JP6797945B2 - 患者の位置決めのためのロボットおよびロボットアセンブリ - Google Patents
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Claims (13)
- 患者の位置決めのための、ロボットアセンブリであって、シャフトユニットによって互いに接続された複数のロボットエレメントを有するロボットアームを具備し、
前記シャフトユニットは、各々前記ロボットアームの少なくとも1つの移動軸を画定し、
前記ロボットアームは、前記ロボットアセンブリの周囲領域に配置可能な第1の端部領域と、検査テーブルを配置することができる第2の端部領域とを具備し、
前記第1の端部領域の後に配置した第1のシャフトユニットは前記ロボットアームの第1の回転軸を画定し、
前記周囲領域は、リニアシャフトユニットを具備し、
前記リニアシャフトユニットは、それに沿って前記ロボットアームの直線移動を可能とする直線運動軸を画定し、
前記ロボットアームは、前記第1の回転軸が前記周囲領域を一定の角度で横切るとともに、前記直線運動軸を一定の角度で横切るように、前記第1の端部領域によって前記リニアシャフトユニットに取り付けることが可能であり、
前記検査テーブルは、前記第1の回転軸のシャフトを回転させることでその高さを変化させることが可能である、
ことを特徴とするロボットアセンブリ。 - 前記第1の回転軸は、前記周囲領域に対して10°と80°との間の角度、20°から70°までの角度、又は45°の角度となることを特徴とする請求項1に記載のロボットアセンブリ。
- 前記第1の端部領域は、前記第1の回転軸に対する角度が周囲領域に対する角度と実質的に同じである接続面を具備することを特徴とする請求項1又は請求項2に記載のロボットアセンブリ。
- 前記周囲領域は、実質的に水平な面と、床面とを具備することを特徴とする請求項1乃至請求項3のいずれか1項に記載のロボットアセンブリ。
- 接続面は、少なくとも2つの結合エレメントによって前記周囲領域に結合され、第1のロボットエレメントへの前記第1のシャフトユニットの接続領域は実質的に結合エレメントの間に配置されることを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載のロボットアセンブリ。
- 前記ロボットアームは、前記第1のシャフトユニットの後に配置され、ロボットアームの第2の回転軸を画定する第2のシャフトユニットをさらに具備することを特徴とする請求項1乃至請求項5のいずれか1項に記載のロボットアセンブリ。
- 前記ロボットアームは、前記第1のシャフトユニット及び第2のシャフトユニットの後に配置された第3のシャフトユニットであって、前記ロボットアームの第3の回転軸を画定することを特徴とする第3のシャフトユニットを具備し、前記第3のシャフトユニットの後に配置された第4のシャフトユニット及び第5のシャフトユニットであって、前記ロボットアームの対応する第4の回転軸及び第5の回転軸を画定することを特徴とする第4のシャフトユニット及び第5のシャフトユニットも具備することを特徴とする請求項1乃至請求項6のいずれか1項に記載のロボットアセンブリ。
- 前記第3の回転軸は、第2の回転軸に対して実質的に垂直であることを特徴とする請求項7に記載のロボットアセンブリ。
- 前記第2のシャフトユニットと前記第3のシャフトユニット(A2、A3)とは、相互に30cmから2mまでの範囲の間隔を有し、60cmから1.50mまでの範囲の間隔を有することを特徴とする請求項7又は請求項8に記載のロボットアセンブリ。
- 前記第1の回転軸が前記直線運動軸を横切る角度は、前記第1の回転軸が前記周囲領域を横切る角度と同じとなることを特徴とする請求項1乃至請求項9のいずれか1項に記載のロボットアセンブリ。
- 前記リニアシャフトユニットは、床面に配置することが可能であることを特徴とする請求項1乃至請求項10のいずれか1項に記載のロボットアセンブリ。
- 床面と、
前記リニアシャフトユニットが、前記床面に配置されていることを特徴とする、請求項1乃至請求項11のいずれか1項に記載のロボットアセンブリと、
を具備するロボット作業セル。 - 医療用撮像機器及び/又は医療用放射線治療機器を更に具備し、前記ロボットアセンブリは、医療機器の作業領域に患者を配置するように形成されることを特徴とする、請求項12に記載のロボット作業セル。
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