저장부에 저장하고, 저장된 침입 기준값에 근거해 상기 초음파 센서를 통해 수신된 수신 에코 신호를 분석하여 이상 감지 유무를 판단할 수 있다.In addition, the control unit controls the ultrasonic sensor so that the ultrasonic signal is transmitted through the ultrasonic sensor in the absence of intrusion into the vehicle, and the received echo signal reflected by the object is transmitted And sets an intrusion reference value for determining intrusion and theft detection in the vehicle through a sensor calibration process using the received echo signal, stores the intrusion reference value in the reference value storage unit, and based on the stored intrusion reference value, It is possible to determine whether there is an abnormality by analyzing the received echo signal received through the receiver.

또한, 상기 제어부는, 상기 센서 캘리브레이션 과정에 대해, 상기 초음파 센서의 도플러 효과를 이용하여, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 차량 내 물체의 위치, 재질, 거리, 온도에 의해 달라지는 수신 에코 신호의 전압 레벨을 디지털 데이터로 변환하여 상기 침입 기준값을 산출할 수 있다.In addition, the controller may calculate, using the Doppler effect of the ultrasonic sensor, the voltage of the received echo signal that varies depending on the position, material, distance, and temperature of the object in the vehicle without intrusion into the vehicle, Level can be converted into digital data and the intrusion reference value can be calculated.

또한, 상기 제어부는, 상기 이상 감지 유무를 판단하여 이상이 감지된 경우에 상기 초음파 센싱값의 샘플링(Sampling) 주기를 조정하고 진동인지 침입인지를 구분하며, 최종적으로 이상 감지로 판단되면 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력하도록 제어할 수 있다.In addition, the controller may determine whether the abnormality is detected, adjust the sampling period of the ultrasonic sensing value when the abnormality is detected, distinguish whether it is vibration or intrusion, and if it is finally determined that the abnormality is detected, It is possible to control to output an alarm informing of the situation.

또한, 상기 제어부는, 상기 차량의 경계 모드로 진입하여 차량 내 침임 및 도난 방지를 위한 알람 시스템을 온(ON) 시킨 후 상기 초음파 센서에 전원을 인가하여 상기 초음파 센서를 온(ON) 시킬 수 있다.In addition, the control unit may enter the boundary mode of the vehicle, turn on an alarm system for intrusion into the vehicle and prevent theft, apply power to the ultrasonic sensor, and turn on the ultrasonic sensor .

또한, 상기 제어부는, 상기 침입 기준값을 설정할 때, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 상기 초음파 센서에 수신 입력된 수신 에코 신호에 대해 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 상기 초음파 센서에 수신 입력된 수신 에코 신호의 실효값(RMS)을 평균값으로 하며, 상기 샘플링 데이터들의 표준편차(σ)를 산출하며, 상기 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 상기 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하며, 상기 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최소값(Min)을 설정할 수 있다.When the intrusion reference value is set, the control unit measures a sample for a predetermined time at intervals of a predetermined time (T) with respect to the received echo signal received and input to the ultrasonic sensor in the absence of intrusion into the vehicle (RMS) of a received echo signal received by the ultrasonic sensor as an average value and calculates a standard deviation (?) Of the sampling data, and the standard deviation (?) Is calculated as an average value, By multiplying the correction value X * σ by an average value RMS and multiplying the correction value X by the temperature compensation coefficient K (RMS + X) by multiplying the correction value X * by the calibration factor X, X *? * K) is set as a maximum value (Max) of the intrusion reference value, the correction value (X *?) Is subtracted from the average value (RMS) ) * K) The minimum value (Min) of the intrusion reference value can be set.

또한, 상기 제어부는, 상기 샘플링 데이터의 측정값을 기준으로 상기 실효값(RMS)을 산출하고, 산출한 실효값(RMS)을 평균 근사치로 하며, 상기 평균 근사치를 기준으로 상기 표준편차(σ)를 산출하며, 상기 평균 근사치를 기준으로 상기 표준편차(σ)의 X 배에 해당하는 전압 레벨(Voltage Level)을 상기 차량 내 침입이 없는 상태로 인식하며, 상기 전압 레벨의 최대값에 대해 상기 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 상기 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하고, 상기 전압 레벨의 최소값에 대해 상기 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최소값(Min)으로 설정할 수 있다.Also, the controller calculates the RMS value based on the measured value of the sampling data, sets the calculated RMS value as an average approximate value, and calculates the standard deviation (?) Based on the average approximate value. And recognizes a voltage level corresponding to X times the standard deviation as a state without intrusion into the vehicle on the basis of the average approximate value, The deviation value? Is multiplied by a calibration factor X to calculate a correction value X *?, The average value RMS is added to the correction value X *, and the temperature compensation coefficient K is multiplied (X *?) Is subtracted from the average value (RMS) with respect to the minimum value of the voltage level, and the temperature compensation coefficient (RMS + X * K) to ((RMS-X *?) * K) the minimum value (Min) of the intrusion reference value.

또한, 상기 제어부는, 상기 초음파 센서에 현재 수신 입력된 수신 에코 신호를 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 상기 샘플링 데이터가 상기 침입 기준값의 최대값(Max)과 상기 침입 기준값의 최소값(Min) 사이에 일정 개수 이상 존재하고, 상기 수신 에코 신호가 상기 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 방향과 반대 방향이면서 파장의 진동이 더 큰 경우에, 상기 차량 내 침입 상태로 계수(Count)하고, 일정 시간 동안 계수한 침입 감지 횟수가 일정 횟수 이상이면 상기 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식할 수 있다.In addition, the controller may acquire sampling data by measuring a sample for a predetermined time interval at predetermined time intervals (T) of the received echo signal currently received and input to the ultrasonic sensor, Wherein a predetermined number or more is present between a maximum value (Max) of the intrusion reference value and a minimum value (Min) of the intrusion reference value, the reception echo signal is in a direction opposite to the direction of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic sensor, The intrusion state of the vehicle can be counted and if the intrusion detection count counted for a predetermined time is more than a predetermined number of times, it can be recognized as the intrusion and theft state in the vehicle.

그리고, 상기 제어부는, 상기 수신 에코 신호의 파장에 대한 진동이 상기 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 파장에 대한 진동보다 더 작고, 상기 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값이 일정 크기 이상으로 반복되는 경우에 상기 차량의 자체 진동으로 인식할 수 있다.The control unit may be configured such that the vibration of the received echo signal is smaller than the vibration of the ultrasound signal transmitted from the ultrasonic sensor and the tilt sensing value sensed by the tilt sensor is repeated It can be recognized as the own vibration of the vehicle.

한편, 전술한 목적을 달성하기 위한 본 발명에 따른 차량 내 침입 감지 방법은, (a) 제어부에서 차량 내 침입을 판단하기 위한 침입 기준값을 설정하는 단계; (b) 기울기 센서에서 차량의 기울기를 감지하는 단계; (c) 초음파 센서에서 상기 차량 내에 초음파 신호를 송출하고, 물체에 의해 반사되는 신호를 수신하여 수신 에코 신호로 입력받는 단계; (d) 상기 제어부에서 상기 침입 기준값에 근거해 상기 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값과, 상기 초음파 센서를 통해 감지된 초음파 센싱값을 분석하여 상기 차량 내 침입 및 도난 상황을 인식하는 단계; 및 (e) 알람부에서 상기 제어부의 제어에 따라 상기 차량 내 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력하는 단계를 포함하는 것을 특징으로 한다.According to another aspect of the present invention, there is provided an intrusion detection method for a vehicle, the method comprising: (a) setting an intrusion reference value for determining an intrusion into a vehicle; (b) detecting a tilt of the vehicle at the tilt sensor; (c) transmitting an ultrasonic signal in the vehicle from the ultrasonic sensor, receiving a signal reflected by the object, and receiving the signal as a reception echo signal; (d) analyzing the tilt sensing value sensed by the tilt sensor and the ultrasonic sensing value sensed by the ultrasonic sensor based on the intrusion reference value, and recognizing intrusion and theft situation in the vehicle; And (e) outputting an alarm indicating an intrusion and theft situation in the vehicle under the control of the control unit in the alarm unit.

또한, 상기 (a) 단계에서 상기 제어부는, 상기 초음파 센서의 전원을 온(Power On) 시킨 후, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량 내에 초음파 신호를 송출해 물체에 의해 반사된 수신 에코 신호를 입력받고, 상기 수신 에코 신호를 통한 센서 캘리브레이션(Sensor Calibration) 과정을 통해 상기 차량 내 침입 및 도난 감지를 판단할 침입 기준값을 설정하여 기준값 저장부에 저장하게 된다.In addition, in the step (a), the controller may turn on the power of the ultrasonic sensor, transmit an ultrasonic signal through the ultrasonic sensor in the vehicle without intrusion into the vehicle, Receives the reflected reception echo signal, sets an intrusion reference value for determining intrusion and theft detection through the sensor calibration process using the received echo signal, and stores the intrusion reference value in the reference value storage unit.

또한, 상기 센서 캘리브레이션 과정에 대해, 상기 제어부는 상기 초음파 센서의 도플러 효과를 이용하여, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 차량 내 물체의 위치, 재질, 거리, 온도에 의해 달라지는 수신 에코 신호의 전압 레벨을 디지털 데이터로 변환하여 상기 침입 기준값을 설정할 수 있다.In addition, in the sensor calibration process, the controller uses the Doppler effect of the ultrasonic sensor to calculate a voltage level of a reception echo signal that varies depending on the position, material, distance, and temperature of an object in the vehicle without intrusion into the vehicle Can be converted into digital data and the intrusion reference value can be set.

또한, 상기 (d) 단계는, 상기 제어부가 상기 저장된 침입 기준값에 근거해 상기 초음파 센서를 통해 수신된 수신 에코 신호를 분석하여 이상 감지 유무를 판단하고, 상기 이상 감지 유무를 판단하여 이상이 감지된 경우에 상기 초음파 센싱값의 샘플링(Sampling) 주기를 조정하고 진동인지 침입인지를 구분하며, 최종적으로 이상 감지로 판단되면 상기 차량 내 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력하도록 제어할 수 있다.In the step (d), the controller analyzes the received echo signal received through the ultrasonic sensor based on the stored intrusion reference value to determine whether or not an abnormality is detected, , It is possible to control the sampling period of the ultrasonic sensed value to discriminate whether it is vibration or intrusion, and to output an alarm informing the intrusion and theft state of the vehicle if it is finally determined to be abnormal .

또한, 상기 (a) 단계에서 상기 제어부는, 상기 침입 기준값을 설정할 때, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 상기 초음파 센서에 수신 입력된 수신 에코 신호에 대해 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 상기 초음파 센서에 수신 입력된 수신 에코 신호의 실효값(RMS)을 평균값으로 하며, 상기 샘플링 데이터들의 표준편차(σ)를 산출하며, 상기 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 상기 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하며, 상기 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최소값(Min)을 설정할 수 있다.In addition, in the step (a), when the intrusion reference value is set, the control unit may set a sample for a predetermined period of time at intervals of a predetermined time (T) with respect to the received echo signal received and input to the ultrasonic sensor, (RMS) of a received echo signal received by the ultrasonic sensor as an average value, and calculates a standard deviation (?) Of the sampling data, Calculating a correction value X * σ by multiplying the standard deviation σ by a calibration factor X and adding an average value RMS to the correction value X * (RMS + X *? K) is set as the maximum value Max of the intrusion reference value, the correction value X *? Is subtracted from the average value RMS, and the result is multiplied by the temperature compensation coefficient K (RMS-X *?) * K) The minimum value (Min) of the intrusion reference value can be set.

또한, 상기 (a) 단계에서 상기 제어부는, 상기 샘플링 데이터의 측정값을 기준으로 상기 실효값(RMS)을 산출하고, 산출한 실효값(RMS)을 평균 근사치로 하며, 상기 평균 근사치를 기준으로 상기 표준편차(σ)를 산출하며, 상기 평균 근사치를 기준으로 상기 표준편차(σ)의 X 배에 해당하는 전압 레벨(Voltage Level)을 상기 차량 내 침입이 없는 상태로 인식하며, 상기 전압 레벨의 최대값에 대해 상기 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 상기 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하고, 상기 전압 레벨의 최소값에 대해 상기 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최소값(Min)으로 설정할 수 있다.In the step (a), the control unit calculates the RMS value based on the measured value of the sampling data, sets the calculated RMS value as an average approximate value, and uses the average approximate value as a reference Calculates a standard deviation sigma and recognizes a voltage level corresponding to X times the standard deviation sigma on the basis of the average approximate value as a state without intrusion into the vehicle, Calculating a correction value X * σ by multiplying the standard deviation σ by a calibration factor X with respect to a maximum value and adding an average value RMS to the correction value X * (X *?) In the average value (RMS) with respect to the minimum value of the voltage level by multiplying the minimum value of the voltage level by the coefficient K ((RMS + X * (RMS-X * σ) * K) is calculated as the minimum value (Min) of the intrusion reference value Can.

또한, 상기 (d) 단계에서 상기 제어부는, 상기 초음파 센서에 현재 수신 입력된 수신 에코 신호를 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 상기 샘플링 데이터가 상기 침입 기준값의 최대값(Max)과 상기 침입 기준값의 최소값(Min) 사이에 일정 개수 이상 존재하고, 상기 수신 에코 신호가 상기 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 방향과 반대 방향이면서 파장의 진동이 더 큰 경우에, 상기 차량 내 침입 상태로 계수(Count)하고, 일정 시간 동안 계수한 침입 감지 횟수가 일정 횟수 이상이면 상기 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식할 수 있다.In the step (d), the controller acquires sampling data by measuring a sample for a predetermined time interval at predetermined time intervals (T) of the reception echo signal currently received and input to the ultrasonic sensor , The sampling data is present a certain number of times between a maximum value (Max) of the intrusion reference value and a minimum value (Min) of the intrusion reference value, and the reception echo signal is in the direction opposite to the direction of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic sensor Counts to the intruding state in the vehicle when the vibration of the wavelength is larger, and can be recognized as the intrusion and theft situation in the vehicle when the intrusion detection count counted for a predetermined time is more than a predetermined number.

그리고, 상기 제어부는, 상기 수신 에코 신호의 파장에 대한 진동이 상기 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 파장에 대한 진동보다 더 작고, 상기 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값이 일정 크기 이상으로 반복되는 경우에 상기 차량의 자체 진동으로 인식할 수 있다.The control unit may be configured such that the vibration of the received echo signal is smaller than the vibration of the ultrasound signal transmitted from the ultrasonic sensor and the tilt sensing value sensed by the tilt sensor is repeated It can be recognized as the own vibration of the vehicle.

본 발명에 의하면, 차량의 경계모드에 진입할 때마다 Self Calibration을 수행함으로써 차량 실내 상태의 변화에 따라 이상 감지를 판단하는 침입 기준값이 변화되므로 오동작을 예방할 수 있다.According to the present invention, since the self-calibration is performed each time the vehicle enters the boundary mode of the vehicle, the intrusion reference value for determining the abnormality detection is changed according to the change of the vehicle interior condition, thereby preventing malfunction.

또한, 침입 기준값을 결정할 때에 실제 차량에서 튜닝 할 부분이 적어지고, 차량 변화에 관련된 캘리브레이션 계수(X) 부분에 해당하는 차량별 튜닝 계수(Factor)만 튜닝하면 되는 장점이 있다.In addition, when determining the intrusion reference value, there is an advantage that only a part to be tuned in the actual vehicle is reduced, and only the vehicle-specific tuning factor corresponding to the calibration coefficient (X) portion related to the vehicle change is tuned.

또한, 초음파 센서의 입력신호에 대한 Sampling을 연속적으로 수행하는 것이 아니라 일정 주기(T)마다 N회 수행하므로 시스템 리소스에 여유가 생겨 추후 다른 기능과 통합을 하게 될 때 구조적으로 유리하다.In addition, sampling is not performed continuously for the input signal of the ultrasonic sensor, but it is structurally advantageous in that it is performed N times for every predetermined period (T), thereby allowing a margin in system resources and integrating with other functions in the future.

그리고, 차체 진동과 실내 침입의 초음파 피드백이 도플러 효과에 의해 입력되는 주파수로 구분이 가능하기 때문에, 샘플링 주기(T)를 짧게 가져가면 갈 수록 차체의 진동과 실내 침입의 구분이 유리해진다.Since the ultrasonic feedback of the vehicle body vibration and the room intrusion can be distinguished by the frequency inputted by the Doppler effect, the distinction between the vibration of the vehicle body and the intrusion into the room becomes more advantageous as the sampling period T is shortened.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 내 침입 감지 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 기능 블록을 개략적으로 나타낸 구성도이다.
도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 내 침입 감지 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.
도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 내 침입 및 도난을 판단하기 위한 침입 기준값을 설정하는 과정을 나타낸 흐름도이다.
도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 내 침입 및 도난 상황을 감지하여 알람해 주는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 6은 본 발명의 실시예에 따라 차량 내 침입이 없는 상태에서 초음파의 수신 에코 신호를 이용해 침입 기준값을 설정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다.
도 7은 본 발명의 실시예에 따른 초음파 센서의 수신 에코 신호에서 M4회 시의 샘플링 데이터를 나타낸 도면이다.
도 8은 본 발명의 실시예에 따라 초음파 센서를 통해 수신 입력된 수신 에코 신호를 샘플링 및 분석하는 예를 나타낸 도면이다.
도 9는 본 발명의 실시예에 따른 침입 기준값의 최대값(Max)과 최소값(Min)에 근거해 샘플링 데이터를 분석하는 예를 나타낸 도면이다.
도 10은 본 발명의 실시예에 따른 샘플링 데이터를 분석하여 차량의 실내 침입을 감지하는 예를 나타낸 도면이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of an intrusion detection system according to an embodiment of the present invention.
2 is a block diagram schematically showing functional blocks of a control unit according to an embodiment of the present invention.
3 is a flowchart illustrating an intrusion detection method according to an embodiment of the present invention.
4 is a flowchart illustrating a process of setting an intrusion reference value for determining intrusion and theft of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
5 is a view for explaining a process of detecting and alarming intrusion and theft of a vehicle according to an embodiment of the present invention.
6 is a diagram for explaining a process of setting an intrusion reference value using an echo receiving signal of an ultrasonic wave in the absence of intrusion into a vehicle according to an embodiment of the present invention.
7 is a view showing sampling data at M4 times in the reception echo signal of the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention.
8 is a diagram illustrating an example of sampling and analyzing a received echo signal received and input through an ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention.
9 is a diagram illustrating an example of analyzing sampling data based on a maximum value (Max) and a minimum value (Min) of an intrusion reference value according to an embodiment of the present invention.
10 is a view illustrating an example of detecting the intrusion of a vehicle by analyzing sampling data according to an embodiment of the present invention.

이하, 첨부한 도면을 참고로 하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, exemplary embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings, which will be readily apparent to those skilled in the art to which the present invention pertains. The present invention may be embodied in many different forms and is not limited to the embodiments described herein.

본 발명을 명확하게 설명하기 위해서 설명과 관계없는 부분은 생략하였으며, 명세서 전체를 통하여 동일 또는 유사한 구성요소에 대해서는 동일한 참조 부호를 붙이도록 한다.In order to clearly illustrate the present invention, parts not related to the description are omitted, and the same or similar components are denoted by the same reference numerals throughout the specification.

명세서 전체에서, 어떤 부분이 다른 부분과 "연결"되어 있다고 할 때, 이는 "직접적으로 연결"되어 있는 경우뿐 아니라, 그 중간에 다른 소자를 사이에 두고 "전기적으로 연결"되어 있는 경우도 포함한다. 또한 어떤 부분이 어떤 구성요소를 "포함"한다고 할 때, 이는 특별히 반대되는 기재가 없는 한 다른 구성요소를 제외하는 것이 아니라 다른 구성요소를 더 포함할 수 있는 것을 의미한다.Throughout the specification, when a part is referred to as being "connected" to another part, it includes not only "directly connected" but also "electrically connected" with another part in between . Also, when an element is referred to as "comprising ", it means that it can include other elements as well, without departing from the other elements unless specifically stated otherwise.

어느 부분이 다른 부분의 "위에" 있다고 언급하는 경우, 이는 바로 다른 부분의 위에 있을 수 있거나 그 사이에 다른 부분이 수반될 수 있다. 대조적으로 어느 부분이 다른 부분의 "바로 위에" 있다고 언급하는 경우, 그 사이에 다른 부분이 수반되지 않는다.If any part is referred to as being "on" another part, it may be directly on the other part or may be accompanied by another part therebetween. In contrast, when a section is referred to as being "directly above" another section, no other section is involved.

제1, 제2 및 제3 등의 용어들은 다양한 부분, 성분, 영역, 층 및/또는 섹션들을 설명하기 위해 사용되나 이들에 한정되지 않는다. 이들 용어들은 어느 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션을 다른 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션과 구별하기 위해서만 사용된다. 따라서, 이하에서 서술하는 제1 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션은 본 발명의 범위를 벗어나지 않는 범위 내에서 제2 부분, 성분, 영역, 층 또는 섹션으로 언급될 수 있다.The terms first, second and third, etc. are used to describe various portions, components, regions, layers and / or sections, but are not limited thereto. These terms are only used to distinguish any moiety, element, region, layer or section from another moiety, moiety, region, layer or section. Thus, a first portion, component, region, layer or section described below may be referred to as a second portion, component, region, layer or section without departing from the scope of the present invention.

여기서 사용되는 전문 용어는 단지 특정 실시예를 언급하기 위한 것이며, 본 발명을 한정하는 것을 의도하지 않는다. 여기서 사용되는 단수 형태들은 문구들이 이와 명백히 반대의 의미를 나타내지 않는 한 복수 형태들도 포함한다. 명세서에서 사용되는 "포함하는"의 의미는 특정 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분을 구체화하며, 다른 특성, 영역, 정수, 단계, 동작, 요소 및/또는 성분의 존재나 부가를 제외시키는 것은 아니다.The terminology used herein is for the purpose of describing particular embodiments only and is not intended to limit the invention. The singular forms as used herein include plural forms as long as the phrases do not expressly express the opposite meaning thereto. Means that a particular feature, region, integer, step, operation, element and / or component is specified and that the presence or absence of other features, regions, integers, steps, operations, elements, and / It does not exclude addition.

"아래", "위" 등의 상대적인 공간을 나타내는 용어는 도면에서 도시된 한 부분의 다른 부분에 대한 관계를 보다 쉽게 설명하기 위해 사용될 수 있다. 이러한 용어들은 도면에서 의도한 의미와 함께 사용중인 장치의 다른 의미나 동작을 포함하도록 의도된다. 예를 들면, 도면중의 장치를 뒤집으면, 다른 부분들의 "아래"에 있는 것으로 설명된 어느 부분들은 다른 부분들의 "위"에 있는 것으로 설명된다. 따라서 "아래"라는 예시적인 용어는 위와 아래 방향을 전부 포함한다. 장치는 90˚ 회전 또는 다른 각도로 회전할 수 있고, 상대적인 공간을 나타내는 용어도 이에 따라서 해석된다.Terms indicating relative space such as "below "," above ", and the like may be used to more easily describe the relationship to other portions of a portion shown in the figures. These terms are intended to include other meanings or acts of the apparatus in use, as well as intended meanings in the drawings. For example, when inverting a device in the figures, certain parts that are described as being "below" other parts are described as being "above " other parts. Thus, an exemplary term "below" includes both up and down directions. The device can be rotated by 90 degrees or rotated at different angles, and terms indicating relative space are interpreted accordingly.

다르게 정의하지는 않았지만, 여기에 사용되는 기술용어 및 과학용어를 포함하는 모든 용어들은 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 일반적으로 이해하는 의미와 동일한 의미를 가진다. 보통 사용되는 사전에 정의된 용어들은 관련기술문헌과 현재 개시된 내용에 부합하는 의미를 가지는 것으로 추가 해석되고, 정의되지 않는 한 이상적이거나 매우 공식적인 의미로 해석되지 않는다.Unless otherwise defined, all terms including technical and scientific terms used herein have the same meaning as commonly understood by one of ordinary skill in the art to which this invention belongs. Commonly used predefined terms are further interpreted as having a meaning consistent with the relevant technical literature and the present disclosure, and are not to be construed as ideal or very formal meanings unless defined otherwise.

이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 실시예에 대하여 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 용이하게 실시할 수 있도록 상세히 설명한다. 그러나 본 발명은 여러 가지 상이한 형태로 구현될 수 있으며 여기에서 설명하는 실시예에 한정되지 않는다.Hereinafter, embodiments of the present invention will be described in detail with reference to the accompanying drawings so that those skilled in the art can easily carry out the present invention. The present invention may, however, be embodied in many different forms and should not be construed as limited to the embodiments set forth herein.

도 1은 본 발명의 실시예에 따른 차량 내 침입 감지 시스템의 구성을 개략적으로 나타낸 구성도이다.1 is a block diagram schematically showing a configuration of an intrusion detection system according to an embodiment of the present invention.

도 1을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 내 침입 감지 시스템(100)은, 기울기 센서(110), 초음파 센서(120), 기준값 저장부(130), 알람부(140) 및 제어부(MCU:Main Control Unit)(150)를 포함한다.1, an intrusion detection system 100 according to the present invention includes a tilt sensor 110, an ultrasonic sensor 120, a reference value storage unit 130, an alarm unit 140, and a control unit (MCU) (Control Unit) 150.

기울기 센서(110)는 차량의 기울기를 감지한다. 여기서, 기울기 센서(110)는 일반적으로 G 센서로 칭할 수 있다.The tilt sensor 110 senses the inclination of the vehicle. Here, the tilt sensor 110 is generally referred to as a G sensor.

초음파 센서(120)는 차량 내 침입 및 도난 상황을 검출하기 위한 초음파 신호를 송출하고, 차량 내 물체(대상물)에 의해 반사되는 신호를 수신하여 수신 에코 신호로 입력받는다. 이를 위해, 초음파 센서(120)는 차량의 실내에 설치되고, 초음파 신호를 송출하는 초음파 송신(Tx) 센서와, 물체에 의해 반사되어 되돌아 오는 반사 신호를 수신하기 위한 초음파 수신(Rx) 센서로 구성할 수 있다.The ultrasonic sensor 120 transmits an ultrasonic signal for detecting intrusion and theft of the vehicle, receives a signal reflected by an object (object) in the vehicle, and receives the signal as a reception echo signal. To this end, the ultrasonic sensor 120 comprises an ultrasonic transmission (Tx) sensor installed in a vehicle room for transmitting an ultrasonic signal, and an ultrasonic reception (Rx) sensor for receiving a reflection signal reflected by an object and returned can do.

기준값 저장부(130)는 차량 내 침입을 판단하기 위한 침입 기준값을 저장하고 있다. 이때, 기준값 저장부(130)는 예를 들면, 비휘발성 메모리 ROM(Read Only Memory)으로 구현할 수 있다.The reference value storage unit 130 stores an intrusion reference value for determining intrusion into the vehicle. At this time, the reference value storage unit 130 may be implemented as a non-volatile memory ROM (Read Only Memory), for example.

알람부(140)는 제어부(150)의 제어에 따라 알람(Alarm) 신호를 출력한다.The alarm unit 140 outputs an alarm signal under the control of the control unit 150.

제어부(150)는 침입 기준값에 근거해 기울기 센서(110)를 통해 감지된 기울기 센싱값과, 초음파 센서(120)를 통해 감지된 초음파 센싱값을 분석하여 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식되면, 침입 및 도난 상황을 알리는 알람을 출력하도록 제어한다.The control unit 150 analyzes the tilt sensing value sensed by the tilt sensor 110 and the ultrasonic sensing value sensed by the ultrasonic sensor 120 based on the intrusion reference value and if it is recognized as an intrusion and theft state in the vehicle, And an alarm for notifying the theft situation.

또한, 제어부(150)는, 도 2에 도시된 바와 같이 기울기 센서 및 초음파 센서를 제어하는 센서 제어부(210)와, 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값과 초음파 센서를 통해 감지된 초음파 센싱값을 계산(Calibration)하는 센서 계산부(220), 침입 기준값에 근거해 기울기 센싱값과 초음파 센싱값을 분석하는 분석부(230) 및 분석 결과에 따라 차량 내 침입 및 도난 상황을 결정하는 침입 판단부(240)를 포함할 수 있다. 도 2는 본 발명의 실시예에 따른 제어부의 기능 블록을 개략적으로 나타낸 구성도이다. 2, the control unit 150 includes a sensor control unit 210 for controlling the tilt sensor and the ultrasonic sensor, a tilt sensing value sensed through the tilt sensor, and an ultrasonic sensing value sensed through the ultrasonic sensor An analysis unit 230 for analyzing the tilt sensing value and the ultrasonic sensing value based on the intrusion reference value, and an intrusion determination unit 230 for determining an intrusion and theft situation in the vehicle according to the analysis result 240). 2 is a block diagram schematically showing functional blocks of a control unit according to an embodiment of the present invention.

또한, 제어부(150)는, 초음파 센서(120)의 전원을 온(Power On) 시킨 후, 차량 내 침입이 없는 상태에서 초음파 센서를 통해 차량 내에 초음파 신호를 송출해 물체에 의해 반사된 수신 에코 신호를 입력받고, 수신 에코 신호를 통한 센서 캘리브레이션(Sensor Calibration) 과정을 통해 차량 내 침입 및 도난 감지를 판단할 침입 기준값을 설정하여 기준값 저장부(130)에 저장하고, 저장된 침입 기준값에 근거해 초음파 센서(120)를 통해 수신된 수신 에코 신호를 분석하여 이상 감지 유무를 판단할 수 있다.The controller 150 controls the ultrasonic sensor 120 so that the ultrasonic signal is transmitted through the ultrasonic sensor in the absence of intrusion into the vehicle, And sets an intrusion reference value for determining intrusion and theft detection through a sensor calibration process using a received echo signal and stores the intrusion reference value in the reference value storage unit 130. Based on the stored intrusion reference value, It is possible to determine whether there is an abnormality by analyzing the received echo signal received through the receiver 120.

또한, 제어부(150)는, 센서 캘리브레이션 과정에 대해, 초음파 센서(120)의 도플러 효과를 이용하여, 차량 내 침입이 없는 상태에서 차량 내 물체의 위치, 재질, 거리, 온도에 의해 달라지는 수신 에코 신호의 전압 레벨을 디지털 데이터로 변환하여 침입 기준값을 산출할 수 있다.In addition, the control unit 150 uses the Doppler effect of the ultrasonic sensor 120 for the sensor calibration process to calculate a reception echo signal (echo signal) that varies depending on the position, material, distance, Can be converted into digital data and the intrusion reference value can be calculated.

또한, 제어부(150)는, 이상 감지 유무를 판단하여 이상이 감지된 경우에 초음파 센싱값의 샘플링(Sampling) 주기를 조정하고 진동인지 침입인지를 구분하며, 최종적으로 이상 감지로 판단되면 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력하도록 제어할 수 있다.In addition, the controller 150 determines whether or not an anomaly is detected. If an anomaly is detected, the controller 150 adjusts a sampling period of the ultrasonic sensed value and discriminates whether it is a vibration or an intrusion. Finally, It is possible to control to output an alarm informing of the situation.

또한, 제어부(150)는, 차량의 경계 모드로 진입하여 차량 내 침임 및 도난 방지를 위한 알람 시스템을 온(ON) 시킨 후 초음파 센서에 전원을 인가하여 초음파 센서를 온(ON) 시킬 수 있다.In addition, the control unit 150 may enter the boundary mode of the vehicle, turn on the alarm system for intrusion and theft prevention, turn on the ultrasonic sensor by applying power to the ultrasonic sensor.

또한, 제어부(150)는, 침입 기준값을 설정할 때, 차량 내 침입이 없는 상태에서 초음파 센서(120)에 수신 입력된 수신 에코 신호에 대해 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 초음파 센서(120)에 수신 입력된 수신 에코 신호의 실효값(RMS)을 평균값으로 하며, 샘플링 데이터들의 표준편차(σ)를 산출하며, 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하며, 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 침입 기준값의 최소값(Min)을 설정할 수 있다.In addition, when setting the intrusion reference value, the control unit 150 sets a sample for a predetermined period of time at intervals of a predetermined time (T) with respect to the received echo signal received and input to the ultrasonic sensor 120 in the absence of intrusion into the vehicle (RMS) of the received echo signal received by the ultrasonic sensor 120 as an average value, calculates a standard deviation (?) Of the sampling data, and calculates a standard deviation (?) Of the sampling data σ) is multiplied by a calibration factor (X) to calculate a correction value (X * σ), and the average value (RMS) is added to the correction value (X * (RMS-X * σ) is calculated by subtracting the correction value (X * σ) from the average value (RMS) and multiplying the temperature compensation coefficient (K) by the maximum value (Max) * K) The minimum value of the intrusion reference value (Min) can be set.

또한, 제어부(150)는, 샘플링 데이터의 측정값을 기준으로 실효값(RMS)을 산출하고, 산출한 실효값(RMS)을 평균 근사치로 하며, 평균 근사치를 기준으로 표준편차(σ)를 산출하며, 평균 근사치를 기준으로 표준편차(σ)의 X 배에 해당하는 전압 레벨(Voltage Level)을 차량 내 침입이 없는 상태로 인식한다. 이어, 제어부(150)는 전압 레벨의 최대값에 대해, 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하고, 전압 레벨의 최소값에 대해 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 침입 기준값의 최소값(Min)으로 설정할 수 있다.The controller 150 calculates an effective value (RMS) based on the measured value of the sampling data, sets the calculated effective value (RMS) as an average approximate value, and calculates a standard deviation (?) On the basis of the average approximate value , And recognizes the voltage level corresponding to X times the standard deviation (?) Based on the average approximate value as a state without intrusion into the vehicle. Next, the controller 150 calculates a correction value X *? By multiplying the standard deviation sigma by a calibration factor X with respect to the maximum value of the voltage level, and calculates a correction value X * (RMS + X *?) * K) is set to the maximum value Max of the intrusion reference value by adding the average value RMS to the average value RMS and multiplying the average value RMS by the temperature compensation coefficient K, The value (X * σ) can be subtracted and multiplied by the temperature compensation coefficient (K) to set the minimum value (Min) of the intrusion reference value ((RMS-X * σ) * K).

또한, 제어부(150)는, 초음파 센서에 현재 수신 입력된 수신 에코 신호를 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 샘플링 데이터가 침입 기준값의 최대값(Max)과 침입 기준값의 최소값(Min) 사이에 일정 개수 이상 존재하고, 수신 에코 신호가 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 방향과 반대 방향이면서 파장의 진동이 더 큰 경우에, 차량 내 침입 상태로 계수(Count)하고, 일정 시간 동안 계수한 침입 감지 횟수가 일정 횟수 이상이면 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식할 수 있다.In addition, the control unit 150 acquires sampling data by measuring a sample for a predetermined time interval at predetermined time intervals (T) of the received echo signal currently received and input to the ultrasonic sensor, When a predetermined number or more exists between the maximum value Max of the reference value and the minimum value Min of the intrusion reference value and the reception echo signal is in the direction opposite to the direction of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic sensor and the vibration of the wavelength is larger, The intrusion state is counted and if the number of intrusion detections counted for a predetermined time is more than a predetermined number, it can be recognized as intrusion and theft state in the vehicle.

그리고, 제어부(150)는, 수신 에코 신호의 파장에 대한 진동이 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 파장에 대한 진동보다 더 작고, 기울기 센서(110)를 통해 감지된 기울기 센싱값이 일정 크기 이상으로 반복되는 경우에 차량의 자체 진동으로 인식할 수 있다.The control unit 150 determines that the vibration of the received echo signal is smaller than the vibration of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic sensor and the tilt sensing value sensed by the tilt sensor 110 is larger than a predetermined magnitude It can be recognized as the vehicle's own vibration when it is repeated.

도 3은 본 발명의 실시예에 따른 차량 내 침입 감지 방법을 설명하기 위한 동작 흐름도를 나타낸 도면이다.3 is a flowchart illustrating an intrusion detection method according to an embodiment of the present invention.

도 3을 참조하면, 본 발명에 따른 차량 내 침입 감지 시스템(100)은, 제어부(150)에서 차량 내 침입을 판단하기 위한 침입 기준값을 설정하여 기준값 저장부(140)에 저장한다(S310).3, the in-vehicle intrusion detection system 100 according to the present invention sets an intrusion reference value for determining intrusion into the vehicle at the control unit 150 and stores the intrusion reference value in the reference value storage unit 140 (S310).

여기서, 침입 기준값을 설정하는 과정은 도 4를 참조하여 이후에 좀 더 상세히 설명하기로 한다. Hereinafter, the process of setting the intrusion reference value will be described in more detail with reference to FIG.

이어, 기울기 센서(110)에서 차량의 기울기를 감지한다(S320).Next, the tilt sensor 110 senses the tilt of the vehicle (S320).

이어, 초음파 센서(120)에서 차량 내에 초음파 신호를 송출하고, 물체에 의해 반사되는 신호를 수신하여 수신 에코 신호로 입력받는다(S330).Next, the ultrasonic sensor 120 transmits an ultrasonic signal in the vehicle, receives a signal reflected by the object, and receives the received signal as a reception echo signal (S330).

이어, 제어부(150)에서 침입 기준값에 근거해 기울기 센서(110)를 통해 감지된 기울기 센싱값과, 초음파 센서(120)를 통해 감지된 초음파 센싱값을 분석하여 차량 내 침입 및 도난 상황을 인식한다(S340).Then, the control unit 150 analyzes the tilt sensing value sensed by the tilt sensor 110 and the ultrasonic sensing value sensed by the ultrasonic sensor 120 based on the intrusion reference value to recognize the intrusion and theft situation in the vehicle (S340).

즉, 제어부(150)는 침입 기준값에 근거해 초음파 센서(120)를 통해 수신된 수신 에코 신호를 분석하여 이상 감지 유무를 판단하고, 이상 감지 유무를 판단하여 이상이 감지된 경우에 초음파 센싱값의 샘플링(Sampling) 주기를 조정하고 진동인지 침입인지를 구분하며, 최종적으로 이상 감지로 판단되면 차량 내 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력하도록 제어하는 것이다.That is, the controller 150 analyzes the received echo signal received through the ultrasonic sensor 120 based on the intrusion reference value to determine whether or not an anomaly is detected. If an anomaly is detected, It controls the sampling period and distinguishes whether it is vibration or intrusion. When it is finally detected as abnormal, it controls to output an alarm that notifies intrusion and theft situation in the vehicle.

여기서, 차량 내 침입 및 도난 상황을 감지하여 알람 해 주는 과정은 도 5를 참조하여 이후에 좀 더 상세히 설명하기로 한다.Hereinafter, a process of detecting and alarming intrusion and theft of a vehicle will be described in more detail with reference to FIG.

이어, 알람부(140)에서 제어부(150)의 제어에 따라 차량 내 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력한다(S350).In step S350, the alarm unit 140 outputs an alarm indicating an intrusion into the vehicle and a stolen condition under the control of the controller 150.

도 4는 본 발명의 실시예에 따른 차량 내 침입 및 도난을 판단하기 위한 침입 기준값을 설정하는 과정을 나타낸 흐름도이다. 4 is a flowchart illustrating a process of setting an intrusion reference value for determining intrusion and theft of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 4에 도시된 바와 같이, 제어부(150)는 초음파 센서(120)에 전원을 인가하여 온(ON) 시켜(Power On) 인에이블(Enable) 상태가 되도록 한다(S410). As shown in FIG. 4, the controller 150 applies power to the ultrasonic sensor 120 to turn on the ultrasonic sensor 120 so that the ultrasonic sensor 120 is enabled (S410).

즉, 제어부(150)는 차량의 경계 모드로 진입하게 되면, 차량의 실내 침입 및 도난 방지를 위한 알람 시스템을 온(ON) 시키고, 초음파 센서(120)에 전원을 인가하여 초음파 센서(120)를 동작 가능한 인에이블(Enable) 상태로 하게 된다.That is, when the control unit 150 enters the boundary mode of the vehicle, the control unit 150 turns on an alarm system for intruding and theft prevention of a vehicle and applies power to the ultrasonic sensor 120 to turn on the ultrasonic sensor 120 And an enabled state is set to be operable.

이어, 제어부(150)는 차량 내 침입이 없는 상태에서, 초음파 센서(120)를 통해 차량 내에 초음파 신호를 송출해 차량 내 물체(대상물)에 의해 반사된 수신 에코 신호를 입력받고, 수신 에코 신호를 통한 S420 단계 ~ S450 단계의 센서 캘리브레이션(Sensor Calibration) 과정을 통해 차량 내 침입 및 도난 감지를 판단할 침입 기준값을 설정하여 기준값 저장부(140)에 저장하는 것이다.Then, the control unit 150 receives the received echo signal reflected by the object (object) in the vehicle by transmitting the ultrasonic signal through the ultrasonic sensor 120 in the vehicle without intrusion into the vehicle, An intrusion reference value for determining intrusion and theft detection through the sensor calibration process of steps S420 to S450 is set and stored in the reference value storage unit 140. [

초음파의 도플러 효과를 이용하는 센서 특성 상 수신 에코 신호는 대상의 재질, 거리, 온도 등의 영향을 받게 된다. 그러므로 차량의 실내와 같은 공간은 운전자 및 탑승자의 취향이나, 차량의 실내에 놓여진 물건의 위치, 재질 및 기타 요인에 의해 그때 수신 에코 신호의 전압레벨은 달라진다. 따라서 센서는 여러가지 환경을 고려해서 다시 캘리브레이션(Calibration) 해야 보다 정확한 측정이 가능해 진다.Due to the characteristics of the sensor using the Doppler effect of the ultrasonic wave, the reception echo signal is affected by the material, distance, and temperature of the object. Therefore, the voltage level of the received echo signal is different depending on the driver's and passenger's taste, the position of the object placed in the vehicle interior, the material, and other factors. Therefore, the sensor needs to be calibrated again in consideration of various environments, so that accurate measurement can be performed.

초음파 센서의 송신부에서 발생한 파형은 수신부를 통해서 도플러 효과가 반영된 값으로 수신된다. 이때 수신되는 전압의 레벨(Level)이 초음파 송신부에서 떨어진 거리나 대상 물체의 재질, 반사 및 흡수된 초음파의 상호간 간섭 및 온도나 습도와 같은 환경 요소 등에 의해서 실시간으로 바뀌게 된다. 도플러 효과를 이용한 침입 감지에서 침입과, 진동, 그리고 정상 상태를 판단하기 위해서는 침입이 없는 상태에서의 기준값을 설정해야 한다.The waveform generated in the transmitter of the ultrasonic sensor is received through the receiver with a value reflecting the Doppler effect. At this time, the level of the received voltage is changed in real time by the distance from the ultrasonic transmission unit, the material of the object, mutual interference between reflected and absorbed ultrasonic waves, and environmental factors such as temperature and humidity. In order to determine the intrusion, vibration, and steady state in the intrusion detection using the Doppler effect, a reference value in the absence of intrusion should be set.

즉, 제어부(150)는 센서 캘리브레이션 과정에 대해, 초음파 센서의 도플러 효과를 이용하여, 차량 내 침입이 없는 상태에서 차량 내 물체의 위치, 재질, 거리, 온도에 의해 달라지는 수신 에코 신호의 전압 레벨을 디지털 데이터로 변환하여 침입 기준값을 설정하는 것이다.That is, the control unit 150 uses the Doppler effect of the ultrasonic sensor for the sensor calibration process to calculate the voltage level of the received echo signal that varies depending on the position, material, distance, and temperature of the object in the vehicle without intrusion into the vehicle It is converted into digital data and the intrusion reference value is set.

이어, 제어부(150)는, 침입 기준값을 설정할 때, 차량 내 침입이 없는 상태에서 초음파 센서에 수신 입력된 수신 에코 신호에 대해, 도 6에 도시된 바와 같은 과정을 통해 센서 자체 계산(Sensor Self Calibration)을 수행한다(S420). 6, the control unit 150 calculates a sensor self-calibration (hereinafter, referred to as " sensor self-calibration ") through a process as shown in Fig. 6 for the received echo signal received and input to the ultrasonic sensor in the absence of intrusion into the vehicle. (S420).

즉, 제어부(150)는 도 6에 도시된 바와 같이 차량 내 침입이 없는 상태에서의 수신 파형(수신 에코 신호)에 대해, 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안(m회) 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득한다(n*m회). 도 6은 본 발명의 실시예에 따라 차량 내 침입이 없는 상태에서 초음파의 수신 에코 신호를 이용해 침입 기준값을 설정하는 과정을 설명하기 위한 도면이다. 또한, 제어부(150)는 샘플링 시에 Tx 주기를 고려하여 수신 가능 타임에 물체에 의해 반사된 초음파 신호를 초음파 센서(120)를 통해 수신한다.That is, as shown in FIG. 6, the control unit 150 sets the sample (Sample) for a predetermined time (m times) at intervals of a predetermined time (T) with respect to the reception waveform (reception echo signal) To acquire sampling data (n * m times). 6 is a diagram for explaining a process of setting an intrusion reference value using an echo receiving signal of an ultrasonic wave in the absence of intrusion into a vehicle according to an embodiment of the present invention. In addition, the controller 150 receives the ultrasound signals reflected by the object through the ultrasound sensor 120 at the receivable time in consideration of the Tx period at the time of sampling.

이때, 제어부(150)는 초음파 센서에 수신 입력된 수신 에코 신호의 실효값(RMS)을 평균값으로 하며, 샘플링 데이터들의 표준편차(σ)를 산출한다. At this time, the control unit 150 sets the RMS value of the received echo signal received by the ultrasonic sensor as an average value, and calculates the standard deviation (?) Of the sampling data.

이어, 제어부(150)는 다음 수학식 1에 따라 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정한다.Next, the control unit 150 calculates the correction value X *? By multiplying the standard deviation? By the calibration factor X according to the following equation (1) (RMS + X * σ) * K) is set to the maximum value (Max) of the intrusion reference value.

Figure pat00001
Figure pat00001

또한, 제어부(150)는 다음 수학식 2에 따라 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여 침입 기준값의 최소값(Min)을 설정한다.The control unit 150 subtracts the correction value X *? From the average value RMS according to the following Equation 2 and multiplies the temperature compensation coefficient K to set the minimum value Min of the intrusion reference value.

예를 들면, 초음파 센서(120)에 수신 입력된 수신 에코 신호의 샘플링 데이터가 도 7에 도시된 바와 같이 M4회 시의 샘플링 데이터인 경우에, 입력 신호의 실효값(RMS)(Vrms)은 다음 수학식 3과 같이 산출할 수 있다. 도 7은 본 발명의 실시예에 따른 초음파 센서의 수신 에코 신호에서 M4회 시의 샘플링 데이터를 나타낸 도면이다.For example, when the sampling data of the reception echo signal received and inputted to the ultrasonic sensor 120 is the sampling data of M4 times as shown in Fig. 7, the effective value (RMS) (Vrms) Can be calculated as shown in Equation (3). 7 is a view showing sampling data at M4 times in the reception echo signal of the ultrasonic sensor according to the embodiment of the present invention.

Figure pat00003
Figure pat00003

수학식 3에서, Vrms는 입력 신호의 RMS 값을 나타내고, n은 입력 신호의 샘플링 값을 나타낸다.In Equation (3), Vrms represents the RMS value of the input signal, and n represents the sampling value of the input signal.

이어, 제어부(150)는 초음파 센서(120)에 수신 입력된 수신 에코 신호에서 도 7에 도시된 바와 같이 M4회 시의 샘플링 데이터에 대한 표준편차(σ)를 다음 수학식 4에 따라 산출할 수 있다.7, the control unit 150 can calculate the standard deviation (?) For the sampling data of M4 times according to the following equation (4) as shown in FIG. 7 in the received echo signal received and input to the ultrasonic sensor 120 have.

Figure pat00004
Figure pat00004

따라서, 제어부(150)는 초음파 센서(120)에 수신 입력된 수신 에코 신호에서 도 7에 도시된 바와 같이 M4회 시의 샘플링 데이터에 대한 침입 기준값의 최대값(Max)을 수학식 5에 따라 산출하여 설정할 수 있다.7, the control unit 150 calculates the maximum value Max of the intrusion reference value for the sampling data of M4 times according to Equation (5), as shown in FIG. 7, from the received echo signal received by the ultrasonic sensor 120 .

Figure pat00005
Figure pat00005

수학식 5에서, X는 캘리브레이션 계수로서 차량별 튜닝 계수를 나타내고, K는 온도 보상 계수를 나타낸다.In Equation (5), X denotes a vehicle-specific tuning coefficient as a calibration coefficient, and K denotes a temperature compensation coefficient.

또한, 제어부(150)는 초음파 센서(120)에 수신 입력된 수신 에코 신호에서 도 7에 도시된 바와 같이 M4회 시의 샘플링 데이터에 대한 침입 기준값의 최소값(Min)을 수학식 6에 따라 산출하여 설정할 수 있다.7, the controller 150 calculates a minimum value (Min) of the intrusion reference value for the sampling data of M4 times according to Equation (6) from the received echo signal received and input to the ultrasonic sensor 120 Can be set.

Figure pat00006
Figure pat00006

수학식 6에서, X는 캘리브레이션 계수로서 차량별 튜닝 계수를 나타내고, K는 온도 보상 계수를 나타낸다.In Equation (6), X represents a vehicle-specific tuning coefficient as a calibration coefficient, and K represents a temperature compensation coefficient.

그리고, 제어부(150)는, 샘플링 데이터의 측정값을 기준으로 실효값(RMS)을 산출하고, 산출한 실효값(RMS)을 평균 근사치로 하며, 평균 근사치를 기준으로 표준편차(σ)를 산출하며, 평균 근사치를 기준으로 표준편차(σ)의 X 배에 해당하는 전압 레벨(Voltage Level)을 차량 내 침입이 없는 상태로 인식한다.The controller 150 calculates an effective value (RMS) based on the measured value of the sampling data, sets the calculated effective value (RMS) as an average approximate value, and calculates a standard deviation (?) On the basis of the average approximate value , And recognizes the voltage level corresponding to X times the standard deviation (?) Based on the average approximate value as a state without intrusion into the vehicle.

따라서, 제어부(150)는 전압 레벨의 최대값에 대해 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하고, 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하고, 전압 레벨의 최소값에 대해 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 침입 기준값의 최소값(Min)으로 설정할 수 있다.Therefore, the control unit 150 calculates the correction value X *? By multiplying the standard deviation? By the calibration factor X with respect to the maximum value of the voltage level, and outputs the correction value X * (RMS + X *?) * K) is set to the maximum value (Max) of the intrusion reference value by adding the average value (RMS) and the product of the temperature compensation coefficient (K) (RMS-X * σ) * K) minus the minimum value (Min) of the intrusion reference value by subtracting (X * σ) and multiplying by the temperature compensation coefficient (K)

한편, 제어부(150)는 전술한 바와 같은 센서 자체 계산 과정을 통해 침입 기준값을 설정한 이후에 계산 상태를 실증(Calibration Status Validation)한다(S430). Meanwhile, the controller 150 performs the calibration status validation (S430) after setting the intrusion reference value through the sensor self calculation process as described above.

이어, 침입 기준값을 계산하는 과정을 실증하여 양호(Validation OK)한 것으로 인식되면(S440-예), 산출한 침입 기준값과 기울기 센서(110)를 통해 감지된 기울기 값을 기준값 저장부(140)에 저장한다(S450).If it is recognized that the process of calculating the intrusion reference value is valid (Yes in S440), the calculated intrusion reference value and the tilt value sensed through the tilt sensor 110 are stored in the reference value storage unit 140 (S450).

이후, 제어부(150)는 초음파 센서(120)를 통해 수신 입력된 수신 에코 신호에 대해 샘플링을 수행하고, 전술한 바와 같이 설정된 침입 기준값에 근거해 차량 내 침입 및 도난 상황을 인식하게 된다.Thereafter, the controller 150 performs sampling on the received echo signal received through the ultrasonic sensor 120, and recognizes intrusion and theft of the vehicle based on the intrusion reference value set as described above.

도 5는 본 발명의 실시예에 따른 차량 내 침입 및 도난 상황을 감지하여 알람해 주는 과정을 설명하기 위한 도면이다.5 is a view for explaining a process of detecting and alarming intrusion and theft of a vehicle according to an embodiment of the present invention.

도 5를 참조하면, 침입 기준값이 정해진 이후, 제어부(150)는 초음파 센서(120)를 통해 수신 입력된 수신 에코 신호에 대해 도 8에 도시된 바와 같이 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안(T1 ~ T8) 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 샘플링 데이터를 분석한다(S510). 도 8은 본 발명의 실시예에 따라 초음파 센서를 통해 수신 입력된 수신 에코 신호를 샘플링 및 분석하는 예를 나타낸 도면이다. Referring to FIG. 5, after the intrusion reference value is determined, the controller 150 controls the reception echo signal received through the ultrasonic sensor 120 for a predetermined period of time (T) T1 to T8) samples to obtain sampling data, and analyzes the sampling data (S510). 8 is a diagram illustrating an example of sampling and analyzing a received echo signal received and input through an ultrasonic sensor according to an embodiment of the present invention.

이어, 제어부(150)는 침입 기준값에 근거해 샘플링 데이터가 도 9에 도시된 바와 같이 침입 기준값의 최대값(Max)과 침입 기준값의 최소값(Min) 사이에 일정 개수 이상 존재하는지를 판단한다. 도 9는 본 발명의 실시예에 따른 침입 기준값의 최대값(Max)과 최소값(Min)에 근거해 샘플링 데이터를 분석하는 예를 나타낸 도면이다. 이때, 수신 에코 신호는 초음파 송신 파장의 방향과 반대의 방향성을 가지게 됨에 따라 피드백(Feedback)받는 초음파 파장의 진동이 더 커지게 된다. 도 9와 같이 샘플링 데이터가 침입 기준값의 최대값(Max)과 침입 기준값의 최소값(Min) 사이에 일정 개수 이상 존재하고, 수신 에코 신호가 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 방향과 반대 방향이면서 파장의 진동이 더 큰 경우에, 제어부(150)는 차량 내 침입 상태로 인식하여 계수(Count)하고, 일정 시간 동안 계수한 침입 감지 횟수가 일정 횟수 이상이면 차량 내 이상 상태를 감지한 것으로 인식한다(S520).9, the control unit 150 determines whether a predetermined number or more of the sampling data exists between the maximum value Max of the intrusion reference value and the minimum value Min of the intrusion reference value based on the intrusion reference value. 9 is a diagram illustrating an example of analyzing sampling data based on a maximum value (Max) and a minimum value (Min) of an intrusion reference value according to an embodiment of the present invention. At this time, as the reception echo signal has a direction opposite to the direction of the ultrasonic transmission wavelength, the vibration of the ultrasonic wave received by the feedback becomes larger. As shown in FIG. 9, when a predetermined number or more of sampling data exists between the maximum value Max of the intrusion reference value and the minimum value Min of the intrusion reference value and the reception echo signal is in the opposite direction to the direction of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic sensor, When the vibration is larger, the controller 150 recognizes the intrusion state of the vehicle and counts the number of intrusions. If the intrusion detection counted for a predetermined time is greater than or equal to a predetermined number of times, ).

이상 상태로 감지되면(S520-예), 제어부(150)는 샘플링 주기를 빠르게 하는 것으로 조정하고(S530), 일정 시간 동안 침입 감지 판단 수로 침입 감지 여부를 결정한다.If an abnormal state is detected (S520 - Yes), the controller 150 adjusts the sampling period to be faster (S530), and determines whether to detect the intrusion by the intrusion detection determination number for a predetermined time.

이어, 침입 감지 여부를 판단하여 진동인 것으로 감지되면(S540-예), 제어부(150)는 기울기 센서(110)를 통해 감지된 차량의 기울기 값을 분석한다(S550).If it is detected that the intrusion is detected (S540-Yes), the controller 150 analyzes the inclination value of the vehicle detected through the tilt sensor 110 (S550).

이어, 침입 감지에 따른 진동으로 인식하고, 기울기를 분석하여 차량 도난으로 인식된 경우(S560-예), 알람부(140)를 통해 차량 도난을 알리는 알람을 출력한다(S570).Then, if it is recognized as a vehicle stolen by analyzing the inclination (S560-YES), an alarm indicating the vehicle stolen is output through the alarm unit 140 (S570).

이때, 제어부(150)는, 수신 에코 신호의 파장에 대한 진동이 상기 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 파장에 대한 진동보다 더 작고, 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값이 일정 크기 이상으로 반복되는 경우에 차량의 자체 진동으로 인식할 수 있다.At this time, the controller 150 determines that the vibration of the received echo signal is smaller than the vibration of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic sensor, and the tilt sensing value sensed by the tilt sensor is repeated It can be recognized as the own vibration of the vehicle.

한편, 샘플링 주기를 빠르게 조정한 이후에 샘플링 데이터를 분석하여 도 10에 도시된 바와 같이 차량 내 침입인 것으로 인식되면(S540-예), 제어부(150)는 차량 침입을 알리는 알람 신호를 알람부(140)를 통해 출력한다(S570). 도 10은 본 발명의 실시예에 따른 샘플링 데이터를 분석하여 차량의 실내 침입을 감지하는 예를 나타낸 도면이다. 도 10에서, 입력 신호의 샘플링(Sampling) 값이 침입 기준값의 최소값(Min)과 최대값(Max) 사이에 많이 분포하였는지 아닌지에 따라 민감도를 유동성 있게 변화 시킬 수 있고, 그 결과에 침입 및 도난 감지 연산에 필요한 자원, 수행 시간 등을 줄일 수 있다. 침입이 감지 되면 샘플링 주기를 빠르게 하여 일정시간 동안 침입감지 판단 수로 침입 감지 여부를 결정한다. 단순 진동의 경우, G 센서의 입력을 바탕으로 차량이 들어올려지는지(기울림 정도)를 판단하고 도난 여부를 결정한다. 침입 감지를 인지하고 침입 경보 중에도, 침입감지 검사를 계속 진행하여, 오동작의 경우 Self 복귀한다.On the other hand, if the sampling data is analyzed after the sampling period is quickly adjusted and it is recognized that the intrusion is intrusion into the vehicle as shown in FIG. 10 (S540: YES), the control unit 150 outputs an alarm signal 140) (S570). 10 is a view illustrating an example of detecting the intrusion of a vehicle by analyzing sampling data according to an embodiment of the present invention. In FIG. 10, the sensitivity can be changed fluidly depending on whether or not the sampling value of the input signal is widely distributed between the minimum value (Min) and the maximum value (Max) of the intrusion reference value, Resources required for computation, and execution time can be reduced. If an intrusion is detected, the sampling period is increased to determine whether or not intrusion is detected by the intrusion detection judgment number for a predetermined time. In the case of simple vibration, it is judged whether the vehicle is lifted (the degree of tilting) based on the input of the G sensor, and it is determined whether or not the vehicle is stolen. It recognizes intrusion detection and continues the intrusion detection test even during the intrusion alarm, and returns to Self in case of malfunction.

전술한 바와 같이 본 발명에 의하면, 차량 내 침입을 판단하기 위한 침입 기준값에 근거해 초음파 센서를 통해 차량 내부에 초음파 신호를 송출하여 수신된 신호를 분석하여 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식될 경우에 침입 및 도난 상황을 알리는 알람을 출력할 수 있도록 하는, 차량 내 침입 감지 시스템 및 방법을 실현할 수 있다.As described above, according to the present invention, when an ultrasonic signal is transmitted through an ultrasonic sensor based on an intrusion reference value for determining an intrusion into a vehicle and the received signal is analyzed, It is possible to realize an in-vehicle intrusion detection system and method that can output an alarm indicating an intrusion and theft situation.

본 발명이 속하는 기술분야의 당업자는 본 발명이 그 기술적 사상이나 필수적 특징을 변경하지 않고서 다른 구체적인 형태로 실시될 수 있으므로, 이상에서 기술한 실시예들은 모든 면에서 예시적인 것이며 한정적인 것이 아닌 것으로서 이해해야만 한다. 본 발명의 범위는 상기 상세한 설명보다는 후술하는 특허청구범위에 의하여 나타내어지며, 특허청구범위의 의미 및 범위 그리고 그 등가개념으로부터 도출되는 모든 변경 또는 변형된 형태가 본 발명의 범위에 포함되는 것으로 해석되어야 한다.It will be understood by those skilled in the art that various changes in form and details may be made therein without departing from the spirit and scope of the present invention as defined by the following claims and their equivalents. Only. The scope of the present invention is defined by the appended claims rather than the detailed description and all changes or modifications derived from the meaning and scope of the claims and their equivalents are to be construed as being included within the scope of the present invention do.

100 : 차량 내 침입 감지 시스템 110 : 기울기 센서
120 : 초음파 센서 130 : 기준값 저장부
140 : 알람부 150 : 제어부
210 : 센서 제어부 220 : 센서 계산부
230 : 분석부 240 : 침입 판단부100: Intrusion detection system in vehicle 110: Tilt sensor
120: ultrasonic sensor 130: reference value storage unit
140: an alarm unit 150:
210: sensor control unit 220: sensor calculation unit
230: Analysis section 240: Intrusion determination section

Claims (18)

차량의 기울기를 감지하는 기울기 센서;
상기 차량 내 침입 및 도난 상황을 검출하기 위한 초음파 신호를 송출하고, 물체에 의해 반사되는 신호를 수신하여 수신 에코 신호로 입력받는 초음파 센서;
상기 차량 내 침입을 판단하기 위한 침입 기준값을 저장하고 있는 기준값 저장부;
상기 침입 기준값에 근거해 상기 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값과, 상기 초음파 센서를 통해 감지된 초음파 센싱값을 분석하여 상기 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식되면, 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력하도록 제어하는 제어부; 및
상기 제어부의 제어에 따라 알람 신호를 출력하는 알람부;
를 포함하는 차량 내 침입 감지 시스템.
A tilt sensor for detecting a tilt of the vehicle;
An ultrasonic sensor for transmitting an ultrasonic signal for detecting intrusion and theft of the vehicle, receiving a signal reflected by the object, and receiving the received signal as a reception echo signal;
A reference value storage unit for storing an intrusion reference value for determining intrusion into the vehicle;
An inclination sensing value sensed by the tilt sensor and an ultrasonic sensing value sensed by the ultrasonic sensor are analyzed based on the intrusion reference value to detect an intrusion and theft state of the vehicle, Alarm); And
An alarm unit for outputting an alarm signal under the control of the control unit;
The intrusion detection system comprising:
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 기울기 센서 및 상기 초음파 센서를 제어하는 센서 제어부와, 상기 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값과 상기 초음파 센서를 통해 감지된 초음파 센싱값을 계산(Calibration)하는 센서 계산부, 상기 침입 기준값에 근거해 상기 기울기 센싱값과 상기 초음파 센싱값을 분석하여 상기 차량 내 침입 및 도난 상황을 결정하는 침입 판단부를 포함하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the controller includes a sensor controller for controlling the tilt sensor and the ultrasonic sensor, a sensor calculator for calibrating a tilt sensing value sensed through the tilt sensor and an ultrasonic sensing value sensed through the ultrasonic sensor, And an intrusion determining unit for determining the intrusion and theft state in the vehicle by analyzing the tilt sensing value and the ultrasonic sensing value based on the intrusion reference value.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 초음파 센서의 전원을 온(Power On) 시킨 후, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량 내에 초음파 신호를 송출해 물체에 의해 반사된 수신 에코 신호를 입력받고, 상기 수신 에코 신호를 통한 센서 캘리브레이션(Sensor Calibration) 과정을 통해 상기 차량 내 침입 및 도난 감지를 판단할 침입 기준값을 설정하여 상기 기준값 저장부에 저장하고, 저장된 침입 기준값에 근거해 상기 초음파 센서를 통해 수신된 수신 에코 신호를 분석하여 이상 감지 유무를 판단하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 시스템.
The method according to claim 1,
The control unit controls the ultrasonic sensor so that the ultrasonic signal is transmitted through the ultrasonic sensor in the absence of intrusion into the vehicle after the power source of the ultrasonic sensor is turned on and receives the reception echo signal reflected by the object An intrusion reference value for determining an intrusion and aft detection in the vehicle is set and stored in the reference value storage unit through a sensor calibration process using the received echo signal, And analyzing the received received echo signal to determine whether or not an anomaly is detected.
청구항 3에 있어서,
상기 제어부는, 상기 센서 캘리브레이션 과정에 대해, 상기 초음파 센서의 도플러 효과를 이용하여, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 차량 내 물체의 위치, 재질, 거리, 온도에 의해 달라지는 수신 에코 신호의 전압 레벨을 디지털 데이터로 변환하여 상기 침입 기준값을 산출하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 시스템.
The method of claim 3,
Wherein the controller uses the Doppler effect of the ultrasonic sensor to calibrate the voltage level of the received echo signal that varies depending on the position, material, distance, and temperature of the object in the vehicle without intrusion into the vehicle Wherein the intrusion reference value is converted into digital data and the intrusion reference value is calculated.
청구항 3에 있어서,
상기 제어부는, 상기 이상 감지 유무를 판단하여 이상이 감지된 경우에 상기 초음파 센싱값의 샘플링(Sampling) 주기를 조정하고 진동인지 침입인지를 구분하며, 최종적으로 이상 감지로 판단되면 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 시스템.
The method of claim 3,
The control unit determines whether there is an abnormality, adjusts a sampling period of the ultrasonic sensing value when an abnormality is detected, distinguishes whether it is vibration or intrusion, and if it is finally determined that an abnormality is detected, And the alarm is controlled to output an alarm.
청구항 1에 있어서,
상기 제어부는, 상기 차량의 경계 모드로 진입하여 차량 내 침임 및 도난 방지를 위한 알람 시스템을 온(ON) 시킨 후 상기 초음파 센서에 전원을 인가하여 상기 초음파 센서를 온(ON) 시키는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 시스템.
The method according to claim 1,
Wherein the controller enters an alert mode of the vehicle to turn on an alarm system for intrusion and theft prevention of the vehicle and apply power to the ultrasonic sensor to turn on the ultrasonic sensor. In - Vehicle Intrusion Detection System.
청구항 1 또는 청구항 3에 있어서,
상기 제어부는, 상기 침입 기준값을 설정할 때, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 상기 초음파 센서에 수신 입력된 수신 에코 신호에 대해 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 상기 초음파 센서에 수신 입력된 수신 에코 신호의 실효값(RMS)을 평균값으로 하며, 상기 샘플링 데이터들의 표준편차(σ)를 산출하며, 상기 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 상기 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하며, 상기 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최소값(Min)을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 시스템.
The method according to claim 1 or 3,
Wherein the control unit measures a sample for a predetermined time interval at a predetermined time interval (T) with respect to the received echo signal received and input to the ultrasonic sensor in the absence of intrusion into the vehicle, (RMS) of the received echo signal received by the ultrasonic sensor is used as an average value to calculate a standard deviation (?) Of the sampling data, and the standard deviation (?) Is calibrated to the standard deviation (RMS + X *) by multiplying the correction value (X *) by an average value (RMS) and multiplying the correction value (X *) by a temperature compensation coefficient (K) (RMS-X * σ) * K) is set as a maximum value (Max) of the intrusion reference value, the correction value (X *) is subtracted from the average value (RMS) K) a minimum value (Min) of the intrusion reference value is set, system.
청구항 7에 있어서,
상기 제어부는, 상기 샘플링 데이터의 측정값을 기준으로 상기 실효값(RMS)을 산출하고, 산출한 실효값(RMS)을 평균 근사치로 하며, 상기 평균 근사치를 기준으로 상기 표준편차(σ)를 산출하며, 상기 평균 근사치를 기준으로 상기 표준편차(σ)의 X 배에 해당하는 전압 레벨(Voltage Level)을 상기 차량 내 침입이 없는 상태로 인식하며,
상기 전압 레벨의 최대값에 대해 상기 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 상기 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하고,
상기 전압 레벨의 최소값에 대해 상기 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최소값(Min)으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 시스템.
The method of claim 7,
The control unit calculates the RMS value based on the measured value of the sampling data, sets the calculated RMS value as an average approximate value, and calculates the standard deviation? Based on the average approximate value And recognizes the voltage level corresponding to X times the standard deviation as a state without intrusion into the vehicle based on the average approximate value,
Calculating a correction value X * σ by multiplying the standard deviation σ by a calibration factor X with respect to a maximum value of the voltage level and calculating an average value RMS for the correction value X * (RMS + X *?) * K) is set to a maximum value (Max) of the intrusion reference value,
The minimum value of the voltage level is subtracted from the average value RMS by the correction value X * and multiplied by the temperature compensation coefficient K to obtain the minimum value Min of the intrusion reference value ((RMS-X *?) * K) Vehicle intrusion detection system.
청구항 7에 있어서,
상기 제어부는, 상기 초음파 센서에 현재 수신 입력된 수신 에코 신호를 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 상기 샘플링 데이터가 상기 침입 기준값의 최대값(Max)과 상기 침입 기준값의 최소값(Min) 사이에 일정 개수 이상 존재하고, 상기 수신 에코 신호가 상기 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 방향과 반대 방향이면서 파장의 진동이 더 큰 경우에, 상기 차량 내 침입 상태로 계수(Count)하고, 일정 시간 동안 계수한 침입 감지 횟수가 일정 횟수 이상이면 상기 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 시스템.
The method of claim 7,
Wherein the controller acquires sampling data by measuring a sample for a predetermined time interval at predetermined time intervals of a received echo signal currently received and input to the ultrasonic sensor, When the reception echo signal is in a direction opposite to the direction of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic sensor and the vibration of the wavelength is larger than the predetermined value Counts an intrusion state of the vehicle, and recognizes the intrusion and theft state of the vehicle when the intrusion detection counted for a predetermined time is equal to or greater than a predetermined number.
청구항 9에 있어서,
상기 제어부는, 상기 수신 에코 신호의 파장에 대한 진동이 상기 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 파장에 대한 진동보다 더 작고, 상기 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값이 일정 크기 이상으로 반복되는 경우에 상기 차량의 자체 진동으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 시스템.
The method of claim 9,
When the vibration of the received echo signal is smaller than the vibration of the ultrasound signal transmitted from the ultrasonic sensor and the tilt sensing value sensed by the tilt sensor is repeated over a predetermined size And recognizes the intruder as intrinsic vibration of the vehicle.
(a) 제어부에서 차량 내 침입을 판단하기 위한 침입 기준값을 설정하는 단계;
(b) 기울기 센서에서 차량의 기울기를 감지하는 단계;
(c) 초음파 센서에서 상기 차량 내에 초음파 신호를 송출하고, 물체에 의해 반사되는 신호를 수신하여 수신 에코 신호로 입력받는 단계;
(d) 상기 제어부에서 상기 침입 기준값에 근거해 상기 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값과, 상기 초음파 센서를 통해 감지된 초음파 센싱값을 분석하여 상기 차량 내 침입 및 도난 상황을 인식하는 단계; 및
(e) 알람부에서 상기 제어부의 제어에 따라 상기 차량 내 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력하는 단계;
를 포함하는 차량 내 침입 감지 방법.
(a) setting an intrusion reference value for determining intrusion into a vehicle from a control unit;
(b) detecting a tilt of the vehicle at the tilt sensor;
(c) transmitting an ultrasonic signal in the vehicle from the ultrasonic sensor, receiving a signal reflected by the object, and receiving the signal as a reception echo signal;
(d) analyzing the tilt sensing value sensed by the tilt sensor and the ultrasonic sensing value sensed by the ultrasonic sensor based on the intrusion reference value, and recognizing intrusion and theft situation in the vehicle; And
(e) outputting an alarm informing the intruder and the theft condition of the vehicle according to the control of the control unit in the alarm unit;
And detecting an intrusion of the vehicle.
청구항 11에 있어서,
상기 (a) 단계에서 상기 제어부는, 상기 초음파 센서의 전원을 온(Power On) 시킨 후, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 상기 초음파 센서를 통해 상기 차량 내에 초음파 신호를 송출해 물체에 의해 반사된 수신 에코 신호를 입력받고, 상기 수신 에코 신호를 통한 센서 캘리브레이션(Sensor Calibration) 과정을 통해 상기 차량 내 침입 및 도난 감지를 판단할 침입 기준값을 설정하여 기준값 저장부에 저장하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 방법.
The method of claim 11,
In the step (a), the controller may turn on the power of the ultrasonic sensor, transmit ultrasound signals through the ultrasonic sensor in the absence of intrusion into the vehicle, Wherein the control unit receives an incoming echo signal and sets an intrusion reference value for determining intrusion and theft detection through a sensor calibration process using the received echo signal and stores the intrusion reference value in a reference value storage unit. Detection method.
청구항 12에 있어서,
상기 센서 캘리브레이션 과정에 대해, 상기 제어부는 상기 초음파 센서의 도플러 효과를 이용하여, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 차량 내 물체의 위치, 재질, 거리, 온도에 의해 달라지는 수신 에코 신호의 전압 레벨을 디지털 데이터로 변환하여 상기 침입 기준값을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 방법.
The method of claim 12,
In the sensor calibration process, the controller uses the Doppler effect of the ultrasonic sensor to calculate a voltage level of a reception echo signal that varies depending on the position, material, distance, and temperature of an object in the vehicle without intrusion into the vehicle, And the intrusion reference value is set.
청구항 12에 있어서,
상기 (d) 단계는, 상기 제어부가 상기 저장된 침입 기준값에 근거해 상기 초음파 센서를 통해 수신된 수신 에코 신호를 분석하여 이상 감지 유무를 판단하고,
상기 이상 감지 유무를 판단하여 이상이 감지된 경우에 상기 초음파 센싱값의 샘플링(Sampling) 주기를 조정하고 진동인지 침입인지를 구분하며, 최종적으로 이상 감지로 판단되면 상기 차량 내 침입 및 도난 상황을 알리는 알람(Alarm)을 출력하도록 제어하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 방법.
The method of claim 12,
In the step (d), the controller analyzes the received echo signal received through the ultrasonic sensor based on the stored intrusion reference value to determine whether or not an anomaly is detected,
If an abnormality is detected, it is determined whether or not the abnormality is detected, and the sampling period of the ultrasonic sensing value is adjusted to distinguish whether it is vibration or intrusion. Finally, if it is determined that the abnormality is detected, And an alarm (Alarm) is outputted to the vehicle.
청구항 11 또는 청구항 12에 있어서,
상기 (a) 단계에서 상기 제어부는, 상기 침입 기준값을 설정할 때, 상기 차량 내 침입이 없는 상태에서 상기 초음파 센서에 수신 입력된 수신 에코 신호에 대해 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 상기 초음파 센서에 수신 입력된 수신 에코 신호의 실효값(RMS)을 평균값으로 하며, 상기 샘플링 데이터들의 표준편차(σ)를 산출하며, 상기 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 상기 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하며, 상기 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최소값(Min)을 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 방법.
The method according to claim 11 or 12,
In the step (a), when the intrusion reference value is set, the control unit sets the intrusion angle of the sample (sample) for a predetermined time at intervals of a predetermined time (T) with respect to the received echo signal received and input to the ultrasonic sensor, (RMS) of the received echo signal received by the ultrasonic sensor is used as an average value to calculate a standard deviation (?) Of the sampling data, and the standard The deviation value? Is multiplied by a calibration factor X to calculate a correction value X *?, The average value RMS is added to the correction value X *, and the temperature compensation coefficient K is multiplied (RMS + X *? K) is set as the maximum value Max of the intrusion reference value, the correction value X *? Is subtracted from the average value RMS, and the result is multiplied by the temperature compensation coefficient K -X *?) * K) is set to a minimum value (Min) of the intrusion reference value Intrusion detection method in a vehicle.
청구항 15에 있어서,
상기 (a) 단계에서 상기 제어부는, 상기 샘플링 데이터의 측정값을 기준으로 상기 실효값(RMS)을 산출하고, 산출한 실효값(RMS)을 평균 근사치로 하며, 상기 평균 근사치를 기준으로 상기 표준편차(σ)를 산출하며, 상기 평균 근사치를 기준으로 상기 표준편차(σ)의 X 배에 해당하는 전압 레벨(Voltage Level)을 상기 차량 내 침입이 없는 상태로 인식하며,
상기 전압 레벨의 최대값에 대해 상기 표준편차(σ)에 캘리브레이션 계수(Calibration Factor)(X)를 곱하여 보정값(X*σ)을 산출하며, 상기 보정값(X*σ)에 평균값(RMS)을 더하고 온도 보상 계수(K)를 곱해서((RMS+X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최대값(Max)으로 설정하고,
상기 전압 레벨의 최소값에 대해 상기 평균값(RMS)에서 보정값(X*σ)을 빼고 온도 보상 계수(K)를 곱하여((RMS-X*σ)*K) 상기 침입 기준값의 최소값(Min)으로 설정하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 방법.
16. The method of claim 15,
In the step (a), the controller calculates the RMS value based on the measured value of the sampling data, sets the calculated RMS value as an average approximate value, Calculates a deviation (σ), recognizes a voltage level corresponding to X times the standard deviation (σ) on the basis of the average approximate value as a state without intrusion into the vehicle,
Calculating a correction value X * σ by multiplying the standard deviation σ by a calibration factor X with respect to a maximum value of the voltage level and calculating an average value RMS for the correction value X * (RMS + X *?) * K) is set to a maximum value (Max) of the intrusion reference value,
The minimum value of the voltage level is subtracted from the average value RMS by the correction value X * and multiplied by the temperature compensation coefficient K to obtain the minimum value Min of the intrusion reference value ((RMS-X *?) * K) The intrusion detection method comprising:
청구항 15에 있어서,
상기 (d) 단계에서 상기 제어부는, 상기 초음파 센서에 현재 수신 입력된 수신 에코 신호를 일정 시간(T) 간격마다 일정 시간 동안 샘플(Sample)을 측정하여 샘플링 데이터(Sampling Data)를 획득하고, 상기 샘플링 데이터가 상기 침입 기준값의 최대값(Max)과 상기 침입 기준값의 최소값(Min) 사이에 일정 개수 이상 존재하고, 상기 수신 에코 신호가 상기 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 방향과 반대 방향이면서 파장의 진동이 더 큰 경우에, 상기 차량 내 침입 상태로 계수(Count)하고, 일정 시간 동안 계수한 침입 감지 횟수가 일정 횟수 이상이면 상기 차량 내 침입 및 도난 상황으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 방법.
16. The method of claim 15,
In the step (d), the controller acquires sampling data by measuring a sample for a predetermined time interval at predetermined time intervals (T) of the reception echo signal currently received and input to the ultrasonic sensor, Wherein a predetermined number or more of sampling data exists between a maximum value (Max) of the intrusion reference value and a minimum value (Min) of the intrusion reference value, and the reception echo signal is in a direction opposite to the direction of the ultrasonic signal transmitted from the ultrasonic sensor Counting the intrusion state of the vehicle when the vibration is larger, and recognizing the intrusion and theft state of the vehicle when the number of intrusion detections counted for a predetermined time is more than a predetermined number. Way.
청구항 17에 있어서,
상기 제어부는, 상기 수신 에코 신호의 파장에 대한 진동이 상기 초음파 센서에서 송출된 초음파 신호의 파장에 대한 진동보다 더 작고, 상기 기울기 센서를 통해 감지된 기울기 센싱값이 일정 크기 이상으로 반복되는 경우에 상기 차량의 자체 진동으로 인식하는 것을 특징으로 하는 차량 내 침입 감지 방법.
18. The method of claim 17,
When the vibration of the received echo signal is smaller than the vibration of the ultrasound signal transmitted from the ultrasonic sensor and the tilt sensing value sensed by the tilt sensor is repeated over a predetermined size And recognizes the intruder as intrinsic vibration of the vehicle.
KR1020150129599A 2015-09-14 2015-09-14 Method and system for vehicle instrusion detection KR20170031967A (en)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150129599A KR20170031967A (en) 2015-09-14 2015-09-14 Method and system for vehicle instrusion detection

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150129599A KR20170031967A (en) 2015-09-14 2015-09-14 Method and system for vehicle instrusion detection

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR20170031967A true KR20170031967A (en) 2017-03-22

Family

ID=58497419

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150129599A KR20170031967A (en) 2015-09-14 2015-09-14 Method and system for vehicle instrusion detection

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR20170031967A (en)

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018209533A1 (en) * 2017-05-15 2018-11-22 深圳市永恒丰科技有限公司 Vehicle anti-theft method and device
CN109150847A (en) * 2018-07-27 2019-01-04 北京梆梆安全科技有限公司 A kind of method and apparatus for the network intrusions risk detecting vehicle

Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101265468B1 (en) 2012-07-10 2013-05-16 대성전기공업 주식회사 Method and system for vehicle intrusion detection

Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR101265468B1 (en) 2012-07-10 2013-05-16 대성전기공업 주식회사 Method and system for vehicle intrusion detection

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
WO2018209533A1 (en) * 2017-05-15 2018-11-22 深圳市永恒丰科技有限公司 Vehicle anti-theft method and device
CN109150847A (en) * 2018-07-27 2019-01-04 北京梆梆安全科技有限公司 A kind of method and apparatus for the network intrusions risk detecting vehicle
CN109150847B (en) * 2018-07-27 2021-08-17 北京梆梆安全科技有限公司 Method and device for detecting network intrusion risk of vehicle

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US8136404B2 (en) Obstacle detection system
CN102103206B (en) Vehicle monitoring system
KR102020630B1 (en) Device for detection of vehicle proximity obstacle and methed thereof
EP1910865B1 (en) System and method for detecting obstacles for vehicles
EP2256706A1 (en) Adaptive microwave security sensor
EP1860004B1 (en) Vehicle security system
JP4888275B2 (en) Intrusion detection device
KR20190069327A (en) Method and apparatus for automatically opening an object
KR20170031967A (en) Method and system for vehicle instrusion detection
US20150013454A1 (en) Method and apparatus for detecting intrusion into vehicle
KR101510944B1 (en) Apparatus and method for detecting intrusion using ultrasonic with wrong detection prevention function
KR102061514B1 (en) Apparatus and method for detecting objects
KR101786039B1 (en) Radar apparatus and blockage detection method thereof
KR102432305B1 (en) System and method for variable detecting a vehicle instrusion using a condition of circumstances
KR101509945B1 (en) Object detection method of vehicle, and method for controlling parking assist system using the same
KR102064000B1 (en) Obstacle detection device with function of noise detection and method thereof
JP2008250925A (en) In-vehicle intrusion detector and detecting method
KR20150056278A (en) Parking Assistance System Sensor Sensitivity Change Compensation Apparatus and the Method of
JP6218061B2 (en) Object detection device
KR102432306B1 (en) Method and system for analyzing a received wave form using ultra sound wave in vehicle instrusion detection
JP4800298B2 (en) Method for automatically blocking opening in a car
KR101510945B1 (en) Apparatus for detecting intrusion using ultrasonic with calibration function of ultrasonic receiver
KR101461913B1 (en) Invasion detecting apparatus and invasion detecting metohd using the same
CN110268281B (en) Method for operating a concealed installed ultrasonic sensor of a vehicle
JP2009087158A (en) Intrusion sensor and anti-theft system

Legal Events

Date Code Title Description
A201 Request for examination
E902 Notification of reason for refusal
E601 Decision to refuse application