JP4088149B2 - Abnormality monitoring method for hydraulic system - Google Patents
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Description
【0001】
【発明の属する技術分野】
本発明は、油圧装置を構成する油圧ポンプやサーボバルブのリーク、配管等の油漏れ、バルブスティックやバルブの閉塞といった油圧装置の異常を検出する油圧装置の異常監視方法に関するものである。
【0002】
【従来の技術】
【特許文献1】
特開平2−141636号公報
【0003】
油圧装置は油圧ポンプ、サーボバルブ、アクチュエータ等の油圧機器とこれらを接続する油圧配管から構成されており、油圧ポンプ、サーボバルブ、アクチュエータ等の内部リーク、サーボバルブのバルブスティックや閉塞、油圧配管からの油漏れといった異常が生ずることがある。こうした異常が生ずると油圧装置の機能が低下してついには停止するに到るため、早期に異常を検出して対策することが求められ、この異常検出方法として油圧ポンプに流量計を取り付け、油圧ポンプの流量の変化から検出する方法が考えられた。ところが、油圧ポンプには脈動があり、油圧サーボ系の流量計で検出する流量には変動が大きく、設備の稼働率によって流量が変化することにより適正な流量との比較ができないためこの方法は実用化に到っていない状況である。
【0004】
これに対し、油圧ポンプに流量計を取り付けることなく異常を検出する方法が特開平2−141636号公報に示されている。この特開平2−141636号公報に開示されているのは、油圧ポンプがオンロード状態であるかアンロード状態であるかを検出し、油圧ポンプがオンロード状態である時間及びアンロード状態である時間の少なくとも一方の時間を単位時間毎に累積し、オンロード状態の時間が基準時間を超えた場合若しくはアンロード時間が基準時間に達しない場合に油圧システムに内部リークが発生していると判断するものである。従って、この方法ではリーク箇所の特定や発生原因の推定をすることができないという問題があった。
【0005】
【発明が解決しようとする課題】
本発明は上記の問題点を解決し、リーク箇所の特定や発生原因の推定をすることができる油圧装置の異常監視方法を提供するためになされたものである。
【0006】
【課題を解決するための手段】
上記の課題を解決するためになされた本発明の油圧装置の異常監視方法は、アクチュエータとサーボバルブとから構成される油圧サーボ系と、該油圧サーボ系に油を供給する複数の油圧ポンプとからなり、油圧サーボ系の作動状態によって前記油圧ポンプをオンロード状態又はアンロード状態に切り替えるアンロードバルブを備える油圧装置の異常を検出する油圧装置の異常監視方法であって、各油圧ポンプがオンロードである時間の比率と各油圧ポンプの流量により油圧サーボ系に供給される油の流量を前記数1の式にてオンロードとアンロードの1サイクル毎に脈動による流量変動の少ない平均的な流量として算出し、算出された流量に基づいて油圧装置の異常を検出することを特徴とするものである。
上記油圧装置の異常監視方法において、算出された油の流量が予め設定された値を超えたことで異常と診断することができ、算出された油の流量の経時的変化のパターンに基づいて異常要因を診断することができる。
【0007】
【発明の実施の形態】
次に、本発明の実施の形態を、図を参照しながら説明する。
図1は油圧装置の一例を示すもので、アクチュエータ1とアクチュエータ1に供給する油を制御するサーボバルブ2及びパイロットサーボバルブ3からなる油圧サーボ系4に油圧ポンプ5の吐出側から油を供給するように配管してある。サーボバルブ2には前段にパイロットサーボバルブ3が設けてあり、サーボアンプ13からの制御信号はパイロットサーボバルブ3に与えてある。油圧ポンプ5には駆動用の電動機6が設けてあり、油圧ポンプ5の吸入側は油タンク7に配管してある。サーボバルブ2及びパイロットサーボバルブ3からの戻り配管は油タンク7に配管してある。
【0008】
また、油圧ポンプ5の吐出側にはアキュムレータ8と圧力センサ9が接続してあり、さらに、油圧ポンプ5の吐出側と油タンク7との間にはアンロードバルブ10が設けてある。アンロードバルブ10は圧力センサ9の信号により開閉させるようにしてある。圧力センサ9の信号は監視装置11にも与えてあり、監視装置11は圧力センサ9の信号から油圧ポンプ5がオンロード、アンロードの何れの状態であるか認識し、油圧サーボ系4に供給されている油の流量を計算するようにしてある。監視装置11で算出された油の流量データは診断装置12に送るようにしてあり、診断装置12は油の流量の変化から油圧装置の異常を判定するようにしてある。また、必要に応じて油の流量の変化を示すチャートを表示するようにしてある。オンロードとは油圧ポンプ5が油圧サーボ系4を負荷として油を供給する状態であり、アンロードとは油圧ポンプ5が油圧サーボ系4を負荷として油を供給していない状態である。
【0009】
監視装置11はオンロードとアンロードの1サイクル毎に以下の数2の式のような演算を行うようにしてあり、油圧サーボ系4に供給される油の流量が算出される。ここで、Qは油圧サーボ系4に供給される油の流量、t1はオンロードの時間、t2はアンロードの時間、qは油圧ポンプ5の流量である。
【数2】
なお、油圧装置では、複数の油圧ポンプを同時並列に運転される場合があるが、そのような場合には上記のような演算を各ポンプ毎に行い、総和を求めることで総流量を得ることができ、下記の数3の式により算出できる。ここでiは各油圧ポンプを示し、Nは油圧ポンプの台数である。
【数3】
【0010】
このようにして算出される流量は、オンロードとアンロードの1サイクルの間の流量に基づいたものであり、オンロードとアンロードの1サイクル毎という周期で得られるので流量の変動が少ない平均的な流量を表しており、傾向管理を行うためのデータとして適したものである。図2は油圧サーボ系4の往きと戻りの配管にそれぞれ流量計を取り付けて動作させた時の、流量計により実測された測定値と上記のように算出された計算値との関係の一例を示すものである。往き流量測定、戻り流量測定はそれぞれ往きと戻りの配管に取り付けた流量計による実測測定値で横軸にとってあり、その各実測測定値のときの算出された流量が縦軸にとってある。流量計による実測値の変動を避けるためには一定の時間の平均を取るようにしており、図2では両者がよく一致することが示されている。
【0011】
前記のように構成された油圧装置においてはサーボアンプ13からパイロットサーボバルブ3に制御信号が与えられ、サーボバルブ2はパイロットサーボバルブ3により制御されてアクチュエータ1である油圧シリンダの何れかの側に油を供給し、油圧シリンダの逆の側の油はサーボバルブ2を通って油タンク7に戻ることになる。このようにしてアクチュエータ1は位置決め等の動作を行い、油圧サーボ系4は動作を終わると中立状態となる。油圧サーボ系4が中立状態となると油ポンプ4から吐出される油は油圧サーボ系4に供給されなくなり、油圧ポンプ5の吐出側の圧力が高くなる。高くなった油圧ポンプ5の吐出側圧力は圧力計9により検知され、アンロードバルブ10が開放されて油圧ポンプ5から吐出される油はアンロードバルブ10を通って油タンク7に戻ることになる。
【0012】
このように油圧サーボ系4に油が供給されるのはアンロードバルブ10が閉になっているオンロードの状態のときであり、油圧ポンプ5の流量自体には細かい脈動を除けば変動がないので油圧サーボ系4に供給される油の流量は前記の式のように油圧ポンプ5の流量にオンロード時間の比率を乗じたものとなり、監視装置11により算出される。この演算はオンロードとアンロードの1サイクル毎に行われるので、脈動により流量が変動しても変動のない流量計測値が得られる。監視装置11により算出された流量計測値は診断装置12に与えられ、油圧装置の状態が診断される。
【0013】
図1に示すような油圧装置において異常が発生した場合には、その異常の要因によって算出された油圧サーボ系4に供給される油の流量に図3乃至図6に示すようなパターンの変化が現れる。図3は油圧ポンプ5のリークが増大する場合であり、時間と共に極めて緩慢な流量の増加が見られる。図4はサーボバルブのリークが増大する場合であり、時間と共に緩慢な流量の増加ではあるが、経時的な増大が見られる。図5は配管等から油漏れする場合であり、急激な流量の増加が見られる。図6はバルブスティックやバルブ閉塞を生じた場合であり、流量の低下が見られる。
【0014】
診断装置12は監視装置11から与えられる流量計測値の経時的変化のパターンをこのような異常のパターンと比較し、異常があると診断した場合にはその推定要因とともに警報を発信する。また、バルブスティックやバルブ閉塞といった異常の場合には流量の減少があるが、多くの異常は油圧装置を構成する油圧機器内部でのリークや配管等の油漏れであり、流量は図7に示すように徐々に増加する傾向を示す。従って、注意レベルと危険レベルの基準値を設定しておき、流量が基準値に達したときにそれぞれの信号を出力するような傾向管理行うことができる。また、診断装置に油の流量の変化を示すチャートを表示する機能を設けた場合には、前もって異常の発生が近いことを知ることができる。
【0015】
【発明の効果】
本発明は前記実施の形態によっても明らかなように、オンロードとアンロードの1サイクル毎にオンロードの時間の比率から油圧サーボ系に供給される油の流量を算出し、算出された流量に基づいて油圧装置の異常を検出するものであり、算出された流量計測値には変動がなく、傾向管理により的確な異常検出ができる利点がある。また、算出された油の流量の経時的変化のパターンに基づいて異常の要因も知ることができ、配管等からの油漏れやサーボバルブの閉塞も検出することができる利点がある。したがって、油圧装置の異常監視方法を提供するものとして、その工業的価値は極めて大なるものがある。
【図面の簡単な説明】
【図1】油圧装置の構成の一例を示す図である。
【図2】流量の実測値と計算値の関係を示す図である。
【図3】油圧装置が異常になった場合の流量の変化の例を示す図である。
【図4】油圧装置が異常になった場合の流量の変化の別の例を示す図である。
【図5】油圧装置が異常になった場合の流量の変化の別の例を示す図である。
【図6】油圧装置が異常になった場合の流量の変化の別の例を示す図である。
【図7】異常の診断を行う方法を示す図である。
【符号の説明】
1 アクチュエータ
2 サーボバルブ
3 パイロットサーボバルブ
4 油圧サーボ系
5 油圧ポンプ
6 電動機
7 油タンク
8 アキュムレータ
9 圧力センサ
10 アンロードバルブ
11 監視装置
12 診断装置
13 サーボアンプ[0001]
BACKGROUND OF THE INVENTION
The present invention relates to an abnormality monitoring method for a hydraulic device that detects an abnormality of the hydraulic device such as leakage of a hydraulic pump or a servo valve constituting the hydraulic device, oil leakage of a pipe or the like, blockage of a valve stick or a valve.
[0002]
[Prior art]
[Patent Document 1]
Japanese Patent Laid-Open No. 2-141636
The hydraulic equipment consists of hydraulic equipment such as hydraulic pumps, servo valves and actuators and hydraulic piping connecting them, and internal leakage of hydraulic pumps, servo valves and actuators, valve sticks and blockages of servo valves, and hydraulic piping An abnormality such as oil leakage may occur. If such an abnormality occurs, the function of the hydraulic device will decline and eventually stop, so it is necessary to detect the abnormality early and take countermeasures. As this abnormality detection method, a flow meter is attached to the hydraulic pump. A method of detecting from the change of the flow rate of the pump was considered. However, there is pulsation in the hydraulic pump, and the flow detected by the flow meter of the hydraulic servo system fluctuates so much that it cannot be compared with the appropriate flow because the flow varies depending on the operating rate of the equipment. It is a situation that has not yet been achieved.
[0004]
On the other hand, Japanese Patent Application Laid-Open No. 2-141636 discloses a method for detecting an abnormality without attaching a flow meter to a hydraulic pump. JP-A-2-141636 discloses whether the hydraulic pump is in an on-load state or an unload state, and the time during which the hydraulic pump is in an on-load state and the unload state. Accumulate at least one of the times per unit time, and determine that an internal leak has occurred in the hydraulic system when the on-load time exceeds the reference time or the unload time does not reach the reference time To do. Therefore, this method has a problem that it is not possible to specify a leak location or estimate the cause of occurrence.
[0005]
[Problems to be solved by the invention]
The present invention has been made in order to solve the above-described problems and to provide a hydraulic apparatus abnormality monitoring method capable of specifying a leak location and estimating the cause of occurrence.
[0006]
[Means for Solving the Problems]
An abnormality monitoring method for a hydraulic device according to the present invention made to solve the above problems includes a hydraulic servo system including an actuator and a servo valve, and a plurality of hydraulic pumps for supplying oil to the hydraulic servo system. An abnormality monitoring method for a hydraulic device that detects an abnormality of a hydraulic device having an unload valve that switches the hydraulic pump to an on-load state or an unload state according to an operating state of a hydraulic servo system, wherein each hydraulic pump is on-load Based on the ratio of time and the flow rate of each hydraulic pump, the flow rate of oil supplied to the hydraulic servo system is an average flow rate with little flow rate fluctuation due to pulsation for each cycle of on-load and unload in the
Oite the abnormality monitoring method of the hydraulic device, it is possible to flow the calculated oil is diagnosed by abnormal to exceed a preset value, based on the pattern of change over time in the flow rate of the calculated oil Can diagnose abnormal factors.
[0007]
DETAILED DESCRIPTION OF THE INVENTION
Next, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.
FIG. 1 shows an example of a hydraulic apparatus. Oil is supplied from a discharge side of a
[0008]
An
[0009]
The
[Expression 2]
In a hydraulic system, a plurality of hydraulic pumps may be operated simultaneously in parallel. In such a case, the above calculation is performed for each pump, and the total flow is obtained by calculating the sum. And can be calculated by the following equation ( 3) . Here, i indicates each hydraulic pump, and N is the number of hydraulic pumps.
[Equation 3]
[0010]
The flow rate calculated in this way is based on the flow rate during one cycle of on-load and unload, and is obtained at a cycle of every cycle of on-load and unload, so the average of the flow rate fluctuation is small It represents a typical flow rate and is suitable as data for trend management. FIG. 2 shows an example of the relationship between the measured value measured by the flow meter and the calculated value calculated as described above when a flow meter is attached to the forward and return pipes of the hydraulic servo system 4 and operated. It is shown. The forward flow rate measurement and the return flow rate measurement are actually measured values by flow meters attached to the forward and return pipes, respectively, and the horizontal axis represents the flow rate calculated at each actual measured value. In order to avoid the fluctuation of the actual measurement value by the flow meter, an average of a certain time is taken, and FIG. 2 shows that both agree well.
[0011]
In the hydraulic apparatus configured as described above, a control signal is given from the servo amplifier 13 to the
[0012]
The oil is supplied to the hydraulic servo system 4 in this way when the unload
[0013]
When an abnormality occurs in the hydraulic apparatus as shown in FIG. 1, the pattern changes as shown in FIGS. 3 to 6 occur in the flow rate of the oil supplied to the hydraulic servo system 4 calculated based on the cause of the abnormality. appear. FIG. 3 shows a case where the leakage of the
[0014]
The
[0015]
【The invention's effect】
As is clear from the above-described embodiment, the present invention calculates the flow rate of oil supplied to the hydraulic servo system from the ratio of onload time for each cycle of onload and unload, and calculates the calculated flow rate. The abnormality of the hydraulic device is detected based on this, and the calculated flow rate measurement value has no variation, and there is an advantage that accurate abnormality detection can be performed by trend management. Further, the cause of the abnormality can be known based on the calculated pattern of change in the flow rate of the oil over time, and there is an advantage that oil leakage from the piping or the clogging of the servo valve can be detected. Therefore, the industrial value of the apparatus for monitoring the abnormality of the hydraulic apparatus is extremely large.
[Brief description of the drawings]
FIG. 1 is a diagram illustrating an example of a configuration of a hydraulic device.
FIG. 2 is a diagram showing a relationship between an actual measurement value of a flow rate and a calculated value.
FIG. 3 is a diagram showing an example of a change in flow rate when the hydraulic apparatus becomes abnormal.
FIG. 4 is a diagram illustrating another example of a change in flow rate when the hydraulic apparatus becomes abnormal.
FIG. 5 is a diagram showing another example of a change in flow rate when the hydraulic apparatus becomes abnormal.
FIG. 6 is a diagram showing another example of a change in flow rate when the hydraulic apparatus becomes abnormal.
FIG. 7 is a diagram showing a method for diagnosing an abnormality.
[Explanation of symbols]
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