JP6781335B2 - Vehicle control system, server device, vehicle control method, and vehicle control program - Google Patents

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Description

本発明は、車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムに関する。 The present invention relates to a vehicle control system, a server device, a vehicle control method, and a vehicle control program.

従来、現在位置を基準にデータベースを検索し、近くの施設情報を表示装置に表示する探索経路装置が開示されている(例えば、特許文献1参照)。 Conventionally, a search route device that searches a database based on the current position and displays nearby facility information on a display device has been disclosed (see, for example, Patent Document 1).

特開2011−209175号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 2011-209175

従来の技術では、周辺車両の走行経路を考慮して車両の走行経路を決定していなかった。 In the conventional technique, the traveling route of a vehicle is not determined in consideration of the traveling route of a peripheral vehicle.

本発明は、このような事情を考慮してなされたものであり、車両間で行動計画を協調させることで円滑な走行を実現することができる車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムを提供することを目的の一つとする。 The present invention has been made in consideration of such circumstances, and is a vehicle control system, a server device, a vehicle control method, and a vehicle capable of realizing smooth running by coordinating action plans between vehicles. One of the purposes is to provide a control program.

実施態様(1)は、自車両の行動計画に関する情報を生成する行動計画生成部(123)と、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部(160)と、前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部(120、140)と、を備え、前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記行動計画取得部により取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、前記行動計画生成部により生成される行動計画および前記行動計画取得部により取得される行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、前記行動計画生成部は、前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更する、車両制御システムである。 The embodiment (1) includes an action plan generation unit (123) that generates information about the action plan of the own vehicle, an action plan acquisition unit (160) that acquires information about the action plan of vehicles around the own vehicle, and the above. Based on the information about the action plan generated by the action plan generation unit, the automatic operation control unit (120, 140) for executing the automatic operation of the own vehicle is provided, and the action plan generation unit is the own vehicle. Based on the degree of relevance between the information on the action plan and the information on the action plan of the peripheral vehicle acquired by the action plan acquisition unit, the action plan of the own vehicle is changed and the action generated by the action plan generation unit is changed. The information about the plan and the action plan acquired by the action plan acquisition unit includes the target trajectory and the number of candidates for the target trajectory, and the action plan generation unit includes the number of candidates for the target trajectory of the own vehicle and the target number. It is a vehicle control system that compares the number of candidates for a target track of a peripheral vehicle and changes the action plan of the own vehicle when the number of candidates for the target track of the own vehicle is larger than the target track of the peripheral vehicle .

実施態様(2)は、自車両の行動計画に関する情報を生成する行動計画生成部と、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記行動計画取得部により取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、前記行動計画生成部により生成される行動計画および前記行動計画取得部により取得される行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記行動計画生成部は、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、車両制御システムである。 The embodiment (2) is generated by an action plan generation unit that generates information about the action plan of the own vehicle, an action plan acquisition unit that acquires information about the action plan of vehicles around the own vehicle, and the action plan generation unit. An automatic driving control unit that executes automatic driving of the own vehicle based on the information about the action plan is provided, and the action plan generation unit includes information about the action plan of the own vehicle and the action plan acquisition unit. Based on the degree of relevance to the information on the action plan of the peripheral vehicle acquired by, the action plan of the own vehicle is changed, and the action plan generated by the action plan generation unit and acquired by the action plan acquisition unit. The information about the action plan includes the target trajectory and the margin for the processing load due to the change of the action plan, and the action plan generation unit has the margin for the processing load due to the change of the action plan of the own vehicle. Comparing with the margin for the processing load due to the change in the action plan of the peripheral vehicle, the margin for the processing load due to the change in the action plan of the own vehicle is the margin for the processing load due to the change in the action plan of the peripheral vehicle. It is a vehicle control system that changes the action plan of the own vehicle when it is larger than the degree.

実施態様(3)は、実施態様(1)または(2)に記載の車両制御システムであって、前記関連度合は、前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に含まれる目標軌道と、前記行動計画取得部により取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報に含まれる目標軌道との干渉度合を含むものである。 The embodiment (3) is the vehicle control system according to the embodiment (1) or (2), and the degree of relevance is the target trajectory included in the information regarding the action plan generated by the action plan generation unit. , The degree of interference with the target track included in the information regarding the action plan of the peripheral vehicle acquired by the action plan acquisition unit is included.

実施態様(4)は、実施態様(1)または(2)に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合が基準以上である場合に、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記周辺車両の行動計画に関する情報とに基づいて前記自車両の行動計画を変更するか否かを判定し、判定した結果に基づいて前記自車両の行動計画を変更するものである。 The embodiment (4) is the vehicle control system according to the embodiment (1) or (2) , and the action plan generation unit relates to information on the action plan of the own vehicle and the action plan of the peripheral vehicle. When the degree of relevance to the information is equal to or higher than the standard, it is determined whether or not to change the action plan of the own vehicle based on the information on the action plan of the own vehicle and the information on the action plan of the peripheral vehicle. , The action plan of the own vehicle is changed based on the determined result.

実施態様(5)は、実施態様(1)から(4)のうちいずれか1項に記載の車両制御システムであって、前記行動計画取得部は、前記周辺車両から提案された前記自車両の行動計画を取得し、前記行動計画生成部は、前記行動計画取得部により取得された前記自車両の行動計画に基づいて、前記行動計画生成部により生成された行動計画を変更するものである。 The embodiment (5) is the vehicle control system according to any one of the embodiments (1) to (4) , and the action plan acquisition unit is the own vehicle proposed by the peripheral vehicle. The action plan is acquired, and the action plan generation unit changes the action plan generated by the action plan generation unit based on the action plan of the own vehicle acquired by the action plan acquisition unit.

実施態様(6)は、実施態様(1)から(5)のうちいずれか1項に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、前記周辺車両に対する変更用の行動計画を生成し、生成した変更用の行動計画を前記周辺車両に提案するものである。 The embodiment (6) is the vehicle control system according to any one of the embodiments (1) to (5) , and the action plan generation unit generates an action plan for changing the peripheral vehicle. Then, the generated action plan for change is proposed to the peripheral vehicles.

実施態様(7)は、実施態様(6)に記載の車両制御システムであって、前記行動計画生成部は、前記変更用の行動計画に所定のポイントを付与して、前記周辺車両に行動計画の変更を要求するものである。 The embodiment (7) is the vehicle control system according to the embodiment (6) , and the action plan generation unit gives a predetermined point to the action plan for change, and gives an action plan to the peripheral vehicle. Requests a change in.

実施態様(8)は、複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部(620)と、前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部(630)と、前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部(640)と、を備え、前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、前記複数の車両は第1車両と、前記第1車両の周辺車両とを含み、前記調整部は、前記第1車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記第1車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記第1車両の行動計画を変更させるための調整を行う、サーバ装置である。
実施態様(9)は、複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部と、前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部と、を備え、前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記複数の車両は、第1車両と、前記第1車両の周辺車両とを含み、前記調整部は、前記第1車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記第1車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記第1車両の行動計画を変更させるための調整を行う、サーバ装置である。
In the embodiment (8) , the action plan acquisition unit (620) that acquires information on the action plans of a plurality of vehicles and the degree of relevance of the information on the action plans of the plurality of vehicles acquired by the action plan acquisition unit are derived. When the degree of relevance derived from the relevance degree derivation unit (630) and the degree of relevance derived from the relevance degree derivation unit are equal to or higher than the standard, adjustments are made to change at least one of the action plans of the plurality of vehicles. The information regarding the action plans of the plurality of vehicles acquired by the action plan acquisition unit, including the coordinating unit (640) , includes the target track and the number of candidates for the target track, and the plurality of vehicles are the first. The adjusting unit includes one vehicle and peripheral vehicles of the first vehicle, and the adjusting unit compares the number of candidates for the target track of the first vehicle with the number of candidates for the target track of the peripheral vehicle, and the first vehicle. This is a server device that makes adjustments for changing the action plan of the first vehicle when the number of candidates for the target track is larger than the target track of the peripheral vehicle .
In the embodiment (9), the action plan acquisition unit that acquires information on the action plans of a plurality of vehicles and the relevance degree that derives the relevance degree of the information on the action plans of the plurality of vehicles acquired by the action plan acquisition unit. It includes a derivation unit and an adjustment unit that makes adjustments to change at least one of the action plans of the plurality of vehicles when the degree of relevance derived from the derivation unit is equal to or higher than the standard. The information on the action plans of the plurality of vehicles acquired by the action plan acquisition unit includes the target trajectory and the margin for the processing load due to the change of the action plan, and the plurality of vehicles are the first vehicle. , The coordinating unit includes the margin for the processing load due to the change in the action plan of the first vehicle and the margin for the processing load due to the change in the action plan of the peripheral vehicle. When the margin for the processing load due to the change in the action plan of the first vehicle is larger than the margin for the processing load due to the change in the action plan of the peripheral vehicle, the action plan for the first vehicle is determined. A server device that makes adjustments to make changes.

実施態様(10)は、実施態様(8)または(9)に記載のサーバ装置であって、前記調整部による変更指示により、行動計画を変更した車両に対してポイントを付与するポイント管理部(650)を更に備えるものである。 The embodiment (10) is the server device according to the embodiment (8) or (9), and is a point management unit (which gives points to a vehicle whose action plan has been changed by a change instruction by the adjustment unit). 650) is further provided.

実施態様(11)は、車載コンピュータが、自車両の行動計画に関する情報を生成し、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更する、車両制御方法である。
実施態様(12)は、車載コンピュータが、自車両の行動計画に関する情報を生成し、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、車両制御方法である。
In the embodiment (11) , the in-vehicle computer generates information about the action plan of the own vehicle, acquires information about the action plan of vehicles around the own vehicle, and acquires the generated information about the action plan of the own vehicle. The action plan of the own vehicle is changed based on the degree of relevance to the information regarding the action plan of the peripheral vehicle, and the automatic operation of the own vehicle is executed based on the changed action plan of the own vehicle . The information regarding the action plan of the own vehicle and the action plan of the peripheral vehicle includes the target track and the number of candidates for the target track, and the number of candidates for the target track of the own vehicle and the candidate for the target track of the peripheral vehicle. It is a vehicle control method that changes the action plan of the own vehicle when the number of candidates for the target track of the own vehicle is larger than the target track of the peripheral vehicle by comparing with the number .
In the embodiment (12), the in-vehicle computer generates information on the action plan of the own vehicle, acquires information on the action plan of vehicles around the own vehicle, and acquires the generated information on the action plan of the own vehicle. The action plan of the own vehicle is changed based on the degree of relevance to the information regarding the action plan of the peripheral vehicle, and the automatic operation of the own vehicle is executed based on the changed action plan of the own vehicle. The information regarding the action plan of the own vehicle and the action plan of the peripheral vehicles includes the target trajectory and the margin for the processing load due to the change of the action plan, and the processing load due to the change of the action plan of the own vehicle. The margin is compared with the margin for the processing load due to the change in the action plan of the peripheral vehicle, and the margin for the processing load due to the change in the action plan of the own vehicle is due to the change in the action plan of the peripheral vehicle. This is a vehicle control method that changes the action plan of the own vehicle when it is larger than the margin for the processing load.

実施態様(13)は、車載コンピュータに、自車両の行動計画に関する情報を生成させ、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較させ、前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更させる、車両制御プログラムである。
実施態様(14)は、車載コンピュータに、自車両の行動計画に関する情報を生成させ、前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ、前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較させ、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更させる、車両制御プログラムである。
In the embodiment (13) , an in-vehicle computer is made to generate information about the action plan of the own vehicle, acquire information about the action plan of vehicles around the own vehicle, and generate information about the action plan of the own vehicle and the generated information. The action plan of the own vehicle is changed based on the degree of relevance with the acquired information on the action plan of the peripheral vehicle, and the automatic operation of the own vehicle is executed based on the changed action plan of the own vehicle. The information regarding the action plan of the own vehicle and the action plan of the peripheral vehicle includes the target track and the number of candidates for the target track, and the number of candidates for the target track of the own vehicle and the target track of the peripheral vehicle. This is a vehicle control program that compares the number of candidates with the target track of the own vehicle and changes the action plan of the own vehicle when the number of candidates for the target track of the own vehicle is larger than the target track of the peripheral vehicle .
In the embodiment (14), an in-vehicle computer is made to generate information on the action plan of the own vehicle, acquire information on the action plan of vehicles around the own vehicle, and generate information on the action plan of the own vehicle and the generated information. The action plan of the own vehicle is changed based on the degree of relevance with the acquired information on the action plan of the peripheral vehicle, and the automatic operation of the own vehicle is executed based on the changed action plan of the own vehicle. The information about the action plan of the own vehicle and the action plan of the peripheral vehicle includes the target trajectory and the margin for the processing load due to the change of the action plan, and the processing accompanying the change of the action plan of the own vehicle. The margin for the load is compared with the margin for the processing load due to the change in the action plan of the peripheral vehicle, and the margin for the processing load due to the change in the action plan of the own vehicle is the change in the action plan for the peripheral vehicle. It is a vehicle control program that changes the action plan of the own vehicle when it is larger than the margin for the processing load associated with the above.

上記実施態様(1)〜(14)によれば、車両制御システムは、車両間で行動計画を協調させることで円滑な走行を実現することができる。 According to the above-described embodiments (1) to (14) , the vehicle control system can realize smooth running by coordinating the action plans between the vehicles.

上記実施態様(1)、(2)、(4)、および(11)〜(14)によれば、車両制御システムは、自車両の行動計画に変更が必要な否かを適切に判定することができる。 According to the above embodiments (1), (2), (4), and (11) to (14) , the vehicle control system appropriately determines whether or not the action plan of the own vehicle needs to be changed. Can be done.

上記実施態様(3)によれば、車両制御システムは、目標軌道に基づき、将来発生する可能性のある車両の走行経路の干渉を抑制することができる。 According to the above embodiment (3) , the vehicle control system can suppress interference of the traveling path of the vehicle that may occur in the future based on the target trajectory.

上記実施態様(7)によれば、行動計画を変更することによる付加価値を与えることができる。これにより、車両制御システムは、乗員に行動計画を変更させる意欲を向上させることができる。 According to the above embodiment (7) , it is possible to add value by changing the action plan. This allows the vehicle control system to motivate the occupants to change their action plans.

上記実施態様(8)および(9)によれば、サーバ装置は、車両間で行動計画を協調させることで円滑な走行を実現させることができる。 According to the above-described embodiments (8) and (9) , the server device can realize smooth running by coordinating action plans between vehicles.

上記実施態様(10)によれば、行動計画を変更することによる付加価値を与えることができる。これにより、サーバ装置は、乗員に変更させる意欲を向上させることができる。 According to the above embodiment (10) , it is possible to add value by changing the action plan. As a result, the server device can increase the motivation of the occupant to change.

第1実施形態の自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。It is a block diagram of the vehicle system 1 including the automatic driving control unit 100 of 1st Embodiment. 自車位置認識部122により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。It is a figure which shows how the own vehicle position recognition unit 122 recognizes the relative position and posture of the own vehicle M with respect to the traveling lane L1. 推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。It is a figure which shows how the target trajectory is generated based on a recommended lane. 行動計画に関する情報の関連度合の様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the degree of relevance of information about an action plan. 自車両Mの行動計画を変更した様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating how the action plan of own vehicle M was changed. 行動計画変更確認画面31Aの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the action plan change confirmation screen 31A. 行動計画提案確認画面31Cの一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the action plan proposal confirmation screen 31C. 周辺車両ma−3に行動計画を変更させた様子を説明するための図である。It is a figure for demonstrating the state that the peripheral vehicle ma-3 changed the action plan. 第1実施形態の行動計画変更処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the action plan change processing of 1st Embodiment. 交通情報共有システム400の構成の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the structure of the traffic information sharing system 400. ポイントDB660の一例を示す図である。It is a figure which shows an example of the point DB 660. 第2実施形態の行動計画変更処理の一例を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows an example of the action plan change processing of 2nd Embodiment.

以下、図面を参照し、実施形態の車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。実施形態では、車両制御システムが自動運転車両に適用されたものとする。 Hereinafter, the vehicle control system, the server device, the vehicle control method, and the vehicle control program of the embodiment will be described with reference to the drawings. In the embodiment, it is assumed that the vehicle control system is applied to the autonomous driving vehicle.

<第1実施形態>
[全体構成]
図1は、第1実施形態の自動運転制御ユニット100を含む車両システム1の構成図である。車両システム1が搭載される車両(以下、「自車両M」と称する)は、例えば、二輪や三輪、四輪等の車両であり、その駆動源は、ディーゼルエンジンやガソリンエンジン等の内燃機関、電動機、或いはこれらの組み合わせである。電動機は、内燃機関に連結された発電機による発電電力、或いは二次電池や燃料電池の放電電力を使用して動作する。
<First Embodiment>
[overall structure]
FIG. 1 is a configuration diagram of a vehicle system 1 including the automatic driving control unit 100 of the first embodiment. The vehicle on which the vehicle system 1 is mounted (hereinafter referred to as "own vehicle M") is, for example, a vehicle such as a two-wheeled vehicle, a three-wheeled vehicle, or a four-wheeled vehicle, and its drive source is an internal combustion engine such as a diesel engine or a gasoline engine. An electric motor or a combination thereof. The electric motor operates by using the power generated by the generator connected to the internal combustion engine or the discharge power of the secondary battery or the fuel cell.

車両システム1は、例えば、カメラ(撮像部)10と、レーダ装置12と、ファインダ14と、物体認識装置16と、通信装置20と、HMI(Human Machine Interface)30と、ナビゲーション装置50と、MPU(Micro-Processing Unit)60と、車両センサ70と、運転操作子80と、車室内カメラ90と、自動運転制御ユニット100と、走行駆動力出力装置200と、ブレーキ装置210と、ステアリング装置220とを備える。これらの装置や機器は、CAN(Controller Area Network)通信線等の多重通信線やシリアル通信線、無線通信網等によって互いに接続される。なお、図1に示す構成はあくまで一例であり、構成の一部が省略されてもよいし、更に別の構成が追加されてもよい。「車両制御システム」は、例えば、通信装置20と、HMI30と、自動運転制御ユニット100とを含む。また、ナビゲーション装置50および後述する自車位置認識部122の一部または全部は、「位置情報取得部」の一例である。また、HMI30および後述するインターフェース制御部150の一部または全部は、「インターフェース部」の一例である。 The vehicle system 1 includes, for example, a camera (imaging unit) 10, a radar device 12, a finder 14, an object recognition device 16, a communication device 20, an HMI (Human Machine Interface) 30, a navigation device 50, and an MPU. (Micro-Processing Unit) 60, vehicle sensor 70, driving controller 80, vehicle interior camera 90, automatic driving control unit 100, traveling driving force output device 200, braking device 210, steering device 220. To be equipped. These devices and devices are connected to each other by multiplex communication lines such as CAN (Controller Area Network) communication lines, serial communication lines, wireless communication networks, and the like. The configuration shown in FIG. 1 is merely an example, and a part of the configuration may be omitted or another configuration may be added. The "vehicle control system" includes, for example, a communication device 20, an HMI 30, and an automatic driving control unit 100. Further, a part or all of the navigation device 50 and the own vehicle position recognition unit 122, which will be described later, is an example of the “position information acquisition unit”. Further, a part or all of the HMI 30 and the interface control unit 150 described later are examples of the "interface unit".

カメラ10は、例えば、CCD(Charge Coupled Device)やCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)等の固体撮像素子を利用したデジタルカメラである。カメラ10は、車両システム1が搭載される車両(以下、「自車両M」と称する)の任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。前方を撮像する場合、カメラ10は、フロントウインドシールド上部やルームミラー裏面等に取り付けられる。後方を撮像する場合、カメラ10は、リアウインドシールド上部やバックドア等に取り付けられる。側方を撮像する場合、カメラ10は、ドアミラー等に取り付けられる。カメラ10は、例えば、周期的に繰り返し自車両Mの周辺を撮像する。カメラ10は、ステレオカメラであってもよい。また、カメラ10は、自車両Mの水平方向に関して全方位(360°)を撮影可能な全方位カメラでもよい。 The camera 10 is, for example, a digital camera that uses a solid-state image sensor such as a CCD (Charge Coupled Device) or a CMOS (Complementary Metal Oxide Semiconductor). One or a plurality of cameras 10 are attached to an arbitrary position of a vehicle (hereinafter, referred to as "own vehicle M") on which the vehicle system 1 is mounted. When photographing the front, the camera 10 is attached to the upper part of the front windshield, the back surface of the rearview mirror, and the like. When photographing the rear, the camera 10 is attached to the upper part of the rear windshield, the back door, or the like. When taking a side image, the camera 10 is attached to a door mirror or the like. The camera 10 periodically and repeatedly images the periphery of the own vehicle M, for example. The camera 10 may be a stereo camera. Further, the camera 10 may be an omnidirectional camera capable of photographing in all directions (360 °) with respect to the horizontal direction of the own vehicle M.

レーダ装置12は、自車両Mの周辺にミリ波等の電波を放射するとともに、物体によって反射された電波(反射波)を検出して少なくとも物体の位置(距離および方位)を検出する。レーダ装置12は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。レーダ装置12は、FM−CW(Frequency Modulated Continuous Wave)方式によって物体の位置および速度を検出してもよい。 The radar device 12 radiates radio waves such as millimeter waves around the own vehicle M, and detects radio waves (reflected waves) reflected by the object to at least detect the position (distance and orientation) of the object. One or a plurality of radar devices 12 are attached to arbitrary positions of the own vehicle M. The radar device 12 may detect the position and velocity of the object by the FM-CW (Frequency Modulated Continuous Wave) method.

ファインダ14は、照射光に対する散乱光を測定し、対象までの距離を検出するLIDAR(Light Detection and Ranging、或いはLaser Imaging Detection and Ranging)である。ファインダ14は、自車両Mの任意の箇所に一つまたは複数が取り付けられる。 The finder 14 is a lidar (Light Detection and Ranging or Laser Imaging Detection and Ranging) that measures scattered light with respect to the irradiation light and detects the distance to the target. One or a plurality of finder 14s may be attached to any position of the own vehicle M.

物体認識装置16は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14のうち一部または全部による検出結果に対してセンサフュージョン処理を行って、物体の位置、種類、速度等を認識する。物体認識装置16は、認識結果を自動運転制御ユニット100に出力する。 The object recognition device 16 performs sensor fusion processing on the detection results of a part or all of the camera 10, the radar device 12, and the finder 14, and recognizes the position, type, speed, and the like of the object. The object recognition device 16 outputs the recognition result to the automatic operation control unit 100.

通信装置20は、例えば、セルラー網やWi−Fi網、Bluetooth(登録商標)、DSRC(Dedicated Short Range Communication)等を利用して、自車両Mの周辺に存在する周辺車両と通信し、或いは無線基地局を介して各種サーバ装置と通信する。 The communication device 20 communicates with peripheral vehicles existing in the vicinity of the own vehicle M by using, for example, a cellular network, a Wi-Fi network, Bluetooth (registered trademark), DSRC (Dedicated Short Range Communication), or wirelessly. Communicates with various server devices via the base station.

HMI30は、自車両Mの乗員に対して各種情報を提示するとともに、乗員による入力操作を受け付ける。HMI30は、例えば、表示装置31と、スピーカ32と、マイク33と、各種操作スイッチ34とを備える。 The HMI 30 presents various information to the occupants of the own vehicle M and accepts input operations by the occupants. The HMI 30 includes, for example, a display device 31, a speaker 32, a microphone 33, and various operation switches 34.

表示装置31は、LCD(Liquid Crystal Display)や有機EL(Electro Luminescence)表示装置等である。表示装置31は、例えば、画像を表示する機能と、表示面に対する操作者の指の接近位置や操作内容を受け付ける機能とを備えたタッチパネル式表示装置である。スピーカ32は、例えば、表示装置31に表示される内容に基づく音声を出力したり、警報等を出力したりする。マイク33は、例えば、自車両Mの乗員の音声を受け付ける。 The display device 31 is an LCD (Liquid Crystal Display), an organic EL (Electro Luminescence) display device, or the like. The display device 31 is, for example, a touch panel type display device having a function of displaying an image and a function of receiving an approach position of an operator's finger to a display surface and an operation content. The speaker 32 outputs, for example, a sound based on the content displayed on the display device 31, an alarm, or the like. The microphone 33 receives, for example, the voice of the occupant of the own vehicle M.

各種操作スイッチ34は、自車両M内の任意の箇所に配置される。各種操作スイッチ34には、例えば、自動運転切替スイッチが含まれる。自動運転切替スイッチは、乗員が、自動運転の開始(或いは将来の開始)および停止を指示するためのスイッチである。各種操作スイッチ34は、GUI(Graphical User Interface)スイッチ、機械式スイッチのいずれであってもよい。 The various operation switches 34 are arranged at arbitrary positions in the own vehicle M. The various operation switches 34 include, for example, an automatic operation changeover switch. The automatic operation changeover switch is a switch for the occupant to instruct the start (or future start) and stop of automatic operation. The various operation switches 34 may be either GUI (Graphical User Interface) switches or mechanical switches.

ナビゲーション装置50は、例えば、GNSS(Global Navigation Satellite System)受信機51と、ナビHMI52と、経路決定部53とを備え、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ等の記憶装置に第1地図情報54を保持している。GNSS受信機は、GNSS衛星から受信した信号に基づいて、自車両Mの位置を特定する。自車両Mの位置は、車両センサ70の出力を利用したINS(Inertial Navigation System)によって特定または補完されてもよい。ナビHMI52は、表示装置、スピーカ、タッチパネル、キー等を含む。ナビHMI52は、前述したHMI30と一部または全部が共通化されてもよい。経路決定部53は、例えば、GNSS受信機51により特定された自車両Mの位置(或いは入力された任意の位置)から、ナビHMI52を用いて乗員により入力された目的地までの経路を、第1地図情報54を参照して決定する。第1地図情報54は、例えば、道路を示すリンクと、リンクによって接続されたノードとによって道路形状が表現された情報である。第1地図情報54は、道路の曲率やPOI(Point Of Interest)情報等を含んでもよい。経路決定部53により決定された経路は、MPU60に出力される。また、ナビゲーション装置50は、経路決定部53により決定された経路に基づいて、ナビHMI52を用いた経路案内を行ってもよい。なお、ナビゲーション装置50は、例えば、ユーザの保有するスマートフォンやタブレット端末等の端末装置の機能によって実現されてもよい。また、ナビゲーション装置50は、通信装置20を介してナビゲーションサーバに現在位置と目的地を送信し、ナビゲーションサーバから返信された経路を取得してもよい。 The navigation device 50 includes, for example, a GNSS (Global Navigation Satellite System) receiver 51, a navigation HMI 52, and a routing unit 53, and the first map information 54 is stored in a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive) or a flash memory. Holds. The GNSS receiver identifies the position of the own vehicle M based on the signal received from the GNSS satellite. The position of the own vehicle M may be specified or complemented by an INS (Inertial Navigation System) using the output of the vehicle sensor 70. The navigation HMI 52 includes a display device, a speaker, a touch panel, keys, and the like. The navigation HMI 52 may be partially or wholly shared with the above-mentioned HMI 30. For example, the route determination unit 53 sets a route from the position of the own vehicle M (or an arbitrary position input) specified by the GNSS receiver 51 to the destination input by the occupant using the navigation HMI 52. 1 Determined with reference to map information 54. The first map information 54 is, for example, information in which a road shape is expressed by a link indicating a road and a node connected by the link. The first map information 54 may include road curvature, POI (Point Of Interest) information, and the like. The route determined by the route determination unit 53 is output to the MPU 60. Further, the navigation device 50 may perform route guidance using the navigation HMI 52 based on the route determined by the route determination unit 53. The navigation device 50 may be realized by, for example, the function of a terminal device such as a smartphone or a tablet terminal owned by the user. Further, the navigation device 50 may transmit the current position and the destination to the navigation server via the communication device 20 and acquire the route returned from the navigation server.

MPU60は、例えば、推奨車線決定部61として機能し、HDDやフラッシュメモリ等の記憶装置に第2地図情報62を保持している。推奨車線決定部61は、ナビゲーション装置50から提供された経路を複数のブロックに分割し(例えば、車両進行方向に関して100[m]毎に分割し)、第2地図情報62を参照してブロックごとに推奨車線を決定する。推奨車線決定部61は、左から何番目の車線を走行するといった決定を行う。推奨車線決定部61は、経路において分岐箇所や合流箇所等が存在する場合、自車両Mが、分岐先に進行するための合理的な走行経路を走行できるように、推奨車線を決定する。 The MPU 60 functions as, for example, the recommended lane determination unit 61, and holds the second map information 62 in a storage device such as an HDD or a flash memory. The recommended lane determination unit 61 divides the route provided by the navigation device 50 into a plurality of blocks (for example, divides the route every 100 [m] with respect to the vehicle traveling direction), and refers to the second map information 62 for each block. Determine the recommended lane. The recommended lane determination unit 61 determines which lane to drive from the left. The recommended lane determination unit 61 determines the recommended lane so that the own vehicle M can travel on a reasonable traveling route to proceed to the branch destination when there is a branching point, a merging point, or the like on the route.

第2地図情報62は、第1地図情報54よりも高精度な地図情報である。第2地図情報62は、例えば、車線の中央の情報あるいは車線の境界の情報等を含んでいる。また、第2地図情報62には、道路情報、交通規制情報、住所情報(住所・郵便番号)、施設情報、電話番号情報等が含まれてよい。道路情報には、高速道路、有料道路、国道、都道府県道といった道路の種別を表す情報や、道路の車線数、非常駐車帯の領域、各車線の幅員、道路の勾配、道路の位置(経度、緯度、高さを含む3次元座標)、車線のカーブの曲率、車線の合流および分岐ポイントの位置、道路に設けられた標識等の情報が含まれる。第2地図情報62は、通信装置20を用いて他装置にアクセスすることにより、随時、アップデートされてよい。 The second map information 62 is more accurate map information than the first map information 54. The second map information 62 includes, for example, information on the center of the lane, information on the boundary of the lane, and the like. Further, the second map information 62 may include road information, traffic regulation information, address information (address / zip code), facility information, telephone number information, and the like. Road information includes information indicating the type of road such as highways, toll roads, national roads, and prefectural roads, the number of lanes on the road, the area of the emergency parking zone, the width of each lane, the slope of the road, and the position of the road (longitudinal). , Latitude, three-dimensional coordinates including height), curvature of lane curves, positions of lane confluences and branch points, signs provided on roads, and the like. The second map information 62 may be updated at any time by accessing another device using the communication device 20.

車両センサ70は、自車両Mの速度を検出する車速センサ、加速度を検出する加速度センサ、鉛直軸回りの角速度を検出するヨーレートセンサ、自車両Mの向きを検出する方位センサ等を含む。また、車両センサ70は、ブレーキ装置210のブレーキアクチュエータの劣化等を検知するブレーキ故障検知センサや、走行中のタイヤの空気圧が閾値以下であるか否かを検知する空気圧センサ等を含む。 The vehicle sensor 70 includes a vehicle speed sensor that detects the speed of the own vehicle M, an acceleration sensor that detects the acceleration, a yaw rate sensor that detects the angular velocity around the vertical axis, an orientation sensor that detects the direction of the own vehicle M, and the like. Further, the vehicle sensor 70 includes a brake failure detection sensor that detects deterioration of the brake actuator of the brake device 210, an air pressure sensor that detects whether or not the air pressure of the running tire is equal to or less than a threshold value, and the like.

運転操作子80は、例えば、アクセルペダル、ブレーキペダル、シフトレバー、ステアリングホイールその他の操作子を含む。運転操作子80には、操作量あるいは操作の有無を検出するセンサが取り付けられており、その検出結果は、自動運転制御ユニット100、もしくは、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220のうち一方または双方に出力される。 The driving operator 80 includes, for example, an accelerator pedal, a brake pedal, a shift lever, a steering wheel and other operators. A sensor for detecting the amount of operation or the presence or absence of operation is attached to the operation operator 80, and the detection result is the automatic operation control unit 100, or the traveling driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device. It is output to one or both of 220.

車室内カメラ90は、運転席に着座した乗員の顔を中心として上半身を撮像する。車室内カメラ90の撮像画像は、自動運転制御ユニット100に出力される。 The vehicle interior camera 90 images the upper body centering on the face of the occupant seated in the driver's seat. The captured image of the vehicle interior camera 90 is output to the automatic driving control unit 100.

[自動運転制御ユニット]
自動運転制御ユニット100は、例えば、第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、行動計画送受信部160と、記憶部170とを備える。第1制御部120と、第2制御部140と、インターフェース制御部150と、行動計画送受信部160とは、それぞれ、CPU(Central Processing Unit)等のプロセッサがプログラム(ソフトウェア)を実行することで実現される。また、以下に説明する第1制御部120、第2制御部140、インターフェース制御部150、および行動計画送受信部160の各機能部のうち一部または全部は、LSI(Large Scale Integration)やASIC(Application Specific Integrated Circuit)、FPGA(Field-Programmable Gate Array)等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。
[Automatic operation control unit]
The automatic operation control unit 100 includes, for example, a first control unit 120, a second control unit 140, an interface control unit 150, an action plan transmission / reception unit 160, and a storage unit 170. The first control unit 120, the second control unit 140, the interface control unit 150, and the action plan transmission / reception unit 160 are realized by executing a program (software) by a processor such as a CPU (Central Processing Unit), respectively. Will be done. In addition, some or all of the functional units of the first control unit 120, the second control unit 140, the interface control unit 150, and the action plan transmission / reception unit 160 described below are LSI (Large Scale Integration) or ASIC (ASC). It may be realized by hardware such as Application Specific Integrated Circuit) and FPGA (Field-Programmable Gate Array), or it may be realized by the cooperation of software and hardware.

また、後述する第1制御部120の外界認識部121、自車位置認識部122、行動計画生成部123、および第2制御部140の走行制御部141のうち、一部または全部を含むものが、「自動運転制御部」の一例である。自動運転制御部は、自車両Mの加減速または操舵の少なくとも一方を自動的に制御して、自車両Mの自動運転を実行するよう制御する。また、行動計画生成部123および行動計画送受信部160のうち、一部または全部を含むものが、「行動計画取得部」の一例である。 Further, among the external world recognition unit 121 of the first control unit 120, the vehicle position recognition unit 122, the action plan generation unit 123, and the travel control unit 141 of the second control unit 140, which will be described later, some or all of them are included. , This is an example of "automatic operation control unit". The automatic driving control unit automatically controls at least one of acceleration / deceleration or steering of the own vehicle M to control the automatic driving of the own vehicle M. Further, among the action plan generation unit 123 and the action plan transmission / reception unit 160, those including a part or all of them are an example of the “action plan acquisition unit”.

第1制御部120は、例えば、外界認識部121と、自車位置認識部122と、行動計画生成部123とを備える。 The first control unit 120 includes, for example, an outside world recognition unit 121, a vehicle position recognition unit 122, and an action plan generation unit 123.

外界認識部121は、カメラ10、レーダ装置12、およびファインダ14から物体認識装置16を介して入力される情報に基づいて、周辺車両の位置、および速度、加速度等の状態を認識する。周辺車両の位置は、その周辺車両の重心やコーナー等の代表点で表されてもよいし、周辺車両の輪郭で表現された領域で表されてもよい。周辺車両の「状態」とは、周辺車両の加速度やジャーク、あるいは「行動状態」(例えば車線変更をしている、またはしようとしているか否か)を含んでもよい。 The outside world recognition unit 121 recognizes the position, speed, acceleration, and other states of surrounding vehicles based on the information input from the camera 10, the radar device 12, and the finder 14 via the object recognition device 16. The position of the peripheral vehicle may be represented by a representative point such as the center of gravity or a corner of the peripheral vehicle, or may be represented by an area represented by the outline of the peripheral vehicle. The "state" of the peripheral vehicle may include the acceleration and jerk of the peripheral vehicle, or the "behavioral state" (eg, whether the vehicle is changing lanes or is about to change lanes).

また、外界認識部121は、周辺車両に加えて、ガードレールや電柱、駐車車両、歩行者その他の物体の位置を認識してもよい。この場合に、外界認識部121は、例えば、物体認識装置16による認識結果に基づいて、自動運転における自車両Mの停車予定位置に障害物が存在するか否かを判定する。障害物とは、他車両や歩行者その他の物体等である。停車予定位置に障害物が存在すると判定された場合、外界認識部121は、行動計画生成部123に対して目標軌道を変更するための指示を行う。 Further, the outside world recognition unit 121 may recognize the positions of guardrails, utility poles, parked vehicles, pedestrians, and other objects in addition to peripheral vehicles. In this case, the outside world recognition unit 121 determines, for example, whether or not there is an obstacle at the planned stop position of the own vehicle M in the automatic driving based on the recognition result by the object recognition device 16. Obstacles are other vehicles, pedestrians, and other objects. When it is determined that an obstacle exists at the planned stop position, the outside world recognition unit 121 instructs the action plan generation unit 123 to change the target trajectory.

自車位置認識部122は、例えば、自車両Mが走行している車線(走行車線)、並びに走行車線に対する自車両Mの相対位置および姿勢を認識する。自車位置認識部122は、例えば、第2地図情報62から得られる道路区画線のパターン(例えば実線と破線の配列)と、カメラ10によって撮像された画像から認識される自車両Mの周辺の道路区画線のパターンとを比較することで、走行車線を認識する。この認識において、ナビゲーション装置50から取得される自車両Mの位置やINSによる処理結果が加味されてもよい。 The own vehicle position recognition unit 122 recognizes, for example, the lane (traveling lane) in which the own vehicle M is traveling, and the relative position and posture of the own vehicle M with respect to the traveling lane. The own vehicle position recognition unit 122 is, for example, around the own vehicle M recognized from the pattern of the road marking line (for example, the arrangement of the solid line and the broken line) obtained from the second map information 62 and the image captured by the camera 10. The driving lane is recognized by comparing with the pattern of the road marking line. In this recognition, the position of the own vehicle M acquired from the navigation device 50 and the processing result by the INS may be added.

そして、自車位置認識部122は、例えば、走行車線に対する自車両Mの位置や姿勢を認識する。図2は、自車位置認識部122により走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢が認識される様子を示す図である。自車位置認識部122は、例えば、自車両Mの基準点(例えば重心)の走行車線中央CLからの乖離OS、および自車両Mの進行方向の走行車線中央CLを連ねた線に対してなす角度θを、走行車線L1に対する自車両Mの相対位置および姿勢として認識する。なお、これに代えて、自車位置認識部122は、走行車線L1のいずれかの側端部に対する自車両Mの基準点の位置等を、走行車線に対する自車両Mの相対位置として認識してもよい。自車位置認識部122により認識される自車両Mの相対位置は、推奨車線決定部61および行動計画生成部123に提供される。 Then, the own vehicle position recognition unit 122 recognizes, for example, the position and posture of the own vehicle M with respect to the traveling lane. FIG. 2 is a diagram showing how the own vehicle position recognition unit 122 recognizes the relative position and posture of the own vehicle M with respect to the traveling lane L1. The own vehicle position recognition unit 122 is formed on, for example, a line connecting the deviation OS of the reference point (for example, the center of gravity) of the own vehicle M from the central CL of the traveling lane and the central CL of the traveling lane in the traveling direction of the own vehicle M. The angle θ is recognized as the relative position and orientation of the own vehicle M with respect to the traveling lane L1. Instead of this, the own vehicle position recognition unit 122 recognizes the position of the reference point of the own vehicle M with respect to any side end of the traveling lane L1 as the relative position of the own vehicle M with respect to the traveling lane. May be good. The relative position of the own vehicle M recognized by the own vehicle position recognition unit 122 is provided to the recommended lane determination unit 61 and the action plan generation unit 123.

行動計画生成部123は、自車両Mが目的地等に対して自動運転を行うための行動計画を生成する。例えば、行動計画生成部123は、推奨車線決定部61により決定された推奨車線を走行するように、且つ、自車両Mの周辺状況に対応できるように、自動運転において順次実行されるイベントを決定する。イベントには、例えば、一定速度で同じ走行車線を走行する定速走行イベント、前走車両に追従する追従走行イベント、車線変更イベント、合流イベント、分岐イベント、緊急停止イベント、自動運転を終了して手動運転に切り替えるための切替イベント等がある。また、これらのイベントの実行中に、自車両Mの周辺状況(周辺車両や歩行者の存在、道路工事による車線狭窄等)に基づいて、回避のための行動が計画される場合もある。 The action plan generation unit 123 generates an action plan for the own vehicle M to automatically drive to the destination or the like. For example, the action plan generation unit 123 determines events to be sequentially executed in automatic driving so as to drive in the recommended lane determined by the recommended lane determination unit 61 and to respond to the surrounding conditions of the own vehicle M. To do. The events include, for example, a constant-speed driving event in which the vehicle travels in the same driving lane at a constant speed, a following driving event that follows the vehicle in front, a lane change event, a merging event, a branching event, an emergency stop event, and automatic driving. There is a switching event to switch to manual operation. In addition, during the execution of these events, actions for avoidance may be planned based on the surrounding conditions of the own vehicle M (existence of surrounding vehicles and pedestrians, lane narrowing due to road construction, etc.).

行動計画生成部123は、自車両Mが将来走行する目標軌道を生成する。目標軌道は、自車両Mの到達すべき地点(軌道点)を順に並べたものとして表現される。軌道点は、所定の走行距離ごとの自車両Mの到達すべき地点であり、それとは別に、所定のサンプリング時間(例えば0コンマ数[sec]程度)ごとの目標速度および目標加速度が、目標軌道の一部として生成される。また、軌道点は、所定のサンプリング時間ごとの、そのサンプリング時刻における自車両Mの到達すべき位置であってもよい。この場合、目標速度や目標加速度の情報は軌道点の間隔で表現される。 The action plan generation unit 123 generates a target track on which the own vehicle M will travel in the future. The target track is expressed as a sequence of points (track points) to be reached by the own vehicle M. The track point is a point to be reached by the own vehicle M for each predetermined mileage, and separately, the target speed and target acceleration for each predetermined sampling time (for example, about 0 commas [sec]) are set as the target track. Is generated as part of. Further, the track point may be a position to be reached by the own vehicle M at the sampling time for each predetermined sampling time. In this case, the information of the target velocity and the target acceleration is expressed by the interval of the orbital points.

図3は、推奨車線に基づいて目標軌道が生成される様子を示す図である。図示するように、推奨車線は、目的地までの経路に沿って走行するのに都合が良いように設定される。行動計画生成部123は、推奨車線の切り替わり地点の所定距離手前(イベントの種類に応じて決定されてよい)に差し掛かると、車線変更イベント、分岐イベント、合流イベント等を起動する。各イベントの実行中に、障害物を回避する必要が生じた場合には、図示するように回避軌道が生成される。 FIG. 3 is a diagram showing how a target trajectory is generated based on the recommended lane. As shown, the recommended lanes are set to be convenient for driving along the route to the destination. When the action plan generation unit 123 approaches a predetermined distance before the recommended lane switching point (may be determined according to the type of event), the action plan generation unit 123 activates a lane change event, a branch event, a merging event, and the like. If it becomes necessary to avoid an obstacle during the execution of each event, an avoidance trajectory is generated as shown in the figure.

行動計画生成部123は、例えば、目標軌道の候補を複数生成し、安全性と効率性の観点に基づいて、その時点での最適な目標軌道を選択する。 The action plan generation unit 123 generates, for example, a plurality of candidates for the target trajectory, and selects the optimum target trajectory at that time from the viewpoint of safety and efficiency.

また、行動計画生成部123は、例えば、生成した自車両Mの行動計画に関する情報と、行動計画送受信部160が受信した周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、自車両Mの行動計画を変更する。自車両Mおよび周辺車両の行動計画に関する情報とは、例えば、目標軌道と、目標軌道の候補数、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度、または、目標軌道に対する優先度のうち少なくとも一つを含む。また、行動計画生成部123は、行動計画に関する情報として、自車両Mと周辺車両との位置関係と、行動計画に関する情報とを対応づけたローカルマップを生成してもよい。また、行動計画生成部123は、周辺車両に提案する行動計画を生成してもよい。これらの各機能の詳細については、後述する。 Further, the action plan generation unit 123 has, for example, based on the degree of relevance between the generated information on the action plan of the own vehicle M and the information on the action plan of the peripheral vehicle received by the action plan transmission / reception unit 160. Change the action plan. The information regarding the action plan of the own vehicle M and the surrounding vehicles is, for example, at least one of the target track, the number of candidates for the target track, the margin for the processing load due to the change in the action plan, or the priority for the target track. including. Further, the action plan generation unit 123 may generate a local map in which the positional relationship between the own vehicle M and the surrounding vehicles and the information on the action plan are associated with each other as the information on the action plan. In addition, the action plan generation unit 123 may generate an action plan to be proposed to surrounding vehicles. Details of each of these functions will be described later.

第2制御部140は、例えば、走行制御部141を備える。走行制御部141は、行動計画生成部123によって生成された目標軌道を、予定の時刻通りに自車両Mが通過するように、走行駆動力出力装置200、ブレーキ装置210、およびステアリング装置220を制御する。 The second control unit 140 includes, for example, a travel control unit 141. The travel control unit 141 controls the travel driving force output device 200, the brake device 210, and the steering device 220 so that the own vehicle M passes the target trajectory generated by the action plan generation unit 123 on time. To do.

インターフェース制御部150は、HMI30に出力する情報を制御する。また、インターフェース制御部150は、HMI30により受け付けられた情報を取得する。 The interface control unit 150 controls the information output to the HMI 30. Further, the interface control unit 150 acquires the information received by the HMI 30.

行動計画送受信部160は、外部装置から周辺車両の行動計画に関する情報を受信する。外部装置とは、例えば、自車両Mの周囲に存在する車車間通信が可能な周辺車両である。また、外部装置は、自車両Mとネットワークで接続されたサーバ装置でもよい。また、行動計画送受信部160は、周辺車両が提案した自車両Mの行動計画に関する情報を受信してもよい。 The action plan transmission / reception unit 160 receives information regarding the action plan of peripheral vehicles from an external device. The external device is, for example, a peripheral vehicle existing around the own vehicle M and capable of inter-vehicle communication. Further, the external device may be a server device connected to the own vehicle M via a network. Further, the action plan transmission / reception unit 160 may receive information regarding the action plan of the own vehicle M proposed by the peripheral vehicle.

また、行動計画送受信部160は、例えば、行動計画生成部123により生成された自車両Mの行動計画を外部装置に送信する。また、行動計画送受信部160は、行動計画生成部123により生成された周辺車両に対する変更用の行動計画を外部装置に送信してもよい。 Further, the action plan transmission / reception unit 160 transmits, for example, the action plan of the own vehicle M generated by the action plan generation unit 123 to the external device. Further, the action plan transmission / reception unit 160 may transmit the action plan for change to the peripheral vehicle generated by the action plan generation unit 123 to the external device.

記憶部170は、HDD(Hard Disk Drive)やフラッシュメモリ、RAM(Random Access Memory)、ROM(Read Only Memory)等の記憶装置である。記憶部170には、例えばポイント情報170Aが格納される。ポイント情報170Aとは、例えば、外部装置から提案された行動計画に変更する場合に付与される点数である。また、ポイント情報170Aは、外部装置からの行動計画の変更要求に対して行動計画を変更する場合に付与される点数でもよい。また、ポイント情報170Aは、例えば、周辺車両に行動計画の変更を要求する場合や、変更用の行動計画によって周辺車両に自動運転を実行させる場合に使用される。また、記憶部170には、外部装置と通信するためのアドレス情報が格納されてもよい。 The storage unit 170 is a storage device such as an HDD (Hard Disk Drive), a flash memory, a RAM (Random Access Memory), and a ROM (Read Only Memory). For example, point information 170A is stored in the storage unit 170. The point information 170A is, for example, a point given when changing to an action plan proposed by an external device. Further, the point information 170A may be a point given when the action plan is changed in response to the action plan change request from the external device. Further, the point information 170A is used, for example, when requesting a peripheral vehicle to change the action plan or when causing the peripheral vehicle to execute automatic driving according to the action plan for change. Further, the storage unit 170 may store address information for communicating with an external device.

走行駆動力出力装置200は、車両が走行するための走行駆動力(トルク)を駆動輪に出力する。走行駆動力出力装置200は、例えば、内燃機関、電動機、および変速機等の組み合わせと、これらを制御するECUとを備える。ECUは、走行制御部141から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、上記の構成を制御する。 The traveling driving force output device 200 outputs a traveling driving force (torque) for traveling the vehicle to the drive wheels. The traveling driving force output device 200 includes, for example, a combination of an internal combustion engine, an electric motor, a transmission, and the like, and an ECU that controls them. The ECU controls the above configuration according to the information input from the travel control unit 141 or the information input from the operation controller 80.

ブレーキ装置210は、例えば、ブレーキキャリパーと、ブレーキキャリパーに油圧を伝達するシリンダと、シリンダに油圧を発生させる電動モータと、ブレーキECUとを備える。ブレーキECUは、走行制御部141から入力される情報に従って電動モータを制御し、制動操作に応じたブレーキトルクが各車輪に出力されるようにする。ブレーキ装置210は、運転操作子80に含まれるブレーキペダルの操作によって発生させた油圧を、マスターシリンダを介してシリンダに伝達する機構をバックアップとして備えてよい。なお、ブレーキ装置210は、上記説明した構成に限らず、走行制御部141から入力される情報に従ってアクチュエータを制御して、マスターシリンダの油圧をシリンダに伝達する電子制御式油圧ブレーキ装置であってもよい。また、ブレーキ装置210は、安全面を考慮して複数系統のブレーキ装置を備えていてもよい。 The brake device 210 includes, for example, a brake caliper, a cylinder that transmits hydraulic pressure to the brake caliper, an electric motor that generates hydraulic pressure in the cylinder, and a brake ECU. The brake ECU controls the electric motor according to the information input from the travel control unit 141 so that the brake torque corresponding to the braking operation is output to each wheel. The brake device 210 may include, as a backup, a mechanism for transmitting the hydraulic pressure generated by the operation of the brake pedal included in the operation operator 80 to the cylinder via the master cylinder. The brake device 210 is not limited to the configuration described above, and may be an electronically controlled hydraulic brake device that controls the actuator according to the information input from the traveling control unit 141 to transmit the hydraulic pressure of the master cylinder to the cylinder. Good. Further, the brake device 210 may be provided with a plurality of systems of brake devices in consideration of safety.

ステアリング装置220は、例えば、ステアリングECUと、電動モータとを備える。電動モータは、例えば、ラックアンドピニオン機構に力を作用させて転舵輪の向きを変更する。ステアリングECUは、走行制御部141から入力される情報、或いは運転操作子80から入力される情報に従って、電動モータを駆動し、転舵輪の向きを変更させる。 The steering device 220 includes, for example, a steering ECU and an electric motor. The electric motor, for example, applies a force to the rack and pinion mechanism to change the direction of the steering wheel. The steering ECU drives the electric motor according to the information input from the travel control unit 141 or the information input from the operation controller 80, and changes the direction of the steering wheel.

[車両間での行動計画の協調による自動運転]
以下、車両間での行動計画の協調による自動運転について説明する。第1実施形態の自車両Mは、例えば、行動計画生成部123で生成された行動計画に関する情報と、周辺車両との車車間通信により取得した行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、自車両Mの行動計画を決定し、決定した行動計画で自車両Mの自動運転を実行する。
[Automated driving by coordinating action plans between vehicles]
Hereinafter, automatic driving by coordinating action plans between vehicles will be described. The own vehicle M of the first embodiment is based on, for example, the degree of relevance between the information on the action plan generated by the action plan generation unit 123 and the information on the action plan acquired by vehicle-to-vehicle communication with neighboring vehicles. The action plan of the vehicle M is determined, and the automatic operation of the own vehicle M is executed according to the determined action plan.

図4は、行動計画に関する情報の関連度合の様子を説明するための図である。図4に示す道路300には、3つの車線310−1〜310−3が存在する。また、自車両Mの周辺には、周辺車両ma−1〜ma−3が存在する。周辺車両ma−1〜ma−3は、上述した車両システム1と同様の構成を備えている。周辺車両maの台数については、3台に限定されない。 FIG. 4 is a diagram for explaining the degree of relevance of information regarding the action plan. The road 300 shown in FIG. 4 has three lanes 310-1 to 10-3. In addition, peripheral vehicles ma-1 to ma-3 exist around the own vehicle M. The peripheral vehicles ma-1 to ma-3 have the same configuration as the vehicle system 1 described above. The number of peripheral vehicle ma is not limited to three.

行動計画生成部123は、例えば、外界認識部121により認識された周辺車両の位置や、自車位置認識部122により認識される自車両Mの位置等に基づいて行動計画に関する情報を生成する。行動計画送受信部160は、通信装置20を用いて、周辺車両ma−1〜ma−3と車車間通信を行い、周辺車両ma−1〜ma−3のそれぞれで生成された行動計画に関する情報を取得する。行動計画送受信部160は、継続的(例えば、所定時間ごと)に周辺車両の行動計画に関する情報を取得してもよい。 The action plan generation unit 123 generates information on the action plan based on, for example, the position of the peripheral vehicle recognized by the outside world recognition unit 121, the position of the own vehicle M recognized by the own vehicle position recognition unit 122, and the like. The action plan transmission / reception unit 160 uses the communication device 20 to perform inter-vehicle communication with the peripheral vehicles ma-1 to ma-3, and outputs information on the action plan generated by each of the peripheral vehicles ma-1 to ma-3. get. The action plan transmission / reception unit 160 may continuously (for example, every predetermined time) acquire information on the action plan of the surrounding vehicle.

そして、行動計画生成部123は、自車両Mの行動計画に関する情報と、周辺車両ma−1〜ma−3の行動計画に関する情報との関連度合を導出する。具体的には、行動計画生成部123は、自車両Mの目標軌道320と、周辺車両ma−1〜ma−3の目標軌道330−1〜330−3のそれぞれとを比較する。行動計画生成部123は、例えば、2つの目標軌道の重なる点の数が所定数以上の場合や、目標軌道の相対距離が所定の距離以内である場合に、互いの目標軌道が干渉していると判定する。 Then, the action plan generation unit 123 derives the degree of relevance between the information regarding the action plan of the own vehicle M and the information regarding the action plan of the peripheral vehicles ma-1 to ma-3. Specifically, the action plan generation unit 123 compares the target track 320 of the own vehicle M with the target tracks 330-1 to 330-3 of the peripheral vehicles ma-1 to ma-3, respectively. In the action plan generation unit 123, for example, when the number of overlapping points of two target orbits is a predetermined number or more, or when the relative distance of the target orbits is within a predetermined distance, the target orbits interfere with each other. Is determined.

図4の例では、自車両Mの目標軌道320と、周辺車両ma−3の目標軌道330−3とが干渉している。この場合、行動計画生成部123は、周辺車両ma−3の行動計画に関する情報との関連度合を高くする。また、行動計画生成部123は、例えば、干渉区間の長さに応じて関連度合を段階的に高くする。また、行動計画生成部123は、目標軌道全体に対する干渉区間の割合に応じて関連度合を段階的に高くしてもよい。 In the example of FIG. 4, the target track 320 of the own vehicle M and the target track 330-3 of the peripheral vehicle ma-3 interfere with each other. In this case, the action plan generation unit 123 increases the degree of relevance to the information regarding the action plan of the peripheral vehicle ma-3. Further, the action plan generation unit 123 increases the degree of relevance stepwise according to, for example, the length of the interference section. Further, the action plan generation unit 123 may gradually increase the degree of relevance according to the ratio of the interference section to the entire target trajectory.

また、図4の例において、自車両Mの目標軌道320と、周辺車両ma−1およびma−2の目標軌道330−1および330−2とは干渉しないため、行動計画生成部123は、周辺車両ma−1およびma−2との関連度合を低くする。 Further, in the example of FIG. 4, since the target track 320 of the own vehicle M and the target tracks 330-1 and 330-2 of the peripheral vehicles ma-1 and ma-2 do not interfere with each other, the action plan generation unit 123 is in the vicinity. Decrease the degree of association with the vehicles ma-1 and ma-2.

また、行動計画生成部123は、周辺車両ma−3の目標軌道に対する関連度合が基準以上である場合に、周辺車両ma−3の行動計画に関する情報に含まれる目標軌道の候補数、余裕度、および優先度と、自車両Mの目標軌道の候補数、余裕度、および優先度とをのうち、少なくとも一つを比較する。行動計画生成部123は、例えば、自車両Mの目標軌道の候補数が、周辺車両ma−3の目標軌道の候補数より多い場合、自車両Mの方が周辺車両ma−3よりも変更可能な目標軌道の候補数が多いため、自車両Mの行動計画を変更する。また、行動計画生成部123は、自車両Mの余裕度が周辺車両ma−3の余裕度よりも大きい場合、または、自車両Mの優先度が周辺車両ma−3の優先度以下である場合に、自車両Mの行動計画を変更してもよい。 In addition, when the degree of relevance of the peripheral vehicle ma-3 to the target trajectory is equal to or higher than the standard, the action plan generation unit 123 includes the number of candidates for the target trajectory, the margin, and the information on the action plan of the peripheral vehicle ma-3. And the priority, and at least one of the number of candidates for the target track of the own vehicle M, the margin, and the priority is compared. For example, when the number of candidates for the target trajectory of the own vehicle M is larger than the number of candidates for the target trajectory of the peripheral vehicle ma-3, the action plan generation unit 123 can change the own vehicle M more than the peripheral vehicle ma-3. Since there are many candidates for the target trajectory, the action plan of the own vehicle M is changed. Further, the action plan generation unit 123 indicates that the margin of the own vehicle M is larger than the margin of the peripheral vehicle ma-3, or the priority of the own vehicle M is equal to or lower than the priority of the peripheral vehicle ma-3. In addition, the action plan of the own vehicle M may be changed.

図5は、自車両Mの行動計画を変更した様子を説明するための図である。行動計画生成部123は、複数の目標軌道の候補の中から、周辺車両ma−3の目標軌道との干渉度合が小さくなるように、新たな目標軌道に変更する。図5の例では、周辺車両ma−2に追従する目標軌道322に変更されている。 FIG. 5 is a diagram for explaining how the action plan of the own vehicle M is changed. The action plan generation unit 123 changes from a plurality of target trajectory candidates to a new target trajectory so that the degree of interference with the target trajectory of the peripheral vehicle ma-3 is reduced. In the example of FIG. 5, the target track 322 is changed to follow the peripheral vehicle ma-2.

行動計画生成部123は、変更した目標軌道322に基づき、周辺車両ma−1〜ma−3の目標軌道330−1〜330−3との関連度合を導出し、導出した関連度合が基準未満である場合に、その行動計画で自動運転を実行する。 Based on the changed target track 322, the action plan generation unit 123 derives the degree of relevance of the peripheral vehicles ma-1 to ma-3 with the target tracks 330-1 to 330-3, and the derived degree of relevance is less than the standard. In some cases, perform automatic driving in the action plan.

また、行動計画生成部123は、周辺車両maから提案された行動計画に基づいて、自動運転を実行してもよい。この場合、インターフェース制御部150は、HMI30により行動計画が提案されたことを乗員に提示させる。 Further, the action plan generation unit 123 may execute automatic driving based on the action plan proposed by the peripheral vehicle ma. In this case, the interface control unit 150 causes the occupant to present that the action plan has been proposed by the HMI 30.

図6は、行動計画変更確認画面31Aの一例を示す図である。図6の例では、HMI30の表示装置31に、行動計画変更確認画面31Aが表示される。行動計画変更確認画面31Aには、ボタン選択領域31Bが含まれる。行動計画送受信部160は、周辺車両maから変更用の行動計画を受信する。受信後、インターフェース制御部150は、図6に示すように、行動計画が提案された旨を表示するとともに、提案された行動計画に変更するかの問い合わせを行う。なお、インターフェース制御部150は、行動計画変更確認画面31Aに、提案された行動計画を表示させてもよい。 FIG. 6 is a diagram showing an example of the action plan change confirmation screen 31A. In the example of FIG. 6, the action plan change confirmation screen 31A is displayed on the display device 31 of the HMI 30. The action plan change confirmation screen 31A includes a button selection area 31B. The action plan transmission / reception unit 160 receives the action plan for change from the peripheral vehicle ma. After receiving, the interface control unit 150 displays that the action plan has been proposed and inquires whether to change to the proposed action plan, as shown in FIG. The interface control unit 150 may display the proposed action plan on the action plan change confirmation screen 31A.

また、インターフェース制御部150は、行動計画を変更した場合に、付与されるポイント情報に関する情報を行動計画変更確認画面31Aに表示させてもよい。変更によるポイントを付与することで、乗員に提案された行動計画を受け入れやすくさせることができる。付与されるポイントは、例えば、行動計画を提案した乗員により設定される。また、付与されるポイントは、行動計画ごとに固定の値が設定されてよい。 Further, the interface control unit 150 may display information on the point information given when the action plan is changed on the action plan change confirmation screen 31A. By awarding points for changes, it is possible to make it easier for the occupants to accept the proposed action plan. The points awarded are set, for example, by the occupant who proposed the action plan. Further, the points to be given may be set to a fixed value for each action plan.

行動計画生成部123は、乗員により、ボタン選択領域31Bに表示された「YES」のGUIスイッチの選択を受け付けた場合、提案された行動計画による自動運転を実行する。また、行動計画生成部123は、行動計画に対応付けて付与されたポイントをポイント情報170Aとして記憶部に記憶させる。また、行動計画生成部123は、乗員により、ボタン選択領域31Bに表示された「NO」のGUIスイッチの選択を受け付けた場合に、提案された行動計画に変更しない。 When the occupant accepts the selection of the GUI switch of "YES" displayed in the button selection area 31B, the action plan generation unit 123 executes the automatic operation according to the proposed action plan. Further, the action plan generation unit 123 stores the points given in association with the action plan in the storage unit as point information 170A. Further, the action plan generation unit 123 does not change to the proposed action plan when the occupant accepts the selection of the “NO” GUI switch displayed in the button selection area 31B.

また、行動計画生成部123は、周辺車両maに対する変更用の行動計画を生成し、生成した変更用の行動計画を、周辺車両maに送信してもよい。この場合、インターフェース制御部150は、周辺車両maに対して行動計画を提案する旨と、自車両Mの乗員にポイントを設定させるための画面を、HMI30により乗員に提示させる。 Further, the action plan generation unit 123 may generate an action plan for change for the peripheral vehicle ma and transmit the generated action plan for change to the peripheral vehicle ma. In this case, the interface control unit 150 causes the occupants to present a screen for proposing an action plan to the peripheral vehicle ma and for the occupants of the own vehicle M to set points by the HMI 30.

図7は、行動計画提案確認画面31Cの一例を示す図である。図7の例では、HMI30の表示装置31、行動計画提案確認画面31Cが表示される。行動計画提案確認画面31Cには、ボタン選択領域31Dが含まれる。インターフェース制御部150は、行動計画提案確認画面31Cに、周辺車両に行動計画を提案する旨を表示するとともに、提案する行動計画に対するポイントを乗員に設定させる領域を表示する。設定可能なポイント数は、例えば、記憶部170に記憶されたポイント数を上限とした値である。乗員は、ポイントを設定した後、ボタン選択領域31Dに表示された「実行」のスイッチを選択する。これにより、行動計画送受信部160は、ポイントに関する情報とともに周辺車両に変更用の行動計画を送信する。インターフェース制御部150は、「キャンセル」のスイッチの選択を受け付けた場合に、行動計画の提案をキャンセルする。 FIG. 7 is a diagram showing an example of the action plan proposal confirmation screen 31C. In the example of FIG. 7, the display device 31 of the HMI 30 and the action plan proposal confirmation screen 31C are displayed. The action plan proposal confirmation screen 31C includes a button selection area 31D. The interface control unit 150 displays on the action plan proposal confirmation screen 31C that the action plan is proposed to the surrounding vehicles, and also displays an area for the occupant to set a point for the proposed action plan. The number of points that can be set is, for example, a value up to the number of points stored in the storage unit 170. After setting the points, the occupant selects the "execute" switch displayed in the button selection area 31D. As a result, the action plan transmission / reception unit 160 transmits the action plan for change to the surrounding vehicles together with the information regarding the points. The interface control unit 150 cancels the action plan proposal when the selection of the "cancel" switch is accepted.

図8は、周辺車両ma−3に行動計画を変更させた様子を説明するための図である。図8の例において、自車両Mは、周辺車両ma−3に変更用の行動計画を送信する。周辺車両ma−3は、自車両Mから送信された変更用の行動計画に基づく変更を行う場合、変更用の行動計画に含まれる目標軌道332に対する自動運転を実行する。 FIG. 8 is a diagram for explaining how the peripheral vehicle ma-3 has changed the action plan. In the example of FIG. 8, the own vehicle M transmits the action plan for change to the peripheral vehicle ma-3. When the peripheral vehicle ma-3 makes a change based on the action plan for change transmitted from the own vehicle M, the peripheral vehicle ma-3 executes automatic driving with respect to the target track 332 included in the action plan for change.

また、行動計画送受信部160は、提案する対象の周辺車両が提案した行動計画に変更した旨の情報を受信した場合に、記憶部170に記憶されたポイント情報170Aのポイントから設定したポイント数を減算する。 Further, when the action plan transmission / reception unit 160 receives the information that the surrounding vehicle to be proposed has changed to the proposed action plan, the action plan transmission / reception unit 160 sets the number of points from the points of the point information 170A stored in the storage unit 170. Subtract.

なお、ポイント情報170Aの利用例としては、上記の例に限定されるものではない。例えば、行動計画生成部123は、自己の行動計画を周辺車両に送信する際、ポイントを付加して優先度を上げてもよい。この場合、行動計画生成部123は、自車両Mの行動計画に関する情報と、周辺車両の行動計画に関する情報とを比較する場合に、付与されたポイントが高い行動計画を優先度の高い行動計画であると判定する。 The usage example of the point information 170A is not limited to the above example. For example, the action plan generation unit 123 may add points to raise the priority when transmitting its own action plan to surrounding vehicles. In this case, when the action plan generation unit 123 compares the information on the action plan of the own vehicle M with the information on the action plan of the surrounding vehicle, the action plan with the higher points given is the action plan with the higher priority. Judge that there is.

また、ポイント情報170Aの他の利用例としては、例えば、車両保険の料金として使用してもよく、有料道路の利用料金として使用してもよく、渋滞情報を取得するために使用してもよく、その他商品購入時等に使用してもよい。行動計画生成部123は、ポイントの使用に伴い、ポイント情報170Aからポイントを減算する。 Further, as another usage example of the point information 170A, for example, it may be used as a vehicle insurance fee, may be used as a toll road usage fee, or may be used to acquire traffic congestion information. , Others may be used when purchasing products. The action plan generation unit 123 subtracts points from the point information 170A as the points are used.

なお、インターフェース制御部150は、上述した図6または図7に示す画面を表示装置31に表示させた後、車室内カメラ90により撮像された画像から乗員の視線方向を解析してもよい。そして、インターフェース制御部150は、乗員が表示装置31を見ていないと判定された場合に、乗員に表示装置31を見ることを促す音声を、スピーカ32から出力させてもよい。また、インターフェース制御部150は、表示装置31に図6または図7に示すような画面を表示してから所定時間が経過するまでの間に、乗員からの操作入力が受け付けられなかった場合に、画面表示を削除する。この場合、行動計画生成部123は、提案された行動計画への変更や行動計画を提案に関する処理を行わない。 The interface control unit 150 may analyze the line-of-sight direction of the occupant from the image captured by the vehicle interior camera 90 after displaying the screen shown in FIG. 6 or 7 on the display device 31. Then, when it is determined that the occupant is not looking at the display device 31, the interface control unit 150 may output a voice prompting the occupant to look at the display device 31 from the speaker 32. Further, when the interface control unit 150 does not receive the operation input from the occupant between the time when the screen as shown in FIG. 6 or 7 is displayed on the display device 31 and the time when the predetermined time elapses, Delete the screen display. In this case, the action plan generation unit 123 does not change to the proposed action plan or process the action plan regarding the proposal.

[処理フロー]
以下、第1実施形態の車両システム1による各種車両制御の一例について説明する。図9は、第1実施形態の行動計画変更処理の一例を示すフローチャートである。なお、図9の処理は、自動運転を実行するタイミングで実行される。
[Processing flow]
Hereinafter, an example of various vehicle controls by the vehicle system 1 of the first embodiment will be described. FIG. 9 is a flowchart showing an example of the action plan change process of the first embodiment. The process of FIG. 9 is executed at the timing of executing the automatic operation.

まず、行動計画生成部123は、自車両Mの行動計画に関する情報を生成する(ステップS100)。次に、行動計画送受信部160は、周辺車両maの行動計画に関する情報を取得する(ステップS102)。次に、行動計画生成部123は、自車両Mの行動計画に関する情報と、周辺車両maの行動計画に関する情報とに基づいて、関連度合を算出する(ステップS104)。 First, the action plan generation unit 123 generates information regarding the action plan of the own vehicle M (step S100). Next, the action plan transmission / reception unit 160 acquires information regarding the action plan of the peripheral vehicle ma (step S102). Next, the action plan generation unit 123 calculates the degree of relevance based on the information on the action plan of the own vehicle M and the information on the action plan of the peripheral vehicle ma (step S104).

次に、行動計画生成部123は、関連度合が基準以上か否かを判定する(ステップS106)。関連度合が基準以上である場合、行動計画生成部123は、自車両Mの行動計画を変更する(ステップS108)。また、関連度合が基準未満である場合、または、ステップS108の終了後、行動計画生成部123は、行動計画に基づいて、自動運転を実行する(ステップS110)。 Next, the action plan generation unit 123 determines whether or not the degree of relevance is equal to or higher than the standard (step S106). When the degree of relevance is equal to or higher than the standard, the action plan generation unit 123 changes the action plan of the own vehicle M (step S108). Further, when the degree of relevance is less than the standard, or after the end of step S108, the action plan generation unit 123 executes automatic operation based on the action plan (step S110).

次に、行動計画生成部123は、自動運転を終了するか否かを判定する(ステップS112)。自動運転を終了しない場合、ステップS100に戻る。自動運転を終了する場合、本フローチャートの処理を終了する。 Next, the action plan generation unit 123 determines whether or not to end the automatic operation (step S112). If the automatic operation is not terminated, the process returns to step S100. When the automatic operation is terminated, the processing of this flowchart is terminated.

上述したように、第1実施形態によれば、車両制御システムは、車車間通信を用いて車両間で行動計画を協調させることで円滑な走行を実現することができる。 As described above, according to the first embodiment, the vehicle control system can realize smooth running by coordinating action plans between vehicles by using vehicle-to-vehicle communication.

<第2実施形態>
次に、第2実施形態の車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムについて説明する。上述した第1実施形態では、車両が車車間通信により取得した周辺車両の行動計画に関する情報に基づいて、関連度合の導出や行動計画の変更を行ったが、第2実施形態では、関連度合の導出や行動計画の調整をサーバ装置が行う。なお、第2実施形態における自動運転制御ユニットの構成は、第1実施形態における自動運転制御ユニット100の構成を同様であるため、ここでの具体的な説明は省略する。なお、第2実施形態において、自動運転制御ユニット100の行動計画送受信部160は、周辺車両との通信ではなく、サーバ装置600との通信を行う。
<Second Embodiment>
Next, the vehicle control system, the server device, the vehicle control method, and the vehicle control program of the second embodiment will be described. In the first embodiment described above, the degree of relevance is derived and the action plan is changed based on the information on the action plan of the surrounding vehicle acquired by the vehicle through vehicle-to-vehicle communication, but in the second embodiment, the degree of relevance is changed. The server device performs derivation and adjustment of the action plan. Since the configuration of the automatic operation control unit in the second embodiment is the same as the configuration of the automatic operation control unit 100 in the first embodiment, a specific description thereof will be omitted here. In the second embodiment, the action plan transmission / reception unit 160 of the automatic driving control unit 100 communicates with the server device 600, not with peripheral vehicles.

まず、第2実施形態における自動運転制御ユニット100とサーバ装置とを含む交通情報共有システムについて説明する。図10は、交通情報共有システム400の構成の一例を示す図である。交通情報共有システム400は、自動運転制御ユニット100を搭載した複数の車両m−1〜m−k(kは任意の自然数)と、基地局装置500と、サーバ装置600とを含む。例えば、車両m−1〜m−kには、上述説明した自車両Mと同様の構成が搭載されている。以下、車両m−1〜m−kを他と区別しない場合、単に車両mと称する。また、車両mには、自車両Mが含まれる。 First, the traffic information sharing system including the automatic driving control unit 100 and the server device in the second embodiment will be described. FIG. 10 is a diagram showing an example of the configuration of the traffic information sharing system 400. The traffic information sharing system 400 includes a plurality of vehicles m-1 to m-k (k is an arbitrary natural number) equipped with the automatic driving control unit 100, a base station device 500, and a server device 600. For example, the vehicles m-1 to m-k are equipped with the same configuration as the own vehicle M described above. Hereinafter, when vehicles m-1 to m-k are not distinguished from others, they are simply referred to as vehicle m. Further, the vehicle m includes the own vehicle M.

車両mと、基地局装置500との間では、例えば、携帯電話網やWi−Fi網等を利用した無線通信が行われる。また、基地局装置500とサーバ装置600との間では、ネットワークNWを介した通信が行われる。ネットワークNWは、例えば、WAN(Wide Area Network)やLAN(Local Area Network)、インターネット等である。車両mは、基地局装置500を介してサーバ装置600と通信する。 Wireless communication is performed between the vehicle m and the base station device 500, for example, using a mobile phone network, a Wi-Fi network, or the like. Further, communication is performed between the base station device 500 and the server device 600 via the network NW. The network NW is, for example, WAN (Wide Area Network), LAN (Local Area Network), the Internet, or the like. The vehicle m communicates with the server device 600 via the base station device 500.

サーバ装置600は、例えば、サーバ側通信部610と、行動計画取得部620と、関連度合導出部630と、調整部640と、記憶部660とを備える。行動計画取得部620と、関連度合導出部630と、調整部640とは、それぞれ、CPU等のプロセッサがプログラムを実行することで実現される。また、行動計画取得部620、関連度合導出部630、および調整部640の各機能部のうち一部または全部は、LSIやASIC、FPGA等のハードウェアによって実現されてもよいし、ソフトウェアとハードウェアの協働によって実現されてもよい。記憶部660は、HDDやフラッシュメモリ、RAM、ROM等の記憶装置である。記憶部660には、例えばポイントDB(Data Base)660Aの情報が格納される。 The server device 600 includes, for example, a server-side communication unit 610, an action plan acquisition unit 620, a relevance degree derivation unit 630, an adjustment unit 640, and a storage unit 660. The action plan acquisition unit 620, the relevance degree derivation unit 630, and the adjustment unit 640 are each realized by executing a program by a processor such as a CPU. Further, some or all of the functional units of the action plan acquisition unit 620, the relevance degree derivation unit 630, and the adjustment unit 640 may be realized by hardware such as LSI, ASIC, and FPGA, or software and hardware. It may be realized by the cooperation of hardware. The storage unit 660 is a storage device for HDDs, flash memories, RAMs, ROMs, and the like. Information of, for example, a point DB (Data Base) 660A is stored in the storage unit 660.

サーバ側通信部610は、基地局装置500を介して、車両mにより送信された走行結果の情報を受信する。サーバ側通信部610は、サーバ装置600により保持される情報を車両mに送信する。 The server-side communication unit 610 receives the travel result information transmitted by the vehicle m via the base station device 500. The server-side communication unit 610 transmits the information held by the server device 600 to the vehicle m.

行動計画取得部620は、例えば、サーバ側通信部610を用いて、車両mから受信した行動計画に関する情報を取得する。また、行動計画取得部620は、各車両mの現在の位置情報を取得してもよい。 The action plan acquisition unit 620 acquires information about the action plan received from the vehicle m by using, for example, the server-side communication unit 610. In addition, the action plan acquisition unit 620 may acquire the current position information of each vehicle m.

関連度合導出部630は、所定の領域に含まれる車両同士の関連度合を導出する。例えば、関連度合導出部630は、行動計画に関する情報に含まれる目標軌道を比較し、2つの目標軌道の重なる点の数が閾値以上の場合や、目標軌道の相対距離所定の閾値以内である場合に、その2つの目標軌道が干渉していると判定する。また、関連度合導出部630は、干渉区間に基づく干渉の度合等に応じて関連度合を導出する。 The relevance degree deriving unit 630 derives the relevance degree between vehicles included in a predetermined area. For example, the relevance degree derivation unit 630 compares the target trajectories included in the information regarding the action plan, and when the number of overlapping points of the two target trajectories is equal to or more than the threshold value or the relative distance of the target trajectories is within a predetermined threshold value. In addition, it is determined that the two target orbits are interfering with each other. Further, the relevance degree deriving unit 630 derives the relevance degree according to the degree of interference based on the interference section.

調整部640は、関連度合が基準以上である場合に、行動計画を変更させるための調整を行う。調整部640は、関連度合を導出した複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う。例えば、調整部640は、関連度合が基準以上となった車両に対応する目標軌道の候補数、余裕度、または優先度のうち、少なくとも一つを用いて比較を行い、行動計画を変更させる車両を決定する。調整部640は、例えば、候補数が少ない方、余裕度の多い方、または、優先度の低い方の行動計画に対応する車両を、行動計画を変更する車両として決定する。調整部640は、決定した車両mに対して、サーバ側通信部610により変更指示を送信させる。 The coordinating unit 640 makes adjustments to change the action plan when the degree of relevance is equal to or higher than the standard. The coordinating unit 640 makes adjustments to change at least one of the action plans of the plurality of vehicles from which the degree of relevance has been derived. For example, the coordinating unit 640 makes a comparison using at least one of the number of candidates for the target trajectory, the margin, or the priority corresponding to the vehicle whose relevance degree is equal to or higher than the standard, and changes the action plan. To determine. The coordinating unit 640 determines, for example, a vehicle corresponding to an action plan having a small number of candidates, a large margin, or a low priority as a vehicle for changing the action plan. The adjusting unit 640 causes the determined vehicle m to transmit a change instruction by the server-side communication unit 610.

また、調整部640は、変更指示を送信する代わりに(または、加えて)、行動計画を提案してもよい。この場合、調整部640は、他の車両mの行動計画との関連度合が基準未満になるような行動計画を生成し、生成した行動計画を、行動計画の変更を指示する車両mに送信する。また、調整部640は、車両mから受信した変更用の行動計画を、他の車両に提案してもよい。 The coordinating unit 640 may also propose an action plan instead of (or in addition to) transmitting the change instruction. In this case, the coordinating unit 640 generates an action plan such that the degree of relevance to the action plan of the other vehicle m is less than the standard, and transmits the generated action plan to the vehicle m instructing the change of the action plan. .. Further, the coordinating unit 640 may propose the action plan for change received from the vehicle m to another vehicle.

ポイント管理部650は、車両mごとのポイントを管理する。ポイント管理部650は、例えば、変更指示を送信した車両mが行動計画を変更した場合に、その車両mの識別情報に対応付けてポイントを付加する。また、ポイント管理部650は、ポイントを使用した車両mに対してポイントを減算する。ポイント管理部650は、車両mごとのポイントをポイントDB660Aとして記憶部660に記憶させる。図11は、ポイントDB660の一例を示す図である。ポイントDB660Aは、例えば、車両IDに、累積ポイントと利用期限とが対応付けられた情報である。累積ポイントは、車両IDに対応する車両が蓄積したポイントである。利用期限は、累積ポイントを利用できる期限に関する情報である。 The point management unit 650 manages points for each vehicle m. For example, when the vehicle m that has transmitted the change instruction changes the action plan, the point management unit 650 adds points in association with the identification information of the vehicle m. Further, the point management unit 650 subtracts points from the vehicle m using the points. The point management unit 650 stores the points for each vehicle m in the storage unit 660 as the point DB 660A. FIG. 11 is a diagram showing an example of the point DB 660. The point DB 660A is, for example, information in which a vehicle ID is associated with accumulated points and an expiration date. The accumulated points are points accumulated by the vehicle corresponding to the vehicle ID. The expiration date is information about the expiration date when the accumulated points can be used.

ポイント管理部650は、例えば、ポイントを加算または減算してから所定期間(例えば、1年以内)を利用期限に設定する。ポイント管理部650は、新規にポイントが付与された車両mが存在する場合に、ポイントDB660Aにその車両mに対応するレコードを追加する。また、ポイント管理部650は、例えば、ポイントが0になった場合に、その車両IDに関するDB内のレコードを削除する。ポイント管理部650は、車両IDの代わりに乗員を識別するユーザIDごとに累積ポイントを管理してもよい。 The point management unit 650 sets, for example, a predetermined period (for example, within one year) as the expiration date after adding or subtracting points. When a vehicle m to which points are newly given exists, the point management unit 650 adds a record corresponding to the vehicle m to the point DB 660A. Further, the point management unit 650 deletes the record in the DB related to the vehicle ID, for example, when the point becomes 0. The point management unit 650 may manage the accumulated points for each user ID that identifies the occupant instead of the vehicle ID.

[処理フロー]
以下、第2実施形態のサーバ装置600による各種制御の一例について説明する。図12は、第2実施形態の行動計画変更処理の一例を示すフローチャートである。なお、図12の処理は、所定のタイミングで繰り返し実行される。
[Processing flow]
Hereinafter, an example of various controls by the server device 600 of the second embodiment will be described. FIG. 12 is a flowchart showing an example of the action plan change process of the second embodiment. The process of FIG. 12 is repeatedly executed at a predetermined timing.

まず、行動計画取得部620は、サーバ側通信部610により車両mの行動計画に関する情報を取得する(ステップS200)。次に、関連度合導出部630は、車両間の行動計画の関連度合を導出し(ステップS202)、導出した関連度合が基準以上であるか否かを判定する(ステップS204)。関連度合が基準以上である場合、調整部640は、行動計画を変更する対象の車両を決定する(ステップS206)。次に、調整部640は、決定した車両に行動計画の変更指示を送信する(ステップS208)。次に、行動計画取得部620は、変更された行動計画を受信する(ステップS210)。受信後、ステップS202の処理に戻る。 First, the action plan acquisition unit 620 acquires information on the action plan of the vehicle m by the server-side communication unit 610 (step S200). Next, the relevance degree deriving unit 630 derives the relevance degree of the action plan between vehicles (step S202), and determines whether or not the derived relevance degree is equal to or higher than the reference (step S204). When the degree of relevance is equal to or higher than the standard, the coordinating unit 640 determines the vehicle for which the action plan is to be changed (step S206). Next, the coordinating unit 640 transmits a change instruction of the action plan to the determined vehicle (step S208). Next, the action plan acquisition unit 620 receives the changed action plan (step S210). After receiving, the process returns to step S202.

また、ステップS204の処理において、関連度合が基準未満である場合、調整部640は、それぞれの車両から受信した行動計画に基づいて、自動運転を実行させる指示を車両mに送信する(ステップS212)。これにより、各車両mは、行動計画に基づく自動運転を実行する。 Further, in the process of step S204, when the degree of relevance is less than the standard, the adjusting unit 640 transmits an instruction to execute automatic driving to the vehicle m based on the action plan received from each vehicle (step S212). .. As a result, each vehicle m executes automatic driving based on the action plan.

次に、ポイント管理部650は、行動計画の変更指示により、行動計画を変更した車両mに所定のポイントを付与し、ポイントDB660Aに格納する(ステップS214)。これにより、本フローチャートの処理を終了する。 Next, the point management unit 650 assigns a predetermined point to the vehicle m whose action plan has been changed according to the action plan change instruction, and stores it in the point DB 660A (step S214). This ends the processing of this flowchart.

上述したように、第2実施形態によれば、サーバ装置600は、各車両の関連度合や、行動計画の変更に関する調整、ポイント管理等を行うことができる。したがって、車両mは、処理負荷を軽減することができる。また、サーバ装置600を用いることで、車車間通信できる範囲よりも広範囲の車両間の行動計画を比較して関連度合を導出することができる。なお、第1実施形態および第2実施形態は、それぞれ他の実施形態の一部または全部を組み合わせてもよい。 As described above, according to the second embodiment, the server device 600 can perform adjustments regarding the degree of relevance of each vehicle, changes in the action plan, point management, and the like. Therefore, the vehicle m can reduce the processing load. Further, by using the server device 600, it is possible to compare the action plans between vehicles in a wider range than the range in which vehicle-to-vehicle communication is possible and derive the degree of relevance. The first embodiment and the second embodiment may be a combination of a part or all of the other embodiments.

以上説明した実施形態における車両制御システム、サーバ装置、車両制御方法、および車両制御プログラムによれば、車両間で行動計画を協調させることで円滑な走行を実現する。具体的には、実施形態によれば、車両制御システムは、目標軌道に基づき、将来発生する可能性のある車両の走行経路の干渉を抑制することができる。また、実施形態によれば、干渉する可能性のある走行経路を他車両に譲ることで、自動運転による安全な走行を実現できる。また、実施形態によれば、ポイントを付加することで、行動計画を変更することによる付加価値を与えることができる。これにより、車両制御システムは、乗員に行動計画を変更させる意欲を向上させることができる。 According to the vehicle control system, the server device, the vehicle control method, and the vehicle control program in the above-described embodiment, smooth running is realized by coordinating the action plans between the vehicles. Specifically, according to the embodiment, the vehicle control system can suppress interference of the traveling path of the vehicle that may occur in the future based on the target trajectory. Further, according to the embodiment, safe driving by automatic driving can be realized by transferring the traveling route that may interfere with another vehicle. Further, according to the embodiment, by adding points, it is possible to add value by changing the action plan. This allows the vehicle control system to motivate the occupants to change their action plans.

以上、本発明を実施するための形態について実施形態を用いて説明したが、本発明はこうした実施形態に何等限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々の変形及び置換を加えることができる。 Although the embodiments for carrying out the present invention have been described above using the embodiments, the present invention is not limited to these embodiments, and various modifications and substitutions are made without departing from the gist of the present invention. Can be added.

1…車両システム、10…カメラ、12…レーダ装置、14…ファインダ、16…物体認識装置、20…通信装置、30…HMI、50…ナビゲーション装置、60…MPU、70…車両センサ、80…運転操作子、90…車室内カメラ、100…自動運転制御ユニット、120…第1制御部、121…外界認識部、122…自車位置認識部、123…行動計画生成部、140…第2制御部、141…走行制御部、150…インターフェース制御部、160…行動計画送受信部、170、660…記憶部、200…走行駆動力出力装置、210…ブレーキ装置、220…ステアリング装置、400…交通情報共有システム、500…基地局装置、600…サーバ装置、610…サーバ側通信部、620…行動計画取得部、630…関連度合導出部、640…調整部、650…ポイント管理部、M…自車両 1 ... Vehicle system, 10 ... Camera, 12 ... Radar device, 14 ... Finder, 16 ... Object recognition device, 20 ... Communication device, 30 ... HMI, 50 ... Navigation device, 60 ... MPU, 70 ... Vehicle sensor, 80 ... Driving Operator, 90 ... Vehicle interior camera, 100 ... Automatic driving control unit, 120 ... First control unit, 121 ... External world recognition unit, 122 ... Vehicle position recognition unit, 123 ... Action plan generation unit, 140 ... Second control unit , 141 ... Driving control unit, 150 ... Interface control unit, 160 ... Action plan transmission / reception unit, 170, 660 ... Storage unit, 200 ... Driving driving force output device, 210 ... Brake device, 220 ... Steering device, 400 ... Traffic information sharing System, 500 ... base station device, 600 ... server device, 610 ... server side communication unit, 620 ... action plan acquisition unit, 630 ... relevance degree derivation unit, 640 ... adjustment unit, 650 ... point management unit, M ... own vehicle

Claims (14)

自車両の行動計画に関する情報を生成する行動計画生成部と、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、
前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記行動計画取得部により取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
前記行動計画生成部により生成される行動計画および前記行動計画取得部により取得される行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記行動計画生成部は、前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御システム。
An action plan generator that generates information about the action plan of the own vehicle,
The action plan acquisition unit that acquires information on the action plan of vehicles around the own vehicle,
An automatic driving control unit that executes automatic driving of the own vehicle based on the information about the action plan generated by the action plan generation unit is provided.
The action plan generating part includes information about the action plan of the vehicle, based on the associated degree of information about the action plan of the peripheral vehicle obtained by the action plan acquiring unit, and changes the action plan of the vehicle ,
The information about the action plan generated by the action plan generation unit and the action plan acquired by the action plan acquisition unit includes a target trajectory and the number of candidates for the target trajectory.
The action plan generation unit compares the number of candidates for the target track of the own vehicle with the number of candidates for the target track of the peripheral vehicle, and the number of candidates for the target track of the own vehicle is larger than the target track of the peripheral vehicle. Change the action plan of the own vehicle when there are many,
Vehicle control system.
自車両の行動計画に関する情報を生成する行動計画生成部と、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に基づいて、前記自車両の自動運転を実行する自動運転制御部と、を備え、
前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記行動計画取得部により取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
前記行動計画生成部により生成される行動計画および前記行動計画取得部により取得される行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記行動計画生成部は、前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御システム。
An action plan generator that generates information about the action plan of the own vehicle,
The action plan acquisition unit that acquires information on the action plan of vehicles around the own vehicle,
An automatic driving control unit that executes automatic driving of the own vehicle based on the information about the action plan generated by the action plan generation unit is provided.
The action plan generating part includes information about the action plan of the vehicle, based on the associated degree of information about the action plan of the peripheral vehicle obtained by the action plan acquiring unit, and changes the action plan of the vehicle ,
The information about the action plan generated by the action plan generation unit and the action plan acquired by the action plan acquisition unit includes a target trajectory and a margin for the processing load due to the change of the action plan.
The action plan generation unit compares the margin for the processing load due to the change in the action plan of the own vehicle with the margin for the processing load due to the change in the action plan of the peripheral vehicle, and the action of the own vehicle. When the margin for the processing load due to the change in the plan is larger than the margin for the processing load due to the change in the action plan of the peripheral vehicle, the action plan of the own vehicle is changed.
Vehicle control system.
前記関連度合は、前記行動計画生成部により生成された行動計画に関する情報に含まれる目標軌道と、前記行動計画取得部により取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報に含まれる目標軌道との干渉度合を含む、
請求項1または2に記載の車両制御システム。
The degree of relevance is the interference between the target trajectory included in the information about the action plan generated by the action plan generation unit and the target trajectory included in the information about the action plan of the peripheral vehicle acquired by the action plan acquisition unit. Including degree,
The vehicle control system according to claim 1 or 2.
前記行動計画生成部は、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合が基準以上である場合に、前記自車両の行動計画に関する情報と、前記周辺車両の行動計画に関する情報とに基づいて前記自車両の行動計画を変更するか否かを判定し、判定した結果に基づいて前記自車両の行動計画を変更する、
請求項またはに記載の車両制御システム。
When the degree of relevance between the information on the action plan of the own vehicle and the information on the action plan of the peripheral vehicle is equal to or higher than the standard, the action plan generation unit obtains the information on the action plan of the own vehicle and the peripheral vehicle. It is determined whether or not to change the action plan of the own vehicle based on the information on the action plan of the own vehicle, and the action plan of the own vehicle is changed based on the result of the determination.
The vehicle control system according to claim 1 or 2 .
前記行動計画取得部は、前記周辺車両から提案された前記自車両の行動計画を取得し、 前記行動計画生成部は、前記行動計画取得部により取得された前記自車両の行動計画に基づいて、前記行動計画生成部により生成された行動計画を変更する、
請求項からのうちいずれか1項に記載の車両制御システム。
The action plan acquisition unit acquires the action plan of the own vehicle proposed from the peripheral vehicle, and the action plan generation unit obtains the action plan of the own vehicle acquired by the action plan acquisition unit. Modify the action plan generated by the action plan generation unit,
The vehicle control system according to any one of claims 1 to 4 .
前記行動計画生成部は、前記周辺車両に対する変更用の行動計画を生成し、生成した変更用の行動計画を前記周辺車両に提案する、
請求項1から5のうちいずれか1項に記載の車両制御システム。
The action plan generation unit generates an action plan for change to the peripheral vehicle, and proposes the generated action plan for change to the peripheral vehicle.
The vehicle control system according to any one of claims 1 to 5.
前記行動計画生成部は、前記変更用の行動計画に所定のポイントを付与して、前記周辺車両に行動計画の変更を要求する、
請求項6に記載の車両制御システム。
The action plan generation unit gives a predetermined point to the action plan for change and requests the peripheral vehicle to change the action plan.
The vehicle control system according to claim 6.
複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部と、
前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部と、
を備え
前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記複数の車両は、第1車両と、前記第1車両の周辺車両とを含み、
前記調整部は、前記第1車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、前記第1車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記第1車両の行動計画を変更させるための調整を行う、
サーバ装置。
The action plan acquisition department that acquires information on the action plans of multiple vehicles,
The relevance degree derivation unit for deriving the relevance degree of the information regarding the action plans of the plurality of vehicles acquired by the action plan acquisition unit, and the relevance degree derivation unit.
When the degree of relevance derived from the degree of relevance derivation unit is equal to or higher than the standard, the coordinating unit that makes adjustments to change at least one of the action plans of the plurality of vehicles.
Equipped with a,
The information regarding the action plans of the plurality of vehicles acquired by the action plan acquisition unit includes the target trajectory and the number of candidates for the target trajectory.
The plurality of vehicles include a first vehicle and peripheral vehicles of the first vehicle.
The adjusting unit compares the number of candidates for the target track of the first vehicle with the number of candidates for the target track of the peripheral vehicle, and the number of candidates for the target track of the first vehicle is larger than the target track of the peripheral vehicle. If there are many, adjustments will be made to change the action plan of the first vehicle.
Server device.
複数の車両の行動計画に関する情報を取得する行動計画取得部と、
前記行動計画取得部により取得された前記複数の車両の行動計画に関する情報の関連度合を導出する関連度合導出部と、
前記関連度合導出部より導出された関連度合が基準以上である場合に、前記複数の車両の行動計画のうち、少なくとも一つを変更させるための調整を行う調整部と、
を備え
前記行動計画取得部により取得された複数の車両の行動計画に関する情報には、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記複数の車両は、第1車両と、前記第1車両の周辺車両とを含み、
前記調整部は、前記第1車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、前記第1車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記第1車両の行動計画を変更させるための調整を行う、
サーバ装置。
The action plan acquisition department that acquires information on the action plans of multiple vehicles,
The relevance degree derivation unit for deriving the relevance degree of the information regarding the action plans of the plurality of vehicles acquired by the action plan acquisition unit, and the relevance degree derivation unit.
When the degree of relevance derived from the degree of relevance derivation unit is equal to or higher than the standard, the coordinating unit that makes adjustments to change at least one of the action plans of the plurality of vehicles.
Equipped with a,
The information regarding the action plans of the plurality of vehicles acquired by the action plan acquisition unit includes the target trajectory and the margin for the processing load due to the change of the action plan.
The plurality of vehicles include a first vehicle and peripheral vehicles of the first vehicle.
The adjusting unit compares the margin for the processing load due to the change in the action plan of the first vehicle with the margin for the processing load due to the change in the action plan of the peripheral vehicle, and the action plan for the first vehicle. When the margin for the processing load due to the change of is larger than the margin for the processing load due to the change of the action plan of the peripheral vehicle, the adjustment for changing the action plan of the first vehicle is performed.
Server device.
前記調整部による変更指示により、行動計画を変更した車両に対してポイントを付与するポイント管理部を更に備える、
請求項8または9に記載のサーバ装置。
A point management unit that gives points to the vehicle whose action plan has been changed according to the change instruction by the adjustment unit is further provided.
The server device according to claim 8 or 9 .
車載コンピュータが、
自車両の行動計画に関する情報を生成し、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、
生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較し、
前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御方法。
In-vehicle computer
Generate information about your vehicle's action plan,
Obtain information on the action plan of vehicles around the own vehicle,
Based on the degree of relevance between the generated information on the action plan of the own vehicle and the acquired information on the action plan of the peripheral vehicle, the action plan of the own vehicle is changed.
Based on the changed action plan of the own vehicle, the automatic driving of the own vehicle is executed ,
The information regarding the action plan of the own vehicle and the action plan of the peripheral vehicle includes the target track and the number of candidates for the target track.
Comparing the number of candidates for the target track of the own vehicle with the number of candidates for the target track of the peripheral vehicle,
When the number of candidates for the target track of the own vehicle is larger than the target track of the peripheral vehicle, the action plan of the own vehicle is changed .
Vehicle control method.
車載コンピュータが、
自車両の行動計画に関する情報を生成し、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得し、
生成した前記自車両の行動計画に関する情報と、取得した前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更し、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行し、
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較し、
前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更する、
車両制御方法。
In-vehicle computer
Generate information about your vehicle's action plan,
Obtain information on the action plan of vehicles around the own vehicle,
Based on the degree of relevance between the generated information on the action plan of the own vehicle and the acquired information on the action plan of the peripheral vehicle, the action plan of the own vehicle is changed.
Based on the changed action plan of the own vehicle, the automatic driving of the own vehicle is executed ,
The information regarding the action plan of the own vehicle and the action plan of the surrounding vehicles includes the target trajectory and the margin for the processing load due to the change of the action plan.
Comparing the margin for the processing load due to the change in the action plan of the own vehicle and the margin for the processing load due to the change in the action plan for the peripheral vehicle.
The action plan of the own vehicle is changed when the margin for the processing load due to the change of the action plan of the own vehicle is larger than the margin for the processing load due to the change of the action plan of the peripheral vehicle .
Vehicle control method.
車載コンピュータに、
自車両の行動計画に関する情報を生成させ、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、
生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、前記目標軌道の候補数とを含み、
前記自車両の前記目標軌道の候補数と前記周辺車両の目標軌道の候補数とを比較させ、
前記自車両の目標軌道の候補数が前記周辺車両の目標軌道よりも多い場合に前記自車両の行動計画を変更させる、
車両制御プログラム。
For in-vehicle computers
Generate information about your vehicle's action plan,
Get information about the action plan of vehicles around the own vehicle
Based on the degree of association between the generated information on the action plan of the own vehicle and the acquired information on the action plan of the peripheral vehicle, the action plan of the own vehicle is changed.
Based on the changed action plan of the own vehicle, the automatic driving of the own vehicle is executed .
The information regarding the action plan of the own vehicle and the action plan of the peripheral vehicle includes the target track and the number of candidates for the target track.
The number of candidates for the target track of the own vehicle is compared with the number of candidates for the target track of the peripheral vehicle.
When the number of candidates for the target trajectory of the own vehicle is larger than the target trajectory of the peripheral vehicle, the action plan of the own vehicle is changed.
Vehicle control program.
車載コンピュータに、
自車両の行動計画に関する情報を生成させ、
前記自車両の周辺車両の行動計画に関する情報を取得させ、
生成された前記自車両の行動計画に関する情報と、取得された前記周辺車両の行動計画に関する情報との関連度合に基づいて、前記自車両の行動計画を変更させ、
変更された前記自車両の行動計画に基づいて、前記自車両の自動運転を実行させ
前記自車両の行動計画および前記周辺車両の行動計画に関する情報は、目標軌道と、行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを含み、
前記自車両の前記行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度と、前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度とを比較させ、
前記自車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度が前記周辺車両の行動計画の変更に伴う処理負荷に対する余裕度よりも大きい場合に前記自車両の行動計画を変更させる、
車両制御プログラム。
For in-vehicle computers
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The margin for the processing load due to the change in the action plan of the own vehicle is compared with the margin for the processing load due to the change in the action plan of the peripheral vehicle.
When the margin for the processing load due to the change of the action plan of the own vehicle is larger than the margin for the processing load due to the change of the action plan of the peripheral vehicle, the action plan of the own vehicle is changed.
Vehicle control program.
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