JP6818813B2 - Elevator door control - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、エレベータのドア制御装置に関する。 An embodiment of the present invention relates to an elevator door control device.

エレベータの乗りかごが各階の乗場に着床すると、かごドアが乗場ドアに係合して開閉動作する。駆動源であるドアモータは乗りかごに設置されている。このドアモータの駆動によりかごドアが開閉方向に移動し、乗場ドアはそのかごドアに追従して移動する。 When the elevator car lands on the landing on each floor, the car door engages with the landing door and opens and closes. The door motor, which is the drive source, is installed in the car. By driving this door motor, the car door moves in the opening / closing direction, and the landing door follows the car door.

特許第３２００９４７号公報Japanese Patent No. 3200947

近年、ガラス戸を使用したエレベータが普及してきた。ガラス戸は、かご内から乗場、乗場からかご内を見ることができるので、防犯効果が高く、意匠性も高い。しかしながら、その一方で子供などが近づいて、戸開中に手が引き込まれる可能性が高い。 In recent years, elevators using glass doors have become widespread. Since the glass door allows you to see the landing from inside the car and the inside of the car from the landing, it has a high crime prevention effect and a high design. However, on the other hand, there is a high possibility that a child or the like will approach and the hand will be pulled in while the door is open.

本発明が解決しようとする課題は、ガラス戸に対する戸開力を制約して利用者の安全を確保することのできるエレベータのドア制御装置を提供することである。 An object to be solved by the present invention is to provide an elevator door control device capable of restricting a door opening force with respect to a glass door to ensure user safety.

一実施形態に係るエレベータのドア制御装置は、戸開力制約手段と、速度設定手段と、駆動制御手段とを備える。上記戸開力制約手段は、ガラス戸が使用されていないドアの戸開力に対する第１の制約値を有し、乗りかごに設けられたかごドアおよび乗場に設けられた乗場ドアの少なくとも一方のドアにガラス戸が使用されていた場合に、上記第１の制約値よりも下げた第２の制約値に基づいて当該ドアの戸開力を制約する。上記速度設定手段は、上記制約された戸開力に適した戸開速度を設定する。上記駆動制御手段は、上記戸開速度に基づいてドアモータの駆動を制御する。
また、上記戸開力制約手段は、上記乗りかごの着床後、上記かごドアが上記乗場ドアと共に戸開方向に動き始めてから予め設定された距離を移動する間だけ、上記第２の制約値に基づいて当該ドアの戸開力を制約することを特徴とする。 The elevator door control device according to one embodiment includes door opening force limiting means, speed setting means, and drive control means. The door opening force limiting means has a first constraint value on the door opening force of a door in which a glass door is not used , and at least one of a car door provided in the car and a landing door provided in the landing. When a glass door is used for the door, the door opening force of the door is restricted based on the second constraint value lower than the first constraint value . The speed setting means sets a door opening speed suitable for the restricted door opening force. The drive control means controls the drive of the door motor based on the door opening speed.
Further, the door opening force restricting means is the second constraint value only while the car door starts to move in the door opening direction together with the landing door after the car has landed and then moves a preset distance. It is characterized in that the door opening force of the door is restricted based on the above.

図１は第１の実施形態に係るエレベータのドア制御装置を含むシステム構成を示す図である。FIG. 1 is a diagram showing a system configuration including an elevator door control device according to the first embodiment. 図２は第１の実施形態における戸開時の速度パターンの一例を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing an example of a speed pattern at the time of opening the door in the first embodiment. 図３は第１の実施形態におけるガラス戸に対する戸開時の速度パターンとモータ出力との関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the speed pattern at the time of opening the glass door and the motor output in the first embodiment. 図４は第１の実施形態におけるエレベータシステムの動作を示すフローチャートである。FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the elevator system according to the first embodiment. 図５は第２の実施形態におけるガラス戸に対する戸開時の速度パターンとモータ出力との関係を示す図である。FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the speed pattern at the time of opening the glass door and the motor output in the second embodiment. 図６は第３の実施形態におけるドアの開閉方式を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining a door opening / closing method according to the third embodiment. 図７は第３の実施形態におけるエレベータシステムの動作を部分的に示すフローチャートである。FIG. 7 is a flowchart partially showing the operation of the elevator system according to the third embodiment. 図８は第４の実施形態におけるドアのガラスサイズと危険度との関係を示す図である。FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the glass size of the door and the degree of risk in the fourth embodiment. 図９は第４の実施形態におけるエレベータシステムの動作を部分的に示すフローチャートである。FIG. 9 is a flowchart partially showing the operation of the elevator system according to the fourth embodiment.

以下、実施の形態について図面を参照して説明する。開示はあくまで一例にすぎず、以下の実施形態に記載した内容により発明が限定されるものではない。当業者が容易に想到し得る変形は、当然に開示の範囲に含まれる。説明をより明確にするため、図面において、各部分のサイズ、形状等を実際の実施態様に対して変更して模式的に表す場合もある。複数の図面において、対応する要素には同じ参照数字を付して、詳細な説明を省略する場合もある。 Hereinafter, embodiments will be described with reference to the drawings. The disclosure is merely an example, and the invention is not limited by the contents described in the following embodiments. Modifications that can be easily conceived by those skilled in the art are naturally included in the scope of disclosure. In order to clarify the explanation, in the drawings, the size, shape, etc. of each part may be changed with respect to the actual embodiment and represented schematically. In a plurality of drawings, the corresponding elements may be given the same reference numbers and detailed description may be omitted.

なお、エレベータのドアには、かごドアと乗場ドアがあり、物件によって、その両方のドアにガラス戸が使用されている場合や、どちらか一方のドアにガラス戸が使用されている場合がある。また、戸開時のドア引き込まれ事故についても、かご内の利用者の手がかごドアに引き込まれる場合と、乗場で持つ利用者の手が乗場ドアに引き込まれる場合がある。 Elevator doors include car doors and landing doors, and depending on the property, glass doors may be used for both doors, or glass doors may be used for either door. .. In addition, regarding a door pull-in accident when the door is opened, the user's hand in the car may be pulled into the car door, or the user's hand held at the landing may be pulled into the landing door.

以下の実施形態では、かごドアはガラス戸が使用されていない通常のドアとし、各階の中の任意の階の乗場ドアにガラス戸が使用されている場合を想定して説明する。なお、かごドア側に動力（モータ）があるので、戸開閉の制御対象はかごドアになる。 In the following embodiment, the car door is a normal door in which a glass door is not used, and a case where a glass door is used for a landing door on any floor in each floor will be described. Since there is power (motor) on the car door side, the door opening / closing control target is the car door.

（第１の実施形態）
図１は第１の実施形態に係るエレベータのドア制御装置を含むシステム構成を示す図である。本システムは、エレベータ制御装置１０と、ドア制御装置２０と、乗りかご３０とを備える。 (First Embodiment)
FIG. 1 is a diagram showing a system configuration including an elevator door control device according to the first embodiment. This system includes an elevator control device 10, a door control device 20, and a car 30.

エレベータ制御装置１０は、図示せぬ機械室あるいは昇降路内に設置され、乗りかご３０の運転制御を含むエレベータ全体の制御を行う。エレベータ制御装置１０は、各階のドア情報として、少なくとも乗場ドア４１の重量情報とガラス戸情報が記憶されたドア管理テーブルＴＢを有する。乗りかご３０が任意の階に着床したときに、エレベータ制御装置１０は、当該階に対応したドア情報をドア管理テーブルＴＢから読み出してドア制御装置２０に与える。 The elevator control device 10 is installed in a machine room or a hoistway (not shown) and controls the entire elevator including the operation control of the car 30. The elevator control device 10 has a door management table TB in which at least weight information of the landing door 41 and glass door information are stored as door information on each floor. When the car 30 lands on an arbitrary floor, the elevator control device 10 reads the door information corresponding to the floor from the door management table TB and gives it to the door control device 20.

ドア制御装置２０は、乗りかご３０に設置されており、かごドア３１の開閉動作を制御する。本実施形態において、このドア制御装置２０には、取得部２１、戸開力制約部２２、速度設定部２３、記憶部２４、駆動制御部２５が備えられている。 The door control device 20 is installed in the car 30 and controls the opening / closing operation of the car door 31. In the present embodiment, the door control device 20 includes an acquisition unit 21, a door opening force restriction unit 22, a speed setting unit 23, a storage unit 24, and a drive control unit 25.

取得部２１は、エレベータ制御装置１０から乗りかご３０が着床した階のドア情報（重量情報およびガラス戸情報）を取得する。なお、各階のドア情報は、必ずしもエレベータ制御装置１０から取得する必要はなく、ドア制御装置２０の記憶部２４に記憶させておくことでも良い。 The acquisition unit 21 acquires door information (weight information and glass door information) of the floor on which the car 30 has landed from the elevator control device 10. The door information on each floor does not necessarily have to be acquired from the elevator control device 10, and may be stored in the storage unit 24 of the door control device 20.

記憶部２４には、乗りかご３０のドア情報が記憶されている。乗りかご３０のドア情報には、少なくともかごドア３１の重量情報とガラス戸情報、さらにドアの開閉方式（片開き方式／両開き方式）に関する情報が含まれる。また、記憶部２４には、予めドア重量毎に定められた速度パターンが記憶されている。 The storage unit 24 stores the door information of the car 30. The door information of the car 30 includes at least weight information and glass door information of the car door 31, and information on a door opening / closing method (single opening method / double opening method). Further, the storage unit 24 stores a speed pattern predetermined for each door weight in advance.

戸開力制約部２２は、乗りかご３０が着床した階のドア情報に基づいて乗場ドア４１にガラス戸が使用されているか否かを判断し、ガラス戸が使用されている場合に戸開力を通常よりも低い値に制約する。 The door opening force restriction unit 22 determines whether or not a glass door is used for the landing door 41 based on the door information on the floor on which the car 30 has landed, and opens the door when the glass door is used. Constrain the force to a lower value than usual.

速度設定部２３は、上記制約された戸開力に適した戸開速度を設定する。詳しくは、速度設定部２３は、ドア重量（かごドア３１と乗場ドア４１の総重量）に基づいて、記憶部２４から当該ドア重量に対応した速度パターンを選択し、その速度パターンを上記制約された戸開力に合わせて変更する。 The speed setting unit 23 sets the door opening speed suitable for the restricted door opening force. Specifically, the speed setting unit 23 selects a speed pattern corresponding to the door weight from the storage unit 24 based on the door weight (total weight of the car door 31 and the landing door 41), and the speed pattern is restricted as described above. Change according to the door opening force.

駆動制御部２５は、速度設定部２３によって設定された戸開速度に基づいて、ドアモータ３２の駆動を制御する。 The drive control unit 25 controls the drive of the door motor 32 based on the door opening speed set by the speed setting unit 23.

乗りかご３０には、かごドア３１、ドアモータ３２、ドア開閉機構３３が設けられている。かごドア３１は、例えば２枚のドアパネルからなり、乗りかご３０の乗降口に開閉自在に設けられている。 The car 30 is provided with a car door 31, a door motor 32, and a door opening / closing mechanism 33. The car door 31 is composed of, for example, two door panels, and is provided at the entrance / exit of the car 30 so as to be openable / closable.

この場合、ドアの開閉方式（単にドア方式とも言う）が中央両開き方式であれば、かごドア３１を構成する２枚のドアパネルは互いに逆方向に開閉動作する。片開き方式であれば、かごドア３１を構成する２枚のドアパネルは同じ方向に開閉動作する。乗場の乗降口に設置された乗場ドア４１もかごドア３１と同じドア方式であり、かごドア３１の開閉動作に追従して同時に移動する。ドア開閉機構３３は、例えば複数の滑車やこれらの滑車に巻回されるベルトなどを備え、ドアモータ３２の回転力を戸開力に変換する。 In this case, if the door opening / closing method (also simply referred to as a door method) is a central double door method, the two door panels constituting the car door 31 open / close in opposite directions. In the single-door system, the two door panels constituting the car door 31 open and close in the same direction. The landing door 41 installed at the entrance / exit of the landing has the same door system as the car door 31, and moves at the same time following the opening / closing operation of the car door 31. The door opening / closing mechanism 33 includes, for example, a plurality of pulleys and belts wound around these pulleys, and converts the rotational force of the door motor 32 into a door opening force.

図中のＰ１はモータ出力、Ｐ２は走行抵抗（摩擦力等の戸開動作を妨げる力）、Ｐ３は戸開力（戸開動作に必要な力）である。モータ出力Ｐ１は、ドアモータ３２の回転速度とトルクによって決まる。ここでは、モータ出力Ｐ１の全てがかごドア３１に伝達されることにする。モータ出力Ｐ１は、下記の（１）式で表すことができる。なお、走行抵抗Ｐ２は、予め据付け時に各階毎に測定されている。 In the figure, P1 is the motor output, P2 is the running resistance (force that hinders the door opening operation such as frictional force), and P3 is the door opening force (force required for the door opening operation). The motor output P1 is determined by the rotation speed and torque of the door motor 32. Here, it is assumed that all of the motor output P1 is transmitted to the car door 31. The motor output P1 can be expressed by the following equation (1). The traveling resistance P2 is measured in advance for each floor at the time of installation.

Ｐ１＝Ｐ２＋Ｐ３
＝Ｐ２＋（Ｍ×ａ） ……（１）
Ｍはドア重量であり、かごドア３１の重量と乗場ドア４１の重量を含む。ａは加速度である。 P1 = P2 + P3
= P2 + (M × a) …… (1)
M is the weight of the door, including the weight of the car door 31 and the weight of the landing door 41. a is the acceleration.

ここで、一般的なドア制御方式では、ガラス戸であるか否かに関係なく、ドア重量よって戸開力が制御される。つまり、かごドア３１や乗場ドア４１にガラス戸が使われていても、通常のドアと同じ力で戸開される。しかし、ガラス戸は子供などが手を触れることが多いため、引き込まれ事故が発生する可能性が高い。 Here, in a general door control method, the door opening force is controlled by the weight of the door regardless of whether the door is a glass door or not. That is, even if a glass door is used for the car door 31 or the landing door 41, the door is opened with the same force as a normal door. However, since children often touch glass doors, there is a high possibility that they will be pulled in and an accident will occur.

そこで、本実実施形態では、ガラス戸の場合に戸開力を制約することで利用者の安全を確保する。「戸開力を制約する」とは、通常よりもトルクリミッタを下げて戸開することである。例えば、通常のドアに対するトルクリミッタＬａが「走行抵抗＋３００Ｎ」であった場合に、ガラス戸のトルクリミッタＬｂを「走行抵抗＋１５０Ｎ」とする。また、制約された戸開力から最適な戸開速度に変更することで、戸開力を下げてもできるだけ早く戸開できるようにする。 Therefore, in the present embodiment, the safety of the user is ensured by restricting the door opening force in the case of the glass door. "Restricting the door opening force" means opening the door by lowering the torque limiter than usual. For example, when the torque limiter La for a normal door is "running resistance + 300N", the torque limiter Lb for the glass door is set to "running resistance + 150N". In addition, by changing from the restricted door opening force to the optimum door opening speed, the door can be opened as soon as possible even if the door opening force is lowered.

図２は戸開時の速度パターンの一例を示す図である。縦軸はかごドア３１の移動速度（ｍ／ｓ）、横軸は時間を示している。 FIG. 2 is a diagram showing an example of a speed pattern when the door is opened. The vertical axis represents the moving speed (m / s) of the car door 31, and the horizontal axis represents time.

速度パターンは、加速、定速、減速の３つに分けられる。乗りかご３０の着床が検知されると、ドアモータ３２の駆動により、かごドア３１は速度パターンに従って所定速度（予め設定された目標速度）で戸開方向へ移動する。このとき、乗場ドア４１もかごドア３１と共に同じ速度で戸開方向へ移動する。 The speed pattern is divided into three types: acceleration, constant speed, and deceleration. When the landing of the car 30 is detected, the car door 31 moves in the door opening direction at a predetermined speed (preset target speed) according to the speed pattern by driving the door motor 32. At this time, the landing door 41 also moves in the door opening direction at the same speed as the car door 31.

図３はガラス戸に対する戸開時の速度パターンとモータ出力との関係を示す図である。
ガラス戸の場合、かごドア３１が乗場ドア４１と共に戸開方向に動き始めてから全開するまでの間、戸開力が通常よりも低い値に制約される。 FIG. 3 is a diagram showing the relationship between the speed pattern when the door is opened with respect to the glass door and the motor output.
In the case of a glass door, the door opening force is restricted to a value lower than usual from the time when the car door 31 starts to move in the door opening direction together with the landing door 41 until it is fully opened.

具体的には、トルクリミッタＬｂ＝「走行抵抗＋１５０Ｎ」に設定される。このトルクリミッタＬｂの制限内でドア重量に基づいて最適な速度パターンが選択され、その選択された速度パターンに従ってかごドア３１が乗場ドア４１と共に戸開方向に移動する。この場合、通常ドアの速度パターンの加速度がａ１であったとすると、ガラス戸の加速度は、非ガラス戸の加速度ａ１よりも遅いａ２になる。なお、図中のＶｎは、後述する図４のステップＳ１６に対応している。 Specifically, the torque limiter Lb = "running resistance + 150N" is set. The optimum speed pattern is selected based on the door weight within the limit of the torque limiter Lb, and the car door 31 moves in the door opening direction together with the landing door 41 according to the selected speed pattern. In this case, assuming that the acceleration of the speed pattern of the normal door is a1, the acceleration of the glass door is a2, which is slower than the acceleration a1 of the non-glass door. Note that Vn in the figure corresponds to step S16 in FIG. 4, which will be described later.

次に、第１の実施形態の動作について説明する。
図４は第１の実施形態におけるエレベータシステムの動作を示すフローチャートである。 Next, the operation of the first embodiment will be described.
FIG. 4 is a flowchart showing the operation of the elevator system according to the first embodiment.

エレベータ制御装置１０は、乗りかご３０が任意の階の乗場に着床したことを検知すると(ステップＳ１１のＹｅｓ)、ドア管理テーブルＴＢから当該階のドア情報を読み出してドア制御装置２０に送る。このドア情報には、乗場ドア４１の重量を示す重量情報、ガラス戸仕様であるか否か、ガラスサイズなどを示すガラス戸情報が含まれる。ドア制御装置２０の取得部２１は、エレベータ制御装置１０から乗りかご３０の着床階のドア情報を取得すると、戸開力制約部２２に与える(ステップＳ１２)。 When the elevator control device 10 detects that the car 30 has landed on a landing on an arbitrary floor (Yes in step S11), the elevator control device 10 reads the door information of the floor from the door management table TB and sends it to the door control device 20. This door information includes weight information indicating the weight of the landing door 41, glass door information indicating whether or not the door is a glass door specification, glass door information, and the like. When the acquisition unit 21 of the door control device 20 acquires the door information of the landing floor of the car 30 from the elevator control device 10, it gives it to the door opening force restriction unit 22 (step S12).

戸開力制約部２２は、ドア情報に含まれるガラス戸情報に基づいて当該階の乗場ドア４１にガラス戸が使用されているか否かを判定する(ステップＳ１３)。その結果、当該階の乗場ドア４１にガラス戸が使用されていなかった場合、つまり、通常のドアであった場合には(ステップＳ１３のＮｏ)、通常の戸開制御が実行される(ステップＳ１４)。 The door opening force restriction unit 22 determines whether or not a glass door is used for the landing door 41 on the floor based on the glass door information included in the door information (step S13). As a result, when the glass door is not used for the landing door 41 on the floor, that is, when it is a normal door (No in step S13), the normal door opening control is executed (step S14). ).

通常の戸開制御では、戸開力制約部２２による戸開力の制約が解除（禁止）され、ドア情報に含まれる重量情報に基づいてドアモータ３２の駆動が制御される。このときの戸開力はガラス戸のときよりも大きく、戸開速度も速いので、運行効率を優先した戸開制御となる。 In the normal door opening control, the door opening force restriction unit 22 releases (prohibits) the door opening force restriction, and the drive of the door motor 32 is controlled based on the weight information included in the door information. Since the door opening force at this time is larger than that of the glass door and the door opening speed is high, the door opening control gives priority to the operation efficiency.

一方、当該階の乗場ドア４１にガラス戸が使用されていた場合(ステップＳ１３のＹｅｓ)、戸開力制約部２２は、戸開力を通常より低い値に制約する(ステップＳ１５)。すなわち、図３で説明したように、ガラス戸の場合にはトルクリミッタＬｂ＝「走行抵抗＋１５０Ｎ」とする。なお、走行抵抗は、予め据付け時などに各階毎に測定されており、記憶部２４に記憶されている。 On the other hand, when a glass door is used for the landing door 41 on the floor (Yes in step S13), the door opening force restricting unit 22 restricts the door opening force to a value lower than usual (step S15). That is, as described with reference to FIG. 3, in the case of a glass door, the torque limiter Lb = "running resistance + 150N". The running resistance is measured in advance for each floor at the time of installation or the like, and is stored in the storage unit 24.

また、速度設定部２３は、上記制約された戸開力から最適な戸開速度を設定する(ステップＳ１６)。詳しくは、予め記憶部２４にはドア重量毎に設定された速度パターンが記憶されている。速度設定部２３は、着床階の乗場ドア４１の重量にかごドア３１の重量を加えて総重量を求め、その総重量に対応した速度パターンＶｎを選択する。速度設定部２３は、この選択した速度パターン（加速、定速、減速）を上記制約された戸開力（トルクリミッタＴｂ）の範囲内に全体的に下げる。 Further, the speed setting unit 23 sets the optimum door opening speed from the restricted door opening force (step S16). Specifically, the storage unit 24 stores a speed pattern set in advance for each door weight. The speed setting unit 23 adds the weight of the car door 31 to the weight of the landing door 41 on the landing floor to obtain the total weight, and selects the speed pattern Vn corresponding to the total weight. The speed setting unit 23 generally lowers the selected speed pattern (acceleration, constant speed, deceleration) within the range of the restricted door opening force (torque limiter Tb).

このようにして、ガラス戸用の戸開力に応じた戸開速度が得られると、駆動制御部２５は上記戸開速度でドアモータ３２を駆動して、かごドア３１を乗場ドア４１と共に戸開方向に移動させる(ステップＳ１７)。この場合、戸開力は通常のドアよりも弱く、戸開速度も遅いので、子供などの手が引き込まれたときの危険性を大幅に軽減できる。 When the door opening speed corresponding to the door opening force for the glass door is obtained in this way, the drive control unit 25 drives the door motor 32 at the door opening speed to open the car door 31 together with the landing door 41. Move in the direction (step S17). In this case, the door opening force is weaker than that of a normal door, and the door opening speed is slow, so that the risk when a child or the like is pulled in can be greatly reduced.

このように第１の実施形態によれば、乗りかご３０が着床した階の乗場ドア４１にガラス戸が使用されていた場合に戸開力が制約され、その制約された戸開力に最適な戸開速度で戸開される。これにより、ガラス戸に対する利用者の安全を確保することができる。 As described above, according to the first embodiment, when the glass door is used for the landing door 41 on the floor on which the car 30 has landed, the door opening force is restricted, which is optimal for the restricted door opening force. The door is opened at a high door opening speed. As a result, the safety of the user with respect to the glass door can be ensured.

（第２の実施形態）
次に、第２の実施形態について説明する。
図５は第２の実施形態におけるガラス戸に対する戸開時の速度パターンとモータ出力との関係を示す図である。 (Second Embodiment)
Next, the second embodiment will be described.
FIG. 5 is a diagram showing the relationship between the speed pattern at the time of opening the glass door and the motor output in the second embodiment.

上記第１の実施形態では、ガラス戸の場合にかごドア３１が乗場ドア４１と共に戸開方向に動き始めてから全開するまでの間、戸開力を制約していた（図３のＬｂ参照）。しかし、戸開開始から全開までの全領域で戸開力を制約すると、戸開に要する時間が長くなり、運行効率が低下する。 In the first embodiment, in the case of the glass door, the door opening force is restricted from the time when the car door 31 starts to move together with the landing door 41 in the door opening direction until the door is fully opened (see Lb in FIG. 3). However, if the door opening force is restricted in the entire area from the start of the door opening to the full opening, the time required for the door opening becomes long and the operation efficiency decreases.

そこで、第２の実施形態では、引き込まれ事故はかごドア３１の動き始めに発生する可能性が高いことに着目し、かごドア３１の動き始めのＴｓの時間だけ、戸開力を制約するものとする。 Therefore, in the second embodiment, paying attention to the fact that the pull-in accident is likely to occur at the beginning of the movement of the car door 31, the door opening force is restricted only by the time of Ts when the car door 31 starts to move. And.

詳しくは、図４に示したフローチャートにおいて、着床階の乗場ドア４１がガラス戸であった場合に（ステップＳ１３のＹｅｓ）、戸開力制約部２２は、かごドア３１の動き始めの距離（低速距離）Ｔｓだけ戸開力を制約するように、トルクリミッタＬｂを通常よりも下げる（ステップＳ１５）。上記距離Ｔｓは任意に設定可能である。上記距離Ｔｓは、例えば、ドア制御装置２０内の記憶部２４またはエレベータ制御装置１０のドア管理テーブルＴＢに記憶されている。上記距離Ｔｓの後は、戸開力の制約が解除され、トルクリミッタＬｂからトルクリミッタＬａに切り替えられる。 Specifically, in the flowchart shown in FIG. 4, when the landing door 41 on the landing floor is a glass door (Yes in step S13), the door opening force restriction unit 22 is the distance at which the car door 31 starts to move (Yes). The torque limiter Lb is lowered more than usual so as to constrain the door opening force by (low speed distance) Ts (step S15). The distance Ts can be set arbitrarily. The distance Ts is stored, for example, in the storage unit 24 in the door control device 20 or the door management table TB of the elevator control device 10. After the above distance Ts, the restriction of the door opening force is released, and the torque limiter Lb is switched to the torque limiter La.

なお、上記Ｔｓを動き始めの距離とするのは、以下の理由による。
すなわち、例えばＴｓを動き始め時間とすると、利用者が挟まった場合にＴｓの時間経過後にトルクが大きくなり、危険性が高くなるが、Ｔｓを動き始めの距離としておけば、人が挟まった場合にかごドア３１がＴｓの距離以上移動しないため、安全性が担保できるからである。 The reason why the above Ts is set as the starting distance for movement is as follows.
That is, for example, if Ts is set as the start time of movement, the torque increases after the lapse of time of Ts when the user is pinched, which increases the risk. This is because the car door 31 does not move beyond the distance of Ts, so that safety can be ensured.

また、速度設定部２３は、ドア情報に含まれる重量情報に基づいて、上記制約された戸開力から最適な戸開速度を設定する（ステップＳ１６）。この場合、戸開力は動き始めのＴｓの時間だけ制約されている。したがって、図５に示すように、そのときのガラス戸の加速度ａ３は図３に示した全領域制約したときのガラス戸の加速度ａ２よりも速くなる。 Further, the speed setting unit 23 sets the optimum door opening speed from the restricted door opening force based on the weight information included in the door information (step S16). In this case, the door opening force is restricted only by the time of Ts at the start of movement. Therefore, as shown in FIG. 5, the acceleration a3 of the glass door at that time is faster than the acceleration a2 of the glass door when the entire area is restricted as shown in FIG.

一方、着床階の乗場ドア４１がガラス戸でなかった場合、つまり、通常のドアであった場合には（ステップＳ１３のＮｏ）、通常の戸開制御が実行される(ステップＳ１４)。 On the other hand, when the landing door 41 on the landing floor is not a glass door, that is, when it is a normal door (No in step S13), the normal door opening control is executed (step S14).

このように第２の実施形態によれば、かごドア３１の動き始めの距離Ｔｓの間だけ戸開力を制約することでも、子供などの手が引き込まれたときの危険性を軽減できる。また、上記第１の実施形態のように戸開力を全領域制約する場合に比べて、戸開速度が上がるので、運行効率の低下を抑えることができる。 As described above, according to the second embodiment, even if the door opening force is restricted only during the distance Ts at which the car door 31 starts to move, the risk when a child or the like is pulled in can be reduced. Further, since the door opening speed is increased as compared with the case where the door opening force is restricted in the entire area as in the first embodiment, it is possible to suppress a decrease in operation efficiency.

（第３の実施形態）
次に、第３の実施形態について説明する。
第３の実施形態では、ドアの開閉方式（ドア方式）に応じて戸開力の制約を変更する構成としたものである。 (Third Embodiment)
Next, a third embodiment will be described.
In the third embodiment, the restriction of the door opening force is changed according to the door opening / closing method (door method).

図６は第３の実施形態におけるドアの開閉方式を説明するための図である。ここでは、かごドア３１が２枚のドアパネル３１ａ，３１ｂから構成されている場合を想定する。なお、各階の乗場ドア４１もかごドア３１と同じ構成になる。 FIG. 6 is a diagram for explaining a door opening / closing method according to the third embodiment. Here, it is assumed that the car door 31 is composed of two door panels 31a and 31b. The landing door 41 on each floor has the same configuration as the car door 31.

図６（ａ）に示すように、ドアパネル３１ａ，３１ｂが同一方向に開閉する「片開き方式」と、同図（ｂ）に示すように、ドアパネル３１ａ，３１ｂが中央から互いに別の方向に開閉する「両開き方式」とに分けられる。 As shown in FIG. 6A, the door panels 31a and 31b open and close in the same direction, and as shown in FIG. 6B, the door panels 31a and 31b open and close in different directions from the center. It can be divided into the "double door method".

「片開き方式」では、戸開時に一方のドアパネル３１ａが先に戸開方向へ動き出し、少し遅れて他方のドアパネル３１ｂが動き出す。この場合、一方のドアパネル３１ａが他方のドアパネル３１ｂよりも速く移動するため、機構的に２倍の戸閉力が加わる。つまり、例えば「１５０Ｎ」の戸閉力でモータ駆動しても、高速側であるドアパネル３１ａには「３００Ｎ」の戸閉力が加わる。 In the "single opening method", one door panel 31a starts moving in the door opening direction first when the door is opened, and the other door panel 31b starts moving with a slight delay. In this case, since one door panel 31a moves faster than the other door panel 31b, twice the door closing force is mechanically applied. That is, for example, even if the motor is driven with a door closing force of "150N", a door closing force of "300N" is applied to the door panel 31a on the high speed side.

「両開き方式」では、戸開時にドアパネル３１ａ，３１ｂが同じ速度で同時に動き出す。したがって、戸閉力もドアパネル３１ａ，３１ｂで同じになる。このように、ドアの開閉方式によって戸閉力が変わるため、ガラス戸の場合に開閉方式に応じて戸閉力の制約を変更することが好ましい。 In the "double door method", the door panels 31a and 31b start moving at the same speed at the same time when the door is opened. Therefore, the door closing force is the same for the door panels 31a and 31b. As described above, since the door closing force changes depending on the door opening / closing method, it is preferable to change the door closing force constraint according to the opening / closing method in the case of a glass door.

図７は第３の実施形態におけるエレベータシステムの動作を部分的に示すフローチャートである。 FIG. 7 is a flowchart partially showing the operation of the elevator system according to the third embodiment.

上述したように、記憶部２４には、乗りかご３０のドア情報として、少なくともかごドア３１の重量情報とガラス戸情報、さらにドア開閉方式に関する情報が記憶されている。着床階の乗場ドア４１がガラス戸であった場合に（ステップＳ１３のＹｅｓ）、戸開力制約部２２は、記憶部２４に記憶された乗りかご３０のドア情報に基づいてドア開閉方式が片開き方式であるか否かを判断する（ステップＳ３１）。なお、ドア開閉方式はかごドア３１と各階の乗場ドア４１とで共通であるため、乗りかご３０のドア情報からドア開閉方式を判断すれば良い。 As described above, the storage unit 24 stores at least the weight information of the car door 31, the glass door information, and the information on the door opening / closing method as the door information of the car 30. When the landing door 41 on the landing floor is a glass door (Yes in step S13), the door opening force restriction unit 22 has a door opening / closing method based on the door information of the car 30 stored in the storage unit 24. It is determined whether or not it is a one-sided opening method (step S31). Since the door opening / closing method is common to the car door 31 and the landing door 41 on each floor, the door opening / closing method may be determined from the door information of the car 30.

片開き方式であった場合（ステップＳ３２のＹｅｓ）、戸開力制約部２２は、高速側のドアパネル３１ａに加わる戸開力を考慮して制約値を決める（ステップＳ３３）。具体的には、高速側のドアパネル３１ａに加わる戸開力が低速側の２倍になることを考慮して、トルクリミッタＬｂ＝「走行抵抗＋７５Ｎ」とする。これにより、戸開時に高速側のドアパネルに２倍の戸閉力が加わっても、「１５０Ｎ」の範囲で抑えることができる。 In the case of the one-sided opening method (Yes in step S32), the door opening force constraint unit 22 determines the constraint value in consideration of the door opening force applied to the door panel 31a on the high speed side (step S33). Specifically, the torque limiter Lb = "running resistance + 75N" is set in consideration of the fact that the door opening force applied to the door panel 31a on the high speed side is twice that on the low speed side. As a result, even if a double door closing force is applied to the door panel on the high speed side when the door is opened, it can be suppressed within the range of "150N".

一方、両開き方式であった場合（ステップＳ３２のＮｏ）、戸開力制約部２２は、トルクリミッタＬｂ＝「走行抵抗＋１５０Ｎ」として、戸開時の戸閉力を制約する（ステップＳ３４）。 On the other hand, in the case of the double door type (No in step S32), the door opening force restricting unit 22 restricts the door closing force at the time of opening the door by setting the torque limiter Lb = "running resistance + 150N" (step S34).

このように第３の実施形態によれば、ドアの開閉方式に応じて戸開力の制約を変更することで、片開き方式のように高速のドアパネルに戸閉力が大きく加わる場合でも、その戸閉力を確実に抑えて、利用者の安全を確保することができる。 As described above, according to the third embodiment, by changing the restriction of the door opening force according to the door opening / closing method, even when a large door closing force is applied to the high-speed door panel as in the one-sided opening method, the door closing force can be changed. The door closing force can be reliably suppressed to ensure the safety of the user.

なお、上記第３の実施形態では、かごドア３１が２枚のドアパネル３１ａ，３１ｂを開閉する構成を例にして説明したが、さらに複数枚のドアパネルを有する場合でも同様である。すなわち、片開き方式の場合に、最も速く移動する内側のドアパネルに加わる戸閉力を考慮して制約値を決めれば良い。 In the third embodiment, the configuration in which the car door 31 opens and closes the two door panels 31a and 31b has been described as an example, but the same applies to the case where the car door 31 further has a plurality of door panels. That is, in the case of the one-sided opening method, the constraint value may be determined in consideration of the door closing force applied to the inner door panel that moves fastest.

また、上記第２の実施形態と組み合わせて、動き始めの所定の距離Ｔｓの間だけ戸閉力を制約する構成としても良い。 Further, in combination with the second embodiment, the door closing force may be restricted only during a predetermined distance Ts at the start of movement.

（第４の実施形態）
次に、第４の実施形態について説明する。
第４の実施形態では、ガラスサイズに応じて戸開力の制約を行うようにしたものである。 (Fourth Embodiment)
Next, a fourth embodiment will be described.
In the fourth embodiment, the door opening force is restricted according to the glass size.

図８は第４の実施形態におけるドアのガラスサイズと危険度との関係を示す図である。ここでは、ガラスサイズが異なる４種類のドア５１〜５４を例にしている。 FIG. 8 is a diagram showing the relationship between the glass size of the door and the degree of risk in the fourth embodiment. Here, four types of doors 51 to 54 having different glass sizes are taken as an example.

ドア５１〜５４の全体面積に対し、斜線で示すガラス部分５１ａ〜５４ａが占める面積が大きいほど、利用者が意識的に近づくので、危険度が高くなる。ここで、例えばガラス部分のサイズがドア面積の半分以上のドアを危険度「高」とする。図８の例では、ドア５１，５２は危険度「低」に分類され、ドア５３，５４は危険度「高」に分類される。危険度「低」のドア５１，５２に対しては戸開力の制約を解除（禁止）することで、運行効率の低下を防ぐ。 The larger the area occupied by the shaded glass portions 51a to 54a with respect to the total area of the doors 51 to 54, the higher the risk because the user consciously approaches. Here, for example, a door whose size of the glass portion is half or more of the door area is regarded as having a high risk. In the example of FIG. 8, the doors 51 and 52 are classified as “low” and the doors 53 and 54 are classified as “high”. For doors 51 and 52 with a low risk level, the restriction on the door opening force is lifted (prohibited) to prevent a decrease in operating efficiency.

図９は第４の実施形態におけるエレベータシステムの動作を部分的に示すフローチャートである。 FIG. 9 is a flowchart partially showing the operation of the elevator system according to the fourth embodiment.

上述したガラス戸情報には、予めガラスサイズの情報が含まれている。着床階の乗場ドア４１がガラス戸であった場合に（ステップＳ１３のＹｅｓ）、戸開力制約部２２は、乗場ドア４１に対応したガラス戸情報に基づいてガラスサイズを判断する（ステップＳ４１）。その結果、ガラスサイズが所定サイズ（例えば全面積の半分）以上であった場合には（ステップＳ４２のＹｅｓ）、戸開力制約部２２は、危険度「高」であると判断し、戸開力を通常より低い値に制約する(ステップＳ４３)。すなわち、図３で説明したように、トルクリミッタＬｂ＝「走行抵抗＋１５０Ｎ」とする。 The above-mentioned glass door information includes information on the glass size in advance. When the landing door 41 on the landing floor is a glass door (Yes in step S13), the door opening force restriction unit 22 determines the glass size based on the glass door information corresponding to the landing door 41 (step S41). ). As a result, when the glass size is equal to or larger than the predetermined size (for example, half of the total area) (Yes in step S42), the door opening force constraint unit 22 determines that the risk level is "high" and opens the door. The force is constrained to a lower value than usual (step S43). That is, as described with reference to FIG. 3, the torque limiter Lb = "running resistance + 150N".

一方、ガラスサイズが所定サイズ未満であれば（ステップＳ４２のＹｅｓ）、戸開力制約部２２は、戸開力の制約を解除（禁止）する（ステップＳ４４）。この場合、通常の戸開力で戸開制御される（ステップＳ１４）。当該所定サイズは任意に設定可能である。当該所定サイズは、例えば、ドア制御装置２０内の記憶部２４またはエレベータ制御装置１０のドア管理テーブルＴＢに記憶されている。また、戸開速度につき、当該所定サイズに基づいて、速度パターンを選択してもよい（図４のステップＳ１６参照）。 On the other hand, if the glass size is less than the predetermined size (Yes in step S42), the door opening force restriction unit 22 releases (prohibits) the restriction on the door opening force (step S44). In this case, the door opening is controlled by a normal door opening force (step S14). The predetermined size can be set arbitrarily. The predetermined size is stored in, for example, the storage unit 24 in the door control device 20 or the door management table TB of the elevator control device 10. Further, with respect to the door opening speed, a speed pattern may be selected based on the predetermined size (see step S16 in FIG. 4).

このように第４の実施形態によれば、ガラスサイズに応じて戸開力を制約することにより、ガラスサイズが大きく、危険度の高いガラス戸の場合には利用者の安全を確保して戸開できる。一方、ガラスサイズが小さく、危険度の引くガラス戸の場合には戸開力の制約を解除して運行効率を優先して戸開することできる。 As described above, according to the fourth embodiment, by restricting the door opening force according to the glass size, the safety of the user is ensured in the case of a glass door having a large glass size and a high risk. Can be opened. On the other hand, in the case of a glass door having a small glass size and a low degree of risk, the restriction on the door opening force can be lifted and the door can be opened with priority given to operation efficiency.

なお、戸開力を制約する場合に、上記第２の実施形態と組み合わせて、動き始めの所定の距離Ｔｓの間だけ戸閉力を制約する構成としても良い。また、上記第３の実施形態と組み合わせて、ドアの開閉方式に応じて戸開力の制約値を決める構成としても良い。 When the door opening force is restricted, the door closing force may be restricted only during a predetermined distance Ts at the start of movement in combination with the second embodiment. Further, in combination with the third embodiment, the door opening force constraint value may be determined according to the door opening / closing method.

（変化例）
例えば、乗りかご内と各階の乗場にカメラを設置しておき、そのカメラの画像から利用者の有無を検知し、乗りかご内にも乗場にも利用者がいない場合には、ガラス戸であっても戸開力の制約を行わない構成としても良い。 (Example of change)
For example, a camera is installed in the car and on each floor, and the presence or absence of a user is detected from the image of the camera. However, the configuration may be such that the door opening force is not restricted.

なお、上記各実施形態では、かごドア３１が通常のドアである場合を想定して説明したが、かごドア３１がガラス戸でも同様に適用可能である。この場合、乗りかご３０が各階に着床したときに乗場ドア４１がガラス戸であるか否かに関係なく、戸閉力が制約されることになる。その際、上記第２の実施形態で説明したように動き始めの距離Ｔｓの間だけも戸閉力を制約しても良い。また、上記第３の実施形態で説明したようにドアの開閉方式に応じて戸閉力の制約値を決めても良いし、上記第４の実施形態で説明したようにガラスサイズに応じて戸閉力を制約しても良い。 In each of the above embodiments, the case where the car door 31 is a normal door has been described, but the same applies to the case where the car door 31 is a glass door. In this case, when the car 30 lands on each floor, the door closing force is restricted regardless of whether the landing door 41 is a glass door or not. At that time, as described in the second embodiment, the door closing force may be restricted only during the distance Ts at which the movement starts. Further, the constraint value of the door closing force may be determined according to the opening / closing method of the door as described in the third embodiment, or the door may be determined according to the glass size as described in the fourth embodiment. The closing force may be restricted.

以上述べた少なくとも１つの実施形態によれば、ガラス戸に対する戸開力を制約して利用者の安全を確保することのできるエレベータのドア制御装置を提供することである。 According to at least one embodiment described above, it is an object of the present invention to provide an elevator door control device capable of restricting the door opening force with respect to the glass door and ensuring the safety of the user.

なお、本発明のいくつかの実施形態を説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other embodiments, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the gist of the invention. These embodiments and modifications thereof are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the scope of the invention described in the claims and the equivalent scope thereof.

１０…エレベータ制御装置、２０…ドア制御装置、２１…取得部、２２…戸開力制約部、２３…速度設定部、２４…記憶部、２５…駆動制御部、３０…乗りかご、３１…かごドア、３２…ドアモータ、３３…ドア開閉機構、４１…乗場ドア、ＴＢ…ドア管理テーブル。 10 ... Elevator control device, 20 ... Door control device, 21 ... Acquisition unit, 22 ... Door opening force restriction unit, 23 ... Speed setting unit, 24 ... Storage unit, 25 ... Drive control unit, 30 ... Car, 31 ... Car Door, 32 ... Door motor, 33 ... Door opening / closing mechanism, 41 ... Landing door, TB ... Door management table.

Claims (5)

ガラス戸が使用されていないドアの戸開力に対する第１の制約値を有し、乗りかごに設けられたかごドアおよび乗場に設けられた乗場ドアの少なくとも一方のドアにガラス戸が使用されていた場合に、上記第１の制約値よりも下げた第２の制約値に基づいて当該ドアの戸開力を制約する戸開力制約手段と、
上記制約された戸開力に適した戸開速度を設定する速度設定手段と、
上記戸開速度に基づいてドアモータの駆動を制御する駆動制御手段とを具備し、
上記戸開力制約手段は、
上記乗りかごの着床後、上記かごドアが上記乗場ドアと共に戸開方向に動き始めてから予め設定された距離を移動する間だけ、上記第２の制約値に基づいて当該ドアの戸開力を制約することを特徴とするエレベータのドア制御装置。 A glass door has a first constraint on the door opening force of a door that does not use a glass door, and a glass door is used for at least one of the car door provided in the car and the landing door provided in the landing. In this case, the door opening force restricting means for restricting the door opening force of the door based on the second constraint value lower than the first constraint value ,
A speed setting means for setting a door opening speed suitable for the above-mentioned restricted door opening force, and
It is provided with a drive control means for controlling the drive of the door motor based on the door opening speed .
The above-mentioned door opening force constraint means
After the car has landed, the door opening force of the door is applied based on the second constraint value only while the car door starts to move in the door opening direction together with the landing door and moves a preset distance. Elevator door control, characterized by constraints . 上記戸開力制約手段は、
上記かごドアおよび上記乗場ドアの開閉方式に応じて戸開力の制約を変更することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。 The above-mentioned door opening force constraint means
The elevator door control device according to claim 1, wherein the door opening force constraint is changed according to the opening / closing method of the car door and the landing door. 上記戸開力制約手段は、
上記かごドアおよび上記乗場ドアが少なくとも２枚以上のドアパネルを有する片開き方式であった場合に、上記各ドアパネルの中で高速側のドアパネルに加わる戸閉力を考慮して制約値を決めることを特徴とする請求項２記載のエレベータのドア制御装置。 The above-mentioned door opening force constraint means
When the car door and the landing door are of a single-door system having at least two door panels, the constraint value is determined in consideration of the door closing force applied to the high-speed door panel in each of the door panels. The elevator door control device according to claim 2 . 上記戸開力制約手段は、
上記ガラス戸のサイズに応じて戸開力を制約することを特徴とする請求項１記載のエレベータのドア制御装置。 The above-mentioned door opening force constraint means
The elevator door control device according to claim 1, wherein the door opening force is restricted according to the size of the glass door. 上記戸開力制約手段は、
上記ガラス戸のサイズを含むガラス戸情報を有し、上記ガラス戸情報に基づいて上記ガラス戸のサイズを判断し、当該サイズが予めドアの全面積に対してガラス部分が占める割合を基準にして設定された危険度の高いサイズよりも小さい場合には戸開力の制約を解除することを特徴とする請求項４記載のエレベータのドア制御装置。 The above-mentioned door opening force constraint means
It has glass door information including the size of the glass door, determines the size of the glass door based on the glass door information, and uses the ratio of the glass portion to the total area of the door in advance as a reference. The elevator door control device according to claim 4, wherein the restriction on the door opening force is released when the size is smaller than the set high-risk size.
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