JP6789144B2

JP6789144B2 - Article position management system

Info

Publication number: JP6789144B2
Application number: JP2017020097A
Authority: JP
Inventors: 清水　雅史; 雅史清水; 康久中村; 酒田　健治; 健治酒田; 義矢酒田
Original assignee: ユーピーアール株式会社
Priority date: 2017-02-07
Filing date: 2017-02-07
Publication date: 2020-11-25
Anticipated expiration: 2037-02-07
Also published as: JP2018127298A

Description

本発明は、施設内に設置されている複数の物品運搬用機材に設置された無線タグを用いて物品の位置を管理する技術に関する。 The present invention relates to a technique for managing the position of an article by using a wireless tag installed on a plurality of article transportation devices installed in the facility.

物流においては、荷物をパレットやラック等の物品運搬用機材に載せて運搬し、荷物をこのパレット等に載せたまま倉庫等に保管することが行われており、倉庫における物品を管理するシステムとしてパレットやラックに無線タグを備えて、この無線タグが送信する識別信号をフォークリフト等に設置した無線タグリーダを用いて読み取ることにより、荷物の位置を管理する方法が提案されている（例えば、特許文献１、２）。 In logistics, goods are transported on pallets, racks, and other equipment for transporting goods, and the goods are stored in warehouses, etc. with the goods on the pallets, etc., as a system for managing goods in the warehouse. A method has been proposed in which a wireless tag is provided on a pallet or a rack, and an identification signal transmitted by the wireless tag is read by a wireless tag reader installed on a forklift or the like to manage the position of luggage (for example, Patent Documents). 1, 2).

例えば、特許文献１では、多段ラックの最下段のラックや平置き倉庫の床下等にラックや積載物の位置に対応した識別情報を有する無線タグを設置し、フォークリフトに設置した無線タグリーダが、無線タグが送信する識別情報を受信することにより、多段ラックに収納する荷物や平置きする荷物の位置の管理を行う。 For example, in Patent Document 1, a wireless tag having identification information corresponding to the position of a rack or a load is installed under the floor of a rack or a flat warehouse at the bottom of a multi-stage rack, and a wireless tag reader installed on a forklift is wireless. By receiving the identification information transmitted by the tag, the position of the luggage to be stored in the multi-stage rack or the luggage to be placed flat is managed.

また、特許文献２では、多段ラックの保管エリア毎に無線タグを設置するとともに、荷物が載せられたパレットに無線タグを設置しておき、パレットを各保管エリアに収納する際に、パレットの無線タグの識別情報と保管エリアの無線タグの識別情報を読み取り、両者を関連づけて保存することにより、多段ラックに収納する荷物の位置を管理している。 Further, in Patent Document 2, a wireless tag is installed in each storage area of the multi-stage rack, and a wireless tag is installed in a pallet on which luggage is placed. When the pallet is stored in each storage area, the pallet is wireless. By reading the tag identification information and the wireless tag identification information in the storage area and storing them in association with each other, the position of the luggage to be stored in the multi-stage rack is managed.

特開２００７−１１２５２３号公報JP-A-2007-112523 特開２０１４−１３１９３３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2014-131933

しかしながら、特許文献１、２の管理システムでは、パレットに設置した無線タグと倉庫内の設置エリアに対応するラック等に設置した無線タグを関連づけることによりパレットの位置を管理するため、設置エリアが多数存在する倉庫において、パレットの詳細な位置を把握するには、各設置エリアを識別するために膨大な数の無線タグを設置する必要があり、システムの構築やメンテナンスをする際の稼働やコストを増大させる原因となる。 However, in the management systems of Patent Documents 1 and 2, since the position of the pallet is managed by associating the wireless tag installed on the pallet with the wireless tag installed on the rack or the like corresponding to the installation area in the warehouse, there are many installation areas. In order to grasp the detailed position of the pallet in the existing warehouse, it is necessary to install a huge number of wireless tags to identify each installation area, and the operation and cost when constructing and maintaining the system are reduced. It causes an increase.

本発明は、以上のような問題を解消するためになされたものであり、施設内における物品の正確な位置の把握を簡易且つ低コストで実現するための物品位置管理システムを提供することを目的とする。 The present invention has been made to solve the above problems, and an object of the present invention is to provide an article position management system for easily and at low cost to grasp the accurate position of an article in a facility. And.

上述したような課題を解決するために、本発明に係る物品位置管理システムは、固有の識別情報を備えた無線タグが装着された複数の物品運搬用機材の施設内における設置エリアを管理する物品位置管理システムであって、
前記施設の各設置エリアは、前記施設の第１の方向における第１の座標と、前記施設の第２の方向における第２の座標とにより特定されるように設置されており、
前記第１の方向に沿って設置された少なくとも１つの第１のターゲットと、前記第２の方向に沿って設置された少なくとも１つの第２のターゲットと、前記物品運搬用機材を運搬し、前記施設における所定の設置エリアに設置するために前記施設を前記第１の方向及び前記第２の方向に沿って移動するフォークリフトと、前記フォークリフトに設置され、前記無線タグを起動し、前記第１のターゲットを含む第１の画像情報と、前記第２のターゲットを含む第２の画像情報を取得する物品情報取得装置と、前記第１の画像情報と前記第２の画像情報に基づいて、前記施設における前記物品運搬用機材の前記設置エリアを管理する物品位置情報管理装置と、を備え、
前記無線タグは、近傍に存在する前記物品情報取得装置から送信された無線タグを起動する起動信号を検知する起動信号検知部を備え、前記起動信号を検知した際に、前記固有の識別情報を含む起動応答信号を前記物品情報取得装置に送信し、
前記物品情報取得装置は、前記起動信号を送信する起動信号送信部と、前記無線タグから送信された起動応答信号に含まれる固有の識別情報を取得するタグ情報取得部と、前記第１の画像情報と前記第２の画像情報を取得する画像情報取得部とを備え、前記フォークリフトが前記物品運搬用機材を運搬する際に、所定のタイミングで前記起動信号を送信して、前記識別情報を取得し、前記フォークリフトが前記第１の方向に沿って移動する際に、前記第１の画像情報を取得し、前記フォークリフトが前記第２の方向に沿って移動する際に、前記第２の画像情報を取得し、前記識別情報と前記第１の画像情報と前記第２の画像情報を、前記物品位置情報管理装置に送信し、
前記物品位置情報管理装置は、前記第１の画像情報における前記第１のターゲットの大きさと、前記第２の画像情報における前記第２のターゲットの大きさを特定する画像処理部と、前記第１のターゲットの大きさに基づいて、前記第１の方向における前記第１の座標を特定し、前記第２のターゲットの大きさに基づいて前記第２の方向における第２の座標を特定し、前記第１の座標と前記第２の座標に基づいて、前記施設における前記物品運搬用機材の前記設置エリアを特定する物品位置特定部とを有し、前記識別情報と特定された前記物品運搬用機材の前記設置エリアとを関連付けて管理する。 In order to solve the above-mentioned problems, the article position management system according to the present invention is an article that manages an installation area in a facility of a plurality of article transportation devices equipped with wireless tags having unique identification information. It ’s a location management system.
Each installation area of the facility is installed so as to be specified by the first coordinate in the first direction of the facility and the second coordinate in the second direction of the facility.
The article-carrying equipment is carried by carrying the at least one first target installed along the first direction, the at least one second target installed along the second direction, and the above-mentioned A forklift that moves the facility along the first direction and the second direction for installation in a predetermined installation area in the facility, and a forklift that is installed in the forklift and activates the radio tag to activate the first The facility is based on a first image information including a target, an article information acquisition device that acquires a second image information including the second target, and the first image information and the second image information. The article position information management device for managing the installation area of the article transporting equipment in the above.
The wireless tag includes an activation signal detection unit that detects an activation signal for activating the wireless tag transmitted from the article information acquisition device existing in the vicinity, and when the activation signal is detected, the unique identification information is obtained. The activation response signal including the above is transmitted to the article information acquisition device,
The article information acquisition device includes an activation signal transmission unit that transmits the activation signal, a tag information acquisition unit that acquires unique identification information included in an activation response signal transmitted from the radio tag, and the first image. The fork lift is provided with an image information acquisition unit for acquiring information and the second image information, and when the forklift transports the article transportation equipment, the activation signal is transmitted at a predetermined timing to acquire the identification information. Then, when the forklift moves along the first direction, the first image information is acquired, and when the forklift moves along the second direction, the second image information is obtained. Is transmitted, and the identification information, the first image information, and the second image information are transmitted to the article position information management device.
The article position information management device includes an image processing unit that specifies the size of the first target in the first image information, the size of the second target in the second image information, and the first. The first coordinate in the first direction is specified based on the size of the target, and the second coordinate in the second direction is specified based on the size of the second target. Based on the first coordinate and the second coordinate, it has an article position specifying unit for specifying the installation area of the article transporting equipment in the facility, and the identification information and the identified article transporting equipment. It is managed in association with the above-mentioned installation area.

また、前記施設における前記設置エリアに設置され、第１の無線タグが装着された第１の物品運搬用機材と、無線タグの振動を検知する振動センサを備えた第２の無線タグが装着され、前記フォークリフトにより前記施設における所定の設置エリアに設置するために前記施設を運搬される第２の物品運搬用機材とを備え、
前記物品情報取得装置は、前記第１の無線タグから送信された前記起動応答信号に含まれる固有の識別情報と、前記第２の無線タグから送信された起動応答信号に含まれる固有の識別情報と、前記振動センサによって検知された振動情報を取得して、前記物品位置情報管理装置に送信し、
前記物品位置情報管理装置は、前記第１の物品運搬用機材が設置された前記設置エリアに基づいて、前記施設における前記第２の物品運搬用機材の前記設置エリアを特定するしてもよい。 In addition, a first article-carrying equipment installed in the installation area of the facility and equipped with a first wireless tag and a second wireless tag equipped with a vibration sensor for detecting vibration of the wireless tag are attached. The forklift is provided with a second article transporting device for transporting the facility to be installed in a predetermined installation area in the facility.
The article information acquisition device includes the unique identification information included in the activation response signal transmitted from the first wireless tag and the unique identification information included in the activation response signal transmitted from the second wireless tag. Then, the vibration information detected by the vibration sensor is acquired and transmitted to the article position information management device.
The article position information management device may specify the installation area of the second article transporting equipment in the facility based on the installation area where the first article transporting equipment is installed.

また、本発明に係る物品位置管理システムは、固有の識別情報を備えた無線タグが装着された複数の物品運搬用機材の施設内における設置エリアを管理する物品位置管理システムであって、
前記施設の各設置エリアは、前記施設の第１の方向における第１の座標と、前記施設の第２の方向における第２の座標とにより特定されるように設置されており、
前記第１の方向に沿って設置された少なくとも１つの第１のターゲットと、前記物品運搬用機材を運搬し、前記施設における所定の設置エリアに設置するために前記施設を前記第１の方向及び前記第２の方向に沿って移動するフォークリフトと、前記フォークリフトに設置され、前記無線タグを起動し、前記第１のターゲットを含む第１の画像情報と、前記フォークリフトの走行情報を取得する物品情報取得装置と、前記第１の画像情報と前記走行情報に基づいて、前記施設における前記物品運搬用機材の前記設置エリアを管理する物品位置情報管理装置と、を備え、
前記無線タグは、近傍に存在する前記物品情報取得装置から送信された無線タグを起動する起動信号を検知する起動信号検知部を備え、前記起動信号を検知した際に、前記固有の識別情報を含む起動応答信号を前記物品情報取得装置に送信し、
前記物品情報取得装置は、前記起動信号を送信する起動信号送信部と、前記無線タグから送信された起動応答信号に含まれる固有の識別情報を取得するタグ情報取得部と、前記第１の画像情報を取得する画像情報取得部と、前記フォークリフトの走行情報を取得する走行情報取得部とを備え、前記フォークリフトが前記物品運搬用機材を運搬する際に、所定のタイミングで前記起動信号を送信して、前記識別情報を取得し、前記フォークリフトが前記第１の方向に沿って移動する際に、前記第１の画像情報を取得し、前記フォークリフトが前記第２の方向に沿って移動する際に、前記走行情報を取得し、前記識別情報と前記第１の画像情報と前記走行情報を、前記物品位置情報管理装置に送信し、
前記物品位置情報管理装置は、前記第１の画像情報における前記第１のターゲットの大きさを特定する画像処理部と、前記第１のターゲットの大きさに基づいて、前記第１の方向における前記第１の座標を特定し、前記走行情報に基づいて前記第２の方向における第２の座標を特定し、前記第１の座標と前記第２の座標に基づいて、前記施設における前記物品運搬用機材の前記設置エリアを特定する物品位置特定部とを有し、前記識別情報と特定された前記物品運搬用機材の前記設置エリアとを関連付けて管理する。 Further, the article position management system according to the present invention is an article position management system that manages an installation area in a facility of a plurality of article transportation equipment equipped with a wireless tag having unique identification information.
Each installation area of the facility is installed so as to be specified by the first coordinate in the first direction of the facility and the second coordinate in the second direction of the facility.
The facility is placed in the first direction and in order to carry at least one first target installed along the first direction and the goods transporting equipment and install the facility in a predetermined installation area in the facility. A forklift that moves along the second direction, a first image information that is installed on the forklift and activates the radio tag, and acquires running information of the forklift, including the first image information. It is provided with an acquisition device and an article position information management device that manages the installation area of the article transportation equipment in the facility based on the first image information and the traveling information.
The wireless tag includes an activation signal detection unit that detects an activation signal for activating the wireless tag transmitted from the article information acquisition device existing in the vicinity, and when the activation signal is detected, the unique identification information is obtained. The activation response signal including the above is transmitted to the article information acquisition device,
The article information acquisition device includes an activation signal transmission unit that transmits the activation signal, a tag information acquisition unit that acquires unique identification information included in an activation response signal transmitted from the radio tag, and the first image. An image information acquisition unit for acquiring information and a travel information acquisition unit for acquiring travel information of the forklift are provided, and when the forklift transports the article transportation equipment, the activation signal is transmitted at a predetermined timing. When the identification information is acquired and the forklift moves along the first direction, the first image information is acquired and the forklift moves along the second direction. , The traveling information is acquired, and the identification information, the first image information, and the traveling information are transmitted to the article position information management device.
The article position information management device is an image processing unit that specifies the size of the first target in the first image information, and the article in the first direction based on the size of the first target. The first coordinate is specified, the second coordinate in the second direction is specified based on the traveling information, and the article is transported in the facility based on the first coordinate and the second coordinate. It has an article position specifying unit that specifies the installation area of the equipment, and manages the identification information in association with the specified installation area of the article transportation equipment.

本発明によれば、施設内における物品の正確な位置の把握を簡易且つ低コストで実現することが可能となる。 According to the present invention, it is possible to easily and inexpensively grasp the accurate position of an article in a facility.

図１は、本発明の第１実施の形態における物品位置管理システムのシステム構成図の一例である。FIG. 1 is an example of a system configuration diagram of an article position management system according to the first embodiment of the present invention. 図２は、本発明の第１実施の形態における物品位置管理システムの第１のターゲットの一例である。FIG. 2 is an example of a first target of the article position management system according to the first embodiment of the present invention. 図３は、本発明の第１実施の形態における物品位置管理システムの第２のターゲットの一例である。FIG. 3 is an example of a second target of the article position management system according to the first embodiment of the present invention. 図４は、本発明の実施の形態における物品情報取得装置、無線タグおよび物品位置情報管理装置の機能ブロック図の一例である。FIG. 4 is an example of a functional block diagram of the article information acquisition device, the wireless tag, and the article position information management device according to the embodiment of the present invention. 図５は、本発明の第１の実施の形態における物品位置管理システムの動作の一例である。FIG. 5 is an example of the operation of the article position management system according to the first embodiment of the present invention. 図６は、本発明の第１実施の形態におけるフォークリフトの方向転換を説明するための図である。FIG. 6 is a diagram for explaining the direction change of the forklift in the first embodiment of the present invention. 図７は、本発明の実施の形態における物品位置情報の管理データの一例である。FIG. 7 is an example of management data of article position information according to the embodiment of the present invention. 図８は、本発明の第１の実施の形態における物品位置管理方法を説明するためのシーケンス図の一例である。FIG. 8 is an example of a sequence diagram for explaining the article position management method according to the first embodiment of the present invention. 図９は、本発明の第１の実施の形態における物品情報取得装置における制御フローチャートの一例である。FIG. 9 is an example of a control flowchart in the article information acquisition device according to the first embodiment of the present invention. 図１０は、本発明の第２の実施の形態における物品位置管理システムの動作を説明するための図である。FIG. 10 is a diagram for explaining the operation of the article position management system according to the second embodiment of the present invention. 図１１は、本発明の第２の実施の形態における物品位置管理方法を説明するためのシーケンス図の一例である。FIG. 11 is an example of a sequence diagram for explaining the article position management method according to the second embodiment of the present invention. 図１２は、本発明の第３実施の形態における物品位置管理システムのシステム構成図の一例である。FIG. 12 is an example of a system configuration diagram of the article position management system according to the third embodiment of the present invention. 図１３は、本発明の第３の実施の形態における物品位置管理方法を説明するためのシーケンス図の一例である。FIG. 13 is an example of a sequence diagram for explaining the article position management method according to the third embodiment of the present invention. 図１４は、本発明の第３の実施の形態における物品情報取得装置における制御フローチャートの一例である。FIG. 14 is an example of a control flowchart in the article information acquisition device according to the third embodiment of the present invention.

以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。 Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings.

＜第１の実施の形態＞
図１は、本発明の第１実施の形態における物品位置管理システムのシステム構成図の一例である。物品位置管理システムは、施設１内の複数の設置エリア２に、無線タグ１０を装着した物品運搬用機材であるパレット５が荷物６が積載された状態で設置されるように構成されている。施設１には、第１の方向（Ｘ軸方向）における施設内の第１の座標を特定するためのターゲット３、第２の方向（Ｙ軸方向）における施設内の第２の座標を特定するためのターゲット４が設置されており、ターゲット４は、施設１内の第２の方向の数に応じて設置されている。物品運搬用機材としては、パレットに限らず、移動可能なラック等の他の物品運搬用機材を用いてもよい。 <First Embodiment>
FIG. 1 is an example of a system configuration diagram of an article position management system according to the first embodiment of the present invention. The article position management system is configured so that a pallet 5, which is an article transporting device equipped with a wireless tag 10, is installed in a plurality of installation areas 2 in the facility 1 in a state where a luggage 6 is loaded. In the facility 1, the target 3 for specifying the first coordinates in the facility in the first direction (X-axis direction) and the second coordinates in the facility in the second direction (Y-axis direction) are specified. Targets 4 are installed for the purpose, and the targets 4 are installed according to the number of the targets 4 in the second direction in the facility 1. The equipment for transporting goods is not limited to pallets, and other equipment for transporting goods such as movable racks may be used.

施設１内におけるパレットの運搬、設置はフォークリフト２０により行われる。施設１内に進入したフォークリフト２０は、まず、第１の方向（Ｘ軸方向）に沿って移動し、所定の位置において第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換し、第２の方向（Ｙ軸方向）に沿って移動する。そして、パレット５の所定の設置エリア２において、再び方向転換を行い、所定の設置エリア２にパレット５を設置する。 The forklift 20 is used to transport and install the pallets in the facility 1. The forklift 20 that has entered the facility 1 first moves along the first direction (X-axis direction), changes direction in the second direction (Y-axis direction) at a predetermined position, and then moves in the second direction (Y-axis direction). It moves along the Y-axis direction). Then, the direction is changed again in the predetermined installation area 2 of the pallet 5, and the pallet 5 is installed in the predetermined installation area 2.

施設１内の複数の各設置エリア２は、所定の基準位置、例えば、施設１の入り口を基準として、第１の方向（Ｘ軸方向）における第１の座標および第２の方向（Ｙ軸方向）における第２の座標により特定することができる。これらの第１の方向（Ｘ軸方向）における第１の座標および第２の方向（Ｙ軸方向）における第２の座標の特定には、第１の方向（Ｘ軸方向）におけるターゲット３の第１の画像情報、第２の方向（Ｙ軸方向）におけるターゲット４の第２の画像情報を用いる。所定の基準位置からの距離に対応してターゲット３、４の大きさが変化するので、ターゲット３、４の画像情報を取得することにより第１の方向（Ｘ軸方向）における第１の座標および第２の方向（Ｙ軸方向）における第２の座標を特定することができる。 Each of the plurality of installation areas 2 in the facility 1 has a first coordinate in a first direction (X-axis direction) and a second direction (Y-axis direction) with reference to a predetermined reference position, for example, the entrance of the facility 1. ) Can be specified by the second coordinate. In order to specify the first coordinate in the first direction (X-axis direction) and the second coordinate in the second direction (Y-axis direction), the target 3 in the first direction (X-axis direction) is specified. The image information of 1 and the second image information of the target 4 in the second direction (Y-axis direction) are used. Since the sizes of the targets 3 and 4 change according to the distance from the predetermined reference position, the first coordinates in the first direction (X-axis direction) and the first coordinates in the first direction (X-axis direction) can be obtained by acquiring the image information of the targets 3 and 4. The second coordinate in the second direction (Y-axis direction) can be specified.

取得した画像情報を処理することにより、ターゲット３、４の大きさを特定する場合、施設内に存在する様々な他の物体の中からターゲット３、４を識別する必要があるが、そのためには、ターゲット３、４として、レトロリフレクターを用いればよい。レトロリフレクターは、入射した光を光の入射した方向と平行かつ反対の方向へと反射することができるので、物品情報取得装置３０からターゲット３、４に向けて光を照射し、ターゲット３、４が物品情報取得装置３０に向けて反射した光を受光することにより、ターゲット３、４の大きさを特定するための画像情報を取得することができる。例えば、光を照射した時と光を照射しない時のターゲット（レトロリフレクター）の画像情報を取得して両者の差分をとることにより、ターゲットの大きさを特定することができる。 When specifying the size of targets 3 and 4 by processing the acquired image information, it is necessary to identify targets 3 and 4 from various other objects existing in the facility. For that purpose, , A retroreflector may be used as the targets 3 and 4. Since the retroreflector can reflect the incident light in the direction parallel to and opposite to the direction in which the light is incident, the article information acquisition device 30 irradiates the light toward the targets 3 and 4, and the targets 3 and 4 Can acquire image information for identifying the sizes of the targets 3 and 4 by receiving the light reflected toward the article information acquisition device 30. For example, the size of the target can be specified by acquiring the image information of the target (retroreflector) when the light is irradiated and when the light is not irradiated and taking the difference between the two.

フォークリフト２０に設置された物品情報取得装置３０は、パレット５の位置を管理するための無線タグ識別情報、ターゲット３、４を含む画像情報を取得する。物品情報取得装置３０において取得された情報は、施設１内における物品の位置を管理する物品位置情報管理装置４０にネットワーク５０を経由して送信され、物品位置情報管理装置４０において特定された物品の位置情報は、無線タグごとに管理される。 The article information acquisition device 30 installed in the forklift 20 acquires image information including wireless tag identification information and targets 3 and 4 for managing the position of the pallet 5. The information acquired by the article information acquisition device 30 is transmitted to the article position information management device 40 that manages the position of the article in the facility 1 via the network 50, and the information of the article specified by the article position information management device 40 is transmitted. Location information is managed for each wireless tag.

無線タグ１０の識別情報は、物品情報取得装置３０から送信される起動信号に応答して無線タグから送信される起動応答信号に含まれている。この起動応答信号は、無線タグに内蔵されたパッシブ素子が物品情報取得装置３０が送信する起動信号を検知することにより、無線タグから送信されるものである。このパッシブ素子は、物品情報取得装置３０等の外部装置が送信する電波によって動作する素子であり、その動作に電池等の電源から供給される電力を必要としない素子である。パッシブ素子の受信利得は小さいので離れている物品情報取得装置３０が送信する起動信号を検知することはできないが、無線タグ１０が装着されたパレット５がフォークリフト２０のフォークに積載され、物品情報取得装置３０が無線タグ１０に接近すると、無線タグ１０が内蔵するパッシブ素子が物品情報取得装置３０の起動信号の電波を用いて起動され、起動信号を検知した無線タグから起動応答信号が返信される。 The identification information of the wireless tag 10 is included in the activation response signal transmitted from the wireless tag in response to the activation signal transmitted from the article information acquisition device 30. This activation response signal is transmitted from the wireless tag when the passive element built in the wireless tag detects the activation signal transmitted by the article information acquisition device 30. This passive element is an element that operates by radio waves transmitted by an external device such as the article information acquisition device 30, and does not require electric power supplied from a power source such as a battery for the operation. Since the reception gain of the passive element is small, it is not possible to detect the activation signal transmitted by the distant article information acquisition device 30, but the pallet 5 with the radio tag 10 mounted is loaded on the fork of the forklift 20 to acquire the article information. When the device 30 approaches the wireless tag 10, the passive element built in the wireless tag 10 is activated by using the radio wave of the activation signal of the article information acquisition device 30, and the activation response signal is returned from the wireless tag that detects the activation signal. ..

図２は、本発明の第１実施の形態における物品位置管理システムの第１のターゲットの一例である。本図では、第１のターゲット３は、施設１内を第１の方向（Ｘ軸方向）における施設１内の壁の天井に近い位置に設置されている。フォークリフト２０は、パレット５を施設１内の所定の設置エリア２に設置するために、まず、施設１内を第１の方向（Ｘ軸方向）に移動する。その際、物品情報取得装置３０は、第１の方向（Ｘ軸方向）における距離を特定するために、ターゲット３の画像情報を取得する。 FIG. 2 is an example of a first target of the article position management system according to the first embodiment of the present invention. In this figure, the first target 3 is installed in the facility 1 at a position close to the ceiling of the wall in the facility 1 in the first direction (X-axis direction). The forklift 20 first moves in the facility 1 in the first direction (X-axis direction) in order to install the pallet 5 in the predetermined installation area 2 in the facility 1. At that time, the article information acquisition device 30 acquires the image information of the target 3 in order to specify the distance in the first direction (X-axis direction).

ここで、少なくとも、第１の方向（Ｘ軸方向）から第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換する際のターゲット３の画像情報を取得すれば、ターゲット３の大きさを特定し、所定の基準位置からの第１の方向（Ｘ軸方向）における距離を特定することができるが、ターゲット３の画像情報の取得は、施設１に進入し、ターゲット３を認識できた時点から第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換するまで、継続的に行ってもよい。尚、図１のように、施設１内において複数の設置エリア２が、第１の方向（Ｘ軸方向）において左右に分かれて設置されている場合には、左右どちらの設置エリア２に移動したかについては、方向転換する際のターゲット３の移動方向に基づき特定することができる。 Here, at least, if the image information of the target 3 when changing the direction from the first direction (X-axis direction) to the second direction (Y-axis direction) is acquired, the size of the target 3 can be specified and determined. The distance in the first direction (X-axis direction) from the reference position of the target 3 can be specified, but the acquisition of the image information of the target 3 is the second from the time when the target 3 can be recognized after entering the facility 1. This may be continued until the direction is changed (Y-axis direction). As shown in FIG. 1, when a plurality of installation areas 2 are separately installed on the left and right in the first direction (X-axis direction), they are moved to either the left or right installation area 2. It can be specified based on the moving direction of the target 3 when the direction is changed.

図３は、本発明の第１実施の形態における物品位置管理システムの第２のターゲットの一例である。本図では、第２のターゲット４は、施設１内を第２の方向（Ｙ軸方向）における施設１内の壁の天井に近い位置に設置されている。フォークリフト２０は、パレット５を施設１内の所定の設置エリア２に設置するために、施設１内を第２の方向（Ｙ軸方向）に沿って移動した後に、所定の設置エリア２に方向転換する。その際、物品情報取得装置３０は、第２の方向（Ｙ軸方向）における距離を特定するために、ターゲット４の画像情報を取得する。 FIG. 3 is an example of a second target of the article position management system according to the first embodiment of the present invention. In this figure, the second target 4 is installed in the facility 1 at a position close to the ceiling of the wall in the facility 1 in the second direction (Y-axis direction). The forklift 20 changes direction to the predetermined installation area 2 after moving in the facility 1 along the second direction (Y-axis direction) in order to install the pallet 5 in the predetermined installation area 2 in the facility 1. To do. At that time, the article information acquisition device 30 acquires the image information of the target 4 in order to specify the distance in the second direction (Y-axis direction).

ここで、少なくとも、第２の方向（Ｙ軸方向）から所定の設置エリア２に方向転換する際のターゲット４の画像情報を取得すれば、ターゲット４の大きさを特定し、所定の基準位置からの第２の方向（Ｙ軸方向）における距離を特定することができるが、ターゲット４の画像情報の取得は、第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換した時点からパレット５を施設１内の所定の設置エリア２に設置するまで、継続的に行ってもよい。尚、図１のように、施設１内において複数の設置エリア２が、第２の方向（Ｙ軸方向）において左右に分かれて設置されている場合には、左右どちらの設置エリア２に設置したかについては、方向転換する際のターゲット４の移動方向に基づき特定することができる。 Here, at least, if the image information of the target 4 when the direction is changed from the second direction (Y-axis direction) to the predetermined installation area 2 is acquired, the size of the target 4 can be specified and from the predetermined reference position. The distance in the second direction (Y-axis direction) can be specified, but the image information of the target 4 can be acquired by moving the pallet 5 into the facility 1 from the time when the direction is changed in the second direction (Y-axis direction). It may be carried out continuously until it is installed in the predetermined installation area 2. As shown in FIG. 1, when a plurality of installation areas 2 are separately installed on the left and right in the second direction (Y-axis direction), they are installed in either the left or right installation area 2. It can be specified based on the moving direction of the target 4 when the direction is changed.

図４は、本発明の実施の形態における無線タグ、物品情報取得装置および物品位置情報管理装置の機能ブロック図の一例である。 FIG. 4 is an example of a functional block diagram of the wireless tag, the article information acquisition device, and the article position information management device according to the embodiment of the present invention.

無線タグ１０は、内蔵した電池１７により動作するアクティブタグであり、パレットに装着されている。無線タグ１０は、起動応答信号や振動情報を含むビーコン信号を送信するためのアンテナ１２と無線部１３、無線タグの振動を検出するための振動センサ１４、物品情報取得装置３０が送信する起動信号を検知するための起動信号検知部であるパッシブ素子１５、各部の制御を行うための中央処理部１１および記憶部１６を含んで構成されている。パッシブ素子１５は、その動作に電池１７から供給される電力を必要としない素子であり、近傍に存在する物品情報取得装置３０が送信する起動信号を検知するための起動信号検知部として用いられる。 The wireless tag 10 is an active tag operated by a built-in battery 17, and is attached to a pallet. The wireless tag 10 includes an antenna 12 and a wireless unit 13 for transmitting a beacon signal including an activation response signal and vibration information, a vibration sensor 14 for detecting vibration of the wireless tag, and an activation signal transmitted by an article information acquisition device 30. It is configured to include a passive element 15 which is an activation signal detection unit for detecting the above, a central processing unit 11 for controlling each unit, and a storage unit 16. The passive element 15 is an element that does not require electric power supplied from the battery 17 for its operation, and is used as an activation signal detection unit for detecting an activation signal transmitted by an article information acquisition device 30 existing in the vicinity.

中央処理部１１は、物品情報取得装置３０からの起動信号を検知した場合には、無線タグ１０に固有の識別情報を含む起動応答信号を送信するように動作し、振動センサ１４が無線タグ１０の振動を検知した場合には、固有の識別情報と振動情報を含むビーコン信号を物品情報取得装置３０に送信するように動作する。固有の識別情報と振動情報を含むビーコン信号を予め定めた所定の間隔で送信するようにしてもよい。 When the central processing unit 11 detects the activation signal from the article information acquisition device 30, the central processing unit 11 operates so as to transmit an activation response signal including identification information unique to the wireless tag 10, and the vibration sensor 14 operates so as to transmit the activation response signal. When the vibration is detected, the beacon signal including the unique identification information and the vibration information is transmitted to the article information acquisition device 30. Beacon signals including unique identification information and vibration information may be transmitted at predetermined predetermined intervals.

物品情報取得装置３０は、無線タグ１０に起動信号を送信し、無線タグ１０が送信する起動応答信号やビーコン信号を受信することにより、無線タグ１０の固有の識別情報等のタグ情報や振動情報を取得し、無線タグ１０の施設１内における設置エリア２を特定するためのターゲット３、４の画像情報を取得する装置である。無線タグ１０に起動信号を送信し、無線タグ１０が送信する起動応答信号やビーコン信号を受信するためのアンテナ３２と無線部３３、ターゲット３、４の画像情報を取得するためのカメラ部３４、信号の送受信制御や各部の制御を行うための中央処理部３１および記憶部３５を含んで構成されている。中央処理部３１は、起動信号送信部、タグ情報取得部、画像情報取得部として動作し、必要に応じて、振動情報取得部、フォークリフトの走行情報を取得する走行情報取得部として動作する。物品情報取得装置３０は、無線部３３を介して取得したタグ情報や画像情報等を、ネットワーク５０を経由して物品位置情報管理装置４０に送信する。カメラ部３４は、ターゲット３、４に向けて光を照射することができる。 The article information acquisition device 30 transmits an activation signal to the wireless tag 10, and receives the activation response signal and the beacon signal transmitted by the wireless tag 10 to obtain tag information such as unique identification information of the wireless tag 10 and vibration information. Is a device that acquires the image information of the targets 3 and 4 for specifying the installation area 2 in the facility 1 of the wireless tag 10. An antenna 32 and a wireless unit 33 for transmitting an activation signal to the wireless tag 10 and receiving an activation response signal and a beacon signal transmitted by the wireless tag 10, and a camera unit 34 for acquiring image information of targets 3 and 4. It is configured to include a central processing unit 31 and a storage unit 35 for controlling signal transmission / reception and control of each unit. The central processing unit 31 operates as an activation signal transmission unit, a tag information acquisition unit, and an image information acquisition unit, and if necessary, operates as a vibration information acquisition unit and a travel information acquisition unit that acquires travel information of a forklift. The article information acquisition device 30 transmits the tag information, image information, and the like acquired via the wireless unit 33 to the article position information management device 40 via the network 50. The camera unit 34 can irradiate the targets 3 and 4 with light.

物品位置情報管理装置４０は、物品情報取得装置３０から、タグ情報や画像情報等を受信し、それらの情報を用いて、無線タグ１０を装着したパレット５の施設１内における設置エリアを特定し、無線タグ毎に管理する装置である。物品位置情報管理装置４０は、物品情報取得装置３０からタグ情報や画像情報等を受信するためのＩ／Ｆ部４５、タグ情報の管理、ターゲットの大きさを特定するための画像処理、パレットの設置エリアの特定を行う中央処理部４１、タグ情報、画像情報および位置情報を登録するための記憶部４６を含んで構成されている。中央処理部４１は、タグ情報管理部、ターゲットの大きさを特定するための画像処理部、パレットの設置エリアの特定を行う物品位置特定部として動作する。 The article position information management device 40 receives tag information, image information, and the like from the article information acquisition device 30, and uses the information to specify the installation area of the pallet 5 equipped with the wireless tag 10 in the facility 1. , A device that manages each wireless tag. The article position information management device 40 includes an I / F unit 45 for receiving tag information, image information, and the like from the article information acquisition device 30, management of tag information, image processing for specifying the size of a target, and a palette. It is configured to include a central processing unit 41 for specifying an installation area, and a storage unit 46 for registering tag information, image information, and position information. The central processing unit 41 operates as a tag information management unit, an image processing unit for specifying the size of the target, and an article position specifying unit for specifying the installation area of the pallet.

図５は、本発明の第１の実施の形態における物品位置管理システムの動作の一例である。物品位置管理システムの動作は、（１）パレットの運搬、（２）第１のターゲットの第１の画像情報の取得、（３）第２のターゲットの第２の画像情報の取得、（４）パレットの設置からなる。 FIG. 5 is an example of the operation of the article position management system according to the first embodiment of the present invention. The operation of the article position management system is as follows: (1) transportation of the pallet, (2) acquisition of the first image information of the first target, (3) acquisition of the second image information of the second target, (4). It consists of the installation of pallets.

施設１内に進入したフォークリフトは、まず、第１の方向（Ｘ軸方向）に沿って移動しながら所定の設置エリアに向けて移動する。その際、フォークリフトに設置された物品情報取得装置は、所定のタイミングで起動信号を送信し、運搬しているパレットに装着されている無線タグが送信する起動応答信号を受信する。この起動応答信号は、無線タグに固有の識別情報を含んでいるので、物品情報取得装置は、運搬しているパレットに装着されている無線タグのタグ情報である固有の識別情報を取得することができる。 The forklift that has entered the facility 1 first moves toward a predetermined installation area while moving along the first direction (X-axis direction). At that time, the article information acquisition device installed in the forklift transmits an activation signal at a predetermined timing, and receives an activation response signal transmitted by a wireless tag attached to the pallet being carried. Since this activation response signal includes identification information unique to the wireless tag, the article information acquisition device acquires the unique identification information which is the tag information of the wireless tag attached to the pallet being carried. Can be done.

フォークリフトは、第１の方向（Ｘ軸方向）における設置エリアに対応する位置に到着すると第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換する。その際、フォークリフトに設置された物品情報取得装置は、第１の方向（Ｘ軸方向）における第１の座標を特定するために、第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換する際の第１のターゲット３の第１の画像情報を取得する。所定の基準位置からの距離に応じて取得する第１の画像情報におけるターゲット３の大きさが変化するので、方向転換する際のターゲット３の画像情報を取得することにより第１の方向（Ｘ軸方向）における第１の座標を特定することができる。 When the forklift arrives at a position corresponding to the installation area in the first direction (X-axis direction), the forklift turns in the second direction (Y-axis direction). At that time, the article information acquisition device installed in the forklift is the second when changing direction in the second direction (Y-axis direction) in order to specify the first coordinate in the first direction (X-axis direction). The first image information of the target 3 of 1 is acquired. Since the size of the target 3 in the first image information to be acquired changes according to the distance from the predetermined reference position, the first direction (X-axis) by acquiring the image information of the target 3 when changing the direction. The first coordinate in the direction) can be specified.

ここで、ターゲット３の画像情報の取得は、フォークリフトが施設内に進入し、物品情報取得装置のカメラ部がターゲット３を認識できた時点から第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換するまで、継続的に行ってもよい。また、図１のように、施設１内において複数の設置エリア２が、第１の方向（Ｘ軸方向）において左右に分かれて設置されている場合には、左右どちらの設置エリア２に設置したかについては、図６に示すように、方向転換する際のターゲット３の移動方向に基づき特定することができる。 Here, the image information of the target 3 is acquired from the time when the forklift enters the facility and the camera unit of the article information acquisition device can recognize the target 3 until the direction is changed to the second direction (Y-axis direction). , May be done continuously. Further, as shown in FIG. 1, when a plurality of installation areas 2 are separately installed on the left and right in the first direction (X-axis direction) in the facility 1, they are installed in either the left or right installation area 2. As shown in FIG. 6, it can be specified based on the moving direction of the target 3 when changing the direction.

第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換したフォークリフトは、パレットの所定の設置エリアに対応する第２の方向（Ｙ軸方向）における座標において、再び方向転換を行い、所定の設置エリアにパレットを設置する。その際、フォークリフトに設置された物品情報取得装置は、第２の方向（Ｙ軸方向）における第２の座標を特定するために、所定の設置エリアに方向転換する際の第２のターゲット４の第２の画像情報を取得する。所定の基準位置（Ｘ軸）からの距離に応じてターゲット４の大きさが変化するので、方向転換する際のターゲット４の画像情報を取得することにより第２の方向（Ｙ軸方向）における第２の座標を特定することができる。 The forklift that has changed direction in the second direction (Y-axis direction) changes direction again at the coordinates in the second direction (Y-axis direction) corresponding to the predetermined installation area of the pallet, and the pallet is returned to the predetermined installation area. To install. At that time, the article information acquisition device installed on the forklift of the second target 4 when changing direction to a predetermined installation area in order to specify the second coordinates in the second direction (Y-axis direction). Acquire the second image information. Since the size of the target 4 changes according to the distance from the predetermined reference position (X-axis), the second in the second direction (Y-axis direction) by acquiring the image information of the target 4 when changing the direction. The coordinates of 2 can be specified.

ここで、ターゲット４の画像情報の取得は、第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換した時点からパレット５を施設１内の所定の設置エリア２に設置するまで、継続的に行ってもよい。また、図１のように、施設１内において複数の設置エリア２が、第２の方向（Ｙ軸方向）において左右に分かれて設置されている場合には、左右どちらの設置エリア２に設置したかについては、図６に示すように、方向転換する際のターゲット４の移動方向に基づき特定することができる。 Here, the image information of the target 4 may be continuously acquired from the time when the direction is changed in the second direction (Y-axis direction) until the pallet 5 is installed in the predetermined installation area 2 in the facility 1. Good. Further, as shown in FIG. 1, when a plurality of installation areas 2 are separately installed on the left and right in the second direction (Y-axis direction) in the facility 1, they are installed in either the left or right installation area 2. As shown in FIG. 6, it can be specified based on the moving direction of the target 4 when changing the direction.

物品位置管理システムの動作は、フォークリフトが施設内の所定の設置エリアにパレットを設置することにより終了する。物品情報取得装置は、取得したタグ情報、画像情報を、物品位置情報管理装置に送信する。 The operation of the article position management system is terminated when the forklift installs a pallet in a predetermined installation area in the facility. The article information acquisition device transmits the acquired tag information and image information to the article position information management device.

図７は、本発明の実施の形態における物品位置情報の管理データの一例である。この物品位置情報の管理データは、物品位置情報管理装置４０の記憶部４６に記録されている。 FIG. 7 is an example of management data of article position information according to the embodiment of the present invention. The management data of the article position information is recorded in the storage unit 46 of the article position information management device 40.

施設１には、固有の識別情報である施設ＩＤが付与されており、各施設ＩＤ毎に第１のターゲット３の画像が記録されている。物品情報取得装置が取得した第１のターゲットの第１の画像情報により、フォークリフトが進入した施設ＩＤが特定される。例えば、第１のターゲットの形状や大きさ等により、各施設を識別するようにしてもよい。図７の管理データとして、第１のターゲット、第２のターゲットの大きさと第１の方向（Ｘ軸方向）および第２の方向（Ｙ軸方向）における第１の座標、第２の座標との対応関係について記録しておき、取得した画像情報におけるターゲットの大きさに基づき、第１の方向（Ｘ軸方向）および第２の方向（Ｙ軸方向）における第１の座標、第２の座標を特定することができる。 A facility ID, which is unique identification information, is assigned to the facility 1, and an image of the first target 3 is recorded for each facility ID. The facility ID into which the forklift has entered is specified by the first image information of the first target acquired by the article information acquisition device. For example, each facility may be identified by the shape and size of the first target. As the management data of FIG. 7, the sizes of the first target and the second target and the first coordinates and the second coordinates in the first direction (X-axis direction) and the second direction (Y-axis direction) Record the correspondence relationship, and based on the size of the target in the acquired image information, set the first and second coordinates in the first direction (X-axis direction) and the second direction (Y-axis direction). Can be identified.

管理データには、第１の方向（Ｘ軸方向）および第２の方向（Ｙ軸方向）における第１の座標、第２の座標と設置エリアの識別情報であるエリアＩＤが関連付けて登録されている。これにより、第１の方向（Ｘ軸方向）、第２の方向（Ｙ軸方向）における第１の座標、第２の座標を特定することにより、対応する施設１内の設置エリアを特定することができる。また、管理データには、施設１内における設置エリア２が、第１の方向（Ｘ軸方向）や第２の方向（Ｙ軸方向）において左右に分かれて設置されている場合に対応するための情報が記録されており、方向転換する際の画像情報におけるターゲット３、４の移動方向に基づき、設置エリアを特定することができる。 In the management data, the first coordinates and the second coordinates in the first direction (X-axis direction) and the second direction (Y-axis direction) and the area ID which is the identification information of the installation area are registered in association with each other. There is. Thereby, the installation area in the corresponding facility 1 can be specified by specifying the first coordinate and the second coordinate in the first direction (X-axis direction) and the second direction (Y-axis direction). Can be done. Further, the management data is provided in order to correspond to the case where the installation area 2 in the facility 1 is separately installed on the left and right in the first direction (X-axis direction) and the second direction (Y-axis direction). The information is recorded, and the installation area can be specified based on the moving directions of the targets 3 and 4 in the image information when the direction is changed.

取得されたターゲットの画像情報は、取得されたターゲットの画像情報に基づいて特定された施設ＩＤ、エリアＩＤとともに、無線タグの固有の識別情報である無線タグＩＤ毎に管理データに記録される。 The acquired target image information is recorded in the management data for each wireless tag ID, which is unique identification information of the wireless tag, together with the facility ID and area ID specified based on the acquired target image information.

図８は、本発明の第１の実施の形態における物品位置管理方法を説明するためのシーケンス図の一例である。 FIG. 8 is an example of a sequence diagram for explaining the article position management method according to the first embodiment of the present invention.

荷物を積載したパレットを運搬するフォークリフトは、施設内を第１の方向（Ｘ軸方向）に移動し、フォークリフトに設置した物品情報収集装置は、起動信号を送信し、無線タグから起動応答信号を受信する。起動応答信号には、無線タグ＃１に固有の識別情報（ＩＤ１）が含まれており、物品情報収集装置は運搬しているパレットに搭載された無線タグ＃１の固有の識別情報であるＩＤ１を取得することができる。 The forklift that carries the pallets loaded with luggage moves in the facility in the first direction (X-axis direction), and the article information collection device installed in the forklift sends a start signal and sends a start response signal from the wireless tag. Receive. The activation response signal includes identification information (ID1) unique to the wireless tag # 1, and the article information collecting device has ID1 which is unique identification information of the wireless tag # 1 mounted on the pallet being carried. Can be obtained.

施設内を第１の方向（Ｘ軸方向）に沿って移動したフォークリフトは、パレットを設置する設置エリアに対応する第１の方向（Ｘ軸方向）の座標に到着すると、第１の方向（Ｘ軸方向）から第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換する、その際に、物品情報取得装置は、第１のターゲットの第１の画像情報＃１を取得する。ここで、ターゲット３の画像情報の取得は、施設内に進入し、ターゲット３を認識できた時点から第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換するまで、継続的に行ってもよい。 When the forklift that has moved in the facility along the first direction (X-axis direction) arrives at the coordinates in the first direction (X-axis direction) corresponding to the installation area where the pallet is installed, the forklift moves in the first direction (X-axis direction). When the direction is changed from (axial direction) to the second direction (Y-axis direction), the article information acquisition device acquires the first image information # 1 of the first target. Here, the acquisition of the image information of the target 3 may be continuously performed from the time when the target 3 can be recognized after entering the facility until the direction is changed to the second direction (Y-axis direction).

第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換したフォークリフトは、パレットの所定の設置エリアに対応する第２の方向（Ｙ軸方向）の座標に到着すると、再び方向転換を行い、所定の設置エリアにパレットを設置する。その際に、物品情報取得装置は、第２のターゲットの第２の画像情報＃２を取得する。ここで、ターゲット４の画像情報の取得は、第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換した時点からパレットを施設内の所定の設置エリアに設置するまで、継続的に行ってもよい。物品情報取得装置は、取得したタグＩＤ、画像情報＃１および画像情報＃２を物品位置情報管理装置に送信する。 When the forklift that has changed direction in the second direction (Y-axis direction) arrives at the coordinates in the second direction (Y-axis direction) corresponding to the predetermined installation area of the pallet, it changes direction again and the predetermined installation area. Install a pallet in. At that time, the article information acquisition device acquires the second image information # 2 of the second target. Here, the acquisition of the image information of the target 4 may be continuously performed from the time when the direction is changed in the second direction (Y-axis direction) until the pallet is installed in a predetermined installation area in the facility. The article information acquisition device transmits the acquired tag ID, image information # 1 and image information # 2 to the article position information management device.

物品位置情報管理装置では、受信した画像情報＃１を参照して、図７の管理データに基づいて、パレットが設置された施設の施設ＩＤを特定し、さらに、画像情報＃１、画像情報＃２の画像処理を行うことにより特定された第１のターゲットの大きさ、第２のターゲットの大きさに基づいて、施設内における所定の位置を基準とした第１の方向（Ｘ軸方向）および第２の方向（Ｙ軸方向）における第１の座標、第２の座標を特定し、図７の管理データに基づいて、パレットが設置された施設の設置エリアのエリアＩＤを特定する。第１の方向（Ｘ軸方向）および第２の方向（Ｙ軸方向）における第１の座標、第２の座標は、図７の管理データに記録された画像情報＃１、＃２におけるターゲットの大きさに基づいて特定することができる。 In the article position information management device, the facility ID of the facility where the pallet is installed is specified based on the management data of FIG. 7 with reference to the received image information # 1, and further, the image information # 1 and the image information # 1 Based on the size of the first target identified by performing the second image processing, the size of the second target, the first direction (X-axis direction) with reference to a predetermined position in the facility, and The first coordinate and the second coordinate in the second direction (Y-axis direction) are specified, and the area ID of the installation area of the facility where the pallet is installed is specified based on the management data of FIG. The first coordinates and the second coordinates in the first direction (X-axis direction) and the second direction (Y-axis direction) are the targets in the image information # 1 and # 2 recorded in the management data of FIG. It can be specified based on its size.

物品位置情報管理装置では、無線タグの識別情報（ＩＤ１）毎に特定された施設ＩＤとエリアＩＤを関連づけて登録することにより、無線タグが装着されたパレットの施設内における設置エリアを管理する。 The article position information management device manages the installation area of the pallet on which the wireless tag is attached in the facility by registering the facility ID specified for each identification information (ID1) of the wireless tag in association with the area ID.

図９は、本発明の第１の実施の形態における物品情報取得装置における制御フローチャートの一例である。 FIG. 9 is an example of a control flowchart in the article information acquisition device according to the first embodiment of the present invention.

フォークリフトに設置された物品情報取得装置は、施設内を移動しながら（Ｓ１−１）、起動信号を送信し（Ｓ１−２）、無線タグから起動応答信号を受信することにより（Ｓ１−３）、起動応答信号に含まれるタグＩＤを取得する。さらに、施設内を第１の方向（Ｘ軸方向）に沿って移動し、パレットを設置する設置エリアに対応する第１の方向（Ｘ軸方向）の座標に到着すると（Ｓ１−５）、第１の方向（Ｘ軸方向）から第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換し（Ｓ１−６）、その際に、第１のターゲットの第１の画像情報＃１を取得する（Ｓ１−７）。ここで、画像情報の取得は、施設内に進入し、ターゲットを認識できた時点から第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換するまで、継続的に行ってもよい。 The article information acquisition device installed in the forklift transmits a start signal (S1-2) while moving in the facility (S1-1), and receives a start response signal from the wireless tag (S1-3). , Acquire the tag ID included in the activation response signal. Further, when the vehicle moves in the facility along the first direction (X-axis direction) and arrives at the coordinates in the first direction (X-axis direction) corresponding to the installation area where the pallet is installed (S1-5), the first The direction is changed from the first direction (X-axis direction) to the second direction (Y-axis direction) (S1-6), and at that time, the first image information # 1 of the first target is acquired (S1-). 7). Here, the acquisition of the image information may be continuously performed from the time when the target is recognized by entering the facility until the direction is changed to the second direction (Y-axis direction).

第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換したフォークリフトは、第２の方向（Ｙ軸方向）に移動し（Ｓ１−８）、パレットの所定の設置エリアに対応する第２の方向（Ｙ軸方向）の座標に到着すると（Ｓ１−９）、再び第２の方向（Ｙ軸方向）から設置エリアに向けて方向転換を行い（Ｓ１−１０）、その際に、第２のターゲットの第２の画像情報＃２を取得する（Ｓ１−１１）。ここで、ターゲット４の画像情報の取得は、第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換した時点からパレットを施設内の所定の設置エリアに設置するまで、継続的に行ってもよい。 The forklift that has changed direction in the second direction (Y-axis direction) moves in the second direction (Y-axis direction) (S1-8), and moves in the second direction (Y-axis) corresponding to the predetermined installation area of the pallet. When it arrives at the coordinates of (direction) (S1-9), it changes direction again from the second direction (Y-axis direction) toward the installation area (S1-10), and at that time, the second of the second target Image information # 2 is acquired (S1-11). Here, the acquisition of the image information of the target 4 may be continuously performed from the time when the direction is changed in the second direction (Y-axis direction) until the pallet is installed in a predetermined installation area in the facility.

その後、フォークリフトは、パレットを所定の設置エリアに設置し（Ｓ１−１２）、物品情報取得装置は、取得したＩＤ１、画像情報＃１および画像情報＃２を物品位置情報管理装置に送信する（Ｓ１−１３）。 After that, the forklift installs the pallet in a predetermined installation area (S1-12), and the article information acquisition device transmits the acquired ID1, image information # 1 and image information # 2 to the article position information management device (S1). -13).

このように、本発明の第１実施の形態によれば、施設内におけるパレットの設置エリアを施設内に設置したターゲットの画像情報を取得することにより特定するので、施設内におけるパレットの正確な位置の把握を簡易且つ低コストで実現することが可能となる。 As described above, according to the first embodiment of the present invention, the installation area of the pallet in the facility is specified by acquiring the image information of the target installed in the facility, so that the accurate position of the pallet in the facility is specified. It is possible to realize the grasping of the above easily and at low cost.

＜第２の実施の形態＞
図１０は、本発明の第２の実施の形態における物品位置管理システムの動作を説明するための図である。第１の実施の形態では、各パレットの設置エリアを、施設内に設置した第１のターゲットおよび第２のターゲットの画像情報を取得することにより特定したが、第２の実施の形態では、第１の実施の形態において施設内に設置され、設置位置が登録されている第１の物品運搬用機材である第１のパレットの位置情報に基づいて、新たに設置する第２の物品運搬用機材である第２のパレットの設置エリアを登録する。 <Second Embodiment>
FIG. 10 is a diagram for explaining the operation of the article position management system according to the second embodiment of the present invention. In the first embodiment, the installation area of each pallet is specified by acquiring the image information of the first target and the second target installed in the facility, but in the second embodiment, the second embodiment Second article transporting equipment to be newly installed based on the position information of the first pallet, which is the first article transporting equipment whose installation position is registered in the facility in the first embodiment. The installation area of the second pallet is registered.

図１０では、第１の無線タグ＃１が装着された第１のパレット５が、既に施設内の所定の設置エリアに設置されており、第１の無線タグ＃１が装着された第１のパレット５の設置エリア２に隣接する設置エリア２に、第２の無線タグ＃２が装着された第２のパレット５を設置する場合を説明する。物品情報取得装置３０が送信した起動信号に応答して、第１の無線タグ＃１、第２の無線タグ＃２の両方から起動応答信号を受信した場合に、第２の無線タグ＃２を装着した第２のパレット５は、第１のパレットの設置エリア２に隣接する設置エリア２に設置されたと判断することができる。このように、第２の実施の形態では、物品情報取得装置３０の起動信号は、近傍に存在する無線タグによってのみ検知されることを利用して、無線タグの設置位置を特定する。 In FIG. 10, the first pallet 5 to which the first wireless tag # 1 is attached is already installed in a predetermined installation area in the facility, and the first wireless tag # 1 is attached to the first pallet. A case where the second pallet 5 to which the second wireless tag # 2 is attached is installed in the installation area 2 adjacent to the installation area 2 of the pallet 5 will be described. When the activation response signal is received from both the first wireless tag # 1 and the second wireless tag # 2 in response to the activation signal transmitted by the article information acquisition device 30, the second wireless tag # 2 is used. It can be determined that the mounted second pallet 5 is installed in the installation area 2 adjacent to the installation area 2 of the first pallet. As described above, in the second embodiment, the installation position of the wireless tag is specified by utilizing the fact that the activation signal of the article information acquisition device 30 is detected only by the wireless tag existing in the vicinity.

静止している第１のパレットと新たに設置する第２のパレットは、無線タグが送信する振動情報の有無によって区別することができる。すなわち、既に設置エリア２に設置されている第１のパレット５に装着されている第１の無線タグ＃１からは、起動応答信号は受信できても、振動情報を含むビーコン信号は受信されないので、既に施設内に設置されている静止している第１のパレット５であると判定することができる。 The stationary first pallet and the newly installed second pallet can be distinguished by the presence or absence of vibration information transmitted by the wireless tag. That is, even if the activation response signal can be received from the first wireless tag # 1 mounted on the first pallet 5 already installed in the installation area 2, the beacon signal including the vibration information is not received. , It can be determined that the first pallet 5 is stationary and has already been installed in the facility.

図１１は、本発明の第２の実施の形態における物品位置管理方法を説明するためのシーケンス図の一例である。第１の無線タグ＃１は、既に施設内に設置され、第１の実施の形態に基づいて、施設内における設置エリアが特定されている。第２の無線タグ＃２は、新たに施設内に設置するパレットに装着されている無線タグである。 FIG. 11 is an example of a sequence diagram for explaining the article position management method according to the second embodiment of the present invention. The first wireless tag # 1 has already been installed in the facility, and the installation area in the facility has been specified based on the first embodiment. The second wireless tag # 2 is a wireless tag attached to a pallet newly installed in the facility.

フォークリフトで運搬されているパレットが、施設内における所定の設置エリアに到着するまでの間、物品情報収集装置では、所定のタイミングで起動信号を送信し、フォークリフトで運搬されている第２のパレットに装着された第２の無線タグ＃２が送信した起動応答信号が受信される。この起動応答信号には第２の無線タグ＃２の識別情報であるＩＤ２が含まれており、物品情報収集装置は、運搬しているパレットに装着された無線タグ＃２の識別情報ＩＤ２を取得することができる。また、第２の無線タグ＃２が装着された第２のパレットは運搬中であるため、第２の無線タグ＃２からは、振動センサにより検知された振動情報が含まれるビーコン信号が送信される。これらの起動信号の送信と起動応答信号の受信、第２の無線タグ＃２からの振動情報の受信は、パレットが所定の設置エリアに設置されるまで、所定の間隔で繰り返される。 Until the pallet transported by the forklift arrives at the predetermined installation area in the facility, the article information collecting device transmits a start signal at a predetermined timing to the second pallet transported by the forklift. The activation response signal transmitted by the attached second radio tag # 2 is received. This activation response signal includes ID2 which is the identification information of the second wireless tag # 2, and the article information collecting device acquires the identification information ID2 of the wireless tag # 2 attached to the pallet being carried. can do. Further, since the second pallet to which the second wireless tag # 2 is attached is being transported, a beacon signal including vibration information detected by the vibration sensor is transmitted from the second wireless tag # 2. To. The transmission of these activation signals, the reception of the activation response signal, and the reception of the vibration information from the second radio tag # 2 are repeated at predetermined intervals until the pallet is installed in the predetermined installation area.

フォークリフトがパレットの設置エリアの近傍に到着し、物品情報収集装置が送信した起動信号が既に施設内に設置されている第１のパレットの第１の無線タグ＃１のパッシブ素子により検知されると、物品情報収集装置は、第１の無線タグ＃１から第１の無線タグ＃１の識別情報であるＩＤ１を含む起動応答信号を受信する。物品情報収集装置は、無線タグ＃１、＃２の識別情報であるＩＤ１、ＩＤ２と、第２の無線タグ＃２の振動情報を、物品位置情報管理装置に送信する。 When the forklift arrives near the pallet installation area and the activation signal transmitted by the article information collector is detected by the passive element of the first wireless tag # 1 of the first pallet already installed in the facility. , The article information collecting device receives an activation response signal including ID1 which is identification information of the first wireless tag # 1 to the first wireless tag # 1. The article information collecting device transmits the ID1 and ID2, which are the identification information of the wireless tags # 1 and # 2, and the vibration information of the second wireless tag # 2 to the article position information management device.

物品位置情報管理装置では、無線タグ＃１、＃２の識別情報ＩＤ１、ＩＤ２と、第２の無線タグ＃２の振動情報を受信すると、第２の無線タグ＃２を装着した第２のパレットは、第１の無線タグ＃１の設置エリアに隣接する設置エリアに設置されたと判断し、第２の無線タグ＃２の位置情報として、既に登録されている第１の無線タグ＃１の設置エリアに隣接する設置エリアのエリアＩＤを登録する。 When the article position information management device receives the identification information IDs 1 and 2 of the wireless tags # 1 and # 2 and the vibration information of the second wireless tag # 2, the second pallet with the second wireless tag # 2 attached is attached. Determines that the first wireless tag # 1 is installed in an installation area adjacent to the installation area of the first wireless tag # 1, and installs the first wireless tag # 1 that has already been registered as the position information of the second wireless tag # 2. Register the area ID of the installation area adjacent to the area.

また、第２の無線タグ＃２の設置エリアに隣接する設置エリアに、さらに他の無線タグ＃３が装着された第３のパレットが設置される場合にも、同様に第２の無線タグ＃２の設置エリアに基づいて、無線タグ＃３が装着された第３のパレットの設置エリアを特定することができる。 Further, when a third pallet to which another wireless tag # 3 is attached is installed in the installation area adjacent to the installation area of the second wireless tag # 2, the second wireless tag # 2 is similarly installed. Based on the installation area of 2, the installation area of the third pallet to which the wireless tag # 3 is attached can be specified.

このように、本発明の第２の実施の形態によれば、施設内の設置エリアに既に設置され、設置エリアが登録されている無線タグの位置情報に基づいて、新たに設置する他の無線タグの設置エリアを登録することができるので、施設内におけるパレットの正確な位置の把握を簡易且つ低コストで実現することが可能となる。 As described above, according to the second embodiment of the present invention, another radio newly installed based on the position information of the radio tag already installed in the installation area in the facility and the installation area is registered. Since the tag installation area can be registered, it is possible to grasp the accurate position of the pallet in the facility easily and at low cost.

本発明の第２の実施の形態は、第１の実施の形態におけるターゲットの画像情報が得られない場合等に特に有用である。例えば、施設内に多くの荷物が設置されることにより、ターゲットの画像情報が取得できない場合等に、本発明の第２の実施形態が利用できる。また、第１の実施の形態と第２の実施の形態の両方を実施して、第２の実施の形態の位置情報を第１の実施形態の位置情報の検証用のデータとして利用することもできる。 The second embodiment of the present invention is particularly useful when the image information of the target in the first embodiment cannot be obtained. For example, the second embodiment of the present invention can be used when the image information of the target cannot be acquired due to a large amount of luggage being installed in the facility. It is also possible to carry out both the first embodiment and the second embodiment and use the position information of the second embodiment as data for verifying the position information of the first embodiment. it can.

＜第３の実施の形態＞
図１２は、本発明の第３実施の形態における物品位置管理システムのシステム構成図の一例である。第１の実施の形態では、施設内における第１の方向（Ｘ軸）における第１の座標、および第２の方向（Ｙ軸）における第２の座標を、それぞれ、施設内に設置した第１のターゲットおよび第２のターゲットの画像情報を取得することにより特定したが、第３の実施の形態では、パレットを運搬するフォークリフトの走行情報を用いて、施設内における座標を特定する。 <Third embodiment>
FIG. 12 is an example of a system configuration diagram of the article position management system according to the third embodiment of the present invention. In the first embodiment, the first coordinate in the first direction (X-axis) and the second coordinate in the second direction (Y-axis) in the facility are set in the facility, respectively. Although it was specified by acquiring the image information of the target and the second target, in the third embodiment, the coordinates in the facility are specified by using the traveling information of the forklift that carries the pallet.

図１２では、施設１内における第１の方向（Ｘ軸方向）における第１の座標の特定を、ターゲット３の画像情報を取得することにより行い、第２の方向（Ｙ軸方向）における第２の座標の特定は、フォークリフト２０に設置された走行情報取得装置２１により取得された走行情報を用いることにより行う。フォークリフトにおける走行情報の取得は、倉庫内における事故防止や運行管理を目的として行われているものであり、フォークリフトの倉庫内における走行距離や速度変化の走行情報を詳細に記録し、分析することができるものである。 In FIG. 12, the first coordinates in the first direction (X-axis direction) in the facility 1 are specified by acquiring the image information of the target 3, and the second in the second direction (Y-axis direction). The coordinates of the above are specified by using the traveling information acquired by the traveling information acquisition device 21 installed in the forklift 20. The acquisition of driving information in a forklift is carried out for the purpose of accident prevention and operation management in the warehouse, and it is possible to record and analyze in detail the traveling information of the mileage and speed change in the forklift warehouse. It can be done.

走行情報のみによっても施設１内におけるパレットの設置エリアをある程度推定することはできるが、フォークリフトの施設内における移動は、必ずしも直線的なものではないため、走行距離が長くなると設置位置の誤差が大きくなり、施設内におけるパレットの設置エリアを正確に把握できないおそれがある。そこで、本発明の第３の実施の形態では、できるだけ走行情報を用いる範囲を限定するため、施設１内における第１の方向（Ｘ軸方向）における第１の座標の特定は、ターゲット３の画像情報を取得することにより行い、第２の方向（Ｙ軸）における第２の座標の特定には、フォークリフトの走行情報を用いる。走行情報を用いる範囲を、第２の方向（Ｙ軸）における第２の座標の特定に限定することにより、走行情報を用いることによる設置位置の誤差を低減することができる。 Although it is possible to estimate the pallet installation area in the facility 1 to some extent only from the travel information, the movement of the forklift in the facility is not necessarily linear, so the error in the installation position increases as the mileage increases. Therefore, it may not be possible to accurately grasp the pallet installation area in the facility. Therefore, in the third embodiment of the present invention, in order to limit the range in which the traveling information is used as much as possible, the identification of the first coordinate in the first direction (X-axis direction) in the facility 1 is the image of the target 3. It is performed by acquiring the information, and the traveling information of the forklift is used to specify the second coordinate in the second direction (Y axis). By limiting the range in which the traveling information is used to the specification of the second coordinate in the second direction (Y-axis), it is possible to reduce the error of the installation position due to the use of the traveling information.

図１３は、本発明の第３の実施の形態における物品位置管理方法を説明するためのシーケンス図の一例である。第１のターゲットの画像情報＃１を取得するまでの処理は、図８と同じである。 FIG. 13 is an example of a sequence diagram for explaining the article position management method according to the third embodiment of the present invention. The process until the image information # 1 of the first target is acquired is the same as that in FIG.

図１３では、物品情報収集装置が、第１の方向（Ｘ軸方向）から第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換し、第１のターゲットの画像情報＃１を取得した後に、走行情報をリセットして、新たな走行情報の取得を開始する。走行情報をリセットした地点から、パレットの設置エリアまでの距離を走行情報を取得することにより測定するためである。物品情報収集装置は、取得した走行情報を、無線タグの識別情報であるＩＤ１、第１のターゲットの画像情報とともに、物品位置情報管理装置に送信する。ここで、取得する走行情報としては、速度の時間変化等のフォークリフトの移動距離が特定できるものであればよい。 In FIG. 13, after the article information collecting device changes direction from the first direction (X-axis direction) to the second direction (Y-axis direction) and acquires the image information # 1 of the first target, the traveling information Reset to start acquiring new driving information. This is because the distance from the point where the travel information is reset to the pallet installation area is measured by acquiring the travel information. The article information collecting device transmits the acquired traveling information to the article position information management device together with ID1 which is identification information of the wireless tag and image information of the first target. Here, the travel information to be acquired may be any information that can specify the moving distance of the forklift such as a time change of speed.

物品位置情報管理装置では、受信した第１のターゲットの画像情報＃１を参照して、図７の管理データに基づいて、パレットが設置された施設の施設ＩＤを特定し、画像情報＃１の画像処理を行うことにより特定された第１のターゲットの大きさに基づいて、施設内における所定の位置を基準とした第１の方向（Ｘ軸方向）における第１の座標を特定し、さらに、受信した走行情報に基づいて、走行情報をリセットした地点から、パレットの設置エリアまでの距離を測定し、施設内における所定の位置を基準とした第２の方向（Ｙ軸方向）における第２の座標を特定する。特定された第１の座標と第２の座標を用いて、図７の管理データに基づいて、パレットが設置された施設の設置エリアのエリアＩＤを特定することは、第１の実施の形態と同様である。ここで、施設１内において複数の設置エリア２が、第２の方向（Ｙ軸方向）において左右に分かれて設置されている場合に、左右どちらの設置エリア２にパレットを設置したかについては、フォークリフトの車輪の方向転換に関わる走行情報に基づき特定すればよい。 In the article position information management device, the facility ID of the facility where the pallet is installed is specified based on the management data of FIG. 7 with reference to the received image information # 1 of the first target, and the image information # 1 is used. Based on the size of the first target identified by performing image processing, the first coordinates in the first direction (X-axis direction) with respect to a predetermined position in the facility are specified, and further. Based on the received travel information, the distance from the point where the travel information is reset to the pallet installation area is measured, and the second in the second direction (Y-axis direction) with respect to the predetermined position in the facility. Specify the coordinates. Using the identified first and second coordinates to specify the area ID of the installation area of the facility where the pallet is installed based on the management data of FIG. 7, the identification of the area ID is the first embodiment. The same is true. Here, when a plurality of installation areas 2 are separately installed on the left and right in the second direction (Y-axis direction) in the facility 1, it is determined in which of the left and right installation areas 2 the pallets are installed. It may be specified based on the traveling information related to the direction change of the wheels of the forklift.

図１４は、本発明の第３の実施の形態における物品情報取得装置における制御フローチャートの一例である。第１のターゲットの画像情報＃１を取得するまでの処理は、図９と同じである。 FIG. 14 is an example of a control flowchart in the article information acquisition device according to the third embodiment of the present invention. The process until the image information # 1 of the first target is acquired is the same as that in FIG.

図１４では、フォークリフトは、第１の方向（Ｘ軸方向）から第２の方向（Ｙ軸方向）に方向転換し（Ｓ２−６）、第１のターゲットの画像情報＃１を取得した後に（Ｓ２−７）、走行情報をリセットして（Ｓ２−８）、新たな走行情報の取得を開始する（Ｓ２−９）。 In FIG. 14, the forklift changes direction from the first direction (X-axis direction) to the second direction (Y-axis direction) (S2-6), and after acquiring the image information # 1 of the first target (S2-6). S2-7), the driving information is reset (S2-8), and acquisition of new driving information is started (S2-9).

フォークリフトは、第２の方向（Ｙ軸方向）に沿って移動し（Ｓ２−１０）、パレットの所定の設置エリアに対応する第２の方向（Ｙ軸方向）の座標に到着すると（Ｓ２−１１）、再び第２の方向（Ｙ軸方向）から設置エリアに向けて方向転換を行い（Ｓ２−１２）、方向転換の終了後に走行データの取得を終了し（Ｓ２−１３）、パレットを所定の設置エリアに設置する（Ｓ２−１４）。物品情報収集装置は、取得した走行情報を、無線タグの識別情報であるＩＤ１、第１のターゲットの画像情報＃１とともに、物品位置情報管理装置に送信する（Ｓ２−１５）。 The forklift moves along the second direction (Y-axis direction) (S2-10) and arrives at the coordinates in the second direction (Y-axis direction) corresponding to the predetermined installation area of the pallet (S2-11). ), The direction is changed again from the second direction (Y-axis direction) toward the installation area (S2-12), the acquisition of the traveling data is completed after the direction change is completed (S2-13), and the pallet is set to the predetermined position. Install in the installation area (S2-14). The article information collecting device transmits the acquired traveling information to the article position information management device together with ID1 which is identification information of the wireless tag and image information # 1 of the first target (S2-15).

このように、第３の実施の形態によれば、施設内における第２の方向（Ｙ方向）における第２の座標の特定に、フォークリフトの走行データを利用することができる。第３の実施の形態は、第２の実施の形態と同様に、第１の実施の形態におけるターゲットの画像情報が得られない場合等に有用である。また、第２の実施の形態と同様に、第３の実施の形態の位置情報を第１の実施形態の位置情報の検証用のデータとして利用することもできる。 As described above, according to the third embodiment, the traveling data of the forklift can be used to specify the second coordinates in the second direction (Y direction) in the facility. Similar to the second embodiment, the third embodiment is useful when the image information of the target in the first embodiment cannot be obtained. Further, as in the second embodiment, the position information of the third embodiment can be used as data for verifying the position information of the first embodiment.

１…施設、２…設置エリア、３…第１のターゲット、４…第２のターゲット、５…パレット、６…荷物、１０…無線タグ、１１…中央処理部、１２…アンテナ、１３…無線部、１４…振動センサ、１５…パッシブ素子、１６…記憶部、１７…電池、２０…フォークリフト、２１…走行情報取得装置、３０…物品情報取得装置、３１…中央処理部、３２…アンテナ、３３…無線部、３４…カメラ部、３５…記憶部、４０…物品位置情報管理装置、４１…中央処理部、４２…タグ情報管理部、４３…画像処理部、４４…物品位置特定部、４５…Ｉ／Ｆ部、４６…記憶部、５０…ネットワーク。 1 ... facility, 2 ... installation area, 3 ... first target, 4 ... second target, 5 ... pallet, 6 ... luggage, 10 ... wireless tag, 11 ... central processing unit, 12 ... antenna, 13 ... wireless unit , 14 ... Vibration sensor, 15 ... Passive element, 16 ... Storage unit, 17 ... Battery, 20 ... Forklift, 21 ... Travel information acquisition device, 30 ... Article information acquisition device, 31 ... Central processing unit, 32 ... Antenna, 33 ... Radio unit, 34 ... camera unit, 35 ... storage unit, 40 ... article position information management device, 41 ... central processing unit, 42 ... tag information management unit, 43 ... image processing unit, 44 ... article position identification unit, 45 ... I / F section, 46 ... storage section, 50 ... network.

Claims

An article location management system that manages the installation area of multiple article transportation equipment equipped with wireless tags with unique identification information in the facility.
Each installation area of the facility is installed so as to be specified by the first coordinate in the first direction of the facility and the second coordinate in the second direction of the facility.
With at least one first target installed along the first direction,
With at least one second target installed along the second direction,
A forklift that transports the goods-carrying equipment and moves the facility along the first direction and the second direction in order to install the facility in a predetermined installation area in the facility.
An article information acquisition device installed on the forklift, which activates the wireless tag, and acquires a first image information including the first target and a second image information including the second target.
An article position information management device that manages the installation area of the article transporting equipment in the facility based on the first image information and the second image information.
With
The wireless tag includes an activation signal detection unit that detects an activation signal for activating the wireless tag transmitted from the article information acquisition device existing in the vicinity, and when the activation signal is detected, the unique identification information is obtained. A start-up response signal including the above is transmitted to the article information acquisition device,
The article information acquisition device is
An activation signal transmission unit that transmits the activation signal, a tag information acquisition unit that acquires unique identification information included in the activation response signal transmitted from the wireless tag, the first image information, and the second image. Equipped with an image information acquisition unit to acquire information
When the forklift transports the article-carrying equipment, the activation signal is transmitted at a predetermined timing to acquire the identification information, and when the forklift moves along the first direction, the said The first image information is acquired, and when the forklift moves along the second direction, the second image information is acquired, and the identification information, the first image information, and the second image information are acquired. The image information is transmitted to the article position information management device,
The article position information management device is
Based on the size of the first target in the first image information, the image processing unit that specifies the size of the second target in the second image information, and the size of the first target. , The first coordinate in the first direction is specified, the second coordinate in the second direction is specified based on the size of the second target, and the first coordinate and the first coordinate are specified. It has an article position specifying unit that specifies the installation area of the article transporting equipment in the facility based on the coordinates of 2, and associates the identification information with the specified installation area of the article transporting equipment. Goods position management system to manage.

A first article transporting device installed in the installation area of the facility and equipped with a first wireless tag, and
A second radio tag equipped with a vibration sensor for detecting the vibration of the radio tag is attached, and the second goods transporting equipment for which the facility is transported for installation in a predetermined installation area in the facility by the forklift. With
The article information acquisition device includes the unique identification information included in the activation response signal transmitted from the first wireless tag and the unique identification information included in the activation response signal transmitted from the second wireless tag. Then, the vibration information detected by the vibration sensor is acquired and transmitted to the article position information management device.
The article 1 according to claim 1, wherein the article position information management device specifies the installation area of the second article transport equipment in the facility based on the installation area where the first article transport equipment is installed. Goods position management system.

An article position management system that manages the installation area of a plurality of article transportation equipment equipped with wireless tags having unique identification information in the facility.
Each installation area of the facility is installed so as to be specified by the first coordinate in the first direction of the facility and the second coordinate in the second direction of the facility.
With at least one first target installed along the first direction,
A forklift that transports the goods-carrying equipment and moves the facility along the first direction and the second direction in order to install the facility in a predetermined installation area in the facility.
An article information acquisition device installed on the forklift, which activates the wireless tag, and acquires the first image information including the first target and the traveling information of the forklift.
An article position information management device that manages the installation area of the article transporting equipment in the facility based on the first image information and the traveling information.
With
The wireless tag includes an activation signal detection unit that detects an activation signal for activating the wireless tag transmitted from the article information acquisition device existing in the vicinity, and when the activation signal is detected, the unique identification information is obtained. The activation response signal including the above is transmitted to the article information acquisition device,
The article information acquisition device is
An activation signal transmission unit that transmits the activation signal, a tag information acquisition unit that acquires unique identification information included in the activation response signal transmitted from the wireless tag, and an image information acquisition unit that acquires the first image information. A unit and a travel information acquisition unit for acquiring travel information of the forklift are provided, and when the forklift transports the article transportation equipment, the activation signal is transmitted at a predetermined timing to acquire the identification information. Then, when the forklift moves along the first direction, the first image information is acquired, and when the forklift moves along the second direction, the traveling information is acquired. , The identification information, the first image information, and the traveling information are transmitted to the article position information management device.
The article position information management device is
Based on the image processing unit that specifies the size of the first target in the first image information and the size of the first target, the first coordinates in the first direction are specified. The second coordinate in the second direction is specified based on the travel information, and the installation area of the article transportation equipment in the facility is specified based on the first coordinate and the second coordinate. An article position management system that has an article position specifying unit and manages the identification information in association with the installation area of the identified article transporting equipment.