JP6803740B2 - Elevator system, elevator control method and safety status confirmation device - Google Patents

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Description

本発明は、エレベータシステム、エレベータ制御方法及び安全状態確認装置に関する。 The present invention relates to an elevator system, an elevator control method, and a safety state confirmation device.

地震等の危険な現象が発生して緊急停止した後には、復旧点検作業を実施して、エレベータ及び昇降路の安全を確認する必要がある。安全であると確認できなければ、復旧運転を開始することはできない。復旧点検作業には、エレベータ及び昇降路内部の状況を確認する必要があり、保守員が該昇降路に入って目視確認する等の作業が必要となる。しかし、地震等の危険な現象により昇降路内部の状況が判然としない状況では、昇降路内部に入ることさえも危険を伴う恐れがある。 After an emergency stop occurs due to a dangerous phenomenon such as an earthquake, it is necessary to carry out restoration and inspection work to confirm the safety of elevators and hoistways. If it cannot be confirmed that it is safe, the restoration operation cannot be started. For the restoration inspection work, it is necessary to check the condition inside the elevator and the hoistway, and it is necessary for the maintenance staff to enter the hoistway and visually check it. However, in a situation where the situation inside the hoistway is not clear due to a dangerous phenomenon such as an earthquake, even entering the inside of the hoistway may be dangerous.

例えば、特許文献１には、昇降路内を点検するエレベータの点検装置であって、撮像装置が昇降路内を撮像し、撮像装置に連結される駆動装置が、撮像装置をガイドレールに沿って移動させ、点検を実施する技術が記載されている。 For example, in Patent Document 1, an elevator inspection device for inspecting the inside of a hoistway, in which an image pickup device images the inside of the hoistway, and a drive device connected to the image pickup device guides the image pickup device along a guide rail. Describes techniques for moving and inspecting.

特開２０１１−０９８８０６号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-098806

しかしながら特許文献１に記載の技術は、昇降路内のカメラを遠隔で操作するものであり、保守員自らが操作をしなければならないという課題がある。更に、撮像した画像に基づいて、昇降路内が安全であるか否かを保守員が判断しなければならず、特に、超高層のエレベータにはその全体を確認するのは困難であり、長時間を要してしまうため、確認に時間がかかる恐れがある。 However, the technique described in Patent Document 1 remotely controls the camera in the hoistway, and there is a problem that the maintenance staff must operate the camera by himself / herself. Furthermore, maintenance personnel must determine whether or not the inside of the hoistway is safe based on the captured image, and it is difficult to confirm the whole of the elevator, especially in a super high-rise elevator. Since it takes time, confirmation may take time.

上記問題を解決するために、本発明におけるエレベータシステムでは、昇降路内を移動する昇降機が、停止したことを検知する昇降機制御装置と、昇降路内の安全を確認する安全状態確認装置を備える。安全状態確認装置は、画像データを取得する画像センサと、安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得する加速度センサと、取得された画像データと加速度に基づいて、昇降機を走行させるレール、昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、レール、ロープ及びテールコードの安全状態を判断する判断部と、設備のうちいずれか一つの対象設備に追従して移動可能な移動手段と、を備え、判断部は、移動の際に取得した画像データから計測した対象設備から他の昇降路内の設備の間の距離、に基づき推定された各設備間の位置関係情報と、移動中に取得した加速度と、の変化分が予め定められた範囲内であれば、安全であると判断し、昇降機制御装置は、安全状態確認装置の判断結果に基づいて、昇降機を復旧させる。
In order to solve the above problems, the elevator system of the present invention includes an elevator control device that detects that the elevator moving in the hoistway has stopped, and a safety state confirmation device that confirms the safety in the hoistway. The safety status confirmation device includes an image sensor that acquires image data, an acceleration sensor that acquires acceleration when the safety status confirmation device moves, and a rail and an elevator that drive the elevator based on the acquired image data and acceleration. Judgment unit and equipment to acquire the current state of the equipment in the hoistway including the rope and tail cord installed in, and compare it with the predetermined standard to judge the safety condition of the rail, rope and tail cord. It is equipped with a moving means that can move according to any one of the target equipment, and the judgment unit is between the target equipment measured from the image data acquired at the time of movement and the equipment in the other hoistway. If the change between the positional relationship information between the facilities estimated based on the distance and the acceleration acquired during movement is within a predetermined range, it is judged to be safe, and the elevator control device determines that it is safe . Restore the elevator based on the judgment result of the safety status confirmation device.

本発明によれば、昇降路内の安全確認を迅速に行うことができる。 According to the present invention, it is possible to quickly confirm the safety in the hoistway.

実施例１の安全状態確認装置を含むエレベータシステムの構成図例である。It is a block diagram example of the elevator system including the safety state confirmation device of Example 1. 実施例１の安全状態確認装置の処理を示すフローチャート例である。It is an example of the flowchart which shows the process of the safety state confirmation apparatus of Example 1. 実施例２の安全状態確認装置の構成図である。It is a block diagram of the safety state confirmation device of Example 2. 実施例２の安全状態確認装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the safety state confirmation apparatus of Example 2. 実施例３の機械室有りエレベータシステムにおける安全状態確認装置の構成図である。It is a block diagram of the safety state confirmation device in the elevator system with a machine room of Example 3. FIG. 実施例３の機械室無しエレベータシステムにおける安全状態確認装置の構成図である。It is a block diagram of the safety state confirmation apparatus in the elevator system without a machine room of Example 3. FIG. 実施例４の安全状態確認装置の構成図である。It is a block diagram of the safety state confirmation device of Example 4. 実施例４の安全状態確認装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the safety state confirmation apparatus of Example 4. 実施例５の安全状態確認装置の構成図である。It is a block diagram of the safety state confirmation apparatus of Example 5. 実施例５の安全状態確認装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the safety state confirmation apparatus of Example 5. 実施例６の安全状態確認装置の構成図である。It is a block diagram of the safety state confirmation device of Example 6. 実施例６の安全状態確認装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the safety state confirmation apparatus of Example 6. 実施例７の安全状態確認装置の構成図である。It is a block diagram of the safety state confirmation device of Example 7. 実施例７の安全状態確認装置の処理を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the process of the safety state confirmation apparatus of Example 7. 実施例１のエレベータシステムの全体処理を示すフローチャート例である。It is an example of the flowchart which shows the whole processing of the elevator system of Example 1.

以下、本発明のエレベータシステムの実施例を図面に基づいて説明する。 Hereinafter, examples of the elevator system of the present invention will be described with reference to the drawings.

図１、図２及び図１５を用いて、実施例１のエレベータシステムを説明する。 The elevator system of the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1, 2 and 15.

図１は、実施例１の安全状態確認装置を含むエレベータシステムの構成図である。 FIG. 1 is a configuration diagram of an elevator system including the safety state confirmation device of the first embodiment.

安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０、画像センサ４０を有し、ローラー５０によって、計測対象１００に追従するように移動することが可能である。ローラー５０に発電機６０を連結し、安全状態確認装置１０の落下等の移動によって生じる位置エネルギーをローラー５０の回転運動として発電機６０に入力することにより、安全状態確認装置１０の電力源として利用することが可能となる。ローラー５０による計測対象への追従を調整するためにアクチュエータ７０もしくはバネ７２を有する。安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０、画像センサ４０からのデータを処理、及びアクチュエータ７０を制御するコントローラ８０を搭載する。画像センサ４０としては、一般的なカメラや３Ｄカメラ、距離画像センサ、全周囲カメラや、３次元一計測が可能なＬｉＤＡＲ等がある。コントローラ８０は、異常判定手段９０と、エレベータ制御コントローラ４００と通信するための通信手段１１０を有する。コントローラ８０は、複数の構成要素の正常な位置関係を不揮発性メモリ等に記憶する。位置関係データは、設計図等から算出が可能である。勿論、実際のエレベータを計測することも可能である。 The safety state confirmation device 10 has an acceleration sensor 20, a gyro sensor 30, and an image sensor 40, and can be moved so as to follow the measurement target 100 by the roller 50. By connecting the generator 60 to the roller 50 and inputting the potential energy generated by the movement of the safety state confirmation device 10 such as dropping into the generator 60 as the rotational movement of the roller 50, it is used as a power source of the safety state confirmation device 10. It becomes possible to do. It has an actuator 70 or a spring 72 to adjust the follow-up of the roller 50 to the measurement target. The safety state confirmation device 10 includes a controller 80 that processes data from the acceleration sensor 20, the gyro sensor 30, and the image sensor 40, and controls the actuator 70. Examples of the image sensor 40 include a general camera, a 3D camera, a distance image sensor, an omnidirectional camera, and LiDAR capable of three-dimensional one-measurement. The controller 80 has an abnormality determination means 90 and a communication means 110 for communicating with the elevator control controller 400. The controller 80 stores the normal positional relationship of the plurality of components in a non-volatile memory or the like. The positional relationship data can be calculated from the design drawings and the like. Of course, it is also possible to measure the actual elevator.

正常と判断できる状態で安全状態確認装置１０を利用して、エレベータ構成要素の位置関係データを生成することも可能である。 It is also possible to generate the positional relationship data of the elevator components by using the safety state confirmation device 10 in a state where it can be determined to be normal.

本実施例のように安全状態確認装置１０を構成することで、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からのデータをもとに、対象物の状態を計測することが可能となる。加速度センサ２０により、安全状態確認装置１０の位置や変移を計測すること、すなわち計測対象の変移及び位置を確認することが可能となるとともに、ジャイロセンサ３０により捻じれも判定することが可能となる。また、安全状態確認装置１０の任意の位置における画像センサ４０のデータを元に、計測対象１００とは別のエレベータの構成要素との位置関係を計測することが可能となる。エレベータ構成要素の多くは線形であり、画像認識でもハフ変換の様な基本的なアルゴリズムによっても認識が可能である。ＬｉＤＡＲのような画像センサであれば、３次元的に線形を認識が可能である。 By configuring the safety state confirmation device 10 as in this embodiment, it is possible to measure the state of the object based on the data from the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30. The acceleration sensor 20 makes it possible to measure the position and transition of the safety state confirmation device 10, that is, the transition and position of the measurement target can be confirmed, and the gyro sensor 30 makes it possible to determine the twist. .. Further, based on the data of the image sensor 40 at an arbitrary position of the safety state confirmation device 10, it is possible to measure the positional relationship with the component of the elevator different from the measurement target 100. Many of the elevator components are linear and can be recognized by both image recognition and basic algorithms such as the Hough transform. An image sensor such as LiDAR can recognize linearity three-dimensionally.

アクチュエータ７０およびバネ７２により、安全状態確認装置１０の移動速度を調整することが可能である。計測対象１００及びローラー５０の素材に依存するが、滑りを生じることで移動速度を均一にすることは困難な場合がある。状況によっては自由落下に近い状態になり得る。そこで、アクチュエータ７０を制御することで、ローラー５０ｃを計測対象１００に押しつける圧力を調整することで移動速度を調整する。移動速度を調整して均一な状態で運用できると、後で述べる計測処理における様々な補正処理を簡略化できる。
安全状態確認装置１０をガイドレール２００に適用した場合には、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０により、該ガイドレール２００の歪み等を検知できるとともに、画像センサ４０のデータより、ガイドレール２００から、ロープ２１０、テールコード２２０の位置を計測することが可能となり、同時に複数のエレベータ構成要素の安全状態を確認できる。ガイドレール２００には、かご３００のガイドレールと釣合い重り３１０のガイドレールの二種類設置されるのが一般的であるが、どちらのガイドレールを利用しても構わない。 The moving speed of the safety state confirmation device 10 can be adjusted by the actuator 70 and the spring 72. Although it depends on the materials of the measurement target 100 and the roller 50, it may be difficult to make the moving speed uniform due to slippage. Depending on the situation, it can be close to free fall. Therefore, by controlling the actuator 70, the moving speed is adjusted by adjusting the pressure at which the roller 50c is pressed against the measurement target 100. If the moving speed can be adjusted and operated in a uniform state, various correction processes in the measurement process described later can be simplified.
When the safety state confirmation device 10 is applied to the guide rail 200, the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30 can detect distortion of the guide rail 200, and the data of the image sensor 40 indicates that the rope is connected to the guide rail 200. It is possible to measure the positions of the 210 and the tail code 220, and at the same time, it is possible to confirm the safety status of a plurality of elevator components. The guide rail 200 is generally provided with two types of guide rails, a guide rail of the car 300 and a guide rail of the counterweight 310, but either guide rail may be used.

安全状態確認装置１０をロープ２１０に適用した場合には、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０により、該ロープ２１０の捻れや破断を検知できるとともに、画像センサ４０のデータより、ロープ２１０から、ガイドレール２００、テールコード２２０の位置を計測することが可能となり、同時に複数のエレベータ構成要素の安全状態を確認できる。
ロープ２１０には、かご３００を支える主ロープ２１２、２１４と、かご３００の速度を監視するガバナ３２０を駆動するガバナロープ２１６が存在するが、どのロープを利用しても構わない。 When the safety state confirmation device 10 is applied to the rope 210, the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30 can detect the twist or breakage of the rope 210, and from the data of the image sensor 40, the rope 210 to the guide rail 200 can be detected. , The position of the tail cord 220 can be measured, and the safety status of a plurality of elevator components can be confirmed at the same time.
The rope 210 includes main ropes 212 and 214 that support the car 300 and a governor rope 216 that drives the governor 320 that monitors the speed of the car 300, but any rope may be used.

安全状態確認装置１０をテールコード２２０に適用した場合には、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０により、テールコード２２０の破損や絡まり等を検知できるとともに、画像センサ４０のデータより、テールコード２２０から、ガイドレール２００、ロープ２１０の位置を計測することが可能となり、同時に複数のエレベータ構成要素の安全状態を確認できる。 When the safety state confirmation device 10 is applied to the tail code 220, the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30 can detect damage or entanglement of the tail code 220, and from the data of the image sensor 40, the tail code 220 can be used. The positions of the guide rail 200 and the rope 210 can be measured, and the safety status of a plurality of elevator components can be confirmed at the same time.

安全状態確認装置１０の適用対象が、可動構成物の場合、つまり、ロープ２１０、テールコード２２０の場合には、緊急時以外は安全状態確認装置１０を適用対象から乖離させておく必要がある。アクチュエータ７０及びバネ７２の伸縮を利用してローラー５０ｃを対象物から離れる方向に動かすことで、乖離が可能になる。乖離状態での安全状態確認装置１０の保持については本発明の対象外であるので詳細は述べない。 When the application target of the safety state confirmation device 10 is a movable component, that is, the rope 210 and the tail code 220, it is necessary to separate the safety state confirmation device 10 from the application target except in an emergency. Dissociation becomes possible by moving the roller 50c in the direction away from the object by utilizing the expansion and contraction of the actuator 70 and the spring 72. Since the holding of the safety state confirmation device 10 in the dissociated state is outside the scope of the present invention, details will not be described.

なお、本実施例では、三本のローラー５０によって計測対象１００を挟み込む構造になっているが、計測対象１００に沿って移動（例えば、落下）が可能であればよく、該ローラー構造及びローラー本数に限定されるものではない。 In this embodiment, the measurement target 100 is sandwiched between the three rollers 50, but it is sufficient if the measurement target 100 can be moved (for example, dropped) along the measurement target 100, and the roller structure and the number of rollers are sufficient. It is not limited to.

図１５は、実施例１のエレベータシステムの全体処理を示すフローチャート例である。 FIG. 15 is an example of a flowchart showing the entire processing of the elevator system of the first embodiment.

地震等の危険事象発生に対応してエレベータが最寄り階に緊急停止した時に、安全確認装置１０が動作を開始する場合において、安全状態確認装置１０が動作を開始し、安全状態を確認して判定結果を送信できるようになる時間はエレベータの構造及び規模によって推定が可能である。推定した時間内に、判定結果が届かなければ危険であると判断ができるので復旧は不可である。想定した時間内に、判定結果が届いた場合には、該判定結果に従って復旧が可能となる。 When the safety confirmation device 10 starts operation when the elevator makes an emergency stop on the nearest floor in response to the occurrence of a dangerous event such as an earthquake, the safety status confirmation device 10 starts operation and confirms and determines the safety status. The time it takes to send the results can be estimated by the structure and scale of the elevator. If the judgment result does not arrive within the estimated time, it can be judged as dangerous and recovery is impossible. If the determination result arrives within the expected time, recovery is possible according to the determination result.

エレベータ制御コントローラ４００は、地震等が発生すると、異常として検知する(S500)。すなわち、昇降機制御装置（エレベータ制御コントローラ４００）は、昇降路内を移動する昇降機が、停止したことを検知する。 When an earthquake or the like occurs, the elevator control controller 400 detects it as an abnormality (S500). That is, the elevator control device (elevator control controller 400) detects that the elevator moving in the hoistway has stopped.

異常を検知すると最寄り階に緊急停止する(S510)。 If an abnormality is detected, an emergency stop will be made on the nearest floor (S510).

エレベータ制御コントローラ４００は、安全状態確認装置１０からの通信が到着するまでの時間を算出する(S520)。 The elevator control controller 400 calculates the time until the communication from the safety status confirmation device 10 arrives (S520).

算出した時間まで受信待機する(S530)。 Wait for reception until the calculated time (S530).

時間の超過を判定する(S540)。 Judge overtime (S540).

超過した場合には停止を維持する(S550)。 If it is exceeded, it will be stopped (S550).

受信できた場合には、安全状態確認装置１０からの判定結果を基に復旧の可否を判定する(S560)。 If it can be received, it is determined whether or not recovery is possible based on the determination result from the safety status confirmation device 10 (S560).

判定結果が危険の場合には、停止を維持する(S560)。判定結果が安全の場合には、復旧運転を開始する(S570)。 If the judgment result is dangerous, the stop is maintained (S560). If the judgment result is safe, the restoration operation is started (S570).

安全状態確認装置１０は、エレベータが緊急停止すると、計測を開始する(S580)。すなわち、画像センサが昇降路内の画像データを取得し、加速度センサが安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得する。更に、安全状態確認装置１０の判断部が、取得された画像データと加速度に基づいて、昇降機を走行させるレール、昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、レール、ロープ及びテールコードの安全状態を判断する。 The safety status confirmation device 10 starts measurement when the elevator is stopped urgently (S580). That is, the image sensor acquires the image data in the hoistway, and the acceleration sensor acquires the acceleration when the safety state confirmation device moves. Further, the determination unit of the safety state confirmation device 10 determines the current state of the equipment in the hoistway including the rail on which the elevator travels, the rope installed on the elevator, and the tail code, based on the acquired image data and acceleration. Obtain and compare with predetermined standards to determine the safety status of rails, ropes and tail cords.

現在の状態とは、例えば、レール、ロープ及びテールコードのうねり状態であり、昇降機制御装置の判断部は、取得した画像データからレール、ロープ及びテールコードの位置情報、取得した加速度から加速度の変化分を算出し、位置情報と加速度の変化分が予め定められた範囲内であれば、安全であると判断する。 The current state is, for example, a swelling state of the rail, rope and tail code, and the judgment unit of the elevator control device determines the position information of the rail, rope and tail code from the acquired image data, and the change in acceleration from the acquired acceleration. Minutes are calculated, and if the change in position information and acceleration is within a predetermined range, it is judged to be safe.

前記の様々な計測対象に沿って計測し、判定結果をエレベータ制御コントローラ４００に送信する(S590)。昇降機制御装置は、安全状態確認装置の判断結果に基づいて、前記昇降機を復旧させる。 Measurement is performed along the various measurement targets described above, and the determination result is transmitted to the elevator control controller 400 (S590). The elevator control device restores the elevator based on the determination result of the safety state confirmation device.

図２は、上述した安全状態確認装置１０の計測動作のフローを示したものである。
安全状態確認装置１０のコントローラ８０は、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からデータを取得する（S10）
取得したセンサデータを処理して、計測対象１００に合わせたデータに変換する（S20）。すなわち、垂直方向をＹ、横方向をＸ、奥行き方向をＺとすると、Ｘ，Ｚにおける加速度の値の変化分により、ガイドレールのうねりを検知でき、且つ角速度の変化分により、ガイドレールの捻れを検知できる。 FIG. 2 shows the flow of the measurement operation of the safety state confirmation device 10 described above.
The controller 80 of the safety state confirmation device 10 acquires data from the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30 (S10).
The acquired sensor data is processed and converted into data that matches the measurement target 100 (S20). That is, assuming that the vertical direction is Y, the lateral direction is X, and the depth direction is Z, the swell of the guide rail can be detected by the change in the acceleration value in X and Z, and the twist of the guide rail is caused by the change in the angular velocity. Can be detected.

計測対象が安全か否かを判定する（S30）。判定は、予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。 Determine whether the measurement target is safe (S30). The determination confirms whether or not it is within the allowable range stored in advance.

判定結果を記憶する（S40）。 The judgment result is stored (S40).

画像センサ４０から画像データを取得する（S50）
該データを処理してエレベータの他の構成要素を検出する（S60）。 Acquire image data from the image sensor 40 (S50)
The data is processed to detect other components of the elevator (S60).

取得したセンサデータを基準に、他のエレベータ構成要素までの位置を推定する（S70）。すなわち、画像データから各構成要素の座標位置を特定して、構成要素間の距離を推定する。 Based on the acquired sensor data, the position to other elevator components is estimated (S70). That is, the coordinate position of each component is specified from the image data, and the distance between the components is estimated.

得られた位置から、構成要素間の位置関係を判定する（S80）。予め記憶されている位置情報の許容範囲に収まっているか否かを確認する。 From the obtained positions, the positional relationship between the components is determined (S80). Check if the location information is within the permissible range stored in advance.

得られた判定結果を記憶する（S90）
判定結果を送信する。（S100）
判定結果の送信（S100）は、エレベータ制御コントローラ４００と安全状態確認装置１０との間を取り持つ通信設備によって異なるために、逐次送信（S110）が可能な場合と、安全確認装置１０が停止した時点で全判定結果を送信する（S120）場合等がある。 Store the obtained judgment result (S90)
Send the judgment result. (S100)
Since the transmission of the determination result (S100) differs depending on the communication equipment between the elevator control controller 400 and the safety status confirmation device 10, sequential transmission (S110) is possible and when the safety confirmation device 10 is stopped. In some cases, all judgment results are transmitted (S120).

エレベータの昇降路は、高層の場合にはそれだけ長距離になるため全行程にて通信が可能とは限らない。そのため、最上部、最下部、かご近傍が通信可能領域として有望である。全行程通信可能を実現するには、各階にて通信可能領域を設けることが考えられる。 In the case of high-rise elevators, the hoistway is so long that communication is not always possible in the entire process. Therefore, the top, bottom, and the vicinity of the car are promising as communicable areas. In order to realize communication in the entire process, it is conceivable to provide a communication area on each floor.

図３、図４を用いて、実施例２のエレベータシステムを説明する。 The elevator system of the second embodiment will be described with reference to FIGS. 3 and 4.

実施例２は、実施例１に記載の計測対象１００がガイドレール２００である場合を想定した例である。なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。 The second embodiment is an example assuming a case where the measurement target 100 described in the first embodiment is a guide rail 200. The points common to the first embodiment will be omitted.

図３は、安全状態確認装置１０を計測対象１００としてガイドレール２００に適用した場合の構造を示した一実施例である。ガイドレール２００の形状に依存するが、本実施例では、ガイドレールの形状をＴ字型とし、安全状態確認装置１０はガイドレールの一辺を挟みこむ構造で示している。（ａ）は側面からの透視図、（ｂ）は上面からの透視図である。 FIG. 3 is an example showing a structure when the safety state confirmation device 10 is applied to the guide rail 200 as the measurement target 100. Although it depends on the shape of the guide rail 200, in this embodiment, the shape of the guide rail is T-shaped, and the safety state confirmation device 10 is shown with a structure that sandwiches one side of the guide rail. (A) is a perspective view from the side surface, and (b) is a perspective view from the top surface.

安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０、画像センサ４０を有し、ローラー５０ａ、５０ｂ、５０ｃによって、ガイドレール２００に追従するように移動することが可能である。ローラー５０ａ、５０ｂに発電機６０ａ、６０ｂを連結することで、安全状態確認装置１０の落下等の移動によって生じる位置エネルギーをローラー５０ａ、５０ｂの回転運動として発電機６０ａ、６０ｂに入力することにより安全状態確認装置１０の動力源とすることが可能となる。ローラー５０ａ、５０ｂによる計測対象への追従を調整するためにアクチュエータ７０もしくはバネ７２を有する。安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０、画像センサ４０からのデータの処理、及びアクチュエータ７０を制御するコントローラ８０を搭載する。画像センサ４０は、ガイドレール２００を基準点として、他の構成要素が視野に入るように設置する。コントローラ８０は、異常判定手段９０と、エレベータ制御コントローラ４００と通信するための通信手段１１０を有する。 The safety state confirmation device 10 has an acceleration sensor 20, a gyro sensor 30, and an image sensor 40, and can be moved so as to follow the guide rail 200 by the rollers 50a, 50b, and 50c. By connecting the generators 60a and 60b to the rollers 50a and 50b, it is safe to input the potential energy generated by the movement of the safety state confirmation device 10 such as dropping to the generators 60a and 60b as the rotational movement of the rollers 50a and 50b. It can be used as a power source for the state confirmation device 10. The actuator 70 or the spring 72 is provided to adjust the tracking of the measurement target by the rollers 50a and 50b. The safety state confirmation device 10 includes a controller 80 that controls the acceleration sensor 20, the gyro sensor 30, data processing from the image sensor 40, and the actuator 70. The image sensor 40 is installed with the guide rail 200 as a reference point so that other components can be seen in the field of view. The controller 80 has an abnormality determination means 90 and a communication means 110 for communicating with the elevator control controller 400.

本実施例のように安全状態確認装置１０を構成することで、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からのデータをもとに、ガイドレール２００の歪みを計測することが可能となる。また、安全状態確認装置１０の任意の位置における画像センサ４０のデータを元に、ガイドレール２００とは別のエレベータの構成要素、例えばロープ２１０、テールコード２２０の位置を計測することが可能となり、同時に複数のエレベータ構成要素の安全状態を確認できる。なお、ガイドレール２００には、かご３００のガイドレールと釣合い重り３１０のガイドレールの二種類設置されるのが一般的であるが、どちらのガイドレールを利用しても構わない。 By configuring the safety state confirmation device 10 as in this embodiment, it is possible to measure the strain of the guide rail 200 based on the data from the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30. Further, based on the data of the image sensor 40 at an arbitrary position of the safety state confirmation device 10, it is possible to measure the positions of elevator components other than the guide rail 200, for example, the rope 210 and the tail code 220. The safety status of multiple elevator components can be checked at the same time. The guide rail 200 is generally provided with two types of guide rails, a guide rail for the car 300 and a guide rail for the counterweight 310, but either guide rail may be used.

ガイドレール２００の形状及び該ガイドレールとかご３００との位置関係により、安全状態確認装置１０がかご３００を超えることができない場合がある。この場合には、昇降路最上部と、かご３００と、の両方に安全状態確認装置１０を装備することで昇降路全行程を確認することが可能となる。 Depending on the shape of the guide rail 200 and the positional relationship between the guide rail and the car 300, the safety condition confirmation device 10 may not exceed the car 300. In this case, by equipping both the uppermost part of the hoistway and the car 300 with the safety state confirmation device 10, it is possible to confirm the entire hoistway process.

図４は、上述した安全状態確認装置１０をガイドレール２００に適用した場合の計測動作のフローを示したものである。
安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からデータを取得する（S10）。 FIG. 4 shows a flow of measurement operation when the above-mentioned safety state confirmation device 10 is applied to the guide rail 200.
The safety state confirmation device 10 acquires data from the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30 (S10).

取得したセンサデータを処理して、ガイドレール２００に適したデータ形式に変換する（S22）。加速度と角速度のデータを組合せることにより、任意の位置でのガイドレール２００の捻れ等の不具合を検知できる。 The acquired sensor data is processed and converted into a data format suitable for the guide rail 200 (S22). By combining the acceleration and angular velocity data, it is possible to detect a defect such as twisting of the guide rail 200 at an arbitrary position.

ガイドレール２００が安全か否かを判定する（S30）。判定は、予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。
判定結果を記憶する（S40）
画像センサ４０から画像データを取得する（S50）。 It is determined whether or not the guide rail 200 is safe (S30). The determination confirms whether or not it is within the allowable range stored in advance.
Memorize the judgment result (S40)
Image data is acquired from the image sensor 40 (S50).

該データを処理して他の構成要素を検出する（S62）。 The data is processed to detect other components (S62).

ガイドレール２００を基準として、他のエレベータ構成要素までの位置を推定する（S72） 得られた位置から、構成要素間の位置関係を判定する（S80）予め記憶されている位置情報の許容範囲に収まっているか否かを確認する。 Estimate the position to other elevator components with the guide rail 200 as a reference (S72) Determine the positional relationship between the components from the obtained position (S80) Within the allowable range of the position information stored in advance. Check if it fits.

得られた判定結果を記憶する（S90）
判定結果を送信する。（S100）
判定結果の送信（S100）は、エレベータ制御コントローラ４００と安全状態確認装置１０との間を取り持つ通信設備によって異なるために、逐次送信（S110）が可能な場合と、安全確認装置１０が停止した時点で全判定結果を送信する（S120）場合等がある。 Store the obtained judgment result (S90)
Send the judgment result. (S100)
Since the transmission of the determination result (S100) differs depending on the communication equipment between the elevator control controller 400 and the safety status confirmation device 10, sequential transmission (S110) is possible and when the safety confirmation device 10 is stopped. In some cases, all judgment results are transmitted (S120).

すなわち、安全状態確認装置１０は、画像センサ、加速度センサの他に、角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、安全状態確認装置１０が、レールに設置される場合、角速度から、レールのねじれ状態を検出し、記画像データから、レールと、他の昇降路内の設備との間の距離を検出して、基準内であれば、他の前記昇降路内の設備も安全な状態であると判断する。
That is, the safety status check equipment 10 includes an image sensor, in addition to the acceleration sensor, when further comprising a gyro sensor for obtaining an angular velocity, the safety status check equipment 10 is installed in the rail, the angular velocity, rails The twisted state is detected, the distance between the rail and the equipment in the other hoistway is detected from the recorded image data, and if it is within the standard, the other equipment in the hoistway is also in a safe state. Judge that.

図５、図６を用いて、実施例３のエレベータシステムを説明する。 The elevator system of the third embodiment will be described with reference to FIGS. 5 and 6.

実施例３は、実施例１に記載の計測対象１００が主ロープ２１２、２１４である場合を想定した例である。なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。 The third embodiment is an example assuming the case where the measurement target 100 described in the first embodiment is the main ropes 212 and 214. The points common to the first embodiment will be omitted.

図５は、機械室有りエレベータの場合における主ロープ２１２に安全状態確認装置１０を適用した一実施例である。
（ａ）は機械室有りエレベータ全体の構成図、（ｂ）は主ロープ２１２と安全状態確認装置１０との接触部位を切り出した図、（ｃ）は上面からの透視図である。
機械室が有るエレベータでは、（ａ）に示す通り、かご３００と釣合い重り３１０を主ロープ２１２で接続し、釣合いを取りながら、昇降路上部の機械室に設置されている巻上機４００の回転によって上下動を実現している。本実施例では、安全状態確認装置１０を、かご３００側と、釣合い重り３００側の両方に設けている。
主ロープ２１２は複数のワイヤーで構成されていることが普通であり、本実施例では（ｂ）に示しているように３本グルーピングのものを主ロープ２１２としている。
ローラー５１、５２、５３は、円形へのロープへの追従性を良くするためプーリー形状としている。
（ｃ）で示すように、３本のワイヤーからなる主ロープ２１２をプーリー形状のローラー５１、５２、５３のそれぞれの組みで対応させることで、ロープへの追従性を確保している。ローラー５１ａ、５２ａ、５３ａ、５１ｂ、５２ｂ、５３ｂに発電機６１、６２が接続されており、ローラーの回転エネルギーを電気エネルギーに変換してコントローラ８０へ電力を供給する。ローラー５１ｃ、５２ｃ、５３ｃの主ロープ２１２への押しつけ力は、アクチュエータ７３、７４を調整することで安全状態確認装置１０の移動速度を一定することができる。
図６は、機械室無しエレベータの場合における主ロープ２１４に安全状態確認装置１０を適用した一実施例である。
（ａ）は機械室無しエレベータ全体の構成図、（ｂ）は主ロープ２１４と安全状態確認装置１０との接触部位を切りだした図、（ｃ）は上面からの透視図である。
（ａ）が示すとおり、機械室の無いエレベータでは、かご３００と、釣合い重り３１０と、は主ロープ２１４で直接接続されてはいない。プーリーを使って主ロープ２１４の経路（ローピング）を工夫して、かご３００を下から支える形態である。本実施例では、安全状態確認装置１０を、巻上機４００の左側にかけられている主ロープの上方端にスタンバイさせている。
主ロープ２１４は、複数のワイヤーで構成されていることが普通であり、本実施例では（ｂ）で示しているように３本グルーピングのものを主ロープ２１４としている。
ローラー５４、５５、５６は、円形へのロープへの追従性を良くするためプーリー形状としている。
（ｃ）で示すように、３本のワイヤーからなる主ロープ２１４をプーリー形状のローラー５４、５５、５６のそれぞれの組みで対応させることで、ロープへの追従性を確保している。ローラー５４ａ、５５ａ、５６ａ、５４ｂ、５２ｂ、５３ｂに発電機６１、６２が接続されており、ローラーの回転エネルギーを電気エネルギーに変換してコントローラ８０へ電力を供給する。ローラー５４ｃ、５５ｃ、５６ｃの主ロープ２１４への押しつけ力は、アクチュエータ７３、７４を調整することで安全状態確認装置１０の移動速度を一定することができる。 FIG. 5 shows an embodiment in which the safety condition confirmation device 10 is applied to the main rope 212 in the case of an elevator with a machine room.
(A) is a block diagram of the entire elevator with a machine room, (b) is a view of a contact portion between the main rope 212 and the safety state confirmation device 10, and (c) is a perspective view from the upper surface.
In an elevator with a machine room, as shown in (a), the car 300 and the counterweight 310 are connected by the main rope 212, and while balancing, the hoisting machine 400 installed in the machine room above the hoistway rotates. The vertical movement is realized by. In this embodiment, the safety state confirmation device 10 is provided on both the car 300 side and the balance weight 300 side.
The main rope 212 is usually composed of a plurality of wires, and in this embodiment, as shown in (b), the main rope 212 is a group of three ropes.
The rollers 51, 52, and 53 have a pulley shape in order to improve the ability to follow the rope in a circular shape.
As shown in (c), the main rope 212 composed of three wires is associated with each set of pulley-shaped rollers 51, 52, and 53 to ensure the followability to the rope. Generators 61 and 62 are connected to rollers 51a, 52a, 53a, 51b, 52b and 53b, and convert the rotational energy of the rollers into electrical energy to supply electric power to the controller 80. The pressing force of the rollers 51c, 52c, 53c against the main rope 212 can keep the moving speed of the safety state confirmation device 10 constant by adjusting the actuators 73 and 74.
FIG. 6 shows an embodiment in which the safety condition confirmation device 10 is applied to the main rope 214 in the case of an elevator without a machine room.
(A) is a block diagram of the entire elevator without a machine room, (b) is a view of a contact portion between the main rope 214 and the safety state confirmation device 10, and (c) is a perspective view from the upper surface.
As shown in (a), in an elevator without a machine room, the car 300 and the counterweight 310 are not directly connected by the main rope 214. The path (roping) of the main rope 214 is devised by using a pulley to support the car 300 from below. In this embodiment, the safety state confirmation device 10 is made to stand by at the upper end of the main rope hung on the left side of the hoisting machine 400.
The main rope 214 is usually composed of a plurality of wires, and in this embodiment, the main rope 214 is a group of three ropes as shown in (b).
The rollers 54, 55, and 56 have a pulley shape in order to improve the ability to follow the rope in a circular shape.
As shown in (c), the main rope 214 composed of three wires is associated with each set of pulley-shaped rollers 54, 55, and 56 to ensure the followability to the rope. Generators 61 and 62 are connected to rollers 54a, 55a, 56a, 54b, 52b and 53b, and convert the rotational energy of the rollers into electrical energy to supply electric power to the controller 80. The pressing force of the rollers 54c, 55c, 56c against the main rope 214 can keep the moving speed of the safety state confirmation device 10 constant by adjusting the actuators 73 and 74.

すなわち、安全状態確認装置１０は、画像センサ、加速度センサの他に、角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、安全状態確認装置１０が、ロープ（主ロープ）に設置される場合、角速度から、ロープのねじれ状態を検出し、画像データから、ロープと、他の昇降路内の設備との間の距離を検出して、基準内であれば安全と判断する。
That case, the safety status check equipment 10 includes an image sensor, in addition to the acceleration sensor, further comprising a gyro sensor for obtaining an angular velocity, the safety status check equipment 10 is installed on the rope (main rope) The twisted state of the rope is detected from the angular velocity, the distance between the rope and the equipment in the other hoistway is detected from the image data, and if it is within the standard, it is judged to be safe.

図７、図８を用いて、実施例４のエレベータシステムを説明する。 The elevator system of the fourth embodiment will be described with reference to FIGS. 7 and 8.

実施例３は、実施例１に記載の計測対象１００がガバナロープ２１６である場合を想定した例である。なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。 The third embodiment is an example assuming a case where the measurement target 100 described in the first embodiment is a governor rope 216. The points common to the first embodiment will be omitted.

図７は、ガバナロープ２１６に安全状態確認装置１０を適用した一実施例である。 FIG. 7 is an example in which the safety state confirmation device 10 is applied to the governor rope 216.

（ａ）はガバナに着目したエレベータ全体の構成図、（ｂ）はガバナロープ２１６と安全状態確認装置１０との接触部位を切りだした図、（ｃ）は上面からの透視図である。 (A) is a configuration diagram of the entire elevator focusing on the governor, (b) is a diagram in which a contact portion between the governor rope 216 and the safety state confirmation device 10 is cut out, and (c) is a perspective view from the upper surface.

（ａ）が示す通り、ガバナロープ２１６は、ガバナ３２０及びガバナプーリー３２２を支点したループ形状になっており、該ロープの一端にかご３００を接続されており、かごの動きに合わせてガバナ３２０が動作することで、速度超過を検出できる構造である。本実施例では、安全状態確認装置１０を、かご３００が接続されている部分と反対側の上方端に配置している。 As shown in (a), the governor rope 216 has a loop shape with the governor 320 and the governor pulley 322 as fulcrums, and the cage 300 is connected to one end of the rope, and the governor 320 operates according to the movement of the cage. By doing so, it is a structure that can detect overspeed. In this embodiment, the safety state confirmation device 10 is arranged at the upper end opposite to the portion to which the car 300 is connected.

ガバナロープ２１６は、一本のワイヤーで構成されていることが普通である。本実施例（ｂ）（ｃ）で示しているように、ガバナロープ２１６を、プーリー形状のローラー５７ａ，５７ｂ，５７ｃで挟み込むことにより、追従性を向上させている。ローラー５７ａ、５７ｂに発電機６５を接続することで、ローラーの回転エネルギーを電気エネルギーに変換してコントローラ８０へ電力を供給する。ローラー５７ｃのガバナロープ２１６への押しつけ力は、アクチュエータ７３、７４を調整することで安全状態確認装置１０の移動速度を一定することができる。
ガバナロープ２１６は、昇降路の頭頂部から、昇降路底のピットまで連続しており、全体を効率良く検査できる。 The governor rope 216 is usually composed of a single wire. As shown in Examples (b) and (c), the governor rope 216 is sandwiched between pulley-shaped rollers 57a, 57b, 57c to improve followability. By connecting the generator 65 to the rollers 57a and 57b, the rotational energy of the rollers is converted into electrical energy and electric power is supplied to the controller 80. The pressing force of the roller 57c against the governor rope 216 can keep the moving speed of the safety state confirmation device 10 constant by adjusting the actuators 73 and 74.
The governor rope 216 is continuous from the top of the hoistway to the pit at the bottom of the hoistway, and the whole can be inspected efficiently.

図８は、上述した安全状態確認装置１０をロープ２１０に適用した場合の計測動作のフローを示したものである。 FIG. 8 shows a flow of measurement operation when the above-mentioned safety state confirmation device 10 is applied to the rope 210.

安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からデータを取得する（S14）
取得したセンサデータを処理して、ロープ２１０に適したデータ形式に変換する（S24）
加速度と角速度のデータを組合せることにより、任意の位置でのロープ２１０の曲りや破損等の不具合を検知できる。
ロープ２１０が安全か否かを判定する（S34）。判定は、予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。
判定結果を記憶する（S40）
画像センサ４０から画像データを取得する（S50）
該データを処理して他の構成要素を検出する（S64）
取得したセンサデータを基準に、他のエレベータ構成要素までの位置を推定する（S74）。ガバナロープが単一の場合には、安全確認装置１０が該ロープを中心に回転する場合がある。この場合には角速度で回転を検知でき、回転量で画像データのずれを補正することが可能である。 The safety state confirmation device 10 acquires data from the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30 (S14).
The acquired sensor data is processed and converted into a data format suitable for the rope 210 (S24).
By combining the acceleration and angular velocity data, it is possible to detect a defect such as bending or breakage of the rope 210 at an arbitrary position.
It is determined whether or not the rope 210 is safe (S34). The determination confirms whether or not it is within the allowable range stored in advance.
Memorize the judgment result (S40)
Acquire image data from the image sensor 40 (S50)
Process the data to detect other components (S64)
Based on the acquired sensor data, the position to other elevator components is estimated (S74). When the governor rope is single, the safety confirmation device 10 may rotate around the rope. In this case, the rotation can be detected by the angular velocity, and the deviation of the image data can be corrected by the amount of rotation.

得られた位置から、構成要素間の位置関係を判定する（S84）。予め記憶されている位置情報の許容範囲に収まっているか否かを確認する。 From the obtained positions, the positional relationship between the components is determined (S84). Check if the location information is within the permissible range stored in advance.

得られた判定結果を記憶する（S90）
判定結果を送信する。（S100）
判定結果の送信（S100）は、エレベータ制御コントローラ４００と安全状態確認装置１０との間を取り持つ通信設備によって異なるために、逐次送信（S110）が可能な場合と、安全確認装置１０が停止した時点で全判定結果を送信する（S120）場合等がある。 Store the obtained judgment result (S90)
Send the judgment result. (S100)
Since the transmission of the determination result (S100) differs depending on the communication equipment between the elevator control controller 400 and the safety status confirmation device 10, sequential transmission (S110) is possible and when the safety confirmation device 10 is stopped. In some cases, all judgment results are transmitted (S120).

すなわち、安全状態確認装置１０は、画像センサと加速度センサの他に、角速度を取得するジャイロセンサと、エレベータと連動して回転するガバナプーリに設置されるガバナロープとを更に備え、安全状態確認装置１０が、ガバナロープに設置される場合、角速度から、ガバナロープのねじれ状態を検出し、画像データから、ガバナロープと、他の前記昇降路内の設備との間の距離を検出して、基準内であれば安全と判断する。
That is, the safety status check equipment 10, in addition to the image sensor and the acceleration sensor, further comprising, safety status check and a gyro sensor for obtaining an angular velocity, and a governor rope installed in the governor pulley that rotates in conjunction with the elevator equipment 10, when installed in the governor rope, from the angular velocity to detect a twist state of the governor rope, from the image data, detects the governor rope, the distance between the other equipment of the hoistway, reference in If so, it is judged to be safe.

図９、図１０を用いて、実施例５のエレベータシステムを説明する。 The elevator system of the fifth embodiment will be described with reference to FIGS. 9 and 10.

実施例５は、実施例１に記載の計測対象１００がテールコード２２０である場合を想定した例である。なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。 Example 5 is an example assuming a case where the measurement target 100 described in Example 1 is a tail code 220. The points common to the first embodiment will be omitted.

図９は、テールコード２２０に安全状態確認装置１０を適用した一実施例である。テールコード２２０の形状に依存するが、本実施例では、テールコード２２０をフラットケーブル状としてローラー１２０ａ、１２０ｂ、１２０ｃで挟みこむ構造を示している。 FIG. 9 shows an embodiment in which the safety state confirmation device 10 is applied to the tail code 220. Although it depends on the shape of the tail cord 220, this embodiment shows a structure in which the tail cord 220 is formed into a flat cable and sandwiched between rollers 120a, 120b, and 120c.

（ａ）はテールコードに着目したエレベータ全体の構成図、（ｂ）はテールコード２２０と安全状態確認装置１０との接触部位を切りだした図、（ｃ）は上面からの透視図である。 (A) is a block diagram of the entire elevator focusing on the tail code, (b) is a view showing a contact portion between the tail code 220 and the safety state confirmation device 10, and (c) is a perspective view from the upper surface.

（ａ）が示す通り、テールコード２２０の役割は、かご３００への電力供給及び、エレベータ制御コントローラ４００との様々な信号のやり取りを担う重要な通信路である。かご３００の上下動により、垂れ下っている部分の長さや曲り具合が異なってくる。 As shown in (a), the role of the tail code 220 is an important communication path for supplying electric power to the car 300 and exchanging various signals with the elevator control controller 400. Depending on the vertical movement of the basket 300, the length and the degree of bending of the hanging portion will differ.

（ｂ）で示すように、テールコード２２０の幅に合わせた３本のローラー１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃでテールコード２２０を挟み込む構成である。 As shown in (b), the tail cord 220 is sandwiched between three rollers 130a, 130b, and 130c that match the width of the tail cord 220.

（ｃ）で示すように、テールコード２２０の幅に合わせた３本のローラー１３０ａ、１３０ｂ、１３０ｃを組み合わせることで、追従性を確保している。ローラー１３０ａ、１３０ｂに発電機６６、６７が接続されており、ローラーの回転エネルギーを電気エネルギーに変換してコントローラ８０へ電力を供給する。アクチュエータ７５、７６を制御してローラー１３０ｃのテールコード２２０への押しつけ力のバランスを調整することで、移動速度や、テールコード２２０に対して斜めにならないように調整することが可能となる。 As shown in (c), followability is ensured by combining three rollers 130a, 130b, and 130c that match the width of the tail cord 220. Generators 66 and 67 are connected to the rollers 130a and 130b, and convert the rotational energy of the rollers into electrical energy to supply electric power to the controller 80. By controlling the actuators 75 and 76 to adjust the balance of the pressing force of the roller 130c against the tail cord 220, it is possible to adjust the moving speed and the tail cord 220 so as not to be slanted.

図１０は、前記安全状態確認装置１０を、テールコード２２０に適用した場合の計測動作のフローを示したものである。
安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０及びジャイロセンサ３０からデータを取得する（S16）。 FIG. 10 shows a flow of measurement operation when the safety state confirmation device 10 is applied to the tail code 220.
The safety state confirmation device 10 acquires data from the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30 (S16).

取得したセンサデータを処理して、テールコード２２０に適したデータ形式に変換する（S26）。加速度と角速度のデータを組合せることにより、任意の位置でのテールコード２２０の引っかかりや破損等の不具合を検知できる。なお、テールコード２２０は、かご３００の位置によって曲り形状が変化するために補正が必要である。
テールコード２２０が安全か否かを判定する（S36）。判定は、予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。 The acquired sensor data is processed and converted into a data format suitable for the tail code 220 (S26). By combining the acceleration and angular velocity data, it is possible to detect a defect such as catching or damage of the tail code 220 at an arbitrary position. The tail code 220 needs to be corrected because its curved shape changes depending on the position of the car 300.
It is determined whether or not the tail code 220 is safe (S36). The determination confirms whether or not it is within the allowable range stored in advance.

判定結果を記憶する（S40）
画像センサ４０から画像データを取得する（S50）。 Memorize the judgment result (S40)
Image data is acquired from the image sensor 40 (S50).

該データを処理して他の構成要素を検出する（S66）。 The data is processed to detect other components (S66).

取得したセンサデータを基準に、他のエレベータ構成要素までの位置を推定する（S76）。尚、テールコードでは、折り返し部分のたるみが生じる。たるみは加速度及び角速度で検知で、該検知量で画像データのずれを補正することが可能である。 Based on the acquired sensor data, the position to other elevator components is estimated (S76). In the tail code, the folded portion is slackened. The slack is detected by acceleration and angular velocity, and it is possible to correct the deviation of the image data by the detected amount.

得られた位置から、構成要素間の位置関係を判定する（S86）。予め記憶されている位置情報の許容範囲に収まっているか否かを確認する。 From the obtained position, the positional relationship between the components is determined (S86). Check if the location information is within the permissible range stored in advance.

得られた判定結果を記憶する（S90）。 The obtained determination result is stored (S90).

判定結果を送信する（S100）。 Send the judgment result (S100).

判定結果の送信（S100）は、エレベータ制御コントローラ４００と安全状態確認装置１０との間を取り持つ通信設備によって異なるために、逐次送信（S110）が可能な場合と、安全確認装置１０が停止した時点で全判定結果を送信する（S120）場合がある。 Since the transmission of the determination result (S100) differs depending on the communication equipment between the elevator control controller 400 and the safety status confirmation device 10, sequential transmission (S110) is possible and when the safety confirmation device 10 is stopped. In some cases, all judgment results are sent (S120).

すなわち、安全状態確認装置は、画像センサと加速度センサの他に、角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、安全状態確認装置１０が、テールコードに設置される場合、角速度と加速度から、テールコードのねじれ状態を検出し、画像データから、テールコードと、他の前記昇降路内の設備との間の距離を検出して、基準内であれば安全と判断する。
That is, the safety status check equipment, in addition to the image sensor and the acceleration sensor, when further comprising a gyro sensor for obtaining an angular velocity, the safety status check equipment 10 is installed in the tail code, from the angular velocity and acceleration , The twisted state of the tail cord is detected, the distance between the tail cord and other equipment in the hoistway is detected from the image data, and if it is within the standard, it is judged to be safe.

図１１、図１２を用いて、実施例６のエレベータシステムを説明する。
なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。
図１１は、落下によって生じる風圧をプロペラで受けてエネルギーに変換して利用する安全状態確認装置１０の一実施例の構成である。（ａ）は上面図、（ｂ）は側面図である。
複数の発電機６６ａ、６６ｂ、６６ｃ、６６ｄ、６６ｅ、６６ｆはそれぞれプロペラを持ち、本体の落下に伴う風圧によってプロペラを回転させて発電機６６を駆動することで電力源として利用する。安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０と、ジャイロセンサ３０と、画像センサ４０と、を有する。異常判定手段９０及び通信手段１１０を持つコントローラ８０を搭載し、安全状態を確認する。本実施例では、落下時の姿勢を安定させるために、底面側の形状を三角錐状にし、プロペラも６機としているが、この限りではない。 The elevator system of the sixth embodiment will be described with reference to FIGS. 11 and 12.
The points common to the first embodiment will be omitted.
FIG. 11 is a configuration of an embodiment of the safety state confirmation device 10 that receives the wind pressure generated by the fall with a propeller and converts it into energy for use. (A) is a top view and (b) is a side view.
Each of the plurality of generators 66a, 66b, 66c, 66d, 66e, and 66f has a propeller, and the propeller is rotated by the wind pressure accompanying the fall of the main body to drive the generator 66, which is used as a power source. The safety state confirmation device 10 includes an acceleration sensor 20, a gyro sensor 30, and an image sensor 40. A controller 80 having an abnormality determination means 90 and a communication means 110 is mounted, and a safety state is confirmed. In this embodiment, in order to stabilize the posture when falling, the shape of the bottom surface is made into a triangular pyramid shape, and the number of propellers is also six, but this is not the case.

図１２は、図１１の安全状態確認装置１０の計測動作のフローを示したものである。
安全状態確認装置１０に搭載されているコントローラ８０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０のデータを取得する（S210）。 FIG. 12 shows a flow of measurement operation of the safety state confirmation device 10 of FIG.
The controller 80 mounted on the safety state confirmation device 10 acquires the data of the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30 (S210).

該データを処理して、傾きや回転等の物理量に変換する（S220）。 The data is processed and converted into physical quantities such as inclination and rotation (S220).

自機の位置・傾き・回転を判定する（S230）。判定は、予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。 Determine the position, tilt, and rotation of your aircraft (S230). The determination confirms whether or not it is within the allowable range stored in advance.

画像センサ４０のデータを取得する（S240）。 The data of the image sensor 40 is acquired (S240).

画像データを処理して、エレベータ構成要素を検出する（S250）。 Processes image data to detect elevator components (S250).

自分の位置・傾き・回転を考慮した補正を加えながら、エレベータ構成要素までの位置を推定する（S260）。 Estimate the position to the elevator components while making corrections that take into account your position, tilt, and rotation (S260).

各エレベータ構成要素間の位置関係を判定する（S270）。予め記憶されている位置情報の許容範囲に収まっているか否かを確認する。 Determine the positional relationship between each elevator component (S270). Check if the location information is within the permissible range stored in advance.

得られた判定結果を記憶する（S280）。 The obtained determination result is stored (S280).

加速度を基に、自機がかごに到着したか否かを判定する(S290)。
落下中であれば、計測を継続する。かごに到着した場合には、判定結果を送信する（S300）。 Based on the acceleration, it is determined whether or not the aircraft has arrived in the car (S290).
If it is falling, continue the measurement. When it arrives at the car, the judgment result is sent (S300).

図１３、図１４を用いて、実施例７のエレベータシステムを説明する。
なお、実施例１と共通する点は、説明を省略する。 The elevator system of the seventh embodiment will be described with reference to FIGS. 13 and 14.
The points common to the first embodiment will be omitted.

図１３は、エレベータ構成要素として、安全状態確認専用のレール７００を設けた場合の、一実施例の概略構成である。レール７００の形状を「工」の字型とし、Ｘ方向、及びＺ方向へのローラー押し付けにより、安全状態確認装置１０のレール７００への追従性を確保する構造である。 FIG. 13 is a schematic configuration of an embodiment when a rail 700 dedicated to confirming the safety state is provided as an elevator component. The shape of the rail 700 is a "work" shape, and the safety state confirmation device 10 has a structure that ensures the followability of the rail 700 by pressing the rollers in the X and Z directions.

ローラー５０ｎ、５０ｐ、５０ｓ、５０ｕは、バネ７２の力によりＸ方向でレール７００を鋏込んで保持する。ローラー５０ｍ、５０ｑ、５０ｒ、５０ｖは、アクチュエータ７０ｘ、ｙで制御されるローラー５０ｏ、５０ｔと組み合わせて、Ｚ方向でレール７００を挟み込んで保持する。ローラー５０ｍ、５０ｑ、５０ｒ、５０ｖには、それぞれ発電機６０ｍ、６０ｎ、６０ｏ、６０ｐが接続されて該ローラーの回転からエネルギーを生成する。
安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０、画像センサ４０を搭載し、コントローラ８０は、異常判定手段９０と、エレベータ制御コントローラ４００と通信するための通信手段１１０を有する。 The rollers 50n, 50p, 50s, and 50u scissor and hold the rail 700 in the X direction by the force of the spring 72. The rollers 50m, 50q, 50r, and 50v are combined with the rollers 50o and 50t controlled by the actuators 70x and y to sandwich and hold the rail 700 in the Z direction. Generators 60m, 60n, 60o, and 60p are connected to the rollers 50m, 50q, 50r, and 50v, respectively, and energy is generated from the rotation of the rollers.
The safety state confirmation device 10 is equipped with an acceleration sensor 20, a gyro sensor 30, and an image sensor 40, and the controller 80 has an abnormality determination means 90 and a communication means 110 for communicating with the elevator control controller 400.

図１４は、上述した安全状態確認装置１０を専用レール７００に適用した場合の計測動作のフローを示したものである。 FIG. 14 shows a flow of measurement operation when the above-mentioned safety state confirmation device 10 is applied to the dedicated rail 700.

安全状態確認装置１０は、加速度センサ２０、ジャイロセンサ３０のデータを取得する（S19）
取得したデータを処理して、専用レール７００に適したデータ形式に変換する（S29）
実施例４と同様に、加速度と角速度のデータを組合せることにより、任意の位置での専用レール７００の捻れ等の不具合を検知できる。
専用レールが安全か否かを判定する（S39）判定は予め記憶されている許容範囲に収まっているかを確認する。 The safety state confirmation device 10 acquires the data of the acceleration sensor 20 and the gyro sensor 30 (S19).
Process the acquired data and convert it to a data format suitable for the dedicated rail 700 (S29).
Similar to the fourth embodiment, by combining the acceleration and angular velocity data, it is possible to detect a defect such as twisting of the dedicated rail 700 at an arbitrary position.
Judging whether the dedicated rail is safe (S39) Judgment confirms whether it is within the allowable range stored in advance.

判定結果を記憶する（S40）。 The judgment result is stored (S40).

画像センサ４０から画像データを取得する（S50）。 Image data is acquired from the image sensor 40 (S50).

該データを処理してエレベータの構成要素を検出する（S69）。 The data is processed to detect elevator components (S69).

専用レールの位置・傾きを考慮して画像データの位置情報補正を実施する。 Correct the position information of the image data in consideration of the position and inclination of the dedicated rail.

専用レール７００を基準として、各エレベータ構成要素までの位置を計測する（S79）。 The position to each elevator component is measured with reference to the dedicated rail 700 (S79).

得られた位置情報から、各エレベータ構成要素間の位置関係を判定する（S80）。 From the obtained position information, the positional relationship between each elevator component is determined (S80).

判定結果を記憶する（S90）。 The judgment result is stored (S90).

下に到達したら判定結果をエレベータ制御装置４００に送信する（S1２0）。 When it reaches the bottom, the determination result is transmitted to the elevator control device 400 (S120).

１０ 安全状態確認装置
２０ 加速度センサ
３０ ジャイロセンサ
４０ 画像センサ
５０ ローラー
６０ 発電機
７０ アクチュエータ
７２ バネ
８０ コントローラ
９０ 異常判定手段
１００ 計測ターゲット
１１０ 通信手段
２００ ガイドレール
２１０ ロープ
２１２ 機械室有りの主ロープ
２１４ 機械室無しの主ロープ
２１６ ガバナロープ
２２０ テールコード
３００ かご
３２０ ガバナ
３２２ ガバナプーリー
４００ エレベータ制御コントローラ
７００ 専用レール 10 Safety status confirmation device 20 Accelerometer 30 Governor sensor 40 Image sensor 50 Roller 60 Generator 70 Actuator 72 Spring 80 Controller 90 Abnormality determination means 100 Measurement target 110 Communication means 200 Guide rail 210 Rope 212 Main rope with machine room 214 Machine room None Main Rope 216 Governor Rope 220 Tail Cord 300 Basket 320 Governor 322 Governor Pulley 400 Elevator Control Controller 700 Dedicated Rail

Claims (10)

昇降路内を移動する昇降機が停止したことを検知する昇降機制御装置と、
前記昇降路内の画像データを取得する画像センサと、
安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得する加速度センサと、
取得された前記画像データと前記加速度に基づいて、前記昇降機を走行させるレール、前記昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、前記レール、前記ロープ及び前記テールコードの安全状態を判断する判断部と、
前記設備のうちいずれか一つの対象設備に追従して移動可能な移動手段と、を備える安全状態確認装置とを備え、
前記判断部は、
前記移動の際に取得した前記画像データから計測した前記対象設備から他の昇降路内の設備の間の距離、に基づき推定された各前記設備間の位置関係情報と、
前記移動中に取得した前記加速度と、
の変化分が予め定められた範囲内であれば、安全であると判断し、
前記昇降機制御装置は、前記安全状態確認装置の判断結果に基づいて、前記昇降機を復旧させる
ことを特徴とするエレベータシステム。 An elevator control device that detects that an elevator moving in the hoistway has stopped,
An image sensor that acquires image data in the hoistway and
An accelerometer that acquires acceleration when the safety status confirmation device moves, and
Based on the acquired image data and the acceleration, the current state of the equipment in the hoistway including the rail on which the elevator is driven, the rope installed in the elevator, and the tail code is acquired, and a predetermined standard is obtained. and compared, the rail, the rope and determining section for determining the safety state of the tail cord and,
A safety state confirmation device including a moving means capable of following any one of the above-mentioned facilities and moving is provided .
The judgment unit
Positional relationship information between the equipment estimated based on the distance between the target equipment and the equipment in the other hoistway measured from the image data acquired at the time of the movement, and
The acceleration acquired during the movement and the acceleration
If the amount of change in is within a predetermined range, it is judged to be safe, and
Prior Symbol elevator control device, on the basis of the determination result of the safety status confirmation apparatus, the elevator system, characterized in that to restore the elevator. 請求項１に記載のエレベータシステムにおいて、
前記安全状態確認装置は、前記対象設備上を移動可能に設置され、
前記画像センサは、前記他の昇降路内の設備が視野に入る位置に設置される
ことを特徴とするエレベータシステム。 In the elevator system according to claim 1 ,
The safety status confirmation device is movably installed on the target equipment and is installed.
The image sensor is installed at a position where the equipment in the other hoistway can be seen.
Elevator system comprising a call. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
前記安全状態確認装置は、前記移動の際の角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、
前記対象設備は前記レールであり、
前記判断部は、前記移動の際に取得した前記角速度の変化分が前記基準内であれば、安全な状態であると判断する
ことを特徴とするエレベータシステム。 In the elevator system according to claim 2.
It said safety status check equipment further comprises a gyro sensor for acquiring the angular rate during said movement,
The target equipment is a pre-Symbol rail,
The determination unit, an elevator system characterized in that variation of the angular velocity acquired during the movement is within the pre-Symbol criteria, it is determined that the safe state. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
前記安全状態確認装置は、前記移動の際の角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、
前記対象設備は前記ロープであり、
前記判断部は、前記移動の際に取得した前記角速度の変化分が前記基準内であれば安全な状態であると判断する
ことを特徴とするエレベータシステム。 In the elevator system according to claim 2.
It said safety status check equipment further comprises a gyro sensor for acquiring the angular rate during said movement,
Before Symbol subject equipment is a pre-Symbol rope,
The determination unit, an elevator system characterized in that variation of the angular velocity acquired during the movement is determined to be safe state if the previous SL reference. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
前記設備は、前記昇降機と連動して回転するガバナプーリに設置されるガバナロープを更に含み、
前記安全状態確認装置は、前記移動の際の角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、
前記対象設備は前記ガバナロープであり、
前記判断部は、前記移動の際に取得した前記角速度の変化分が前記基準内であれば安全な状態であると判断する
ことを特徴とするエレベータシステム。 In the elevator system according to claim 2 .
The equipment further includes a governor rope installed on a governor pulley that rotates in conjunction with the elevator.
Before SL safety status check equipment further comprises a gyro sensor for acquiring the angular rate during said movement,
The target equipment is a pre-Symbol Gabanaro-flops,
The determination unit, an elevator system characterized in that variation of the angular velocity acquired during the movement is determined to be safe state if the previous SL reference. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
前記安全状態確認装置は、前記移動の際の角速度を取得するジャイロセンサを更に備え、
前記対象設備は前記テールコードであり、
前記判断部は、前記移動の際に取得した前記角速度と前記加速度から、前記テールコードのたるみを検出し、
前記たるみの検知量で前記画像データのずれを補正する
ことを特徴とするエレベータシステム。 In the elevator system according to claim 2.
It said safety status check equipment further comprises a gyro sensor for acquiring the angular rate during said movement,
Before Symbol subject equipment is a pre-Symbol Teruko de,
The determination unit is configured before Symbol angular velocity obtained when moving between the acceleration to detect the slack of the tail code,
The amount of slack detected corrects the deviation of the image data.
Elevator system comprising a call. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
前記安全状態確認装置が移動した際とは、前記安全状態確認装置が落下した場合であることを特徴とするエレベータシステム。 In the elevator system according to claim 2.
An elevator system characterized in that the time when the safety state confirmation device is moved is the case where the safety state confirmation device is dropped. 請求項２に記載のエレベータシステムにおいて、
前記安全状態確認装置は、前記昇降機が停止したことを検知した際に、移動する
ことを特徴とするエレベータシステム。 In the elevator system according to claim 2.
The safety state confirmation device is an elevator system characterized in that it moves when it detects that the elevator has stopped. 昇降路内を移動する昇降機を制御する昇降機制御装置と、前記昇降路内の安全を確認する安全状態確認装置におけるエレベータ制御方法において、
前記昇降機制御装置が、前記昇降機が停止したことを検知し、
前記安全状態確認装置が、
前記昇降路内の画像データを取得し、
前記安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得し、
取得された前記画像データと前記加速度に基づいて、前記昇降機を走行させるレール、前記昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、前記レール、前記ロープ及び前記テールコードの安全状態を判断し、
前記安全状態確認装置は、前記設備の内いずれか一つの対象設備に追従して移動可能な移動手段を備え、
前記移動の際に取得した前記画像データから計測した前記対象設備から他の昇降路内の設備の間の距離、に基づき推定された各前記設備間の位置関係情報と、
前記移動中に取得した前記加速度と、
の変化分が予め定められた範囲内であれば、安全であると判断し
前記昇降機制御装置は、前記安全状態確認装置の判断結果に基づいて、前記昇降機を復旧させる
ことを特徴とするエレベータ制御方法。 In the elevator control device for controlling the elevator moving in the hoistway and the elevator control method in the safety state confirmation device for confirming the safety in the hoistway.
The elevator control device detects that the elevator has stopped,
The safety status confirmation device
The image data in the hoistway is acquired, and
When the safety state confirmation device moves, the acceleration is acquired and
Based on the acquired image data and the acceleration, the current state of the equipment in the hoistway including the rail on which the elevator is driven, the rope installed in the elevator, and the tail code is acquired, and a predetermined standard is obtained. To determine the safety status of the rail, the rope and the tail cord ,
The safety state confirmation device includes a moving means capable of following the target equipment of any one of the equipment.
Positional relationship information between the equipment estimated based on the distance between the target equipment and the equipment in the other hoistway measured from the image data acquired at the time of the movement, and
The acceleration acquired during the movement and the acceleration
If the amount of change in is within a predetermined range, it is judged to be safe.
Prior Symbol elevator control device, on the basis of the determination result of the safety status confirmation apparatus, an elevator control method, characterized in that to restore the elevator. 昇降路内の画像データを取得する画像センサと、
安全状態確認装置が移動した際に加速度を取得する加速度センサと、
取得された前記画像データと前記加速度に基づいて、昇降機を走行させるレール、前記昇降機に設置されたロープ及びテールコードを含む昇降路内の設備の現在の状態を取得し、予め定められた基準と比較して、前記レール、前記ロープ及び前記テールコードの安全状態を判断する判断部と、
前記設備のうちいずれか一つの対象設備に追従して移動可能な移動手段と、を備え、
前記判断部は、
前記移動の際に取得した前記画像データから計測した前記対象設備から他の昇降路内の設備の間の距離、に基づき推定された各前記設備間の位置関係情報と、
前記移動中に取得した前記加速度と、
の変化分が予め定められた範囲内であれば、安全であると判断する
ことを特徴とする安全状態確認装置。 An image sensor that acquires image data in the hoistway and
An accelerometer that acquires acceleration when the safety status confirmation device moves, and
Based on the acquired image data and the acceleration, the current state of the equipment in the hoistway including the rail on which the elevator travels, the rope and the tail code installed on the elevator is acquired, and a predetermined standard is used. in comparison, with the rail, the rope and determining section for determining the safety state of the tail code,
E Bei and a moving means capable of moving to follow the one target facility one of the facilities,
The judgment unit
Positional relationship information between the equipment estimated based on the distance between the target equipment and the equipment in the other hoistway measured from the image data acquired at the time of the movement, and
The acceleration acquired during the movement and the acceleration
If the amount of change in is within a predetermined range, it is judged to be safe.
Safety state confirmation device comprising a call.
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