JP6809367B2

JP6809367B2 - Hydraulic pump abnormality diagnostic device

Info

Publication number: JP6809367B2
Application number: JP2017096948A
Authority: JP
Inventors: 真大川本
Original assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Current assignee: Kobelco Construction Machinery Co Ltd
Priority date: 2017-05-16
Filing date: 2017-05-16
Publication date: 2021-01-06
Anticipated expiration: 2037-05-16
Also published as: JP2018193896A

Description

本発明は、油圧ポンプが異常であるか否かを診断する、油圧ポンプ異常診断装置に関する。 The present invention relates to a hydraulic pump abnormality diagnosing device for diagnosing whether or not a hydraulic pump is abnormal.

例えば特許文献１に記載の技術では、油圧ポンプの内部の摩耗により生じた金属粉が、金属センサで検出される。そして、金属センサで検出された金属の量に応じて、ポンプが故障であるかどうかが判定される。 For example, in the technique described in Patent Document 1, metal powder generated by wear inside the hydraulic pump is detected by a metal sensor. Then, it is determined whether or not the pump is out of order according to the amount of metal detected by the metal sensor.

特開２０００−２４１３０６公報JP-A-2000-241306

同文献に記載の技術では、金属を含む作動油が、金属センサを通る。一般的に、金属センサを通る作動油の流量が、所定の範囲（適正流量範囲）から外れると、金属センサの検出の精度が悪くなる。そのため、ポンプが異常か否かの判定を適切に行えないおそれがある。 In the technique described in the same document, hydraulic fluid containing metal passes through a metal sensor. Generally, when the flow rate of hydraulic oil passing through the metal sensor deviates from a predetermined range (appropriate flow rate range), the detection accuracy of the metal sensor deteriorates. Therefore, it may not be possible to properly determine whether or not the pump is abnormal.

そこで本発明は、金属センサを通る作動油の流量が、適正流量範囲内でない場合でも、油圧ポンプが異常であるか否かを判定できる、油圧ポンプ異常診断装置を提供することを目的とする。 Therefore, an object of the present invention is to provide a hydraulic pump abnormality diagnostic device capable of determining whether or not a hydraulic pump is abnormal even when the flow rate of hydraulic oil passing through a metal sensor is not within an appropriate flow rate range.

本発明の油圧ポンプ異常診断装置は、油圧ポンプと、吐出圧力センサと、吐出量取得手段と、ドレン管と、金属センサと、金属センサ通過流量取得手段と、演算手段と、を備える。吐出圧力センサは、前記油圧ポンプの吐出圧力を検出する。前記吐出量取得手段は、前記油圧ポンプの吐出量を取得する。前記ドレン管には、前記油圧ポンプからリークする作動油が流入する。前記金属センサは、前記ドレン管に接続され、前記ドレン管を流れる作動油中の金属の量を検出する。前記金属センサ通過流量取得手段は、前記金属センサを通る作動油の流量を取得する。前記演算手段は、金属センサ通過流量判定処理と、摩耗係数算出処理と、検出摩耗量カウント処理と、演算摩耗量カウント処理と、合算摩耗量算出処理と、異常判定処理と、を実行する。前記金属センサ通過流量判定処理は、前記金属センサ通過流量取得手段に取得された流量が、予め設定された適正流量範囲内であるか否かを判定する処理である。前記摩耗係数算出処理は、前記金属センサ通過流量判定処理で適正流量範囲内であると判定された場合、摩耗係数を算出する処理である。前記摩耗係数算出処理は、前記吐出圧力センサに検出された吐出圧力と、前記吐出量取得手段に取得された吐出量と、前記金属センサに検出された金属の量と、を用いて摩耗係数を算出する処理である。前記検出摩耗量カウント処理は、前記金属センサ通過流量判定処理で適正流量範囲内であると判定された場合、前記金属センサに検出された金属の量を検出摩耗量としてカウントする処理である。前記演算摩耗量カウント処理は、前記金属センサ通過流量判定処理で適正流量範囲内でないと判定された場合、前記摩耗係数を用いて算出した金属の量を演算摩耗量としてカウントする処理である。合算摩耗量算出処理は、前記検出摩耗量および前記演算摩耗量を合算した合算摩耗量を算出する処理である。異常判定処理は、前記合算摩耗量が、予め設定された異常判定閾値を超えたか否かを判定することで、前記油圧ポンプが異常であるか否かを判定する処理である。 The hydraulic pump abnormality diagnosis device of the present invention includes a hydraulic pump, a discharge pressure sensor, a discharge amount acquisition means, a drain pipe, a metal sensor, a metal sensor passing flow rate acquisition means, and a calculation means. The discharge pressure sensor detects the discharge pressure of the hydraulic pump. The discharge amount acquisition means acquires the discharge amount of the hydraulic pump. The hydraulic oil leaking from the hydraulic pump flows into the drain pipe. The metal sensor is connected to the drain pipe and detects the amount of metal in the hydraulic oil flowing through the drain pipe. The metal sensor passing flow rate acquisition means acquires the flow rate of hydraulic oil passing through the metal sensor. The calculation means executes a metal sensor passing flow rate determination process, a wear coefficient calculation process, a detected wear amount count process, a calculated wear amount count process, a total wear amount calculation process, and an abnormality determination process. The metal sensor passing flow rate determination process is a process of determining whether or not the flow rate acquired by the metal sensor passing flow rate acquisition means is within a preset appropriate flow rate range. The wear coefficient calculation process is a process of calculating the wear coefficient when it is determined in the metal sensor passing flow rate determination process that the wear coefficient is within an appropriate flow rate range. In the wear coefficient calculation process, the wear coefficient is calculated by using the discharge pressure detected by the discharge pressure sensor, the discharge amount acquired by the discharge amount acquisition means, and the amount of metal detected by the metal sensor. It is a process to calculate. The detected wear amount counting process is a process of counting the amount of metal detected by the metal sensor as the detected wear amount when it is determined by the metal sensor passing flow rate determination process that the flow rate is within the appropriate flow rate range. The calculated wear amount counting process is a process of counting the amount of metal calculated using the wear coefficient as the calculated wear amount when it is determined by the metal sensor passing flow rate determination process that the flow rate is not within the appropriate flow rate range. The total wear amount calculation process is a process of calculating the total wear amount by adding the detected wear amount and the calculated wear amount. The abnormality determination process is a process for determining whether or not the hydraulic pump is abnormal by determining whether or not the total wear amount exceeds a preset abnormality determination threshold value.

上記構成により、金属センサを通る作動油の流量が、適正流量範囲内でない場合でも、油圧ポンプが異常であるか否かを判定できる。 With the above configuration, it is possible to determine whether or not the hydraulic pump is abnormal even when the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor is not within the appropriate flow rate range.

油圧ポンプ異常診断装置の構成を示す図である。It is a figure which shows the structure of the hydraulic pump abnormality diagnosis apparatus. 図１に示す油圧ポンプ異常診断装置の処理のフローチャートである。It is a flowchart of the process of the hydraulic pump abnormality diagnosis apparatus shown in FIG. 図２に示す適正流量範囲内の場合の処理（Ｓ３０）のフローチャートである。It is a flowchart of the process (S30) in the case of being within an appropriate flow rate range shown in FIG. 図２に示す適正流量範囲内でない場合の処理（Ｓ６０）のフローチャートである。It is a flowchart of the process (S60) when it is not within the proper flow rate range shown in FIG. 図１に示す油圧ポンプ異常診断装置での合算摩耗量を示すグラフである。It is a graph which shows the total wear amount in the hydraulic pump abnormality diagnosis apparatus shown in FIG.

図１〜図５を参照して、図１に示す油圧ポンプ異常診断装置１について説明する。 The hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 shown in FIG. 1 will be described with reference to FIGS. 1 to 5.

油圧ポンプ異常診断装置１は、油圧ポンプ１１が異常であるか否かを診断する装置である。油圧ポンプ異常診断装置１は、建設機械に設けられる。この建設機械は、油圧アクチュエータ（図示なし）を備えるものであり、例えば油圧ショベルなどである。油圧ポンプ異常診断装置１は、油圧ポンプ装置１０と、エンジン２１と、ドレン管２３と、コントロールバルブ２５と、操作部２７と、作動油タンク３０と、モニタ４１と、コントローラ５０と、センサ７０と、を備える。 The hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 is a device for diagnosing whether or not the hydraulic pump 11 is abnormal. The hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 is provided in a construction machine. This construction machine includes a hydraulic actuator (not shown), such as a hydraulic excavator. The hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 includes a hydraulic pump device 10, an engine 21, a drain pipe 23, a control valve 25, an operation unit 27, a hydraulic oil tank 30, a monitor 41, a controller 50, and a sensor 70. , Equipped with.

油圧ポンプ装置１０は、油圧ポンプ１１を備える。油圧ポンプ装置１０は、複数の油圧ポンプ１１を備え、図１に示す例では３つの油圧ポンプ１１を備える。油圧ポンプ装置１０を構成する油圧ポンプ１１の数は、１、２、または４以上でもよい。 The hydraulic pump device 10 includes a hydraulic pump 11. The hydraulic pump device 10 includes a plurality of hydraulic pumps 11, and in the example shown in FIG. 1, includes three hydraulic pumps 11. The number of hydraulic pumps 11 constituting the hydraulic pump device 10 may be 1, 2, or 4 or more.

油圧ポンプ１１は、作動油を吐出する。油圧ポンプ１１は、可変容量型であり、傾転角が変えられることで容量が変わるものである。油圧ポンプ１１が使用されると、油圧ポンプ１１の内部の摩耗により、金属粉が生じる。 The hydraulic pump 11 discharges hydraulic oil. The hydraulic pump 11 is a variable displacement type, and the capacitance is changed by changing the tilt angle. When the hydraulic pump 11 is used, metal powder is generated due to wear inside the hydraulic pump 11.

エンジン２１は、油圧ポンプ１１を駆動させる。油圧ポンプ１１の駆動源の全部または一部は、電気モータでもよい。 The engine 21 drives the hydraulic pump 11. All or part of the drive source of the hydraulic pump 11 may be an electric motor.

ドレン管２３は、油圧ポンプ１１からリークする作動油が流入する管である。ドレン管２３には、油圧ポンプ１１で生じた金属粉を含む作動油が流れる。 The drain pipe 23 is a pipe into which hydraulic oil leaking from the hydraulic pump 11 flows. The hydraulic oil containing the metal powder generated by the hydraulic pump 11 flows through the drain pipe 23.

コントロールバルブ２５は、作動油の流れの方向を制御する。コントロールバルブ２５は、油圧ポンプ１１が吐出した作動油を、油圧アクチュエータ（図示なし）に供給する。コントロールバルブ２５は、油圧ポンプ１１が吐出した作動油を、作動油タンク３０に流す。コントロールバルブ２５は、油圧アクチュエータから排出された作動油を、作動油タンク３０に流す。コントロールバルブ２５は、操作部２７により操作（制御）される。操作部２７は、建設機械の操作者に操作され、例えば操作レバーである。 The control valve 25 controls the direction of hydraulic oil flow. The control valve 25 supplies the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump 11 to a hydraulic actuator (not shown). The control valve 25 causes the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump 11 to flow into the hydraulic oil tank 30. The control valve 25 causes the hydraulic oil discharged from the hydraulic actuator to flow into the hydraulic oil tank 30. The control valve 25 is operated (controlled) by the operation unit 27. The operation unit 27 is operated by an operator of a construction machine, for example, an operation lever.

作動油タンク３０は、作動油を貯留する。作動油タンク３０は、吸込油路３０ａを介して油圧ポンプ１１につながれ、ドレン管２３につながれ、戻り油路３０ｂを介してコントロールバルブ２５につながれる。戻り油路３０ｂに熱交換器３０ｃが設けられてもよい。例えば、作動油タンク３０は、フィルタ室３１と、エアブリーザ３３と、を備える。フィルタ室３１に設けられるフィルタ３１ｆは、戻り油路３０ｂから作動油タンク３０に流入した作動油をろ過する。エアブリーザ３３は、作動油タンク３０の外から中に入る空気をろ過する。 The hydraulic oil tank 30 stores hydraulic oil. The hydraulic oil tank 30 is connected to the hydraulic pump 11 via the suction oil passage 30a, is connected to the drain pipe 23, and is connected to the control valve 25 via the return oil passage 30b. A heat exchanger 30c may be provided in the return oil passage 30b. For example, the hydraulic oil tank 30 includes a filter chamber 31 and an air breather 33. The filter 31f provided in the filter chamber 31 filters the hydraulic oil that has flowed into the hydraulic oil tank 30 from the return oil passage 30b. The air breather 33 filters the air entering from the outside of the hydraulic oil tank 30.

モニタ４１は、油圧ポンプ１１の異常を報知する手段（報知手段）であり、表示を行う表示装置である。なお、報知手段は、モニタ４１でなくてもよく、光および音の少なくともいずれかなどを用いて油圧ポンプ１１の異常を報知するものでもよい。 The monitor 41 is a means (notification means) for notifying an abnormality of the hydraulic pump 11, and is a display device for displaying. The notification means does not have to be the monitor 41, and may be one that notifies an abnormality of the hydraulic pump 11 by using at least one of light and sound.

コントローラ５０は、電気信号の入出力、情報の記憶、および演算などを行う。コントローラ５０には、センサ７０の検出信号（検出結果を伝達する信号）が入力される。コントローラ５０は、油圧ポンプ１１に容量の指令（傾転指令）を出力し、エンジン２１に回転数の指令（回転指令）を出力し、コントロールバルブ２５に開口指令を出力し、モニタ４１に報知に関する指令（演算指令など）を出力する。コントローラ５０は、吐出量取得手段Ｍ１を構成し、金属センサ通過流量取得手段Ｍ２を構成し、演算手段Ｍ３を構成する。 The controller 50 performs input / output of electric signals, storage of information, calculation, and the like. A detection signal of the sensor 70 (a signal for transmitting the detection result) is input to the controller 50. The controller 50 outputs a capacity command (tilt command) to the hydraulic pump 11, a rotation speed command (rotation command) to the engine 21, an opening command to the control valve 25, and a notification to the monitor 41. Output commands (calculation commands, etc.). The controller 50 constitutes the discharge amount acquisition means M1, the metal sensor passing flow rate acquisition means M2, and the calculation means M3.

センサ７０には、回転センサ７１と、吐出圧力センサ７３と、温度センサ７５と、金属センサ７７と、差圧センサ７９と、がある。 The sensor 70 includes a rotation sensor 71, a discharge pressure sensor 73, a temperature sensor 75, a metal sensor 77, and a differential pressure sensor 79.

回転センサ７１は、エンジン２１の出力軸の回転数を検出する。エンジン２１の出力軸は、油圧ポンプ１１に接続される軸である。回転センサ７１は、検出信号である回転信号をコントローラ５０に出力する。 The rotation sensor 71 detects the rotation speed of the output shaft of the engine 21. The output shaft of the engine 21 is a shaft connected to the hydraulic pump 11. The rotation sensor 71 outputs a rotation signal, which is a detection signal, to the controller 50.

吐出圧力センサ７３は、油圧ポンプ１１の吐出圧力Ｐを検出する。油圧ポンプ１１が複数設けられる場合、吐出圧力センサ７３は、例えば油圧ポンプ１１ごとに吐出圧力Ｐを検出する。吐出圧力センサ７３は、検出信号である圧力信号をコントローラ５０に出力する。 The discharge pressure sensor 73 detects the discharge pressure P of the hydraulic pump 11. When a plurality of hydraulic pumps 11 are provided, the discharge pressure sensor 73 detects the discharge pressure P for each hydraulic pump 11, for example. The discharge pressure sensor 73 outputs a pressure signal, which is a detection signal, to the controller 50.

温度センサ７５は、金属センサ７７を通る作動油の温度ｔを検出する。温度センサ７５は、ドレン管２３を流れる作動油の温度ｔを検出することで、金属センサ７７を通る作動油の温度ｔを検出する。温度センサ７５は、ドレン管２３に接続され、例えば差圧センサ７９よりも上流側（油圧ポンプ１１側、作動油タンク３０とは反対側）に接続される。温度センサ７５は、検出信号である温度信号をコントローラ５０に出力する。温度センサ７５は、金属センサ通過流量取得手段Ｍ２を構成する。 The temperature sensor 75 detects the temperature t of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77. The temperature sensor 75 detects the temperature t of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77 by detecting the temperature t of the hydraulic oil flowing through the drain pipe 23. The temperature sensor 75 is connected to the drain pipe 23, and is connected to, for example, the upstream side (hydraulic pump 11 side, opposite side to the hydraulic oil tank 30) of the differential pressure sensor 79. The temperature sensor 75 outputs a temperature signal, which is a detection signal, to the controller 50. The temperature sensor 75 constitutes the metal sensor passing flow rate acquisition means M2.

金属センサ７７は、ドレン管２３を流れる作動油中の金属の量を検出する。金属センサ７７は、油圧ポンプ１１の金属の摩耗量を検出する。金属センサ７７は、ドレン管２３に接続され、油圧ポンプ１１と作動油タンク３０との間（ドレン管２３の途中）に設けられる。上記「間」は、管路における間を意味する。金属センサ７７は、検出信号である金属摩耗量信号を出力する。 The metal sensor 77 detects the amount of metal in the hydraulic oil flowing through the drain pipe 23. The metal sensor 77 detects the amount of metal wear of the hydraulic pump 11. The metal sensor 77 is connected to the drain pipe 23 and is provided between the hydraulic pump 11 and the hydraulic oil tank 30 (in the middle of the drain pipe 23). The above-mentioned "between" means a gap in a pipeline. The metal sensor 77 outputs a metal wear amount signal which is a detection signal.

差圧センサ７９は、金属センサ７７の上流と下流との差圧を検出する。差圧センサ７９は、金属センサ７７よりも上流側のドレン管２３と、金属センサ７７よりも下流側の例えば作動油タンク３０と、に接続される。差圧センサ７９は、金属センサ７７よりも下流側のドレン管２３に接続されてもよい。差圧センサ７９は、金属センサ通過流量取得手段Ｍ２を構成する。 The differential pressure sensor 79 detects the differential pressure between the upstream and the downstream of the metal sensor 77. The differential pressure sensor 79 is connected to a drain pipe 23 on the upstream side of the metal sensor 77 and, for example, a hydraulic oil tank 30 on the downstream side of the metal sensor 77. The differential pressure sensor 79 may be connected to the drain pipe 23 on the downstream side of the metal sensor 77. The differential pressure sensor 79 constitutes the metal sensor passing flow rate acquisition means M2.

（作動）
油圧ポンプ異常診断装置１の作動は以下の通りである。上記の油圧ポンプ異常診断装置１を構成する機器および配管については図１を参照して説明する。図２〜図４に、油圧ポンプ異常診断装置１の作動のフローチャートを示す。なお、各ステップの順序は変更されてもよい。 (Operation)
The operation of the hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 is as follows. The equipment and piping constituting the hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 will be described with reference to FIG. 2 to 4 show a flowchart of the operation of the hydraulic pump abnormality diagnosis device 1. The order of each step may be changed.

ステップＳ１１（図２参照）では、機械キーがオンにされる。機械キーは、建設機械を起動させるスイッチであり、エンジン２１を起動させるスイッチである。その結果、電力が、センサ７０に供給される。図２に示すステップＳ１３では、センサ７０での検出（計測）が開始される。ステップＳ１５では、コントローラ５０が、前回の（過去の）合算金属摩耗量Ｗ_合算n-1（詳細は後述）を取得する。以下、情報の記憶、判定、および演算などは、コントローラ５０により行われる。 In step S11 (see FIG. 2), the machine key is turned on. The machine key is a switch for starting a construction machine and a switch for starting an engine 21. As a result, power is supplied to the sensor 70. In step S13 shown in FIG. 2, detection (measurement) by the sensor 70 is started. In step S15, the controller 50 acquires the previous (past) total metal wear amount W _{total n-1} (details will be described later). Hereinafter, information storage, determination, calculation, and the like are performed by the controller 50.

ステップＳ１７（金属センサ通過流量取得処理）では、金属センサ通過流量取得手段Ｍ２により、金属センサ７７を通る作動油の流量が取得される。金属センサ通過流量取得手段Ｍ２は、コントローラ５０と、温度センサ７５と、差圧センサ７９と、により実現される。金属センサ７７を通る作動油の流量は、温度センサ７５に検出された温度ｔと、金属センサ７７の開口面積と、差圧センサ７９に検出された差圧と、を用いて、コントローラ５０により演算（算出）される。金属センサ７７の開口面積は、例えばコントローラ５０に予め設定（記憶）される。 In step S17 (metal sensor passing flow rate acquisition process), the metal sensor passing flow rate acquisition means M2 acquires the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77. The metal sensor passing flow rate acquisition means M2 is realized by the controller 50, the temperature sensor 75, and the differential pressure sensor 79. The flow rate of hydraulic oil passing through the metal sensor 77 is calculated by the controller 50 using the temperature t detected by the temperature sensor 75, the opening area of the metal sensor 77, and the differential pressure detected by the differential pressure sensor 79. (Calculated). The opening area of the metal sensor 77 is preset (stored) in, for example, the controller 50.

ステップＳ２１（金属センサ通過流量判定処理）では、次の処理が行われる。金属センサ７７を通る作動油の流量（Ｓ１７で取得された流量）が、適正流量範囲内であるか否かが判定される。適正流量範囲は、コントローラ５０に予め設定される。適正流量範囲は、金属センサ７７を通る作動油の流量の範囲であって、金属センサ７７が適正な精度（所定の精度）で金属の量を検出可能な範囲である。適正流量範囲は、金属センサ７７の仕様として指定された範囲（仕様範囲）であり、金属センサ７７の定格流量範囲である。例えば、適正流量範囲は、０リットル／分以上、１０リットル／分以下などである。金属センサ７７を通る作動油の流量が、適正流量範囲内の場合（Ｓ２１でＹＥＳの場合）、適正流量範囲内の場合の処理（Ｓ３０）に進む。金属センサ７７を通る作動油の流量が、適正流量範囲内でない場合（Ｓ２１でＮＯの場合）、適正流量範囲内でない場合の処理（Ｓ６０）に進む。 In step S21 (metal sensor passing flow rate determination process), the following process is performed. It is determined whether or not the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77 (the flow rate acquired in S17) is within the appropriate flow rate range. The appropriate flow rate range is preset in the controller 50. The appropriate flow rate range is the range of the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77, and is the range in which the metal sensor 77 can detect the amount of metal with appropriate accuracy (predetermined accuracy). The appropriate flow rate range is the range (specification range) specified as the specifications of the metal sensor 77, and is the rated flow rate range of the metal sensor 77. For example, the appropriate flow rate range is 0 liter / min or more and 10 liter / min or less. When the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77 is within the appropriate flow rate range (YES in S21), the process proceeds to the process (S30) when the flow rate is within the appropriate flow rate range. If the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77 is not within the appropriate flow rate range (NO in S21), the process proceeds to the process (S60) when the flow rate is not within the appropriate flow rate range.

（適正流量範囲内の場合の処理（Ｓ３０））
金属センサ７７を通る作動油の流量が、適正流量範囲内の場合（Ｓ２１でＹＥＳの場合）は、金属センサ７７で適正な精度で金属の量を検出できる。図３を参照して、この場合の処理を説明する。 (Processing within the appropriate flow rate range (S30))
When the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77 is within the appropriate flow rate range (YES in S21), the metal sensor 77 can detect the amount of metal with appropriate accuracy. The processing in this case will be described with reference to FIG.

ステップＳ３１（摩耗係数算出処理、摩耗係数更新処理）では、摩耗係数Ｋが算出される。摩耗係数Ｋは、吐出圧力Ｐと、吐出量Ｖと、検出摩耗量Ｗ_検出nと、温度ｔと、に基づいて、コントローラ５０により算出される。吐出圧力Ｐは、油圧ポンプ１１の吐出圧力（面圧）であり、吐出圧力センサ７３に検出される。吐出量Ｖは、所定時間Ｔあたりの油圧ポンプ１１の吐出量（すべり速度）であり、吐出量取得手段Ｍ１に取得される（後述）。検出摩耗量Ｗ_検出nは、金属センサ７７に検出された金属の量である。温度ｔは、金属センサ７７を通る作動油の温度であり、温度センサ７５に検出される。なお、摩耗係数Ｋなどの変数の初期値を、例えば０とする。例えば、摩耗係数Ｋは、次の式により算出される。
Ｋ_n＝Ｗ_検出n／（Ｐ×Ｖ×Ｔ×ｔ）（式１） In step S31 (wear coefficient calculation process, wear coefficient update process), the wear coefficient K is calculated. The wear coefficient K is calculated by the controller 50 based on the discharge pressure P, the discharge amount V, the detected wear amount W _{detection n,} and the temperature t. The discharge pressure P is the discharge pressure (surface pressure) of the hydraulic pump 11, and is detected by the discharge pressure sensor 73. The discharge amount V is the discharge amount (slip speed) of the hydraulic pump 11 per predetermined time T, and is acquired by the discharge amount acquisition means M1 (described later). The detected wear amount W _{detection n} is the amount of metal detected by the metal sensor 77. The temperature t is the temperature of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77, and is detected by the temperature sensor 75. The initial value of a variable such as the wear coefficient K is set to 0, for example. For example, the wear coefficient K is calculated by the following formula.
K _n = W _{detection n} / (P × V × T × t) (Equation 1)

所定時間Ｔは、数秒でもよく、数分でもよい。摩耗係数Ｋの算出に、温度ｔは用いられなくてもよい。この場合、例えば、摩耗係数Ｋは次の式により算出されてもよい。
Ｋ_n＝Ｗ_検出n／（Ｐ×Ｖ×Ｔ）（式１’） The predetermined time T may be several seconds or several minutes. The temperature t may not be used in calculating the wear coefficient K. In this case, for example, the wear coefficient K may be calculated by the following formula.
K _n = W _{detection n} / (P × V × T) (Equation 1')

添え字として「ｎ」を付した値は、ｎ回目のフロー（一連の処理）の値であることを表し、今回のフローの値であることを表し、現在の値であることを表す。添え字として「ｎ−１」を付した値は、ｎ−１回目のフローの値であることを表し、前回のフローの値であることを表し、過去の値であることを表す。１回分のフローが終了すると、ステップＳｅ（図２および図４参照）でｎが１だけ増える。なお、ｎ、ｎ−１などの添え字は適宜変更されてもよい。例えば、ｎ−１の添え字が、ｎ−２やｎ−３などに置き換えられてもよい。 The value with "n" as a subscript indicates that it is the value of the nth flow (series of processing), indicates that it is the value of the current flow, and indicates that it is the current value. The value with "n-1" as a subscript indicates that it is the value of the n-1th flow, indicates that it is the value of the previous flow, and indicates that it is a past value. When the flow for one time is completed, n is increased by 1 in step Se (see FIGS. 2 and 4). Subscripts such as n and n-1 may be changed as appropriate. For example, the subscript of n-1 may be replaced with n-2, n-3, or the like.

上記の式１および式１’の、所定時間Ｔあたりの油圧ポンプ１１の吐出量Ｖは、吐出量取得手段Ｍ１により取得される。吐出量取得手段Ｍ１は、コントローラ５０により実現される。所定時間Ｔあたりの油圧ポンプ１１の吐出量Ｖは、油圧ポンプ１１の容量と、油圧ポンプ１１の回転数と、を用いて、コントローラ５０により算出される。例えば、所定時間Ｔあたりの油圧ポンプ１１の吐出量Ｖは、次の式により算出される。
所定時間Ｔあたりの油圧ポンプ１１の吐出量Ｖ
＝油圧ポンプ１１の容量×所定時間Ｔあたりの油圧ポンプ１１の回転数（式２） The discharge amount V of the hydraulic pump 11 per predetermined time T in the above formulas 1 and 1'is acquired by the discharge amount acquisition means M1. The discharge amount acquisition means M1 is realized by the controller 50. The discharge amount V of the hydraulic pump 11 per predetermined time T is calculated by the controller 50 using the capacity of the hydraulic pump 11 and the rotation speed of the hydraulic pump 11. For example, the discharge amount V of the hydraulic pump 11 per predetermined time T is calculated by the following formula.
Discharge amount V of the hydraulic pump 11 per predetermined time T
= Capacity of hydraulic pump 11 x number of revolutions of hydraulic pump 11 per predetermined time T (Equation 2)

式２の油圧ポンプ１１の容量は、コントローラ５０から油圧ポンプ１１への傾転指令から取得される。式２の油圧ポンプ１１の回転数は、コントローラ５０からエンジン２１への回転指令、または、回転センサ７１の回転信号により取得される。 The capacity of the hydraulic pump 11 of the formula 2 is obtained from a tilt command from the controller 50 to the hydraulic pump 11. The rotation speed of the hydraulic pump 11 of the formula 2 is acquired by a rotation command from the controller 50 to the engine 21 or a rotation signal of the rotation sensor 71.

（摩耗係数更新処理）
摩耗係数Ｋは、例えば油圧ポンプ１１が経年劣化していく過程などで、変化する。そこで、このステップＳ３１では、過去に算出された摩耗係数Ｋが、新たに算出された摩耗係数Ｋに更新される（摩耗係数更新処理）。さらに詳しくは、図５に示すように、ある時刻を時刻Ｔ１（第１時刻）とし、時刻Ｔ１よりも後の、ある時刻を時刻Ｔ２（第２時刻）とする。このとき、時刻Ｔ１に（過去に）摩耗係数算出処理（Ｓ３１、図３参照）で算出した摩耗係数Ｋ１が、時刻Ｔ２に（新たに）摩耗係数算出処理（Ｓ３１）で算出した摩耗係数Ｋ２に更新される。 (Wear coefficient update process)
The wear coefficient K changes, for example, in the process in which the hydraulic pump 11 deteriorates over time. Therefore, in this step S31, the wear coefficient K calculated in the past is updated to the newly calculated wear coefficient K (wear coefficient update process). More specifically, as shown in FIG. 5, a certain time is set to time T1 (first time), and a certain time after time T1 is set to time T2 (second time). At this time, the wear coefficient K1 calculated by the wear coefficient calculation process (S31, see FIG. 3) at time T1 becomes the wear coefficient K2 calculated by the wear coefficient calculation process (S31) at time T2. Will be updated.

補正処理（Ｓ４０、図３参照）の詳細は後述する。図３に示すように、ステップＳ４１（後述）でＮＯの場合、ステップＳ５０に進む。 Details of the correction process (S40, see FIG. 3) will be described later. As shown in FIG. 3, if NO in step S41 (described later), the process proceeds to step S50.

ステップＳ５０（検出摩耗量カウント処理）では、金属センサ７７に検出された金属の量が、検出摩耗量Ｗ_検出nとしてカウントされる。カウントされるとは、コントローラ５０に値が記憶されることである。 In step S50 (detected wear amount counting process), the amount of metal detected by the metal sensor 77 is counted as the detected wear amount W _{detection n} . To be counted means that the value is stored in the controller 50.

（適正流量範囲内でない場合の処理（Ｓ６０））
金属センサ７７を通る作動油の流量が、適正流量範囲内でない場合（図２のＳ２１でＮＯの場合）は、金属センサ７７で適正な精度で金属の量を検出できない場合がある。この場合の処理について、図４を参照して説明する。 (Processing when the flow rate is not within the appropriate flow rate range (S60))
If the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77 is not within the appropriate flow rate range (NO in S21 of FIG. 2), the metal sensor 77 may not be able to detect the amount of metal with appropriate accuracy. The processing in this case will be described with reference to FIG.

ステップＳ６１では、摩耗係数Ｋが算出されているか否かが判定される。過去に（今回のフローまでに）摩耗係数Ｋが算出されたか否かが判定される。例えば、摩耗係数Ｋ_n-1が初期値（例えば０）の場合、摩耗係数Ｋ_n-1が算出されていないと判定される。摩耗係数Ｋ_n-1が初期値でない場合、摩耗係数Ｋ_n-1が算出されていると判定される。摩耗係数Ｋ_n-1が算出されていない場合（Ｓ６１でＮＯの場合）、今回のフローを終了し（ステップＳｅ）、ｎを１だけ増やし、ステップＳ１５（図２参照）に進み、次回のフローが開始される。摩耗係数Ｋ_n-1が算出されている場合（Ｓ６１でＹＥＳの場合）、ステップＳ６３に進む。 In step S61, it is determined whether or not the wear coefficient K has been calculated. It is determined whether or not the wear coefficient K has been calculated in the past (by the current flow). For example, when the wear coefficient K _n-1 is an initial value (for example, 0), it is determined that the wear coefficient K _n-1 has not been calculated. If the wear coefficient K _n-1 is not the initial value, it is determined that the wear coefficient K _n-1 has been calculated. If the wear coefficient K _n-1 has not been calculated (NO in S61), the current flow is terminated (step Se), n is increased by 1, the process proceeds to step S15 (see FIG. 2), and the next flow. Is started. If the wear coefficient K _n-1 has been calculated (YES in S61), the process proceeds to step S63.

ステップＳ６３（演算摩耗量カウント処理）では、図４に示すように、摩耗係数Ｋを用いて算出（推定）した金属の量を演算摩耗量Ｗ_演算nとしてカウントする。例えば、演算摩耗量Ｗ_演算nは次の式により算出される。
Ｗ_演算n＝Ｋ_n-1×Ｐ×Ｖ×Ｔ×ｔ（式３） In step S63 (calculated wear amount counting process), as shown in FIG. 4, the amount of metal calculated (estimated) using the wear coefficient K is counted as the calculated wear amount W _{calculation n} . For example, the calculated wear amount W _{calculation n} is calculated by the following formula.
W _{operation n} = K _n-1 × P × V × T × t (Equation 3)

演算摩耗量Ｗ_演算nの算出に、温度ｔは用いられなくてもよい。この場合、例えば、演算摩耗量Ｗ_演算nは、次の式により算出される。
Ｗ_演算n＝Ｋ_n-1×Ｐ×Ｖ×Ｔ（式３’） The temperature t may not be used in the calculation of the calculated wear amount W _{calculation n} . In this case, for example, the calculated wear amount W _{calculation n} is calculated by the following formula.
W _{operation n} = K _n-1 x P x V x T (Equation 3')

金属センサ７７を通る作動油の流量が適正流量範囲内ではない状態が連続する間（図２に示すステップＳ２１でＮＯの状態が連続する間）、演算摩耗量Ｗ_演算nが積算される。積算された演算摩耗量Ｗ_演算nは、図３に示す補正処理（Ｓ４０）での補正に使われる（詳細は後述）。次に、ステップＳ７０に進む。 While the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77 is not within the appropriate flow rate range continuously (while the NO state continues in step S21 shown in FIG. 2), the calculated wear amount W _{calculation n} is integrated. The integrated calculated wear amount W _{calculation n} is used for the correction in the correction process (S40) shown in FIG. 3 (details will be described later). Next, the process proceeds to step S70.

ステップＳ７０（合算摩耗量算出処理）では、図２に示すように、合算摩耗量Ｗ_合算nが算出される。合算摩耗量Ｗ_合算nは、検出摩耗量Ｗ_検出および演算摩耗量Ｗ_演算を合算（積算）した値である。さらに詳しくは、合算摩耗量Ｗ_合算nは、過去の検出摩耗量Ｗ_検出および過去の演算摩耗量Ｗ_演算を合算した値（合算摩耗量Ｗ_合算n-1）と、今回のフローの検出摩耗量Ｗ_検出nまたは今回のフローの演算摩耗量Ｗ_演算nと、を合算した値である。例えば、演算摩耗量Ｗ_演算nは、次の式により算出される。
Ｗ_合算n＝Ｗ_合算n-1＋Ｗ_検出n＋Ｗ_演算n （式４） In step S70 (total wear amount calculation process), as shown in FIG. 2, the total wear amount W _{total n} is calculated. The total wear amount W _{total n} is a value _obtained by totaling (integrating) the detected wear amount W _detection and the calculated wear amount W _calculation . More specifically, the total wear amount W _{total n} is the _sum of the past detected wear amount W _detection and the past calculated wear amount W _calculation (total wear amount W _{total n-1} ) and the detected wear amount of the current flow. It is a value obtained by adding W _{detection n} or the calculated wear amount W _{calculation n of the} current flow. For example, the calculated wear amount W _{calculation n} is calculated by the following formula.
W _{total n} = W _{total n-1} + W _{detection n} + W _{operation n} (Equation 4)

式４では、ステップＳ４０（図３参照）からステップＳ７０に進んだ場合、Ｗ_検出nおよびＷ_演算nは０である（詳細は後述）。ステップＳ５０（図３参照）からステップＳ７０に進んだ場合、Ｗ_検出nはステップＳ５０でカウントされた値であり、Ｗ_演算nは０である。ステップＳ６３（図４参照）からステップＳ７０に進んだ場合、Ｗ_演算nはステップＳ６３でカウントされた値であり、Ｗ_検出nは０である。 In Equation 4, when the process proceeds from step S40 (see FIG. 3) to step S70, W _{detection n} and W _{operation n} are 0 (details will be described later). When the process proceeds from step S50 (see FIG. 3) to step S70, W _{detection n} is the value counted in step S50, and W _{operation n} is 0. When the process proceeds from step S63 (see FIG. 4) to step S70, the W _{operation n} is the value counted in step S63, and the W _{detection n} is 0.

合算摩耗量Ｗ_合算nの算出後、各値は次のようになる。添え字がｎの値は、添え字がｎ−１の値に代入され、０にリセットされる。例えば、合算摩耗量Ｗ_合算nの値は、合算摩耗量Ｗ_合算n-1に代入され、０にリセットされる。ただし、今回のフローでステップＳ３１の処理が行われず、摩耗係数Ｋ_nが算出も更新もされなかった場合は、摩耗係数Ｋ_n-1の値は変更されない（保持、維持される）。 After calculating the total wear amount W and the _{total n} , each value becomes as follows. A value with a subscript of n is assigned to a value with a subscript of n-1 and reset to 0. For example, the value of the combined wear amount W _{summing n} is substituted into summing wear amount W _{sum n-1,} is reset to 0. However, if the process of step S31 is not performed in this flow and the wear coefficient K _n is neither calculated nor updated, the value of the wear coefficient K _n-1 is not changed (held and maintained).

異常判定処理（Ｓ８０）では、油圧ポンプ１１が異常（例えば故障）であるか否かが判定される。まず、ステップＳ８１では、合算摩耗量Ｗ_合算nが、異常判定閾値を超えたか否かが判定される。異常判定閾値は、コントローラ５０に予め設定される。例えば、異常判定閾値は、油圧ポンプ１１で許容される摩耗量の上限値、またはその近傍の値などである。合算摩耗量Ｗ_合算nが、異常判定閾値を超えた場合（Ｓ８１でＹＥＳの場合）、油圧ポンプ１１が異常であると判定される（ステップＳ８３）。この場合、モニタ４１が、異常を報知する。合算摩耗量Ｗ_合算nが、異常判定閾値を超えない場合（Ｓ８１でＮＯの場合）、油圧ポンプ１１が正常であると判定される（ステップＳ８５）。ステップＳ８３またはステップＳ８５の後、今回のフローを終了し（ステップＳｅ）、ｎを１だけ増やし、ステップＳ１５に進み、次回のフローが開始される。 In the abnormality determination process (S80), it is determined whether or not the hydraulic pump 11 is abnormal (for example, a failure). First, in step S81, it is determined whether or not the total wear amount W _{total n} exceeds the abnormality determination threshold value. The abnormality determination threshold value is preset in the controller 50. For example, the abnormality determination threshold value is an upper limit value of the amount of wear allowed by the hydraulic pump 11 or a value in the vicinity thereof. When the total wear amount W _{total n} exceeds the abnormality determination threshold value (YES in S81), it is determined that the hydraulic pump 11 is abnormal (step S83). In this case, the monitor 41 notifies the abnormality. When the total wear amount W _{total n} does not exceed the abnormality determination threshold value (NO in S81), it is determined that the hydraulic pump 11 is normal (step S85). After step S83 or step S85, the current flow is ended (step Se), n is increased by 1, the process proceeds to step S15, and the next flow is started.

（補正処理（Ｓ４０））
補正処理（Ｓ４０）について、図５を参照して説明する。時刻Ｔ０から時刻Ｔａ（第３時刻）まで、適正流量範囲内（図２のＳ２１でＹＥＳ）であるとする。時刻Ｔ０から時刻Ｔａまでの時間は、検出摩耗量Ｗ_検出（図３のＳ５０）が、合算摩耗量Ｗ_合算に合算される（図２のＳ７０）。時刻Ｔａに、摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）で摩耗係数Ｋａが算出される。 (Correction processing (S40))
The correction process (S40) will be described with reference to FIG. It is assumed that the flow rate is within the appropriate flow rate range (YES in S21 of FIG. 2) from the time T0 to the time Ta (third time). For the time from time T0 to time Ta, the detected wear amount W _detection (S50 in FIG. 3) is added to the total wear amount W _total (S70 in FIG. 2). At time Ta, the wear coefficient Ka is calculated by the wear coefficient calculation process (S31 in FIG. 3).

時刻Ｔａの直後（時刻Ｔａの次回のフロー）から、時刻Ｔｂ（第４時刻）の直前（時刻Ｔｂの１回前のフロー）まで、適正流量範囲内ではない（Ｓ２１でＮＯ）状態が連続したとする。この間は、摩耗係数Ｋａを用いて算出された演算摩耗量Ｗ_演算（図４のＳ６３）が、合算摩耗量Ｗ_合算に合算される（図２のＳ７０）。また、この間は、摩耗係数Ｋａが更新されない（図３のＳ３１の処理が行われない）（摩耗係数Ｋ_n-1が変更されない）。 From immediately after time Ta (next flow of time Ta) to immediately before time Tb (fourth time) (flow one time before time Tb), the state of not being within the proper flow rate range (NO in S21) continued. And. During this period, the calculated wear amount W _calculation (S63 in FIG. 4) calculated using the wear coefficient Ka is added to the total wear amount W _total (S70 in FIG. 2). Further, during this period, the wear coefficient Ka is not updated (the processing of S31 in FIG. 3 is not performed) (the wear coefficient K _n-1 is not changed).

時刻Ｔｂ（第４時刻）に、適正流量範囲内ではない（Ｓ２１でＮＯ）状態から、適正流量範囲内（Ｓ２１でＹＥＳ）になったとする。この時刻Ｔｂに摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）で摩耗係数Ｋｂが算出される。 It is assumed that at time Tb (fourth time), the state of not being within the proper flow rate range (NO in S21) is changed to within the proper flow rate range (YES in S21). At this time Tb, the wear coefficient Kb is calculated by the wear coefficient calculation process (S31 in FIG. 3).

このとき、摩耗係数Ｋａと摩耗係数Ｋｂとの差が小さいと（図３のＳ４１でＮＯの場合）、演算摩耗量Ｗ_演算nと実際の摩耗量（例えば二点鎖線で示す量）との誤差（乖離）が小さく、油圧ポンプ１１が異常か否かの判定（図２のＳ８０）を適切に行える。一方、摩耗係数Ｋａと摩耗係数Ｋｂとの差が大きいと（図３のＳ４１でＹＥＳの場合）、演算摩耗量Ｗ_演算nと実際の摩耗量との誤差が大きいことにより、油圧ポンプ１１が異常か否かの判定（図２のＳ８０）を適切に行えない場合がある。 At this time, if the difference between the wear coefficient Ka and the wear coefficient Kb is small (NO in S41 in FIG. 3), the error between the calculated wear amount W _{calculation n} and the actual wear amount (for example, the amount indicated by the alternate long and short dash line). (Deviation) is small, and it is possible to appropriately determine whether or not the hydraulic pump 11 is abnormal (S80 in FIG. 2). On the other hand, if the difference between the wear coefficient Ka and the wear coefficient Kb is large (YES in S41 in FIG. 3), the hydraulic pump 11 is abnormal due to the large error between the calculated wear amount W _{calculation n} and the actual wear amount. It may not be possible to properly determine whether or not (S80 in FIG. 2).

そこで、摩耗係数Ｋａを用いて算出された演算摩耗量Ｗ_演算を補正し、補正摩耗量Ｗ_補正を算出する（図３のＳ４３、Ｓ４５）。そして、図３に示すように、補正摩耗量Ｗ_補正nを用いて、前回までの合算摩耗量Ｗ_合算n-1を補正する（Ｓ４７）。そして、補正された合算摩耗量Ｗ_合算n-1を用いて、油圧ポンプ１１が異常か否かの判定（図２のＳ８０）を行う。以下、図３を参照して、補正処理（Ｓ４０）の各ステップについて説明する。 Therefore, the calculated wear amount W _calculation calculated using the wear coefficient Ka is corrected, and the corrected wear amount W _correction is calculated (S43, S45 in FIG. 3). Then, as shown in FIG. 3, the corrected wear amount W _{correction n} is used to _correct the total wear amount W _{total n-1} up to the previous time (S47). Then, it is determined whether or not the hydraulic pump 11 is abnormal (S80 in FIG. 2) by using the corrected total wear amount W _{total n-1} . Hereinafter, each step of the correction process (S40) will be described with reference to FIG.

ステップＳ４１では、摩耗係数差算出処理と、摩耗係数閾値判定処理と、が行われる。摩耗係数差算出処理では、摩耗係数Ｋ_n（図５のＫｂ）と摩耗係数Ｋ_n-1（図５のＫａ）との差（乖離量、差分）が算出される。例えば、摩耗係数Ｋの差（摩耗係数差）は、次のように算出される。
摩耗係数差＝Ｋ_n−Ｋ_n-1 （式５） In step S41, the wear coefficient difference calculation process and the wear coefficient threshold value determination process are performed. In the wear coefficient difference calculation process, the difference (deviation amount, difference) between the wear coefficient K _n (Kb in FIG. 5) and the wear coefficient K _n-1 (Ka in FIG. 5) is calculated. For example, the difference in wear coefficient K (wear coefficient difference) is calculated as follows.
Wear coefficient difference = K _{n −} K _n-1 (Equation 5)

摩耗係数閾値判定処理では、摩耗係数差算出処理で（式５で）算出された摩耗係数差が、摩耗係数閾値を超えたか否かが判定される。摩耗係数閾値は、コントローラ５０に予め設定される。摩耗係数閾値は、０でもよく、０以外の値でもよく、例えば０以上の値である。摩耗係数差が摩耗係数閾値を超えない場合（Ｓ４１でＮＯの場合）、ステップＳ５０に進む。この場合は、例えば、摩耗係数Ｋを補正する必要がない程度に、摩耗係数Ｋが変化していない、またはほぼ変化していない場合などである。なお、例えば、摩耗係数Ｋ_n-1が初期値（０）の場合は、摩耗係数差にかかわらずステップＳ５０に進んでもよい。摩耗係数差が摩耗係数閾値を超えた場合（Ｓ４１でＹＥＳの場合）、ステップＳ４３に進む。 In the wear coefficient threshold value determination process, it is determined whether or not the wear coefficient difference calculated by the wear coefficient difference calculation process (in Equation 5) exceeds the wear coefficient threshold value. The wear coefficient threshold is preset in the controller 50. The wear coefficient threshold value may be 0 or a value other than 0, for example, a value of 0 or more. If the wear coefficient difference does not exceed the wear coefficient threshold value (NO in S41), the process proceeds to step S50. In this case, for example, the wear coefficient K has not changed or has hardly changed to the extent that it is not necessary to correct the wear coefficient K. For example, when the wear coefficient K _n-1 is the initial value (0), the process may proceed to step S50 regardless of the wear coefficient difference. When the wear coefficient difference exceeds the wear coefficient threshold value (YES in S41), the process proceeds to step S43.

ステップＳ４３（摩耗係数補正処理）では、摩耗係数Ｋが補正され、補正摩耗係数Ｋ_補正が算出される。補正摩耗係数Ｋ_補正は、図５に示す時刻Ｔａに算出された摩耗係数Ｋａ（摩耗係数Ｋ_n-1）と、時刻Ｔｂに算出された摩耗係数Ｋｂ（摩耗係数Ｋ_n）と、を用いて算出される。補正摩耗係数Ｋ_補正は、例えば次のように算出される。時刻Ｔａの直後から時刻Ｔｂの直前までの間に、摩耗係数Ｋが急上昇する場合がある。このとき、時刻Ｔａから時刻Ｔｂまでの間の、どのタイミングで摩耗係数Ｋが急上昇したかは分からない。そこで、例えば、下記の式６のように、摩耗係数Ｋａ（式６ではＫ_n-1）と摩耗係数Ｋｂ（式６ではＫ_n）との平均値を、補正摩耗係数Ｋ_補正（式６ではＫ_補正n）とする。なお、補正摩耗係数Ｋ_補正は、摩耗係数Ｋａと摩耗係数Ｋｂとの平均値でなくてもよい。
Ｋ_補正n＝（Ｋ_n＋Ｋ_n-1）／２（式６） In step S43 (wear coefficient correction process), the wear coefficient K is corrected and the corrected wear coefficient K _correction is calculated. The correction wear coefficient K _correction uses the wear coefficient Ka (wear coefficient K _n-1 ) calculated at the time Ta shown in FIG. 5 and the wear coefficient Kb (wear coefficient K _n ) calculated at the time Tb. It is calculated. The correction wear coefficient K _correction is calculated as follows, for example. The wear coefficient K may rise sharply between immediately after the time Ta and immediately before the time Tb. At this time, it is unknown at what timing the wear coefficient K suddenly rises between the time Ta and the time Tb. Therefore, for example, as shown in the following equation 6, the average value of the wear coefficient Ka (K _{n-1 in the} equation 6) and the wear coefficient Kb (K _{n in the} equation 6) is set to the corrected wear coefficient K _correction (in the equation 6). K _{correction n} ). The corrected wear coefficient K _correction does not have to be the average value of the wear coefficient Ka and the wear coefficient Kb.
K _{correction n} = (K _n + K _n-1 ) / 2 (Equation 6)

ステップＳ４５（図３参照、演算摩耗量補正処理）では、ステップＳ６３（図４参照、演算摩耗量カウント処理）でカウントされた演算摩耗量Ｗ_演算が補正される。そして、補正後の演算摩耗量Ｗ_演算である補正摩耗量Ｗ_補正が算出される。補正摩耗量Ｗ_補正は、補正摩耗係数Ｋ_補正を用いて算出される。補正摩耗量Ｗ_補正nは、補正前の摩耗係数Ｋ_n-1および補正摩耗係数Ｋ_補正nを用いて算出される。補正摩耗量Ｗ_補正nは、補正摩耗係数Ｋ_補正nを、補正前の摩耗係数Ｋ_n-1で割った値を用いて算出される。例えば、補正摩耗量Ｗ_補正nは、次の式により算出される。
Ｗ_補正n＝Ｗ_演算n-1／Ｋ_n-1×Ｋ_補正n （式７） In step S45 (see FIG. 3, calculated wear amount correction process), the calculated wear amount W _calculation counted in step S63 (see FIG. 4, calculated wear amount counting process) is corrected. Then, the corrected wear amount W _correction, which is the calculated wear amount W _calculation after the _correction, is calculated. The corrected wear amount W _correction is calculated using the corrected wear coefficient K _correction . The corrected wear amount W _{correction n} is calculated by using the wear coefficient K _n-1 before the correction and the corrected wear coefficient K _{correction n} . The corrected wear amount W _{correction n} is calculated by dividing the corrected wear coefficient K _{correction n} by the wear coefficient K _n-1 before the correction. For example, the corrected wear amount W _{correction n} is calculated by the following formula.
W _{correction n} = W _{operation n-1} / K _n-1 × K _{correction n} (Equation 7)

適正流量範囲内でない状態（図２のＳ２１でＮＯ）が連続した場合は、時刻Ｔａの直後から時刻Ｔｂの直前までの間に積算された演算摩耗量Ｗ_演算が補正されてもよい。例えば、式７の「Ｗ_演算n-1」を、積算された演算摩耗量Ｗ_演算に代えてもよい（下記の式８についても同様）。 When the states that are not within the appropriate flow rate range (NO in S21 in FIG. 2) are continuous, the calculated wear amount W _calculation accumulated between immediately after the time Ta and immediately before the time Tb may be corrected. For example, "W _{calculation n-1} " in Equation 7 may be replaced with the integrated calculated wear amount W _calculation (the same applies to Equation 8 below).

ステップＳ４７（図３参照、合算摩耗量補正処理）では、図３に示すステップＳ４５で算出された補正摩耗量Ｗ_補正nを用いて、合算摩耗量Ｗ_合算n-1が補正される。例えば、補正後の合算摩耗量Ｗ_合算n-1は、次の式により算出される。
補正後のＷ_合算n-1
＝補正前のＷ_合算n-1−Ｗ_演算n-1＋Ｗ_補正n （式８） In step S47 (see FIG. 3, total wear amount correction process), the total wear amount W _{total n-1} is corrected by using the correction wear amount W _{correction n} calculated in step S45 shown in FIG. For example, the corrected total wear amount W _{total n-1} is calculated by the following formula.
W _total after correction _n-1
= W _total before correction _n-1 −W _{operation n-1} + W _{correction n} (Equation 8)

補正後のＷ_合算n-1が算出された後、時刻Ｔａから時刻Ｔｂの直前までの間に積算されたＷ_演算がリセットされる。なお、例えば、ステップＳ４１でＮＯの場合、積算されたＷ_演算がリセットされてもよい。ステップＳ４１でＹＥＳであっても、演算摩耗量Ｗ_演算が０であれば（図４のＳ６３の処理を一度も行っていない場合など）、ステップＳ５０に進んでもよい。補正処理（Ｓ４０）の後、上記のステップＳ７０（図２参照）に進む。補正処理（Ｓ４０）の後、ステップＳ５０に進んだ後、ステップＳ７０（図２参照）に進んでもよい。 After the corrected W _{total n-1} is calculated, the W _calculation accumulated between the time Ta and immediately before the time Tb is reset. For example, if NO in step S41, the integrated W _operation may be reset. Even if YES in step S41, if the calculated wear amount W _calculation is 0 (for example, when the process of S63 in FIG. 4 has never been performed), the process may proceed to step S50. After the correction process (S40), the process proceeds to step S70 (see FIG. 2). After the correction process (S40), the process may proceed to step S50 and then to step S70 (see FIG. 2).

（第１の発明の効果）
図１に示す油圧ポンプ異常診断装置１による効果は次の通りである。なお、油圧ポンプ異常診断装置１を構成する機器および配管については図１を参照して説明する。油圧ポンプ異常診断装置１は、油圧ポンプ１１と、吐出圧力センサ７３と、吐出量取得手段Ｍ１と、ドレン管２３と、金属センサ７７と、金属センサ通過流量取得手段Ｍ２と、コントローラ５０（演算手段Ｍ３）と、を備える。吐出圧力センサ７３は、油圧ポンプ１１の吐出圧力Ｐを検出する。吐出量取得手段Ｍ１は、油圧ポンプ１１の吐出量Ｖを取得する。ドレン管２３は、油圧ポンプ１１からリークする作動油が流入するものである。金属センサ７７は、ドレン管２３に接続され、ドレン管２３を流れる作動油中の金属の量を検出する。金属センサ通過流量取得手段Ｍ２は、金属センサ７７を通る作動油の流量を取得する。 (Effect of the first invention)
The effects of the hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 shown in FIG. 1 are as follows. The equipment and piping constituting the hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 will be described with reference to FIG. The hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 includes a hydraulic pump 11, a discharge pressure sensor 73, a discharge amount acquisition means M1, a drain pipe 23, a metal sensor 77, a metal sensor passing flow rate acquisition means M2, and a controller 50 (calculation means). M3) and. The discharge pressure sensor 73 detects the discharge pressure P of the hydraulic pump 11. The discharge amount acquisition means M1 acquires the discharge amount V of the hydraulic pump 11. The hydraulic oil leaking from the hydraulic pump 11 flows into the drain pipe 23. The metal sensor 77 is connected to the drain pipe 23 and detects the amount of metal in the hydraulic oil flowing through the drain pipe 23. The metal sensor passing flow rate acquisition means M2 acquires the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77.

コントローラ５０は、金属センサ通過流量判定処理（図２のＳ１７）と、摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）と、検出摩耗量カウント処理（Ｓ５０）と、を実行する。コントローラ５０は、演算摩耗量カウント処理（図４のＳ６３）と、合算摩耗量算出処理（図２のＳ７０）と、異常判定処理（Ｓ８０）と、を実行する。金属センサ通過流量判定処理（図２のＳ１７）は、金属センサ通過流量取得手段Ｍ２に取得された流量が、予め設定された適正流量範囲内であるか否かを判定する処理である。摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）は、金属センサ通過流量判定処理で適正流量範囲内であると判定された場合（図２のＳ２１でＹＥＳの場合）、摩耗係数Ｋを算出する処理である。摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）は、吐出圧力センサ７３に検出された吐出圧力Ｐと、吐出量取得手段Ｍ１に取得された吐出量Ｖと、金属センサ７７に検出された金属の量（検出摩耗量Ｗ_検出）と、を用いて摩耗係数Ｋを算出する処理である。検出摩耗量カウント処理（Ｓ５０）は、金属センサ通過流量判定処理で適正流量範囲内であると判定された場合（図２のＳ２１でＹＥＳの場合）、金属センサ７７に検出された金属の量を検出摩耗量Ｗ_検出としてカウントする処理である。 The controller 50 executes a metal sensor passing flow rate determination process (S17 in FIG. 2), a wear coefficient calculation process (S31 in FIG. 3), and a detected wear amount counting process (S50). The controller 50 executes the calculated wear amount counting process (S63 in FIG. 4), the total wear amount calculation process (S70 in FIG. 2), and the abnormality determination process (S80). The metal sensor passing flow rate determination process (S17 in FIG. 2) is a process for determining whether or not the flow rate acquired by the metal sensor passing flow rate acquisition means M2 is within a preset appropriate flow rate range. The wear coefficient calculation process (S31 in FIG. 3) is a process for calculating the wear coefficient K when it is determined in the metal sensor passing flow rate determination process that the flow rate is within the appropriate flow rate range (YES in S21 in FIG. 2). .. In the wear coefficient calculation process (S31 in FIG. 3), the discharge pressure P detected by the discharge pressure sensor 73, the discharge amount V acquired by the discharge amount acquisition means M1, and the amount of metal detected by the metal sensor 77 (S31) This is a process of calculating the wear coefficient K using the detected wear amount W _detection ). In the detected wear amount counting process (S50), when it is determined in the metal sensor passing flow rate determination process that the flow rate is within the appropriate flow rate range (YES in S21 of FIG. 2), the amount of metal detected by the metal sensor 77 is determined. This is a process of counting the detected wear amount W as _detection .

［構成１−１］演算摩耗量カウント処理（図４のＳ６３）は、金属センサ通過流量判定処理で適正流量範囲内でないと判定された場合（図２のＳ２１でＮＯの場合）、摩耗係数Ｋを用いて算出した金属の量を演算摩耗量Ｗ_演算としてカウントする処理である。
［構成１−２］合算摩耗量算出処理（図２のＳ７０）は、検出摩耗量Ｗ_検出および演算摩耗量Ｗ_演算を合算した合算摩耗量Ｗ_合算を算出する処理である。異常判定処理（Ｓ９０）は、合算摩耗量Ｗ_合算が、予め設定された異常判定閾値を超えたか否かを判定することで、油圧ポンプ１１が異常であるか否かを判定する処理である。 [Structure 1-1] In the calculated wear amount counting process (S63 in FIG. 4), when it is determined by the metal sensor passing flow rate determination process that the flow rate is not within the appropriate flow rate range (NO in S21 in FIG. 2), the wear coefficient K This is a process of counting the amount of metal calculated using the above as the calculated wear amount W _calculation .
[Structure 1-2] The total wear amount calculation process (S70 in FIG. 2) is a process of calculating the total wear amount W _total by adding the detected wear amount W _detection and the calculated wear amount W _calculation . The abnormality determination process (S90) is a process for determining whether or not the hydraulic pump 11 is abnormal by determining whether or not the total wear amount W _total exceeds a preset abnormality determination threshold value.

油圧ポンプ異常診断装置１は、主に上記［構成１−１］を備える。よって、金属センサ７７を通る作動油の流量が、予め設定された適正流量範囲内でないと判定された場合（Ｓ２１でＮＯの場合）でも、摩耗係数Ｋを用いて金属の量（演算摩耗量Ｗ_演算）が算出される。そして、上記［構成１−２］により、演算摩耗量Ｗ_演算を用いて、油圧ポンプ１１が異常であるか否かが判定される。よって、金属センサ７７を通る作動油の流量が、適正流量範囲内でない場合でも、油圧ポンプ１１が異常であるか否かを判定できる。例えば、金属センサ７７を通る作動油の流量が適正流量範囲よりも高い流量（高流量条件下）であっても、油圧ポンプ１１が故障したか否かを診断できる。 The hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 mainly includes the above [configuration 1-1]. Therefore, even when it is determined that the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77 is not within the preset appropriate flow rate range (NO in S21), the amount of metal (calculated wear amount W) using the wear coefficient K. _Calculation ) is calculated. Then, according to the above [Structure 1-2], it is determined whether or not the hydraulic pump 11 is abnormal by using the calculated wear amount W _calculation . Therefore, even when the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77 is not within the appropriate flow rate range, it can be determined whether or not the hydraulic pump 11 is abnormal. For example, even if the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77 is higher than the appropriate flow rate range (under high flow rate conditions), it is possible to diagnose whether or not the hydraulic pump 11 has failed.

（第２の発明の効果）
［構成２］コントローラ５０は、摩耗係数更新処理（図３のＳ３１）を実行する。摩耗係数更新処理（Ｓ３１）は、図５に示す時刻Ｔ１に摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）で算出した摩耗係数Ｋ１を、時刻Ｔ１よりも後の時刻Ｔ２に摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）で算出した摩耗係数Ｋ２に更新する処理である。 (Effect of the second invention)
[Structure 2] The controller 50 executes a wear coefficient update process (S31 in FIG. 3). In the wear coefficient update process (S31), the wear coefficient K1 calculated by the wear coefficient calculation process (S31 in FIG. 3) is performed at the time T1 shown in FIG. This is a process of updating to the wear coefficient K2 calculated in S31).

上記［構成２］により、摩耗係数Ｋが変化しても、摩耗係数Ｋが新たな値に更新される。よって、演算摩耗量カウント処理（図４のＳ６３）で、更新された摩耗係数Ｋ（Ｋ２）を用いて、演算摩耗量Ｗ_演算を算出できる。その結果、油圧ポンプ１１が異常であるか否かを適切に判定できる。 According to the above [Structure 2], even if the wear coefficient K changes, the wear coefficient K is updated to a new value. Thus, in operation the wear amount counting process (S63 in FIG. 4), using the updated wear coefficient K (K2), can be calculated calculation wear amount W _operation. As a result, it can be appropriately determined whether or not the hydraulic pump 11 is abnormal.

（第３の発明の効果）
コントローラ５０は、摩耗係数差算出処理（図３のＳ４１の一部）と、演算摩耗量補正処理（図３のＳ４５）と、を実行する。摩耗係数差算出処理は、時刻Ｔａよりも後の時刻Ｔｂに摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）で算出された摩耗係数Ｋｂと、時刻Ｔａに摩耗係数算出処理（Ｓ３１）で算出された摩耗係数Ｋａと、の差を算出する処理である。
［構成３］摩耗係数差算出処理（図３のＳ３１）で算出された差が、予め設定された摩耗係数閾値を超えた場合（図３のＳ４１でＹＥＳの場合）、演算摩耗量カウント処理（図４のＳ６３）でカウントした演算摩耗量Ｗ_演算を補正する処理である。 (Effect of the third invention)
The controller 50 executes a wear coefficient difference calculation process (a part of S41 in FIG. 3) and a calculated wear amount correction process (S45 in FIG. 3). The wear coefficient difference calculation process includes the wear coefficient Kb calculated by the wear coefficient calculation process (S31 in FIG. 3) at the time Tb after the time Ta and the wear calculated by the wear coefficient calculation process (S31) at the time Ta. This is a process of calculating the difference between the coefficient Ka and the coefficient Ka.
[Structure 3] When the difference calculated in the wear coefficient difference calculation process (S31 in FIG. 3) exceeds the preset wear coefficient threshold value (YES in S41 in FIG. 3), the calculated wear amount counting process (S). This is a process for correcting the calculated wear amount W _calculation counted in S63) of FIG.

摩耗係数差算出処理で算出された差が、摩耗係数閾値を超えた場合（図３のＳ４１でＹＥＳの場合）、演算摩耗量Ｗ_演算と、実際の摩耗量と、の差異が大きく、油圧ポンプ１１が異常であるか否かの判定を適切に行えない場合がある。そこで、油圧ポンプ異常診断装置１は、特に上記［構成３］を備える。よって、補正後の演算摩耗量Ｗ_演算（補正摩耗量Ｗ_補正）を用いて、油圧ポンプ１１が異常であるか否かを適切に判定できる。いわば、過去に遡って、油圧ポンプ１１の異常の判定ができる。 When the difference calculated by the wear coefficient difference calculation process exceeds the wear coefficient threshold value (YES in S41 of FIG. 3), the difference between the calculated wear amount W _calculation and the actual wear amount is large, and the hydraulic pump It may not be possible to properly determine whether or not 11 is abnormal. Therefore, the hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 particularly includes the above [configuration 3]. Therefore, it is possible to appropriately determine whether or not the hydraulic pump 11 is abnormal by using the calculated calculated wear amount W _calculation (corrected wear amount W _correction ) after the _correction . So to speak, it is possible to determine the abnormality of the hydraulic pump 11 retroactively.

（第４の発明の効果）
［構成４］演算摩耗量補正処理（図３のＳ４５）では、時刻Ｔａに摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）で算出された摩耗係数Ｋａと、時刻Ｔｂに摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）で算出された摩耗係数Ｋｂと、を用いて、演算摩耗量Ｗ_演算が補正される。 (Effect of Fourth Invention)
[Structure 4] In the calculated wear amount correction process (S45 in FIG. 3), the wear coefficient Ka calculated by the wear coefficient calculation process (S31 in FIG. 3) at time Ta and the wear coefficient calculation process at time Tb (FIG. 3). The calculated wear amount W _calculation is corrected by using the wear coefficient Kb calculated in S31).

上記［構成４］により、摩耗係数Ｋａおよび摩耗係数Ｋｂを用いることなく演算摩耗量Ｗ_演算を補正する場合に比べ、より適切に演算摩耗量Ｗ_演算を補正できる。 By the Configuration 4], compared with the case of correcting the calculation wear amount W _operation without using the wear coefficient Ka and wear coefficients Kb, it can be corrected more appropriately calculating the wear amount W _operation.

（第５の発明の効果）
［構成５］油圧ポンプ異常診断装置１は、金属センサ７７を通る作動油の温度ｔを検出する温度センサ７５を備える。 (Effect of Fifth Invention)
[Structure 5] The hydraulic pump abnormality diagnosis device 1 includes a temperature sensor 75 that detects the temperature t of hydraulic oil passing through the metal sensor 77.

上記［構成５］により、温度センサ７５に検出された温度ｔを、例えば、摩耗係数Ｋの算出、および、ドレン管２３を流れる作動油の流量の算出、の少なくともいずれかなどに用いることができる。 According to the above [Structure 5], the temperature t detected by the temperature sensor 75 can be used, for example, at least one of the calculation of the wear coefficient K and the calculation of the flow rate of the hydraulic oil flowing through the drain pipe 23. ..

（第６の発明の効果）
［構成６］摩耗係数算出処理（図３のＳ３１）では、温度センサ７５に検出された温度ｔが、摩耗係数Ｋの算出に用いられる。 (Effect of the sixth invention)
[Structure 6] In the wear coefficient calculation process (S31 in FIG. 3), the temperature t detected by the temperature sensor 75 is used to calculate the wear coefficient K.

上記［構成６］により、金属センサ７７を通る作動油の温度ｔに基づかずに算出した摩耗係数Ｋから摩耗量を算出する場合に比べ、演算摩耗量Ｗ_演算（図４のＳ６３参照）を適切に算出できる。例えば摩耗量の推定の精度を向上させることができる。 According to the above [Structure 6], the calculated wear amount W _calculation (see S63 in FIG. 4) is more appropriate than the case where the wear amount is calculated from the wear coefficient K calculated without being based on the temperature t of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77. Can be calculated. For example, the accuracy of estimating the amount of wear can be improved.

（第７の発明の効果）
［構成７］金属センサ７７の上流と下流との差圧を検出する差圧センサ７９を備える。金属センサ通過流量取得手段Ｍ２は、温度センサ７５に検出された温度ｔと、金属センサ７７の開口面積と、差圧センサ７９された差圧と、に基づいてドレン管２３を流れる作動油の流量を算出する。 (Effect of the seventh invention)
[Structure 7] A differential pressure sensor 79 for detecting the differential pressure between the upstream and downstream of the metal sensor 77 is provided. The metal sensor passing flow rate acquisition means M2 is a flow rate of hydraulic oil flowing through the drain pipe 23 based on the temperature t detected by the temperature sensor 75, the opening area of the metal sensor 77, and the differential pressure of the differential pressure sensor 79. Is calculated.

上記［構成７］により、金属センサ７７を通る作動油の流量を取得するために、流量センサを用いる必要がない。例えば、金属が多量に流量センサを通った場合、流量センサが故障（例えば破損）するおそれがあるところ、流量センサを用いない場合はこの問題が生じない。 According to the above [Structure 7], it is not necessary to use the flow rate sensor in order to acquire the flow rate of the hydraulic oil passing through the metal sensor 77. For example, when a large amount of metal passes through the flow rate sensor, the flow rate sensor may fail (for example, be damaged), but this problem does not occur when the flow rate sensor is not used.

（変形例）
上記実施形態の構成は様々に変形されてもよい。図１に示す構成要素の数が変更されてもよく、構成要素の一部が設けられなくてもよい。回路の接続は変更されてもよい。金属センサ７７は、図１に示す例では、作動油タンク３０に取り付けられるが、作動油タンク３０に取り付けられなくてもよい（差圧センサ７９も同様）。 (Modification example)
The configuration of the above embodiment may be variously modified. The number of components shown in FIG. 1 may be changed, and some of the components may not be provided. The circuit connections may be changed. In the example shown in FIG. 1, the metal sensor 77 is attached to the hydraulic oil tank 30, but may not be attached to the hydraulic oil tank 30 (the same applies to the differential pressure sensor 79).

吐出量取得手段Ｍ１は、油圧ポンプ１１が吐出した作動油の流量を検出する流量センサでもよい。金属センサ通過流量取得手段Ｍ２は、金属センサ７７を通る（ドレン管２３を流れる）作動油の流量を検出する流量センサでもよい。 The discharge amount acquisition means M1 may be a flow rate sensor that detects the flow rate of the hydraulic oil discharged by the hydraulic pump 11. The metal sensor passing flow rate acquisition means M2 may be a flow rate sensor that detects the flow rate of hydraulic oil passing through the metal sensor 77 (flowing through the drain pipe 23).

第１時刻と第３時刻は同じ時刻でもよく、第２時刻と第４時刻とは同じ時刻でもよい。さらに詳しくは、上記実施形態では、図５に示す時刻Ｔ１を第１時刻、時刻Ｔ２を第２時刻、時刻Ｔａを第３時刻、時刻Ｔｂを第４時刻というように、第１時刻〜第４時刻を４つの相違する時刻として説明した。一方、時刻Ｔａを第１時刻（摩耗係数Ｋａが算出される時刻）とすれば、時刻Ｔｂは、第２時刻（摩耗係数Ｋａが摩耗係数Ｋｂに更新される時刻）である。 The first time and the third time may be the same time, and the second time and the fourth time may be the same time. More specifically, in the above embodiment, the time T1 shown in FIG. 5 is the first time, the time T2 is the second time, the time Ta is the third time, the time Tb is the fourth time, and so on. The time has been described as four different times. On the other hand, if the time Ta is the first time (the time when the wear coefficient Ka is calculated), the time Tb is the second time (the time when the wear coefficient Ka is updated to the wear coefficient Kb).

１油圧ポンプ異常診断装置
１１油圧ポンプ
２３ドレン管
７３吐出圧力センサ
７５温度センサ
７７金属センサ
７９差圧センサ
Ｍ１吐出量取得手段
Ｍ２金属センサ通過流量取得手段
Ｍ３演算手段
Ｓ２１金属センサ通過流量判定処理
Ｓ３１摩耗係数算出処理、摩耗係数更新処理
Ｓ４１摩耗係数差算出処理および差の判定
Ｓ４５演算摩耗量補正処理
Ｓ５０検出摩耗量カウント処理
Ｓ６３演算摩耗量カウント処理
Ｓ７０合算摩耗量算出処理
Ｓ８０異常判定処理
Ｔ１時刻（第１時刻）
Ｔ２時刻（第２時刻）
Ｔａ時刻（第３時刻）
Ｔｂ時刻（第４時刻） 1 Hydraulic pump abnormality diagnosis device 11 Hydraulic pump 23 Drain pipe 73 Discharge pressure sensor 75 Temperature sensor 77 Metal sensor 79 Differential pressure sensor M1 Discharge amount acquisition means M2 Metal sensor Pass flow rate acquisition means M3 Calculation means S21 Metal sensor Pass flow rate determination process S31 Wear Coefficient calculation process, wear coefficient update process S41 Wear coefficient difference calculation process and difference judgment S45 Calculated wear amount correction process S50 Detected wear amount count process S63 Calculated wear amount count process S70 Total wear amount calculation process S80 Abnormality judgment process T1 time (No. 1 time)
T2 time (second time)
Ta time (3rd time)
Tb time (4th time)

Claims

With a hydraulic pump
A discharge pressure sensor that detects the discharge pressure of the hydraulic pump and
Discharge amount acquisition means for acquiring the discharge amount of the hydraulic pump, and
A drain pipe into which hydraulic oil leaking from the hydraulic pump flows in,
A metal sensor connected to the drain pipe and detecting the amount of metal in the hydraulic oil flowing through the drain pipe,
A metal sensor passing flow rate acquisition means for acquiring the flow rate of hydraulic oil passing through the metal sensor,
Computational means and
With
The calculation means is
A metal sensor passing flow rate determination process for determining whether or not the flow rate acquired by the metal sensor passing flow rate acquisition means is within a preset appropriate flow rate range, and
When it is determined by the metal sensor passing flow rate determination process that the flow rate is within the appropriate flow rate range, the discharge pressure detected by the discharge pressure sensor, the discharge amount acquired by the discharge amount acquisition means, and the discharge amount detected by the metal sensor are detected. A wear coefficient calculation process that calculates the wear coefficient using the amount of metal that has been generated, and
When the metal sensor passing flow rate determination process determines that the flow rate is within the appropriate flow rate range, the detected wear amount counting process that counts the amount of metal detected by the metal sensor as the detected wear amount, and
When the metal sensor passing flow rate determination process determines that the flow rate is not within the appropriate flow rate range, the calculated wear amount counting process that counts the amount of metal calculated using the wear coefficient as the calculated wear amount, and
The total wear amount calculation process for calculating the total wear amount by adding the detected wear amount and the calculated wear amount, and
Abnormality determination processing for determining whether or not the hydraulic pump is abnormal by determining whether or not the total wear amount exceeds a preset abnormality determination threshold value.
To execute,
Hydraulic pump abnormality diagnostic device.

The hydraulic pump abnormality diagnostic device according to claim 1.
The calculation means updates the wear coefficient calculated by the wear coefficient calculation process at the first time to the wear coefficient calculated by the wear coefficient calculation process at the second time after the first time. Execute the update process,
Hydraulic pump abnormality diagnostic device.

The hydraulic pump abnormality diagnostic device according to claim 1 or 2.
The calculation means is
Wear for calculating the difference between the wear coefficient calculated by the wear coefficient calculation process at the fourth time after the third time and the wear coefficient calculated by the wear coefficient calculation process at the third time. Coefficient difference calculation processing and
When the difference calculated by the wear coefficient difference calculation process exceeds a preset wear coefficient threshold value, the calculated wear amount correction process for correcting the calculated wear amount counted by the calculated wear amount counting process and the calculated wear amount correction process.
To execute,
Hydraulic pump abnormality diagnostic device.

The hydraulic pump abnormality diagnostic device according to claim 3.
In the calculated wear amount correction process, the wear coefficient calculated by the wear coefficient calculation process at the third time and the wear coefficient calculated by the wear coefficient calculation process at the fourth time are used. Calculated wear is corrected,
Hydraulic pump abnormality diagnostic device.

The hydraulic pump abnormality diagnostic device according to any one of claims 1 to 4.
A temperature sensor for detecting the temperature of hydraulic oil passing through the metal sensor is provided.
Hydraulic pump abnormality diagnostic device.

The hydraulic pump abnormality diagnostic device according to claim 5.
In the wear coefficient calculation process, the temperature detected by the temperature sensor is used for calculating the wear coefficient.
Hydraulic pump abnormality diagnostic device.

The hydraulic pump abnormality diagnostic device according to claim 5 or 6.
A differential pressure sensor for detecting the differential pressure between the upstream and downstream of the metal sensor is provided.
The metal sensor passing flow rate acquisition means of the hydraulic oil flowing through the drain pipe based on the temperature detected by the temperature sensor, the opening area of the metal sensor, and the differential pressure detected by the differential pressure sensor. Calculate the flow rate,
Hydraulic pump abnormality diagnostic device.