JP7240038B1 - Baggage location management system - Google Patents
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Abstract
【課題】倉庫内における荷物の正確な位置の把握を簡易且つ低コストで実現するための荷物位置管理システムを提供する【解決手段】本発明の荷物位置管理は、無線タグが取付られた荷物が載置されたパレットを運搬するフォークリフトであって、パレットを収納するためのラックを識別するためのコード情報を読み取る第1の撮像部と、フォークの高さ情報を検出するための第2の撮像部と、無線タグから送信されたビーコン信号を受信するリピータとを備えたフォークリフトと、ラックの位置情報と、無線タグのID情報に関連付けられた荷物の荷物情報が記憶されている記憶部と、リピータが受信したビーコン信号のID情報と受信電波強度情報を用いて、フォークリフトが運搬している無線タグ及び荷物を特定し、パレットが収納されたラックのコード情報と、パレットが収納された際のフォークの高さ情報を用いて、パレットが収納されたラックの位置とラックにおける荷物の収納段を特定する位置特定部とを備える。【選択図】図1Kind Code: A1 To provide a package position management system for easily grasping the accurate position of packages in a warehouse at a low cost. A forklift for transporting a placed pallet, comprising: a first imaging unit for reading code information for identifying a rack for storing the pallet; and a second imaging unit for detecting height information of the fork. and a repeater that receives beacon signals transmitted from wireless tags; a storage unit that stores position information of racks and package information of packages associated with ID information of wireless tags; Using the ID information and received radio wave intensity information of the beacon signal received by the repeater, the wireless tag and cargo being carried by the forklift are identified, and the code information of the rack where the pallet is stored and the code information when the pallet is stored. A position specifying unit that specifies the position of the rack in which the pallet is stored and the storage stage of the load in the rack using the height information of the fork. [Selection drawing] Fig. 1
Description
本発明は、荷物に取付られた無線タグを用いて荷物の位置を管理する技術に関する。 The present invention relates to technology for managing the location of baggage using wireless tags attached to the baggage.
物流においては、荷物をパレットやラック等の物品運搬用機材に載せて運搬し、荷物をこのパレット等に載せたまま倉庫等に保管することが行われており、倉庫における物品を管理するシステムとしてパレットやラックに無線タグを備えて、この無線タグが送信する識別信号をフォークリフト等に設置した無線タグリーダを用いて読み取ることにより、荷物の位置を管理する方法が提案されている。 In logistics, cargo is transported on pallets, racks, and other equipment for transporting goods, and the cargo is stored in warehouses while being placed on these pallets. A method has been proposed for managing the positions of packages by providing wireless tags on pallets and racks and reading identification signals transmitted by the wireless tags using a wireless tag reader installed on a forklift or the like.
例えば、特許文献1では、多段ラックの各段毎に無線タグを設置するとともに、荷物が載置されたパレットに無線タグを設置しておき、パレットを多段ラックの各段に収納する際に、パレットの無線タグの識別情報と各段の無線タグの識別情報を関連づけることにより、多段ラックに収納する荷物の位置を管理している。
For example, in
しかしながら、特許文献1の管理システムでは、パレットに設置した無線タグと倉庫内の多段ラックの各段に設置した無線タグを関連づけることにより荷物の位置を管理するため、多段ラックが多数存在する倉庫において、パレットの詳細な位置を把握するには、荷物の設置場所を特定するために膨大な数の無線タグを設置する必要があり、システムの構築やメンテナンスをする際の稼働やコストを増大させる原因となる。
However, the management system of
本発明は、以上のような問題を解消するためになされたものであり、倉庫内における荷物の正確な位置の把握を簡易且つ低コストで実現するための荷物位置管理システムを提供することを目的とする。 SUMMARY OF THE INVENTION It is an object of the present invention to solve the above-described problems, and to provide a package position management system for realizing the accurate position of packages in a warehouse simply and at low cost. and
上記課題を解決するために、本発明の荷物位置管理システムは、無線タグが取付られた荷物が載置されたパレットを運搬するフォークリフトであって、前記パレットを収納するためのラックを識別するためのコード情報を読み取る第1の撮像部と、フォークの高さ情報を検出するための第2の撮像部と、前記無線タグから送信されたタグIDを含むビーコン信号を受信するリピータとを備えたフォークリフトと、前記ラックの位置情報と、前記無線タグのタグIDに関連付けられた前記荷物の荷物情報が記憶されている記憶部と、前記リピータが受信した前記ビーコン信号の前記タグIDを用いて、前記フォークリフトが運搬している前記無線タグ及び前記荷物を特定し、前記パレットが収納された前記ラックの前記コード情報と、前記パレットが収納された際の前記フォークの前記高さ情報を用いて、前記パレットが収納された前記ラックの位置と前記ラックにおける前記荷物の収納段を特定する位置特定部とを備える。 In order to solve the above-mentioned problems, the cargo position management system of the present invention is a forklift that carries a pallet on which cargo attached with a wireless tag is placed, in which the rack for storing the pallet is identified. a first imaging unit for reading the code information, a second imaging unit for detecting fork height information, and a repeater for receiving a beacon signal including the tag ID transmitted from the wireless tag. Using the forklift, the position information of the rack, the storage unit storing the package information of the package associated with the tag ID of the wireless tag, and the tag ID of the beacon signal received by the repeater, Identify the wireless tag and the package being transported by the forklift, and use the code information of the rack in which the pallet is stored and the height information of the fork when the pallet is stored, A position specifying unit for specifying the position of the rack in which the pallet is stored and the storage stage of the cargo in the rack.
前記リピータは、前記ビーコン信号を受信した際に、前記ビーコン信号の受信電力強度を測定し、前記位置特定部は、前記リピータが受信した前記ビーコン信号の前記タグIDと前記受信電力強度を用いて、前記受信電力強度が最も大きい前記ビーコン信号の前記無線タグのタグIDに関連付けられた前記荷物を前記フォークリフトが運搬している荷物として特定してもよい。 When the repeater receives the beacon signal, the repeater measures the received power strength of the beacon signal, and the position specifying unit uses the tag ID and the received power strength of the beacon signal received by the repeater. , the package associated with the tag ID of the wireless tag of the beacon signal having the highest received power intensity may be specified as the package being carried by the forklift.
前記リピータは、前記フォークリフトの前記フォークに連動して昇降するバックレストに設置されていてもよい。 The repeater may be installed on a backrest that moves up and down in conjunction with the forks of the forklift.
前記無線タグは、前記リピータから送信される起動信号に応答して、前記ビーコン信号を送信してもよい。 The wireless tag may transmit the beacon signal in response to an activation signal transmitted from the repeater.
前記第2の撮像部は、前記フォークリフトの前記フォークに連動して昇降するバックレストに設置されたマーカの画像情報を取得し、前記位置特定部は、前記マーカの画像情報に基づいて特定された前記フォークの前記高さ情報を用いて、前記ラックにおける前記荷物の収納段を特定してもよい。 The second imaging unit acquires image information of a marker installed on a backrest that moves up and down in conjunction with the forks of the forklift, and the position specifying unit is specified based on the image information of the marker. The height information of the forks may be used to identify a stowage level of the load in the rack.
前記第2の撮像部は、前記フォークリフトのマストの最上部あるいは最下部の少なくとも何れかの位置に設置されており、前記フォークリフトの前記バックレストに設置された前記マーカの画像情報を取得してもよい。 The second imaging unit is installed at least at the top or bottom of the mast of the forklift, and even if image information of the marker installed on the backrest of the forklift is acquired good.
前記マーカは、入射した光を光の入射した方向と平行かつ反対の方向へと反射するレトロリフレクタマーカであり、前記第2の撮像部は、前記マーカに向けて照射した光の反射光を受光して、前記レトロリフレクタマーカの画像情報を取得してもよい。 The marker is a retroreflector marker that reflects incident light in a direction parallel to and opposite to the incident direction of the light, and the second imaging unit receives reflected light of the light irradiated toward the marker. and image information of the retroreflector marker may be obtained.
本発明によれば、倉庫内における荷物の正確な位置の把握を簡易且つ低コストで実現することが可能となる。 ADVANTAGE OF THE INVENTION According to this invention, it becomes possible to grasp|ascertain the accurate position of the goods in a warehouse simply and at low cost.
以下、本発明の実施の形態について図面を参照して説明する。尚、本発明は、様々な形態で実施可能であり、以下に説明する実施の形態に限定されるものではない。 BEST MODE FOR CARRYING OUT THE INVENTION Hereinafter, embodiments of the present invention will be described with reference to the drawings. The present invention can be implemented in various forms and is not limited to the embodiments described below.
<荷物位置管理システムの構成>
図1は、荷物位置管理システムのシステム構成図の一例である。倉庫1内の所定の位置に設置された複数の多段ラック2に、パレット5が荷物6が積載された状態で収納されるように構成されている。倉庫1内におけるパレット5の運搬、収納を行うフォークリフト4によって行われる。倉庫1内に進入したフォークリフト4は、倉庫1内を移動し、多段ラック2の所定のラックにパレット5を収納する。
<Configuration of baggage position management system>
FIG. 1 is an example of a system configuration diagram of a baggage position management system.
倉庫1内の複数の多段ラック2の各ラックには、各ラックを識別するためのコード3が取付られている。各荷物6には、荷物の中身や搬入元、シリアル番号等の荷物情報と関連付けられた無線タグ10が取付られている。この無線タグ10は、荷物6を倉庫1に搬入する際に取り付ければよい。この無線タグ10は、倉庫1内でのみ使用されるものであり、倉庫1から搬出される際に取り外されるものなので、取り外し可能な状態で荷物6に取付けられる。
Each rack of a plurality of multistage racks 2 in the
フォークリフト4には、荷物6に取付けられた無線タグ10から送信されたビーコン信号を受信するためのリピータ20、ラック2のコード3を読み取るための撮像部40-1(第1の撮像部)、フォークの高さを検出するための撮像部40-2(第2の撮像部)が設置されている。
The
荷物位置管理装置60は、無線タグリーダ50を経由して受信した無線タグ10のビーコン情報、パレット5が収納されたラック2のコード情報と、パレット5が収納された際のフォークの高さ情報を用いて、パレット5が収納されたラック2の位置とラック2における荷物6の収納段を特定する。
The cargo
フォークリフト4には、無線タグ10から送信されたビーコン信号を受信するためのリピータ20が設置されている。リピータ20は、無線タグ10から送信されたビーコン信号に含まれる無線タグに固有のタグIDを取得する。このタグIDを用いて、予め登録した無線タグのタグIDと荷物6を特定する荷物情報を関連付けて登録しておくことで、運搬している荷物6を特定することができる。
A
無線タグ10から送信されるタグIDを含むビーコン信号は、予め定めた時間間隔で送信されるように設定されている。倉庫1では、頻繁に荷物の搬入及び搬出が繰り返されるので、荷物位置管理装置60では、ビーコン信号に含まれるタグIDを用いて運搬している荷物6を特定するために、ビーコン信号は比較的短い時間間隔で、例えば、30秒に1回送信するように設定されている。無線タグに振動センサを設置して、無線タグが振動している場合のビーコン信号の送信間隔を、ラックに収納され静止している場合と比較して、送信間隔を短くするようにしてもよい。
A beacon signal including a tag ID transmitted from the
ここで、ビーコン信号の送信に伴う消費電力を低減するために、リピータ20から送信される起動信号に応答して、無線タグ10からタグIDを含むビーコン信号を送信してもよい。この場合のビーコン信号は、無線タグ10に内蔵されたパッシブ素子がリピータ20から送信される起動信号を検知することにより、無線タグ10から送信されるものである。このパッシブ素子は、リピータ20等の外部装置が送信する電波によって動作する素子であり、その動作に電池等の電源から供給される電力を必要としない素子である。
Here, in order to reduce the power consumption accompanying the transmission of beacon signals, the beacon signal including the tag ID may be transmitted from the
パッシブ素子の受信利得は小さいので離れて設置されているリピータ20等が送信する起動信号を検知することはできない。一方、無線タグ10が取付られた荷物6が載置されたパレット5がフォークリフト4のフォークに積載され、無線タグ10がリピータ20に接近すると、無線タグ10が内蔵するパッシブ素子がリピータ20の起動信号の電波を用いて起動され、起動信号を検知した無線タグ10からビーコン信号が送信されるように構成することができる。リピータ20から送信される起動信号に応答してビーコン信号を送信することで、ビーコン信号の送信に伴う消費電力を低減することができる。
Since the reception gain of the passive element is small, it is not possible to detect the activation signal transmitted by the
ここで、倉庫1内には多数の無線タグ10が設置されるため、リピータ20が運搬してる荷物6に取り付けた無線タグ10以外の無線タグ10から送信されたビーコン信号を受信する場合もあり得る。リピータ20において複数の無線タグ10のタグIDの情報が取得された場合には、ビーコン信号の受信電力強度情報(RSSI)に基づいて、運搬している荷物6に取付られている無線タグ10を特定すればよい。
Here, since many
リピータ20をフォークリフト4のフォークあるいはフォークに連動して昇降するバックレストに設置した場合、リピータ20において、運搬している荷物6に取り付けた無線タグ10が送信するビーコン信号の受信電力強度は、ラックに収納された荷物6に取り付けた無線タグ10から送信されたビーコン信号の受信電力強度よりも大きくなるので、受信電力強度情報(RSSI)が最も大きいビーコン信号を、運搬している荷物6に取り付けた無線タグから送信されたビーコン信号として特定することができる。
When the
リピータ20で取得されたタグIDと受信電力強度情報は、無線タグリーダ50で収集され、ネットワーク100を経由して、荷物位置管理装置60に送信される。リピータ20は、受信したビーコン信号のタグIDと受信電力強度情報を全て無線タグリーダに送信してもよいが、所定の閾値を越える受信電力強度のビーコン信号のタグIDと受信電力強度情報を送信するようにしてもよい。荷物位置管理装置60では、無線タグリーダ50から送信されたビーコン信号の受信電力強度情報を用いて、フォークリフト4が運搬している荷物6を特定することができる。
The tag ID and received power intensity information acquired by the
フォークリフト4には、ラック2に取付られたコード3を読み取るための撮像部40-1が設置されている。撮像部40-1は、例えば、フォークリフト4のマストの上部に取り付ければよい。撮像部40-1は、多段ラック2の所定のラックにパレット5を収納する際に、ラック2のコード3を撮像する。荷物位置管理装置60に、予め倉庫1内における各ラックの位置情報を登録しておくことで、コード3のコード情報を読み取ることにより、パレット5を設置したラックを特定することができる。
The
フォークリフト4には、フォークの高さを検出するための撮像部40-2が設置されている。多段ラック2の所定のラックにパレット5を設置する際に、撮像部40-2で取得した画像を用いてフォークの高さを検出する。フォークの高さを検出するためにフォークそのものを撮像してもよいが、フォークの昇降に従って移動するマーカ30を撮像するように構成してもよい。
The
マーカ30は、例えば、フォークリフト4のバックレストに設置し、撮像部40-2は、例えば、フォークリフト4のマストの下部に取り付ければよい。荷物位置管理装置60に、予めフォークやマーカ30の大きさとラックの各段の高さの対応関係を登録しておくことで、撮像したマーカ30等の大きさに基づいて、パレット5を収納したラック2を特定することができる。
The
マーカ30としては、レトロリフレクタを用いることができる。レトロリフレクタは、入射した光を光の入射した方向と平行かつ反対の方向へと反射することができるので、撮像部40-2からマーカ30に向けて光を照射し、マーカ30が反射した反射光を受光することにより、マーカ30の大きさを特定するための画像情報を取得することができる。マーカ30としてレトロリフレクタを用いることで、ラック2の位置によって明るさが異なる倉庫1においても、パレット5を設置した際のフォークの高さを確実に特定することができる。
A retroreflector can be used as the
<各装置の機能ブロック図>
図2は、荷物位置管理システムを構成する無線タグ、リピータ、無線タグリーダおよび荷物位置管理装置の機能ブロック図の一例である。
<Functional block diagram of each device>
FIG. 2 is an example of a functional block diagram of a wireless tag, a repeater, a wireless tag reader, and a baggage position management device that constitute the baggage position management system.
無線タグ10は、内蔵した電池16により動作するアクティブタグであり、パレット5に載置された荷物6に取付けられている。無線タグ10は、タグIDを含むビーコン信号を送信するためのアンテナ11、無線部12、各部の制御を行うための中央処理部13、メモリ14および無線タグの振動を検出するための振動センサ15を含んで構成されている。
The
中央処理部13は、固有のタグIDを含むビーコン信号を予め定めた所定の間隔で送信するように動作する。振動センサ15が無線タグ10の振動を検知した場合には、フォークリフト4により搬送されていることを想定して、ビーコン信号の送信間隔を短くするように構成してもよい。また、リピータ20からの起動信号を検知した場合に、ビーコン信号を送信するように動作してもよい。
The
リピータ20は、フォークリフト4が運搬している荷物6に取付られている無線タグ10が送信するビーコン信号を受信することにより、ビーコン信号のタグIDを取得する。リピータ20は、ビーコン信号の受信電力強度を測定してもよい。取得したタグIDの情報は、フォークリフト4が運搬している荷物6を特定するために用いられる。リピータ20は、無線タグ10が送信するビーコン信号を受信するためのアンテナ21、無線部22、各部の制御を行うための中央処理部23、メモリ24および各部に電力を供給する電池25を含んで構成されている。
The
無線タグリーダ50は、倉庫1内のラックに収納された荷物6に取り付けた無線タグ10から送信されるビーコン信号を受信することで、倉庫1内の荷物6を管理する装置である。本実施の形態における無線タグリーダは、リピータ20が送信したビーコン信号を受信することにより、リピータ20が受信したビーコン信号のタグIDと受信電力強度情報を収集する機能を有する。収集されたタグIDと受信電力強度情報は、ネットワーク100を経由して、荷物位置管理装置60に送信される。
The
無線タグリーダ50は、無線タグ10が送信するビーコン信号を受信するためのアンテナ51、無線部52、各部の制御を行うための中央処理部53、メモリ54およびネットワーク100経由で荷物位置管理装置60に接続するためのI/F部55を含んで構成されている。
The
荷物位置管理装置60は、無線タグリーダ50からネットワーク100を経由して受信した無線タグ10のタグIDおよび受信電力強度情報、パレット5が収納されたラック2のコード情報と、パレット5が収納された際のフォークの高さ情報を用いて、パレット5が収納されたラック2の位置とラック2における荷物6の高さを特定する装置である。
The package
パレット5が収納されたラック2のコード情報とパレット5が収納された際のフォークの高さ情報を、フォークリフト4に設置した通信装置を用いて、荷物位置管理装置60に送信してもよいし、荷物6をラック2に収納した後にまとめて荷物位置管理装置60に登録するようにしてもよい。
The code information of the
荷物位置管理装置60は、タグ情報、ラック情報の管理、パレット5が収納されたラック2の位置とラック2における荷物6の高さを特定する処理を行う中央処理部61、無線タグリーダ50からタグIDや受信電力強度情報を受信するためのI/F部65、タグ情報、ラック情報および位置情報を記憶するための記憶部66を含んで構成されている。
The parcel
中央処理部61は、タグ情報を管理するタグ情報管理部、ラック情報を管理するラック情報管理部、パレットが収納されたラックの位置とラックにおける荷物の収納段を特定する位置特定部として動作する。記憶部66には、ラック2の倉庫1内における設置位置、無線タグ10のタグIDと荷物6の荷物情報の関係、特定されたパレットの収納位置と高さを含む位置情報が記憶されている。
The
<ラックにおける荷物の高さの特定>
図3は、ラックにおける荷物の高さの特定方法を説明するための図である。本発明の実施の形態では、撮像部40-2で取得した画像情報を用いてフォークの高さ情報を検出する。
<Specification of the height of the load on the rack>
FIG. 3 is a diagram for explaining a method of identifying the height of a load on a rack. In the embodiment of the present invention, fork height information is detected using the image information obtained by the imaging unit 40-2.
図3では、フォークリフト4のフォークあるいはフォークに連動して昇降するバックレストに設置したマーカ30とマーカ30を撮像する撮像部40-2を用いて、ラック2における荷物6の収納段を特定する実施形態を説明する。
In FIG. 3, the storage stage of the
フォークリフト4が荷物6を収納するラック2に接近した場合、ラック2におけるどの収納段に荷物を収納するかに応じて、フォークが昇降するので、フォークあるいはフォークに連動して昇降するバックレストにマーカ30を設置しておき、フォークリフト4に設置した撮像部40-2で撮像されたマーカ30の大きさに基づいて、ラック2における荷物6が収納された収納段を特定する。
When the
多段ラック2の所定の収納段にパレット5を収納する際の撮像部40-2で撮像されたマーカ30の画像の大きさに基づいてパレット5が収納された収納段を特定することができる。図3は、ラック2の段数が2段の場合にパレット5の収納段を特定した場合の一例である。図3において、撮像されたマーカ30の大きさが大きい場合には、1段目に収納されたと判定し、撮像されたマーカ30の大きさが小さい場合には、2段目に収納されたと判定することができる。
Based on the size of the image of the
パレット5をラック2に収納したことの判定は、リピータ20が無線タグ10のビーコン信号を受信しなくなったこと、あるいは、ビーコン信号の受信電力強度が小さくなったことに基づいて行ってもよいし、搬送していた荷物6の無線タグ10が振動していないことに基づいて、パレット5をラック2に収納したと判定してもよい。
The determination that the
荷物位置管理装置60に、予めマーカ30の大きさとラック2の各段の高さの対応関係を登録しておいてもよい。予めマーカ30の大きさとラックの各収納段の高さの対応関係を登録しておくことで、倉庫1内に様々な段数のラック2が設置されている場合でも、撮像したマーカ30の大きさに基づいて、パレット5を設置した収納を特定することができる。例えば、ラック2の段数が3段以上の場合には、マーカ30の大きさとラックの各収納段の対応関係の情報を用いて、ラック2における荷物6の収納段を特定することができる。
Correspondence between the size of the
マーカ30として、レトロリフレクタマーカを用いてもよい。レトロリフレクタマーカは、入射した光を光の入射した方向と平行かつ反対の方向へと反射するマーカである。撮像部40-2からマーカ30に向けて光を照射し、マーカ30が反射した光を受光することにより、マーカ30の大きさを特定するための画像情報を取得することができる。マーカ30としてレトロリフレクタマーカを用いることで、ラック2の位置によって明るさが異なる倉庫1においても、パレット5を収納した際のフォークの高さと荷物の収納段を特定することができる。
A retroreflector marker may be used as the
図3では、マーカ30をフォークに連動して昇降するバックレストに設置し、撮像部40-2をフォークリフト4のマストの最下部に取り付けておき、マーカ30を下方から撮像する構成例を説明したが、フォークの高さを特定できる構成であれば他の構成を用いてもよい。例えば、フォークに連動して昇降するバックレストに設置したマーカ30を、フォークリフト4のマストの最上部に設置した撮像部40-2で上方から撮像してもよいし、撮像部40-2をフォークリフト4のマストの最上部と最下部の両方に取り付けておき、上方と下方の両方からバックレストに設置したマーカ30を撮像するようにしてもよい。上方と下方の両方からマーカ30を撮像することで、より正確にフォークの高さを特定することができる。
In FIG. 3, a configuration example has been described in which the
<管理データ>
図4は、ラック情報、リピータ情報の管理データの一例である。図4では、倉庫1内のラック2の各ラックの位置がラック毎に保存されている。荷物位置管理装置60では、フォークリフト4に設置された撮像部40-1で撮像されたコード3のコード情報を用いて、図4の管理データを参照することで、パレット5を収納したラック2を特定することができる。ラック2の位置情報としては、倉庫1内におけるラック2の位置を特定できればよいので、絶対的な位置情報でもよいし、倉庫1内における相対的な位置情報でもよい。
<Management data>
FIG. 4 is an example of management data of rack information and repeater information. In FIG. 4, the position of each rack of the
図4では、リピータ情報として、フォークリフト4に設置されたリピータ20とラック2のコード情報を取得するための撮像部40-1、フォークの高さを検出するための撮像部40-2の対応関係が登録されている。リピータ情報は、リピータ20から送信されたタグIDの情報と撮像部40-1、40-2で取得されたコード情報及びマーカ画像情報を対応付ける際に用いる。
In FIG. 4, as repeater information, the correspondence relationship between the
図5は、タグ情報の管理データの一例である。図5では、無線タグ10に固有の識別情報であるタグIDと無線タグ10が取付られている荷物6の荷物情報が関連付けて登録されている。荷物位置管理装置60では、リピータ20において取得された無線タグ10のビーコン信号に含まれるタグIDを用いて、図5の管理データを参照することで、運搬している荷物6を特定することができる。
FIG. 5 is an example of management data of tag information. In FIG. 5, the tag ID, which is identification information unique to the
リピータ20から複数の無線タグ10のタグIDが取得された場合には、ビーコン信号の受信電力強度情報(RSSI)に基づいて、受信電力強度情報(RSSI)が最も大きいビーコン信号を送信した無線タグ10を、運搬している荷物6に取付られている無線タグ10として特定する。
When the tag IDs of a plurality of
図6は、荷物位置情報の管理データの一例である。図6では、ラック2の位置と、ラック2に収納されている荷物6の無線タグ10と無線タグ10が取付られている荷物6の荷物情報と、ラック2における荷物の高さ(収納段)が関連付けて登録されている。
FIG. 6 is an example of management data of package position information. 6 shows the position of the
タグIDにより荷物情報が特定され、ラック2に荷物6を収納する際のラック2のコード情報により荷物6が収納されたラックが特定され、さらに、フォーク等に設置されたマーカ30の大きさにより荷物6が収納されたラックにおける収納段が特定され、図6のような管理データを構成することができる。
Package information is specified by the tag ID, the rack in which the
<制御シーケンス>
図7は、荷物位置管理システムの動作を説明するためのシーケンス図の一例である。荷物位置管理装置60には、図4に示すような、倉庫1内におけるラック2の位置とリピータ20と撮像部40-1、40-2の対応関係が予め登録されている。倉庫1に搬入された荷物6に荷物情報が記載された伝票とともに無線タグ10が取付られ、図5に示すように、無線タグ10のタグIDと無線タグ10が取付られた荷物6の荷物情報が関連付けて登録される。
<Control sequence>
FIG. 7 is an example of a sequence diagram for explaining the operation of the baggage position management system. Correspondence relationships between the positions of the
荷物6が載置されたパレット5を運搬するフォークリフト4は、荷物6を収納するラック2に向けて移動を開始し、フォークリフト4が移動している間において、荷物6に取付られた無線タグ10からタグIDの情報を含むビーコン信号が送信される。
A
フォークリフト4に設置されたリピータ20は、無線タグ10から送信されたビーコン信号を受信するとビーコン信号の受信電力強度(RSSI)を測定し、受信したビーコン信号のタグIDと受信電力強度情報をリピータIDとともに無線タグリーダ50に送信する。無線タグリーダ50は、リピータ20から送信されたタグIDと受信電力強度情報をリピータ毎に収集して荷物位置管理装置60に送信する。
The
荷物位置管理装置60では、無線タグリーダ50から受信したタグIDを用いて図5の管理データを参照して、フォークリフト4が運搬している荷物6を特定する。リピータ20から複数のタグIDを受信した場合には、受信電力強度が最も大きいビーコン信号のタグIDの無線タグを運搬している荷物6に取付られた無線タグ10として特定する。
The package
フォークリフト4が荷物6を収納するラック2に到着するとフォークリフト4に搭載した撮像部40-1により、荷物6が収納されるラック2のコード情報を読取る。読み取られたコード情報は、荷物位置管理装置60に送信され、図4の管理データを参照することにより、荷物6が収納されたラック2が特定される。
When the
荷物位置管理装置60では、タグIDにより運搬している荷物6の荷物情報が特定されているので、荷物6が収納されたラック2と関連づけることで、荷物情報とラック2の位置が関連付けられる。
In the baggage
フォークリフト4により荷物6がラック2に収納されるとフォークリフト4に搭載した撮像部40-2によりフォークリフト4のフォーク等に設置されたマーカ30の画像情報が取得され、取得されたマーカ画像情報は、荷物位置管理装置60に送信される。マーカ30の画像の大きさに基づいてフォークの高さが判定され、ラック2における荷物の収納段が特定される。
When the
荷物位置管理装置60では、タグIDとコード情報により、荷物情報とラック2の位置が関連付けられているので、さらに、マーカの画像を用いて特定された荷物の高さ情報の関連付けを行うことで、図6に示すように、荷物の位置と高さが関連付けて登録された関連データを構成することができる。
In the package
フォークリフト4に設置した撮像部において取得されたラック情報およびマーカ画像情報は、フォークリフト4に設置した通信装置を用いて、荷物位置管理装置60に送信してもよいし、荷物6をラック2に収納した後にまとめて荷物位置管理装置60に入力するようにしてもよい。荷物6をラック2に収納した後に入力する場合は、ラック情報やマーカ画像を読み取った際の時間情報を併せて取得しておき、その時間情報を用いて、タグIDの情報との関連付けを行えばよい。
The rack information and marker image information acquired by the imaging unit installed in the
<制御フローチャート>
図8は、荷物位置管理装置における制御フローチャートの一例である。図8のフローチャートは、図7で説明した制御シーケンスにおける荷物位置管理装置60の動作を説明するためのフローチャートである。
<Control flow chart>
FIG. 8 is an example of a control flow chart in the baggage position management device. The flowchart of FIG. 8 is a flowchart for explaining the operation of the baggage
荷物位置管理装置60には、倉庫1内におけるラックの位置情報とリピータ情報が予め登録されている(S1-1)。倉庫1に搬入された荷物6に荷物情報を含む伝票とともに無線タグ10が取付られ、無線タグ10のタグIDと無線タグが取付られた荷物の荷物情報が関連付けて登録される(S1-2)。
Rack position information and repeater information in the
荷物位置管理装置60では、フォークリフト4に設置されたリピータ20において受信されたビーコン信号のタグIDと受信電力強度情報を受信する(S1-3)。荷物位置管理装置60は、受信したタグIDからフォークリフト4が運搬している荷物6を特定する(S1-5)。リピータ20から複数のタグIDを受信した場合には、受信電力強度が最も大きいタグIDの無線タグ10を運搬している荷物6に取付られた無線タグ10として特定する(S1-4)。
The cargo
荷物位置管理装置60は、荷物6が収納されるラック2のコード情報を受信すると(S1-6)、荷物6が収納されたラック2を特定する(S1-7)。荷物6が収納されたラック2と関連付けることで、荷物情報とラック2の位置が関連付けられる(S1-8)。
When receiving the code information of the
荷物位置管理装置60では、荷物6が収納された際のマーカ30のマーカ画像情報を受信すると(S1-9)、受信したマーカ30の画像の大きさに基づいてフォークの高さが判定され(S1-10)、ラック2における荷物6の収納段が特定される。
When the package
荷物位置管理装置60では、タグIDとコード情報により、荷物情報とラック2の位置が関連付けられているので、マーカ30の画像を用いて特定された荷物6の収納段の関連付けを行うことで、荷物6の位置と収納段が関連付けて登録された管理データを構成する(S1-11)。
In the parcel
以上述べたように、本実施の形態の荷物位置管理システムは、倉庫内のラックに収納する荷物に無線タグを添付して無線タグと荷物情報の関連付けを行い、荷物をラックに収納する際に、荷物が収納されたラックのコード情報と、荷物が収納された際のフォークの高さ情報を用いて、荷物が収納されたラックの位置とラックにおける荷物の収納段を特定するように構成されているので、倉庫内の全てのラックの各段に無線タグを設置することなく、倉庫内における荷物の正確な位置の把握を簡易且つ低コストで実現することが可能となる。 As described above, the parcel position management system of the present embodiment attaches a wireless tag to a parcel to be stored in a rack in a warehouse, associates the wireless tag with parcel information, and stores the parcel in the rack. , the code information of the rack in which the cargo is stored and the height information of the fork when the cargo is stored are used to specify the position of the rack in which the cargo is stored and the storage stage of the cargo in the rack. Therefore, it is possible to easily grasp the accurate position of a package in the warehouse at a low cost without installing a wireless tag on each stage of all the racks in the warehouse.
特に、複数のパレットを用いる一連の荷物が倉庫内に点在している場合でも、一連の荷物を構成するそれぞれの荷物の位置と収納段を正確に把握することが可能となる。また、本実施の形態では、倉庫に搬入される荷物に対して無線タグが取付けられるので、無線タグが備えられていないパレットに設置された荷物についても、倉庫内における正確な位置を把握することが可能となる。 In particular, even when a series of packages using a plurality of pallets are scattered in the warehouse, it is possible to accurately grasp the position and storage level of each package constituting the series of packages. In addition, in this embodiment, since wireless tags are attached to packages carried into the warehouse, even packages placed on pallets without wireless tags can be accurately located in the warehouse. becomes possible.
1…倉庫、2…多段ラック、3…コード、4…フォークリフト、5…パレット、6…荷物、10…無線タグ、20…リピータ、30…マーカ、40-1、40-2…撮像部、50…無線タグリーダ、60…荷物位置管理装置、100…ネットワーク。
DESCRIPTION OF
Claims (7)
前記ラックの位置情報と、前記無線タグのタグIDに関連付けられた前記荷物の荷物情報が記憶されている記憶部と、
前記リピータが受信した前記ビーコン信号の前記タグIDを用いて、前記フォークリフトが運搬している前記無線タグ及び前記荷物を特定し、前記パレットが収納された前記ラックの前記コード情報と、前記パレットが収納された際の前記フォークの前記高さ情報を用いて、前記パレットが収納された前記ラックの位置と前記ラックにおける前記荷物の収納段を特定する位置特定部と
を備えた荷物位置管理システム。 A forklift for transporting a pallet on which a package with a wireless tag is placed, the first imaging unit reading code information for identifying a rack for storing the pallet, height information of the fork and a forklift equipped with a repeater for receiving a beacon signal including a tag ID transmitted from the wireless tag;
a storage unit storing position information of the rack and package information of the package associated with the tag ID of the wireless tag;
The tag ID of the beacon signal received by the repeater is used to identify the wireless tag and the package being carried by the forklift, and the code information of the rack in which the pallet is stored and the pallet is A cargo position management system, comprising: a position identifying unit that identifies the position of the rack in which the pallet is stored and the stage in which the cargo is stored in the rack, using the height information of the fork when the pallet is stored.
前記位置特定部は、前記リピータが受信した前記ビーコン信号の前記タグIDと前記受信電力強度を用いて、前記受信電力強度が最も大きい前記ビーコン信号の前記無線タグのタグIDに関連付けられた前記荷物を前記フォークリフトが運搬している荷物として特定する
請求項1に記載の荷物位置管理システム。 The repeater measures the received power strength of the beacon signal when receiving the beacon signal,
The position specifying unit uses the tag ID and the received power intensity of the beacon signal received by the repeater to determine the parcel associated with the tag ID of the wireless tag of the beacon signal having the highest received power intensity. as the load being carried by the forklift.
請求項1または2に記載の荷物位置管理システム。 The load position management system according to claim 1 or 2, wherein the repeater is installed on a backrest that moves up and down in conjunction with the fork of the forklift.
請求項1から3の何れか1項に記載の荷物位置管理システム。 The baggage position management system according to any one of claims 1 to 3, wherein said wireless tag transmits said beacon signal in response to an activation signal transmitted from said repeater.
前記位置特定部は、前記マーカの画像情報に基づいて特定された前記フォークの前記高さ情報を用いて、前記ラックにおける前記荷物の収納段を特定する
請求項1から4の何れか1項に記載の荷物位置管理システム。 The second imaging unit acquires image information of a marker installed on a backrest that moves up and down in conjunction with the forks of the forklift,
5. The position specifying unit according to any one of claims 1 to 4, wherein the height information of the fork specified based on the image information of the marker is used to specify the storage stage of the luggage in the rack. Baggage location management system as described.
請求項5に記載の荷物位置管理システム。 The second imaging unit is installed at least at the top or bottom of the mast of the forklift, and acquires image information of the marker installed on the backrest of the forklift. 5. The baggage position management system according to 5.
前記第2の撮像部は、前記マーカに向けて照射した光の反射光を受光して、前記レトロリフレクタマーカの画像情報を取得する
請求項5または6に記載の荷物位置管理システム。 The marker is a retroreflector marker that reflects incident light in a direction parallel to and opposite to the direction in which the light is incident,
7. The baggage position management system according to claim 5, wherein the second imaging unit receives reflected light of light emitted toward the marker and acquires image information of the retroreflector marker.
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