JP6785519B2 - エレベーターシステムおよびエレベーター制御方法 - Google Patents
エレベーターシステムおよびエレベーター制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6785519B2 JP6785519B2 JP2017214736A JP2017214736A JP6785519B2 JP 6785519 B2 JP6785519 B2 JP 6785519B2 JP 2017214736 A JP2017214736 A JP 2017214736A JP 2017214736 A JP2017214736 A JP 2017214736A JP 6785519 B2 JP6785519 B2 JP 6785519B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pps
- phase
- elevator
- frequency modulation
- elevator car
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/02—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action
- B66B1/06—Control systems without regulation, i.e. without retroactive action electric
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/3492—Position or motion detectors or driving means for the detector
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B1/00—Control systems of elevators in general
- B66B1/34—Details, e.g. call counting devices, data transmission from car to control system, devices giving information to the control system
- B66B1/3415—Control system configuration and the data transmission or communication within the control system
- B66B1/3446—Data transmission or communication within the control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B5/00—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators
- B66B5/02—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions
- B66B5/04—Applications of checking, fault-correcting, or safety devices in elevators responsive to abnormal operating conditions for detecting excessive speed
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66B—ELEVATORS; ESCALATORS OR MOVING WALKWAYS
- B66B7/00—Other common features of elevators
- B66B7/02—Guideways; Guides
- B66B7/04—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes
- B66B7/041—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations
- B66B7/044—Riding means, e.g. Shoes, Rollers, between car and guiding means, e.g. rails, ropes including active attenuation system for shocks, vibrations with magnetic or electromagnetic means
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Elevator Control (AREA)
- Cage And Drive Apparatuses For Elevators (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
Description
この特許文献1に記載のアクティブライド制御システムは、エレベーターのかごが、昇降路内のガイドレールに沿って移動する。そして、エレベーターのかごに取り付けられたセンサーは、移動方向に対して横方向に生じる振動を測定する。さらに、センサーからの信号は、感知された振動を抑制するために、それぞれのリニアアクチュエータを作動させるのに必要な電流を算出してコントローラーに入力する。これらの結果、能動的にリニアアクチュエータに供給され、振動を減衰させるため、車内を移動する乗客の乗り心地が向上する。
例えば、
・正弦波状のFM周波数が小さいとき、すなわち、低い正弦波周波数を有するとき、
・取得されるサンプル数が限られるとき、すなわち、対象物の運動パラメーターを出力するための応答時間が非常に短いとき、
など、正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを使用する本発明は、推定精度を改善することができる。数ある利点の中でも、少なくとも1つの利点は、正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを使用することを含み、そのモデルは、平均二乗誤差に関して、数桁に及ぶ改善された推定精度を提供する。このようにして、正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相変調(PPS)と、を含むモデルは、閾値期間に固有のPPS位相パラメーターを出力するための、及び/又は閾値正弦波状のFM周波数量に固有の正弦波状のFM位相パラメーターを出力するための、応答時間に関する閾値を設定することに基づいて、数多くの適用例のために使用することができる。
実施の形態が、エレベーターシステムの動作を制御するために、速度のような第1の運動方向、もしくは振動のような第2の運動方向を測定するエレベーターのかごの運動を推定することを含んでいる。
元のHPFは、以下の非線形変換
図6Aおよび図6Bは、本発明の実施の形態における、正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを開発する際の実験を示すグラフであり、図6Aは、雑音がない場合の元のHPFを示し、図6Bは、P=2およびω0=2πf0=0.0491の場合の正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルに適用される局所HPFを示す。
正弦波状のFM−PPSを考える。リマインダーとして、信号モデルが以下のように与えられる。
(8)から、以下のステップによって、ピーク位置を抽出し、これらのパラメーターを推定することができる。最初に、グループKピーク位置
上記の検討から、(5)のテイラー級数展開が(8)の局所HPFにとって不可欠であることが明らかである。(8)の積分に含まれるサンプル数は、局所領域εがあまりにも小さいことに起因して制限される場合がある。一方、二次テイラー展開は成り立たない可能性があるので、εは任意に大きくすることはできない。以下において、テイラー級数展開の残りの項を用いて、所与の近似誤差の場合のεの上限を求める。z=2πf0を、それゆえ、
図7は、本発明の実施の形態における、方法の一つの態様を示すブロック図である。図7は、所定の時間領域にわたるセンサー測定のステップ715を示す。ステップ720は、アンラッピングの位相を示し、ステップ725は、所定の時間領域の開始による、距離推定器を示す。ステップ730は、速さ推定器、すなわち、速度および加速度を示す。
Claims (18)
- エレベーターシステムであって、
第1の方向に沿って移動するエレベーターのかごと、
波形を有する信号を送信するための送信機と、
前記波形を受信するための受信機であって、前記受信機および前記送信機は、前記エレベーターのかごの運動が受信波形に影響を及ぼすように配置される、受信機と、
コンピューター可読メモリを有するプロセッサであって、前記プロセッサは、前記受信波形を、第1の方向に沿った前記エレベーターのかごの速さを表す多項式位相信号(PPS)位相パラメーターと、第2の方向に沿った前記エレベーターのかごの振動を表す正弦波状の周波数変調(FM)位相パラメーターとを有する正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルとして表すように構成され、前記エレベーターのかごの前記速さまたは前記エレベーターのかごの前記振動のうちの1つまたは組み合わせを生成するために、前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを解くように構成される、プロセッサと、
前記エレベーターのかごの前記速さまたは前記エレベーターのかごの前記振動のうちの1つまたは組み合わせを用いて、前記エレベーターシステムの動作を制御するコントローラーと、
を備える、エレベーターシステム。 - 前記プロセッサは、高次位相関数の局所近似を用いて、前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを解くように構成される、請求項1に記載のエレベーターシステム。
- 前記高次位相関数の前記局所近似は、正弦波関数のテイラー級数展開に基づく、請求項2に記載のエレベーターシステム。
- 前記高次位相関数の前記局所近似は、他のべき級数展開又は線形近似に基づく、請求項2に記載のエレベーターシステム。
- 前記プロセッサは、
局所高次位相関数(LHPF)を計算し、ピーク位置を抽出し、
前記計算されたLHPFピーク位置から正弦波状の周波数変調(FM)周波数を推定し、
受信信号の時間−周波数領域における前記ピーク位置から前記第1の方向に沿った前記エレベーターのかごの前記速さを表す前記多項式位相信号(PPS)位相パラメーターを推定し、
前記エレベーターシステムの前記動作を制御する前記コントローラーに、前記エレベーターのかごの前記速さおよび前記エレベーターのかごの前記振動のうちの1つまたは組み合わせを出力することによって、
前記多項式位相信号(PPS)位相パラメーターと前記正弦波状の周波数変調(FM)位相パラメーターとを用いて、前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを解く、請求項1に記載のエレベーターシステム。 - 反射波形の位相パラメーターは、正弦波状の周波数変調項および高次多項式位相項を含み、前記高次多項式位相項は、時間変化する加速度を含む運動パラメーターを含むようになっており、前記正弦波状の周波数変調(FM)位相パラメーターは前記第2の方向に沿った前記エレベーターのかごの前記振動を表し、前記振動は、センサーのうちの振動センサーと、前記エレベーターシステムのガイドレールとの間の前記第2の方向に沿った横方向距離である前記第2の方向に沿った横方向振動であるようになっている、請求項1に記載のエレベーターシステム。
- 前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルは、前記多項式位相信号(PPS)位相パラメーターを出力するための応答時間が所定の閾値期間未満であるときに、または前記正弦波状の周波数変調(FM)位相パラメーターが、あらかじめ決められた正弦波状の周波数変調(FM)周波数未満である正弦波状の周波数変調(FM)周波数を有するときに利用される、請求項1に記載のエレベーターシステム。
- ユーザー入力が少なくとも1つのユーザー入力インターフェースの面上に与えられ、前記プロセッサによって受信され、前記ユーザー入力は前記所定の閾値期間、前記あらかじめ決められた正弦波状の周波数変調(FM)周波数、またはその両方に関連し、
前記ユーザー入力は、前記エレベーターシステムの前記動作を制御するために処理されて、前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルが解かれ、前記エレベーターのかごの前記速さおよび前記エレベーターのかごの前記振動のうちの1つまたは組み合わせが生成される、請求項7に記載のエレベーターシステム。 - 前記受信機または前記送信機は前記エレベーターシステムのシャフトに取り付けられるか、または送受信機が前記エレベーターのかご上に配置され、前記シャフトからの前記波形の反射が検知されるようになっており、送信波形は前記エレベーターのかごの前記運動に起因して前記受信波形とは異なるようになっている、請求項1に記載のエレベーターシステム。
- 前記エレベーターのかごは前記第1の方向において動的運動の状態で移動することができ、速さの測定値が多項式位相信号(PPS)として推定され、多項式位相信号(PPS)位相パラメーターは前記エレベーターのかごの運動パラメーターに関連付けられ、前記エレベーターのかごの初期速度および加速度は前記多項式位相信号(PPS)位相パラメーターに比例するようになっている、請求項1に記載のエレベーターシステム。
- 運搬機制御方法であって、
ある期間にわたって運搬機と通信するセンサーから生成された測定値を取り込み、波形を有する送信信号を取得することを含み、前記センサーは、前記運搬機の運動が前記送信信号に影響を及ぼし、結果として受信波形が影響を及ぼされるように配置され、前記運搬機は、エレベーター、運搬輸送機械のタービンまたはヘリコプターのうちの1つを含み、
コンピューター可読メモリを有するプロセッサは、前記受信波形を、第1の方向に沿った前記運搬機の速さを表す多項式位相信号(PPS)位相パラメーターと、第2の方向に沿った前記運搬機の振動を表す正弦波状の周波数変調(FM)位相パラメーターとを有する正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルとして表すように構成され、前記コンピューター可読メモリに記憶される、前記運搬機の前記速さおよび前記運搬機の前記振動のうちの1つまたは組み合わせを生成するために、前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを解くように構成され、
また、方法は、前記運搬機の前記速さおよび前記運搬機の前記振動のうちの1つまたは組み合わせを用いて、コントローラーによって、前記運搬機の動作を制御することを更に含む、運搬機制御方法。 - 前記運搬機は前記エレベーターのかごであり、前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを用いて、前記第1の方向に沿った前記エレベーターのかごの検知された速さを表す前記多項式位相信号(PPS)位相パラメーターを推定し、前記運搬機制御方法は、前記推定された第1のパラメーターに基づいて、前記エレベーターのかごの前記速さを更新することを更に含む、請求項11に記載の運搬機制御方法。
- 前記プロセッサは、高次位相関数の局所近似を用いて前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを解くように構成され、前記高次位相関数の前記局所近似は、正弦波関数のテイラー級数展開に基づくようになっている、請求項11に記載の運搬機制御方法。
- 前記プロセッサは、
局所高次位相関数(LHPF)を計算し、ピーク位置を抽出し、
前記計算された局所高次位相関数(LHPF)ピーク位置から正弦波状の周波数変調(FM)周波数を推定し、
受信信号の時間−周波数領域における前記ピーク位置から前記第1の方向に沿った前記運搬機の前記速さを表す前記多項式位相信号(PPS)位相パラメーターを推定し、
前記運搬機の前記速さおよび前記運搬機の前記振動のうちの1つまたは組み合わせを、前記運搬機の前記動作を制御する前記コントローラーに出力することによって、
前記多項式位相信号(PPS)位相パラメーターおよび前記正弦波状の周波数変調(FM)位相パラメーターを用いて前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを解く、請求項11に記載の運搬機制御方法。 - 前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルは、前記多項式位相信号(PPS)位相パラメーターを出力するための応答時間が所定の閾値期間未満であるときに、または前記正弦波状の周波数変調(FM)位相パラメーターが、あらかじめ決められた正弦波状の周波数変調(FM)周波数未満である正弦波状の周波数変調(FM)周波数を有するときに利用される、請求項11に記載の運搬機制御方法。
- エレベーター制御方法を実行するためにコンピューターによって実行可能なプログラムがその上に具現された非一時的コンピューター可読記憶媒体であって、前記エレベーター制御方法は、
第1の方向におけるエレベーターのかごの移動の速さに関連するセンサーから生成される信号データを取得するとともに、前記信号データを非一時的コンピューター可読記憶媒体に記憶することであって、前記第1の方向における前記エレベーターのかごの前記移動の推定される速さは、第2の方向に沿って伝搬する信号を用いて推定され、前記第1の方向は前記第2の方向とは異なることと、
プロセッサによって、前記エレベーターのかごの前記移動の前記速さ推定値を、前記第1の方向に沿った前記エレベーターのかごの検知された速さを表す多項式位相信号(PPS)位相パラメーターと、前記第2の方向に沿った前記エレベーターのかごの振動を表す正弦波状の周波数変調(FM)位相パラメーターとを有する正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルとして定式化するとともに、前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを解き、前記エレベーターのかごの前記速さを更新することと、
前記エレベーターのかごの前記速さおよび前記エレベーターのかごの前記振動のうちの1つまたは組み合わせを用いて、コントローラーを介して、前記エレベーターのかごの動作を制御することと、
を含む、エレベーター制御方法。 - 前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを解いて、前記第1の方向に沿った前記エレベーターのかごの前記検知された速さを表す前記多項式位相信号(PPS)位相パラメーターを推定することと、
前記推定された第1のパラメーターに基づいて、前記エレベーターのかごの前記速さを更新することと、
を更に含む、請求項16に記載のエレベーター制御方法。 - 前記プロセッサは、
局所高次位相関数(LHPF)を計算し、ピーク位置を抽出し、
前記計算された局所高次位相関数(LHPF)ピーク位置から正弦波状の周波数変調(FM)周波数を推定し、
受信信号の時間−周波数領域における前記ピーク位置から前記第1の方向に沿った運搬機の前記速さを表す前記多項式位相信号(PPS)位相パラメーターを推定し、
前記運搬機の前記速さ及び前記運搬機の前記振動のうちの1つ又は組み合わせを、前記運搬機の前記動作を制御する前記コントローラーに出力することによって、
高次位相関数の局所近似を用いて前記正弦波状の周波数変調(FM)と、多項式位相信号(PPS)と、を含むモデルを解く、請求項16に記載のエレベーター制御方法。
Applications Claiming Priority (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US201662431712P | 2016-12-08 | 2016-12-08 | |
US62/431,712 | 2016-12-08 | ||
US15/442,825 | 2017-02-27 | ||
US15/442,825 US10407274B2 (en) | 2016-12-08 | 2017-02-27 | System and method for parameter estimation of hybrid sinusoidal FM-polynomial phase signal |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018095476A JP2018095476A (ja) | 2018-06-21 |
JP6785519B2 true JP6785519B2 (ja) | 2020-11-18 |
Family
ID=62488642
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017214736A Active JP6785519B2 (ja) | 2016-12-08 | 2017-11-07 | エレベーターシステムおよびエレベーター制御方法 |
Country Status (3)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10407274B2 (ja) |
JP (1) | JP6785519B2 (ja) |
CN (1) | CN108178030B (ja) |
Families Citing this family (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US10669121B2 (en) * | 2017-06-30 | 2020-06-02 | Otis Elevator Company | Elevator accelerometer sensor data usage |
US10866124B2 (en) * | 2017-10-24 | 2020-12-15 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Systems and methods for speed estimation of contactless encoder systems |
US11673769B2 (en) * | 2018-08-21 | 2023-06-13 | Otis Elevator Company | Elevator monitoring using vibration sensors near the elevator machine |
US11964846B2 (en) * | 2018-10-22 | 2024-04-23 | Otis Elevator Company | Elevator location determination based on car vibrations or accelerations |
Family Cites Families (26)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2556228B2 (ja) * | 1991-07-11 | 1996-11-20 | 三菱電機株式会社 | エレベーターの制御装置 |
DE59606928D1 (de) | 1995-03-10 | 2001-06-28 | Inventio Ag | Einrichtung und Verfahren zur Schwingungsdämpfung an einer Aufzugskabine |
JPH1053378A (ja) * | 1996-06-07 | 1998-02-24 | Otis Elevator Co | エレベータの速度制御回路 |
KR100305553B1 (ko) * | 1996-06-12 | 2002-11-23 | 가부시끼가이샤 도시바 | 엘리베이터속도제어장치 |
US5866861A (en) * | 1996-08-27 | 1999-02-02 | Otis Elevator Company | Elevator active guidance system having a model-based multi-input multi-output controller |
US5880416A (en) * | 1997-12-22 | 1999-03-09 | Otis Elevator Company | Automatic calibration of motor speed loop gain for an elevator motor control |
CN1209275C (zh) * | 2001-03-30 | 2005-07-06 | 三菱电机株式会社 | 电梯的减振装置 |
JP2003112862A (ja) * | 2001-10-04 | 2003-04-18 | Toshiba Elevator Co Ltd | エレベータ振動監視装置 |
US6802395B1 (en) * | 2003-03-28 | 2004-10-12 | Kone Corporation | System for control and deceleration of elevator during emergency braking |
MY138827A (en) * | 2004-02-02 | 2009-07-31 | Inventio Ag | Method for vibration damping at an elevator car |
CN101712428B (zh) * | 2005-06-20 | 2013-02-06 | 三菱电机株式会社 | 电梯的减振装置 |
ES2394323T3 (es) * | 2005-09-05 | 2013-01-30 | Kone Corporation | Disposición de elevador |
US8151943B2 (en) * | 2007-08-21 | 2012-04-10 | De Groot Pieter J | Method of controlling intelligent destination elevators with selected operation modes |
FI119764B (fi) * | 2007-11-14 | 2009-03-13 | Kone Corp | Kuljetusjärjestelmän parametrien sovittaminen |
US8761947B2 (en) * | 2010-06-30 | 2014-06-24 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for reducing lateral vibration in elevator systems |
US9242833B2 (en) * | 2010-09-06 | 2016-01-26 | Mitsubishi Electric Corporation | Control device of elevator |
HUE027471T2 (en) * | 2012-01-25 | 2016-09-28 | Inventio Ag | Procedure and control device for monitoring the progress of a lift cabin |
CN102633173B (zh) * | 2012-05-04 | 2014-10-15 | 林创鲁 | 一种电梯轿厢运行状态监测系统及方法 |
US9182753B2 (en) * | 2012-05-10 | 2015-11-10 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Model-based learning control |
US8768522B2 (en) * | 2012-05-14 | 2014-07-01 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | System and method for controlling semi-active actuators |
CN103626003A (zh) * | 2012-08-27 | 2014-03-12 | 深圳市一兆科技发展有限公司 | 一种电梯故障检测方法和系统 |
JP5942875B2 (ja) * | 2013-02-08 | 2016-06-29 | 三菱電機株式会社 | エレベータの振動低減装置及びエレベータ |
DE112014005048T5 (de) * | 2013-11-06 | 2016-08-18 | Mitsubishi Electric Corporation | Aufzugdiagnosevorrichtung |
EP2918536B1 (en) * | 2014-03-12 | 2022-06-22 | ABB Schweiz AG | Condition monitoring of vertical transport equipment |
JP6295166B2 (ja) * | 2014-08-18 | 2018-03-14 | 株式会社日立製作所 | エレベータ装置及びこれの制振機構調整方法 |
US10866124B2 (en) * | 2017-10-24 | 2020-12-15 | Mitsubishi Electric Research Laboratories, Inc. | Systems and methods for speed estimation of contactless encoder systems |
-
2017
- 2017-02-27 US US15/442,825 patent/US10407274B2/en active Active
- 2017-11-07 JP JP2017214736A patent/JP6785519B2/ja active Active
- 2017-12-08 CN CN201711295252.1A patent/CN108178030B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN108178030B (zh) | 2019-11-19 |
JP2018095476A (ja) | 2018-06-21 |
CN108178030A (zh) | 2018-06-19 |
US10407274B2 (en) | 2019-09-10 |
US20180162686A1 (en) | 2018-06-14 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6785519B2 (ja) | エレベーターシステムおよびエレベーター制御方法 | |
Woźniak et al. | Driving support by type-2 fuzzy logic control model | |
US10055903B2 (en) | Vehicle health check via noise and vibration level | |
CN114502335A (zh) | 用于具有几何约束的非线性机器人系统的轨迹优化的方法和系统 | |
CN106068522B (zh) | 用于经由在移动客户端设备上显示的编码车辆对象监控工业车辆的系统和方法 | |
EP2899547B1 (en) | Method and apparatus for determining acceleration of vehicle | |
CN109704167A (zh) | 一种电梯轿厢安全监测与评估装置 | |
US11850751B2 (en) | Control device, control method, and control system | |
JP6442091B2 (ja) | 自動車部品破壊防止システム、自動車部品破壊防止方法、および非一時的コンピュータ読取可能媒体 | |
US10866124B2 (en) | Systems and methods for speed estimation of contactless encoder systems | |
Esteban et al. | Model-based approach for elevator performance estimation | |
US10249112B2 (en) | Vehicle state monitoring apparatus, vehicle state monitoring system, and vehicle state monitoring method | |
WO2013103050A1 (en) | Method, computer system and computer program product for determining a sway of an elevator rope | |
US20170260025A1 (en) | Controlling Sway of Elevator Cable Connected to Elevator Car | |
JP5985065B2 (ja) | エレベータ内に配置されたセミアクティブアクチュエータの組を制御する方法およびシステム | |
CN111347421A (zh) | 用于扭矩估计的方法和装置 | |
CN113099104A (zh) | 用于采集图像的方法、电子设备、计算机存储介质和车辆 | |
CN112166434A (zh) | 运行辅助方法、控制单元、运行辅助系统和工作设备 | |
US20180265327A1 (en) | Controlling Sway of Elevator Cable with Movement of Elevator Car | |
US20130299283A1 (en) | System and Method for Controlling Semi-Active Actuators Arranged to Minimize Vibration in Elevator Systems | |
CN107677460B (zh) | 一种监控自行车刹车性能的装置和方法 | |
US6199019B1 (en) | Unsteady signal analyzer and medium for recording unsteady signal analyzer program | |
FI3538853T3 (fi) | Värähtelyanalyysilaite tärykonetta varten ja menetelmä värähtelyn esittämiseksi | |
KR101487624B1 (ko) | 로봇 머니퓰레이터 제어 방법 | |
CN109246388A (zh) | 用于处理图像的设备和处理图像的方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20191111 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200727 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200804 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200909 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200923 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20201021 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6785519 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |