JP6791714B2 - 移動式クレーン用フック装置及びこれを備えた移動式クレーン - Google Patents

Description

本発明は、遠隔操作信号に基づきフックをフック支持軸の軸方向と直交する軸回りに回転駆動する回転駆動機構を有する移動式クレーン用フック装置及びこれを備えた移動式クレーンに関する。

上記回転駆動機構を備えたフック装置として、例えば、特許文献１に記載の回転駆動式揚重フック装置がある。
この回転駆動式揚重フック装置は、遠隔操作可能な回転駆動装置を備え、揚重用フックを遠隔操作によって回転可能に構成されたものである。

実開平６−３７２６２号公報

しかしながら、上記特許文献１の回転駆動式揚重フック装置では、左右のシーブホイールの下半円を半円状のシーブカバーが覆っている。しかし、２つのシーブホイール間に存在し、回転駆動機構を構成する、回転駆動装置、バッテリ、無線操縦器等は、保護ガードで覆ってはいるものの、比較的頑丈なシーブカバーの外径内には納まらず、外側に大きく突出している。そのため、フックを誤って吊荷や地面と衝突させてしまった場合、耐衝突性が不足して回転駆動機構に破損が生じる恐れがある。
特に、移動式クレーンは、地下トンネル工事などで使用されることが多々あり、移動式クレーンを設置した地表から地下数十メートルまでフックを降下させることが出来るため、少しの操作ミスによって衝突が容易に発生する。

また、上記特許文献１の回転駆動式揚重フック装置は、バッテリを充電するための電力を発電する手段及びバッテリを充電する手段を有していない。そのため、バッテリの電力が不足した場合に、例えば、バッテリを予備のものと交換したり、外部電源の電力によって充電したりする等の手間を要する。
そこで、本発明は、このような問題点に着目してなされたものであって、回転駆動機構の耐衝突性を向上することが可能な移動式クレーン用フック装置及びこれを備えた移動式クレーンを提供することを第１の目的としている。

また、回転駆動機構の電気系統部品に電力を供給するバッテリを自稼発電によって充電可能な移動式クレーン用フック装置及びこれを備えた移動式クレーンを提供することを第２の目的としている。

上記課題を解決するために、本発明の第１の態様に係る移動式クレーン用フック装置は、シーブ軸の軸方向の一端側及び他端側に回転自在に取り付けられた、ワイヤロープが掛回される複数のシーブと、前記シーブ軸の軸方向の一端及び他端に取り付けられた２つのシーブカバーと、前記シーブ軸の回転軸線と直交する軸回りに回転自在に設けられたフックと、遠隔操作信号の受信に応じて前記フックを前記直交する軸回りに回転駆動する回転駆動機構と、を備え、前記回転駆動機構は、その全体が前記２つのシーブカバーに挟まれた空間内に収容されている。

また、上記課題を解決するために、本発明の第２の態様に係る移動式クレーン用フック装置は、フック支持軸の長手方向の中央に該フック支持軸の揺動軸線と直交する軸回りに回転自在に取り付けられたフックと、遠隔操作信号の受信に応じて前記フックを前記直交する軸回りに回転駆動する回転駆動機構と、振動エネルギーを電気エネルギーに変換して発電する自稼発電機と、を備え、前記回転駆動機構は、電動モータと、遠隔操作信号の受信機と、前記受信機で受信した前記遠隔操作信号に基づき前記電動モータを駆動制御する制御装置と、前記電動モータ、前記受信機及び前記制御装置に電力を供給する充電式のバッテリと、を備えており、前記自稼発電機で発電した電力を用いて前記バッテリを充電するように構成されている。

また、上記課題を解決するために、本発明の第３の態様に係る移動式クレーンは、上記第１の態様に係る移動式クレーン用フック装置又は上記第２の態様に係る移動式クレーン用フック装置を備える。

上記第１の態様に係る移動式クレーン用フック装置によれば、回転駆動機構の全体が２つのシーブカバーの内側の空間内に収容されており、回転駆動機構がシーブカバーから外側に突出しない構成となる。これによって、フック装置が吊荷や地面と衝突時に回転駆動機構をシーブカバーで衝突から護ることが可能となり、回転駆動機構の耐衝突性を向上することが可能となる。また、保護ガードを不要とすることが可能となる。

また、上記第２の態様に係る移動式クレーン用フック装置によれば、回転駆動機構の電気系統部品に電力を供給する充電式のバッテリを備えると共に、振動エネルギーを電気エネルギーに変換して発電する自稼発電機を備える。そして、この自稼発電機の発電電力によってバッテリを充電するように構成されている。これによって、例えば、第２の態様に係るクレーン用フック装置を車両搭載型のクレーンを始めとした移動式クレーンに搭載することで、クレーンの移動中に発生する振動によって発電することが可能となり、移動中にバッテリを充電することが可能となる。その結果、作業中にバッテリを交換するなどの煩わしい作業が発生するのを低減することが可能となる。

また、上記第３の態様に係る移動式クレーンによれば、回転駆動機構の耐衝突性が向上してクレーンの信頼性を向上することが可能となる。また、回転駆動機構のバッテリの充電方法が容易となってクレーンの使い勝手を向上することが可能となる。

（ａ）及び（ｂ）は、第１実施形態に係る第１のフック装置を吊り下げた状態のブーム先端部の側面図及び正面図である。 第１実施形態に係る第１のフック装置を背面側から見た透視図である。 図１（ｂ）のＡ−Ａ線断面図である。 第１実施形態に係る第１のフック装置を斜め上方から視た斜視図である。 フック遠隔操作機及び回転駆動機構の具体的構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る自稼発電機の具体的構成を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、第１実施形態に係るクレーンの第１のフック装置を格納する動作を説明する図である。 第１のフック装置のフック格納状態においてクレーンのブームを上側から視た図であり、ブームの一部を省略した図である。 第１実施形態に係るクレーンをトラックに搭載した一例を示す図である。 （ａ）及び（ｂ）は、第２実施形態に係る第２のフック装置を吊り下げた状態及び格納した状態のブーム先端部の側面図である。 第２実施形態に係る第２のフック装置を側面側から視た透視図である。 図１１のＢ−Ｂ線断面図である。 第２実施形態に係るクレーンをトラックに搭載した一例を示す図である。 第１実施形態に係る第１のフック装置をクローラクレーンに搭載した変形例を示す図である。 （ａ）は第１のフック装置に大型化したシーブカバーを取り付けた一例を示す背面図の透視図であり、（ｂ）は第１のフック装置のシーブカバーに拡張オプションを取り付けて大型化した一例を示す背面図の透視図である。

以下、本発明の第１から第２実施形態について、図面を適宜参照しつつ説明する。なお、図面は模式的なものである。そのため、厚みと平面寸法との関係、比率等は現実のものとは異なることに留意すべきであり、図面相互間においても互いの寸法の関係や比率が異なる部分が含まれている。また、以下に示す第１から第２実施形態は、本発明の技術的思想を具体化するための装置や方法を例示するものであって、本発明の技術的思想は、構成部品の材質、形状、構造、配置等を下記の実施形態に特定するものではない。

（第１実施形態）
第１実施形態に係る第１のフック装置６Ａは、図１〜図４に示すように、第１シーブ１５Ａと、第２シーブ１５Ｂと、フック１６と、第１のシーブカバー３０Ａと、第２のシーブカバー３０Ｂとを備えている。更に、フック支持軸を兼ねる第１シーブ軸３１と、抜止板３２と、フック抜止３４と、一対のブラケット３６と、一対の取付部材３７と、２つのガイドローラ３８とを備えている。
この第１のフック装置６Ａは、図１（ａ）及び（ｂ）に示すように、クレーン１Ａの備えるブーム５の先端部から、ワイヤロープ１４によって吊り下げられている。

ここで、ブーム５の先端部には、ブーム側シーブ軸２５によって、ブーム５の先端を正面視して、左側に第１ブーム側シーブ１０Ａ、右側に第２ブーム側シーブ１０Ｂが軸支されている。第１ブーム側シーブ１０Ａと第２ブーム側シーブ１０Ｂとの間には、弧状の案内面を形成したガイド板２７が取付けられている。また、第１ブーム側シーブ１０Ａの左側には、ワイヤロープ１４の端末を、その固定部材であるソケット５１及びコッタ５２に導く案内用シーブ１１が取付けられている。
第１のシーブカバー３０Ａは、ブーム５の先端を正面視して正面（前方）側に設けられ、第２のシーブカバー３０Ｂは、ブーム５の先端を正面視して第１のシーブカバー３０Ａと対向して背面（後方）側に設けられている。また、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂは、正面視で、上部が台形状で下部が半円状に形成されている。

第１シーブ軸３１は、トラニオンタイプの軸であり、図２〜図４に示すように、直方体形状の中軸部３１ａと、この中軸部３１ａの長手方向の両端面の中央から突出する円柱状の凸軸部３１ｂと、中軸部３１ａの長手方向の中央部を上下に貫通する円形の貫通孔３１ｃとを有している。そして、第１のシーブカバー３０Ａと第２のシーブカバー３０Ｂとのそれぞれの略中央に設けられた円形の貫通穴３０ｈに凸軸部３１ｂを嵌合させることで、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂ間に第１シーブ軸３１を回動可能に設けている。この第１シーブ軸３１の両端の凸軸部３１ｂのそれぞれに抜止板３２が抜止ボルト３３で固定され、第１のシーブカバー３０Ａ及び第２のシーブカバー３０Ｂが第１シーブ軸３１から抜け落ちるのを防止している。

第１シーブ１５Ａは、第１シーブ軸３１の第１のシーブカバー３０Ａ側の凸軸部３１ｂにラジアル軸受３５を介して枢着され、第２シーブ１５Ｂは、第１シーブ軸３１の第２のシーブカバー３０Ｂ側の凸軸部３１ｂにラジアル軸受３５を介して枢着されている。
フック１６は、第１シーブ軸３１の中軸部３１ａに設けられた貫通孔３１ｃにフック軸１６ａを下側から上側に向かって挿通させて、中軸部３１ａの上部にてスラスト軸受３９を介して第１シーブ軸３１の回動軸線と直交する軸を中心として回転自在に取り付けられている。フック抜止３４は、フック１６の上端側に取り付けられており、フック１６の第１シーブ軸３１からの抜け落ちを防止している。

一対のブラケット３６は、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂの上端部間に左右に離隔して前後方向に架け渡され、一対の取付部材３７を介して前後方向の一端部及び他端部が第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂにボルトで固定されている。一対のブラケット３６間には２本のピンが前後に離隔して設けられており、このピンのそれぞれに、ガイド板２７の案内面に接して転動するガイドローラ３８が軸受（図示略）を介して枢支されている。
第１のフック装置６Ａは、更に、図１〜図４に示すように、電動モータ４０と、バッテリ４１と、遠隔制御装置４２と、減速機４４と、取付部材４５と、バッテリ取付部材４６と、第１の自稼発電機４７Ａと、第２の自稼発電機４７Ｂと、防水カバー４８とを備えている。

取付部材４５は、平板状に形成され、モータ軸４０ａ用の円形の第１の貫通孔４５ａと、第１の貫通孔４５ａと所定間隙を空けて長手方向に隣接する位置に設けられたフック軸１６ａ用の円形の第２の貫通孔４５ｂとを備えている。第１の貫通孔４５ａは、モータ軸４０ａの径よりも大きな径を有し、第２の貫通孔４５ｂは、フック軸１６ａの径よりも大きい径を有している。
この取付部材４５は、第１シーブ軸３１の中軸部３１ａの上面の、第２の貫通孔４５ｂが第１シーブ軸３１の貫通孔３１ｃと同心となる位置に重ねて設けられている。加えて、自身の長手方向が第１シーブ軸３１の回転軸線かつフック軸１６ａの回転軸線と直交する向きに設けられている。取付部材４５は、この状態で、第１の貫通孔４５ａの全体を含む一部分が、第１シーブ軸３１の中軸部３１ａから第１及び第２シーブ１５Ａ及び１５Ｂに挟まれた空間内に向かって突出するように構成されている。加えて、この突出部分の長さは、取付部材４５の全体が第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂに挟まれた空間内に収まる長さに構成されている。

バッテリ取付部材４６は、図２において、下面側にバッテリ４１との電気的な接続部を有する上辺部４６ａと、上辺部４６ａよりも左右方向の寸法が短い下辺部４６ｂと、これらの左端部を接続する左辺部４６ｃとを備えている。バッテリ取付部材４６は、上辺部４６ａの左端上面部を取付部材４５の右端下面部に溶接等によって接合して取り付けられている。左辺部４６ｃには、下側から下辺部４６ｂを通過したバッテリ４１を上側にスライドして接続部まで導くための案内溝（図示略）が形成されている。加えて、バッテリ取付部材４６の寸法は、バッテリ取付部材４６の全体が第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂに挟まれた空間内に収まる寸法に構成されている。

電動モータ４０は、必要なトルクが得られる範囲で、例えば、小型のサーボモータ等から構成されている。この電動モータ４０は、第１実施形態において、直方体形状の本体部と、その長手方向の一端から突出するモータ軸４０ａとを有する。電動モータ４０は、モータ軸４０ａを取付部材４５の第１の貫通孔４５ａに下面側から挿通して軸の一部を上面側に突出した状態で取付部材４５の下面にボルト等（図示略）で固定支持されている。また、第１実施形態では、取付部材４５に固定支持された状態で、電動モータ４０の重心４０ｇが第１シーブ軸３１よりも下方に位置するように構成されている。加えて、電動モータ４０の全体が、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂに挟まれた空間内に収容されるように構成されている（図２参照）。
従って、例えば、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂとして既存のものを流用した場合に、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂのサイズや形状、内側の空間の大きさ等に合わせて、上記構成を満足するサイズ及び形状の電動モータを既存のものから選択するか、又は作製する。

バッテリ４１は、電動モータ４０及び遠隔制御装置４２に電力を供給する充電式のバッテリ（二次電池）である。バッテリ４１は、上面部に正電極及び負電極との電気的な接続部が設けられている。バッテリ４１は、バッテリ取付部材４６の下側から上側に向かって、案内溝に沿ってスライドしてバッテリ取付部材４６の内側に嵌入し、バッテリ４１側の接続部とバッテリ取付部材４６側の接続部とが接続された状態で取り付けられる。これにより、取り付けられたバッテリ４１は、電動モータ４０と第１シーブ軸３１を中心に平面視で互いに反対側の位置に配置される。また、第１実施形態では、バッテリ取付部材４６に固定支持された状態で、バッテリ４１の重心４１ｇが第１シーブ軸３１よりも下方に位置するように構成されている。また、第１実施形態において、バッテリ４１の電力は、バッテリ取付部材４６側の接続部を介して、電動モータ４０及び遠隔制御装置４２に供給される。加えて、バッテリ４１の全体が、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂの内側の空間内に収容されるように構成されている（図２参照）。
従って、例えば、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂとして既存のものを流用した場合に、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂのサイズや形状、内側の空間の大きさ等に合わせて、上記構成を満足するサイズ及び形状のバッテリを既存のものから選択するか、又は作製する。

遠隔制御装置４２は、フック遠隔操作機１００（後述）から無線送信された遠隔操作信号を受信し、受信した遠隔操作信号に基づき電動モータ４０を駆動制御するものである。第１実施形態において、遠隔制御装置４２は、バッテリ取付部材４６の上部に固定支持されている。従って、遠隔制御装置４２も、バッテリ４１と同様に、第１シーブ軸３１を挟んで電動モータ４０と平面視で互いに反対側の位置に配置される。また、遠隔制御装置４２も、その全体が、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂに挟まれた空間内に収容されるように構成されている（図２参照）。
従って、遠隔制御装置４２についても、例えば、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂとして既存のものを流用した場合に、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂのサイズや形状、内側の空間の大きさ等に合わせて、上記構成を満足するサイズ及び形状に設計する。

また、バッテリ４１と遠隔制御装置４２とは、板金を成型して構成された防水カバー４８で覆われている。
また、上記構成によって、電動モータ４０、バッテリ４１及び遠隔制御装置４２は、第１シーブ軸３１を中心に、電動モータ４０の質量と、バッテリ４１及び遠隔制御装置４２の合計質量とがバランスする（釣り合う）位置関係に配置される。

減速機４４は、第１平歯車４４ａと、第１平歯車４４ａよりも大きい径を有する第２平歯車４４ｂとを備えている。第１平歯車４４ａは、モータ軸４０ａの上部にモータ軸４０ａと同期回転可能に固定支持され、第２平歯車４４ｂは、フック軸１６ａの上部にフック軸１６ａと同期回転可能に固定支持されている。
第１平歯車４４ａと第２平歯車４４ｂとは、互いの歯の一部が噛み合わされている。そして、電動モータ４０の発生する回転駆動力によってモータ軸４０ａが回転すると、これと同期して第１平歯車４４ａが回転する。第１平歯車４４ａが回転すると、第２平歯車４４ｂが予め設計された減速比に応じた回転速度で回転する。第２平歯車４４ｂが回転すると、これと同期してフック軸１６ａが回転する。

また、減速機４４は、第１シーブ軸３１の上部の空間内に配置されており、その全体が、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂに挟まれた空間内に収容されるように構成されている（図２参照）。
一方、第１及び第２の自稼発電機４７Ａ及び４７Ｂは、同一構成の発電機から構成されており、例えば、振動等の外力を受けて自稼発電するものである。第１及び第２の自稼発電機４７Ａ及び４７Ｂによって自稼発電された電力はバッテリ４１の充電電力として利用される。また、第１実施形態では、第１及び第２の自稼発電機４７Ａ及び４７Ｂとして、リニア発電機を採用している。
第１の自稼発電機４７Ａは、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂの上部台形状の左側傾斜部に、該傾斜部と直交する姿勢で前後方向に掛け渡されて取り付けられている。また、第２の自稼発電機４７Ｂは、第２のシーブカバー３０Ｂの上部台形部分の表面に第１シーブ軸３１と前後方向に直交する姿勢で取り付けられている。

また、第１のフック装置６Ａは、第１シーブ１５Ａ及び第２シーブ１５Ｂに掛回されたワイヤロープ１４によってブーム５から吊り下げられており、第１シーブ軸３１を介してフック１６に作用する負荷を受ける。第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂには吊荷等の負荷は作用しない。第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂは、第１シーブ軸３１に対して回動可能であるが、通常（無負荷時）は図１〜図４の位置にある。これは、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂの重心が第１シーブ軸３１より下方にあるためである。フック１６は、第１シーブ軸３１が回動することでその軸回りに揺動可能であるが、通常（無負荷時）は図１〜図４の位置にある。これは、回転駆動機構を構成する電動モータ４０及びバッテリ４１が、第１シーブ軸３１を中心に平面視で互いに反対側の位置に配置されているためである。加えて、電動モータ４０の重心４０ｇと、バッテリ４１及び遠隔制御装置４２を合わせた質量の重心４１ｇ（以下、「バッテリ４１類の重心４１ｇ」と記載する）とが第１シーブ軸３１より下方にあるためである。更に、第１実施形態では、電動モータ４０と、バッテリ４１及び遠隔制御装置４２との配置構成を、電動モータ４０の質量とバッテリ４１及び遠隔制御装置４２を合わせた質量（以下、「バッテリ４１類」の質量と記載する）との差異を考慮した配置構成としている。具体的に、平面視にて第１シーブ軸３１を境に、電動モータ４０側の取付部材４５の質量を加味した電動モータ４０の質量に重心４０ｇと第１シーブ軸３１との間の距離を乗じた値と、バッテリ４１側の取付部材４５及び４６の質量を加味したバッテリ４１類の質量に重心４１ｇと第１シーブ軸３１との間の距離を乗じた値とが等しくなる配置構成としている。即ち、第１シーブ軸３１を中心に、電動モータ４０側の取付部材４５の質量を加味した電動モータ４０の質量と、バッテリ４１側の取付部材４５及び４６の質量を加味したバッテリ４１類の質量とが平衡した状態となる配置構成となっている。

第１のフック装置６Ａは、ブーム５の基端部側にあるウインチ（図示略）の操作により、ワイヤロープ１４で巻上げ、巻下げされる。このワイヤロープ１４は、ブーム５の下面に取付けたワイヤガイド５０を経てブーム５先端部の第１ブーム側シーブ１０Ａに入る。そして、第１のフック装置６Ａの第１シーブ１５Ａを通って、ブーム５先端部の第２ブーム側シーブ１０Ｂの正面から背面側へ抜ける。更に、第１のフック装置６Ａの第２シーブ１５Ｂを通り、ブーム５先端部に設けた案内用シーブ１１の背面から正面側へ抜け、ワイヤロープ１４の端末を固定するソケット５１にコッタ５２で止着されている。
以上説明した、電動モータ４０、バッテリ４１、遠隔制御装置４２及び減速機４４は、第１のフック装置６Ａの回転駆動機構を構成する。

次に、フック遠隔操作機１００及び遠隔制御装置４２の具体的構成並びに回転駆動機構の各構成部の接続構成を説明する。なお、フック遠隔操作機１００は、クレーンの遠隔操作機（図示略）と、クレーン本体の操縦部とのいずれか一方又は双方に装備されている。
図５に示すように、フック遠隔操作機１００は、フック回転スイッチ１０１と、送信機１０２とを備えている。
フック回転スイッチ１０１は、作業者のスイッチ操作に応じてフック１６をその操作内容に応じた方向に同操作内容に応じた回転量だけ回転させるための回転指示情報を生成し、生成した回転指示情報を送信機１０２に出力する。

送信機１０２は、フック回転スイッチ１０１から入力された回転指示情報を予め設定された周波数帯域の搬送波に乗せてなる遠隔操作信号を生成する。そして、生成した遠隔操作信号を無線送信する。
一方、遠隔制御装置４２は、受信機４２ａと、制御装置４２ｂとを備えている。
受信機４２ａは、フック遠隔操作機１００から無線送信された遠隔操作信号を受信し、受信した遠隔操作信号を復調して回転指示情報を抽出する。そして、抽出した回転指示情報を制御装置４２ｂに出力する。
制御装置４２ｂは、受信機４２ａから入力された回転指示情報に基づき、この指示情報に応じた回転方向に同指示情報に応じた回転量だけフック１６を回転させるためのモータ駆動信号を生成する。そして、生成したモータ駆動信号を電動モータ４０に出力する。

また、遠隔制御装置４２の制御装置４２ｂは、電気ケーブル（図示略）を介して電動モータ４０と電気的に接続されている。加えて、バッテリ４１は、受信機４２ａ、制御装置４２ｂ及び電動モータ４０と、電気ケーブル（図示略）を介して電気的に接続されている。更に、第１の自稼発電機４７Ａと、第２の自稼発電機４７Ｂとは、電気ケーブル（図示略）を介してバッテリ４１と電気的に接続されている。
一方、電動モータ４０は、そのモータ軸４０ａが、減速機４４を介してフック軸１６ａと機械的に接続されている。

以上の構成によって、バッテリ４１から電動モータ４０及び遠隔制御装置４２に電力が供給されると、電動モータ４０及び遠隔制御装置４２が作動可能状態となる。この状態において、作業者がフック遠隔操作機１００のフック回転スイッチ１０１を操作すると、送信機１０２を介して遠隔操作信号が無線送信される。無線送信された遠隔操作信号は、遠隔制御装置４２の受信機４２ａで受信される。受信機４２ａは、受信した遠隔操作信号から回転指示情報を抽出し、抽出した回転指示情報を制御装置４２ｂに出力する。制御装置４２ｂは、入力された回転指示情報に基づき、回転指示情報に応じたモータ駆動信号を生成し、生成したモータ駆動信号を、電動モータ４０に出力する。
これにより、電動モータ４０が回転駆動し、この回転駆動力が減速機４４を介してフック軸１６ａに伝達されフック１６がフック軸１６ａを中心に回転する。

次に、第１及び第２の自稼発電機４７Ａ及び４７Ｂの具体的構成を説明する。
以下、第１及び第２の自稼発電機４７Ａ及び４７Ｂを、区別する必要が無いときに「自稼発電機４７」と記載する場合がある。
自稼発電機４７は、図６に示すように、略円筒状のケース４７ａを備え、このケース４７ａの内側の空間は、仕切部４７ｂによって、２つの空間Ｓ１及びＳ２に分かれている。ケース４７ａの空間Ｓ１側には、その長手方向の中央位置に、内周面に沿って周方向に巻線が巻かれた構成のコイル４７ｃがケース４７ａの内壁に形成された窪み部分に固定配置されている。加えて、空間Ｓ１内には、その長手方向にＳ極とＮ極とが配された円柱状の磁石４７ｄがコイル４７ｃの内側を通って空間Ｓ１内を進退自在に設けられている。更に、仕切部４７ｂの空間Ｓ１側の面と、この面と対向するケース４７ａの内側端面とには、これらの面と垂直方向（即ち、磁石４７ｄの進退方向）の弾性力を生じるバネ４７ｅが設けられている。このバネ４７ｅに磁石４７ｄが衝突することで、バネ４７ｅが収縮しその復元力によって衝突時とは逆方向の力を磁石４７ｄに付与する。この構成によって、磁石４７ｄの進退方向の往復動を容易としている。

コイル４７ｃの内側を通って磁石４７ｄが空間Ｓ１内を往復動することで、電磁誘導による誘導起電力（交流電力）が発生する。
また、バネ４７ｅには、磁石４７ｄが衝突する力を直接ケース４７ａ及び仕切部４７ｂに伝達させない、クッションとしての役目もあり、破損防止としての役目もある。
一方、仕切部４７ｂには、コイル４７ｃの巻線開始端と巻線終了端とからそれぞれ伸びる２本の配線４７ｆを空間Ｓ２側に通すための貫通穴４７ｇが設けられている。加えて、空間Ｓ２内には、整流回路４７ｈと、充電回路４７ｉとが配設されている。

２本の配線４７ｆは、貫通穴４７ｇを通って整流回路４７ｈのプラス端子とマイナス端子とに接続されている。
整流回路４７ｈは、全波整流回路（図示略）を備えており、配線４７ｆを介して入力される交流電力を、全波整流回路において全波整流して、直流電力に変換する。そして、この直流電力を、充電回路４７ｉに出力する。
充電回路４７ｉは、平滑コンデンサ（図示略）を備えており、入力された直流電力を平滑化する。そして、平滑化後の直流電力を、電気ケーブル４７ｊを介してバッテリ４１に供給する。
なお、充電回路４７ｉ、整流回路４７ｈは、第１の自稼発電機４７Ａおよび第２の自稼発電機４７Ｂ内に共に組み込まれた構造として示しているが、この構造に限らず、制御装置４２ｂ内に組み込む構造としても良い。
また、第１実施形態に係るクレーン１Ａは、非作業時や移動時に第１のフック装置６Ａを格納する機能を有している。更に、クレーン１Ａは、車両搭載型のクレーンである。

具体的に、図１の状態から第１のフック装置６Ａを格納する場合には、ウインチを操作して第１のフック装置６Ａを巻上げる。巻上げられた第１のフック装置６Ａは、上昇して図７（ａ）に示す状態になり上端のガイドローラ３８がガイド板２７の案内面に当接する。第１のフック装置６Ａを更に巻上げると、ガイドローラ３８が案内面に沿って転動し、ブーム先端部の第１及び第２ブーム側シーブ１０Ａ及び１０Ｂと第１のフック装置６Ａの第１及び第２シーブ１５Ａ及び１５Ｂとの間の距離が小さくなる方向へ第１のフック装置６Ａが移動して行く。そして、図７（ｂ）に示すようにブーム先端部の第１及び第２ブーム側シーブ１０Ａ及び１０Ｂと第１のフック装置６Ａの第１及び第２シーブ１５Ａ及び１５Ｂとの間の距離が最小となる位置まで移動しガイドローラ３８が凹状部２４に嵌入して格納される。ブーム５先端部のブーム側シーブ軸２５と第１のフック装置６Ａの第１シーブ軸３１とは直交しているため、格納時の高さは第１のフック装置６Ａの第１及び第２シーブ１５Ａ及び１５Ｂの径には影響されず、第１シーブ１５Ａと第２シーブ１５Ｂとの離間距離によって決まる。

なお、上記のようにガイドローラ３８がガイド板２７の案内面に当接している状態では、ワイヤロープ１４から第１のフック装置６Ａの第１及び第２シーブ１５Ａ及び１５Ｂを介して第１シーブ軸３１に巻上力が働く。加えて、ガイドローラ３８を介して第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂに巻上力に対する反力が働く。これによって、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂと第１シーブ軸３１との嵌合面が圧接されて第１シーブ軸３１の回動が阻止され、フック１６は揺動（回動）せず固定される。
この固定状態では、図７（ｂ）に示すように、第１の自稼発電機４７Ａの長手方向（磁石の進退方向）が鉛直方向（クレーンの上下方向）を向いた姿勢となる。一方、第２の自稼発電機４７Ｂは、図８に示すように、その長手方向がブーム５の長手方向と直交する方向（クレーンの左右方向）を向いた姿勢となる。

第１実施形態に係るクレーン１Ａは、図９に示すように、荷台を有するトラック１３に搭載されている。このクレーン１Ａのブーム５は、最縮小状態でトラック１３の運転席上部を通過して前方に真っ直ぐ伸びており、この状態のブーム５先端部にて、第１のフック装置６Ａが固定状態（以下、ブーム５先端部にフック装置が固定された状態を「フック格納状態」と記載する）となっている。そして、トラック１３は、このフック格納状態で作業現場に向けて走行することになる。
フック格納状態では、例えば、走行中にトラック１３が上下方向の振動を受けることで、第１の自稼発電機４７Ａの磁石４７ｄがコイル４７ｃとの相対移動方向の力を受けてケース４７ａの空間Ｓ１内をコイル４７ｃの内側を通過しつつ上下方向に進退移動する。これにより、第１の自稼発電機４７Ａでは、電磁誘導による誘導起電力が発生し発電する。一方、トラック１３が左右方向の振動を受けることで、第２の自稼発電機４７Ｂの磁石４７ｄがコイル４７ｃとの相対移動方向の力を受けてケース４７ａの空間Ｓ１内をコイル４７ｃの内側を通過しつつ左右方向に進退移動する。これにより、第２の自稼発電機４７Ｂでは、電磁誘導による誘導起電力が発生し発電する。これら発電した電力は、バッテリ４１に充電される。

このように、トラック１３が作業現場に到着するまでの間、第１及び第２の自稼発電機４７Ａ及び４７Ｂにおいて振動エネルギーが電気エネルギーに変換されバッテリ４１が充電される。そして、作業現場では、移動時に充電されたバッテリ４１によって回転駆動機構の電気系統部品に電力が供給される。この状態で、作業者がフック遠隔操作機１００を操作して、電動モータ４０を遠隔操作することで、フック１６が回転駆動する。これにより、遠隔操作にて吊荷の姿勢を変更することが可能となる。
ここで、第１シーブ軸３１がシーブ軸に対応し、第１及び第２シーブ１５Ａ及び１５Ｂが複数のシーブに対応し、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂが２つのシーブカバーに対応する。
また、減速機４４が伝達部材に対応し、取付部材４５が取付部材に対応し、第１の貫通孔４５ａが挿通部に対応し、モータ軸４０ａがモータ回転軸に対応する。

（第１実施形態の効果）
（１）第１実施形態に係る第１のフック装置６Ａは、第１シーブ軸３１の軸方向の一端側及び他端側に回転自在に取り付けられた、ワイヤロープ１４が掛回される第１及び第２シーブ１５Ａ及び１５Ｂを備える。加えて、第１シーブ軸３１の軸方向の一端及び他端に回転自在に嵌合された第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂと、第１シーブ軸３１の回転軸線と直交する軸回りに回転自在に設けられたフック１６とを備える。更に、遠隔操作信号の受信に応じてフック１６がフック軸１６ａの軸回りに回転駆動する回転駆動機構とを備える。回転駆動機構は、電動モータ４０と、遠隔操作信号の受信機４２ａと、受信機４２ａで受信した遠隔操作信号に基づき電動モータ４０を駆動制御する制御装置４２ｂと、電動モータ４０、受信機４２ａ及び制御装置４２ｂに電力を供給するバッテリ４１と、電動モータ４０の回転駆動力をフック１６に伝達する減速機４４とを備える。そして、上記回転駆動機構は、その全体が、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂに挟まれた空間内に収容されている。

この構成であれば、回転駆動機構の全体が第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂで挟まれた内側の空間内に収容され、回転駆動機構が第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂから外側に突出しない。これによって、第１のフック装置６Ａが吊荷や地面と衝突時に、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂによって回転駆動機構を衝突から護ることが可能となり、回転駆動機構の耐衝突性を向上することが可能となる。また、保護ガードを不要とすることが可能となるので、従来と比較して、その分のコストを低減することが可能となる。

（２）第１実施形態に係る第１のフック装置６Ａは、更に、フック１６が、第１シーブ軸３１の長手方向の中央に該第１シーブ軸３１の回転軸線と直交する軸回りに回転自在に取り付けられている。加えて、第１シーブ軸３１の中軸部３１ａの上部に固定支持されかつ第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂに挟まれた空間内における第１シーブ軸３１の回転軸線及びフック１６の回転軸線と直交する方向（第１実施形態では左右方向）に延在する取付部材４５を備える。更に、電動モータ４０が、取付部材４５の延在部分（第１実施形態では左側の部分）の下側に該電動モータ４０の本体部分が位置するように取付部材４５に固定支持されている。
この構成であれば、第１シーブ軸３１の横側にブラケット等の取付部材を介して電動モータを取り付ける従来の構成と比較して、電動モータ４０が第１シーブ軸３１の中軸部３１ａに極めて近接するよう配置されるため、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂに挟まれた空間内への電動モータの左右方向の収容性を向上することが可能となる。即ち、取付部材の左右方向への出っ張り分が無くなるので、その分だけ左右方向のスペースを確保することが可能となる。

（３）第１実施形態に係る第１のフック装置６Ａは、更に、取付部材４５が、その延在部分に電動モータ４０のモータ回転軸４０ａが挿通可能な第１の貫通孔４５ａを有する。そして、電動モータ４０が、モータ回転軸４０ａの一部を第１の貫通孔４５ａを介して取付部材４５の上側に突出するように固定支持されている。更に、フック１６が、第１シーブ軸３１の中軸部３１ａを貫通してその一部が第１シーブ軸３１の中軸部３１ａの上側に突出するように設けられている。そして、減速機４４が、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂの内側でかつ中軸部３１ａの上側の空間内に設けられると共に、取付部材４５の上側のモータ回転軸４０ａから中軸部３１ａの上側のフック軸１６ａ部分へと回転駆動力を伝達するように構成されている。
この構成であれば、第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂに挟まれた空間内でかつ中軸部３１ａの上側の空間を利用して、回転駆動力の伝達部材である減速機４４を設けることが可能となる。これによって、空きスペースを有効利用することが可能となり、フック装置の小型化や既存部品の流用等が可能となる。

（４）第１実施形態に係る第１のフック装置６Ａは、更に、電動モータ４０とバッテリ４１及び遠隔制御装置４２とが、第１シーブ軸３１を中心にして平面視で互いに反対側となる位置関係に配置されている。加えて、電動モータ４０の重心４０ｇとバッテリ４１類の重心４１ｇとが第１シーブ軸３１よりも下方に位置するように配置されている。更に、電動モータ４０の質量とバッテリ４１類の質量との差異を考慮し、第１シーブ軸３１を中心に平面視で、電動モータ４０側の取付部材４５の質量を加味した電動モータ４０の質量に第１シーブ軸３１と重心４０ｇとの間の距離を乗じた値と、バッテリ４１側の取付部材４５及び４６の質量を加味したバッテリ４１類の質量に第１シーブ軸３１と重心４１ｇとの間の距離を乗じた値とが等しくなるように配置されている。
この構成であれば、フック１６の第１シーブ軸３１回りの回動において質量バランスを取ることが可能となり、吊荷が無い状態（無負荷状態）でフック１６の傾きが無いようにすることが可能となる。

（５）第１実施形態に係る第１のフック装置６Ａは、更に、バッテリ４１が充電式のバッテリから構成されている。更に、振動エネルギーを電気エネルギーに変換して電力を発電する第１の自稼発電機４７Ａ及び第２の自稼発電機４７Ｂを備える。そして、第１の自稼発電機４７Ａ及び第２の自稼発電機４７Ｂで発電した電力を用いてバッテリ４１を充電するように構成されている。
この構成であれば、例えば、第１のフック装置６Ａを搭載したクレーンの移動中に発生する振動によって発電することが可能となり、作業現場へ移動中にバッテリ４１を充電することが可能となる。これによって、作業中にバッテリを交換するなどの煩わしい作業が発生するのを低減することが可能となる。

（６）第１実施形態に係る第１のフック装置６Ａは、更に、フック装置を格納する機能を備えたクレーン１Ａに搭載されている。第１の自稼発電機４７Ａ及び第２の自稼発電機４７Ｂが、コイル４７ｃと磁石４７ｄとの相対移動による電磁誘導によって発電するリニア発電機を含んで構成されている。第１の自稼発電機４７Ａが、当該第１のフック装置６Ａがフック格納状態のときに、コイル４７ｃと磁石４７ｄとの相対移動方向が鉛直方向（第１実施形態では上下方向）となる姿勢に設けられている。第２の自稼発電機４７Ｂが、当該第１のフック装置６Ａがフック格納状態のときに、コイル４７ｃと磁石４７ｄとの相対移動方向が水平方向（第１実施形態では左右方向）となる姿勢に設けられている。
この構成であれば、第１のフック装置６Ａを、例えば車両搭載型のクレーンに搭載することで、クレーンの移動時に発生する上下方向の振動と、左右方向の振動とによって、効率良く発電を行うことが可能となる。その結果、クレーンの移動中にバッテリ４１を効率良く充電することが可能となる。

（第２実施形態）
第２実施形態に係る第２のフック装置６Ｂは、上記第１実施形態の第１のフック装置６Ａと比較して、シーブを支持するシーブ軸とフックを支持するフック支持軸との二軸構成となっている点と、シーブ軸とフックとの間に回転駆動機構が設けられている点とが異なる。
具体的に、第２のフック装置６Ｂは、図１０〜図１２に示すように、フック１８と、第３シーブ１７Ａと、第４シーブ１７Ｂと、第３のシーブカバー６０Ａと、第４のシーブカバー６０Ｂと、フック支持軸６１と、第２シーブ軸６３とを備えている。

この第２のフック装置６Ｂは、上記第１実施形態の第１のフック装置６Ａとは垂直な軸回りに９０度異なる向きで、クレーン１Ｂの備えるブーム８の先端部から、ワイヤロープ８２によって吊り下げられている。即ち、第２のフック装置６Ｂは、ブーム側シーブ８１の回転軸であるブーム側シーブ軸８３と、第２シーブ軸６３とが並行となる姿勢で吊り下げられている。
第３のシーブカバー６０Ａは、図１０において、正面（前方）側に設けられ、第４のシーブカバー６０Ｂは、図１０において、第３のシーブカバー６０Ａと対向して背面（後方）側に設けられている。また、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂは、正面視で、上部が台形状で中間部が台形の底辺を上辺とした矩形状で下部がこの矩形の下辺を底辺として頂点が下端となる上下反転した二等辺三角形状に形成されている。

フック支持軸６１は、トラニオンタイプの軸から構成されており、上記第１実施形態の第１シーブ軸３１と同様に、直方体形状の中軸部６１ａと、この中軸部６１ａの長手方向の両端面の中央から突出する円柱状の凸軸部６１ｂと、中軸部６１ａの中央部を上下に貫通する円形の貫通孔６１ｃとを有している。そして、第３のシーブカバー６０Ａと第４のシーブカバー６０Ｂとのそれぞれの下端に設けられた円形の貫通穴６０ｈ２に凸軸部６１ｂを嵌合させることでフック支持軸６１を揺動自在に取り付けている。
第２シーブ軸６３は、第３のシーブカバー６０Ａと第４のシーブカバー６０Ｂとのそれぞれの略中央に設けられた円形の貫通穴６０ｈ１に、第２シーブ軸６３の両端部を嵌合させることで、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂ間に回動可能に設けられている。

第３シーブ１７Ａは、フック支持軸６１の第３のシーブカバー６０Ａ側にラジアル軸受３５を介して枢着され、第４シーブ１７Ｂは、第２シーブ軸６３の第４のシーブカバー６０Ｂ側にラジアル軸受３５を介して枢着されている。
フック１８は、フック支持軸６１の中軸部６１ａに設けられた貫通孔６１ｃにフック軸１８ａを下側から上側に向かって挿通させて、中軸部６１ａの上部にてスラスト軸受３９を介してフック支持軸６１の回動軸線と直交する軸を中心として回転自在に取り付けられている。
第２のフック装置６Ｂは、更に、電動モータ７０と、バッテリ７１と、遠隔制御装置７２と、減速機７４と、取付部材７５と、第３の自稼発電機４７Ｃと、第４の自稼発電機４７Ｄと、第５の自稼発電機４７Ｅとを備えている。

取付部材７５は、平板状に形成され、長手方向の中央より背面（後方）側にモータ軸７０ａ用の円形の第３の貫通孔７５ａを備えている。第３の貫通孔７５ａは、モータ軸７０ａの径よりも大きな径を有している。
この取付部材７５は、フック軸１８ａの上方でかつ第２シーブ軸６３の下方の空間内に設けられており、自身の長手方向がフック支持軸６１の揺動軸線かつフック軸１８ａの回転軸線と直交する向きに設けられている。取付部材７５は、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂに挟まれた空間内に収まる長さに構成されている。

電動モータ７０は、例えば小型のサーボモータ等から構成され、上記第１実施形態の電動モータ４０と同様の形状を有している。この電動モータ７０は、モータ軸７０ａを取付部材７５の第３の貫通孔７５ａに上面側から挿通して軸の一部を下面側に突出した状態で取付部材７５の上面に固定支持されている。これにより、電動モータ７０は、平面視でフック支持軸６１の中心よりも左側に配置される。加えて、電動モータ７０の全体が、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂに挟まれた空間内に収容されるように構成されている。

従って、上記第１実施形態と同様に、使用する第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂのサイズや形状、内側の空間の大きさ等に合わせて、上記構成を満足するサイズ及び形状の電動モータを既存のものから選択するか、又は作製する。
バッテリ７１は、上記第１実施形態のバッテリ４１と同様の構成を有する充電式のバッテリであり、電動モータ７０及び遠隔制御装置７２に電力を供給するものである。
遠隔制御装置７２は、上記第１の実施形態の遠隔制御装置４２と同様の構成を有し、受信機（図示略）及び制御装置（図示略）を備えている。

第２実施形態において、バッテリ７１及び遠隔制御装置７２は、取付部材７５の上部における、平面視でフック支持軸６１の中心よりも右側の位置に固定支持される。具体的に、上記第１実施形態のバッテリ取付部材４６と同様の構成を有するバッテリ取付部材（但し、上下逆向きの姿勢）が取付部材７５の上部のバッテリ取付位置に溶接等によって接合して取り付けられている（図示略）。バッテリ７１は、このバッテリ取付部材に上側から下側に向かってスライドさせて両者の接続部を接続させて固定支持され、遠隔制御装置７２は、バッテリ７１のブーム先端側に隣接して固定支持されている。また、図示省略するが、バッテリ７１及び遠隔制御装置７２は、防水カバーによって覆われている。加えて、バッテリ７１及び遠隔制御装置７２の全体が、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂに挟まれた空間内に収容されるように構成されている。

従って、上記第１実施形態と同様に、使用する第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂのサイズや形状、内側の空間の大きさ等に合わせて、上記構成を満足するサイズ及び形状のバッテリ７１を既存のものから選択するか、又は作製する。また、遠隔制御装置７２についても、上記構成を満足するサイズ及び形状に設計する。
なお、フック１８はその質量から、常に鉛直下向きの方向になる。これは、フック１８が鋼製であり、その質量が電動モータ７０、バッテリ７１、遠隔制御装置７２、及び減速機７４からなる回転駆動機構に取付部材７５及びバッテリ取付部材を加えた、フック支持軸６１より上部の構成体よりもはるかに重いためである。

減速機７４は、第３平歯車７４ａと、第３平歯車７４ａよりも大きい径を有する第４平歯車７４ｂとを備えている。第３平歯車７４ａは、モータ軸７０ａの下部にモータ軸７０ａと同期回転可能に固定支持され、第４平歯車７４ｂは、フック軸１８ａの上部にフック軸１８ａと同期回転可能に固定支持されている。
第３平歯車７４ａと第４平歯車７４ｂとは、互いの歯の一部が噛み合わされている。そして、電動モータ７０の発生する回転駆動力によってモータ軸７０ａが回転すると、これと同期して第３平歯車７４ａが回転する。第３平歯車７４ａが回転すると、第４平歯車７４ｂが予め設計された減速比に応じた回転速度で回転する。第４平歯車７４ｂが回転すると、これと同期してフック軸１８ａが回転しフック１８の全体が回転する。

また、減速機７４は、取付部材７５の下方の空間内に配置されており、その全体が、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂに挟まれた空間内に収容されるように構成されている。
第３の自稼発電機４７Ｃは、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂの上部台形状の背面側傾斜部に、該傾斜部と直交する姿勢で左右方向に掛け渡されて取り付けられている。また、第４の自稼発電機４７Ｄは、第３のシーブカバー６０Ａの上部表面に第２シーブ軸６３と前後方向に直交する姿勢で取り付けられている。また、第５の自稼発電機４７Ｅは、第４のシーブカバー６０Ａの中間部の上部側表面に第２シーブ軸６３と上下方向に直交する姿勢で取り付けられている。

以上説明した、電動モータ７０、バッテリ７１、遠隔制御装置７２及び減速機７４は、第２のフック装置６Ｂの回転駆動機構を構成する。
また、第２実施形態に係るクレーン１Ｂは、非作業時や移動時に第２のフック装置６Ｂを格納する機能を有している。更に、クレーン１Ｂは、車両搭載型のクレーンである。
具体的に、図１０Ａの状態から第２のフック装置６Ｂを格納する場合には、ウインチを操作して第２のフック装置６Ｂを巻上げる。巻上げられた第２のフック装置６Ｂは、上昇して図１０（ｂ）に示す状態になり上端部がブーム８先端の下端部に当接する。これにより格納状態となる。

上記のように上端部が下端部に当接している状態では、ワイヤロープ８２から第２のフック装置６Ｂの第３及び第４シーブ１７Ａ及び１７Ｂを介して第２シーブ軸６３に巻上力が働く。加えて、上端部を介して第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂに巻上力に対する反力が働く。これによって、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂと第２シーブ軸６３との嵌合面が圧接されて第２シーブ軸６３の回動が阻止される。
以上の構成によって、バッテリ７１から電動モータ７０及び遠隔制御装置７２に電力が供給されると、電動モータ７０及び遠隔制御装置７２が作動可能状態となる。この状態において、作業者がフック遠隔操作機１００のフック回転スイッチ１０１を操作すると、送信機１０２を介して遠隔操作信号が無線送信される。無線送信された遠隔操作信号は、遠隔制御装置７２の受信機で受信される。この受信機は、受信した遠隔操作信号から回転指示情報を抽出し、抽出した回転指示情報を制御装置に出力する。この制御装置は、入力された回転指示情報に基づき、回転指示情報に応じたモータ駆動信号を生成し、生成したモータ駆動信号を、電動モータ７０に出力する。

また、第２のフック装置６Ｂがフック格納状態のときに、第３の自稼発電機４７Ｃの長手方向（磁石の進退方向）がクレーン１Ｂの左右方向を向いた姿勢となる。一方、第４の自稼発電機４７Ｄは、その長手方向がクレーン１Ｂの前後方向を向いた姿勢となる。また、第５の自稼発電機４７Ｅは、その長手方向がクレーン１Ｂの上下方向を向いた姿勢となる。
第２実施形態に係るクレーン１Ｂは、超大型のクレーンであり、図１３に示すように、荷台を有する大型のトラック１９（例えば２０［ｔ］トラック）に搭載されている。このクレーン１Ｂのブーム８は、最縮小状態でトラック１９の荷台上部に亘って後方に真っ直ぐ伸びており、この状態のブーム８先端部にて、第２のフック装置６Ｂが格納状態となっている。そして、トラック１９は、このフック格納状態で作業現場に向けて走行することになる。

従って、走行中にトラック１９が左右方向の振動を受けることで、第３の自稼発電機４７Ｃが発電し、前後方向の振動を受けることで、第４の自稼発電機４７Ｄが発電し、上下方向の振動を受けることで第５の自稼発電機４７Ｅが発電する。これら発電した電力は、バッテリ７１に充電される。
ここで、第２シーブ軸６３がシーブ軸に対応し、第３及び第４シーブ１７Ａ及び１７Ｂが複数のシーブに対応し、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂが２つのシーブカバーに対応し、減速機７４が伝達部材に対応する。

（第２実施形態の効果）
（１）第２実施形態に係る第２のフック装置６Ｂは、第２シーブ軸６３の軸方向の一端側及び他端側に回転自在に取り付けられた、ワイヤロープ８２が掛回される第３及び第４シーブ１７Ａ及び１７Ｂを備える。加えて、第２シーブ軸６３の軸方向の一端及び他端に回動可能に嵌合された第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂを備える。更に、第２シーブ軸６３の下方において、軸方向の一端及び他端が第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂの下端に回転自在に嵌合されたフック支持軸６１と、フック支持軸６１の揺動軸線と直交する軸回りに回転自在に設けられたフック１８とを備える。更に、遠隔操作信号の受信に応じてフック１８をフック軸１８ａの軸回りに回転駆動する回転駆動機構とを備える。回転駆動機構は、電動モータ７０と、遠隔操作信号の受信機及び受信機で受信した遠隔操作信号に基づき電動モータ７０を駆動制御する制御装置とを有する遠隔制御装置７２と、電動モータ７０及び遠隔制御装置７２に電力を供給するバッテリ７１と、電動モータ７０の回転駆動力をフック１８に伝達する減速機７４とを備える。そして、上記回転駆動機構は、その全体が、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂに挟まれた空間内に収容されている。

この構成であれば、回転駆動機構が第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂの内側の空間内に収容され、回転駆動機構が第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂから外側に突出しない。これによって、第２のフック装置６Ｂが吊荷や地面と衝突時に、第３及び第４のシーブカバー６０Ａ及び６０Ｂによって回転駆動機構を衝突から護ることが可能となり、回転駆動機構の耐衝突性を向上することが可能となる。また、保護ガードを不要とすることが可能となるので、その分のコストを低減することが可能となる。
即ち、第２シーブ軸６３とフック支持軸６１とを備える二軸タイプのフック装置についても、上記第１実施形態のシーブ軸とフック支持軸とを共通化した一軸タイプのフック装置と同様の作用及び効果を得ることが可能である。
加えて、二軸タイプとすることで、第２シーブ軸６３とフック支持軸６１との間に比較的大きいスペースを確保することが可能となり、一軸タイプと比較して回転駆動機構の各構成部の配置位置、サイズ、形状等の自由度を高くすることが可能となる。

（２）第２実施形態に係る第２のフック装置６Ｂは、更に、電動モータ７０とバッテリ７１及び遠隔制御装置７２とが、第２シーブ軸６３を中心にして反対側となる位置関係に配置されている。
この構成であれば、フック１８のフック支持軸６１回りの揺動において質量バランスを取ることが可能となり、吊荷が無い状態（無負荷状態）でフック１８の傾きが無いようにすることが可能となる。

（３）第２実施形態に係る第２のフック装置６Ｂは、更に、第５の自稼発電機４７Ｅが、当該第２のフック装置６Ｂがフック格納状態のときに、コイル４７ｃと磁石４７ｄの相対移動方向が鉛直方向（第２実施形態では上下方向）となる姿勢に設けられている。第３及び第４の自稼発電機４７Ｃ及び４７Ｄが、当該第２のフック装置６Ｂがフック格納状態のときに、コイル４７ｃと磁石４７ｄの相対移動方向が水平方向（第２実施形態では左右方向及び前後方向）となる姿勢に設けられている。
この構成であれば、第２のフック装置６Ｂを、例えば車両搭載型のクレーンに搭載することで、クレーンの移動時に発生する上下方向の振動と、左右方向及び前後方向の振動とによって、効率良く発電を行うことが可能となる。その結果、クレーンの移動中にバッテリ７１を効率良く充電することが可能となる。

（変形例）
上記第１実施形態において、第１のフック装置６Ａを車両搭載型のクレーン１Ａに適用する構成を例に挙げて説明したが、この構成に限らない。例えば、図１４に示すように、第１のフック装置６Ａを、フック格納機能を有する自走式のクローラクレーン１Ｃに搭載する構成としてもよい。このクローラクレーン１Ｃは、機体（車体）上に、ブーム５及びウインチ１０を有するクレーン装置、アウトリガ装置及び運転席４が設けられている。そして、機体の下部には、クローラ装置７が装備されており、このクローラ装置７で走行可能になっている。この構成とした場合も、トラック１３に搭載されたクレーン１Ａと同様の作用及び効果が得られる。また、クローラ型ではなく車輪型の自走式クレーンに適用する構成としてもよい。

また、上記各実施形態において、第１〜第５の自稼発電機４７Ａ〜４７Ｅを、コイルの内側を通って磁石が進退する構成のリニア発電機としたが、この構成に限らない。例えば、巻線コイルを円筒状の磁石の内側に通して磁石とコイルとが相対移動する構成のリニア発電機とするなど他の構成としてもよい。
また、上記各実施形態において、自稼発電機を、クレーン搭載車両の上下方向の揺れ、前後方向の揺れ及び左右方向の揺れに対応する姿勢に設ける構成としたが、この構成に限らない。例えば、これらの方向のうちいずれか一方向の揺れに対してのみ自稼発電機を設ける構成としてもよい。また、上記第１実施形態では３つ以上の自稼発電機を、上記第２実施形態では４つ以上の自稼発電機を設けて、車両の他の揺れ方向にも対応する構成としてもよい。例えば、走行時のローリング、ヨーイング及びピッチングによって受ける車両の各方向の揺れに対応する自稼発電機を設ける構成としてもよい。

また、上記各実施形態において、モータの回転駆動力をフックに伝達する伝達部材を、２つの平歯車を組み合わせた減速機から構成したが、この構成に限らない。例えば、ウオームギヤ、遊星型歯車、べベルギヤ、チェーン（スプロケット）、流体継手を利用した減速機や、ベルトドライブ型の減速機など他の構成の減速機から構成してもよい。
また、上記各実施形態では、既存のシーブカバーに合わせて、既存のモータや既存のバッテリから適切なサイズや形状のものを選択するか、適切なサイズや形状のものを作製する構成を例に挙げたが、この構成に限らない。例えば、大型のモータや、大型のバッテリを搭載する必要があり、かつ既存のシーブカバーでは対応できない場合は、シーブカバー側で対応する構成としてもよい。

例えば、図１５（ａ）に示すように、第１のフック装置６Ａの第１及び第２のシーブカバー３０Ａ及び３０Ｂで挟まれた空間内から外側にはみ出す程の大型モータ４０Ｌや大型バッテリ４１Ｌを搭載したとする。なお、図１５（ａ）中の破線部分が第２のシーブカバー３０Ｂの下側の外周部となる。この場合に、少なくとも吊り荷がある状態で、はみ出した部分を含む回転駆動機構の全体が２つのシーブカバーで挟まれた空間内に収容されるように構成された大型のシーブカバー９０Ｂを新規に作製して採用する構成としてもよい。なお、図１５（ａ）に示すシーブカバー９０Ｂの形状は一例であって、他の形状としてもよい。また、図１５（ａ）に示すシーブカバー９０Ｂは背面側のシーブカバーとなるが、正面側のシーブカバー（図示略）についても同様の構成となる。

一方、例えば図１５（ｂ）に示すように、既存の第２のシーブカバー３０Ｂに、拡張オプション９１Ｂを取り付ける構成としてもよい。即ち、はみ出した部分を覆うように既存のシーブカバーを拡張する形状に形成された拡張オプション９１Ｂを第２のシーブカバー３０Ｂに取り付ける。なお、図１５（ｂ）に示す拡張オプション９１Ｂの形状は一例であって、他の形状としてもよい。また、図１５（ｂ）に示す拡張オプション９１Ｂは背面側の第２のシーブカバーに取り付けるものとなるが、正面側のシーブカバー（図示略）に取り付けるものについても同様の構成となる。このようにして、はみ出した部分を含む回転駆動機構の全体をオプションパーツで拡張された２つのシーブカバーで挟まれた空間内に収容する。

また、上記各実施形態では、自稼発電機を、シーブカバーの外側に設ける構成としたが、この構成に限らず、シーブカバーの内側のスペースに余裕がある場合は、自稼発電機をシーブカバーの内側に設ける構成としてもよい。

１Ａ 車両搭載型クレーン
１Ｂ クローラクレーン
５ ブーム
６Ａ 第１のフック装置
６Ｂ 第２のフック装置
７ クローラ装置
１０ ウインチ
１４ ワイヤロープ
１５Ａ、１５Ｂ 第１、第２シーブ
１６、１８ フック
１６ａ、１８ａ フック軸
１７Ａ、１７Ｂ 第３、第４シーブ
３０Ａ、３０Ｂ 第１、第２のシーブカバー
３１、６３ 第１、第２シーブ軸
４０、７０ 電動モータ
４０ｇ、４１ｇ 重心
４１、７１ バッテリ
４２、７２ 遠隔制御装置
４２ａ 受信機
４２ｂ 制御装置
４４、７４ 減速機
４５、７５ 取付部材
４５ａ 第１の貫通孔
４７Ａ〜４７Ｅ 第１〜第５の自稼発電機
４７ｃ コイル
４７ｄ 磁石
６０Ａ、６０Ｂ 第３、第４のシーブカバー
６１ フック支持軸

Claims (6)

1. シーブ軸の軸方向の一端側及び他端側に回転自在に取り付けられた、ワイヤロープが掛回される複数のシーブと、
   前記シーブ軸の軸方向の一端及び他端に取り付けられた２つのシーブカバーと、
   前記シーブ軸の回転軸線と直交する軸回りに回転自在に設けられたフックと、
   遠隔操作信号の受信に応じて前記フックを前記直交する軸回りに回転駆動する回転駆動機構と、を備え、
   前記回転駆動機構は、その全体が前記２つのシーブカバーで挟まれた空間内に収容されており、電動モータと、遠隔操作信号の受信機と、前記受信機で受信した前記遠隔操作信号に基づき前記電動モータを駆動制御する制御装置と、前記電動モータ、前記受信機及び前記制御装置に電力を供給するバッテリと、前記電動モータの回転駆動力を前記フックに伝達する伝達部材とを備え、
   前記フックは、前記シーブ軸の長手方向の中央に該シーブ軸の回転軸線と直交する軸回りに回転自在に取り付けられており、
   前記シーブ軸の長手方向の中央上部に固定支持されかつ前記シーブカバーの内側の空間内における前記シーブ軸の回転軸線及び前記フックの回転軸線と直交する方向に延在する取付部材を備え、
   前記電動モータは、前記取付部材の延在部分の下側に該電動モータの本体部分が位置するように前記取付部材に固定支持されており、
   前記電動モータと前記バッテリ及び前記遠隔操作信号の受信機とは、
   前記シーブ軸を中心にして平面視で互いに反対側となる位置関係に配置され、かつ、前記電動モータの重心と前記バッテリ及び前記受信機の重心とが前記シーブ軸よりも下方に位置するように配置されており、
   加えて、平面視にて前記シーブ軸を境として、電動モータ側の前記取付部材の質量を加味した電動モータの質量に、前記取付部材の質量を加味した電動モータの重心と前記シーブ軸との間の距離を乗じた値と、バッテリ側の前記取付部材の質量を加味したバッテリ及
   び前記受信機の質量に、前記取付部材の質量を加味したバッテリ及び前記受信機の重心と前記シーブ軸との間の距離を乗じた値とが等しくなる位置関係に配置されていることを特徴とする移動式クレーン用フック装置。
2. 前記取付部材は、前記延在部分に前記電動モータのモータ回転軸が挿通可能な挿通部を有し、
   前記電動モータは、前記モータ回転軸の先端に、前記伝達部材の一部が、前記挿通部を介して前記取付部材の上側に突出するように固定支持されており、
   前記フックは、前記シーブ軸を貫通してその先端が該シーブ軸の上側に突出するように設けられており、
   前記伝達部材は、前記２つのシーブカバーの内側でかつ前記シーブ軸の上側の空間内に設けられ、前記取付部材の上側のモータ回転軸から前記シーブ軸の上側のフック部分へと回転駆動力を伝達するように構成されている請求項１に記載の移動式クレーン用フック装置。
3. 振動エネルギーを電気エネルギーに変換して電力を発電する自稼発電機を更に備え、
   前記バッテリは、充電式のバッテリであり、
   前記自稼発電機で発電した電力を用いて前記バッテリを充電するように構成されている請求項１又は２に記載の移動式クレーン用フック装置。
4. 前記自稼発電機は、
   コイルと磁石の相対移動による電磁誘導によって発電するリニア発電機を含んで構成されており、
   移動式クレーンが走行姿勢のときに、コイルと磁石との相対移動方向が鉛直方向となる姿勢に設けられている請求項３に記載の移動式クレーン用フック装置。
5. 前記自稼発電機は、
   コイルと磁石との相対移動による電磁誘導によって発電するリニア発電機を含んで構成されており、
   移動式クレーンが走行姿勢のときに、コイルと磁石との相対移動方向が水平方向となる姿勢に設けられている請求項３に記載の移動式クレーン用フック装置。
6. 請求項１から５のいずれか１項に記載の移動式クレーン用フック装置を備える移動式クレーン。

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