JP6776729B2 - How to operate autonomous vehicles and operating devices - Google Patents
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Description
本開示は、自動運転開始操作を車内と車外から行う自動運転車両の操作方法と操作装置に関する。 The present disclosure relates to an operation method and an operation device of an autonomous driving vehicle in which an automatic driving start operation is performed from inside and outside the vehicle.
従来例としては、特許文献1に開示されたバッテリフォークリフトのリモートコントロール制御回路が知られている。この従来例は、先ず、車両側コントロールバルブレバーのロック操作に連動するスイッチSW3を設け、スイッチSW3に連動するNCリレーR14を車両側操作回路のキースイッチSW1と直列に接続する。次に、車両側ブレーキスイッチSW4と直列にリモートコントロール側キースイッチSW2を設け、リモートコントロール操作回路にNOリレーR16を挿入する。その上で、NOリレーR16をキースイッチSW2及び車両側ブレーキスイッチSW4にて制御する。ここで、スイッチSW3とブレーキスイッチSW4とキースイッチSW2をONにすると、NCリレーR14がOFF,NOリレーR16がONとなることでリモート操作が可能になり、車両側操作回路は遮断される。従って、車両側キースイッチをONしても、車両側の操作部から走行操作及びフォークリフト操作ができなくなる。 As a conventional example, a remote control control circuit for a battery forklift disclosed in Patent Document 1 is known. In this conventional example, first, a switch SW3 interlocked with the lock operation of the vehicle side control valve lever is provided, and the NC relay R14 interlocking with the switch SW3 is connected in series with the key switch SW1 of the vehicle side operation circuit. Next, the remote control side key switch SW2 is provided in series with the vehicle side brake switch SW4, and the NO relay R16 is inserted into the remote control operation circuit. After that, the NO relay R16 is controlled by the key switch SW2 and the vehicle side brake switch SW4. Here, when the switch SW3, the brake switch SW4, and the key switch SW2 are turned on, the NC relay R14 is turned off and the NO relay R16 is turned on, so that remote operation becomes possible and the vehicle side operation circuit is cut off. Therefore, even if the key switch on the vehicle side is turned on, the traveling operation and the forklift operation cannot be performed from the operation unit on the vehicle side.
しかしながら、上記従来例にあっては、作業者が車両に乗り込んでいる時にも遠隔操作で車両を操作可能である。このため、作業者が乗車している場合や車両周囲で何等かの作業(荷積等)をしているにもかかわらず、意図しない車両発進等、遠隔操作側の誤操作による車両運転開始が発生し得る、という問題があった。 However, in the above-mentioned conventional example, the vehicle can be operated by remote control even when the worker is in the vehicle. For this reason, the vehicle operation starts due to an erroneous operation on the remote control side, such as an unintended vehicle start, even though the worker is on board or is doing some work (loading, etc.) around the vehicle. There was a problem that it could be done.
本開示は、上記問題に着目してなされたもので、乗車しているとき、車内乗員にとって意図しない自動運転開始を防止することを目的とする。 The present disclosure has focused on the above problems, and an object of the present disclosure is to prevent an unintentional start of automatic driving for an in-vehicle occupant while riding.
上記目的を達成するため、本開示は、自動運転車両の操作方法において、
車内に設置される車内操作盤と、車外に設置される車外操作盤と、車内操作盤と車外操作盤を管理する1つの物理キーと、車両走行制御での制動系とは並列に設けられ、ブレーキアクチュエータを独立で作動可能なメカブレーキ機構と、を備える。
車内操作盤に対して物理キーを挿入すると、車内からの自動運転開始操作と自動発進操作とメカブレーキ作動操作を許可する。
車外操作盤に対して物理キーを挿入すると、車外からの自動運転開始操作と自動発進操作とメカブレーキ作動操作を許可する。
In order to achieve the above object, the present disclosure relates to a method of operating an autonomous vehicle.
An in-vehicle operation panel installed inside the vehicle, an outside operation panel installed outside the vehicle, one physical key for managing the in-vehicle operation panel and the outside operation panel, and a braking system for vehicle running control are provided in parallel. It is equipped with a mechanical brake mechanism that can operate the brake actuator independently .
When a physical key is inserted into the operation panel inside the vehicle, automatic operation start operation , automatic start operation, and mechanical brake operation operation from inside the vehicle are permitted.
When a physical key is inserted into the operation panel outside the vehicle, automatic operation start operation , automatic start operation, and mechanical brake operation operation from outside the vehicle are permitted.
上記のように、双方の操作盤を同時に操作できない仕組みであり、物理キーを所持の上で乗車さえしていれば、第三者による車外操作を許可しないことで、乗車しているとき、車内乗員にとって意図しない自動運転開始を防止することができる。加えて、自動運転車両に緊急停止が必要である場合、車両走行制御での制動系とは並列に設けられたメカブレーキ機構によって独立してブレーキをかけることができる。 As mentioned above, it is a mechanism that both operation panels cannot be operated at the same time, and as long as you are on board with a physical key, you can not allow third parties to operate outside the vehicle, so when you are on board, inside the vehicle It is possible to prevent the occupants from unintentionally starting automatic operation. In addition, when the self-driving vehicle needs an emergency stop, the brake can be applied independently by the mechanical braking mechanism provided in parallel with the braking system in the vehicle running control.
以下、本開示による自動運転車両の操作方法と操作装置を実現する最良の実施形態を、図面に示す実施例1に基づいて説明する。 Hereinafter, the best embodiment for realizing the operation method and the operation device of the autonomous driving vehicle according to the present disclosure will be described with reference to the first embodiment shown in the drawings.
まず、構成を説明する。
実施例1における操作方法と操作装置は、工場においてラインオフした完成車を、搬送台車を用いて工場敷地内にて無人搬送する完成車無人搬送システムにおいて搬送台車を牽引する無人運転対応車両に適用したものである。以下、実施例1の構成を、「全体システム構成」、「有人自動運転モード操作処理構成」、「無人自動運転モード操作処理構成」、「非常停止解除モード操作処理構成」に分けて説明する。
First, the configuration will be described.
The operation method and the operation device in the first embodiment are applied to an automatic guided vehicle that pulls a transport vehicle in an automatic guided vehicle transport system that transports a completed vehicle lined off at the factory on the factory premises using a transport vehicle. It was done. Hereinafter, the configuration of the first embodiment will be described separately as "overall system configuration", "manned automatic operation mode operation processing configuration", "unmanned automatic operation mode operation processing configuration", and "emergency stop release mode operation processing configuration".
[全体システム構成]
図1は、実施例1の操作方法と操作装置を適用した無人運転対応車両の完成車搬送システムを示し、図2は、完成車搬送システムで搬送台車を牽引する無人運転対応車両を示す。図3は、完成車搬送システムでインフラとして設置される管制システムを示し、図4は、同じくインフラとして設置される統制システム(例:信号機)を示し、図5は、同じくインフラとして設置される急速充電器を示す。以下、図1〜図5に基づき、全体システム構成を説明する。
[Overall system configuration]
FIG. 1 shows a completed vehicle transport system of an unmanned driving compatible vehicle to which the operation method and the operating device of the first embodiment are applied, and FIG. 2 shows an unmanned driving compatible vehicle that pulls a transport carriage by the completed vehicle transport system. FIG. 3 shows a control system installed as an infrastructure in a completed vehicle transport system, FIG. 4 shows a control system (eg, a traffic light) also installed as an infrastructure, and FIG. 5 shows a rapid vehicle also installed as an infrastructure. Indicates a charger. Hereinafter, the overall system configuration will be described with reference to FIGS. 1 to 5.
実施例1の無人運転対応車両Aは、通常、道路(走行車線)のセンタ基準で候補ラインを設定し、自車両の前後方向中心線がその候補ラインの接線と一致するように自動的に走行制御する自動運転車両である。 The unmanned driving vehicle A of the first embodiment usually sets a candidate line based on the center reference of the road (traveling lane), and automatically travels so that the center line in the front-rear direction of the own vehicle matches the tangent line of the candidate line. It is an autonomous vehicle to be controlled.
無人運転対応車両Aは、図1に示すように、車両センシング系1と、自動運転用センシングコントローラ2と、自動運転用車両運動コントローラ3と、を車内に設定している。そして、これらコントローラ2,3の処理に基づいて、車両のアクセルアクチュエータ4と、ブレーキアクチュエータ5と、ステアリングアクチュエータ6を制御する仕組みにより無人運転に対応している。 As shown in FIG. 1, the unmanned driving compatible vehicle A has a vehicle sensing system 1, an automatic driving sensing controller 2, and an automatic driving vehicle motion controller 3 set in the vehicle. Then, based on the processing of these controllers 2 and 3, unmanned driving is supported by a mechanism for controlling the accelerator actuator 4, the brake actuator 5, and the steering actuator 6 of the vehicle.
このうち制動系であるブレーキアクチュエータ5においては、ブレーキペダル5aによる操作系に対して並列、即ち二重系となるように、メカブレーキ機構7と、その動作を管理するシーケンサ8を設定している。このメカブレーキ機構7は、シーケンサ8への入力情報に基づいて、無人運転対応車両Aに緊急停止が必要とシーケンサ8が判断した場合は、例えば、メカブレーキ機構7に予め蓄えておいた圧搾空気を開放する圧力でブレーキペダル5aを押し込む。この動作により、ブレーキペダル5aに対するフットブレーキ操作系の制御とは独立してブレーキをかけることができる構造としている。 Of these, in the brake actuator 5, which is a braking system, the mechanical brake mechanism 7 and the sequencer 8 that manages the operation are set so as to be parallel to the operation system by the brake pedal 5a, that is, a dual system. .. When the sequencer 8 determines that the unmanned operation compatible vehicle A needs to make an emergency stop based on the input information to the sequencer 8, for example, the compressed air stored in the mechanical brake mechanism 7 in advance is stored in the mechanical brake mechanism 7. Push in the brake pedal 5a with the pressure to release. By this operation, the brake can be applied independently of the control of the foot brake operation system for the brake pedal 5a.
無人運転対応車両Aは、図2に示すように、完成車搬送システムにおいて、搬送台車B1,B2,B3を連結した牽引車であり、搬送台車B1,B2,B3を利用して1度に3〜5台のラインオフした完成車C1,C2,C3を牽引にて搬送する。その際、牽引される搬送台車B1,B2,B3それぞれには、前述のメカブレーキ機構7と連動して制動可能なメカブレーキアクチュエータ9(=台車ブレーキ)が組み込み設定されている。 As shown in FIG. 2, the unmanned driving compatible vehicle A is a towing vehicle in which transport carriages B1, B2, and B3 are connected in a completed vehicle transport system, and the transport carriages B1, B2, and B3 are used to make 3 at a time. ~ 5 off-line completed vehicles C1, C2, C3 are towed and transported. At that time, each of the towed transport carriages B1, B2, and B3 is set with a mechanical brake actuator 9 (= carriage brake) capable of braking in conjunction with the above-mentioned mechanical brake mechanism 7.
シーケンサ8への入力情報としては、車外で監視をしている人がそのまま無人運転対応車両Aが走行を継続するとリスクがあると判断した場合、離れた場所から無人運転対応車両Aを緊急停止させられるリモートコントローラ10からの緊急停止信号がある。これ以外にも、ワイヤレスモジュール11を用いた入力、例えば、管制システム12からの通信によるリモート監視や介入(図3参照)、或いは、交差点等における信号機13や他車両14との通信によるリモート制御入力(図4参照)等が該当する。なお、無人運転対応車両Aは、電気自動車であるため、完成車搬送システムのインフラとして急速充電器15が設置されている。 As the input information to the sequencer 8, if the person monitoring outside the vehicle determines that there is a risk that the unmanned driving compatible vehicle A continues to run, the unmanned driving compatible vehicle A is urgently stopped from a remote location. There is an emergency stop signal from the remote controller 10. In addition to this, input using the wireless module 11, for example, remote monitoring or intervention by communication from the control system 12 (see FIG. 3), or remote control input by communication with the traffic light 13 or another vehicle 14 at an intersection or the like. (See Fig. 4) and so on. Since the vehicle A for unmanned driving is an electric vehicle, a quick charger 15 is installed as an infrastructure for a completed vehicle transport system.
シーケンサ8は、自動運転用運動コントローラ3と連携しているのと同時に、車内操作盤16及び車外操作盤17を設け、操作コマンドを受付ける仕組みとなっている。車内操作盤16は、車内の乗員が操作可能な位置に設けられ、車内から無人運転対応車両Aを有人にて自動運転する場合のオペレーションや、緊急停止後の復帰等を含めた手動運転モードに切替える際に用いる。車外操作盤17は、図2に示すように、車外に設けられ、車外において無人の状態で自動運転させる際の開始指令コマンド入力等に用いる。特に、これら2つの操作盤16,17に関して、それぞれに対し操作許可を与える物理キー18を共通で設定し、この物理キー18は1つしか存在しない。この仕組みにより1台の無人運転対応車両Aにおいて、車内操作盤16と車外操作盤17を同時に操作可能となることは有り得ない。尚、車内操作盤16へ物理キー18を挿入した後、車内からの操作を受け付ける起動状態(ON状態)にすると、車内操作盤16から物理キー18を抜くことができない構成とされている。同様に、車外操作盤17へ物理キー18を挿入した後、車内からの操作を受け付ける起動状態(ON状態)にすると、車外操作盤17から物理キー18を抜くことができない構成とされている。 At the same time as the sequencer 8 is linked with the motion controller 3 for automatic driving, the in-vehicle operation panel 16 and the out-of-vehicle operation panel 17 are provided to receive operation commands. The in-vehicle operation panel 16 is provided at a position where the occupants in the vehicle can operate it, and can be used in a manual operation mode including an operation when the unmanned driving compatible vehicle A is automatically driven by a man from the inside of the vehicle and a return after an emergency stop. Used when switching. As shown in FIG. 2, the vehicle exterior operation panel 17 is provided outside the vehicle and is used for inputting a start command command or the like when automatically driving the vehicle outside the vehicle in an unmanned state. In particular, for these two operation panels 16 and 17, a physical key 18 for giving an operation permission to each is set in common, and there is only one physical key 18. With this mechanism, it is unlikely that the in-vehicle operation panel 16 and the out-of-vehicle operation panel 17 can be operated at the same time in one unmanned driving compatible vehicle A. After inserting the physical key 18 into the in-vehicle operation panel 16, the physical key 18 cannot be removed from the in-vehicle operation panel 16 when the activation state (ON state) for accepting operations from the inside of the vehicle is set. Similarly, after inserting the physical key 18 into the outside operation panel 17, if the activation state (ON state) for accepting operations from inside the vehicle is set, the physical key 18 cannot be removed from the outside operation panel 17.
[有人自動運転モード操作処理構成]
図6は、実施例1の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムで実行される有人手動運転から有人自動運転を開始するときの有人自動運転モード操作処理の流れを示す。以下、有人自動運転モード操作処理構成をあらわす図6の各ステップについて説明する。
[Manned automatic operation mode operation processing configuration]
FIG. 6 shows the flow of the manned automatic operation mode operation process when the manned automatic operation is started from the manned manual operation executed in the completed vehicle transport system to which the operation method and the operation device of the first embodiment are applied. Hereinafter, each step of FIG. 6 showing the manned automatic operation mode operation processing configuration will be described.
ステップS1では、車内操作盤16に物理キー18を挿入し、有人自動運転システムを立ち上げ、ステップS2へ進む。
ここで、有人自動運転システムを立ち上げると、台車ブレーキ:OFF,PKB:ON,シフトPレンジ,フットブレーキ:OFFになる。なお、「PKB」とは、パーキングブレーキのことをいう。
In step S1, the physical key 18 is inserted into the in-vehicle operation panel 16, the manned automatic driving system is started, and the process proceeds to step S2.
Here, when the manned automatic driving system is started, the bogie brake: OFF, PKB: ON, shift P range, foot brake: OFF. The "PKB" means a parking brake.
ステップS2では、ステップS1での有人自動運転システム立ち上げに続き、乗員がフットブレーキを踏み込み状態とした上で、車内操作盤16にて有人自動運転開始釦をONとしてPKBを解除し、ステップS3へ進む。
この有人自動運転開始操作により、シフトポジションがPレンジ→Dレンジへ移行し、台車ブレーキ:OFF,PKB:OFF,シフトDレンジ,フットブレーキ:ONになる。
In step S2, following the start-up of the manned automatic driving system in step S1, after the occupant has stepped on the foot brake, the manned automatic driving start button is turned on on the in-vehicle operation panel 16 to release the PKB, and step S3 Proceed to.
By this manned automatic operation start operation, the shift position shifts from the P range to the D range, and the bogie brake: OFF, PKB: OFF, shift D range, and foot brake: ON.
ステップS3では、ステップS2での有人自動運転開始操作に続き、乗員がフットブレーキを緩め、車両走行を開始し、ステップS4へ進む。
乗員がフットブレーキを緩めて車両走行を開始すると、台車ブレーキ:OFF,PKB:OFF,シフトDレンジ,フットブレーキ:OFFになる。
In step S3, following the manned automatic driving start operation in step S2, the occupant releases the foot brake, starts the vehicle running, and proceeds to step S4.
When the occupant loosens the foot brake and starts running the vehicle, the bogie brake: OFF, PKB: OFF, shift D range, and foot brake: OFF.
ステップS4では、ステップS3での車両走行開始、或いは、ステップS6での非常停止ではないとの判断に続き、無人搬送開始位置に到着したか否かを判断する。YES(無人搬送開始位置へ到着)の場合はステップS6へ進み、NO(無人搬送開始位置へ未到着)の場合はステップS5へ進む。 In step S4, following the determination that the vehicle running is not started in step S3 or the emergency stop in step S6, it is determined whether or not the vehicle has arrived at the automatic guided vehicle start position. If YES (arrival at the automatic guided vehicle start position), the process proceeds to step S6, and if NO (not arrived at the automatic guided vehicle start position), the process proceeds to step S5.
ステップS5では、ステップS4での無人搬送開始位置へ未到着であるとの判断に続き、非常停止であるか否かを判断する。YES(非常停止であると判断)の場合は非常停止処理モード(図8)へ進み、NO(非常停止でない判断)の場合はステップS4へ戻る。 In step S5, following the determination that the automatic guided vehicle has not arrived at the automatic guided vehicle start position in step S4, it is determined whether or not it is an emergency stop. If YES (determined to be an emergency stop), the process proceeds to the emergency stop processing mode (FIG. 8), and if NO (determined not to be an emergency stop), the process returns to step S4.
ステップS6では、ステップS4での無人搬送開始位置へ到着であるとの判断に続き、有人自動運転システムをシャットダウンし、無人運転(自動搬送)モード(図7)へ進む。
ここで、有人自動運転システムをシャットダウンすると、台車ブレーキ:ON,PKB:ON,シフトPレンジ,フットブレーキ:OFFになる。
In step S6, following the determination that the vehicle has arrived at the unmanned transport start position in step S4, the manned automatic operation system is shut down and the mode proceeds to the unmanned operation (automatic transfer) mode (FIG. 7).
Here, when the manned automatic driving system is shut down, the bogie brake: ON, PKB: ON, shift P range, and foot brake: OFF.
[無人自動運転モード操作処理構成]
図7は、実施例1の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムで実行される有人自動運転から無人自動運転を開始するときの無人自動運転モード操作処理の流れを示す。以下、無人自動運転モード操作処理構成をあらわす図7の各ステップについて説明する。
[Unmanned automatic operation mode operation processing configuration]
FIG. 7 shows the flow of the unmanned automatic operation mode operation process when the unmanned automatic operation is started from the manned automatic operation executed by the completed vehicle transport system to which the operation method and the operation device of the first embodiment are applied. Hereinafter, each step of FIG. 7 showing the unmanned automatic operation mode operation processing configuration will be described.
ステップS7では、無人運転モードの開始に続き、車両状態確認(有人自動運転システムのシャットダウン状態の確認)を済んでいるか否かを判断する。YES(車両状態確認済み)の場合はステップS8へ進み、NO(車両状態未確認)の場合はステップS7の判断を繰り返す。
ここで、「有人自動運転システムのシャットダウン状態」とは、台車ブレーキ:ON,PKB:ON,シフトPレンジ,フットブレーキ:OFFのことをいう。
In step S7, following the start of the unmanned driving mode, it is determined whether or not the vehicle state confirmation (confirmation of the shutdown state of the manned automatic driving system) has been completed. If YES (vehicle condition confirmed), the process proceeds to step S8, and if NO (vehicle condition unconfirmed), the determination in step S7 is repeated.
Here, the "shutdown state of the manned automatic driving system" means the bogie brake: ON, PKB: ON, shift P range, foot brake: OFF.
ステップS8では、ステップS7での車両状態確認済みであるとの判断に続き、乗員が車内操作盤16から物理キー18を抜き、車両から降車し、完成車の荷積みをする。そして、車外操作盤17に物理キー18を挿入し、無人自動運転開始釦をONにしてPKBを解除し、ステップS9へ進む。
この無人自動運転開始操作により、シフトポジションがPレンジ→Dレンジへ移行し、無人にて自動運転モードで車両走行を開始する。このとき、台車ブレーキ:OFF,PKB:OFF,シフトDレンジ,フットブレーキ:OFFになる。
In step S8, following the determination that the vehicle condition has been confirmed in step S7, the occupant removes the physical key 18 from the in-vehicle operation panel 16 and disembarks from the vehicle to load the completed vehicle. Then, the physical key 18 is inserted into the outside operation panel 17, the unmanned automatic operation start button is turned on, the PKB is released, and the process proceeds to step S9.
By this unmanned automatic driving start operation, the shift position shifts from the P range to the D range, and the vehicle starts running in the automatic driving mode unmanned. At this time, the bogie brake: OFF, PKB: OFF, shift D range, foot brake: OFF.
ステップS9では、ステップS8での無人自動運転による走行、或いは、ステップS11での非常停止ではないとの判断に続き、無人運転対応車両Aが目的地に到着したか否かを判断する。YES(目的地到着)の場合はステップS11へ進み、NO(目的地未到着)の場合はステップS10へ進む。 In step S9, following the determination that the vehicle is not traveling by unmanned automatic driving in step S8 or the emergency stop in step S11, it is determined whether or not the unmanned driving compatible vehicle A has arrived at the destination. If YES (arrival at the destination), the process proceeds to step S11, and if NO (non-arrival at the destination), the process proceeds to step S10.
ステップS10では、ステップS9での目的地未到着であるとの判断に続き、非常停止であるか否かを判断する。YES(非常停止であると判断)の場合は非常停止処理モード(図8)へ進み、NO(非常停止でない判断)の場合はステップS9へ戻る。 In step S10, following the determination in step S9 that the destination has not arrived, it is determined whether or not the vehicle is in an emergency stop. If YES (determined to be an emergency stop), the process proceeds to the emergency stop processing mode (FIG. 8), and if NO (determined not to be an emergency stop), the process returns to step S9.
ステップS11では、ステップS9での目的地到着であるとの判断に続き、車両状態を確認の上、車外操作盤17にて無人自動運転準備OFFの操作をし、物理キー18を抜いて、エンドへ進む。
ここで、目的地に到着した際の終末処理を行うと、台車ブレーキ:ON,PKB:ON,シフトPレンジ,フットブレーキ:OFFになる。
In step S11, following the determination that the destination has arrived in step S9, after confirming the vehicle condition, the unmanned automatic driving preparation OFF operation is performed on the outside operation panel 17, the physical key 18 is removed, and the end is completed. Proceed to.
Here, when the final processing is performed when the vehicle arrives at the destination, the bogie brake: ON, PKB: ON, shift P range, and foot brake: OFF.
[非常停止解除モード操作処理構成]
図8は、実施例1の操作方法と操作装置が適用された完成車搬送システムで実行される非常停止状態から有人手動運転へリセットする際の非常停止解除モード操作処理の流れを示す。以下、非常停止解除モード操作処理構成をあらわす図8の各ステップについて説明する。
[Emergency stop release mode operation processing configuration]
FIG. 8 shows the flow of the emergency stop release mode operation process when resetting from the emergency stop state executed in the completed vehicle transport system to which the operation method and the operation device of the first embodiment are applied to the manned manual operation. Hereinafter, each step of FIG. 8 showing the emergency stop release mode operation processing configuration will be described.
ステップS12では、非常停止解除モードの開始に続き、車両状態確認(自動運転制御システムにおいて、非常停止処理により下記の状態になっているかの確認)を済んでいるか否かを判断する。YES(車両状態確認済み)の場合はステップS13へ進み、NO(車両状態未確認)の場合はステップS12の判断を繰り返す。
ここで、「非常停止処理による状態」とは、台車ブレーキ:ON,PKB:ON,シフトPレンジ,フットブレーキ:OFFのことをいう。
In step S12, following the start of the emergency stop release mode, it is determined whether or not the vehicle state confirmation (confirmation in the automatic driving control system that the following state is obtained by the emergency stop process) has been completed. If YES (vehicle condition confirmed), the process proceeds to step S13, and if NO (vehicle condition unconfirmed), the determination in step S12 is repeated.
Here, the "state due to emergency stop processing" means a bogie brake: ON, a PKB: ON, a shift P range, and a foot brake: OFF.
ステップS13では、ステップS12での車両状態確認済みであるとの判断に続き、車外操作盤17から物理キー18を抜き、物理キー18を所持し、車両へ乗車し、車内操作盤16に物理キー18を挿入し、ステップS14へ進む。
この物理キー18を車外操作盤17から車内操作盤16へ挿し替えるときは、台車ブレーキ:ON,PKB:ON,シフトPレンジ,フットブレーキ:OFFのままである。
In step S13, following the determination that the vehicle state has been confirmed in step S12, the physical key 18 is removed from the external operation panel 17, the physical key 18 is possessed, the vehicle is boarded, and the physical key is displayed on the in-vehicle operation panel 16. 18 is inserted, and the process proceeds to step S14.
When the physical key 18 is replaced from the outside operation panel 17 to the inside operation panel 16, the bogie brake: ON, PKB: ON, shift P range, and foot brake: OFF remain.
ステップS14では、ステップS13での物理キー18の挿し替え操作に続き、車内操作盤16にて異常リセット釦を押すことで、異常フラグリセット処理を実行し、ステップS15へ進む。
この異常フラグリセット処理では、台車ブレーキ:ON,PKB:ON,シフトPレンジ,フットブレーキ:OFFのままである。
In step S14, following the operation of replacing the physical key 18 in step S13, the abnormality flag reset process is executed by pressing the abnormality reset button on the in-vehicle operation panel 16, and the process proceeds to step S15.
In this abnormality flag reset process, the bogie brake: ON, PKB: ON, shift P range, and foot brake: OFF remain.
ステップS15では、ステップS14での異常フラグリセット処理の実行に続き、乗員がフットブレーキを踏み、車内操作盤16にてメカブレーキ解除釦を押し、ステップS16へ進む。
このフットブレーキ操作とメカブレーキ解除操作により、台車ブレーキ:OFF,PKB:ON,シフトPレンジ,フットブレーキ:ONに変更される。
In step S15, following the execution of the abnormality flag reset process in step S14, the occupant steps on the foot brake, presses the mechanical brake release button on the in-vehicle operation panel 16, and proceeds to step S16.
By this foot brake operation and mechanical brake release operation, the bogie brake is changed to OFF, PKB: ON, shift P range, and foot brake: ON.
ステップS16では、ステップS15でのフットブレーキ操作及びメカブレーキ解除操作に続き、乗員がパーキングブレーキを解除すると共に、PレンジからDレンジへのシフト操作を行い、手動運転走行を開始し、エンドへ進む。なお、エンドへ進むことで、手動運転で然るべき場所へ移動する。
この手動運転走行開始操作により、台車ブレーキ:OFF,PKB:OFF,シフトDレンジ,フットブレーキ:OFFに変更される。
In step S16, following the foot brake operation and mechanical brake release operation in step S15, the occupant releases the parking brake, shifts from the P range to the D range, starts manual driving, and proceeds to the end. .. By proceeding to the end, you can move to the appropriate place by manual operation.
By this manual operation start operation, the bogie brake is changed to OFF, PKB: OFF, shift D range, and foot brake: OFF.
次に、作用を説明する。
実施例1の作用を、「モード遷移操作処理作用」、「非常停止解除モード処理作用」、「各制動デバイスに対するコマンド操作権限作用」、「車両の状態遷移作用」、「自動運転開始操作の特徴作用」に分けて説明する。
Next, the action will be described.
The actions of Example 1 include "mode transition operation processing action", "emergency stop release mode processing action", "command operation authority action for each braking device", "vehicle state transition action", and "features of automatic driving start operation". The explanation will be divided into "actions".
[モード遷移操作処理作用]
有人自動運転モードから無人自動運転モードへとモード遷移するときのモード遷移操作処理作用を、図6及び図7のフローチャートに基づき説明する。
[Mode transition operation processing action]
The mode transition operation processing action when the mode transitions from the manned automatic operation mode to the unmanned automatic operation mode will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 6 and 7.
手動運転から有人自動運転モードを開始するときは、図6のフローチャートにおいて、ステップS1→ステップS2→ステップS3へと進む。ステップS1では、車内操作盤16に物理キー18を挿入することで、有人自動運転システムが立ち上げられる。ステップS2では、乗員がフットブレーキを踏み込み状態とした上で、車内操作盤16にて有人自動運転開始釦をONにすることでパーキングブレーキ(PKB)が解除される。ステップS3では、乗員がフットブレーキを緩めることで、有人自動運転モードによる車両走行が開始される。 When starting the manned automatic operation mode from the manual operation, the process proceeds from step S1 → step S2 → step S3 in the flowchart of FIG. In step S1, the manned automatic driving system is started up by inserting the physical key 18 into the in-vehicle operation panel 16. In step S2, the parking brake (PKB) is released by turning on the manned automatic operation start button on the in-vehicle operation panel 16 after the occupant has stepped on the foot brake. In step S3, the occupant releases the foot brake to start the vehicle running in the manned automatic driving mode.
有人自動運転モードによる車両走行が開始された後、非常停止の判断がないときは、無人搬送開始位置に到着するまで、図6のフローチャートにおいて、ステップS4→ステップS5へと進む流れが繰り返される。即ち、有人自動運転モードによる無人運転対応車両Aの走行が維持される。そして、無人搬送開始位置に到着すると、ステップS4からステップS6へと進み、ステップS6では、有人自動運転システムがシャットダウンされる。有人自動運転システムをシャットダウンすると、台車ブレーキ:ON,PKB:ON,シフトPレンジ,フットブレーキ:OFFになる。 If there is no determination of an emergency stop after the vehicle starts running in the manned automatic driving mode, the flow of steps S4 → S5 is repeated in the flowchart of FIG. 6 until the vehicle arrives at the automatic guided vehicle start position. That is, the running of the unmanned driving compatible vehicle A in the manned automatic driving mode is maintained. Then, when the vehicle arrives at the automatic guided vehicle start position, the process proceeds from step S4 to step S6, and in step S6, the manned automatic operation system is shut down. When the manned automatic driving system is shut down, the bogie brake: ON, PKB: ON, shift P range, and foot brake: OFF.
次に、図7のステップS7にて、有人自動運転システムのシャットダウン状態が確認されると、ステップS8へ進む。ステップS8では、乗員が車内操作盤16から物理キー18を抜く操作を行う。そして、無人運転対応車両Aから降車し、搬送台車B1,B2,B3に完成車C1,C2,C3の荷積みをする。そして、車外操作盤17に対し物理キー18を挿入し、無人自動運転開始釦をONにすることでパーキングブレーキ(PKB)が解除される。この無人自動運転開始操作により、シフトポジションがPレンジ→Dレンジへ移行し、無人自動運転モードで車両走行を開始する。このとき、台車ブレーキ:OFF,PKB:OFF,シフトDレンジ,フットブレーキ:OFFになる。 Next, when the shutdown state of the manned automatic driving system is confirmed in step S7 of FIG. 7, the process proceeds to step S8. In step S8, the occupant removes the physical key 18 from the in-vehicle operation panel 16. Then, the vehicle is disembarked from the unmanned driving compatible vehicle A, and the completed vehicles C1, C2, and C3 are loaded on the transport carriages B1, B2, and B3. Then, the parking brake (PKB) is released by inserting the physical key 18 into the outside operation panel 17 and turning on the unmanned automatic operation start button. By this unmanned automatic driving start operation, the shift position shifts from the P range to the D range, and the vehicle starts running in the unmanned automatic driving mode. At this time, the bogie brake: OFF, PKB: OFF, shift D range, foot brake: OFF.
無人自動運転モードによる車両走行が開始された後、非常停止の判断がないときは、目的地に到着するまで、図7のフローチャートにおいて、ステップS9→ステップS10へと進む流れが繰り返される。即ち、無人自動運転モードによる無人運転対応車両Aの走行が維持される。そして、目的地に到着すると、ステップS9からステップS11へと進み、ステップS11では、目的地到着した際の終末処理による車両状態が確認された上、車外操作盤17にて無人自動運転準備OFFの操作がなされ、物理キー18が抜かれる。 After the vehicle running in the unmanned automatic driving mode is started, if there is no determination of an emergency stop, the flow of step S9 → step S10 is repeated in the flowchart of FIG. 7 until the vehicle arrives at the destination. That is, the running of the unmanned driving compatible vehicle A in the unmanned automatic driving mode is maintained. Then, when the vehicle arrives at the destination, the process proceeds from step S9 to step S11. In step S11, the vehicle state is confirmed by the final processing when the destination is arrived, and the unmanned automatic driving preparation is turned off on the outside operation panel 17. The operation is performed and the physical key 18 is pulled out.
このように、手動運転から有人自動運転モードを開始するときは、車内操作盤16に物理キー18を挿入し、車内操作盤16にて有人自動運転開始釦をON操作することで有人自動運転が許可される。そして、有人自動運転モードから無人自動運転モードを開始するときは、車内操作盤16から抜いた物理キー18を車外操作盤17に対して挿入し、車外操作盤17にて無人自動運転開始釦をON操作することで無人自動運転が許可される。 In this way, when starting the manned automatic driving mode from manual driving, the physical key 18 is inserted into the in-vehicle operation panel 16 and the manned automatic operation start button is turned on on the in-vehicle operation panel 16 to perform manned automatic driving. Allowed. Then, when starting the unmanned automatic driving mode from the manned automatic driving mode, the physical key 18 removed from the in-vehicle operation panel 16 is inserted into the outside operation panel 17, and the unmanned automatic operation start button is pressed on the outside operation panel 17. Unmanned automatic operation is permitted by turning it on.
[非常停止解除モード処理作用]
無人自動運転モードで異常による非常停止が判断され、無人運転対応車両Aが目的地以外で停車しているとき、非常停止を解除する非常停止解除モード処理作用を、図8のフローチャートに基づき説明する。
[Emergency stop release mode processing action]
An emergency stop release mode processing action for canceling an emergency stop when an emergency stop due to an abnormality is determined in the unmanned automatic driving mode and the vehicle A for unmanned driving is stopped at a place other than the destination will be described with reference to the flowchart of FIG. ..
先ず、ステップS12において、非常停止処理により、台車ブレーキ:ON,PKB:ON,シフトPレンジ,フットブレーキ:OFFの車両状態になっているかどうかが確認される。この車両状態が確認されると、図8のフローチャートにおいて、ステップS13→ステップS14→ステップS15→ステップS16へと進む。 First, in step S12, it is confirmed whether or not the vehicle is in the vehicle state of the bogie brake: ON, PKB: ON, shift P range, and foot brake: OFF by the emergency stop process. When this vehicle state is confirmed, the process proceeds from step S13 → step S14 → step S15 → step S16 in the flowchart of FIG.
ステップS13では、車外操作盤17から物理キー18が抜かれ、物理キー18を所持して無人運転対応車両Aへ乗車し、車内操作盤16に物理キー18を挿入する操作が行われる。次のステップS14では、車内操作盤16の異常リセット釦を押すことで、異常フラグリセット処理が実行される。次のステップS15では、乗員がフットブレーキを踏み込む操作を行うことで、フットブレーキがOFFからONに変更される。そして、車内操作盤16にてメカブレーキ解除釦を押す操作を行うことで、台車ブレーキがONからOFFに変更される。次のステップS16では、乗員がパーキングブレーキを解除すると共に、PレンジからDレンジへのシフト操作を行うことで、台車ブレーキ:OFF,PKB:OFF,シフトDレンジ,フットブレーキ:OFFに変更される。この車両状態でアクセル操作やステアリング操作やフットブレーキ操作を行うことにより手動運転走行を開始し、無人運転対応車両Aを手動運転で然るべき場所へ移動する。 In step S13, the physical key 18 is removed from the outside operation panel 17, the physical key 18 is carried and the vehicle A is boarded for unmanned driving, and the physical key 18 is inserted into the in-vehicle operation panel 16. In the next step S14, the abnormality flag reset process is executed by pressing the abnormality reset button on the in-vehicle operation panel 16. In the next step S15, the foot brake is changed from OFF to ON by the occupant stepping on the foot brake. Then, by pressing the mechanical brake release button on the in-vehicle operation panel 16, the bogie brake is changed from ON to OFF. In the next step S16, when the occupant releases the parking brake and shifts from the P range to the D range, the bogie brake is changed to OFF, PKB: OFF, shift D range, and foot brake: OFF. .. Manual driving is started by performing accelerator operation, steering operation, and foot brake operation in this vehicle state, and the unmanned driving compatible vehicle A is manually moved to an appropriate place.
このように、無人自動運転モードで異常による非常停止が判断され、無人運転対応車両Aが目的地以外で停車しているときは、車外操作盤17から抜かれた物理キー18を車内操作盤16に挿入する操作を行うことで、非常停止を解除することが許可される。即ち、車内操作盤16の異常リセット釦を押すことで、異常フラグリセット処理が実行される。さらに、車内操作盤16にてメカブレーキ解除釦を押す操作を行うことで、台車ブレーキがONからOFFに変更される。よって、非常停止を解除した後、乗員がパーキングブレーキを解除すると共に、PレンジからDレンジへのシフト操作を行うことで、手動運転走行が確保される。 In this way, when an emergency stop due to an abnormality is determined in the unmanned automatic driving mode and the unmanned driving compatible vehicle A is stopped at a place other than the destination, the physical key 18 removed from the outside operation panel 17 is transferred to the in-vehicle operation panel 16. It is permitted to release the emergency stop by performing the insertion operation. That is, by pressing the abnormal reset button on the in-vehicle operation panel 16, the abnormal flag reset process is executed. Further, the bogie brake is changed from ON to OFF by pressing the mechanical brake release button on the in-vehicle operation panel 16. Therefore, after the emergency stop is released, the occupant releases the parking brake and shifts from the P range to the D range to ensure manual driving.
[各制動デバイスに対するコマンド操作権限作用]
次に、車内操作盤16と車外操作盤17における各制動デバイスに対するコマンド操作権限を、図9に基づき説明する。
[Command operation authority action for each braking device]
Next, the command operation authority for each braking device on the in-vehicle operation panel 16 and the out-of-vehicle operation panel 17 will be described with reference to FIG.
車内操作盤16における各制動デバイスに対するコマンド操作権限を述べる。メカブレーキ作動とパーキングブレーキ作動に関しては、非常停止釦を設定することで実現している。メカブレーキ解除に関しては、解除釦を設定することで実現している。パーキングブレーキ(PKB)解除による自動発進機能に関しては、自動運転開始釦を設定することで実現している。システムフェイル及び緊急停止時に発生するエラーのリセットに関しては、エラー時に必ず作動するメカブレーキを解除するリセット釦を設定することで実現している。なお、車内操作盤16には、シフト操作とフットブレーキに関する釦の設定は無い。 The command operation authority for each braking device on the in-vehicle operation panel 16 will be described. The mechanical brake operation and parking brake operation are realized by setting the emergency stop button. The mechanical brake is released by setting the release button. The automatic start function by releasing the parking brake (PKB) is realized by setting the automatic operation start button. The reset of the error that occurs at the time of system failure and emergency stop is realized by setting the reset button that releases the mechanical brake that always operates at the time of error. The in-vehicle operation panel 16 does not have buttons for shift operation and foot brake.
車外操作盤17における各制動デバイスに対するコマンド操作権限を述べる。メカブレーキ作動とパーキングブレーキ作動に関しては、非常停止釦を設定することで実現している。パーキングブレーキ(PKB)解除による自動発進機能に関しては、自動運転開始釦を設定することで実現している。なお、車外操作盤17には、メカブレーキ解除とエラーリセットとシフト操作とフットブレーキに関する釦の設定は無い。 The command operation authority for each braking device on the outside operation panel 17 will be described. The mechanical brake operation and parking brake operation are realized by setting the emergency stop button. The automatic start function by releasing the parking brake (PKB) is realized by setting the automatic operation start button. The outside operation panel 17 does not have buttons for mechanical brake release, error reset, shift operation, and foot brake.
このように、車外操作盤17には、メカブレーキ作動機能に関して非常停止釦に割り付け、自動発進機能に関して自動運転開始釦に割付けるのは車内操作盤16と同様としている。しかし、車外操作盤17には、車内操作盤16が持つエラーリセット機能及びメカブレーキ解除機能を敢えて持たせない仕組みとしている。 As described above, the external operation panel 17 is assigned to the emergency stop button for the mechanical brake operation function and the automatic operation start button for the automatic start function in the same manner as the in-vehicle operation panel 16. However, the external operation panel 17 is not provided with the error reset function and the mechanical brake release function of the in-vehicle operation panel 16.
ここで、自動運転制御での操作権限は、図9に示すように、PKB,シフト操作,フットブレーキに関しては、自動運転時に限って可能としている。但し、メカブレーキ解除とエラーリセットに関しては不可とし、メカブレーキ作動に関しては、フェイル時に可能としている。人(搭乗時)での操作権限は、図9に示すように、メカブレーキ,PKB,シフト操作,フットブレーキに関しては、手動操作時に限って可能としている。但し、エラーリセットに関しては、車内操作盤16で解除可能としている。 Here, as shown in FIG. 9, the operation authority in the automatic driving control is enabled only in the automatic driving for the PKB, the shift operation, and the foot brake. However, it is not possible to release the mechanical brake and reset the error, and it is possible to operate the mechanical brake at the time of failure. As shown in FIG. 9, the operation authority by a person (at the time of boarding) is possible only at the time of manual operation for the mechanical brake, PKB, shift operation, and foot brake. However, the error reset can be canceled by the in-vehicle operation panel 16.
[車両の状態遷移作用]
無人運転対応車両A及びインフラも含めた構成の下で、実施例1における無人運転対応車両Aの状態遷移の様子を図10にて示す。
[Vehicle state transition action]
FIG. 10 shows the state transition of the unmanned driving compatible vehicle A in the first embodiment under the configuration including the unmanned driving compatible vehicle A and the infrastructure.
実施例1における無人運転対応車両Aの状態としては、“手動運転”、“有人自動運転”、“無人自動運転”及び“非常停止時”の大きく4通りに分類される。 The state of the unmanned driving compatible vehicle A in the first embodiment is roughly classified into four types: "manual driving", "manned automatic driving", "unmanned automatic driving", and "emergency stop".
図6に示すフローチャートが手動運転から有人自動運転へモード遷移する際の操作処理の流れを示す。図10において、手動運転から有人自動運転へのモード遷移は、(a)におけるステータスとなる。 The flowchart shown in FIG. 6 shows the flow of operation processing when the mode transitions from manual operation to manned automatic operation. In FIG. 10, the mode transition from manual operation to manned automatic operation is the status in (a).
図7に示すフローチャートが有人自動運転から無人自動運転へモード遷移する際の操作処理の流れを示す。図10において、有人自動運転から無人自動運転へのモード遷移は、(b)におけるステータスとなる。 The flowchart shown in FIG. 7 shows the flow of operation processing when the mode transitions from manned automatic operation to unmanned automatic operation. In FIG. 10, the mode transition from manned automatic operation to unmanned automatic operation is the status in (b).
また、実施例1において、非常停止状態に陥った場合に機能復帰させるときは、図10に示すように、一旦手動運転モードに戻した上で任意の状態へ遷移するのを前提とする。図8に示すフローチャートが非常停止時における非常停止解除操作処理の流れを示す。図10において、非常停止解除モードへの遷移は、(c)におけるステータスとなる。 Further, in the first embodiment, when the function is restored in the case of falling into the emergency stop state, as shown in FIG. 10, it is premised that the mode is once returned to the manual operation mode and then the state is changed to an arbitrary state. The flowchart shown in FIG. 8 shows the flow of the emergency stop release operation process at the time of an emergency stop. In FIG. 10, the transition to the emergency stop release mode is the status in (c).
[自動運転開始操作の特徴作用]
実施例1では、車内に設置される車内操作盤16と、車外に設置される車外操作盤17と、車内操作盤16と車外操作盤17を管理する1つの物理キー18と、を備える。車内操作盤16に対して物理キー18を挿入すると、車内からの自動運転開始操作を許可する。車外操作盤17に対して物理キー18を挿入すると、車外からの自動運転開始操作を許可する。
[Characteristics of automatic operation start operation]
In the first embodiment, an in-vehicle operation panel 16 installed inside the vehicle, an outside operation panel 17 installed outside the vehicle, and one physical key 18 for managing the in-vehicle operation panel 16 and the outside operation panel 17 are provided. When the physical key 18 is inserted into the in-vehicle operation panel 16, the automatic operation start operation from the inside of the vehicle is permitted. When the physical key 18 is inserted into the operation panel 17 outside the vehicle, the automatic operation start operation from outside the vehicle is permitted.
即ち、車内操作盤16と車外操作盤17を1つの物理キー18で管理し、双方の操作盤を同時操作できない仕組みにしている。従って、物理キー18を所持の上で乗車さえしていれば、第三者による車外操作盤17からの操作介入があってとしても、車内乗員にとっては意図しない自動運転開始を防止することができる。 That is, the in-vehicle operation panel 16 and the out-of-vehicle operation panel 17 are managed by one physical key 18, and both operation panels cannot be operated at the same time. Therefore, as long as the passenger is in possession of the physical key 18, even if there is an operation intervention from the outside control panel 17 by a third party, it is possible to prevent the in-vehicle occupant from unintentionally starting automatic driving. ..
実施例1では、車両走行制御での制動系とは並列に、ブレーキアクチュエータ5を独立で作動可能なメカブレーキ機構7を備える。車内操作盤16に対して物理キー18を挿入すると、車内からの自動発進操作とメカブレーキ作動操作とメカブレーキ解除操作を許可する。 In the first embodiment, a mechanical brake mechanism 7 capable of independently operating the brake actuator 5 is provided in parallel with the braking system for vehicle traveling control. When the physical key 18 is inserted into the in-vehicle operation panel 16, the automatic start operation, the mechanical brake operation operation, and the mechanical brake release operation from the inside of the vehicle are permitted.
即ち、車内操作盤16は、車内からの乗員操作により自動発進機能・メカブレーキ作動機能・メカブレーキ解除機能を有する。従って、エラーリセットの際、メカブレーキ解除機能により乗員にとって意図せず発進する現象が仮に発生しても、車内の乗員が手動運転用操作系で対処することができる。 That is, the in-vehicle operation panel 16 has an automatic starting function, a mechanical brake operating function, and a mechanical brake releasing function by being operated by an occupant from inside the vehicle. Therefore, at the time of error reset, even if a phenomenon that the occupant unintentionally starts due to the mechanical brake release function occurs, the occupant in the vehicle can deal with it by the operation system for manual driving.
実施例1では、車外操作盤17に対して物理キー18を挿入すると、車外からの自動発進操作とメカブレーキ作動操作は許可するが、メカブレーキ解除操作は許可しない。 In the first embodiment, when the physical key 18 is inserted into the outside operation panel 17, the automatic start operation and the mechanical brake operation from outside the vehicle are permitted, but the mechanical brake release operation is not permitted.
即ち、車外操作盤17は、自動発進機能及びメカブレーキ作動機能は有するが、メカブレーキ解除機能は有さないので、車外からのエラーリセットを含めた一連の自動運転車両の機能復帰操作ができなくなる。従って、車外からの復帰操作時に無人運転対応車両Aが意図せず発進してしまうような事態が発生するのを予め防止することができる。 That is, the outside operation panel 17 has an automatic start function and a mechanical brake operation function, but does not have a mechanical brake release function, so that a series of automatic driving vehicle function return operations including an error reset from the outside of the vehicle cannot be performed. .. Therefore, it is possible to prevent in advance a situation in which the unmanned driving compatible vehicle A unintentionally starts when the return operation is performed from outside the vehicle.
実施例1では、自動運転走行により目的地に到達したときの終末処理と、自動運転走行中に非常停止により停車したときの終末処理を、同じシーケンスとする。 In the first embodiment, the terminal processing when the vehicle reaches the destination by the automatic driving driving and the terminal processing when the vehicle is stopped due to an emergency stop during the automatic driving driving have the same sequence.
即ち、2つの終末処理を同じシーケンスにしているので、無人運転対応車両Aにおける様々な状態遷移において、図10に示すように、状態遷移のステータス構成が可能な限りシンプルとなる。従って、無人運転対応車両Aにおける様々な状態遷移において、憶える操作手順も必要最小限で済ませることができる。 That is, since the two terminal processes are in the same sequence, the status configuration of the state transitions is as simple as possible in various state transitions in the unmanned driving compatible vehicle A, as shown in FIG. Therefore, in various state transitions in the unmanned driving compatible vehicle A, the operation procedure to be remembered can be minimized.
実施例1では、自動運転走行により目的地に到達すると、
・運転準備 ON→OFF
・メカブレーキ OFF→ON
・PKB OFF→ON
・シフト Dレンジ→Pレンジ
というシーケンスを実施し、非常停止時のシーケンスと同じにする。
In the first embodiment, when the destination is reached by the automatic driving,
・ Operation preparation ON → OFF
・ Mechanical brake OFF → ON
・ PKB OFF → ON
・ Perform the sequence of shift D range → P range, and make it the same as the sequence at the time of emergency stop.
即ち、無人運転対応車両Aを停止させる終末処理において、2種類のブレーキ(メカブレーキ、PKB)とPレンジの併用による停車状態とされる。従って、終末処理後の手動運転モードへの切り替え操作による無人運転対応車両Aの誤発進を確実に防止することができる。 That is, in the final processing for stopping the unmanned driving compatible vehicle A, the vehicle is stopped by the combined use of two types of brakes (mechanical brake, PKB) and the P range. Therefore, it is possible to reliably prevent the erroneous start of the unmanned driving compatible vehicle A due to the operation of switching to the manual driving mode after the terminal processing.
次に、効果を説明する。
実施例1における無人運転対応車両Aの操作方法と操作装置にあっては、下記に列挙する効果が得られる。
Next, the effect will be described.
In the operation method and operation device of the unmanned driving compatible vehicle A in the first embodiment, the effects listed below can be obtained.
(1) 自動運転開始操作を車内と車外から行う自動運転車両(無人運転対応車両A)の操作方法において、
車内に設置される車内操作盤16と、車外に設置される車外操作盤17と、車内操作盤16と車外操作盤17を管理する1つの物理キー18と、を備える(図1)。
車内操作盤16に対して物理キー18を挿入すると、車内からの自動運転開始操作を許可する(図6)。
車外操作盤17に対して物理キー18を挿入すると、車外からの自動運転開始操作を許可する(図7)。
このため、乗車しているとき、車内乗員にとって意図しない自動運転開始を防止する自動運転車両(無人運転対応車両A)の操作方法を提供することができる。
(1) In the operation method of the autonomous driving vehicle (unmanned driving compatible vehicle A) in which the automatic driving start operation is performed from inside and outside the vehicle,
It includes an in-vehicle operation panel 16 installed inside the vehicle, an outside operation panel 17 installed outside the vehicle, and one physical key 18 for managing the in-vehicle operation panel 16 and the outside operation panel 17 (FIG. 1).
When the physical key 18 is inserted into the in-vehicle operation panel 16, the automatic operation start operation from the inside of the vehicle is permitted (FIG. 6).
When the physical key 18 is inserted into the operation panel 17 outside the vehicle, the automatic operation start operation from outside the vehicle is permitted (FIG. 7).
Therefore, it is possible to provide an operation method of an autonomous driving vehicle (unmanned driving compatible vehicle A) that prevents an in-vehicle occupant from unintentionally starting automatic driving while riding.
(2) 車両走行制御での制動系とは並列に、ブレーキアクチュエータ5を独立で作動可能なメカブレーキ機構7を備える。
車内操作盤16に対して物理キー18を挿入すると、車内からの自動発進操作とメカブレーキ作動操作とメカブレーキ解除操作を許可する(図9)。
このため、(1)の効果に加え、メカブレーキ解除機能により乗員にとって意図せず発進する現象が発生しても、車内の乗員が手動運転用操作系で対処することができる。
(2) A mechanical brake mechanism 7 capable of independently operating the brake actuator 5 is provided in parallel with the braking system for vehicle running control.
When the physical key 18 is inserted into the in-vehicle operation panel 16, the automatic start operation, the mechanical brake operation operation, and the mechanical brake release operation from the inside of the vehicle are permitted (FIG. 9).
Therefore, in addition to the effect of (1), even if a phenomenon occurs in which the occupant unintentionally starts due to the mechanical brake release function, the occupant in the vehicle can deal with it by the operation system for manual driving.
(3) 車外操作盤17に対して物理キー18を挿入すると、車外からの自動発進操作とメカブレーキ作動操作は許可するが、メカブレーキ解除操作は許可しない(図9)。
このため、(2)の効果に加え、車外からの復帰操作時に自動運転車両(無人運転対応車両A)が意図せず発進してしまうような事態が発生するのを予め防止することができる。
(3) When the physical key 18 is inserted into the operation panel 17 outside the vehicle, the automatic start operation and the mechanical brake operation operation from the outside of the vehicle are permitted, but the mechanical brake release operation is not permitted (FIG. 9).
Therefore, in addition to the effect of (2), it is possible to prevent a situation in which the autonomous driving vehicle (vehicle A for unmanned driving) unintentionally starts when the return operation is performed from outside the vehicle.
(4) 自動運転走行により目的地に到達したときの終末処理と、自動運転走行中に非常停止により停車したときの終末処理を、同じシーケンスとする(図10)。
このため、(2)又は(3)の効果に加え、自動運転車両(無人運転対応車両A)における様々な状態遷移において、憶える操作手順を必要最小限で済ませることができる。
(4) The terminal processing when the vehicle reaches the destination by the automatic driving and the terminal processing when the vehicle is stopped due to an emergency stop during the automatic driving are the same sequence (FIG. 10).
Therefore, in addition to the effects of (2) or (3), the operation procedure to be remembered can be minimized in various state transitions in the autonomous driving vehicle (vehicle A for unmanned driving).
(5) 自動運転走行により目的地に到達すると、自動運転準備のオン→オフ、メカブレーキのオフ→オン、パーキングブレーキのオフ→オン、シフト位置のDレンジ→Pレンジというシーケンスを実施し、非常停止時のシーケンスと同じにする(図10)。
このため、(4)の効果に加え、終末処理後の手動運転モードへの切り替え操作による自動運転車両(無人運転対応車両A)の誤発進を確実に防止することができる。
(5) When the destination is reached by automatic driving, the sequence of automatic driving preparation on → off, mechanical brake off → on, parking brake off → on, shift position D range → P range is carried out, and it is very difficult. The sequence is the same as when stopped (Fig. 10).
Therefore, in addition to the effect of (4), it is possible to surely prevent the erroneous start of the autonomous driving vehicle (unmanned driving compatible vehicle A) due to the operation of switching to the manual driving mode after the terminal processing.
(6) 自動運転開始操作を車内と車外から行う自動運転車両(無人運転対応車両A)の操作装置において、
車内に設置される車内操作盤16と、車外に設置される車外操作盤17と、車内操作盤16と車外操作盤17を管理する1つの物理キー18と、コントローラ(自動運転用車両運動用コントローラ3)と、を備える。
コントローラ(自動運転用車両運動用コントローラ3)は、車内操作盤16に対して物理キー18を挿入すると、車内からの自動運転開始操作を許可し、車外操作盤17に対して物理キー18を挿入すると、車外からの自動運転開始操作を許可する(図1)。
このため、乗車しているとき、車内乗員にとって意図しない自動運転開始を防止する自動運転車両(無人運転対応車両A)の操作装置を提供することができる。
(6) In the operating device of the autonomous driving vehicle (unmanned driving compatible vehicle A) that performs the automatic driving start operation from inside and outside the vehicle
An in-vehicle operation panel 16 installed inside the vehicle, an outside operation panel 17 installed outside the vehicle, one physical key 18 for managing the in-vehicle operation panel 16 and the outside operation panel 17, and a controller (controller for automatic driving vehicle movement). 3) and.
When the controller (autonomous driving vehicle movement controller 3) inserts the physical key 18 into the in-vehicle operation panel 16, it permits the automatic driving start operation from inside the vehicle and inserts the physical key 18 into the outside operation panel 17. Then, the automatic driving start operation from outside the vehicle is permitted (Fig. 1).
Therefore, it is possible to provide an operation device for an autonomous driving vehicle (vehicle A for unmanned driving) that prevents an in-vehicle occupant from unintentionally starting automatic driving when the vehicle is on board.
以上、本開示の自動運転車両の操作方法と操作装置を実施例1に基づき説明してきた。しかし、具体的な構成については、この実施例1に限られるものではなく、特許請求の範囲の各請求項に係る発明の要旨を逸脱しない限り、設計の変更や追加等は許容される。 The operation method and operation device of the autonomous driving vehicle of the present disclosure have been described above based on the first embodiment. However, the specific configuration is not limited to the first embodiment, and design changes and additions are permitted as long as the gist of the invention according to each claim is not deviated from the claims.
実施例1では、車両走行制御での制動系とは並列に、ブレーキアクチュエータ5を独立で作動可能なメカブレーキ機構7を備える例を示した。しかし、自動運転車両としては、メカブレーキ機構を搭載していない例であってもであっても良い。 In the first embodiment, an example is shown in which a mechanical brake mechanism 7 capable of operating the brake actuator 5 independently is provided in parallel with the braking system in vehicle running control. However, the self-driving vehicle may be an example in which the mechanical brake mechanism is not installed.
実施例1では、本開示の操作方法と操作装置を、完成車無人搬送システムにおいて搬送台車を牽引する無人運転対応車両Aに適用する例を示した。しかし、本開示の操作方法と操作装置は、例えば、乗客輸送システムにおける無人運転対応バスや荷物輸送システムにおける無人運転対応トラック等に対しても適用することができる。要するに、自動運転開始操作を車内と車外から行う自動運転車両の操作方法と操作装置であれば適用できる。 In the first embodiment, an example is shown in which the operation method and the operation device of the present disclosure are applied to an unmanned driving compatible vehicle A that pulls a transport carriage in a completed vehicle unmanned transport system. However, the operating method and operating device of the present disclosure can also be applied to, for example, an unmanned driving compatible bus in a passenger transportation system, an unmanned driving compatible truck in a luggage transportation system, and the like. In short, it can be applied as long as it is an operation method and an operation device of an automatic driving vehicle in which the automatic driving start operation is performed from inside and outside the vehicle.
A 無人運転対応車両(自動運転車両)
B1,B2,B3 搬送台車
C1,C2,C3 完成車
1 車両センシング系
2 自動運転用センシングコントローラ
3 自動運転用車両運動コントローラ
4 アクセルアクチュエータ
5 ブレーキアクチュエータ
5a ブレーキペダル
6 ステアリングアクチュエータ
7 メカブレーキ機構
8 シーケンサ
9 メカブレーキアクチュエータ(台車ブレーキ)
10 リモートコントローラ
11 ワイヤレスモジュール
12 管制システム
13 信号機
14 他車両
15 急速充電器
16 車内操作盤
17 車外操作盤
18 物理キー
A Unmanned driving vehicle (autonomous driving vehicle)
B1, B2, B3 Transport trolley C1, C2, C3 Completed vehicle 1 Vehicle sensing system 2 Automatic driving sensing controller 3 Automatic driving vehicle motion controller 4 Accelerator actuator 5 Brake actuator 5a Brake pedal 6 Steering actuator 7 Mechanical brake mechanism 8 Sequencer 9 Mechanical brake actuator (trolley brake)
10 Remote controller 11 Wireless module 12 Control system 13 Traffic light 14 Other vehicle 15 Quick charger 16 In-vehicle operation panel 17 External operation panel 18 Physical key
Claims (6)
車内に設置される車内操作盤と、車外に設置される車外操作盤と、前記車内操作盤と前記車外操作盤を管理する1つの物理キーと、車両走行制御での制動系とは並列に設けられ、ブレーキアクチュエータを独立で作動可能なメカブレーキ機構と、を備え、
前記車内操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車内からの前記自動運転開始操作と自動発進操作とメカブレーキ作動操作を許可し、
前記車外操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車外からの前記自動運転開始操作と自動発進操作とメカブレーキ作動操作を許可する
ことを特徴とする自動運転車両の操作方法。 In the operation method of the autonomous driving vehicle that performs the automatic driving start operation from inside and outside the vehicle,
An in-vehicle operation panel installed inside the vehicle, an outside operation panel installed outside the vehicle, one physical key for managing the in-vehicle operation panel and the outside operation panel, and a braking system for vehicle travel control are provided in parallel. And equipped with a mechanical brake mechanism that can operate the brake actuator independently ,
When the physical key is inserted into the in-vehicle operation panel, the automatic operation start operation , the automatic start operation, and the mechanical brake operation operation are permitted from the inside of the vehicle.
A method of operating an autonomous driving vehicle, characterized in that when the physical key is inserted into the external operation panel, the automatic driving start operation , the automatic start operation, and the mechanical brake operation operation are permitted from the outside of the vehicle.
前記車内操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車内からのメカブレーキ解除操作を許可する
ことを特徴とする自動運転車両の操作方法。 In the method of operating an autonomous vehicle according to claim 1,
When inserting the physical key for the previous SL-car operation panel, the operation method of the automatically driven vehicle, characterized in that to allow the main Kabureki release operation from the car.
前記車外操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車外からのメカブレーキ解除操作は許可しない
ことを特徴とする自動運転車両の操作方法。 In the method of operating an autonomous vehicle according to claim 1 or 2 .
Wherein when inserting the physical key for the outside of the vehicle control panel, the operation method of the automatically driven vehicle, characterized in that not allowed main Kabureki release operation from outside the vehicle.
自動運転走行により目的地に到達したときの終末処理と、自動運転走行中に非常停止により停車したときの終末処理を、同じシーケンスとする
ことを特徴とする自動運転車両の操作方法。 In the method of operating an autonomous vehicle according to any one of claims 1 to 3 .
An operation method for an autonomous vehicle, characterized in that the terminal processing when the vehicle reaches a destination by automatic driving and the terminal processing when the vehicle is stopped due to an emergency stop during automatic driving are in the same sequence.
自動運転走行により目的地に到達すると、自動運転準備のオン→オフ、メカブレーキのオフ→オン、パーキングブレーキのオフ→オン、シフト位置のDレンジ→Pレンジというシーケンスを実施し、非常停止時のシーケンスと同じにする
ことを特徴とする自動運転車両の操作方法。 In the method of operating an autonomous vehicle according to claim 4,
When the destination is reached by automatic driving, the sequence of automatic driving preparation on → off, mechanical brake off → on, parking brake off → on, shift position D range → P range is carried out, and at the time of emergency stop A method of operating an autonomous vehicle, characterized in that it is the same as the sequence.
車内に設置される車内操作盤と、車外に設置される車外操作盤と、前記車内操作盤と前記車外操作盤を管理する1つの物理キーと、車両走行制御での制動系とは並列に設けられ、ブレーキアクチュエータを独立で作動可能なメカブレーキ機構と、コントローラと、を備え、
前記コントローラは、前記車内操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車内からの前記自動運転開始操作と自動発進操作とメカブレーキ作動操作を許可し、前記車外操作盤に対して前記物理キーを挿入すると、車外からの前記自動運転開始操作と自動発進操作とメカブレーキ作動操作を許可する
ことを特徴とする自動運転車両の操作装置。
In the operating device of an autonomous driving vehicle that performs the automatic driving start operation from inside and outside the vehicle
An in-vehicle operation panel installed inside the vehicle, an outside operation panel installed outside the vehicle, one physical key for managing the in-vehicle operation panel and the outside operation panel, and a braking system for vehicle travel control are provided in parallel. It is equipped with a mechanical brake mechanism that can operate the brake actuator independently and a controller.
When the physical key is inserted into the in-vehicle operation panel, the controller permits the automatic driving start operation , the automatic start operation, and the mechanical brake operation operation from the inside of the vehicle, and presses the physical key into the outside operation panel. An operating device for an autonomous driving vehicle, characterized in that when inserted, the automatic driving start operation , automatic start operation, and mechanical brake operation operation from outside the vehicle are permitted.
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