JP6813639B2 - 多重無線リンクとの回転ジョイントのための装置および方法 - Google Patents
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Description
[0001] 本出願は、2016年1月26日に出願された米国特許出願第15/006,844号に対する優先権を主張し、その全体が参照により本明細書に組み込まれる。
[0027] 実施形態例では、2つのプラットフォーム間の相対的回転に応答して、第1のプラットフォームの第1の側面が第2のプラットフォームの第2の側面までの所定の距離内に留まるように配置された2つのプラットフォームを含む回転ジョイントが提供される。一例では、2つのプラットフォームは、2つのプラットフォームのいずれかの共通軸の周りの回転に応答して、所定の距離だけ離れた2つのそれぞれの側面間の重なり合いを維持するために、それぞれのディスクの共通軸の周りに同心円状に配置された円形状ディスクであり得る。他の構成も可能である。
[0032] 実施形態例が実装され得るシステムおよび装置をここでさらに詳細に説明する。一般に、本明細書で開示する実施形態は、可動構成要素を含む任意の電気機械システムと共に使用できる。本システムは、可動構成要素と本システムの他の部品との間の電力および/または信号の伝送を提供できる。本明細書で説明する例示的な実施形態は、車両の他の構成要素と、および/または相互に通信するセンサーおよび車輪などの可動構成要素を有する車両を含む。しかし、電気機械システム例はまた、他の可能性の中でとりわけ、検出プラットフォーム(例えば、回転RADARプラットフォーム、回転LIDARプラットフォーム、方向検出プラットフォームなど)、ロボット装置、車両、産業システム(例えば、組立ラインなど)、医療機器(例えば、医用撮像装置など)、またはモバイル通信システムなどの、他の装置で実装されるか、またはその形を取り得る。
[0099] 例中では、回転ジョイントは、電気機械システムの2つの構造間の通信インタフェースとして構成され得、電気機械システム内では、2つの構造の一方または両方が、他の構造に対して回転するように構成される。そのために、本明細書のいくつかの実施態様例では、回転ジョイントの一部が、システム例の1つの構造に連結され得、別の部分がシステム例の他の構造に連結され得る。例えば、図3に戻って参照すると、回転ジョイント例は、回転ジョイントの一部が回転子プラットフォーム330内に含まれ、回転ジョイントの別の部分が固定子プラットフォーム340内に含まれるように、回転子プラットフォーム330と固定子プラットフォーム340との間のインタフェースとして構成され得る。追加または代替として、いくつかの実施態様例では、回転ジョイントは、相互に関して回転する2つの構造間に配置された構造内に含まれ得る。例えば、2つのロボットリンクを連結するロボットジョイントを含むシステム例では、回転ジョイントは、2つのロボットリンク間の信号通信を容易にするためにロボットジョイント内に配置され得る。前述の議論を踏まえて、他の実施態様例も可能である。
図6は、実施形態例に従った、方法600の流れ図である。図6に示す方法600は、例えば、車両100、200、LIDAR120、122、130、300および/または装置400、500のいずれかと一緒に使用できる方法の一実施形態を提示する。方法600は、ブロック602〜606の1つ以上によって例示されるような1つ以上の操作、機能、または動作を含み得る。ブロックは順次順番に示されているが、こられのブロックは、いくつかの例では、並列して、かつ/または本明細書に記述するものとは異なる順番で、実行され得る。また、様々なブロックは、所望の実施態様に基づいて、もっと少ないブロックに結合され、追加のブロックに分割され、かつ/または取り除かれ得る。
[0145] 本明細書で説明する配列は例示のみを目的としていることを理解すべきである。そのため、当業者は、他の配列および他の要素(例えば、マシン、インタフェース、機能、順番、および機能のグループ化など)が代わりに使用でき、いくつかの要素は、所望の結果に従って完全に省略され得ることを理解するであろう。さらに、説明される要素の多くは、個別もしくは分散構成要素として、または任意の適切な組み合わせおよび位置で、他の構成要素と組み合わせて、実装され得るか、または独立構造として説明される他の構造要素が組み合わされ得る、機能エンティティである。
Claims (35)
- 装置であって、
第1の側面を有する第1のプラットフォームと、
第2の側面を有する第2のプラットフォームと、
前記第1のプラットフォームに取り付けられて、前記第2のプラットフォームの前記第2の側面に向かって伝搬するために無線信号を放出するように構成されたプローブと、
前記第2のプラットフォームに実質的に円形配置で取り付けられた複数のプローブと、
前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する配向の指標を提供するように構成された1つ以上の第1のセンサーと、
前記複数のプローブに電気的に結合された信号調整装置であって、前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する前記配向に基づいて前記複数のプローブの1つを選択するように構成され、かつ前記第1のプラットフォームの前記プローブによって放出された前記無線信号を受信するために、前記選択されたプローブを使用するように構成される、信号調整装置と
を備える装置。 - 前記第1のプラットフォームを前記第2のプラットフォームに対して回転させるように構成されたアクチュエータをさらに含み、前記第1のプラットフォームの前記第1の側面が、前記第1のプラットフォームを回転させている前記アクチュエータに応答して、前記第2のプラットフォームの前記第2の側面までの所定の距離内に留まる、
請求項1に記載の装置。 - 前記無線信号が、3ギガヘルツを超える1つ以上の周波数を有する無線周波(RF)信号である、請求項1に記載の装置。
- 前記1つ以上の第1のセンサーは、複数の第1のセンサーを含み、
前記信号調整装置は、前記複数の第1のセンサーからのデータに基づいて、前記複数のプローブの1つを選択する、請求項1に記載の装置。 - 前記第1のプラットフォームは、前記第1の側面に設けられた検出領域を含み、
前記複数の第1のセンサーは、前記検出領域の検出結果に基づいて前記データを出力する、請求項4に記載の装置。 - 前記信号調整装置は、前記第2のプラットフォームの前記複数のプローブと関連付けられた無線信号強度を判断するように構成され、かつ前記信号調整装置は、前記判断された無線信号強度に基づいて、前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する前記配向の指標を判断するように構成される、請求項1に記載の装置。
- 前記信号調整装置は、前記選択されたプローブを使用して、別の無線信号を前記第1のプラットフォームの前記第1の側面に向かって放出するように構成され、かつ前記第1のプラットフォームの前記プローブが、前記選択されたプローブによって放出された前記別の無線信号を受信するように構成される、請求項1に記載の装置。
- 第2のセンサーと、
前記第2のセンサーおよび前記第1のプラットフォームの前記プローブに電気的に結合された第1のコントローラであって、前記第2のセンサーからデータを受信し、前記第1のプラットフォームの前記プローブに、前記放出された無線信号を前記受信したデータに基づいて変調させるように構成される、第1のコントローラと、
前記信号調整装置に電気的に結合された第2のコントローラであって、前記選択されたプローブから前記信号調整装置を介して前記変調された無線信号の指標を受信するように構成され、かつ、前記受信した指標に基づいて、前記第2のセンサーからの前記データを判断するように構成される、第2のコントローラと
をさらに備える、請求項1に記載の装置。 - 前記第1のプラットフォームに取り付けられた第2のプローブをさらに含み、前記第2のプローブが、別の無線信号を前記第2のプラットフォームの前記第2の側面に向かって放出するように構成され、前記信号調整装置が、前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する前記配向に基づいて、前記第2のプラットフォームの前記複数のプローブの別の1つを選択するようにさらに構成され、かつ、前記信号調整装置が、前記第2のプラットフォームの前記別の選択されたプローブを使用して、前記第1のプラットフォームの前記第2のプローブによって放出された前記別の無線信号を受信するように構成される、請求項1に記載の装置。
- 方法であって、
第1の側面を有する第1のプラットフォームに取り付けられたプローブを使用して無線信号を伝送することであって、前記無線信号を伝送することが、第2のプラットフォームの第2の側面に向かってであり、かつ複数のプローブが前記第2のプラットフォームに取り付けられている、無線信号を伝送することと、
前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する配向の指標を判断するために1つ以上の第1のセンサーを操作することと、
前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する前記配向に基づいて、前記第2のプラットフォーム上の前記複数のプローブの1つを選択することと、
前記選択されたプローブを使用して、前記第1のプラットフォーム上の前記プローブによって伝送された前記無線信号を受信することと
を含む方法。 - 前記第1のプラットフォームを前記第2のプラットフォームに対して回転させることをさらに含み、前記第1のプラットフォームの前記第1の側面が、前記回転に応答して、前記第2のプラットフォームの前記第2の側面までの所定の距離内に留まる、
請求項10に記載の方法。 - 第2のセンサーからデータを受信することと
前記第2のセンサーからの前記データを示すように前記無線信号を変調することと
をさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記第2のプラットフォームに連結された装置に対する操作命令を受信することと、
前記操作命令を示すように前記無線信号を変調することと
をさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記第2のプラットフォームの前記選択されたプローブを使用して、第2の無線信号を前記第1のプラットフォームの前記第1の側面に向かって伝送することと、
前記第1のプラットフォームの前記プローブを使用して前記第2の無線信号を受信することと
をさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記第1のプラットフォームに連結された装置に対する操作命令を受信することと、
前記操作命令を示すように前記第2の無線信号を変調することと
をさらに含む、請求項14に記載の方法。 - 前記第2のプラットフォーム上の前記複数のプローブと関連付けられた無線信号強度を判断することと、
前記判断された無線信号強度に基づいて、前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する前記配向の指標を判断することと
をさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 前記1つ以上の第1のセンサーは、複数の第1のセンサーを含み、
前記複数のプローブの1つを選択することは、前記複数の第1のセンサーからのデータに基づいて、前記複数のプローブの1つを選択することを含む、請求項10に記載の方法。 - 前記第1のプラットフォームは、前記第1の側面に設けられた検出領域を含み、
前記データは、前記複数の第1のセンサーによる前記検出領域の検出結果に基づく、請求項17に記載の方法。 - 前記第1のプラットフォームに取り付けられた第2のプローブを使用して、第2の無線信号を伝送することであって、前記第2の無線信号を伝送することが、前記第2のプラットフォームの前記第2の側面に向かってである、第2の無線信号を伝送することと、
前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する前記配向に基づいて、前記第2のプラットフォーム上の前記複数のプローブの別の1つを選択することと、
前記別の選択されたプローブを使用して前記第2の無線信号を受信することと
をさらに含む、請求項10に記載の方法。 - 装置であって、
第1のプラットフォームと、
第2のプラットフォームと、
前記第1のプラットフォームに取り付けられたプローブと、
前記第1のプラットフォームに取り付けられた第2のプローブと、
前記第2のプラットフォームに取り付けられた複数のプローブと、
前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する配向の指標を提供する1つ以上の第1のセンサーと、
前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する前記配向に基づいて、前記第1のプラットフォームの前記プローブとの無線通信のために、前記第2のプラットフォームの前記複数のプローブの1つを選択するように構成され、かつ記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する前記配向に基づいて、前記第1のプラットフォームの前記第2のプローブとの無線通信のために、前記第2のプラットフォームの前記複数のプローブの別の1つを選択するように構成される、信号調整装置と
を備える装置。 - 前記第1のプラットフォームまたは前記第2のプラットフォームを回転させるアクチュエータをさらに備え、前記第1のプラットフォームが、前記第1のプラットフォームまたは前記第2のプラットフォームを回転させている前記アクチュエータに応答して、前記第2のプラットフォームまでの所定の距離内に留まる、
請求項20に記載の装置。 - 前記第2のプローブは前記第2のプラットフォームに向かって無線信号を放出するように構成され、前記信号調整装置は、前記第2のプラットフォームの前記別の選択されたプローブを使用して、前記第1のプラットフォームの前記第2のプローブによって放出された前記無線信号を受信するように構成される、請求項20に記載の装置。
- 前記第1のプラットフォームの第1の側面は、前記第1のプラットフォームの前記第1の側面とは反対の前記第2のプラットフォームの第2の側面まで所定の距離内にある、請求項20に記載の装置。
- 前記第2のプラットフォームの前記複数のプローブは、前記第1のプラットフォームまたは前記第2のプラットフォームの回転軸の周りに配置される、請求項20に記載の装置。
- 前記複数のプローブは、前記回転軸まで特定の距離内にある、請求項24に記載の装置。
- 前記第1のプラットフォームの前記プローブは、前記回転軸まで前記特定の距離内にある、請求項25に記載の装置。
- 前記第1のプラットフォームの前記プローブは、極高周波(EHF)帯域内の無線周波(RF)信号を使用して、前記第2のプラットフォームの前記選択されたプローブと無線で通信する、請求項20に記載の装置。
- 前記第1のプラットフォームの前記プローブは、3ギガヘルツを超える少なくとも1つの周波数を有する無線周波(RF)信号を使用して、前記第2のプラットフォームの前記選択されたプローブと無線で通信する、請求項20に記載の装置。
- 前記1つ以上の第1のセンサーは、複数の第1のセンサーを含み、
前記信号調整装置は、前記複数の第1のセンサーからのデータに基づいて、前記複数のプローブの1つを選択する、請求項20に記載の装置。 - 前記第1のプラットフォームは、第1の側面に設けられた検出領域を含み、
前記複数の第1のセンサーは、前記検出領域の検出結果に基づいて前記データを出力する、請求項29に記載の装置。 - 前記信号調整装置は、前記第2のプラットフォームの前記複数のプローブと関連付けられた無線信号強度を判断し、かつ前記信号調整装置は、前記判断された無線信号強度に基づいて、前記第1のプラットフォームの前記第2のプラットフォームに対する前記配向の指標を判断する、請求項20に記載の装置。
- 第2のセンサーと、
前記第2のセンサーおよび前記第1のプラットフォームの前記プローブに電気的に結合された第1のコントローラであって、前記第2のセンサーからデータを受信し、前記受信したデータに基づいて前記第1のプラットフォームの前記プローブに変調された無線信号を放出させる、第1のコントローラと、
前記信号調整装置に電気的に結合された第2のコントローラであって、前記選択されたプローブから前記信号調整装置を介して前記変調された無線信号の指標を受信し、かつ、前記受信した指標に基づいて、前記第2のセンサーからの前記データを判断する、第2のコントローラと
をさらに備える、請求項20に記載の装置。 - 命令を格納した持続性コンピュータ可読媒体であって、前記命令が、コンピューティング装置の1つ以上のプロセッサによって実行された場合に、前記コンピューティング装置に動作を実行させ、前記動作は、
回転子プラットフォームに取り付けられたプローブを介して、複数のプローブが取り付けられた固定子プラットフォームに向かって無線信号を伝送することと、
前記回転子プラットフォームの前記固定子プラットフォームに対する配向の指標を判断するために1つ以上の第1のセンサーを操作することと、
前記回転子プラットフォームの前記固定子プラットフォームに対する前記配向に基づいて、前記固定子プラットフォーム内の前記複数のプローブの1つを選択することと、
前記選択されたプローブを使用して、前記回転子プラットフォーム内の前記プローブによって伝送された前記無線信号を受信することと、
前記回転子プラットフォームの前記固定子プラットフォームに対する前記配向に基づいて、前記固定子プラットフォーム内の前記複数のプローブの別の1つを選択することと、
前記回転子プラットフォームの前記プローブを介して前記無線信号を伝送している間に、前記固定子プラットフォームの前記別の選択されたプローブを使用して、第2の無線信号を前記回転子プラットフォームに向かって伝送することと、
前記回転子プラットフォームに取り付けられた第2のプローブ介して前記第2の無線信号を受信することと
を含む、持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記1つ以上の第1のセンサーは、複数の第1のセンサーを含み、
前記複数のプローブの1つを選択することは、前記複数の第1のセンサーからのデータに基づいて、前記複数のプローブの1つを選択することを含む、請求項33に記載の持続性コンピュータ可読媒体。 - 前記回転子プラットフォームは、第1の側面に設けられた検出領域を含み、
前記データは、前記複数の第1のセンサーによる前記検出領域の検出結果に基づく、請求項34に記載の持続性コンピュータ可読媒体。
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