JP6812319B2 - Installation structure of vehicle object detection device and installation method of vehicle object detection device - Google Patents
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Description
本発明は、車両用物体検出装置の取り付け構造及び車両用物体検出装置の取り付け方法に関する。 The present invention relates to a mounting structure of a vehicle object detection device and a mounting method of a vehicle object detection device.
車両に搭載されるレーダ装置の位置のずれを校正(エイミング)する技術が知られている(例えば特許文献1)。特許文献1に記載の技術は、レーダ装置の位置のずれをソフトウェアの処理によって校正する。 A technique for calibrating (aiming) the displacement of the position of a radar device mounted on a vehicle is known (for example, Patent Document 1). The technique described in Patent Document 1 calibrates the deviation of the position of the radar device by processing software.
しかしながら、従来の技術では、レーダ装置がソフトウェアの処理によって校正可能な範囲を超えて位置のずれが生じた場合については考慮されていなかった。 However, in the prior art, the case where the radar device is displaced beyond the calibable range by the processing of software has not been considered.
本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、レーダ装置の位置のずれを簡便に調整することができる車両用物体検出装置の取り付け構造及び車両用物体検出装置の取り付け方法を提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and provides a mounting structure of a vehicle object detection device and a mounting method of a vehicle object detection device capable of easily adjusting the displacement of the position of the radar device. One of the purposes is to provide.
(1)車両に設けられ、前記車両の周囲の領域の物体を検出するレーダ装置の車両への取り付け位置を示す第1基準位置が記された第1固定部材と、前記レーダ装置に取り付けられ、前記レーダ装置のエイミングが完了した状態において前記第1基準位置と対応する位置に第2基準位置が記された、前記第1固定部材と嵌合して前記レーダ装置を前記車両に固定するための第2固定部材と、を備え、前記レーダ装置は、前記第1基準位置と前記第2基準位置とを合わせて、前記第2固定部材を前記第1固定部材に嵌合させた取り付け位置に固定されている、車両用物体検出装置の取り付け構造である。 (1) A first fixing member provided on the vehicle and marked with a first reference position indicating an attachment position of the radar device for detecting an object in the area around the vehicle to the vehicle, and attached to the radar device. In a state where the aiming of the radar device is completed, the second reference position is marked at a position corresponding to the first reference position, and the radar device is fixed to the vehicle by fitting with the first fixing member. The radar device includes a second fixing member, and the radar device aligns the first reference position and the second reference position and fixes the second fixing member to a mounting position fitted to the first fixing member. This is the mounting structure of the vehicle object detection device.
(2):(1)に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造であって、前記第1固定部材または前記第2固定部材の少なくとも一方には、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれ量と必要な処置との関係を示す目安となる第1インジケータが記されているものである。 (2): The mounting structure of the vehicle object detection device according to (1), wherein at least one of the first fixing member or the second fixing member has an amount of deviation of the mounting position of the radar device. A first indicator is provided as a guide to indicate the relationship with the necessary treatment.
(3):(2)に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造であって、前記第1インジケータには、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれ量をオートエイミングで調整可能な範囲が記されている。 (3): The mounting structure of the vehicle object detection device according to (2), wherein the first indicator describes a range in which the amount of deviation of the mounting position of the radar device can be adjusted by auto aiming. ing.
(4):(2)または(3)に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造であって、前記第1インジケータには、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれ量を手動で調整可能な範囲が記されているものである。 (4): The mounting structure of the vehicle object detection device according to (2) or (3), wherein the first indicator has a range in which the amount of deviation of the mounting position of the radar device can be manually adjusted. Is written.
(5):(1)から(4)のうちいずれか1つに記載の車両用物体検出装置の取り付け構造であって、前記第2固定部材には、更に、前記レーダ装置の前記取り付け位置のずれの修理を促す指示を示す目安となる第2インジケータが記されているものである。 (5): The mounting structure of the vehicle object detection device according to any one of (1) to (4), wherein the second fixing member is further attached to the mounting position of the radar device. A second indicator, which serves as a guide for indicating an instruction to prompt the repair of the deviation, is described.
(6):車両に設けられた第1固定部材に、前記車両の周囲の領域の物体を検出するレーダ装置が固定された第2固定部材を暫定的に固定させる工程と、前記レーダ装置を動作させ、前記レーダ装置により生成された受信データに基づいて、前記第2固定部材の前記第1固定部材に対する位置を調整して前記レーダ装置のエイミングを行う工程と、前記エイミングにより調整された前記レーダ装置の位置において前記第2固定部材を前記第1固定部材に対して固定する工程と、前記第2固定部材が固定された状態で前記第1固定部材に第1基準位置を記す工程と、前記第2固定部材において前記第1基準位置と対応する位置に第2基準位置を記す工程と、を備える、車両用物体検出装置の取り付け方法である。 (6): A step of temporarily fixing a second fixing member to which a radar device for detecting an object in a region around the vehicle is fixed to a first fixing member provided on the vehicle, and an operation of the radar device. Then, based on the received data generated by the radar device, the step of adjusting the position of the second fixing member with respect to the first fixing member to aim the radar device, and the radar adjusted by the aiming. A step of fixing the second fixing member to the first fixing member at the position of the device, a step of marking the first reference position on the first fixing member with the second fixing member fixed, and the above-mentioned step. This is a method of attaching a vehicle object detection device, which comprises a step of marking a second reference position at a position corresponding to the first reference position in the second fixing member.
(7):(6)に記載の車両用物体検出装置の取り付け方法であって、前記エイミングを行う工程において、前記レーダ装置から所定距離離間した位置に上下方向に離間して複数の反射素子が配置された反射体を設置する工程を更に備えるものである。 (7): The method for attaching a vehicle object detection device according to (6), in which, in the step of performing the aiming, a plurality of reflecting elements are separated in the vertical direction at a position separated from the radar device by a predetermined distance. It further includes a step of installing the arranged reflector.
(8):(7)に記載の車両用物体検出装置の取り付け方法であって、前記エイミングを行う工程において、前記複数の反射素子が三角形の頂点となる位置に配置された前記反射体により前記レーダ装置のロール方向、ピッチ方向ヨー方向の少なくとも一つのずれを検出するものである。 (8): The method for attaching a vehicle object detection device according to (7), wherein in the step of performing the aiming, the reflector is arranged at a position where the plurality of reflecting elements are the vertices of a triangle. It detects at least one deviation in the roll direction and the yaw direction in the pitch direction of the radar device.
(1)、(6)によれば、レーダ装置の位置のずれを簡便に調整することができる。 According to (1) and (6), the deviation of the position of the radar device can be easily adjusted.
(2)によれば、レーダ装置の位置のずれに対する処置を目視によって確認することができる。 According to (2), it is possible to visually confirm the measures for the displacement of the position of the radar device.
(3)によれば、レーダ装置の位置のずれがオートエイミングで補正可能か否かを目視で確認することができる。 According to (3), it is possible to visually confirm whether or not the deviation of the position of the radar device can be corrected by auto aiming.
(4)によれば、レーダ装置の位置のずれが手動調整を必要とするか否かを目視で確認することができる。 According to (4), it is possible to visually confirm whether or not the deviation of the position of the radar device requires manual adjustment.
(5)によれば、レーダ装置の位置のずれが修理を必要とするか否かを目視で確認することができる。 According to (5), it is possible to visually confirm whether or not the displacement of the position of the radar device requires repair.
(7)によれば、レーダ装置の位置のずれを検出することができる。 According to (7), the deviation of the position of the radar device can be detected.
(8)によれば、レーダ装置の位置のロール方向、ピッチ、ヨー方向のずれを検出することができる。 According to (8), deviations in the roll direction, pitch, and yaw direction of the position of the radar device can be detected.
以下、図面を参照し、本発明の車両用物体検出装置の取り付け構造の実施形態について説明する。 Hereinafter, embodiments of the mounting structure of the vehicle object detection device of the present invention will be described with reference to the drawings.
[装置構成]
図1は、車両Mに適用される車両用物体検出装置の取り付け構造10の構成の一例を示す図である。車両用物体検出装置の取り付け構造10は、例えば、レーダ装置(車両用物体検出装置)50を車両Mに固定するための構造である。レーダ装置50は、例えば、車両Mの先頭部分の内部に取り付けられる。レーダ装置50は、車両Mの周囲(例えば前方)の物体を検出する。レーダ装置50は、車両Mの他の部分に設けられていてもよい。
[Device configuration]
FIG. 1 is a diagram showing an example of the configuration of the
図2は、車両用物体検出装置の取り付け構造10の構成の一例を示す図である。車両用物体検出装置の取り付け構造10は、例えば、第1固定部材20と、第2固定部材30とを備える。
FIG. 2 is a diagram showing an example of the configuration of the
第1固定部材20は、例えば、レーダ装置50を固定するために車両Mに設けられる。第1固定部材20は、例えば、所定の厚みを有する矩形の板状体21と、板状体21に設けられたガイド22とを備える。第1固定部材20は、例えば、上方が車両Mに固定されると共に、下方に垂下した状態で車両Mに取り付けられる。レーダ装置50が固定された状態の板状体21は、車両Mに取り付けられた状態において振動等で撓まないような剛性が与えられている。
The
図3は、車両用物体検出装置の取り付け構造10における第1固定部材20断面図である。板状体21には、開口が円形の貫通孔23が形成されている。貫通孔23の内径は、後述の第2固定部材30が挿入されるよう形成されている。
FIG. 3 is a cross-sectional view of the
再び図2に戻り、板状体21の裏面21b側には、貫通孔23の上半分の周囲に沿って延在し、裏面21bから外方に向かって突出するようにガイド22が形成されている。ガイド22は、例えば欠円アーチ状に形成されている。ガイド22の端面22aには、レーダ装置50の車両Mへの取り付け位置を示す第1基準位置24が記されている。
Returning to FIG. 2 again, a
第2固定部材30は、円柱状の部材である(図3参照)。第2固定部材30は、レーダ装置50の筐体51の裏面51bに、裏面51bから外方に向かって突出して取り付けられている。第2固定部材30の外径は、貫通孔23の内径より若干小さくなるように形成されている。第2固定部材30は、第1固定部材20の表面21a側から裏面21b側に向かって貫通孔23に挿通されている。第2固定部材30が貫通孔23に挿通された状態で、第2固定部材30は、ガイド22と嵌合することで位置決めされる。
The
このような構成により、レーダ装置50は、第2固定部材30のx軸に沿った軸線Lを中心として第1固定部材20に対して回転自在に支持される。即ち、レーダ装置50は、軸線Lを中心としたロール方向に回転する。
With such a configuration, the
ロール方向に回転するレーダ装置50の位置決めのために、第2固定部材30の端面30aには、第1基準位置24と対応する位置に第2基準位置32が記されている。第2基準位置32は、後述のように、レーダ装置50のエイミングが完了した状態において第2固定部材30の端面30aに、第1基準位置24と対応する位置に記される。
In order to position the
レーダ装置50は、車両Mの工場出荷状態において、第1基準位置24と第2基準位置32とを合わせて、第2固定部材30を第1固定部材20に嵌合させた状態の基準取り付け位置に固定されている。
The
第2固定部材30の端面30aには、更に、レーダ装置50の取り付け位置のずれ量と必要な処置との関係を示す目安となる第1インジケータ33及び第2インジケータ35が記されている。第1インジケータ33及び第2インジケータ35は、ガイド22側に記されていてもよい。第1インジケータ33は、第2固定部材30が軸線Lを中心に回転した場合の回転角度範囲を示す指標である。第1インジケータ33には、オートエイミング調整範囲33aと、手動調整範囲33bとが記されている。
Further, on the
オートエイミング調整範囲33aは、レーダ装置50の回転位置の調整の目安となる回転角度範囲を示す指標である。オートエイミング調整範囲33aは、第1基準位置24と第2基準位置32とを対応させた位置からレーダ装置50を回転させた状態でオートエイミングが可能となる所定角度範囲が設定されている。
The auto aiming
例えば、作業者が、レーダ装置50の取り付け状態を目視したと仮定する。作業者は、第1基準位置24がオートエイミング調整範囲33aの範囲内を示すようにレーダ装置50が固定された状態を目視で確認した場合、後述のように手動でレーダ装置50の回転位置を調整しなくてもオートエイミングによってレーダ装置50のずれの補正が可能であると判断する。
For example, it is assumed that the operator visually observes the mounting state of the
手動調整範囲33bは、レーダ装置50の回転位置の調整の目安となる回転角度範囲を示す他の指標である。手動調整範囲33bは、レーダ装置50の回転角度がオートエイミング調整範囲33aを超えた所定角度範囲となるよう設定されている。従って、作業者は、第1基準位置24が手動調整範囲33bの範囲内を示すようにレーダ装置50が固定された状態を目視で確認した場合、後述のようにオートエイミングによる補正範囲を超えるため、手動によってレーダ装置50の取り付け位置のずれの調整を行う必要があると判断する。
The
また、第2固定部材30の端面30aには、更に、レーダ装置50の取り付け位置のずれの修理を促す指示を示す目安となる第2インジケータ35が記されている。第2インジケータ35は、レーダ装置50の回転角度が手動調整範囲33bを超えた所定角度範囲となるよう設定されている。
Further, on the
例えば、レーダ装置50の位置が基準取り付け位置からずれて手動調整範囲33bを超えた位置に固定された状態では、断線等によりレーダ装置50に不具合が発生する虞がある。従って、作業者は、第1基準位置24の位置が第2インジケータ35の範囲を示すようにレーダ装置50が固定された状態を目視で確認した場合、レーダ装置50の修理が必要であると判断する。
For example, if the position of the
図3に示されるように、レーダ装置50の筐体51の上面51cには、筐体51を第1固定部材20に対して固定するためのブラケット52が設けられている。ブラケット52は、板状体21の表面21aに接するように筐体51の上面51cに設けられている。ブラケット52には、後述のガイド孔52a(図4参照)が形成されている。
As shown in FIG. 3, a
ガイド孔52aには、ボルト53が挿通される。ボルト53は、板状体21に形成されたネジ穴25(図2参照)に螺入される。ボルト53を締結すると、ボルト53の頭部は、ワッシャー54を介してブラケット52に板状体21の方向に押圧力を与える。この状態において、ブラケット52は、ボルト53の頭部と板状体21との間に挟まれて固定され、このことにより筐体51が板状体21に対して固定される。
A
図4は、レーダ装置50が基準位置に固定された状態の一例を示す図である。
FIG. 4 is a diagram showing an example of a state in which the
ブラケット52のガイド孔52aは、第2固定部材30の中心Oと同心の円弧に沿った長穴で形成されている。
The
これにより、ボルト53が緩められると、レーダ装置50は、ガイド孔52aとボルト53とによって規制された可動範囲内で第2固定部材30の中心Oを中心として回転自在の状態にされる。レーダ装置50を手動で回転させて位置調整を行い、ボルト53を締めるとレーダ装置50が所望の位置に固定される。
As a result, when the
図5は、レーダ装置50の位置が基準取り付け位置からずれて固定された状態の一例を示す図である。
FIG. 5 is a diagram showing an example of a state in which the position of the
例えば、何らかの外力がレーダ装置50に働いて、レーダ装置50の位置が基準取り付け位置からずれて固定された状態となった場合、レーダ装置50の点検を行う作業者は、第1基準位置24の位置を目視で確認する。作業者は、第1基準位置24が第1インジケータ33の範囲に位置しているのか、又は第1基準位置24が第2インジケータ35の範囲に位置しているのかを目視により確認し、レーダ装置50の取り付け位置のずれ量に対する必要な処置を決定する。
For example, when some external force acts on the
[車両の構成]
図6は、車両Mの構成の一例を示すブロック図である。車両Mは、例えば、車両の周囲の物体を検出するレーダ装置50と、レーダ装置50から取得した受信信号に基づいて、車両Mの運転支援を行う運転支援装置60とを備える。車両Mは、エイミング時にレーダ装置50に所定の操作を指示するための端末装置100が接続され、レーダ装置50の誤差が補正される。この他、車両Mは、図示しないカメラ等の複数のセンサによってレーダ装置50とは異なる手法で車両Mの周囲の物体を認識する。
[Vehicle configuration]
FIG. 6 is a block diagram showing an example of the configuration of the vehicle M. The vehicle M includes, for example, a
レーダ装置50は、例えば、モノパルス式のミリ波レーダである。レーダ装置50は、例えば、送信部55と、受信部56と、信号処理部58とを備える。
The
送信部55は、例えば、送信アンテナを備え、送信信号(レーダ波)を所定の方向(例えば車両Mの前方)に送信する。送信信号は例えばミリ波帯の電磁波である。受信部56は、例えば、左右方向に配置された一対の受信アンテナを備え、送信部55により送信された送信信号が物体に反射した反射波(受信信号)を受信する。
The
信号処理部58は、一対の受信アンテナにより受信されたそれぞれの受信信号の受信時刻、送信信号の送信時刻、それぞれの受信信号の周波数、及び受信信号の位相等に基づいて、車両M周辺の物体の車両Mに対する相対速度及び方位角を演算する。信号処理部58は、演算結果を受信データとして出力する。
The
運転支援装置60は、例えば、障害物警報部62と、補正部64と、通信部66と、記憶部68とを備える。
The driving
信号処理部58、障害物警報部62、補正部64は、例えば、CPU(Central Processing Unit)などのハードウェアプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することにより実現される。また、これらの構成要素のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)、GPU(Graphics Processing Unit)などのハードウェア(回路部;circuitryを含む)によって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
The
記憶部68は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)などにより実現される。
The
障害物警報部62は、例えば、レーダ装置50が生成した受信データに基づいて、車両Mの物体までの相対距離に応じて動作部(不図示)に所定の動作をさせる。所定の動作とは、乗員に対する報知や、回避動作、制動動作等を含む。また、障害物警報部62は、エイミング時にレーダ装置50を動作させて受信データを取得する。
The
補正部64は、エイミング時に、レーダ装置50により生成された受信データと端末装置100から取得した反射体Rの位置情報に基づいてレーダ装置50の検出誤差を演算し、演算した誤差に基づいて、信号処理部58により生成された受信データを正しい位置が示されるように補正する。
At the time of aiming, the
また、補正部64は、車両Mの使用過程において、レーダ装置50以外の複数のセンサ(不図示)の検出結果に基づいて、レーダ装置50に検出誤差があるか否かを判定する。補正部64は、レーダ装置50に検出誤差があると判定した場合、誤差がオートエイミングで補正可能な範囲内であるか否かを判定する。補正部64は、誤差がオートエイミングで補正可能な範囲内であると判定した場合、信号処理部58により生成された受信データを正しい位置が示されるように補正する。また、補正部64は、誤差がオートエイミングで補正可能な範囲内でないと判定した場合、修理を促す通知を車両M内に設けられた通知部(不図示)に通知させる。
Further, the
通信部66は、エイミング時に端末装置100と通信し、端末装置100からレーダ装置50を動作させる指示に関する情報を受信する。通信部66は、端末装置100に信号処理部58により生成された受信データを送信する。
The
記憶部68は、信号処理部58により生成された受信データや端末装置100からの指示に関する情報等を記憶する。
The
端末装置100は、作業者がエイミング時にレーダ装置50を操作するために用いられる端末である。端末装置100は、エイミングが行われる際に車両Mに接続される。端末装置100は、例えば、入力部102と、制御部104と、表示部106と、通信部108とを備える。端末装置100は、例えば、パーソナルコンピュータ、タブレット端末、スマートフォン等が用いられる。
The
入力部102は、エイミング時にレーダ装置50の動作に関する指令を受け付ける。制御部104は、端末装置100における各種処理の実行などを制御する。また、制御部104は、エイミング時に、反射体Rの位置とレーダ装置50により生成された受信データに基づく反射体Rの位置とに基づいて、レーダ装置50の検出誤差を演算する。表示部106は、制御部104により得られた検出誤差を表示する。通信部108は、エイミング時に車両Mと通信を行う。
The
[エイミング]
レーダ装置50が車両Mに取り付けられた後、レーダ装置50の検出誤差を補正するためのエイミングが行われる。エイミングは、例えば、車両Mが組み立てられた後に行われる工場出荷前のエイミングと、工場出荷後の車両Mの使用期間中に行われるエイミングとがある。工場出荷後に行われるエイミングとは、所定の期間ごとに行われる定期的な検査、メンテナンス、車両Mの点検が必要となった場合の検査、等の機会において行われるエイミングである。出荷後の場合には、出荷前と比較して、第1基準位置24、第2基準位置32、第1インジケータ33、及び第2インジケータ35を記す工程が含まれるという点が異なる。したがって、以下の説明では、主に工場出荷前におけるエイミングについて説明する。
[Aiming]
After the
図7は、レーダ装置50のエイミングに用いられる反射体Rの構成の一例を示す図である。反射体Rにおいて、上下方向に離間して複数の反射素子が配置されている。反射体Rは、例えば、仮想的な三角形Tの頂点の位置にそれぞれ配置された3つの反射素子R1~R3を備える。三角形Tは、例えば、正三角形である。3つの反射素子R1~R3は、レーダ装置50から送信された送信信号を反射しやすい素材で形成されている。3つの反射素子R1~R3は、三角形Tの頂点の位置に位置決めされる構造(不図示)によって支持されている。
FIG. 7 is a diagram showing an example of the configuration of the reflector R used for aiming the
また、この構造は、3つの反射素子R1~R3を所定の高さに保持する。3つの反射素子R1~R3は、例えば、上記の構造により仮想的な三角形Tの中心R0がレーダ装置50から照射されるレーダ波のビーム中心の基準位置となるように高さが位置決めされている。上記の構造は、レーダ装置50から送信された送信信号を反射しにくい素材や形状によって形成されている。反射体Rは、上記の構造により仮想的な三角形Tがなす面が鉛直になるように配置される。
Further, this structure holds the three reflecting elements R1 to R3 at a predetermined height. The heights of the three reflecting elements R1 to R3 are positioned so that, for example, the center R0 of the virtual triangle T becomes the reference position of the beam center of the radar wave emitted from the
次に、反射体Rを用いたレーダ装置50のエイミングについて説明する。
Next, aiming of the
レーダ装置50から所定距離離間した位置に反射体Rが設置される。反射体Rの3つの反射素子R1~R3および中心R0のそれぞれ位置を空間内の座標における既知の基準位置として設定する。端末装置100を操作してレーダ装置50を動作させ、信号処理部58に反射体Rからの受信信号に基づいて受信データを生成させる。ここで、受信データは、3つの反射素子R1~R3のそれぞれについて3個の位置データが生成される。
The reflector R is installed at a position separated from the
信号処理部58は、3個の位置データをそれぞれ空間内の座標データに変換する。補正部64は、変換された3個の座標データと、予め設定された基準位置との位置関係に基づいて、レーダ装置50のロール方向、ピッチ方向、及びヨー方向の誤差を演算する。
The
レーダ装置50にロール方向の位置ずれが生じている場合、信号処理部58により中心R0を中心に3つの反射素子R1~R3が回転した位置データが生成される。このとき、位置データの座標の水平成分には、中心R0の位置に対して近づくものと離れるものが現れる。補正部64は、この位置データの水平成分の変化の関係により、レーダ装置50のロール方向の位置ずれを推定する。
When the
また、レーダ装置50にピッチ方向の位置ずれが生じている場合、位置データにおいて中心R0よりも上に位置する反射素子R1と、中心R0よりも下に位置する反射素子R2,R3とが車両方向に対して反対にずれる。補正部64は、この位置データの変化の関係により、レーダ装置50のピッチ方向の位置ずれを推定する。
When the
また、レーダ装置50にヨー方向の位置ずれが生じている場合、位置データの水平成分が同じ方向にずれる。補正部64は、この位置データの変化の関係により、レーダ装置50のヨー方向の位置ずれを推定する。
Further, when the
補正部64は、推定した位置ずれ方向に基づいて、位置データの誤差を演算する。演算した誤差の大きさに基づいて、レーダ装置50が検出する位置の調整が行われる。誤差がオートエイミングで補正できる範囲の場合、例えば、補正部64がレーダ装置50の位置データを補正するという、ソフトウェア処理によるオートエイミングが行われる。誤差がオートエイミングで補正できる範囲を超えている場合、レーダ装置50の位置を手動で調整する。
The
次に、工場出荷前のレーダ装置50のエイミングについて説明する。
Next, the aiming of the
図8は、工場出荷前のレーダ装置50のエイミングが行われる際の車両Mと反射体Rとの配置関係の一例を示す図である。組み立てが完了した車両Mにおいて、第1固定部材20に、レーダ装置50が固定された第2固定部材30が暫定的に固定されている。
FIG. 8 is a diagram showing an example of the arrangement relationship between the vehicle M and the reflector R when the
反射体Rは、車両Mから所定距離離れた所定位置に配置される。反射体Rは、レーダ装置50から照射されるレーダ波の仮想的なビーム中心が反射体Rの反射素子R1~R3の中心R0の位置となるように配置される。車両Mには、レーダ装置50を操作するための端末装置100が接続される。
The reflector R is arranged at a predetermined position separated from the vehicle M by a predetermined distance. The reflector R is arranged so that the virtual beam center of the radar wave emitted from the
作業者は、端末装置100の入力部102から所定の入力を行い、レーダ装置50を動作させる。制御部104は、レーダ装置50を操作するための指令に関する情報を、通信部108を介して車両Mに送信する。
The operator inputs a predetermined input from the
車両Mにおいて、障害物警報部62は、レーダ装置50を操作するための指令に関する情報に基づいて、レーダ装置50を動作させる。レーダ装置50は、送信信号を送信し、反射体Rで生じた反射波を受信し受信データを生成する。障害物警報部62は、受信データを端末装置100に送信する。
In the vehicle M, the
端末装置100において、表示部106には、反射体Rの位置とレーダ装置50により生成された受信データに基づく反射体Rの位置とに基づいて、補正部64により演算されたレーダ装置50の誤差が表示される。
In the
作業者は、誤差の表示に基づいて、ボルト53を緩めて第2固定部材30の第1固定部材20に対する位置を誤差が小さくなる方向に手動で調整する。作業者は、調整されたレーダ装置50の位置においてボルト53を締め、第2固定部材30を第1固定部材20に対して固定する。作業者は、第2固定部材30が固定された状態で第1固定部材20のガイド22の端面22aに第1基準位置24を記す。作業者は、第2固定部材30の端面30aにおいて第1基準位置24と対応する位置に第2基準位置32を記す。
Based on the error display, the operator loosens the
作業者は、第2基準位置32に基づいて、第2固定部材30の端面30aにおいて第1インジケータ33及び第2インジケータ35を記す。第1インジケータ33及び第2インジケータ35は、例えば、第2固定部材30の端面30aに予め作成されたステッカーを貼ることで形成されてもよい。
The operator marks the
次に、検査時のエイミングについて説明する。車両Mの使用期間中において、レーダ装置50には外力等が加わり、取り付け位置がずれる可能性がある。
Next, aiming at the time of inspection will be described. During the period of use of the vehicle M, an external force or the like is applied to the
レーダ装置50の点検を行う作業者は、第1基準位置24が第1インジケータ33の範囲に位置しているのか、又は第1基準位置24が第2インジケータ35の範囲に位置しているのかを目視により確認する。
The operator who inspects the
作業者は、目視の結果に基づいて、レーダ装置50の取り付け位置のずれ量に対する必要な処置を決定する。
Based on the visual result, the operator determines the necessary measures for the amount of deviation of the mounting position of the
作業者は、例えば、第1基準位置24がオートエイミング調整範囲33aの範囲内に位置していることを確認した場合、レーダ装置50の位置を調整しないことを決定する。第1基準位置24がオートエイミング調整範囲33aの範囲内に位置していれば、レーダ装置50は、オートエイミングにより、検出誤差を自動で補正することができる。
When the operator confirms that the
作業者は、第1基準位置24が手動調整範囲33bの範囲内に位置していることを確認した場合、レーダ装置50の位置を手動で調整することを決定する。作業者は、ボルト53を緩めてレーダ装置50を回転させ、第1基準位置24がオートエイミング調整範囲33a内に位置するようにレーダ装置50を位置決めすると共に、ボルト53を締めてレーダ装置50を固定する。このように固定することで、レーダ装置50は、オートエイミングにより、検出誤差を自動で補正することができる。
When the operator confirms that the
作業者は、例えば、第1基準位置24が第2インジケータ35の範囲内に位置していることを確認した場合、例えば修理工場にレーダ装置50の調整を依頼することを決定する。
When, for example, the operator confirms that the
次に、工場出荷前において、レーダ装置50が基準位置に調整されるまでの工程例について説明する。図9は、工場出荷前のレーダ装置50の位置を調整する工程の一例を示すフローチャートである。
Next, a process example until the
車両Mの組み立て途中において、レーダ装置50が固定された第2固定部材30は、第1固定部材20に暫定的に固定される(ステップS100)。車両Mの組み立てが完了した後、反射体Rと車両Mとが所定の配置関係で配置される(ステップS102)。車両Mに端末装置100が接続される。端末装置100が操作されることによって、レーダ装置50が動作させられる(ステップS104)。信号処理部58により生成された受信データに基づいて、第2固定部材30は、第1固定部材20に対して位置が調整される(ステップS106)。
During the assembly of the vehicle M, the second fixing
調整されたレーダ装置50の位置において、第2固定部材30は、第1固定部材20に対して固定される(ステップS108)。第2固定部材30が固定された状態で、第1基準位置24は、第1固定部材20に記される(ステップS110)。第2固定部材30において、第2基準位置32は、第1基準位置24と対応する位置に記される(ステップS112)。
At the adjusted position of the
以上説明した実施形態の車両用物体検出装置の取り付け構造10によれば、レーダ装置50の取り付け位置のずれを簡便に調整することができる。車両用物体検出装置の取り付け構造10によれば、第1固定部材20に記された第1基準位置24の位置が第1インジケータ33又は第2インジケータ35に対応する範囲にあるか否かを目視により確認することができ、レーダ装置50の位置調整に対する必要な措置を簡便に決定することができる。
According to the mounting
以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。例えば、上記実施形態で反射体Rは、複数の反射素子が三角形の頂点の位置に配置される場合を例示したがこれに限らず、複数の反射素子は十字形に配置されていてもよいし、四角形の各頂点の位置に配置されていてもよい。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above using the embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications and substitutions are made without departing from the gist of the present invention. Can be added. For example, in the above embodiment, the reflector R illustrates the case where a plurality of reflecting elements are arranged at the positions of the vertices of a triangle, but the present invention is not limited to this, and the plurality of reflecting elements may be arranged in a cross shape. , May be arranged at the position of each vertex of the quadrangle.
また、例えば、反射体Rにおいて、複数の反射素子の他に、反射体Rの中心R0から外方に向かって、複数の反射素子の位置より上方及び下方の位置に他の反射素子を配置してもよい。そしてレーダ装置50により他の反射素子が検出された場合、補正部64は、レーダ装置50のピッチ方向における所定角度より大きなずれを判定してもよい。
Further, for example, in the reflector R, in addition to the plurality of reflecting elements, other reflecting elements are arranged at positions above and below the positions of the plurality of reflecting elements toward the outside from the center R0 of the reflector R. You may. Then, when another reflecting element is detected by the
また、上記実施形態ではロール方向の調整を例示したが、車両用物体検出装置の取り付け構造10は、ピッチ方向、ヨー方向の角度調整に適用されてもよい。また、車両用物体検出装置の取り付け構造10には、レーダ装置50のピッチ方向、ヨー方向の取り付け角度が手動により微調整される機構(不図示)が更に設けられていてもよい。
Further, although the adjustment of the roll direction is illustrated in the above embodiment, the mounting
10…車両用物体検出装置の取り付け構造、20…第1固定部材、21…板状体、21a…表面、21b…裏面、22…ガイド、22a…端面、23…貫通孔、24…第1基準位置、25…ネジ穴、30…第2固定部材、30a…端面、32…第2基準位置、33…第1インジケータ、33a…オートエイミング調整範囲、33b…手動調整範囲、35…第2インジケータ、50…レーダ装置(車両用物体検出装置)、50…レーダ装置、51…筐体、51b…裏面、51c…上面、52…ブラケット、52a…ガイド孔、53…ボルト、54…ワッシャー、55…送信部、56…受信部、58…信号処理部、60…運転支援装置、62…障害物警報部、64…補正部、66…通信部、68…記憶部、100…端末装置、102…入力部、104…制御部、106…表示部、108…通信部、M…車両、R…反射体、R0…中心、R1、R2、R3…反射素子 10 ... Mounting structure of vehicle object detection device, 20 ... First fixing member, 21 ... Plate-like body, 21a ... Front surface, 21b ... Back surface, 22 ... Guide, 22a ... End face, 23 ... Through hole, 24 ... First reference Position, 25 ... Screw hole, 30 ... Second fixing member, 30a ... End face, 32 ... Second reference position, 33 ... First indicator, 33a ... Auto aiming adjustment range, 33b ... Manual adjustment range, 35 ... Second indicator, 50 ... Radar device (vehicle object detection device), 50 ... Radar device, 51 ... Housing, 51b ... Back side, 51c ... Top surface, 52 ... Bracket, 52a ... Guide hole, 53 ... Bolt, 54 ... Washer, 55 ... Transmission Unit, 56 ... Receiver unit, 58 ... Signal processing unit, 60 ... Driving support device, 62 ... Obstacle alarm unit, 64 ... Correction unit, 66 ... Communication unit, 68 ... Storage unit, 100 ... Terminal device, 102 ... Input unit , 104 ... Control unit, 106 ... Display unit, 108 ... Communication unit, M ... Vehicle, R ... Reflector, R0 ... Center, R1, R2, R3 ... Reflector element
Claims (8)
前記レーダ装置に取り付けられ、前記レーダ装置のエイミングが完了した状態において前記第1基準位置と対応する位置に第2基準位置が記された、前記第1固定部材と嵌合して前記レーダ装置を前記車両に固定するための第2固定部材と、を備え、
前記レーダ装置は、前記第1基準位置と前記第2基準位置とを合わせて、前記第2固定部材を前記第1固定部材に嵌合させた取り付け位置に固定されている、
車両用物体検出装置の取り付け構造。 A first fixing member provided on the vehicle and marked with a first reference position indicating the mounting position of the radar device for detecting an object in the area around the vehicle on the vehicle.
The radar device is attached to the radar device, and when the aiming of the radar device is completed, the radar device is fitted with the first fixing member having a second reference position marked at a position corresponding to the first reference position. A second fixing member for fixing to the vehicle is provided.
The radar device is fixed at a mounting position in which the second fixing member is fitted to the first fixing member by aligning the first reference position and the second reference position.
Mounting structure of vehicle object detection device.
請求項1に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造。 At least one of the first fixing member or the second fixing member is marked with a first indicator as a guide indicating the relationship between the amount of deviation of the mounting position of the radar device and the required treatment.
The mounting structure of the vehicle object detection device according to claim 1.
請求項2に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造。 The first indicator indicates a range in which the amount of deviation of the mounting position of the radar device can be adjusted by auto aiming.
The mounting structure of the vehicle object detection device according to claim 2.
請求項2または請求項3に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造。 The first indicator indicates a range in which the amount of deviation of the mounting position of the radar device can be manually adjusted.
The mounting structure of the vehicle object detection device according to claim 2 or 3.
請求項1から4のうちいずれか1項に記載の車両用物体検出装置の取り付け構造。 The second fixing member is further marked with a second indicator as a guide indicating an instruction for prompting repair of the deviation of the mounting position of the radar device.
The mounting structure of the vehicle object detection device according to any one of claims 1 to 4.
前記レーダ装置を動作させ、前記レーダ装置により生成された受信データに基づいて、前記第2固定部材の前記第1固定部材に対する位置を調整して前記レーダ装置のエイミングを行う工程と、
前記エイミングにより調整された前記レーダ装置の位置において前記第2固定部材を前記第1固定部材に対して固定する工程と、
前記第2固定部材が固定された状態で前記第1固定部材に第1基準位置を記す工程と、
前記第2固定部材において前記第1基準位置と対応する位置に第2基準位置を記す工程と、
を備える、
車両用物体検出装置の取り付け方法。 A step of tentatively fixing a second fixing member to which a radar device for detecting an object in a region around the vehicle is fixed to a first fixing member provided on the vehicle.
A step of operating the radar device, adjusting the position of the second fixing member with respect to the first fixing member based on the received data generated by the radar device, and aiming the radar device.
A step of fixing the second fixing member to the first fixing member at the position of the radar device adjusted by the aiming, and
A step of marking the first reference position on the first fixing member in a state where the second fixing member is fixed, and
A step of marking the second reference position at a position corresponding to the first reference position in the second fixing member, and
To prepare
How to install the vehicle object detection device.
請求項6に記載の車両用物体検出装置の取り付け方法。 The step of performing the aiming further includes a step of installing a reflector in which a plurality of reflecting elements are arranged vertically separated from the radar device at a predetermined distance.
The method for attaching the vehicle object detection device according to claim 6.
請求項7に記載の車両用物体検出装置の取り付け方法。 In the step of performing the aiming, at least one deviation in the roll direction, pitch direction, and yaw direction of the radar device is detected by the reflector arranged at a position where the plurality of reflecting elements are the vertices of a triangle.
The method for attaching a vehicle object detection device according to claim 7.
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