JP6825840B2 - 運転支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、運転支援装置に関するものである。

車両においては、種々の運転支援を行うものが多くなっている。運転支援としては、自動ブレーキ制御、車間距離警報制御、車線維持制御、ナビゲーション装置による経路案内等々、種々のものがある。特許文献１には、より多様な走行場に対応できるように、車両の遭遇している走行場を推定して、推定した走行場に適したプログラムを創作するものが開示されている。

特開２０１４−４６８８９号公報

ところで、車両としての自動車の使用年数は増大する傾向にある。これに応じて、同じ車両を運転する運転者についても、車両の使用年数増大と共に加齢の度合いが大きくなる。車両の使用開始から相応の年数を経過すると、運転者の身体機能が車両の使用開始時点からかなり大きく変化（特に劣化）し、例えば反応速度の低下や注意力散漫になる等のことになる。特に、運転者が高齢者である場合に、身体機能の変化は避けられないものとなる。

一方、同じ車両を長い期間使用するということは、車両に対する愛着というものを運転者が感じるようになる。この愛着を持つ車両について、身体機能の変化にかかわらず車両の使用開始時とほぼ同じような感覚でもって運転することができれば好ましいものとなる。特に、運転支援を行う車両においては、身体機能の変化に対応した運転支援を受けることができれば、車両をより長く使用するという意欲も向上されることになる。

本発明は以上のような事情を勘案してなされたもので、その目的は、身体機能の変化に応じて運転支援の内容を適切なものに修正できるようにした運転支援装置を提供することにある。

前記目的を達成するため、本発明にあっては次のような解決手法を採択してある。すなわち、請求項１に記載のように、
車両の当初の使用開始時点から第１所定期間内での運転データと運転者状態とを取得するデータ蓄積手段と、
前記第１所定期間の経過後に、前記データ蓄積手段で蓄積されたデータに基づいて、運転をパターン化した複数の運転モードを設定する運転モード設定手段と、
前記運転モード設定手段により設定された運転モード毎に独立して、運転支援を行う支援手段と、
車両の当初の使用開始時点から前記第１所定期間よりもさらに長い期間となる第２所定期間が経過したときに、運転者の身体機能の変化を推定する変化推定手段と、
前記変化推定手段によって身体機能の変化が推定されたときは、前記運転モード設定手段により設定された運転モードを引き継いだ状態で、該運転モードにおける運転支援の内容を修正する修正手段と、
を備え、
前記第１所定期間が経過する前の初期期間では、前記支援手段はあらかじめ設定された初期の設定内容に基づいて運転支援を行うようにされ、
前記運転モード毎に、運転支援の開始条件が設定され、
前記修正手段による修正が、前記支援手段による運転支援が強化されるように前記開始条件を修正するようにされ
前記変化推定手段が、運転者の反応時間の低下を推定するものとされ、
前記支援手段は、前記変化推定手段で運転者の反応時間の低下が推定されたときは、運転操作系に対する操作開始タイミングまたは警報系に対する警報開始タイミングを早める方向へ運転支援の修正を行うようにされ、
前記第１所定期間が、車両の当初の使用開始時点からの経過日数または走行距離に基づいて設定され、
前記第２所定期間が、車両の当初の使用開始時点からの経過年数に基づいて設定される、
ようにしてある。

上記解決手法によれば、身体機能の変化に対応した適切な運転支援を行うことができる。特に、身体機能の変化に応じた修正は、それまで行われていた運転モードを引き継いだ状態で各運転モードに応じて行われるので、運転者は違和感なく修正内容を受け入れることが可能となる。また、この修正は、各運転モードに応じて行うことができるので、ある運転モードでは修正を行う一方、別の運転モードでは修正を行わないということも可能となり、身体機能の変化に適切に対応する上で極めて好ましいものとなる。以上に加えて、車両を長く使用するという意欲が向上されて、慣れ親しんだ車両をより長く使用させる上でも好ましいものとなる（車両の価値向上ともなる）。

以上に加えて、前記第１所定期間が経過する前の初期期間では、前記支援手段はあらかじめ設定された初期の設定内容に基づいて運転支援を行うことから、複数の運転モードが設定される前の初期段階についても運転支援を行うことができる。

また、前記運転モード毎に、運転支援の開始条件が設定され、
前記修正手段による修正が、前記支援手段による運転支援が強化されるように前記開始条件を修正する、
ことから、身体機能の変化は、通常は身体機能の低下として出現するので、この身体機能の低下を補って適切な運転支援を行う上で好ましいものとなる。

さらに、前記変化推定手段が、運転者の反応時間の低下を推定するものとされ、
前記支援手段は、前記変化推定手段で運転者の反応時間の低下が推定されたときは、運転操作系に対する操作開始タイミングまたは警報系に対する警報開始タイミングを早める方向へ運転支援の修正を行う、
ことから、開始タイミングを早めさせることによって、反応時間の低下を補うことができる。
さらに又、 前記第１所定期間が、車両の当初の使用開始時点からの経過日数または走行距離に基づいて設定されることから、複数の運転モードに分類するためのデータを取得するための期間の設定を行うパラメータとして好ましいものとなる。
そして、前記第２所定期間が、車両の当初の使用開始時点からの経過年数に基づいて設定されることから、身体機能の変化が想定される期間の設定を行うパラメータとして好ましいものとなる。

上記解決手法を前提とした好ましい態様は、請求項２以下に記載のとおりである。すなわち、
前記変化推定手段は、ヒヤリハット回数の増加を推定するものとされ、
前記支援手段は、前記変化推定手段でヒヤリハット回数の増加が推定されたときは、運転負担がより低減する方向へ運転支援の修正を行う、
ようにしてある（請求項２対応）。この場合、運転負担を低減させる方向へと運転支援の内容を修正して、ヒヤリハット回数を低減させる上で好ましいものとなる。

前記支援手段による運転支援が、前記各運転モードのうち少なくとも一部の運転モードについて経路案内を報知するものとされ、
前記修正手段が、前記経路案内の報知のタイミングを早める、
ようにしてある（請求項３対応）。この場合、早めに経路案内を行って、身体機能の変化に対応させることができる。

前記支援手段による運転支援が、前記各運転モードのうち少なくとも一部の運転モードについて経路案内を行うものとされ、
前記修正手段が、経路案内される経路を、運転難易度の低い経路へ修正する、
ようにしてある（請求項４対応）。この場合、運転負担を低減させて、身体機能の変化に対応させることができる。

前記支援手段による運転支援が、前記各運転モードのうち少なくとも一部の運転モードについて、先行車両との車間距離が所定値以下となったときに警報または自動ブレーキを作動させるものとされ、
前記修正手段が、前記所定値を大きくするように修正する、
ようにしてある（請求項５対応）。この場合、身体機能の変化に対応させて、適切な車間距離を確保させる上で好ましいものとなる。

前記支援手段による運転支援が、前記各運転モードのうち少なくとも一部の運転モードについて、発進に向けた準備を行うように報知するものとされ、
前記修正手段が、前記報知のタイミングを早めるように修正する、
ようにしてある（請求項６対応）。この場合、発進遅れによって後続車両をいらいらさせてしまう等の事態を防止する上で好ましいものとなる。

前記支援手段による運転支援が、自動ブレーキを行うものとされ、
前記修正手段が、自動ブレーキの作動タイミングを早める、
ようにしてある（請求項７対応）。この場合、身体機能が変化したときの安全確保の上で極めて好ましいものとなる。

前記第１所定期間が、車両の当初の使用開始時点から数日〜１ヶ月とされ、
前記第２所定期間が、車両の当初の使用開始時点から３年〜５年とされている、
ようにしてある（請求項８対応）。

本発明によれば、身体機能の変化に応じて運転支援の内容を適切なものに修正することができる。

本発明の制御系統例を示す図。 本発明の制御例を示すフローチャート。

図１は、車両において構成された制御系統例を示すもので、図中Ｕは、マイクロコンピュータを利用して構成されたコントローラ（制御ユニット）である。このコントローラＵには、各種センサあるいは機器類Ｓ１〜Ｓ９からの信号が入力される。Ｓ１は、運転者の生体情報を検出するものであり、例えば、心拍数を検出するセンサ、発汗量を検出するセンサ等により構成されている。Ｓ２は、車室内カメラであり、運転者の瞳孔の状況や顔の表情を撮像（取得）する。Ｓ３は車外カメラであり、特に車両前方の状況を撮像（取得）する。Ｓ４は、ナビゲーション装置であり、地図上での車両の現在位置の他、渋滞情報等の各種交通情報を取得するものとなっている。Ｓ５は、ブレーキ操作されたときにオンとなるブレーキスイッチである。Ｓ６は、アクセル開度を検出するアクセルである。Ｓ７は、ハンドル舵角を検出する舵角センサである。Ｓ８は車速を検出する車速センサである。Ｓ９はレーダであり、前方の障害物までの距離を計測する。

コントローラＵは、各種機器類Ｓ１１〜Ｓ１５を制御する。Ｓ１１は、ブレーキアクチュエータであり、自動ブレーキ用となっている。Ｓ１２はスロットルアクチュエータであり、アクセル開度に対するスロットル開度（エンジン出力）の特性を変更可能となっている。Ｓ１３は、パワーステアリング装置であり、車線維持制御等に用いられる。Ｓ１４はスピーカであり、各種警報や案内を音声で報知するものとなっている。Ｓ１５はディスプレイであり、各種案内や警報を表示形式で報知するものとなっている。

コントローラＵは、２つのデータベースＤ１、Ｄ２を有する。データベースＤ１、Ｄ２は、大容量のフラッシュメモリやＨＤＤを利用して構成されている。データベースＤ１は、運転者の運転データ（走行経路、車速、時間、アクセルとブレーキとステアリングとの各操作状態）について、そのときの運転者状態とを対応づけて記憶するようになっている。運転者状態は、生体情報検出センサＳ１、車内カメラＳ２での検出結果に基づいて得られたものとされる。Ｓ１、Ｓ２での検出結果に基づく運転者状態としては、複数の運転パターンに分類するために、例えば、せかせかしている、ゆっくりしている、楽しんでいる、緊張している等に区別される。また、「ひやり」としたり「はっ」とする「ヒヤリハット」を検出するものともなっている。なお、「ヒヤリハット」の検出は、生体情報に代えてあるいは加えて、急ブレーキ、急ハンドルを検出することによっても行うことができる。

データベースＤ２は、お手本となる運転データであり、例えば、アクセル、ブレーキ、ステアリングの各操作について、ベテランドライバの操作状況が、種々の運転状況（高速道路、カーブ、市街地等々）と対応づけて記憶されている．特に、データベースＤ２は、運転者の運転操作系に対する反応時間をみるために、アクセル操作タイミング、ブレーキ操作タイミング、アクセルとブレーキとの間での踏み替えタイミング、ハンドル操作タイミングについて記憶されている。なお、データベースＤ２には、ベテランドライバのものではなく、車両の使用開始から短期間（初期期間）内での運転者自身での操作状態を記憶しておくものであってもよい。

コントローラＵは、基本的に、時間の経過に応じて、次の３つに大別した制御を行う。運転支援の内容としては、説明の都合上、前方車両との車間距離が車速に応じて設定される所定距離以下となったときに警報を行う場合について説明する。

まず、第１所定期間（例えば数日〜１ヶ月）が経過する前（つまり初期期間）は、あらかじめ設定された初期条件に基づいて、運転支援を行う。車間距離が所定距離以下となったときの運転支援は、例えば、スピーカＳ１４からの音声警報、ディスプレイＳ１５への警報表示（例えば「車間距離をもっと確保するようにしましょう」という表示）、あるいは自動ブレーキを作動させることによって行うことができる。

上記第１所定期間が経過するまでの間に、前述した運転データと運転者状態とに関するデータが多数取得されて、データベースＤ１に記憶（蓄積）される。

第１所定期間が経過すると、データベースＤ１に蓄積されたデータに基づいて、複数の運転パターンに分類された複数の運転モードが設定される。この複数の運転モードとしては、例えば、次のような４種類とされる。第１運転モードは、「通勤の往路」（勤め先に向かう方向の走行）で、運転者状態は「せかせか」している状態となっている。第２運転モードは、「通勤の復路」（自宅に向かう走行）で、運転者状態は「ゆっくり」している状態となっている。第３運転モードは、「私用１人」（運転者１人のみが乗車している状態）で、運転者状態は「楽しい」という運転を楽しんでいる状態である。第４運転モードは、「私用同乗」（運転者の他に同乗者が存在する場合）で、運転者状態は「緊張」状態である。

上記４つの運転モードは、あくまで一例であり、データベースＤ１に蓄積されたデータに基づいて、少なくとも２種類以上の運転モードに分類され、各運転モードでの状態とそのときの運転者状態とは種々の場合が想定される。なお、想定される運転モードおよび運転者状態についてあらかじめそれぞれ多数用意して（記憶）しておき、データベースＤ１に蓄積されている蓄積データについて、上記あらかじめ用意されている多数の運転モードと運転者状態の中から近いものを選択することにより、複数の運転モードへの分類とそのときの運転者状態とを対応づけて設定することができる。第１所定期間経過した後において、さらに運転データおよび運転者状態の蓄積を継続して行って、設定された運転モードを追加する等のこともできる。

各運転モードについて、車間距離のしきい値が個々独立して設定される。例えば、第１運転モードで設定される第１しきい値は、通勤往路で「せかせかしている」運転者状態なので、相対的にもっとも小さいものに設定される。一方、第２運転モードで設定される第２しきい値は、通勤復路で「ゆっくり」とした運転者状態なので、もっとも大きいものに設定される。第３運転モードと第４運転モードとの各しきい値は、上記第１しきい値と第２しきい値との間の大きさで、かつ第４運転モード用となる第４しきい値の方が、第３運転モード用となる第３しきい値よりも小さい値（距離）に設定される。各運転モードで設定されるしきい値は、互いに相違するように設定した場合を説明したが、２以上の運転モードの間でしきい値が同じように設定する場合もあり得るものである。

次に、上述したコントローラＵの制御内容について、図２のフローチャートを参照しつつ説明する。なお、以下の説明でＱはステップを示す。また、図２の制御を開始する前に、車両（同じ車両）を運転する対象者全員について、あらかじめ、個人認証の登録と年齢の登録とが行われる。個人認証の登録は、例えば車内カメラＳ２を利用したり（瞳の虹彩を利用した個人認証）、指紋認証（図示を略すが、例えばドアノブやステアリングハンドル に設けた指紋センサを利用）により行うことができる。年齢の入力は、例えばナビゲーション装置Ｓ４による数値や文字の入力機能を利用して行うことができる。

以上のことを前提として、まず、Ｑ１において、今回運転者となる者の個人認証（識別）が行われる。この後、Ｑ２において、運転データと運転者状態とが時時刻々と取得されて、データベースＤ１に記憶（蓄積）されていく（運転者別のデータ蓄積）。

Ｑ３では、所定年齢に到達したか否かが判別される。このＱ３での判別は、Ｑ１で個人認証された今回の運転者について、車両の当初の使用開始時点（今回の運転者が初期時において個人認証の登録を行った時点）から所定年数（例えば３年〜５年）経過したか否かの判別となる。当初は、Ｑ３の判別でＮＯのとなり、このときは、Ｑ４において、中期となる所定期間（第１所定期間で、例えば数日〜１ヶ月）が経過したか否かが判別される。このＱ４の判別つまるところ、データベースＤ１に蓄積されているデータが、複数の運転パターンに分類することが可能な程度に十分に蓄積されているか否かが判別となる。よって、上記中期となる所定期間を、日数を単位とすることなく、走行距離や、データベースＤ１でのデータ蓄積量で判断することもできる。

Ｑ４での判別は当初はＮＯとなり、このときは、Ｑ５において、運転支援用の設定値、つまり車間距離警報を行うときの距離を示すしきい値が、あらかじめ設定された初期値に設定される。Ｑ５の後、Ｑ６において、例えば車外カメラＳ３やレーダＳ９によって検出される先行車両との車間距離が上記しきい値以下となったか否かが判別される。このＱ６の判別でＹＥＳのときは、Ｑ７において、車間距離が小さくなったときの運転支援が行われる（警報あるいは自動ブレーキ作動）。Ｑ６の判別でＮＯのときは、そのままリターンされる。

前記Ｑ４の判別でＹＥＳのときは、Ｑ８において、データベースＤ１に蓄積されているデータが読み込まれる．この後、Ｑ９において、複数の運転パターンに類型化された複数の運転モード（実施形態では前述のように第１運転モード〜第４運転モードの４つの運転モード）が設定される。この後、Ｑ１０において、前述したように、４つの運転モードについて個々独立して、車間距離警報用のしきい値が設定される。

Ｑ１０の後、Ｑ１１において、実際の車間距離がＱ１０で設定されたしきい値以下であるか否かが判別される。勿論、このＱ１１での判別に用いられるしきい値は、現在の運転モードに応じたものとされる。このＱ１１の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１２において、運転支援が実行される（警報あるいは自動ブレーキ作動）。Ｑ１１の判別でＮＯのときは、そのままリターンされる。

前記Ｑ３の判別でＹＥＳのときは、Ｑ１３において、各運転モード毎の設定値（車間距離警報のためのしきい値）が取得される。この後、Ｑ１４において、身体機能の変化量が推定される。このＱ１４での推定は、具体的には、現在付近での実際の運転操作状況を、データベースＤ２に記憶されているお手本データと比較することにより、各種運転操作系での運転操作の遅れ度合いや、所定期間内に発生しているヒヤリハット回数をみることによって行われる。

Ｑ１４の後、Ｑ１５において、Ｑ１４で推定された身体機能の変化量（低下量）に応じて、各運転モードにおける車間距離警報用のしきい値が修正される。このように、Ｑ１３移行の処理では、Ｑ８〜Ｑ１０での運転モード設定をそのまま引き継ぎを行いつつ、各運転モードに設定されたしきい値を修正して、身体機能の変化に対応して適切な運転支援が行われることになる。Ｑ１５の修正は、運転支援を強化する方向の修正であり、各運転モードにおけるしきい値を、例えば２０％〜３０％の範囲で小さくすることにより行うことができる（より早いタイミングでの車間距離警報の実行となる）。

なお、Ｑ１４の直後に、身体機能の変化量が所定値（所定程度）以上であるか否かを判別する処理を設けて、この判別で身体機能の変化量が所定値以上であると判定されたときにＱ１５の処理を行い、それ以外のときはＱ１１へ移行するようにしてもよい（しきい値の修正なしでの運転支援）。

次に、身体機能の変化量（低下量）が大きいときの運転支援の内容の修正の点について説明する。修正は、基本的に、運転支援の内容を強化する方向となるように行われる。運転支援内容の強化は、例えば、運転支援の開始タイミングを早めることにより行うことができる。具体的には、例えば車間距離警報の場合は、警報の開始しきい値（しきい値距離）が大きくなる方向へ修正される。また、運転支援の内容を、運転の負担を低減する方向へ修正することにより行うこともできる。例えば、経路案内を行うときに、いままで案内していた道路に比して、交通量の少ない道路や幅の広い道路を優先的に案内する。

身体機能の変化に伴う運転支援の内容の修正の点について、さらに具体的に場合分けして説明する。

身体機能の低下に伴う疲労のし易さを考慮して、疲労がたまりやすい運転モード（例えばせかせかする「通勤往路」の第１運転モードや、緊張する「私用同乗」となる第４運転モード）において、次のような修正を行うことができる。

すなわち、疲労による反応時間延長（遅れ）等により操作遅れが生じる運転シーンのときは、運転を先読みできる新たな運転準備情報を提供することで、操作遅れを防止することができる。具体的には、例えば、運転支援として車間距離警報を行っている場合に、操作遅れが生じる運転シーン（例えば発進、車線変更、減速）のときは、車間距離確保のために減速に向けた準備を行うように、通常の警報タイミングよりも早いタイミングで準備情報を提供する。この準備情報としては、例えば「前方信号が赤になったため、そろそろ先行車に続いて減速が必要です」という表示や音声案内を行う。また、発進報知警報を行うようにして、例えば「先行車が進み始めたため、そろそろ発進が必要です」という表示や音声案内を行う。経路案内警報を行うようにして、車線変更の案内のタイミングを早めることができる。例えば「○○ｍ先で車線変更が必要です。そろそろ車線変更の準備をはじめましょう」という表示や音声案内を行う。

操作遅れシーンでは、自動運転介入を行うこともできる。例えば、運転支援が車間距離警報であるときに、自動ブレーキ介入のタイミングを早めることができる。発進シーンでは、車両の飛び出しが生じない範囲で、踏み始めのスロットル開度が大きくなる方向にスロットル特性と変更することができる。また、アクセル、ブレーキ、ハンドルの各操作系での操作反力を低減させることもできる。

運転者の体を気遣いながら、運転難易度が低い経路へ案内することもできる。例えば「下を走った方が楽に帰れますよ」とか、「今日は雨なので、追い越し車線をやめて走行車線で帰りましょう」とか、「いつもサービスエリアは混んでいるので、１つ手前のサービスエリアで休憩しましょう」という表示や音声案内を行うことができる。

長期間の経過によって運転身体機能の変化が推定されたときに行われ運転支援の内容の修正は、それまで行われていた運転モードを引き継いだ状態で各運転モードに応じて行われるので、運転者は違和感なく修正内容を受け入れることが可能となる。また、この修正は、各運転モードに応じて行うことができるので、ある運転モードでは修正を行う一方、別の運転モードでは修正を行わないということも可能となり、身体機能の変化に適切に対応する上で極めて好ましいものとなる。

以上実施形態について説明したが、本発明は、実施形態に限定されるものではなく、特許請求の範囲の記載された範囲において適宜の変更が可能である。運転支援の内容は、運転モード毎について互いに共通とする場合に限らず、運転モード間において異なる運転支援を行う場合であってもよい。運転支援の内容の修正は、新たな（別の）運転支援を追加的に行うこともできる（特に警報や案内を追加的に行う）。身体機能変化に伴う運転支援の内容の修正は、全てのモードについて行ってもよく、また一部のモードについてのみ行うようにすることもできる。図２におけるＱ３での処理は、要は、運転者の身体機能が変化するような時期になったか否かを判別することから、Ｑ３では、運転者が所定年齢（例えば５０歳や６０歳という絶対年齢）に達したか否かの判別を行ったり、所定の長距離（例えば５万ｋｍ〜７万ｋｍ）を走行したか否かを判別する等、適宜の要素あるいは複数の要素の組み合わせによって判別することもできる。フローチャートに示す各ステップあるいはステップ群は、コントローラＵの有する機能を示すもので、この機能を示す名称に手段の文字を付して、コントローラＵの有する構成要件として把握することができる。運転支援の内容の修正としては、若いときに行っていたと同じような運転感覚を、年老いたときにほぼ同じように与えることができるようにして、安全を確保しつつ運転者の運転要求を満足させることもできる。具体的には、若いときには行っていた例えばスポーツ走行について、年老いたときは、同じようなスポーツ走行の雰囲気を楽しめるように、例えば強調された擬似的なエンジン音やタイヤ音を車室内スピーカから発生させるようにすることもできる。勿論、本発明の目的は、明記されたものに限らず、実質的に好ましいあるいは利点として表現されたものを提供することをも暗黙的に含むものである。

本発明は、身体機能の変化に応じた適切な運転支援を行う上で好ましいものとなる。

Ｓ１：センサ（生体情報）
Ｓ２：車内カメラ
Ｓ３：車外カメラ
Ｓ４：ナビゲーション装置
Ｓ５：ブレーキスイッチ
Ｓ６：アクセル開度センサ
Ｓ７：舵角センサ
Ｓ８：レーダ
Ｕ：コントローラ
Ｓ１１：ブレーキアクチュエータ（自動ブレーキ用）
Ｓ１２：スロットルアクチュエータ（スロットル特性変更用）
Ｓ１３：パワーステアリング（車線維持制御等）
Ｓ１４：スピーカ（警報・案内用）
Ｓ１５：ディスプレイ（警報・案内用）
Ｄ１：データベース（運転データ、精神状態）
Ｄ２：データベース（運転のお手本データ）

Claims (8)

1. 車両の当初の使用開始時点から第１所定期間内での運転データと運転者状態とを取得するデータ蓄積手段と、
   前記第１所定期間の経過後に、前記データ蓄積手段で蓄積されたデータに基づいて、運転をパターン化した複数の運転モードを設定する運転モード設定手段と、
   前記運転モード設定手段により設定された運転モード毎に独立して、運転支援を行う支援手段と、
   車両の当初の使用開始時点から前記第１所定期間よりもさらに長い期間となる第２所定期間が経過したときに、運転者の身体機能の変化を推定する変化推定手段と、
   前記変化推定手段によって身体機能の変化が推定されたときは、前記運転モード設定手段により設定された運転モードを引き継いだ状態で、該運転モードにおける運転支援の内容を修正する修正手段と、
   を備え、
   前記第１所定期間が経過する前の初期期間では、前記支援手段はあらかじめ設定された初期の設定内容に基づいて運転支援を行うようにされ、
   前記運転モード毎に、運転支援の開始条件が設定され、
   前記修正手段による修正が、前記支援手段による運転支援が強化されるように前記開始条件を修正するようにされ
   前記変化推定手段が、運転者の反応時間の低下を推定するものとされ、
   前記支援手段は、前記変化推定手段で運転者の反応時間の低下が推定されたときは、運転操作系に対する操作開始タイミングまたは警報系に対する警報開始タイミングを早める方向へ運転支援の修正を行うようにされ、
   前記第１所定期間が、車両の当初の使用開始時点からの経過日数または走行距離に基づいて設定され、
   前記第２所定期間が、車両の当初の使用開始時点からの経過年数に基づいて設定される、
   ことを特徴とする運転支援装置。
2. 請求項１において、
   前記変化推定手段は、ヒヤリハット回数の増加を推定するものとされ、
   前記支援手段は、前記変化推定手段でヒヤリハット回数の増加が推定されたときは、運転負担がより低減する方向へ運転支援の修正を行う、
   ことを特徴とする運転支援装置。
3. 請求項１または請求項２において、
   前記支援手段による運転支援が、前記各運転モードのうち少なくとも一部の運転モードについて経路案内を報知するものとされ、
   前記修正手段が、前記経路案内の報知のタイミングを早める、
   ことを特徴とする運転支援装置。
4. 請求項１ないし請求項３のいずれか１項において、
   前記支援手段による運転支援が、前記各運転モードのうち少なくとも一部の運転モードについて経路案内を行うものとされ、
   前記修正手段が、経路案内される経路を、運転難易度の低い経路へ修正する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
5. 請求項１ないし請求項４のいずれか１項において、
   前記支援手段による運転支援が、前記各運転モードのうち少なくとも一部の運転モードについて、先行車両との車間距離が所定値以下となったときに警報または自動ブレーキを作動させるものとされ、
   前記修正手段が、前記所定値を大きくするように修正する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
6. 請求項１ないし請求項５のいずれか１項において、
   前記支援手段による運転支援が、前記各運転モードのうち少なくとも一部の運転モードについて、発進に向けた準備を行うように報知するものとされ、
   前記修正手段が、前記報知のタイミングを早めるように修正する、
   ことを特徴とする運転支援装置。
7. 請求項１ないし請求項６のいずれか１項において、
   前記支援手段による運転支援が、自動ブレーキを行うものとされ、
   前記修正手段が、自動ブレーキの作動タイミングを早める、
   ことを特徴とする運転支援装置。
8. 請求項１ないし請求項７のいずれか１項において，
   前記第１所定期間が、車両の当初の使用開始時点から数日〜１ヶ月とされ、
   前記第２所定期間が、車両の当初の使用開始時点から３年〜５年とされている、
   ことを特徴とする運転支援装置。
   

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