JP6803883B2 - 同時二軸延伸機及び延伸システム - Google Patents

Description

本開示は、同時二軸延伸機及び当該同時二軸延伸機を含む延伸システムに関する。

シート状の延伸対象物を横方向（ＴＤ：Traverse Direction）及び縦方向（ＭＤ：Machine Direction）へ同時に引き延ばす同時二軸延伸機として、延伸対象物のＴＤ両側の縁部を保持する複数の保持具（例えばクリップ）を有するものが知られている（例えば特許文献１又は２）。

複数の保持具は、延伸対象物のＴＤ両側の縁部に沿って配列され、当該縁部を保持している状態で、ＭＤへ搬送される。この搬送の過程において、ＴＤの一方の縁部の保持具とＴＤの他方の縁部の保持具とはＴＤにおいて互いに離れていき、また、各縁部の保持具はＭＤに互いに離れていく（複数の保持具のピッチは下流ほど大きくされる。）。これにより、延伸対象物は、ＴＤ及びＭＤに同時に引き延ばされる。

複数の保持具は、延伸対象物に対してＴＤの両側に設けられた１対の循環経路に沿って案内される。各循環経路は、延伸対象物を保持している複数の保持具を上記のように搬送する（延伸対象物を延伸する）延伸区間を含む往路と、往路の出口から往路の入口へ延伸対象物を離した複数の保持具を戻す復路とを有している。これにより、延伸区間よりも長い延伸対象物を継続的に延伸することができる。

複数のクリップは、各循環経路に沿って延びるメインレールによって案内される。１対のメインレールは、延伸区間において下流側ほど互いに離れるように設けられる。これにより、上記のように複数のクリップの搬送の過程において、ＴＤの両側の保持具同士が互いに離れ、延伸対象物がＴＤに延伸される。

各循環経路上で互いに隣り合う保持具同士は、リンク機構によって連結されている。リンク機構は、メインレールに沿って延びているコントロールレールによって案内される。リンク機構の姿勢（リンク同士の角度等）は、メインレールとコントロールレールとの距離によって規定される。従って、当該距離が循環経路の位置に応じて変化することによって、複数の保持具のピッチが変化する。

往路（延伸区間）を移動する複数の保持具のピッチを調整することによって、延伸対象物をＭＤに引き延ばす量を調整することができる。このとき、延伸区間（往路）における保持具の数は、ピッチの調整に伴って増減する。この増加又は減少は、復路に貯留されている保持具の減少又は増加によって吸収される。これにより、循環経路上の保持具の総数を変更する必要性が低減される。

特許文献２では、延伸区間における延伸対象物の延伸量（別の観点では保持具のピッチ）を設定したときに、当該延伸量に基づいて、往路における保持具の増減数を算出し、算出した値（目標値）を実現するように保持具の数を調整している。

特開２００８−４４３３９号公報 特開２００８−３０３８２号公報

特許文献２の技術では、例えば、算出した目標値が適切でない場合に、保持具の数及び保持具のピッチによって規定される長さと、循環経路の往路の長さとが整合しなくなり、レール及びリンク機構等に過大な負荷が生じるおそれがある。従って、往路における保持具の数を好適に調整できる同時二軸延伸機及び延伸システムが提供されることが望ましい。

本開示の一態様に係る同時二軸延伸機は、シート状の延伸対象物の横方向縁部をそれぞれ保持する複数の保持具と、前記延伸対象物の横方向両側に位置する１対の循環経路に沿って前記複数の保持具を移動させる１対の移動機構と、それぞれ前記循環経路上で互いに隣り合う前記保持具を連結しており、リンクがなす姿勢によって前記複数の保持具のピッチを規定する複数のリンク機構と、前記１対の移動機構を制御する制御装置と、を有しており、前記１対の循環経路それぞれは、前記延伸対象物を保持している前記複数の保持具を他方の前記循環経路から横方向に離しつつ縦方向に移動させる第１区間を含み、前記移動機構は、前記第１区間の上流側に位置する前記保持具に当接して当該保持具を下流へ駆動する入口駆動部と、前記第１区間の下流側に位置する前記保持具に当接して当該保持具を下流へ駆動する出口駆動部と、前記循環経路に沿って延びており、前記複数の保持具を案内するメインレールと、前記第１区間内において前記メインレールに沿って延びており、前記複数のリンク機構を案内し、前記メインレールとの距離によって前記複数のリンク機構の姿勢を規定し、これにより前記複数の保持具のピッチを規定し、前記メインレールが延びる方向の位置毎に前記メインレールとの距離が可変な部分を含んでいるコントロールレールと、を有しており、前記制御装置は、前記入口駆動部が前記保持具を駆動する入口速度Ｖ_ＩＮと前記出口駆動部が前記保持具を駆動する出口速度Ｖ_ＯＵＴとを同一にする速度制御が行われている状態で、前記入口駆動部が前記保持具を駆動する力Ｆ_ＩＮに対する前記出口駆動部が前記保持具を駆動する力Ｆ_ＯＵＴの比Ｆ_ＯＵＴ／Ｆ_ＩＮが所定の許容上限を超えたときは、比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に小さくして前記入口駆動部から前記出口駆動部までの第２区間内における前記保持具の数を増やし、前記入口速度Ｖ_ＩＮと前記出口速度Ｖ_ＯＵＴとを同一にする速度制御が行われている状態で、比Ｆ_ＯＵＴ／Ｆ_ＩＮが所定の許容下限を下回ったときは、比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に大きくして前記第２区間内の前記保持具の数を減らす、主個数制御部を有している。

一例において、前記移動機構は、前記コントロールレールの前記第１区間内の部分を前記メインレールに対して接近及び離反させる位置調整部を更に有しており、前記制御装置は、前記位置調整部に生じる力が所定の上限値を超えたときに、前記主個数制御部による比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮの制御に優先して比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮの制御を行う副個数制御部を更に有しており、前記副個数制御部は、前記コントロールレールの前記メインレールに対する接近方向及び離反方向のうち、前記ピッチが小さくなる方向を縮小対応方向とし、その逆方向を拡大対応方向としたときに、前記副個数制御部は、前記縮小対応方向への力が前記上限値を超えたときは、前記第２区間内における前記保持具の数を増やし、前記拡大対応方向への力が前記上限値を超えたときは、前記第２区間内における前記保持具の数を減らす。

一例において、前記制御装置は、前記コントロールレールの速度を所定の設定速度に収束させるように前記位置調整部を制御する速度制御部と、前記位置調整部に生じる力が、前記上限値よりも大きい上上限値を超えたときに、前記設定速度を低下させる速度再設定部と、を更に有している。

一例において、前記移動機構は、前記コントロールレールの複数部位を前記メインレールに対して個別に接近及び離反させる複数の位置調整部を更に有しており、前記制御装置は、前記複数部位の移動開始から移動完了までの時間が互いに同一になるように前記複数部位の速度を設定する速度設定部と、前記速度設定部の設定した速度で前記複数の位置調整部の速度を制御する速度制御部と、を更に有している。

一例において、前記速度設定部は、前記複数部位のうち、移動開始から移動完了までの距離が最も長い第１部位の速度を予め設定された基準速度に設定し、他の部位の速度を前記基準速度よりも低い速度に設定する。

一例において、前記下限トルクが１以上である。

本開示の一態様に係る延伸システムは、上記の同時二軸延伸機と、射出成形によって前記延伸対象物を成形して前記同時二軸延伸機に供給する供給部と、前記同時二軸延伸機によって延伸された前記延伸対象物を巻き取る収容部と、を有している。

上記の構成によれば、往路における保持具の数を好適に調整できる。

実施形態に係る同時二軸延伸機を含む延伸システムの構成を示す模式図。 図１の延伸システムの延伸機の一部の構成を模式的に示す平面図。 図３（ａ）は図２の延伸機の移動機構の一部を拡大して示す模式的な平面図、図３（ｂ）は図３（ａ）のIIIｂ−IIIｂ線における模式的な断面図。 図４（ａ）は図２の延伸機の移動機構の一部を拡大して示す模式的な平面図、図４（ｂ）は図４（ａ）のIVｂ−IVｂ線における模式的な断面図。 図２の延伸機の保持具及びリンク機構の構成を示す平面図。 図６（ａ）は図２のVI−VI線における断面図、図６（ｂ）は図６（ａ）の変形例を示す断面図、図６（ｃ）は図６（ａ）の他の変形例を示す断面図。 図７（ａ）及び図７（ｂ）は図２の移動機構の位置センサを示す模式的な平面図。 図２の延伸機における保持具の数と駆動部のトルクとの関係を示す図。 図９（ａ）及び図９（ｂ）はコントロールレールの移動方法の第１及び第２の例を示す模式図。 図２の延伸機の信号処理系の構成を示すブロック図。 図２の延伸機のが実行するピッチ変更処理の手順の一例を示すフローチャート。

（延伸システムの全体構成）
図１は、本開示の実施形態に係る延伸システム１の構成を示す模式図である。なお、以下に説明する図面には、図面相互の対応関係を示すために、延伸システム１に固定的な直交座標系ｘｙｚを付すことがある。延伸システム１においては、例えば、＋ｚ側が概略上方とされてよい。以下の説明では、ｚ軸方向が鉛直方向であるものとして説明する。

延伸システム１は、シート状（フィルム状）の製品１０１を作製するシステムとして構成されている。実施形態の説明では、製品１０１として、樹脂フィルムを例にとって説明することがある。延伸システム１は、例えば、製品１０１となるシートを成形する供給部３と、成形されたシートを引き延ばして製品１０１とする延伸機５と、引き延ばされた製品１０１を巻き取る収容部７とを有している。

供給部３及び収容部７は、例えば、公知の種々の構成と同様とされてよい。具体的には、例えば、供給部３は、樹脂材料を溶融して押し出す押出機９と、押し出された樹脂を通過させつつシート状に成形するＴダイ１１と、Ｔダイ１１からのシートを冷却するキャストロール１３と、冷却されたシートを延伸機５へ送り出す送出部１５とを有している。また、収容部７は、例えば、引き延ばされた製品１０１を延伸機５から搬出する引取機１７と、搬出された製品１０１を巻き取る巻取機１９とを有している。

（延伸機の概要）
延伸機５は、製品１０１をＭＤ及びＴＤへ同時に引き延ばす同時二軸延伸機として構成されている。なお、延伸機５の説明において、供給部３側を入口側といい、収容部７側を出口側ということがある。

延伸機５は、製品１０１のＴＤ両側の縁部を保持する複数の保持具２１（例えばクリップ）を有している。複数の保持具２１は、製品１０１のＴＤ両側の縁部に沿って配列され、当該縁部を保持している状態で、入口側から出口側へ（ＭＤの下流側へ）移動される。この移動の過程において、ＴＤの一方の縁部の保持具２１とＴＤの他方の縁部の保持具２１とはＴＤに互いに離れていき、また、各縁部の保持具２１はＭＤに互いに離れていく（複数の保持具２１のピッチは下流ほど大きくされる。）。これにより、製品１０１は、ＴＤ及びＭＤに同時に引き延ばされる。

収容部７付近へ到達した保持具２１は、製品１０１を離し、後述する復路を経由して供給部３側へ戻る。そして、供給部３から延伸機５へ供給される製品１０１を保持して、再度、製品１０１の延伸に供される。これにより、例えば、延伸機５よりも長い製品１０１の延伸が継続的に行われる。

製品１０１の延伸に際しては、製品１０１に対して適宜に熱処理がなされてよい。図１では、製品１０１に熱を付与する炉２３が点線で模式的に示されている。製品１０１は、
炉２３内を通過している間に上記のように延伸される。

（延伸機の移動機構の概要）
図２は、延伸機５の一部の構成を模式的に示す平面図である。

延伸機５は、複数の保持具２１を移動させるための１対の移動機構２５を有している。１対の移動機構２５は、ＴＤにおいて製品１０１（図１）を挟むように配置されており、例えば、ＭＤに平行な中心線ＣＬに対して概略線対称の構成とされている。

各移動機構２５は、複数の保持具２１が搬送される循環経路２７を有している。循環経路２７は、概ね入口側（供給部３側）から出口側（収容部７側）への経路である往路２７ａと、概ね出口側から入口側への経路である復路２７ｂとを有しており、全体として環状（無端状）に形成されている。往路２７ａは、製品１０１のＴＤ両側の保持具２１を互いに離しつつ保持具２１のピッチを広げることによって製品１０１を延伸させるための延伸区間２７ｃを含んでいる。

延伸区間２７ｃは、図示の例では、炉２３内の区間と同等とされている。なお、図２では、１対の循環経路２７は、延伸区間２７ｃのうち一部のみにおいて、下流側（出口側）ほど互いにＴＤに離れるように（中心線ＣＬに傾斜するように）延びている。後述の説明から理解されるように、循環経路２７の延伸区間２７ｃ内における中心線ＣＬに対する傾斜角は、オペレータによって適宜に設定（変更）される。従って、図示の例とは異なり、延伸区間２７ｃの全体が中心線ＣＬに対して傾斜していてもよい。

各移動機構２５は、循環経路２７に沿って、メインレール２９と、コントロールレール３１とを有している。メインレール２９は、例えば、保持具２１を案内することに寄与する。従って、例えば、延伸区間２７ｃにおけるＴＤ両側の保持具２１同士の距離（製品１０１のＴＤへの延伸量）は、メインレール２９の位置によって規定される。コントロールレール３１は、例えば、後述するリンク機構の一部を案内することに寄与する。後述するように、コントロールレール３１のメインレール２９に対する距離によってリンク機構の姿勢が規定され、ひいては、保持具２１のピッチが規定される。

メインレール２９及びコントロールレール３１それぞれは、例えば、全体として、概略、環状（無端状）に形成されている。ただし、これらのレールは、適宜な位置において、被案内物の案内に支障が生じない距離で途切れていても構わない。

なお、図２の往路２７ａ内において、各レールが４本の互いに平行な線で表されている部分は、後述するレールの横断面の形状（図３（ｂ）及び図４（ｂ）参照）に対応する部分を示している。その間における２本の互いに平行な線は、レールのうち湾曲可能な部分を示している。当該湾曲可能な部分の構成は、公知の種々の構成とされてよい。

（保持具及びリンク機構の概要）
図３（ａ）及び図４（ａ）は、図２の−ｙ側の移動機構２５のうち、延伸区間２７ｃの一部を拡大して示す模式的な平面図である。なお、これらの平面図は、一部に平面透視図を含む。図３（ｂ）は、図３（ａ）のIIIｂ−IIIｂ線における模式的な断面図である。図４（ｂ）は、図４（ａ）のIVｂ−IVｂ線における模式的な断面図である。図３（ａ）及び図３（ｂ）は、複数の保持具２１のピッチが略最小値とされている状態を示している。図４（ａ）及び図４（ｂ）は、複数の保持具２１のピッチが略最大値とされている状態を示している。

各循環経路２７において、互いに隣り合う保持具２１同士は、リンク機構３３によって連結されている。そして、複数の保持具２１は、循環経路２７に沿って環状に配列されているとともに、複数のリンク機構３３によって環状に（無端状）に連結されている。なお、図３（ａ）及び図４（ａ）では、図解の便宜上、環状に連結される複数の保持具２１及び複数のリンク機構３３のうち一部のみが図示されている。

保持具２１及びリンク機構３３の構成は、例えば、公知の種々の構成と同様とされてよい。例えば、特許文献１（特開２００８−４４３３９号公報）に開示されている保持具及びリンク機構が用いられてよい。特許文献１の内容は、参照による援用（incorporated by reference）がなされてよい。

（保持具）
保持具２１は、例えば、製品１０１の保持に直接的に寄与する保持部３５と、保持部３５を支持する支持部３７とを有している。

保持部３５は、例えば、製品１０１の縁部をその厚さ方向（ｚ方向）に挟み込んで保持する（把持）するクリップによって構成されている。当該クリップは、例えば、図３（ｂ）及び図４（ｂ）に示すように、保持具２１の進行方向に見てＣ字状のクリップ基部３５ａと、クリップ基部３５ａの上側の梁状部分に水平な軸回りに揺動可能に支持されている抑え部材３５ｂとを含んでいる。不図示のアクチュエータによって抑え部材３５ｂが揺動されると、抑え部材３５ｂは、クリップ基部３５ａの下側の梁状部分に対して接近及び離反する。そして、両者が接近したときに、抑え部材３５ｂと上記の下側の梁状部分とによって製品１０１は上下に挟み込まれる。

支持部３７は、例えば、保持部３５が固定される支持基部３７ａと、支持基部３７ａに軸支されている２つの走行輪３７ｂと、メインレール２９に案内されるメイン被案内部３９とを有している。

支持基部３７ａは、適宜な形状とされてよいが、例えば、概略、保持具２１の進行方向に直交する方向を長手方向とする直方体状とされており、また、進行方向に開口する中空状とされている。換言すれば、支持基部３７ａは、特に符号を付さないが、概略平板状の上面部と、概略平板状の下面部と、これらを進行方向に直交する方向の端部において連結している概略平板状の２つの端面部とを有している。保持部３５は、２つの端面部の端部のうち、循環経路２７の外側となる端面部に固定されている。

走行輪３７ｂは、例えば、支持基部３７ａに対して、進行方向に直交する水平な軸回りに回転可能に支持されている。走行輪３７ｂは、例えば、支持基部３７ａに対して、進行方向に直交する方向の両側に設けられている。そして、走行輪３７ｂは、循環経路２７に沿って設けられた路面（符号省略）に接地されている。これにより、保持具２１は、路面に支持され、また、走行輪３７ｂの回転によって循環経路２７上を移動（走行）する。

メイン被案内部３９は、例えば、支持基部３７ａから下方へ突出するように構成されている。一方、メインレール２９は、上面に凹溝が形成された形状とされている。換言すれば、メインレール２９は、上方に面している底面部２９ａと、底面部２９ａの側方縁部から上方へ突出し、互いに対向している外周側当接部２９ｂ及び内周側当接部２９ｃとを有している。そして、メイン被案内部３９は、外周側当接部２９ｂ及び内周側当接部２９ｃの間に挿入され、メインレール２９に対する外側及び内側への移動が規制される。これにより、保持具２１は、循環経路２７に沿って移動する。

メイン被案内部３９は、例えば、特に符号を付さないが、支持基部３７ａに対して鉛直な軸回りに回転可能な回転体を含んで構成されている。従って、メイン被案内部３９は、回転体がメインレール２９の凹部壁面（外周側当接部２９ｂ又は内周側当接部２９ｃ）を転がるようにして案内される。保持具２１が循環経路２７に沿って一定の方向に移動する場合において、回転体が外周側当接部２９ｂを転がるときの回転方向と、回転体が内周側当接部２９ｃを転がるときの回転方向とは逆である。従って、特に図示しないが、回転体とメインレール２９の凹部壁面との間には、比較的微小な遊びがあり、回転体は、外周側当接部２９ｂ及び内周側当接部２９ｃに選択的に当接可能である。なお、メイン被案内部３９又はその回転体は、後述する第２軸部４７に取り付けられていてもよい。

（リンク機構）
図５は、２つの保持具２１及び当該２つの保持具２１を連結している１つのリンク機構３３の構成を示す平面図である。なお、２つの保持具２１のうち一方は実線で示され、他方は破線でしめされている。

リンク機構３３の進行方向に対する向き、又はリンク機構３３の循環経路２７の内外方向に対する向きは、１つの循環経路２７において複数のリンク機構３３同士で互いに同一である。これらの向きは、各循環経路２７において複数のリンク機構３３同士で互いに同一であれば、可逆であるし、１対の循環経路２７同士で互いに同一であってもよいし、互いに異なっていてもよい。ただし、本実施形態の説明では、リンク機構３３の向きは、図３（ａ）及び図４（ａ）においては、紙面上方側が進行方向となり、図５においては、紙面右側が進行方向となる向きであるものとする。そして、図５は、図３（ａ）及び図４（ａ）とは逆に、＋ｙ側の循環経路２７の保持具２１及びリンク機構３３を示しているものとする。

リンク機構３３は、２つの保持具２１に掛け渡された長リンク４１と、一方の保持具２１と長リンク４１とに掛け渡された短リンク４３とを有している。図３（ａ）及び図４（ａ）に示すように、長リンク４１と短リンク４３との交差角度を変化させることにより、保持具２１のピッチを変化させることができる。具体的には、以下のとおりである。

長リンク４１のうち、一方の保持具２１（実線で示された保持具２１）に対して連結されている部位（例えば端部）は、当該保持具２１に対して、進行方向に直交する方向に移動可能、かつ鉛直軸回りに回転（揺動）可能とされている。具体的には、例えば、保持具２１の支持基部３７ａの上面部及び／又は下面部には、進行方向に直交する方向に延びる案内溝３７ｓ（例えばスリット）が構成されており、当該案内溝３７ｓに長リンク４１に固定又は軸支された第１軸部４５が挿入されている。

長リンク４１のうち、他方の保持具２１（破線で示された保持具２１）に対して連結されている部位（例えば端部）は、当該保持具２１に対して、鉛直軸回りに回転（揺動）可能とされている。具体的には、例えば、長リンク４１と、保持具２１の支持基部３７ａ（具体的には上面部及び／又は下面部）には、第２軸部４７が鉛直方向に挿通されており、第２軸部４７は、長リンク４１及び保持具２１の少なくとも一方に対して軸回りに回転可能である。

短リンク４３は、２つの保持具２１のうち、当該短リンク４３が連結される長リンク４１が案内溝３７ｓを介して連結されている保持具２１（実線で示されている保持具２１）に連結されている。短リンク４３の保持具２１に連結されている部位（例えば端部）は、保持具２１に対して鉛直軸回りに回転可能とされている。具体的には、例えば、短リンク４３と、保持具２１の支持基部３７ａ（具体的には上面部及び／又は下面部）には、前述の第２軸部４７（ただし、他のリンク機構３３の長リンク４１の連結に利用されている第２軸部４７）が鉛直方向に挿通されており、第２軸部４７は、短リンク４３及び保持具２１の少なくとも一方に対して軸回りに回転可能である。

短リンク４３の長リンク４１に連結されている部位（例えば端部）は、長リンク４１に対して鉛直軸回りに回転可能とされている。具体的には、例えば、短リンク４３と長リンク４１には、第３軸部４９が鉛直方向に挿通されており、第３軸部４９は、短リンク４３及び長リンク４１の少なくとも一方に対して軸回りに回転可能である。

長リンク４１の第２軸部４７に連結される部分は、案内溝３７ｓよりも保持部３５側に位置している。別の観点では、長リンク４１は、保持具２１の進行方向に対して傾斜している。

短リンク４３の保持具２１に連結される部分は、案内溝３７ｓよりも保持部３５側に位置している。具体的には、第２軸部４７が長リンク４１及び短リンク４３の連結に兼用されていることから明らかなように、短リンク４３の保持具２１に連結される部分は、進行方向に対して直交する方向において、長リンク４１が保持具２１に連結される部分と同一の位置にある。

短リンク４３の長リンク４１に連結される部分は、長リンク４１の中途（第１軸部４５と第２軸部４７）との間に位置している。より具体的には、当該部分は、例えば、長リンク４１の概ね中間位置、及び／又は第１軸部４５から短リンク４３と概ね同じ長さで離れた位置にある。そして、短リンク４３は、長リンク４１に交差している（進行方向に対して長リンク４１とは逆側に傾斜している。）。

以上の構成のリンク機構３３においては、第１軸部４５を案内溝３７ｓに沿って第２軸部４７側（保持部３５側、メインレール２９側）へ移動させると、長リンク４１及び短リンク４３の進行方向に対する傾斜角は小さくなり、ひいては、保持具２１のピッチが大きくなる（図４（ａ））。逆に、第１軸部４５を案内溝３７ｓに沿って第２軸部４７とは反対側へ移動させると、長リンク４１及び短リンク４３の進行方向に対する傾斜角は大きくなり、ひいては、保持具２１のピッチが小さくなる（図３（ａ））。

ピッチの変化可能な範囲（ピッチの最小値及び最大値）は、例えば、第１軸部４５が案内溝３７ｓ内を移動可能な範囲によって規定される。ただし、第１軸部４５に当接する適宜なストッパによって最小値及び／又は最大値が規定されたり、互いに隣り合う保持具２１同士の当接によって最小値が規定されたりしてもよい。

（レールによるリンク機構の案内）
長リンク４１の第２軸部４７側の連結部は、保持具２１に平行移動不可能に連結されているから、その進行方向に対して直交する方向の位置は、保持具２１とともにメインレール２９によって規定される。換言すれば、ここまでメインレール２９は、保持具２１を案内するものとして説明されてきたが、リンク機構３３の一部を案内する

一方、長リンク４１の第１軸部４５側の連結部は、コントロールレール３１によって案内され、ひいては、当該連結部の進行方向に対して直交する方向の位置は、コントロールレール３１によって規定される。従って、コントロールレール３１のメインレール２９に対する距離を進行方向の位置に応じて変化させることによって、進行方向の位置に応じて保持具２１のピッチを変化させることができる。ひいては、製品１０１のＭＤへの延伸が可能になる。

長リンク４１の第１軸部４５側の連結部をコントロールレール３１に案内させる構成は、適宜なものとされてよい。例えば、リンク機構３３は、図３（ｂ）及び図４（ｂ）に示すように、第１軸部４５に連結されたコントロール被案内部５１を有している。コントロール被案内部５１の構成は、例えば、メイン被案内部３９と同様とされてよい。具体的には、以下のとおりである。

コントロール被案内部５１は、例えば、支持基部３７ａから下方へ突出するように構成されている。一方、コントロールレール３１は、例えば、メインレール２９と同様に、上面に凹溝が形成された形状とされている。換言すれば、コントロールレール３１は、上方に面している底面部３１ａと、底面部３１ａの側方縁部から上方へ突出し、互いに対向している外周側当接部３１ｂ及び内周側当接部３１ｃとを有している。そして、コントロール被案内部５１は、外周側当接部３１ｂ及び内周側当接部３１ｃの間に挿入され、コントロールレール３１に対する外側及び内側への移動が規制される。

コントロール被案内部５１は、例えば、特に符号を付さないが、支持基部３７ａに対して鉛直な軸回りに回転可能な回転体を含んで構成されている。従って、コントロール被案内部５１は、回転体がコントロールレール３１の凹部壁面（外周側当接部３１ｂ又は内周側当接部３１ｃ）を転がるようにして案内される。特に図示しないが、メイン被案内部３９及びメインレール２９と同様に、回転体とコントロールレール３１の凹部壁面との間には、比較的微小な遊びがあり、回転体は、外周側当接部３１ｂ及び内周側当接部３１ｃに選択的に当接可能である。

保持具２１のピッチを拡大する場合、又はピッチの縮小を規制する場合においては（以下、説明の便宜上、両場合を区別せずに、一方のみに言及することがある。）、コントロールレール３１のうち内周側当接部３１ｃがコントロール被案内部５１に当接する。なお、本実施形態の説明では、内周側当接部３１ｃがコントロール被案内部５１に当接する方向（コントロールレール３１がメインレール２９に接近する方向）を「拡大対応方向」ということがある。この「拡大『対応』方向」という語は、本実施形態の説明では、コントロールレール３１からメインレール２９側への方向（レールの幅方向）にのみ用い、保持具２１のピッチの拡大方向自体（レールの長さ方向）には用いない。

逆に、保持具２１のピッチを縮小する場合、又はピッチの拡大を規制する場合においては（以下、説明の便宜上、両場合を区別せずに、一方のみに言及することがある。）、コントロールレール３１のうち外周側当接部３１ｂがコントロール被案内部５１に当接する。なお、本実施形態の説明では、外周側当接部３１ｂがコントロール被案内部５１に当接する方向（コントロールレール３１がメインレール２９から離反する方向）を「縮小対応方向」ということがある。この「縮小『対応』方向」という語は、本実施形態の説明では、コントロールレール３１からメインレール２９とは反対側への方向（レールの幅方向）にのみ用い、保持具２１のピッチの縮小方向自体（レールの長さ方向）には用いない。

（往路のＴＤにおける位置調整機構）
図２に戻って、移動機構２５は、少なくとも延伸区間２７ｃの一部において、メインレール２９及びコントロールレール３１のＴＤにおける位置を進行方向の位置毎に調整可能な機構を有している。これにより、延伸機５は、ＴＤにおける延伸量が互いに異なる複数種類の製品１０１に対応することが可能となる。

具体的には、例えば、メインレール２９は、延伸区間２７ｃ内において、複数のメインエレメント２９ｅに分割されている。複数のメインエレメント２９ｅは、例えば、複数の支持エレメント５３に個別に支持（固定）されている。複数の支持エレメント５３は、鉛直軸回りに相対的に回転（揺動）可能に互いに連結されている。また、複数の支持エレメント５３全体の両端（延伸区間２７ｃの両端）とその外側の部材とは、鉛直軸回りに回転可能に連結されている。また、複数の支持エレメント５３は、上記の回転によって複数の支持エレメント５３がなす経路を変化させることが可能に、遊びを有しつつ連結されている。そして、エレメント駆動部５５によって、支持エレメント５３同士の連結部がＴＤに駆動されることによって、メインレール２９のＴＤの位置が調整される。

エレメント駆動部５５の構成は、適宜なものとされてよい。図示の例では、エレメント駆動部５５は、電動機５５ａと、当該電動機５５ａの回転をＴＤの並進運動に変換して、エレメント駆動部５５同士の連結部に伝達するねじ機構とを有している。なお、エレメント駆動部５５を設けずに、手作業（人力）によって支持エレメント５３の位置が調整されても構わない。

また、コントロールレール３１は、例えば、延伸区間２７ｃ内において、メインレール２９の分割位置と概ね同様の分割位置において分割され、複数のコントロールエレメント３１ｅを有している。複数のコントロールエレメント３１ｅは、複数のメインエレメント２９ｅと同様に、個別に複数の支持エレメント５３に支持されている。従って、コントロールエレメント３１ｅは、支持エレメント５３の移動によって、メインエレメント２９ｅと共に移動可能である。

（往路におけるコントロールレールの位置調整機構）
移動機構２５は、少なくとも延伸区間２７ｃの一部において、コントロールレール３１のメインレール２９との距離を進行方向の位置毎に調整可能な機構を有している。これにより、延伸機５は、ＭＤにおける延伸量が互いに異なる複数種類の製品１０１に対応することが可能となる。

具体的には、例えば、コントロールエレメント３１ｅは、メインエレメント２９ｅとは異なり、支持エレメント５３に対してメインレール２９に交差（例えば直交）する方向（ＴＤとは限らない）に移動可能に支持されている。これにより、コントロールレール３１のメインレール２９に対する距離が調整される。

コントロールレール３１（コントロールエレメント３１ｅ）は、支持エレメント５３に直接的に支持されていてもよいし、支持エレメント５３に対して移動可能な他の部材を介して支持されていてもよい。本実施形態では、図３（ｂ）及び図４（ｂ）に示すように、コントロールレール３１は、支持エレメント５３に対してメインレール２９に直交する方向に移動可能な可動部材５７に支持されている。

なお、図２の例では、コントロールレール３１は、延伸区間２７ｃ内だけでなく、延伸区間２７ｃの外側においても分割されている。別の観点では、メインレール２９が分割されていない位置においても分割されている。換言すれば、コントロールエレメント３１ｅは、複数の支持エレメント５３全体の外側にも設けられている。これにより、例えば、延伸区間２７ｃとその外側との境界周辺において、コントロールレール３１とメインレール２９との距離の変化を緩やかにすることができる。

コントロールエレメント３１ｅのメインレール２９に対する移動（位置決め）は、例えば、位置調整部５９によってなされる。位置調整部５９の構成は、適宜な構成とされてよい。例えば、位置調整部５９は、図２〜図４（ｂ）に示すように、回転式の電動機５９ａ（図２）と、電動機５９ａの回転を伝達するユニバーサルジョイント５９ｂ（図２）と、ユニバーサルジョイント５９ｂからの回転をメインレール２９に直交する方向の並進運動に変換してコントロールエレメント３１ｅに伝達するねじ機構５９ｃとを有している。

ねじ機構５９ｃは、メインレール２９に直交する方向に延びるねじ軸５９ｄと、ねじ軸５９ｄに螺合するナットとしての前述の可動部材５７とを有している。ねじ軸５９ｄは、軸方向の移動が規制されており、電動機５９ａによって軸回りに回転される。可動部材５７は、軸回りの回転が規制されており、ねじ軸５９ｄの回転によってねじ軸５９ｄに沿って移動する。

コントロールエレメント３１ｅは、両端側の２箇所の連結部３１ｄ（図２）において２つの可動部材５７（２つの位置調整部５９）に連結されている。従って、２つの電動機５９ａによって２つの可動部材５７が駆動されることによって、コントロールエレメント３１ｅの位置及び傾斜が調整され、ひいては、コントロールエレメント３１ｅのメインエレメント２９ｅに対する距離が進行方向の位置毎に調整される。電動機５９ａは、例えば、位置制御がなされる。

ねじ機構５９ｃは、セルフロック機能を有している。すなわち、電動機５９ａをトルクフリーの状態にして、可動部材５７に対して軸方向の力を加えても、ねじ軸５９ｄが回転して可動部材５７が移動してしまうことはない。例えば、上記のように軸方向の力を加えても、ねじ軸５７ｄと可動部材５７とを回転方向に滑らす力よりも、当該力に抗する摩擦力の方が大きい。このようなセルフロック機能は、例えば、リード角を比較的小さくしたり、ねじ機構として、ボールねじ機構ではなく、滑りねじ機構を採用したりすることによって得られる。

セルフロック機能が発揮されることにより、リンク機構３３からコントロールエレメント３１ｅへ付与される力に抗してコントロールエレメント３１ｅの位置を保持することが容易化される。なお、セルフロック機能によらずに、電動機５９ａの位置制御によってコントロールエレメント３１ｅの位置を保持することも可能である。

（保持具を移動させる駆動機構）
図２に示すように、各移動機構２５は、保持具２１を循環経路２７に沿って移動させるための駆動力を保持具２１に付与するための入口駆動部６１Ｉ及び出口駆動部６１Ｏを有している。

入口駆動部６１Ｉは、例えば、回転式の入口電動機６３Ｉ（図１０参照）と、入口電動機６３Ｉの回転が伝達されて回転する入口スプロケット６５Ｉとを有している。同様に、出口駆動部６１Ｏは、例えば、回転式の出口電動機６３Ｏ（図１０参照）と、出口電動機６３Ｏの回転が伝達されて回転する出口スプロケット６５Ｏとを有している。なお、以下の説明では、単に、「駆動部６１」、「電動機６３」及び「スプロケット６５」といい、入口側と出口側とを区別しないことがある。

電動機６３は、直流モータ、交流モータ、誘導モータ、同期モータ、ステッピングモータ、サーボモータ等の適宜な方式のものとされてよい。電動機６３の回転は、直接的にスプロケット６５に伝達されてもよいし、歯車機構又はプーリベルト機構等の伝達機構を介してスプロケット６５に伝達されてもよい。当該伝達機構は、電動機６３の回転を変速してスプロケット６５に伝達してもよいし、変速せずに伝達してもよい。

スプロケット６５は、鉛直軸回りに回転可能に配置されている。また、スプロケット６５は、外縁に不図示の複数の歯を有しており、当該歯が保持具２１の所定の部位に係合することによって、スプロケット６５から保持具２１に対して循環経路２７に沿う方向の力が伝達される。例えば、図３（ｂ）及び図４（ｂ）に示すように、第２軸部４７又は第２軸部４７と同軸の突部が保持具２１の上方に突出しており、当該部分に対してスプロケット６５の歯が係合する。スプロケット６５は、同時に２以上の保持具２１に当接してもよいし、同時に１つの保持具２１のみに当接してもよい。

複数の保持具２１は、複数のリンク機構３３によって連結されているから、スプロケット６５に係合していない保持具２１に対してもリンク機構３３を介して駆動部６１の駆動力が伝達される。そして、全ての保持具２１が循環経路２７に沿って移動する。

入口スプロケット６５Ｉは、例えば、循環経路２７において、延伸区間２７ｃよりも上流側に位置している（延伸区間２７ｃよりも上流側に位置している保持具２１に係合する。）。出口スプロケット６５Ｏは、循環経路２７において、延伸区間２７ｃよりも下流側に位置している（延伸区間２７ｃよりも下流側に位置している保持具２１に係合する。）。なお、本実施形態の説明において、往路２７ａと復路２７ｂとの境界（別の観点では往路２７ａの入口及び出口）は、スプロケット６５の位置である。循環経路２７のうち保持具２１がスプロケット６５に係合する範囲は、往路２７ａ及び復路２７ｂのいずれにも属さないと捉えられてもよいし、当該範囲内の適宜な位置に往路２７ａ及び復路２７ｂの境界が定義されてもよい。

入口スプロケット６５Ｉ及び出口スプロケット６５Ｏは、例えば、互いに同様の構成とされている。具体的には、例えば、両者は、半径及び歯のピッチが同一である。なお、本実施形態においては、入口スプロケット６５Ｉ及び出口スプロケット６５Ｏの構成は同様であることから、入口駆動部６１Ｉと出口駆動部６１Ｏとを比較するとき、スプロケット６５の外縁の速度（保持具２１を駆動する速度）についての両者の比と、スプロケット６５の回転数（回転速度）についての両者の比とは同じである。同様に、力についての両者の比と、トルクについての両者の比とは同じである。従って、以下の説明では、外縁の速度と回転数とを区別せず、力とトルクとを区別しないことがある。

所定の製品１０１を延伸しているとき、入口スプロケット６５Ｉ及び出口スプロケット６５Ｏそれぞれは、基本的に、一定の速度で回転される。また、このとき、両者の速度は、基本的に同一である。すなわち、入口駆動部６１Ｉが保持具２１を駆動する入口速度Ｖ_ＩＮに対する出口駆動部６１Ｏが保持具２１を駆動する出口速度Ｖ_ＯＵＴの比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮ（速度比）は１で一定である。このとき、往路２７ａ内（復路２７ｂ内）に位置する保持具２１の数は一定である。

延伸するべき製品１０１の種類が変更され、メインレール２９及び／又はコントロールレール３１の位置が変更されると、この変更後のレール位置に対応する往路２７ａ内の保持具２１の数が変化する。このときは、比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に異ならせることによって、往路２７ａ内（復路２７ｂ内）に位置する保持具２１の数が増減される。

具体的には、比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に１より小さくすれば、往路２７ａ内の保持具の数を増加（復路２７ｂ内の保持具の数を減少）させることができる。逆に、比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に１より大きくすれば、往路２７ａ内の保持具の数を減少（復路２７ｂ内の保持具の数を増加）させることができる。なお、本実施形態の説明において、所定区間内における保持具の数の増加量又は減少量は、整数に限定されず、１／２等の１未満の数であってもよい。

往路２７ａにおいて、入口スプロケット６５Ｉに相対的に近い位置の保持具２１及びリンク機構３３は、往路２７ａに沿う圧縮力を受ける。この圧縮力によるピッチの縮小は、コントロールレール３１が保持具２１に対して拡大対応方向（本実施形態ではコントロールレール３１がメインレール２９に近接する方向）へ当接することによって規制される。逆に、往路２７ａにおいて、出口スプロケット６５Ｏに相対的に近い位置の保持具２１及びリンク機構３３は、往路２７ａに沿う引張力を受ける。この引張力によるピッチの拡大は、コントロールレール３１が保持具２１に対して縮小対応方向（本実施形態ではコントロールレール３１がメインレール２９から離反する方向）へ当接することによって規制される。

同様に、復路２７ｂにおいて、出口スプロケット６５Ｏに相対的に近い位置の保持具２１及びリンク機構３３は、復路２７ｂに沿う圧縮力を受ける。また、復路２７ｂにおいて、入口スプロケット６５Ｉに相対的に近い位置の保持具２１及びリンク機構３３は、復路２７ｂに沿う引張力を受ける。この復路２７ｂにおける圧縮力及び引張力と、保持具２１のピッチとの関係については後述する。

（復路におけるコントロールレールの構成）
コントロールレール３１の復路２７ｂ内における部分は、往路２７ａ内における部分と同様の構成とされてもよいし、異なる構成とされてもよい。本実施形態では、異なる場合を例に取る。

図６（ａ）は、図２のVI−VI線における断面図である。

図６（ａ）と図４（ｂ）との比較から理解されるように、コントロールレール３１は、復路２７ｂにおいては、内周側当接部３１ｃを有しておらず、底面部３１ａ及び外周側当接部３１ｂによって構成されている。すなわち、コントロールレール３１は、復路２７ｂにおいては、メインレール２９から離反する方向（縮小対応方向）にのみ、保持具２１のコントロール被案内部５１に対して当接する。この縮小対応方向への当接は、保持具２１のピッチの拡大の規制又はピッチの縮小に寄与する。なお、コントロールレール３１は、底面部３１ａを有さず、外周側当接部３１ｂのみを有していてもよい。本実施形態の平面図においては、底面部３１ａを省略することがある。

コントロールレール３１は、復路２７ｂ内の少なくとも一部において、メインレール２９に対する距離を進行方向の位置毎に調整可能に構成されている。例えば、図２に示すように、コントロールレール３１は、復路２７ｂ内において複数に分割されており、複数のコントロールエレメント３１ｆを有している。互いに隣り合うコントロールエレメント３１ｆは、鉛直軸回りに相対回転可能に互いに連結されている。複数のコントロールエレメント３１ｆ全体の両端も、コントロールレール３１の他の部分と鉛直軸回りに相対回転可能に互いに連結されている。また、連結部は、遊びを有しつつ互いに連結されている。このような構成により、コントロールレール３１は、復路２７ｂ内において、その経路を変化させ、メインレール２９に対する位置を変化させることが可能である。

（コントロールレールを付勢する付勢部）
移動機構２５は、復路２７ｂにおけるコントロールエレメント３１ｆをメインレール２９から離反する方向（縮小対応方向）へ付勢する機構を有している。この付勢は、保持具２１のピッチの拡大の規制又はピッチの縮小に寄与する。往路２７ａに係る位置調整部５９がコントロールエレメント３１ｅの位置決めを主目的としていたのに対して、この付勢部６７は、コントロールエレメント３１ｆを付勢することを主目的としている。具体的には、以下のとおりである。

上述のように、延伸すべき製品１０１の種類が変更された場合等においては、往路２７ａ（延伸区間２７ｃ）を移動する複数の保持具２１のピッチを調整することによって、ＭＤにおける延伸量を調整することができる。このとき、往路２７ａにおける保持具の数は、ピッチの調整に伴って増減する。この増加又は減少は、復路２７ｂに貯留されている保持具２１の減少又は増加によって吸収される。これにより、循環経路２７上の保持具２１の総数を変更する必要性が低減される。

復路２７ｂに貯留されている保持具２１の数が増減されるということは、復路２７ｂにおける保持具２１のピッチも変化するということである。ここで、往路２７ａと同様に位置調整部５９によってコントロールレール３１のメインレール２９に対する距離を調整する場合、往路２７ａにおける保持具２１のピッチの調整量に応じて復路２７ｂにおけるコントロールレール３１の位置を算出しなければならない。

また、上記のように算出したコントロールレール３１の位置と、実際に好適なコントロールレール３１の位置とはずれるおそれがある。このずれは、例えば、レール間の屈曲率、レール間の遊び、及びレールと被案内部との遊び等がピッチに及ぼす影響を正確に演算に反映させることが困難であることから生じる。そして、算出位置と、実際に好適な位置とがずれると、ピッチを調整しているとき、又は調整後に製品１０１の延伸を開始したときに、リンク機構３３及びレール等に過大な負荷が加えられるおそれがある。

一方、復路２７ｂにコントロールレール３１を設けない場合においては、復路２７ｂにおける保持具２１のピッチ（保持具２１の数）は自動的に規定される。すなわち、上述した煩雑な演算及び／又は過大な負荷の課題は解消される。具体的には、出口スプロケット６５Ｏから復路２７ｂへ保持具２１が次々と押し出されることにより、復路２７ｂのうち出口スプロケット６５Ｏ側においては複数の保持具２１が最小のピッチで溜まる。この溜まった複数の保持具２１は、やがて入口スプロケット６５Ｉによって引き出されていく。これにより、複数の保持具２１が溜まっている領域から入口スプロケット６５Ｉまでは、複数の保持具２１が最大のピッチで存在する。復路２７ｂにおける保持具２１の数が増加又は減少したときは、ピッチが最小の保持具２１の数が増加又は減少（ピッチが最大の保持具２１の数が減少又は増加）する。このような動作により、復路２７ｂにおける保持具２１の数の増減に伴ってリンク機構３３に過大な負荷が加えられる現象は解消される。

ここで、上記の動作では、ピッチが最小値となる複数の保持具２１が存在する範囲と、ピッチが最大値となる複数の保持具２１が存在する範囲との境界において、ピッチが最小値から最大値へ変化する。別の観点では、リンク機構３３は、両範囲の境界を通過するときに、最小に折り畳まれた状態から最大に開かれた状態へ急激に遷移する。その結果、上記の境界を通過するリンク機構３３に衝撃が生じるおそれがある。この場合、例えば、第１軸部４５が案内溝３７ｓの端部内面に衝突する音が発生したり、リンク機構３３に過大な負荷が加えられたりするおそれがある。

そこで、復路２７ｂにおいてもコントロールレール３１を設けるとともに、付勢部６７によって復路２７ｂにおけるコントロールエレメント３１ｆを縮小対応方向（コントロールレール２９から離れる方向）へ適宜な大きさの力で付勢する。この付勢力は、コントロールエレメント３１ｆがメインレール２９に対して拡大対応方向（コントロールレール２９へ近づく方向）へ移動するほど大きくされる。これにより、上記のような衝撃が生じるおそれが低減される。具体的には、以下のとおりである。

入口駆動部６１Ｉが復路２７ｂ内の保持具２１を引っ張る力は、復路２７ｂ内の保持具２１同士が引っ張り合う力（保持具２１のピッチを大きくする力）として作用する。この力は、リンク機構３３を介して拡大対応方向への力としてコントロールエレメント３１ｆに伝わる。一方、付勢部６７は、コントロールエレメント３１ｆを縮小対応方向へ付勢する。すなわち、付勢部６７は、入口駆動部６１Ｉが保持具２１及びリンク機構３３を介してコントロールエレメント３１ｆに付与する力とは逆向きにコントロールエレメント３１ｆを付勢する。従って、コントロールエレメント３１ｆは、上記の互いに逆向きの２つの力の一方が他方よりも大きいときは、上記一方の力の向きへ移動し、また、両者が釣り合うときは停止する。

復路２７ｂにおいては、入口駆動部６１Ｉに近いほど、保持具２１同士が引っ張り合う力が強い。すなわち、入口駆動部６１Ｉからコントロールエレメント３１ｆに付与される力は、入口駆動部６１Ｉに近いほど大きい。一方、上述のように、付勢部６７の付勢力は、コントロールエレメント３１ｆがメインレール２９に対して拡大対応方向へ移動するほど大きくなる。従って、コントロールエレメント３１ｆは、入口駆動部６１Ｉ側ほどメインレール２９に対して拡大対応方向へ移動した位置で停止する。その結果、保持具２１のピッチは、入口駆動部６１Ｉ側ほど徐々に大きくなっていくことになる。すなわち、上述したような、ピッチが最小値から最大値へ変化する境界は無くされる。その結果、リンク機構３３が、最小に折り畳まれた状態から最大に開かれた状態へ急激に遷移するおそれが低減される。ひいては、衝撃が生じるおそれが低減される。

また、上記の作用を別の観点から見ると、復路２７ｂにコントロールレール３１が設けられない態様（本実施形態とは異なる態様）においてピッチが最大値となる複数の保持具２１のうち、入口駆動部６１Ｉから相対的に離れている一部の保持具２１のピッチは本実施形態では縮小され、最大値ではなくなる。その分、復路２７ｂにコントロールレール３１が設けられない態様においてピッチが最小値となる複数の保持具２１が引っ張られる。その結果、復路２７ｂにコントロールレール３１が設けられない態様においてピッチが最小値となる複数の保持具２１のうち、相対的に出口駆動部６１Ｏから離れている一部の保持具２１のピッチは、本実施形態では拡大され、最小値でなくなる。ひいては、リンク機構３３は、復路２７ｂにコントロールレール３１が設けられない態様に比較して、復路２７ｂの比較的長い範囲において徐々に開いていくことになる。より具体的には、例えば、出口駆動部６１Ｏに極めて近い保持具２１のピッチは最小値となり、入口駆動部６１Ｉに極めて近い保持具２１のピッチは最大値となり、ピッチは、復路２７ｂの比較的長い範囲において最小値から最大値へ徐々に変化する。

なお、コントロールレール３１は、往路２７ａから出口駆動部６１Ｏを経て復路２７ｂへ至るまで連続性を有している。換言すれば、コントロールレール３１は、メインレール２９との距離を急激に（階段状に）変化させるように延びることはできず、徐々に変化させるように延びる。ひいては、コントロールレール３１とメインレール２９との距離によってピッチが規定されている保持具２１は、復路２７ｂ内において、出口駆動部６１Ｏ（出口スプロケット６５Ｏ）から離れた直後に急激にピッチを変化させることはできない。従って、上記では、復路２７ｂにおいて、出口駆動部６１Ｏに極めて近い保持具２１のピッチは最小値となると述べたが、厳密には、保持具２１が出口駆動部６１Ｏから離れた直後は、保持具２１のピッチは、出口駆動部６１Ｏにおける保持具２１のピッチ（別の観点では出口スプロケット６５Ｏの歯のピッチ）から徐々に最小値に近づくことになり、また、必ずしも最小値に至るとは限らない。同様に、上記では、復路２７ｂにおいて、入口駆動部６１Ｉに極めて近い保持具２１のピッチは最大値となると述べたが、厳密には、保持具２１が入口駆動部６１Ｉに近づくと、保持具２１のピッチは、入口駆動部６１Ｉにおける保持具２１のピッチ（別の観点では入口スプロケット６５Ｉの歯のピッチ）に徐々に近づくことになり、また、入口駆動部６１Ｉにおけるピッチに近づく直前に最大値であるとは限らない。

このような事情も踏まえ、本実施形態の説明で、保持具２１のピッチが最大値又は最小値という場合は、略最大値又は略最小値である場合を含むものとする。略最大値は、例えば、最大値と最小値との差の２０％以下、１０％以下又は５％以下の大きさの差で、最大値よりも小さい値を含む。略最小値は、例えば、最大値と最小値との差の２０％以下、１０％以下又は５％以下の大きさの差で、最小値よりも大きい値を含む。

ちなみに、出口駆動部６１Ｏ及び入口駆動部６１Ｉにおける、保持具２１のピッチは、例えば、ほぼ最大値とされている。出口駆動部６１Ｏにおける保持具２１のピッチをほぼ最大値にすることにより、例えば、製品１０１をＭＤ方向に引き延ばす量を大きくすることが容易化される。また、入口駆動部６１Ｉにおける保持具２１のピッチを出口駆動部６１Ｏにおける保持具２１のピッチと同一にしておくことにより、例えば、両者が保持具２１を駆動する速度を同一にしやすい。また、出口駆動部６１Ｏ及び入口駆動部６１Ｉにおける保持具２１のピッチを大きくすることにより、例えば、レールにかかる負荷を低減できる。

上記のように復路２７ｂにもコントロールレール３１を設けてリンク機構３３の衝撃を緩和する一方で、コントロールレール３１が設けられない態様と同様の効果を得ることができる。すなわち、延伸すべき製品１０１の種類の変更等に応じて往路２７ａにおける保持具２１のピッチを調整したときに、復路２７ｂにおける保持具２１のピッチを自動的に調整する機能が発揮される。具体的には、以下のとおりである。

例えば、往路２７ａ内で保持具２１のピッチが小さくされ、ひいては、往路２７ａ内の保持具２１の数が増やされると、復路２７ｂ内では保持具２１の数が減らされる。復路２７ｂ内の保持具２１は、その数が減ることにより、リンク機構３３を介して引っ張り合いやすくなる。ひいては、入口駆動部６１Ｉから保持具２１及びリンク機構３３を介してコントロールレール３１に付与される拡大対応方向（メインレール２９に近づく方向）への力は復路２７ｂの少なくとも一部において大きくなる。そして、この大きくなった力と、付勢部６７がコントロールレール３１を縮小対応方向（メインレール２９から離れる方向）へ付勢する付勢力とが釣り合う位置まで、コントロールレール３１の一部は拡大対応方向へ移動する。これにより、復路２７ｂの保持具２１のピッチは、自動的に調整される。

なお、往路２７ａにおける保持具２１のピッチを調整するとき、復路２７ｂに対する付勢力は、付与されていてもよいし、開放されていてもよい。すなわち、付勢力は、製品１０１が延伸されているときに付与されていればよい。

コントロールレール３１の復路２７ｂ内の部分に対する縮小対応方向への付勢部６７の付勢力は、上記のように、コントロールレール３１の復路２７ｂ内の部分の少なくとも一部が、拡大対応方向へピッチが最大となる位置まで移動することを規制する。ただし、当該付勢力は、往路２７ａにおけるコントロールレール３１の移動の規制とは異なり、コントロールレール３１の拡大対応方向への移動をある程度許容する大きさである。

従って、付勢部６７による縮小対応方向への付勢力の大きさは、入口駆動部６１Ｉが復路２７ｂ内の保持具２１を往路２７ａの入口側へ引っ張ることによってコントロールレール３１に拡大対応方向への力が加えられるときに、復路２７ｂ内の少なくとも一部がメインレール２９に対して拡大対応方向へ移動することが許容される大きさ（リンク機構３３からコントロールレール３１に加えられる拡大対応方向への力よりも小さい大きさ）であるということができる。このような力の大きさ（別の観点では付勢力の上限）は、入口駆動部６１Ｉの駆動力及びリンク機構３３の構成等によって異なるが、実験等によって簡便に見つけることができる。

なお、コントロールレール３１が設けられていない場合に、ピッチが最小から最大になる境界付近では、引張力（及び圧縮力）は殆ど生じていない。従って、リンク機構３３の摩擦抵抗等にもよるが、理論上は、上記境界付近においては、多少なりとも縮小対応方向へコントロールレール３１を付勢すれば、コントロールレール３１が拡大対応方向へ移動することが規制される。換言すれば、付勢力の下限は、理論上は０超である。

付勢部６７は、例えば、復路２７ｂ内に位置する全て又は大部分（例えば８割以上）の保持具２１がリンク機構３３を介して互いに引っ張り合う状態となる大きさの力でコントロールレール３１を付勢する。保持具２１同士が引っ張り合う範囲は、概ね、ピッチが最小値よりも大きくなる範囲である。従って、このような大きさの付勢力が付与されることによって、ピッチが最小値から最大値へと変化する範囲の長さが長くなりやすい。

付勢力の大きさは、延伸機５の製造者によって予め設定されていてもよいし、オペレータによって設定可能であってもよい。

上述のように、復路２７ｂ内の、出口駆動部６１Ｏ及び入口駆動部６１Ｉ付近においては、保持具２１のピッチは、厳密には最小値又は最大値になるとは限らない。これに関連して、出口駆動部６１Ｏ及び／又は入口駆動部６１Ｉ付近においては、付勢部６７によらずに、固定された（又は位置制御された）レールによって、保持具２１のピッチを積極的に調整してもよい。そして、復路２７ｂのうち、前記固定されたレールのその長さ方向の範囲外において、付勢部６７によって保持具２１のピッチが自動的に調整されてもよい。

例えば、後述する図７（ａ）及び図７（ｂ）では、出口駆動部６１Ｏ付近（紙面右側）及び入口駆動部６１Ｏ付近（紙面左側）において、コントロールレール３１及びコントロール被案内部５１に対して紙面上方に位置している、固定された補助レール（符号省略）が設けられている。この補助レールは、コントロール被案内部５１に対して、保持具２１のピッチの縮小を規制する方向（拡大対応方向、メインレール２９に近づく方向）に当接可能である。そして、出口駆動部６１Ｏ付近で固定された補助レールは、出口駆動部６１Ｏから離れるほど（紙面左側ほど）徐々に縮小対応方向（メインレール２９から離れる方向）に位置するように傾斜している。これにより、出口スプロケット６５Ｏから解放された保持具２１が最小のピッチに急激に変化することが抑制される。また、入口駆動部６１Ｉ付近で固定された補助レールは、入口駆動部６１Ｉに近づくほど（紙面左側ほど）徐々に拡大対応方向（メインレール２９に近づく方向）に位置するように傾斜している。これにより、復路２７ｂ内の保持具２１の数が過大なときに、ピッチが最小の保持具２１が入口スプロケット６５Ｉに到達するおそれが低減される。

（付勢部と位置調整部との相違）
上記のように、付勢部６７は、リンク機構３３からの力によってコントロールレール３１が移動することを許容している。この点、付勢部６７は、往路２７ａにおける位置調整部５９と相違する。

別の観点では、付勢部６７は、位置調整部５９がコントロールレール３１の変位を規制するときの力よりも小さい力でコントロールレール３１を付勢する。ここでいう変位を規制する力は、リンク機構３３からの力によってコントロールレール３１が動いてしまうことを位置調整部５９が規制するために発揮可能な最大値である。この最大値は、位置調整部５９の駆動源（ここでは電動機５９ａ）の駆動力によって生じてもよいし、セルフロック機能によって生じてもよい。

また、例えば、位置調整部５９はセルフロック機能を有しているのに対して、付勢部６７は、セルフロック機能を有していない。セルフロック機能を有さない付勢部６７としては、例えば、後述するように、コントロールレール３１に直接的（ねじ機構等を介さずに）に連結されたエアシリンダ、ばね、油圧シリンダ又はリニアモータ等が挙げられる。

また、例えば、位置調整部５９においては、コントロールレール３１を目標位置に位置決めする制御が行われるのに対して、付勢部６７においては、コントロールレール３１に対して付与される駆動力を目標値に収束させる制御がなされてよい。

（付勢部の具体的な構成例）
付勢部６７は、例えば、復路２７ｂの比較的長い範囲において、コントロールレール３１を付勢可能に構成されている。別の観点では、コントロールレール３１は、復路２７ｂの比較的長い範囲においてメインレール２９に対して移動可能に構成されている。上記比較的長い範囲は、例えば、復路２７ｂの長さの中間位置を含む復路２７ｂの長さの５割以上又は８割以上の長さである。

また、例えば、付勢部６７は、復路２７ｂ内においてコントロールレール３１の互いに異なる位置を個別に付勢する複数の個別付勢部６９を有している。複数の個別付勢部６９は、例えば、互いに隣り合うコントロールエレメント３１ｆ同士の連結部の数と同じ数で設けられ、当該連結部をメインレール２９に交差（例えば直交）する方向に付勢する。

個別付勢部６９の構成は、適宜なものとされてよい。図６（ａ）の例では、個別付勢部６９は、エアシリンダ７１を有している。エアシリンダ７１は、特に符号を付さないが、シリンダ部と、シリンダ部内を収容するピストンと、ピストンに固定されており、シリンダ部から延び出ているロッドとを有している。そして、エアシリンダ７１は、その軸方向をメインレール２９に対して交差（例えば直交）する方向に向けて配置され、シリンダ部がメインレール２９に対して固定的に設けられているとともにロッドがコントロールレール３１に固定されている。そして、ピストンによって区画されたシリンダ部内の２つのシリンダ室に選択的に気体（例えば空気）が供給されることによって、コントロールレール３１が付勢される。また、例えば、エアシリンダ７１には、ロッドとシリンダ部との相対位置を検出する位置センサが設けられている。そして、当該位置センサの検出値に基づいて、コントロールレール３１が拡大対応方向（メインレール２９へ近づく方向）へ移動するほど、エアシリンダ７１がコントロールレール３１を縮小対応方向（メインレール２９から離れる方向）へ付勢する付勢力が大きくなるように、シリンダ室内の圧力が制御される。

図６（ｂ）は、個別付勢部６９の変形例を示している。この変形例では、個別付勢部６９は、ばね７３を有している。ばね７３の形式は適宜なものとされてよく、例えば、コイルばねであってもよいし、板ばねであってもよい。ばね７３は、メインレール２９等に固定的な部材と、コントロールレール３１とに固定されており、コントロールレール３１に対して縮小対応方向に復元力を付与する。ばね７３は、例えば、第１軸部４５及び案内溝３７ｓによって規定されるコントロールレール３１の移動可能範囲のいずれの位置にコントロールレール３１が位置している状態でも、縮小対応方向への復元力をコントロールレール３１に付与可能に設けられている。また、ばね７３は、コントロールレール３１が拡大対応方向へ移動するほど変形量が大きくなり、ひいては、復元力を増すように設けられている。

なお、個別付勢部６９は、上記の他にも種々可能である。例えば、個別付勢部６９は、リニアモータ又は油圧シリンダを含んで構成されてよい。また、個別付勢部６９は、回転式の電動機と、当該電動機の回転を並進運動に変換する伝達機構とを含んで構成されてもよい。ただし、この場合、伝達機構は、セルフロック機能を有さないものである。例えば、伝達機構は、ラックピニオン機構、又はリード角が比較的大きいボールねじ機構である。以下の説明では、便宜上、個別付勢部６９としては、主として、図６（ａ）に示したエアシリンダ７１を含むものを例に取る。

（付勢の初期動作）
付勢部６７によってコントロールレール３１の復路２７ｂ内における部分を付勢していない状態から、付勢する状態へ移行する初期動作においては、例えば、付勢部６７は、復路２７ｂの上流側（出口駆動部６１Ｏ側）から順次コントロールレール３１を付勢していく。具体的には、例えば、複数の個別付勢部６９がエアシリンダ７１を含むものである場合においては、出口駆動部６１Ｏ側のエアシリンダ７１から順に気体を供給していく。例えば、一のエアシリンダ７１の圧力が定常状態になったら、次のエアシリンダ７１への気体の供給を開始する。定常状態になったか否かは、圧力センサによって判定されてもよいし、時間によって判定されてもよい。

（復路におけるセンサ）
移動機構２５は、例えば、コントロールレール３１の復路２７ｂ内におけるメインレール２９との相対位置を検出可能な位置センサを有している。一方、コントロールレール３１とメインレール２９との距離は、保持具２１のピッチ（別の観点では保持具２１の数）に対応している。従って、位置センサが設けられていることにより、復路２７ｂ内の保持具２１のピッチ（保持具２１の数）を把握することができる。

図７（ａ）及び図７（ｂ）は、上記のような位置センサの具体的な構成の例を示す模式的な平面図である。この図では、１対の移動機構２５のうち−ｙ側の移動機構２５の復路２７ｂの一部を示している。

上述のように、付勢部６７は、コントロールレール３１の互いに異なる位置を付勢する複数の個別付勢部６９を有している。各個別付勢部６９は、例えば、コントロールレール３１に連結されたロッド６９ａをその軸方向へ駆動する構成とされている。ロッド６９ａは、例えば、メインレール２９（ここでは不図示）に交差（例えば直交）する方向に延びている。

ロッド６９ａは、例えば、リンク機構３３の第１軸部４５が案内溝３７ｓ内を移動可能な長さに対応するストロークで移動可能である。なお、ロッド６９ａのストロークは、個別付勢部６９の駆動源（エアシリンダ７１等）のストロークが、第１軸部４５の移動可能な長さよりも短いことによって、当該駆動源によって規定されてもよいし、第１軸部４５の移動を案内溝３７ｓよりも先に規制するストッパが設けられて規定されてもよい。ただし、本実施形態の説明では、ロッド６９ａのストロークは、第１軸部４５及び案内溝３７ｓによって規定されているものとする。

移動機構２５は、各ロッド６９ａに沿って引限近接スイッチ７５Ａ及び押限近接スイッチ７５Ｂを有している（以下、単に「近接スイッチ７５」といい、両者を区別しないことがある。）。近接スイッチ７５は、ロッド６９ａに設けられた被検出部６９ｂの近接（接触してもよい。）を検出する（被検出部６９ｂが近接したときに所定の信号を出力する（オンされる））ものである。従って、コントロールレール３１は、個別付勢部６９に連結されている部位毎に、被検出部６９ｂが引限近接スイッチ７５Ａに近接する位置と、被検出部６９ｂが押限近接スイッチ７５Ｂに近接する位置との２位置への移動が検出される。

上記の２位置は、例えば、ロッド６９ａがそのストロークの両端に位置するときの被検出部６９ｂの位置に対応している。すなわち、２つの近接スイッチ７５は、コントロールレール３１がメインレール２９に対する接近及び離反の方向において駆動限に到達したことを検出する。具体的には、引限近接スイッチ７５Ａは、コントロールレール３１がメインレール２９から最も離れた（保持具２１のピッチが最小となった）ことを検出する。押限近接スイッチ７５Ｂは、コントロールレール３１がメインレール２９に最も近づいた（保持具２１のピッチが最大となった）ことを検出する。

引限近接スイッチ７５Ａ及び押限近接スイッチ７５Ｂの組み合わせは、例えば、全ての個別付勢部６９（復路２７ｂ内におけるコントロールレール３１の全ての可動部位）に設けられている。従って、例えば、全ての引限近接スイッチ７５Ａによって被検出部６９ｂの近接が検出された場合、復路２７ｂ内の全ての保持具２１のピッチが最小になっている（保持具２１の数が最大になっている）とみなされてよい。同様に、全ての押限近接スイッチ７５Ｂによって被検出部６９ｂの近接が検出された場合、復路２７ｂ内の全ての保持具２１のピッチが最大になっている（保持具２１の数が最小になっていること）とみなされてよい。すなわち、全ての近接スイッチ７５によって、復路２７ｂ内の保持具２１の数の増加又は減少の操作が限界であることが検知される。

近接スイッチ７５の構成は適宜なものとされてよく、例えば、誘導式、静電容量式、超音波式又は光電式等の適宜なセンサとされてよい。また、近接スイッチ７５は、被検出部６９ｂが物理的に接触することによってオンされるスイッチによって構成されていてもよい。

（保持具を移動させる駆動力に基づく保持具の増減操作）
上述したように、延伸すべき製品１０１の種類が変更される場合等においては、往路２７ａにおいてメインレール２９及びコントロールレール３１の位置が変更され、これにより、ＭＤ及び／又はＴＤにおける延伸量が変更される。このとき、往路２７ａの長さの変更及び／又は保持具２１のピッチの変更に伴い、往路２７ａに位置すべき保持具２１の数も増減する。この増減が適切になされないと、例えば、リンク機構３３及びレール等に過大な負荷が生じる。

往路２７ａに位置すべき保持具２１の数は、往路２７ａの長さ及び保持具２１のピッチ等から算出することができる。しかし、算出した数と実際に好適な数とにはずれが生じるおそれがある。このずれは、例えば、復路２７ｂにおけるコントロールレール３１の位置についての説明で述べたように、レール間の屈曲率、レール間の遊び、及びレールと被案内部との遊び等が保持具２１の数に及ぼす影響を正確に演算に反映させることが困難であることから生じる。

そこで、本実施形態では、スプロケット６５が保持具２１に付与する力を監視することによって、往路２７ａ内における保持具２１の数を好適に増減する。具体的には、以下のとおりである。

図８は、往路２７ａ内における保持具２１の数（横軸）と、駆動部６１のトルク（縦軸）との関係を示す図である。この図において、線Ｌ１は、入口駆動部６１Ｉの生じるトルクを示し、線Ｌ２は、出口駆動部６１Ｏの生じるトルクを示している。この図は、入口駆動部６１Ｉ及び出口駆動部６１Ｏの速度を互いに同一にするように速度制御が行われている場合のトルクを示している。

この図に示されているように、往路２７ａにおける保持具２１の数がメインレール２９及びコントロールレール３１の位置によって規定される適切な数に対して少ない場合、保持具２１同士はリンク機構３３を介して引っ張り合いやすくなる。その結果、往路２７ａ内の保持具２１に圧縮力を付与する入口駆動部６１Ｉの負担は低減され、往路２７ａ内の保持具２１に引張力を付与する出口駆動部６１Ｏの負担は増加する。

逆に、往路２７ａにおける保持具２１の数がメインレール２９及びコントロールレール３１の位置によって規定される適切な数に対して多い場合、保持具２１同士はリンク機構３３を介して押し合いやすくなる。その結果、往路２７ａ内の保持具２１に圧縮力を付与する入口駆動部６１Ｉの負担は増加し、往路２７ａ内の保持具２１に引張力を付与する出口駆動部６１Ｏの負担は低減される。

なお、図８において、線Ｌ１及びＬ２は、傾きの絶対値が互いに同一の直線で描かれている。図８はあくまで概念図であり、実際には、両者の傾きの絶対値は互いに異なっていてもよいし、各線は直線（線形）でなくてもよい。

図８から理解されるように、入口駆動部６１Ｉの生じるトルクと出口駆動部６１Ｏの生じるトルクとの比（トルク比）と、保持具２１の数との間には相関関係がある。従って、駆動部６１によって保持具２１を移動させた状態で、メインレール２９及び／又はコントロールレール３１の位置を変更することとし、上記のトルク比を監視することによって、保持具２１の増減の要否を判断することができる。

具体的には、例えば、入口駆動部６１Ｉの生じるトルクＴ_ＩＮに対する出口駆動部６１Ｏの生じるトルクＴ_ＯＵＴの比Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮが所定の許容範囲内に収まるように往路２７ａ内の保持具２１の数を増減させる。例えば、トルク比Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮが許容範囲の上限（許容上限）を超えたときは、往路２７ａ内の保持具２１の数を増加させる。また、トルク比Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮが許容範囲の下限（許容下限）を下回ったときは、往路２７ａ内の保持具２１の数を減少させる。

なお、本開示において、特に断りが無い限り、上記のような処理は、等価な処理を含む。別の観点では、プログラム等で具体的に用いられる値は、Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮでなくてもよい。例えば、トルク比Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮに代えて、その逆数のＴ_ＩＮ／Ｔ_ＯＵＴが用いられてもよい。また、例えば、入口駆動部６１Ｉが保持具２１に付与する力をＦ_ＩＮ、出口駆動部６１Ｏが保持具２１に付与する力をＦ_ＯＵＴとしたときに、Ｆ_ＯＵＴ／Ｆ_ＩＮ又はＦ_ＩＮ／Ｆ_ＯＵＴが用いられてもよい。また、例えば、上記とは逆に、Ｔ_ＩＮ／Ｔ_ＯＵＴ、Ｆ_ＯＵＴ／Ｆ_ＩＮ又はＦ_ＩＮ／Ｆ_ＯＵＴを用いて表現した処理は、Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮを用いた等価な処理を含む。また、このトルク比に基づく処理に関わらず、他の種々の処理も、等価な処理を含む。

また、プログラム上は、判定対象の値が閾値以上か否かの判定を行っていても、このプログラム上の閾値よりも若干小さい値を概念上の閾値として捉えれば、判定対象の値が概念上の閾値を超えたか否かの判定を行っていることになる。このような事情から、本開示においては、判定対象の値が閾値よりも低い値から閾値に到達することと、閾値を上回ることとは同義のものとして扱い、また、判定対象の値が閾値よりも高い値から閾値に到達することと、閾値を下回ることとは同義のものとして扱うことがある。

Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮの許容下限は、例えば、１以上とされる。すなわち、出口駆動部６１Ｏのトルクは、基本的に入口駆動部６１Ｉのトルク以上とされる。より詳細には、例えば、Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮの許容範囲は、１以上２以下（許容下限が１かつ許容上限が２）、１．５以上１．９以下（許容下限が１．５かつ許容上限が１．９）、又は１．６以上２．０以下（許容下限が１．６かつ許容上限が２．０）である。別の観点では、例えば、許容下限は、１以上１．５以下の範囲から選択され、かつ許容上限は、１．９以上２以下の範囲から選択される。なお、許容上限と許容下限とは同一の値とされても構わない。換言すれば、トルク比を許容範囲に収めるのではなく、トルク比を所定の目標値に収束させてもよい。

トルク又は力の検出方法又は検出部は、適宜な方法又は構成とされてよい。例えば、電動機６３に供給される電流を検出することによってトルク又は力が算出されてよい。電流の検出値に代えて、速度制御を行っているときの電動機６３に対する電流指令が用いられてもよい。また、トルク又は力を検出するセンサが設けられてもよい。このようなセンサとしては、例えば、磁歪式、ひずみゲージ式、圧電式、光学式、ばね式又は静電容量式のものが用いられてよい。

往路２７ａ内における保持具２１の数の増減方法は、既に述べたとおり、Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に変化させる（１以外の値にする）方法である。また、トルク比が許容範囲外の値となったとき、１回の増減数及び／又は時間当たりの増減数（ゲイン）は、トルク比と許容範囲との差の大きさに応じて変化してもよいし、一定であってもよい。増減数の具体的な値（既に述べたように整数に限定されない）は、適宜に設定されてよい。一例を挙げると、１回の処理で１／１０以上１以下の数で増減されてよい。

トルク比の許容範囲（又は目標値）及び／又は保持具２１の増減数（ゲイン）は、延伸機５の製造者によって予め設定されていてもよいし、オペレータによって設定可能であってもよい。

なお、このトルク比を監視して保持具２１を増減する動作は、メインレール２９及び／又はコントロールレール３１の位置を調整するときに特に有効である。ただし、レールの位置調整後、所定の製品１０１の延伸を行っているときに、この動作が行われても構わない。この場合、例えば、レールの位置調整後、温度環境の変化等によって往路２７ａ内における保持具２１の好適な数が変化してしまったときにも保持具２１の数を好適な数に維持することができる。

（レールの移動速度及び移動時間の設定）
上述のように、コントロールレール３１は、往路２７ａにおいて、複数のコントロールエレメント３１ｅに分割されている。そして、コントロールレール３１は、コントロールレール３１の分割位置を屈曲部としてその経路を変化させる。このときのコントロールエレメント３１ｅ及び／又は屈曲部の移動速度又は移動時間は適宜に設定されてよい。具体的には、例えば、以下のように設定されてよい。

図９（ａ）は、コントロールレール３１の移動方法の第１の例を示す模式図である。

図２に示した構成例では、互いに隣り合うコントロールエレメント３１ｅの互いに隣り合う端部（コントロールレール３１の屈曲部を構成する端部）は、互いに連結されておらず、互いに独立に移動可能となっている。図９（ａ）では、コントロールエレメント３１ｅの端部同士は互いに連結されている、又は連結されている場合と同様に共に移動するものとして説明する。図９（ａ）において、Ａ〜Ｄは、コントロールレール３１の屈曲部を示している。

図９（ａ）において、上段の図は、コントロールレール３１の調整前の状態を示し、中段の図は、調整途中の状態を示し、下段の図は、調整完了時の状態を示している。上段の図と下段の図との比較から理解されるように、この例では、屈曲部Ａ及びＢは、調整前の位置が維持され、屈曲部Ｃは調整前の位置から１目盛り紙面上方へ移動され、屈曲部Ｄは、調整前の位置から２目盛り紙面上方へ移動される。

図９（ａ）の例では、屈曲部Ａ〜Ｄのうち移動するもの（屈曲部Ｃ及びＤ）は、互いに同時に移動を開始し、互いに同一の速度で移動する。具体的には、上段の図から中段の図へ移行する過程において、屈曲部Ｃ及びＤは、いずれも１目盛り進む。そして、屈曲部Ｃは停止する。次に、中段の図から下段の図へ移行する過程において、屈曲部Ｄは１目盛り進む。

図９（ｂ）は、コントロールレール３１の移動方法の第２の例を示す模式図である。なお、実施形態の説明では、主として、この第２の例を採用する。

図９（ｂ）は、図９（ａ）と同様の図である。また、屈曲部Ａ〜Ｄの調整前の位置と調整後の位置とは同一である。すなわち、図９（ｂ）の上段及び下段の図は、図９（ａ）の上段及び下段の図と同じである。

図９（ｂ）の例では、屈曲部Ａ〜Ｄのうち移動するもの（屈曲部Ｃ及びＤ）は、互いに同時に移動を開始し、互いに同時に移動を完了する。すなわち、移動時間が互いに同一とされる。別の観点では、移動距離が短い屈曲部ほど速度が低くされる。より具体的には、例えば、屈曲部同士の速度の比と、屈曲部同士の距離の比とは逆になる。

この場合、例えば、最も移動距離が長い屈曲部（ここでは屈曲部Ｄ）の速度を所定の基準速度に設定する。次に、この基準速度に対して、上記の最長の移動距離に対する各屈曲部の移動距離の比を乗じて、各屈曲部の速度として設定される速度を算出する。基準速度の具体的な値は適宜に設定されてよいが、一例を挙げると、２ｍｍ／ｍｉｎである。基準速度は、延伸機５の製造者によって予め設定されていてもよいし、オペレータによって設定可能であってもよい。

上記のように屈曲部Ｃ及びＤの移動速度（移動時間）を設定すると、図９（ｂ）の上段の図から中段の図へ移行する過程において、屈曲部Ｃ及びＤは、いずれも調整前から調整後までの移動距離に対して互いに同一の割合の距離で進む。具体的には、屈曲部Ｃは、半目盛り進み、屈曲部Ｄは、１目盛り進む。同様に、中段の図から下段の図へ移行する過程においても、屈曲部Ｃ及びＤは、いずれも調整前から調整後までの移動距離に対して互いに同一の割合で進む。

図９（ａ）の中段の図と図９（ｂ）の中段の図とを比較すると、図９（ｂ）の屈曲部Ｃにおける屈曲は、図９（ａ）の屈曲部Ｃにおける屈曲に比較して緩やかになっている。従って、例えば、図９（ｂ）の例では、図９（ａ）の例に比較して、コントロールレール３１の機械的な負荷が軽減される。

上記では、屈曲部の速度に着目して説明した。ただし、図９（ｂ）の速度の設定方法を複数の位置調整部５９（別の観点ではコントロールレール３１の位置調整部５９に連結される連結部３１ｄ）の速度に対して適用した場合も、図９（ｂ）に示した屈曲動作と同様の屈曲動作が得られる。例えば、複数の連結部３１ｄ同士における速度の比と、複数の連結部３１ｄ同士における移動距離の比とが逆にされ、複数の連結部３１ｄが、互いに同時に移動を開始し、互いに同時に移動を完了する場合の屈曲動作も、図９（ｂ）と同様である。

また、上記では、コントロールレール３１のメインレール２９に対する相対移動に関して説明した。ただし、第１又は第２の例は、メインレール２９の移動（支持エレメント５３の移動）に適用されてもよい。

（レールを移動させる駆動力に基づく保持具の増減操作）
上記のように、レールの位置を調整するときには、往路２７ａ内の保持具２１の数がレールの位置に適した数となるように往路２７ａ内の保持具２１の数が増減される。しかし、この保持具２１の増減がレールの位置の調整に遅れるおそれがある。遅れが生じた場合、リンク機構３３及びレールに過大な負荷が生じるおそれがある。

位置調整部５９は、上述のように、コントロールレール３１の移動に際しては、速度制御を行う。従って、上記のように保持具２１の増減がレールの位置の調整に遅れた場合は、位置調整部５９（電動機５９ａ）の負荷が大きくなる。例えば、駆動部６１によって循環経路２７に沿って保持具２１が引っ張られている区間では、コントロールレール３１を縮小対応方向（メインレール２９から離れる方向）へ移動させる負荷が大きくなる。逆に、例えば、駆動部６１によって循環経路２７に沿って保持具２１が押されている区間では、コントロールレール３１を拡大対応方向（メインレール２９へ近づく方向）へ移動させる負荷が大きくなる。

そこで、本実施形態では、位置調整部５９の負荷を監視して、当該負荷に応じて往路２７ａ内における保持具２１の数を好適に増減する。具体的には、例えば、位置調整部５９の縮小対応方向への駆動力が所定の上限値を超えたときは、往路２７ａ内の保持具２１の数を増加させるように駆動部６１の速度を一時的に変化させる。逆に、位置調整部５９の拡大対応方向への駆動力が上記の上限値を超えたときは、往路２７ａ内の保持具２１の数を減少させるように駆動部６１の速度を一時的に変化させる。なお、このように駆動力に基づく処理として説明している場合、特に断りが無い限り、当該処理は、具体的にはトルクに基づく処理であってもよいことは、既に述べたとおりである。

この位置調整部５９の負荷に基づく保持具２１の数の増減操作は、前述の駆動部６１のトルク比に基づく保持具２１の数の増減操作に優先して行われる。例えば、位置調整部５９の駆動力が上限値を超えていない間は、駆動部６１のトルク比に基づく保持具２１の数の増減操作が行われ、上限値を超えたときは、駆動部６１のトルク比が許容範囲内か否かに関わらず、位置調整部５９の負荷に基づく保持具２１の数の増減操作が行われる。

複数の位置調整部５９によってコントロールレール３１の複数位置（連結部３１ｄ）を移動させている場合においては、例えば、いずれか１つの位置調整部５９において駆動力が上限値を超えたときに、この位置調整部５９の駆動力の方向（縮小対応方向又は拡大対応方向）に基づいて、保持具２１を増加又は減少させてよい。また、例えば、２以上の位置調整部５９において駆動力が上限値を超え、かつその駆動力の方向が同一でない場合は、駆動力の代表値の方向に基づいて、保持具２１の増加及び減少のいずれを行うかが決定されてもよい。代表値は、例えば、最も大きい駆動力、上限値を超えた駆動力の平均値（拡大対応方向と縮小対応方向とで符号を逆にして算出した値。以下、同様。）、又は全ての位置調整部５９の駆動力の平均値とされてよい。

上記では、縮小対応方向の上限値と拡大対応方向の上限値とを同一の値として説明したが、両者は互いに異なっていてもよい。また、複数の位置調整部５９間で上限値が異なっていてもよい。ただし、本実施形態の説明では、基本的に、全ての位置調整部５９に対して、また、縮小対応方向及び拡大対応方向に対して、共通の上限値が設定されている場合を例にとる。上限値の具体的な値は適宜に設定されてよいが、一例を挙げると、電動機５９ａの定格トルク、又は定格トルク未満の範囲で適宜に設定された基準トルクの５０％である。

位置調整部５９のトルク又は力の検出方法又は検出部は、駆動部６１のトルク又は力の検出方法と同様に、適宜な方法又は構成とされてよい。例えば、電動機５９ａに供給される電流を検出することによってトルク又は力が算出されてよい。電流の検出値に代えて、速度制御を行っているときの電動機５９ａに対する電流指令が用いられてもよい。また、トルク又は力を検出するセンサが設けられてもよい。このようなセンサとしては、例えば、磁歪式、ひずみゲージ式、圧電式、光学式、ばね式又は静電容量式のものが用いられてよい。

往路２７ａ内における保持具２１の数の増減方法も、既に述べたとおりである。また、駆動力が上限値を超えたとき、１回の増減数及び／又は時間当たりの増減数は、駆動力と上限値との差の大きさに応じて変化してもよいし、一定であってもよい。また、増減数が一定である場合、この増減数は、駆動部６１のトルク比が許容範囲を超えたときの増減数と同一であってもよいし、異なっていてもよい。増減数の具体的な値（既に述べたように整数に限定されない）は、適宜に設定されてよい。一例を挙げると、１回の処理で１／２個増減されてよい。

位置調整部５９の駆動力の上限値及び／又は保持具２１の増減数（ゲイン）は、延伸機５の製造者によって予め設定されていてもよいし、オペレータによって設定可能であってもよい。

（レール移動の減速）
上記では、保持具２１の増減がレールの位置の調整に遅れ、位置調整部５９の駆動力が上限値を超えたときに、往路２７ａ内の保持具２１の数を増減させる制御について説明した。この制御に加えて、又は代えて、レールの移動速度を低下させることによって、リンク機構３３及びレールの負荷を低減してもよい。

保持具２１の数を増減させる制御と併用する場合においては、例えば、保持具２１の数を増減させる閾値である上限値よりも大きい上上限値を設定する。そして、位置調整部５９の駆動力がこの上上限値を超えたときに、レールの移動速度を減じる。これにより、保持具２１の数の増減だけでは解消できなかった遅れを低減、又は解消することができる。

複数の位置調整部５９によってコントロールレール３１の複数位置（連結部３１ｄ）を移動させている場合においては、例えば、いずれか１つの位置調整部５９において駆動力が上上限値を超えたときに、レールの移動速度を減じてもよいし、２以上の所定数の位置調整部５９において駆動力が上上限値を超えたときに、レールの移動速度を減じてもよい。このとき、コントロールレール３１を移動させている位置調整部５９の全てについて速度を減じてもよいし、駆動力が上上限値を超えた位置調整部５９のみ速度を減じてもよいし、駆動力が上上限値を超えた位置調整部５９を含む一部（互いに隣り合う２以上の位置調整部５９）のみ速度を減じてもよい。なお、本実施形態の説明では、基本的に、いずれか１つの位置調整部５９において駆動力が上上限値を超えたときに、全ての位置調整部５９において速度を低下させる場合を例にとる。

上上限値は、上限値と同様に、縮小対応方向（コントロールレール３１がメインレール２９から離れる方向）と拡大対応方向（コントロールレール３１がメインレール２９に近づく方向）とで異ならせたり、複数の位置調整部５９同士で異ならせたりすることも可能である。ただし、本実施形態の説明では、基本的に、全ての位置調整部５９に対して、また、縮小対応方向及び拡大対応方向に対して、共通の上上限値が設定されている場合を例にとる。上上限値の具体的な値は、適宜に設定されてよいが、一例を挙げると、電動機５９ａの定格トルク、又は定格トルク未満の前記基準トルクの６０％とされてよい。

移動速度の低減量又は低減割合は適宜に設定されてよい。１回の又は時間当たりの低減量又は低減割合は、位置調整部５９の駆動力と上上限値との差の大きさに応じて変化してもよいし、一定であってもよい。また、移動速度の低減量又は低減割合は、全ての位置調整部５９又はコントロールレール３１の全ての屈曲部に共通であってもよいし、互いに異なっていてもよい。移動速度の低減量又は低減割合は、拡大対応方向と縮小対応方向とで異なっていてもよい。ただし、本実施形態の説明では、基本的に、全ての位置調整部５９に対して、また、縮小対応方向及び拡大対応方向に対して、共通の低減割合が設定されている場合を例にとる。その具体的な低減割合の値は適宜に設定されてよいが、一例を挙げると１／２とされてよい。

位置調整部５９の駆動力の上上限値及び／又は位置調整部５９の減速の程度は、延伸機５の製造者によって予め設定されていてもよいし、オペレータによって設定可能であってもよい。

（その他の負荷軽減動作）
上記のように、位置調整部５９の駆動力に基づいて、保持具２１の数の増減及び／又はレールの減速を行っても、位置調整部５９の駆動力が上昇する場合においては、例えば、位置調整部５９の制御を速度制御からトルク制御（力制御）に切り換えてもよい。より具体的には、例えば、上記の上上限値よりも高い切換閾値を設定する。そして、位置調整部５９の駆動力が切換閾値を超えたときは、切換閾値以下の駆動力を目標値とする力制御を行う。

このような制御により、レールの速度は低下し、過大な負荷が生じるおそれが低減される。なお、この制御を行って、レールが所定時間内に目標位置に到達しない場合等においては、所定の異常時処理がなされてよい。例えば、後述する表示装置に所定の警告画像が表示されてよい。

複数の位置調整部５９によってコントロールレール３１の複数位置（連結部３１ｄ）を移動させている場合においては、例えば、いずれか１つの位置調整部５９において駆動力が切換閾値を超えたときに、トルク制御に切り換えてもよいし、２以上の所定数の位置調整部５９において駆動力が切換閾値を超えたときに、トルク制御に切り換えてもよい。このとき、コントロールレール３１を移動させている位置調整部５９の全てについてトルク制御を行ってもよいし、駆動力が切換閾値を超えた位置調整部５９のみトルク制御を行ってもよいし、駆動力が切換閾値を超えた位置調整部５９を含む一部（互いに隣り合う２以上の位置調整部５９）のみトルク制御を行ってもよい。本実施形態では、例えば、いずれか１つの位置調整部５９において駆動力が切換閾値を超えたときに、全ての位置調整部５９においてトルク制御が行われる。

切換閾値は、上限値及び上上限値と同様に、縮小対応方向（コントロールレール３１がメインレール２９から離れる方向）と拡大対応方向（コントロールレール３１がメインレール２９に近づく方向）とで異ならせたり、複数の位置調整部５９同士で異ならせたりすることも可能である。ただし、本実施形態の説明では、全ての位置調整部５９に対して、また、縮小対応方向及び拡大対応方向に対して、共通の切換閾値が設定されている。切換閾値の具体的な値は、適宜に設定されてよいが、一例を挙げると、電動機５９ａの定格トルク、又は定格トルク未満の前記基準トルクの１００％とされてよい。

トルク制御の目標値は適宜に設定されてよい。トルク制御の目標値は、全ての位置調整部５９に共通であってもよいし、互いに異なっていてもよい。また、トルク制御の目標値は、拡大対応方向と縮小対応方向とで異なっていてもよい。本実施形態では、例えば、全ての位置調整部５９に対して、また、縮小対応方向及び拡大対応方向に対して、共通の目標値が設定されている。その具体的な値は、適宜に設定されてよい。

切換閾値及び／又はトルク制御の目標値は、延伸機５の製造者によって予め設定されていてもよいし、オペレータによって設定可能であってもよい。

（延伸機の信号処理系のブロック図）
図１０は、上記の種々の制御を実行する延伸機５の信号処理系の構成を示すブロック図である。なお、この図は、主として、コントロールレール３１の位置調整に係る要素を示しており、他の要素については省略されている。

延伸機５は、入力された種々の信号に基づいて延伸機５の各部の動作を制御する制御装置７７を有している。制御装置７７は、特に図示しないが、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及び外部記憶装置を有しており、ＣＰＵがＲＯＭ及び外部記憶装置に記憶されているプログラムを実行することによって、各種の機能部（７７ａ〜７７ｊ）が構築される。これらの機能部によって、例えば、上述した種々の処理が実行される。

また、延伸機５は、入力装置７９、表示装置８１、各種の電動機を駆動するためのドライバ、各種の電動機の速度及び／又は位置を検出するためのセンサ等を有している。具体的には、例えば、以下のとおりである。

入力装置７９は、オペレータの操作を受け付け、その操作に応じた信号を制御装置７７に出力する。表示装置８１は、制御装置７７からの信号に基づいて所定の画像を表示する。これらは公知の種々の構成と同様とされてよい。例えば、入力装置７９は、機械式のスイッチ及びタッチパネルによって構成されている。表示装置８１は、例えば、入力装置７９にも利用されている前記のタッチパネルによって構成されている。タッチパネルは、液晶表示ディスプレイ又は有機ＥＬディスプレイを含んでいる。

入口ドライバ６２Ｉは、制御装置７７（例えば主個数制御部７７ｄ及び副個数制御部７７ｅ）からの信号に基づいて、入口電動機６３Ｉに電力を供給する。同様に、出口ドライバ６２Ｏは、制御装置７７（例えば主個数制御部７７ｄ及び副個数制御部７７ｅ）からの信号に基づいて、出口電動機６３Ｏに電力を供給する。なお、以下では、単に「ドライバ６２」といい、入口ドライバ６２Ｉ及び出口ドライバ６２Ｏを区別しないことがある。

ドライバ６２は、図示の例では、電動機６３に供給される電流に応じた信号を制御装置７７（例えば主個数制御部７７ｄ）に出力する。これにより、制御装置７７は、電動機６３のトルクを算出することができる。ひいては、保持具２１の増減のためのトルク比の監視が可能になる。

入口回転センサ６４Ｉは、入口電動機６３Ｉの回転数に応じた信号を制御装置７７（例えば主個数制御部７７ｄ及び副個数制御部７７ｅ）に出力する。同様に、出口回転センサ６４Ｏは、出口電動機６３Ｏの回転数に応じた信号を制御装置７７（例えば主個数制御部７７ｄ及び副個数制御部７７ｅ）に出力する。これにより、例えば、制御装置７７は、スプロケット６５の速度をフィードバック制御することが可能になる。なお、以下では、単に「回転センサ６４」といい、入口回転センサ６４Ｉ及び出口回転センサ６４Ｏを区別しないことがある。回転センサ６４の構成は、適宜なものとされてよく、例えば、エンコーダであってもよいし、レゾルバであってもよい。

複数の位置調整部５９（ここでは１つのみ図示）のそれぞれは、制御装置７７（例えば速度制御部７７ｇ）からの信号に基づいて電動機５９ａに電力を供給するドライバ５９ｅと、電動機５９ａの回転数に応じた信号を制御装置７７（例えば速度制御部７７ｇ）に出力する回転センサ５９ｆとを有している。これにより、例えば、制御装置７７は、コントロールレール３１の位置及び速度をフィードバック制御することが可能になる。

ドライバ５９ｅは、図示の例では、電動機５９ａに供給される電流に応じた信号を制御装置７７（例えば副個数制御部７７ｅ及び速度再設定部７７ｆ）に出力する。これにより、制御装置７７は、電動機５９ａのトルクを算出することができる。ひいては、位置調整部５９の駆動力の監視（並びに当該監視に基づく保持具２１の増減及び／又はコントロールレール３１の減速）が可能になる。

複数の個別付勢部６９（ここでは１つのみ図示）のそれぞれは、制御装置７７（例えば初期付勢制御部７７ｈ及び付勢力制御部７７ｉ）からの信号に基づいて付勢力を生じる。より具体的には、例えば、複数の個別付勢部６９がエアシリンダ７１を含んで構成されている場合においては、エアシリンダ７１へ気体を供給する空圧回路６９ｃに信号が入力される。

空圧回路６９ｃは、例えば、特に図示しないが、圧力源（例えばポンプ、ボンベ及び／又はアキュムレータ）と、圧力源からエアシリンダ７１への気体の流れを制御するバルブを含んでいる。なお、空圧回路６９ｃは、図示のように個別付勢部６９毎に設けられてもよいし、一部（例えば圧力源）又は全部が、複数（例えば全て）のエアシリンダ７１に対して共通に設けられ、同一の圧力の気体を複数のエアシリンダ７１に対して供給してもよい。

複数の個別付勢部６９（ここでは１つのみ図示）のそれぞれは、付勢力に応じた信号を制御装置７７（例えば付勢力制御部７７ｉ）に出力する。これにより、例えば、制御装置７７は、付勢力をフィードバック制御することができる。より具体的には、例えば、複数の個別付勢部６９がエアシリンダ７１を含んで構成されている場合においては、エアシリンダ７１に供給されている気体の圧力を検出する圧力センサ６９ｄの信号が制御装置７７に出力される。

圧力センサ６９ｄの構成は公知の種々のものとされてよい。圧力センサ６９ｄは、図示のように個別付勢部６９毎に設けられてよい。また、上述のように、空圧回路６９ｃの一部（例えば圧力源）又は全部が、複数（例えば全て）のエアシリンダ７１に対して共通に設けられ、同一の圧力が複数のエアシリンダ７１に付与される場合においては、その圧力を検出するように、複数のエアシリンダ７１に対して共通に設けられてもよい。

近接スイッチ７５は、被検出部６９ｂが接近したときに所定の信号を制御装置７７（例えば警告処理部７７ｊ）に出力する。

制御装置７７が後述するフローチャートのいずれかのステップを実行するとき、制御装置７７は、所定の機能部（７７ａ〜７７ｇ）のいずれかとして機能する。従って、機能部（７７ａ〜７７ｇ）の動作については、後述のフローチャートの説明と共に説明する。

初期付勢制御部７７ｈは、付勢部６７によってコントロールレール３１の復路２７ｂ内における部分の付勢を開始するときに、付勢部６７を制御する機能部である。初期付勢制御部７７ｈは、例えば、複数の個別付勢部６９がエアシリンダ７１を含むものである場合においては、出口駆動部６１Ｏ側のエアシリンダ７１から順に気体を供給していくように、エアシリンダ７１に気体を供給する空圧回路６９ｃを制御する。

付勢力制御部７７ｉは、上記の初期付勢制御部７７ｈによる制御に続いて、付勢部６７がコントロールレール３１を付勢する付勢力が所定の目標値に収束するように付勢部６７を制御する。当該制御は、例えば、上記のようにフィードバック制御とされてよい。目標値は、コントロールレール３１が拡大対応方向（メインレール２９に近づく方向）へ位置するほど大きく設定される。なお、初期付勢制御部７７ｈの制御によって付勢を開始するときの付勢力の目標値は、付勢力制御部７７の制御における目標値と同様に設定されてもよいし、異なる方法により設定されてもよい。

警告処理部７７ｊは、全ての引限近接スイッチ７５Ａによって被検出部６９ｂの近接が検出された場合、又は全ての押限近接スイッチ７５Ｂによって被検出部６９ｂの近接が検出された場合に、所定の警告処理を実行する。警告処理は、例えば、表示装置８１に所定の警告画像を表示させる処理である。

（フローチャート）
図１１は、製品１０１の種類が変更された場合等において、制御装置７７が実行するピッチ変更処理の手順の一例を示すフローチャートである。この処理においては、上述した種々の処理が行われる。この処理は、例えば、オペレータによって入力装置７９に対して所定の操作が行われたときに開始され、又は所定の操作が行われたことをトリガとして支持エレメント５３の位置調整等が完了したときに開始される。

ステップＳＴ１では、制御装置７７は、オペレータが入力装置７９に対する操作によって設定したＭＤにおける延伸量等に基づいて、コントロールレール３１の移動距離を算出する。具体的には、例えば、制御装置７７（位置設定部７７ａ）は、まず、延伸量等に基づいて、コントロールレール３１の複数の連結部３１ｄ（複数の位置調整部５９）それぞれについて、ピッチ変更後の目標位置を算出する。そして、制御装置７７（速度設定部７７ｂ）は、複数の連結部３１ｄそれぞれについて、現在位置と目標位置との差を算出する。

ステップＳＴ２では、制御装置７７（速度設定部７７ｂ）は、ステップＳＴ１で算出した複数の連結部３１ｄの移動距離に基づいて、複数の連結部３１ｄの移動時間が互いに同一になるように、複数の連結部３１ｄ（複数の電動機５９ａ）の速度を設定する。

ステップＳＴ３では、制御装置７７は、保持具２１の移動速度Ｖｃが所定の設定値になるように入口駆動部６１Ｉ及び出口駆動部６１Ｏを制御する。このときの設定値は、例えば、コントロールレール３１の位置調整用のものであり、製品１０１を延伸するときの保持具２１の移動速度とは異なり、例えば、製品１０１を延伸するときの移動速度よりも遅い。ただし、移動速度Ｖｃは製品１０１を延伸するときの速度と同等とされても構わない。

ステップＳＴ４では、制御装置７７（位置制御部７７ｃ及び速度制御部７７ｇ）は、連結部３１ｄがステップＳＴ１で設定した目標位置へ、ステップＳＴ２で設定した速度で到達するように、位置制御及び速度制御を行う。この制御は、例えば、回転センサ５９ｆの検出値に基づくフィードバック制御とされてよい。なお、特に図示しないが、コントロールレール３１（連結部３１ｄ）自体の位置を検出する位置センサに基づいて、フルクローズドループの制御が行われてもよい。

ステップＳＴ５では、制御装置７７（速度再設定部７７ｆ）は、位置調整部５９の電動機５９ａがコントロールレール３１を移動させるために生じているトルクＴ_Ｒが上上限値Ｔ_ＵＵ以下か否か判定する。そして、制御装置７７は、否定判定のときは、ステップＳＴ６へ進み、肯定判定のときは、ステップＳＴ６をスキップしてステップＳＴ７へ進む。

ステップＳＴ６では、制御装置７７（速度再設定部７７ｆ）は、位置調整部５９がコントロールレール３１を移動させる速度Ｖ_Ｒを減じる。このときの減速は、例えば、既述のように、速度Ｖ_Ｒを現在の速度の１／２にするものである。なお、ステップＳＴ１３を経由してステップＳＴ６が繰り返されることにより、速度Ｖ_Ｒは更に低速に再設定されてよい。

ステップＳＴ７では、制御装置７７（副個数制御部７７ｅ）は、位置調整部５９の電動機５９ａがコントロールレール３１を移動させるために生じているトルクＴ_Ｒが上限値Ｔ_Ｕ以下か否か判定する。そして、制御装置７７は、否定判定のときは、ステップＳＴ８又はＳＴ９へ進み、肯定判定のときは、ステップＳＴ１０へ進む。

ステップＳＴ８又はＳＴ９では、制御装置７７（副個数制御部７７ｅ）は、往路２７ａ内における保持具２１の数を増減するように入口駆動部６１Ｉ及び出口駆動部６１Ｏの速度を制御する。具体的には、トルクＴ_Ｒが縮小対応方向（コントロールレール３１をメインレール２９から離す方向）のものであるときは、保持具２１の数を増加させ（ステップＳＴ８）、トルクＴ_Ｒが拡大対応方向（コントロールレール３１をメインレール２９に近づける方向）のものであるときは、保持具２１の数を減少させる（ステップＳＴ９）。なお、このときの増減量は、例えば、１／２個などの一定の値である。

ステップＳＴ１０では、制御装置７７（主個数制御部７７ｄ）は、トルク比Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮが許容範囲ＰＲ内に収まっているか否か判定する。そして、制御装置７７は、否定判定のときは、ステップＳＴ１１又はＳＴ１２へ進み、肯定判定のときは、ステップＳＴ１１及びＳＴ１２をスキップしてステップＳＴ１３へ進む。

ステップＳＴ１１又はＳＴ１２では、制御装置７７（主個数制御部７７ｄ）は、往路２７ａ内における保持具２１の数を増減するように入口駆動部６１Ｉ及び出口駆動部６１Ｏの速度を制御する。具体的には、トルク比Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮが許容範囲を超えているときは、保持具２１の数を増加させ（ステップＳＴ１１）、トルク比Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮが許容範囲を下回っているときは、保持具２１の数を減少させる（ステップＳＴ１２）。なお、このときの増減量は、例えば、１／１０以上１以下から選択された一定の値である。

ここで、制御装置７７は、ステップＳＴ８又はＳＴ９に進んだときは、ステップＳＴ１０〜ＳＴ１２をスキップしてステップＳＴ１３へ進み、ステップＳＴ８又はＳＴ９に進まなかったときは、ステップＳＴ１０〜ＳＴ１２を経由してステップＳＴ１３へ進む。これにより、位置調整部５９の電動機５９ａがコントロールレール３１を移動させるために生じているトルクＴ_Ｒに基づく保持具２１の数の増減は、トルク比Ｔ_ＯＵＴ／Ｔ_ＩＮに基づく保持具２１の数の増減に優先して実行されることになる。

ステップＳＴ１３では、制御装置７７は、コントロールレール３１がステップＳＴ１で特定した目標位置に到達したか否か判定する。そして、制御装置７７は、否定判定のときはステップＳＴ４へ戻り、肯定判定のときはステップＳＴ１４へ進む。

ステップＳＴ１４〜ＳＴ１６は、ステップＳＴ１０〜ＳＴ１２と同様である。ただし、ステップＳＴ１４で否定判定がなされて往路２７ａにおける保持具２１の数が増減された場合、制御装置７７は、ステップＳＴ１４に戻る。コントロールレール３１の移動が完了してからもトルク比に基づいて往路２７ａ内の保持具２１の数が調整されることによって、例えば、コントロールレール３１の移動中に調整仕切れなかった分が調整される。

そして、制御装置７７は、ステップＳＴ１４で肯定判定がなされると、保持具２１の移動速度ＶｃをステップＳＴ３以前の速度に復元し（ステップＳＴ１７）、処理を終了する。

（変形例）
実施形態では、付勢部６７によって、コントロールレール３１の復路２７ｂ内の部分を縮小対応方向（実施形態ではメインレール２９から離れる方向）へ付勢することについて述べた。ただし、付勢部６７によって、コントロールレール３１の復路２７ｂ内の部分を拡大対応方向（実施形態ではメインレール２９へ近づく方向）へ付勢してもよい。この付勢力は、コントロールレール３１の復路２７ｂ内の部分が縮小対応方向に位置するほど大きくされる。また、出口駆動部６１Ｏが復路２７ｂ内の保持具２１を往路２７ａの入口側へ押し、これにより、出口駆動部６１Ｏから複数のリンク機構３３を介してコントロールレール３１の復路２７ｂ内の少なくとも一部に縮小対応方向への力が付与されたときを考える。このとき、付勢部６７は、上記の縮小対応方向への力と、付勢部６７による拡大対応方向への付勢力とが釣り合う位置までコントロールレール３１の復路２７ｂ内の前記一部が移動することを許容する。その結果、実施形態と同様に、ピッチは、比較的長い範囲で最小値から最大値へと変化することになる。

図６（ｃ）は、上記のような変形例におけるコントロールレール３１の復路２７ｂ内における構成の一例を示している。この図に示すように、コントロールレール３１は、実施形態とは逆に、外周側当接部３１ｂ及び内周側当接部３１ｃのうち内周側当接部３１ｃのみを有していてもよい。

以上のとおり、本実施形態では、延伸機５は、複数の保持具２１と、１対の移動機構２５と、複数のリンク機構３３と、制御装置７７とを有している。複数の保持具２１は、シート状の延伸対象物（製品１０１）の横方向（ＴＤ）縁部をそれぞれ保持する。１対の移動機構２５は、製品１０１のＭＤ両側に位置する１対の循環経路２７に沿って複数の保持具２１を移動させる。複数のリンク機構３３は、それぞれ循環経路２７上で互いに隣り合う保持具２１を連結しており、リンク（第１リンク４１及び第２リンク４３）がなす姿勢によって複数の保持具２１のピッチを規定する。制御装置７７は、１対の移動機構２５を制御する。１対の循環経路２７それぞれは、製品１０１を保持している複数の保持具２１を他方の循環経路２７から横方向に離しつつ縦方向に移動させる第１区間（延伸区間２７ｃ）を含む。

移動機構２５は、入口駆動部６１Ｉと、出口駆動部６１Ｏと、メインレール２９と、コントロールレール３１とを有している。入口駆動部６１Ｉは、延伸区間２７ｃの上流側に位置する保持具２１に当接して当該保持具２１を下流へ駆動する。出口駆動部６１Ｏは、延伸区間２７ｃの下流側に位置する保持具２１に当接して当該保持具２１を下流へ駆動する。メインレール２９は、循環経路２７に沿って延びており、複数の保持具２１を案内する。コントロールレール３１は、延伸区間２７ｃ内においてメインレール２９に沿って延びており、複数のリンク機構３３を案内し、メインレール２９との距離によって複数のリンク機構３３の姿勢を規定し、これにより複数の保持具２１のピッチを規定する。また、コントロールレール３１は、メインレール２９が延びる方向の位置毎にメインレール２９との距離が可変な部分を含んでいる。

制御装置７７は、主個数制御部７７ｄを有している。主個数制御部７７ｄは、入口駆動部６１Ｉが保持具２１を駆動する入口速度Ｖ_ＩＮと出口駆動部６１Ｏが保持具２１を駆動する出口速度Ｖ_ＯＵＴとを同等にする速度制御が行われている状態で、入口駆動部６１Ｉが保持具２１を駆動する力Ｆ_ＩＮに対する出口駆動部６１Ｏが保持具２１を駆動する力Ｆ_ＯＵＴの比Ｆ_ＯＵＴ／Ｆ_ＩＮが所定の許容上限を超えたときは、比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に小さくして入口駆動部６１Ｉから出口駆動部６１Ｏまでの第２区間（往路２７ａ）内における保持具２１の数を増やす（ステップＳＴ１１）。また、主個数制御部７７ｄは、入口速度Ｖ_ＩＮと出口速度Ｖ_ＯＵＴとを同等にする速度制御が行われている状態で、比Ｆ_ＯＵＴ／Ｆ_ＩＮが所定の許容下限を下回ったときは、比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に大きくして往路２７ａ内の保持具２１の数を減らす（ステップＳＴ１２）。

従って、往路２７ａ内のコントロールレール３１の位置が変化しても、往路２７ａ内の複数の保持具２１及び複数のリンク機構３３に付与される駆動力は適正な範囲に維持される。すなわち、往路２７ａ内の保持具２１の数は、往路２７ａ内のコントロールレール３１の位置に応じた好適な数に維持される。往路２７ａ内のコントロールレール３１の位置に応じた保持具２１の好適な数を算出する必要はなく、算出値と実際に好適な数とのずれが生じるおそれもない。

なお、以上の実施形態及び変形例において、製品１０１は延伸対象物の一例である。延伸区間２７ｃは第１区間の一例である。往路２７ａは第２区間の一例である。

本開示に係る技術は、以上の実施形態及び変形例に限定されず、種々の態様で実施されてよい。

１対の移動機構は、左右対称の構成でなく、非対称の構成とされていてもよい。別の観点では、本開示の同時二軸延伸機は、延伸対象物をＴＤ及びＭＤに対して斜めに延伸するものを含む。

リンク機構の構成は、実施形態で例示したものに限定されず、公知の種々のものとされてよい。例えば、一端が保持具に共通に軸支されるとともに他端がコントロールレールに別々に案内される２本のリンクを互いに交差するように保持具毎に設けるとともに、互いに隣り合う保持具間でリンクの前記他端同士を連結したものが採用されてもよい。また、実施形態では、コントロールレールのメインレールに対する離反方向及び接近方向が、縮小対応方向及び拡大対応方向となったが、リンク機構の構成によっては、逆にすることも不可能ではない。

レール（２９、３１）及び被案内部（３９、５１）は、凹溝内に被案内部が挿入される構成、又はこの構成を基本として変形した構成（図６（ａ）〜図６（ｃ））に限定されない。例えば、厚さ方向を水平方向とした板状のレールと、このレールを水平方向に挟む１対の被案内部とを有する構成、又はこの構成を基本として変形した構成が採用されてもよい。なお、この構成においても、往路においてはコントロールレールが１対の被案内部の間に位置し、復路においてはコントロールレールが１対の被案内部の外側に位置するように、コントロールレールの位置を往路と復路とでずらせば、復路においてコントロールレールをリンク機構に対して、拡大対応方向及び縮小対応方向の一方にのみ当接させることが可能である。また、被案内部は、レールを転がる回転体を有さず、レールに対して摺動してもよい。

駆動部（スプロケット）は、１つの循環流路上において３以上設けられてもよい。この場合、循環経路上で互いに隣り合う任意の２つの駆動部について、実施形態で例示したトルク比に基づく保持具の数の制御等が行われてよい。

実施形態で例示したレールを駆動する負荷に基づく保持具の数の制御、レールの移動時間を複数の部位間で同一にする制御、及びコントロールレールの復路内の部分を付勢する構成等の、本実施形態で提案した種々の新しい特徴は、トルク比に基づく保持具の数の制御に対して組み合させなくてもよい。これらの構成又は動作は、公知のものと同様とされてよい。また、位置調整部によるメインレールとコントロールレールとの間隔調整と入口駆動部及び出口駆動部によるVout/Vinの制御は独立して行っても良い。

なお、本開示に係る実施形態からは、比Ｆ_ＯＵＴ／Ｆ_ＩＮの監視を要件としない、以下の概念を抽出可能である。

（概念１）
シート状の延伸対象物の横方向縁部をそれぞれ保持する複数の保持具と、
前記延伸対象物の横方向両側に位置する１対の循環経路に沿って前記複数の保持具を移動させる１対の移動機構と、
それぞれ前記循環経路上で互いに隣り合う前記保持具を連結しており、リンクがなす姿勢によって前記複数の保持具のピッチを規定する複数のリンク機構と、
前記１対の移動機構を制御する制御装置と、
を有しており、
前記１対の循環経路それぞれは、前記延伸対象物を保持している前記複数の保持具を他方の前記循環経路から横方向に離しつつ縦方向に移動させる第１区間を含み、
前記移動機構は、
前記第１区間の上流側に位置する前記保持具に当接して当該保持具を下流へ駆動する入口駆動部と、
前記第１区間の下流側に位置する前記保持具に当接して当該保持具を下流へ駆動する出口駆動部と、
前記循環経路に沿って延びており、前記複数の保持具を案内するメインレールと、
前記第１区間内において前記メインレールに沿って延びており、前記複数のリンク機構を案内し、前記メインレールとの距離によって前記複数のリンク機構の姿勢を規定し、これにより前記複数の保持具のピッチを規定し、前記メインレールが延びる方向の位置毎に前記メインレールとの距離が可変な部分を含んでいるコントロールレールと、
前記コントロールレールの前記第１区間内の部分を前記メインレールに対して接近及び離反させる位置調整部と、を有しており、
前記制御装置は、前記コントロールレールの前記メインレールに対する接近方向及び離反方向のうち、前記ピッチが小さくなる方向を縮小対応方向とし、その逆方向を拡大対応方向とした場合に、前記位置調整部が生じる前記縮小対応方向への力が所定の縮小側上限値を超えたときは、前記入口駆動部が前記保持具を駆動する入口速度Ｖ_ＩＮに対する前記出口駆動部が前記保持具を駆動する出口速度Ｖ_ＯＵＴの比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に小さくして前記入口駆動部から前記出口駆動部までの第２区間内における前記保持具の数を増やし、前記位置調整部が生じる前記拡大対応方向への力が所定の拡大側上限値を超えたときは、比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に大きくして前記第２区間内における前記保持具の数を減らす、個数制御部を有している
同時二軸延伸機。

（概念２）
シート状の延伸対象物の横方向縁部をそれぞれ保持する複数の保持具と、
前記延伸対象物の横方向両側に位置する１対の循環経路に沿って前記複数の保持具を移動させる１対の移動機構と、
それぞれ前記循環経路上で互いに隣り合う前記保持具を連結しており、リンクがなす姿勢によって前記複数の保持具のピッチを規定する複数のリンク機構と、
前記１対の移動機構を制御する制御装置と、
を有しており、
前記移動機構は、
前記循環経路に沿って延びており、前記複数の保持具を案内するメインレールと、
前記メインレールに沿って延びており、前記複数のリンク機構を案内し、前記メインレールとの距離によって前記複数のリンク機構の姿勢を規定し、これにより前記複数の保持具のピッチを規定し、前記メインレールが延びる方向の位置毎に前記メインレールとの距離が可変な部分を含んでいるコントロールレールと、
前記コントロールレールの複数部位を前記メインレールに対して個別に接近及び離反させる複数の位置調整部と、を有しており、
前記制御装置は、
前記複数部位の移動開始から移動完了までの時間が互いに同一になるように前記複数部位の速度を設定する速度設定部と、
前記速度設定部の設定した速度で前記複数の位置調整部の速度を制御する速度制御部と、を有している
同時二軸延伸機。

１…延伸システム、５…延伸機（同時二軸延伸機）、２１…保持具、２５…移動機構、２７…循環経路、２７ａ…往路（第２区間）、２７ｂ…復路、２７ｃ…延伸区間（第１区間）、２９…メインレール、３１…コントロールレール、３３…リンク機構、４１…長リンク、４３…短リンク（リンク）、６１Ｉ…入口駆動部、６１Ｏ…出口駆動部、６７…付勢部、７７…制御装置、７７ｄ…主個数制御部。

Claims (7)

1. シート状の延伸対象物の横方向縁部をそれぞれ保持する複数の保持具と、
   前記延伸対象物の横方向両側に位置する１対の循環経路に沿って前記複数の保持具を移動させる１対の移動機構と、
   それぞれ前記循環経路上で互いに隣り合う前記保持具を連結しており、リンクがなす姿勢によって前記複数の保持具のピッチを規定する複数のリンク機構と、
   前記１対の移動機構を制御する制御装置と、
   を有しており、
   前記１対の循環経路それぞれは、前記延伸対象物を保持している前記複数の保持具を他方の前記循環経路から横方向に離しつつ縦方向に移動させる第１区間を含み、
   前記移動機構は、
   前記第１区間の上流側に位置する前記保持具に当接して当該保持具を下流へ駆動する入口駆動部と、
   前記第１区間の下流側に位置する前記保持具に当接して当該保持具を下流へ駆動する出口駆動部と、
   前記循環経路に沿って延びており、前記複数の保持具を案内するメインレールと、
   前記第１区間内において前記メインレールに沿って延びており、前記複数のリンク機構を案内し、前記メインレールとの距離によって前記複数のリンク機構の姿勢を規定し、これにより前記複数の保持具のピッチを規定し、前記メインレールが延びる方向の位置毎に前記メインレールとの距離が可変な部分を含んでいるコントロールレールと、を有しており、
   前記制御装置は、前記入口駆動部が前記保持具を駆動する入口速度Ｖ_ＩＮと前記出口駆動部が前記保持具を駆動する出口速度Ｖ_ＯＵＴとを同一にする速度制御が行われている状態で、前記入口駆動部が前記保持具を駆動する力Ｆ_ＩＮに対する前記出口駆動部が前記保持具を駆動する力Ｆ_ＯＵＴの比Ｆ_ＯＵＴ／Ｆ_ＩＮが所定の許容上限を超えたときは、比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に小さくして前記入口駆動部から前記出口駆動部までの第２区間内における前記保持具の数を増やし、前記入口速度Ｖ_ＩＮと前記出口速度Ｖ_ＯＵＴとを同一にする速度制御が行われている状態で、比Ｆ_ＯＵＴ／Ｆ_ＩＮが所定の許容下限を下回ったときは、比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮを一時的に大きくして前記第２区間内の前記保持具の数を減らす、主個数制御部を有している
   同時二軸延伸機。
2. 前記移動機構は、前記コントロールレールの前記第１区間内の部分を前記メインレールに対して接近及び離反させる位置調整部を更に有しており、
   前記制御装置は、前記位置調整部に生じる力が所定の上限値を超えたときに、前記主個数制御部による比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮの制御に優先して比Ｖ_ＯＵＴ／Ｖ_ＩＮの制御を行う副個数制御部を更に有しており、
   前記副個数制御部は、前記コントロールレールの前記メインレールに対する接近方向及び離反方向のうち、前記ピッチが小さくなる方向を縮小対応方向とし、その逆方向を拡大対応方向としたときに、前記副個数制御部は、前記縮小対応方向への力が前記上限値を超えたときは、前記第２区間内における前記保持具の数を増やし、前記拡大対応方向への力が前記上限値を超えたときは、前記第２区間内における前記保持具の数を減らす
   請求項１に記載の同時二軸延伸機。
3. 前記制御装置は、
   前記コントロールレールの速度を所定の設定速度に収束させるように前記位置調整部を制御する速度制御部と、
   前記位置調整部に生じる力が、前記上限値よりも大きい上上限値を超えたときに、前記設定速度を低下させる速度再設定部と、を更に有している
   請求項２に記載の同時二軸延伸機。
4. 前記移動機構は、前記コントロールレールの複数部位を前記メインレールに対して個別に接近及び離反させる複数の位置調整部を更に有しており、
   前記制御装置は、
   前記複数部位の移動開始から移動完了までの時間が互いに同一になるように前記複数部位の速度を設定する速度設定部と、
   前記速度設定部の設定した速度で前記複数の位置調整部の速度を制御する速度制御部と、を更に有している
   請求項１〜３のいずれか１項に記載の同時二軸延伸機。
5. 前記速度設定部は、前記複数部位のうち、移動開始から移動完了までの距離が最も長い第１部位の速度を予め設定された基準速度に設定し、他の部位の速度を前記基準速度よりも低い速度に設定する
   請求項４に記載の同時二軸延伸機。
6. 前記許容下限が１以上である
   請求項１〜５のいずれか１項に記載の同時二軸延伸機。
7. 請求項１〜６のいずれか１項に記載の同時二軸延伸機と、
   射出成形によって前記延伸対象物を成形して前記同時二軸延伸機に供給する供給部と、
   前記同時二軸延伸機によって延伸された前記延伸対象物を巻き取る収容部と、
   を有している延伸システム。

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