JP6771319B2 - 衝突が差し迫るように自動車に対向する少なくとも一つの物体と自動車との衝突を回避するための方法及び装置 - Google Patents

衝突が差し迫るように自動車に対向する少なくとも一つの物体と自動車との衝突を回避するための方法及び装置 Download PDF

Info

Publication number
JP6771319B2
JP6771319B2 JP2016119618A JP2016119618A JP6771319B2 JP 6771319 B2 JP6771319 B2 JP 6771319B2 JP 2016119618 A JP2016119618 A JP 2016119618A JP 2016119618 A JP2016119618 A JP 2016119618A JP 6771319 B2 JP6771319 B2 JP 6771319B2
Authority
JP
Japan
Prior art keywords
vehicle
automobile
collision
distance
braking distance
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Expired - Fee Related
Application number
JP2016119618A
Other languages
English (en)
Other versions
JP2017024706A (ja
Inventor
エアバン アンドレアス
エアバン アンドレアス
ホーフゼース フォルカー
ホーフゼース フォルカー
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Robert Bosch GmbH
Original Assignee
Robert Bosch GmbH
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by Robert Bosch GmbH filed Critical Robert Bosch GmbH
Publication of JP2017024706A publication Critical patent/JP2017024706A/ja
Application granted granted Critical
Publication of JP6771319B2 publication Critical patent/JP6771319B2/ja
Expired - Fee Related legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q1/00—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor
    • B60Q1/26—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic
    • B60Q1/50—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking
    • B60Q1/525—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data
    • B60Q1/535—Arrangement of optical signalling or lighting devices, the mounting or supporting thereof or circuits therefor the devices being primarily intended to indicate the vehicle, or parts thereof, or to give signals, to other traffic for indicating other intentions or conditions, e.g. request for waiting or overtaking automatically indicating risk of collision between vehicles in traffic or with pedestrians, e.g. after risk assessment using the vehicle sensor data to prevent rear-end collisions, e.g. by indicating safety distance at the rear of the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q5/00—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices
    • B60Q5/005—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated
    • B60Q5/006—Arrangement or adaptation of acoustic signal devices automatically actuated indicating risk of collision between vehicles or with pedestrians
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B60Q9/008—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling for anti-collision purposes
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T7/00—Brake-action initiating means
    • B60T7/12—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger
    • B60T7/22—Brake-action initiating means for automatic initiation; for initiation not subject to will of driver or passenger initiated by contact of vehicle, e.g. bumper, with an external object, e.g. another vehicle, or by means of contactless obstacle detectors mounted on the vehicle
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
    • B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
    • B60T8/1755—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve
    • B60T8/17558—Brake regulation specially adapted to control the stability of the vehicle, e.g. taking into account yaw rate or transverse acceleration in a curve specially adapted for collision avoidance or collision mitigation
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/09—Taking automatic action to avoid collision, e.g. braking and steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0953—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to vehicle dynamic parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
    • B60W30/08—Active safety systems predicting or avoiding probable or impending collision or attempting to minimise its consequences
    • B60W30/095—Predicting travel path or likelihood of collision
    • B60W30/0956—Predicting travel path or likelihood of collision the prediction being responsive to traffic or environmental parameters
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W50/16—Tactile feedback to the driver, e.g. vibration or force feedback to the driver on the steering wheel or the accelerator pedal
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/025—Active steering aids, e.g. helping the driver by actively influencing the steering system after environment evaluation
    • B62D15/0265—Automatic obstacle avoidance by steering
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
    • B60T2201/02—Active or adaptive cruise control system; Distance control
    • B60T2201/022—Collision avoidance systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
    • B60T2210/10—Detection or estimation of road conditions
    • B60T2210/12—Friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
    • B60T2260/00—Interaction of vehicle brake system with other systems
    • B60T2260/02—Active Steering, Steer-by-Wire
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/146—Display means
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
    • B60W2520/10—Longitudinal speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
    • B60W2552/40—Coefficient of friction
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2554/00—Input parameters relating to objects
    • B60W2554/80—Spatial relation or speed relative to objects
    • B60W2554/801—Lateral distance
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/18—Braking system
    • B60W2710/182—Brake pressure, e.g. of fluid or between pad and disc
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/202—Steering torque
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2710/00—Output or target parameters relating to a particular sub-units
    • B60W2710/20—Steering systems
    • B60W2710/207—Steering angle of wheels
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W2756/00—Output or target parameters relating to data
    • B60W2756/10—Involving external transmission of data to or from the vehicle

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Acoustics & Sound (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Lighting Device Outwards From Vehicle And Optical Signal (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)

Description

本発明は、対向する物体との衝突を回避するための方法、並びに、対向する物体との衝突を回避するための自動車用の装置に関する。本発明では、対向する物体から自動車までの距離も、自動車に対する、対向する物体の速度も考慮され、更に、回避のために講じられるべき必要措置を考慮するために、摩擦係数ポテンシャルも使用される。
従来技術
自動車と別の物体との衝突、例えば別の自動車又は自転車運転者、歩行者との衝突、更には固定の物体との衝突を回避するための方法は、数年前より公知であり、また、それらの方法は、既に大量生産の自動車にも組み込まれている。
２台の自動車が正面から衝突する場合には、衝突は、非常に深刻なものになることが多い。特に、アウトバーン上では２台の自動車の速度が非常に高く、また、２台の自動車間の相対速度も非常に高いと考えられるので、この種の事故が死に繋がることは珍しいことではない。
独国特許出願公開第１０２００９０２０６４７号明細書（DE102009020647A1）には、自動車用の、衝突を回避するため又は衝突結果を緩和するための方法が開示されている。この方法では特に、自動車の周囲を考慮して、必要な措置を選択するために移動時間関係が使用されている。
独国特許出願公開第１０２００９０２０６４７号明細書
発明の開示
自動車と少なくとも一つの別の物体との衝突を回避するための本発明に係る方法又は本発明に係る装置は、物体が、自動車と、対向する当該物体との衝突が差し迫るように、自動車に対向することを前提としている。
本発明の本質は、自動車の摩擦係数ポテンシャルを表す摩擦係数特性量を特定し、その摩擦係数特性量に依存して、自動車と対向する物体との衝突の結果を回避及び／又は緩和するための少なくとも一つの措置を講じることである。摩擦係数特性量又は摩擦係数ポテンシャルは、例えば自動車のタイヤと走行路との間で瞬時的に生じる摩擦特性を表す。この摩擦特性は、例えば、走行路が凍結している場合、雪で覆われている場合、又は、濡れている場合には、走行路が乾いている場合に比較して低くなる。
本発明は、自動車と対向する物体との衝突の結果を回避及び／又は緩和するために講じられる必要措置の実際の選択にあたり、自動車の摩擦係数ポテンシャル又は対向する物体の摩擦係数ポテンシャルも考慮される。摩擦係数ポテンシャルを用いることによって、自動車の制動距離を非常に正確に決定することができ、従って、衝突の結果を回避及び／又は緩和するための非常に分化された種々の措置を導き出すことができる。更に、対向する物体に関する摩擦係数ポテンシャルを考慮することによって、またそれに加えて、同様に検出された自動車の速度及び自動車に対して相対的な物体の速度並びに自動車と対向する物体との距離に依存して、自動車と対向する物体との衝突による実際の危険を非常に正確に特定することができる。これらのデータに基づいた種々の措置、例えば減速及び／又は回避を組み合わせることによって、多くの衝突を回避することができる。
好適には、自動車の速度を表す第１の速度値、及び、自動車に対して相対的な、対向する物体の速度を表す第２の速度値が特定される。続いて、摩擦係数特性量、第１の速度値及び第２の速度値に依存して、自動車の制動距離を表す少なくとも一つの第１の制動距離値、及び／又は、対向する物体の制動距離を表す少なくとも一つの第２の制動距離値が決定される。更に、自動車の決定された第１の制動距離値及び／又は決定された第２の制動距離値に依存して、自動車と対向する物体との衝突の結果を回避及び／又は緩和するための少なくとも一つの措置が講じられる。
一つの特に有利な実施の形態においては、自動車と対向する物体との距離を表す距離値が特定され、自動車の求められた第１の制動距離値及び対向する物体の求められた第２の制動距離値から、自動車の制動距離値と対向する物体の制動距離値の和としての絶対制動距離が決定される。更に、この絶対制動距離が、自動車と対向する物体との距離と比較され、所定の比較判定基準に依存して、自動車と対向する物体との衝突の結果を回避及び／又は緩和するための少なくとも一つの措置が講じられる。
好適には、自動車の運転者には、例えば触覚的及び／又は音響的及び／又は視覚的な信号によって、対向する物体に起因して衝突が迫っていることが通知され、及び／又は、対向する物体及び／又は自動車の周囲には、例えば、テールライト及び／又は警告灯及び／又は制動灯及び／又は明滅灯及び／又はハイビームヘッドライト及び／又はフォグランプによって、及び／又は、音響信号及び／又は無線信号によって、対向する物体に起因して衝突が迫っていることが通知される。
有利には、距離、第１の速度値及び／又は第２の速度値に依存して、自動車と対向する物体との衝突を回避するための措置として、自動車の運転者には制動が通知される。絶対制動距離が、比較判定基準に応じて自動車と対向する物体との距離と比較されて、自動車と対向する物体との衝突を回避するには十分であれば、制動時に、例えば高められた制動倍力によって自動車の運転者を支援することができ、及び／又は、運転者が制動を行うと、自動車を自動的に最大減速で制動することができる。
一つの特に有利な実施の形態においては、距離、第１の速度値及び／又は第２の速度値に依存して、自動車と対向する物体との衝突を回避するための措置として、自動車の運転者が制動を行わない間に、自動車は自動的に減速され、及び／又は、自動的に最大減速される。このことは、絶対制動距離が、比較判定基準に応じて自動車と対向する物体との距離と比較されて、自動車と対向する物体との衝突を回避するには十分である場合に行われる。
好適には、距離、第１の速度値及び／又は第２の速度値に依存して、自動車と対向する物体との衝突を回避するための措置として、自動車の運転者には回避操作が通知され、及び／又は、操舵時に触覚的及び／又は音響的及び／又は視覚的な信号によって、どの回避方向が好適であるかが運転者に通知され、及び／又は、操舵時に自動車側での操舵挙動の適合によって運転者が支援される。このことは、絶対制動距離が、比較判定基準に応じて自動車と対向する物体との距離と比較されて、自動車と対向する物体との衝突を回避するには十分でない場合に行われる。
一つの特に有利な実施の形態においては、距離、第１の速度値及び／又は第２の速度値に依存して、自動車と対向する物体との衝突を回避するための措置として、自動車側での方向及び／又は速度の自動的な適合によって、自動車の運転者の回避が適合され、及び／又は、自動車の自動化された回避操作が実施される。このことは、絶対制動距離が、比較判定基準に応じて自動車と対向する物体との距離と比較され、比較判定基準に従って、自動車と対向する物体との衝突を回避するには十分でない場合に行われる。
本発明によれば、自動車と、当該自動車と対向する物体との衝突が差し迫るように自動車と対向する物体との衝突を回避するための装置が提供される。装置は、更に、自動車の摩擦係数ポテンシャルを表す摩擦係数特性量を特定することができ、またその摩擦係数特性量に依存して、自動車と対向する物体との衝突の結果を回避及び／又は緩和するための少なくとも一つの措置を講じることができる手段を含む。
好適には、装置は更に、自動車の速度を表す第１の速度値、及び、自動車に対して相対的な、対向する物体の速度を表す第２の速度値を特定することができる手段を有している。更に、この手段を用いることによって、摩擦係数特性量、第１の速度値及び第２の速度値に依存して、自動車の制動距離を表す少なくとも一つの第１の制動距離値、及び／又は、対向する物体の制動距離を表す少なくとも一つの第２の制動距離値を決定することができる。自動車の決定された第１の制動距離値及び／又は決定された第２の制動距離値に依存して、自動車と対向する物体との衝突の結果を回避及び／又は緩和するための少なくとも一つの措置を講じることができる。
本発明の有利な構成は従属請求項に記載されており、また、それらの構成を下記において説明する。
図面
本発明の複数の実施例が図面に示されている。以下の記述において、それらの実施例を詳細に説明する。
自動車と、この自動車と同じ方向に移動している、複数の別の物体と、それらの走行方向とは反対方向から自動車に接近する一つの物体であって、その対向する物体と自動車との衝突が差し迫るように自動車に接近する物体と、が存在する道路区間を示す。 自動車と対向する物体との衝突の結果を回避及び／又は緩和するための手段を備えている自動車を示す。 自動車と、当該自動車と対向する物体との衝突が差し迫るように自動車に対向する物体との衝突を回避するための本発明に係る方法の一実施例を示す。
発明の実施の形態
図１には、ここでは例示的に３車線のアウトバーンの一区間として表されている道路区間が示されており、この道路区間上に自動車（Ｋ）と、第１の物体（Ｏ）と、複数の別の物体（Ａ１，Ａ２，Ａ３）とが存在している。第１の物体（Ｏ）、また同様に、複数の別の物体（Ａ１，Ａ２，Ａ３）も、ここでは単に例示的に自動車として示されている。
ここで、第１の物体（Ｏ）は、次のように自動車（Ｋ）に対向する物体である。即ち、第１の物体（Ｏ）は、自動車（Ｋ）とその対向する物体（Ｏ）との間で衝突が差し迫るように自動車（Ｋ）に対向する物体である。複数の別の物体（Ａ１，Ａ２，Ａ３）、また同様に、自動車（Ｋ）は、ここでは例示的に黒い矢印で示されているような所定の方向において道路区間を利用しており、また、自動車（Ｋ）に対向する物体（Ｏ）は、本来の走行方向とは反対方向において、ここで例示的に示されている道路区間を利用している。ここでは例示的に、対向する物体（Ｏ）は、広く逆走車と称されている自動車である。
本発明に係る方法は、別のタイプの道路、また同様に、別の交通状況においても適用することができ、例えば、全部で２車線であって、車線毎に走行方向が異なる道路においても適用することがある。対向する物体（Ｏ）は、例えば、その物体（Ｏ）自体が位置している車線上で、その物体（Ｏ）の走行方向前方に位置している別の物体を追い抜こうとしたことから、自動車（Ｋ）が位置している車線上でその自動車（Ｋ）に接近している自動車である。
自動車（Ｋ）は、図１に例示的に示されているように、自動車の周囲にある物体を識別するための本発明に係る手段（２００）と、例えばレーダセンサ及び／又はビデオセンサ及び／又は別のセンサと、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）であって、自動車（Ｋ）とその物体（Ｏ）との衝突が差し迫るように自動車（Ｋ）に対向する物体（Ｏ）を検出して、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を回避及び／又は緩和するための少なくとも一つの措置を講じることができるようにするための別の手段（２２０）と、を有している。
自動車（Ｋ）は、図１に示されているように、本方法に従って、例えば自動車（Ｋ）の外側に設けられているライトシステム（２１０）の一部を利用して、対向する物体（Ｏ）に対して、また、別の物体（Ａ１，Ａ２，Ａ３）に対しても警告を発することができる。ここでは例示的に示されている自動車（Ｋ）のライトシステムは、例えば、ウィンカ及び／又は警告灯及び／又はディップビームヘッドライト及び／又は別のライトであってよい。
図２には、自動車（Ｋ）の詳細図が示されている。手段（２２０）が例示的に示されており、この手段（２２０）は、ライトシステム（２１０）を本方法に従って制御するための別の手段（２２１）と、手段（２００）を用いて受信したデータを受信して本方法に従って処理するための手段（２２２）と、から構成されている。
更に、別の手段（２３０）が設けられており、この別の手段（２３０）は、処理されたデータから、本発明に係る方法に従い、自動車（Ｋ）に対向する物体（Ｏ）であって、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との衝突が差し迫るように自動車（Ｋ）に対向する物体（Ｏ）を識別する。
既存の手段（２４０）を用いることによって、対向する物体（Ｏ）によって引き起こされる自動車（Ｋ）にとっての危険な状況を評価することができ、また、付加的な手段（４００，５００）を用いて、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を回避及び／又は緩和するための措置を講じることができる。
図３には、本発明に係る方法の一つの実施例が概略的に示されている。
方法は、ステップ３００において開始される。
ステップ３０２においては、自動車（Ｋ）の周囲にある、図１に例示的に示されている物体（Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｏ）が検出され、自動車（Ｋ）の速度が特定され、また、検出された物体から自動車（Ｋ）までの距離、及び、自動車（Ｋ）に対して相対的な、検出された物体の速度が特定される。
ステップ３０４においては、ステップ３０２において識別された物体（Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｏ）が、自動車（Ｋ）に対向する少なくとも一つの物体（Ｏ）であって、この物体（Ｏ）と自動車（Ｋ）との衝突が差し迫るように対向する物体（Ｏ）であるか否かが特定される。検出された物体のいずれとも、衝突の危険が差し迫っていなければ、ステップ３０２に進む。物体のうちの少なくとも一つと自動車（Ｋ）との衝突の危険が差し迫っている場合には、ステップ３０６に進む。
ステップ３０６においては、自動車（Ｋ）の周囲の物体（Ａ１，Ａ２，Ａ３，Ｏ）に対して自動車（Ｋ）から警告が発せられる。これは例えば、自動車（Ｋ）の外側に設けられているライトシステム（２１０）の少なくとも一部分又は複数部分を点灯させることによって行うことができる。更には、例えば、警告のために音響的な信号も使用することができる。続いてステップ３０８に進む。
ステップ３０８においては、自動車（Ｋ）の摩擦係数ポテンシャルを表す摩擦係数特性量（Ｒ）が特定され、この特性量に基づき、対向する物体（Ｏ）の摩擦係数ポテンシャルも同様に決定される。例えば、摩擦係数ポテンシャルは、図１においては例示的にアウトバーンの３車線の区間として示されているような相応の道路区間における道路条件、例えば気象条件及び／又は構造条件が同一と見なせるならば、摩擦係数ポテンシャルも同等と見なすことができる。続いてステップ３１０に進む。
ステップ３１０においては、自動車（Ｋ）の特定された速度と、自動車（Ｋ）に対して相対的な、対向する物体（Ｏ）の特定された速度と、先行のステップにおいて決定された摩擦係数特性量（Ｒ）とに依存して、自動車（Ｋ）に関する制動距離も、対向する物体（Ｏ）に関する制動距離も算出される。
ステップ３１４においては、自動車の制動距離及び対向する物体（Ｏ）の制動距離の両制動距離が合算され、所定の判定基準に従って、自動車（Ｋ）と対向する物体との距離と比較される。自動車（Ｋ）の減速及び／又は自動車（Ｋ）に対向する物体（Ｏ）の減速によって衝突を回避できる場合には、ステップ４００に進む。自動車（Ｋ）の減速及び／又は対向する物体の減速によっても衝突をもはや回避できない場合には、ステップ３１６に進む。
ステップ４００においては、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を回避及び／又は緩和するための少なくとも一つの措置が講じられる。どの措置が講じられるかは、所定の判定基準に従って比較された、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との距離、及び／又は、ステップ３１４において算出された、合算された制動距離に依存する。運転者が制動を行う場合には、措置は例えば、自動的に高められた制動倍力又は自動的な最大減速であってよい。更に例えば、措置として、運転者が制動を行わない場合には、自動的な減速も使用することができ、又は、自動車（Ｋ）の運転者の制動を待機することなく、最大減速で制動を行うこともできる。少なくとも一つの措置を講じた後に、ステップ３０２に進む。
ステップ３１６においては、所定の判定基準に従って比較された、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との距離、及び、ステップ３１４において算出された、合算された制動距離に依存して、少なくとも自動車（Ｋ）によって回避操作が実施されれば、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との衝突を回避できるか否かが特定される。自動車（Ｋ）の回避操作によって衝突を回避できる場合には、ステップ５００に進む。自動車（Ｋ）の回避操作によっても衝突をもはや回避できない場合には、ステップ３１８に進む。
ステップ５００においては、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を回避及び／又は緩和するための少なくとも一つの措置が講じられる。どの措置が講じられるかは、所定の判定基準に従って比較された、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との距離、及び／又は、自動車（Ｋ）に対して相対的な物体（Ｏ）の速度に依存する。この措置は例えば、自動車（Ｋ）の運転者に好適な回避方向を示唆する、自動車（Ｋ）のハンドルにおける触覚的な信号、及び／又は、操舵伝達比の自動的な適合による自動車（Ｋ）の運転者の支援であってよい。別の措置は、例えば、操舵角の動的な修正であってもよいし、自動車（Ｋ）によって自動的に実施される車線変更操作であってもよい。所定の比較判定基準に依存して、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を回避及び／又は緩和させるために自動車（Ｋ）をどの方向に回避させるかを決定することができ、その際に、例えば、対向する物体（Ｏ）の、自動車（Ｋ）に対する左又は右への向き、及び／又は、例えば、対向する物体（Ｏ）の回避の示唆を回避方向の決定に使用することができる。少なくとも一つの措置を講じた後に、ステップ３０２に進む。
ステップ３１８においては、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を緩和するための措置が講じられる。この措置は例えば、衝突エネルギを低減するための自動車（Ｋ）の減速であってよい。また例えば、自動車（Ｋ）と対向する物体（Ｏ）との正面衝突を回避するために、回避操作を実施することができる。付加的に、別の措置、例えば自動車のシートベルトの調整及び／又はエアバッグの準備を行うことができる。
ステップ３２０において、例示的な方法が終了する。
勿論、更に別の実施例及び図示した例の複合形態も考えられる。

Claims (9)

  1. 自動車（Ｋ）と少なくとも一つの別の物体（Ｏ）との衝突を回避又は緩和する方法であって、
    前記物体（Ｏ）は、前記自動車（Ｋ）と対向する当該物体（Ｏ）との衝突が差し迫るように前記自動車（Ｋ）に対向する、方法において、
    前記自動車（Ｋ）の摩擦係数ポテンシャルを表す摩擦係数特性量（Ｒ）を特定し、当該摩擦係数特性量（Ｒ）に依存して、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を回避又は緩和するための少なくとも一つの措置を講じ、
    前記自動車（Ｋ）の速度を表す第１の速度値と、前記自動車（Ｋ）に対して相対的な、前記対向する物体（Ｏ）の速度を表す第２の速度値とを特定し、前記摩擦係数特性量（Ｒ）、前記第１の速度値及び前記第２の速度値に依存して、前記自動車（Ｋ）の制動距離（ＢＫ）を表す少なくとも一つの第１の制動距離値、及び、前記対向する物体（Ｏ）の制動距離（ＢＯ）を表す少なくとも一つの第２の制動距離値を決定し、前記自動車（Ｋ）の前記決定された第１の制動距離値及び／又は前記対向する物体（Ｏ）の前記決定された第２の制動距離値に依存して、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を回避又は緩和するための少なくとも一つの措置を講じることを特徴とする方法。
  2. 前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との距離（Ａ）を表す距離値を特定し、前記自動車（Ｋ）の前記決定された第１の制動距離値及び前記対向する物体（Ｏ）の前記決定された第２の制動距離値から、前記自動車（Ｋ）の前記制動距離（ＢＫ）及び前記対向する物体（Ｏ）の前記制動距離（ＢＯ）の和としての絶対制動距離（Ｂ）を決定し、当該絶対制動距離（Ｂ）を、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との前記距離（Ａ）と比較し、所定の比較判定基準に依存して、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を回避又は緩和するための少なくとも一つの措置を講じる、請求項１に記載の方法。
  3. 前記自動車（Ｋ）によって、前記自動車（Ｋ）の運転者に、前記対向する物体（Ｏ）に起因して衝突が迫っていることを通知する、及び／又は、前記対向する物体（Ｏ）及び／又は前記自動車（Ｋ）の周囲に、前記対向する物体（Ｏ）に起因して衝突が迫っていることを通知する、請求項２に記載の方法。
  4. 前記自動車（Ｋ）によって、前記自動車（Ｋ）の運転者に、前記対向する物体（Ｏ）に起因して衝突が迫っていることを、触覚的及び／又は音響的及び／又は視覚的な信号によって通知する、及び／又は、前記対向する物体（Ｏ）及び／又は前記自動車（Ｋ）の周囲に、前記対向する物体（Ｏ）に起因して衝突が迫っていることを、テールライト及び／又は警告灯及び／又は制動灯及び／又は明滅灯及び／又はハイビームヘッドライト及び／又はフォグランプの点灯によって、及び／又は、音響信号及び／又は無線信号によって、通知する、請求項３に記載の方法。
  5. 前記絶対制動距離（Ｂ）が、前記比較判定基準に応じて前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との前記距離（Ａ）と比較されて、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突を回避するには十分である場合には、前記距離（Ａ）、前記第１の速度値及び／又は前記第２の速度値に依存して、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突を回避するための措置として、前記自動車の運転者に制動を通知する、及び／又は、制動時に、高められた制動倍力によって前記自動車の前記運転者を支援する、及び／又は、前記運転者が制動を行うと即座に、前記自動車を自動的に最大減速で制動する、請求項２に記載の方法。
  6. 前記絶対制動距離（Ｂ）が、前記比較判定基準に応じて前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との前記距離（Ａ）と比較されて、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突を回避するには十分である場合には、前記距離（Ａ）、前記第１の速度値及び／又は前記第２の速度値に依存して、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突を回避するための措置として、前記自動車の運転者が制動を行わない間に、前記自動車を自動的に減速させる、及び／又は、前記自動車を自動的に最大減速で制動する、請求項２に記載に方法。
  7. 前記絶対制動距離（Ｂ）が、前記比較判定基準に応じて前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との前記距離（Ａ）と比較されて、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突を回避するには十分でない場合には、前記距離（Ａ）、前記第１の速度値及び／又は前記第２の速度値に依存して、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突を回避するための措置として、前記自動車の運転者に回避操作を通知する、及び／又は、操舵時に触覚的及び／又は音響的及び／又は視覚的な信号によって、どの回避方向が好適であるかを前記運転者に通知する、及び／又は、操舵時に前記自動車側での操舵挙動の適合によって前記運転者を支援する、請求項２に記載の方法。
  8. 前記絶対制動距離（Ｂ）が、前記比較判定基準に応じて前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との前記距離（Ａ）と比較されて、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突を回避するには十分でない場合には、前記距離（Ａ）、前記第１の速度値及び／又は前記第２の速度値に依存して、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突を回避するための措置として、前記自動車側での方向及び／又は前記速度の自動的な適合によって、前記自動車の運転者による回避を適合させる、及び／又は、前記自動車は自動化された回避操作を実施する、請求項２に記載に方法。
  9. 自動車（Ｋ）と少なくとも一つの別の物体（Ｏ）との衝突を回避又は緩和するための装置であって、
    前記物体（Ｏ）は、前記自動車（Ｋ）と対向する当該物体（Ｏ）との衝突が差し迫るように前記自動車（Ｋ）に対向する、装置において、
    前記自動車（Ｋ）の摩擦係数ポテンシャルを表す摩擦係数特性量（Ｒ）を特定し、当該摩擦係数特性量（Ｒ）に依存して、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を回避又は緩和するための少なくとも一つの措置を講じるための手段が設けられており、
    前記自動車（Ｋ）の速度を表す第１の速度値と、前記自動車（Ｋ）に対して相対的な、前記対向する物体（Ｏ）の速度を表す第２の速度値とを特定し、前記摩擦係数特性量（Ｒ）、前記第１の速度値及び前記第２の速度値に依存して、前記自動車（Ｋ）の制動距離（ＢＫ）を表す少なくとも一つの第１の制動距離値、及び、前記対向する物体（Ｏ）の制動距離（ＢＯ）を表す少なくとも一つの第２の制動距離値を決定し、前記自動車（Ｋ）の前記決定された第１の制動距離値及び／又は前記対向する物体（Ｏ）の前記決定された第２の制動距離値に依存して、前記自動車（Ｋ）と前記対向する物体（Ｏ）との衝突の結果を回避又は緩和するための少なくとも一つの措置を講じるための別の手段が設けられていることを特徴とする装置。
JP2016119618A 2015-06-18 2016-06-16 衝突が差し迫るように自動車に対向する少なくとも一つの物体と自動車との衝突を回避するための方法及び装置 Expired - Fee Related JP6771319B2 (ja)

Applications Claiming Priority (2)

Application Number Priority Date Filing Date Title
DE102015211276.4 2015-06-18
DE102015211276.4A DE102015211276A1 (de) 2015-06-18 2015-06-18 Verfahren und Vorrichtung zur Vermeidung einer Kollision eines Kraftfahrzeugs mit mindestens einem weiteren Objekt, welches dem Kraftfahrzeug derart entgegenkommt, dass eine Kollision zwischen dem Kraftfahrzeug und dem entgegenkommenden Objekt droht

Publications (2)

Publication Number Publication Date
JP2017024706A JP2017024706A (ja) 2017-02-02
JP6771319B2 true JP6771319B2 (ja) 2020-10-21

Family

ID=57466773

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
JP2016119618A Expired - Fee Related JP6771319B2 (ja) 2015-06-18 2016-06-16 衝突が差し迫るように自動車に対向する少なくとも一つの物体と自動車との衝突を回避するための方法及び装置

Country Status (4)

Country Link
US (1) US9855946B2 (ja)
JP (1) JP6771319B2 (ja)
CN (1) CN106256622B (ja)
DE (1) DE102015211276A1 (ja)

Families Citing this family (7)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102016210491A1 (de) * 2016-06-14 2017-12-14 Robert Bosch Gmbh Verfahren zum Ansteuern einer Personenschutzeinrichtung eines Fahrzeugs und Steuergerät
EP3354525B1 (en) * 2017-01-26 2021-01-13 Volvo Car Corporation Arrangement and method for mitigating a forward collision between road vehicles
US10611368B2 (en) * 2017-08-09 2020-04-07 Hitachi, Ltd. Method and system for collision avoidance
DE102018221241A1 (de) 2018-12-07 2020-06-10 Volkswagen Aktiengesellschaft Fahrassistenzsystem für einen Kraftwagen, Kraftwagen und Verfahren zum Betreiben eines Kraftwagens
JP7140077B2 (ja) * 2019-09-02 2022-09-21 トヨタ自動車株式会社 衝突回避支援装置
CN111553562A (zh) * 2020-04-07 2020-08-18 哈尔滨工程大学 一种基于改进的bp神经网络船舶碰撞危险度估算方法
US20220379889A1 (en) * 2021-05-28 2022-12-01 Zoox, Inc. Vehicle deceleration planning

Family Cites Families (19)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3230832B2 (ja) * 1992-02-28 2001-11-19 マツダ株式会社 車両の安全装置
JPH07132787A (ja) * 1993-11-12 1995-05-23 Toyota Motor Corp 車両衝突防止装置
JP3436238B2 (ja) * 2000-07-07 2003-08-11 株式会社大真空 圧電体の製造装置及び圧電体の製造方法
DE10334203A1 (de) * 2003-07-26 2005-03-10 Volkswagen Ag Verfahren zum Betrieb eines interaktiven Verkehrsabwicklungssystemes und interaktives Verkehrsabwicklungssystem selbst
DE102004057060A1 (de) * 2004-11-25 2006-06-08 Daimlerchrysler Ag Fahrassistenzvorrichtung sowie Verfahren zur Erkennung von auf der eigenen Fahrspur entgegenkommenden Fahrzeugen
US7130745B2 (en) * 2005-02-10 2006-10-31 Toyota Technical Center Usa, Inc. Vehicle collision warning system
JP4774849B2 (ja) * 2005-07-27 2011-09-14 日産自動車株式会社 車両の障害物表示装置
JP4790521B2 (ja) * 2005-08-24 2011-10-12 日野自動車株式会社 自動制動制御装置
DE102005054754B4 (de) * 2005-11-17 2019-05-16 Bayerische Motoren Werke Aktiengesellschaft Zeitpunktermittlung zum Einleiten eines notwendigen Bremseingriffs für ein Kraftfahrzeug
CN100593481C (zh) * 2006-03-29 2010-03-10 日产自动车株式会社 用于控制车辆碰撞时制动力分配的装置和方法
DE102007019991A1 (de) * 2007-04-27 2008-10-30 Robert Bosch Gmbh Vermeidung eines Auffahrunfalls bei einem automatischen Bremseingriff eines Fahrzeugsicherheitssystems
JP2009286172A (ja) * 2008-05-27 2009-12-10 Toyota Motor Corp 車両用制御装置、及び車両用制御方法
DE102008040077A1 (de) * 2008-07-02 2010-01-07 Robert Bosch Gmbh Fahrerassistenzverfahren
DE102008042963A1 (de) * 2008-10-20 2010-04-22 Robert Bosch Gmbh Verfahren zur Einstellung eines Bremssystems eines Fahrzeugs
WO2010127994A1 (de) * 2009-05-07 2010-11-11 Continental Teves Ag & Co. Ohg Verfahren und vorrichtung zur regelung bzw. steuerung der fahrstabilität eines fahrzeugs
DE102009020647A1 (de) 2009-05-08 2010-11-18 Daimler Ag Verfahren zur Kollisionsvermeidung oder Kollisionsfolgenminderung für ein Kraftfahrzeug
US8199028B2 (en) * 2009-07-16 2012-06-12 GM Global Technology Operations LLC Protocol for map data transmission for infrastructure to vehicle communications
US8527172B2 (en) * 2010-10-20 2013-09-03 GM Global Technology Operations LLC Vehicle collision avoidance and warning system
DE102013019027A1 (de) * 2013-11-13 2015-05-13 Audi Ag Verfahren zum Betrieb eines Sicherheitssystems eines Kraftfahrzeugs und Kraftfahrzeug

Also Published As

Publication number Publication date
DE102015211276A1 (de) 2016-12-22
CN106256622A (zh) 2016-12-28
JP2017024706A (ja) 2017-02-02
CN106256622B (zh) 2020-12-25
US20160368490A1 (en) 2016-12-22
US9855946B2 (en) 2018-01-02

Similar Documents

Publication Publication Date Title
JP6771319B2 (ja) 衝突が差し迫るように自動車に対向する少なくとも一つの物体と自動車との衝突を回避するための方法及び装置
CN111016902B (zh) 一种车辆换道时的车速辅助控制方法、系统及汽车
CN108290577B (zh) 车辆控制装置
US10077050B2 (en) Automated driving system for evaluating lane cut-out and method of using the same
CN107792064B (zh) 车辆控制装置
US9633565B2 (en) Active safety system and method for operating the same
CN109969116B (zh) 一种用于车辆的防撞方法和系统
US10922975B2 (en) Pedestrian collision prevention apparatus and method considering pedestrian gaze
US11247676B2 (en) Method for automatically adjusting the speed of a motorcycle
EP3354525B1 (en) Arrangement and method for mitigating a forward collision between road vehicles
US20130191000A1 (en) Stabilization of a vehicle combination
JP2016514643A5 (ja)
JP2016514643A (ja) 追越アシスタント用の方法、並びに、装置
US11338802B2 (en) Control system and control method for controlling behavior of motorcycle
US11364906B2 (en) Control system and control method for controlling behavior of motorcycle
WO2018173674A1 (ja) 車両の運転支援装置及び運転支援方法
WO2020017179A1 (ja) 車両制御装置および車両制御方法
JP7222343B2 (ja) 運転支援装置
JP2023155454A (ja) 運転支援装置及び通知装置
CN104875730A (zh) 车辆自动刹车装置及其方法
JP2009292305A (ja) 車両用衝突回避支援装置
JP2022080061A (ja) 運転支援装置
JP2011116356A (ja) ビデオ画像に基づく後方走行車に対する警告方法
KR101855705B1 (ko) 차량 충돌 방지 테일 램프
JP7424796B2 (ja) 運転支援装置

Legal Events

Date Code Title Description
A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20161013

A621 Written request for application examination

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621

Effective date: 20190311

A131 Notification of reasons for refusal

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131

Effective date: 20200302

A977 Report on retrieval

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007

Effective date: 20200227

A521 Request for written amendment filed

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523

Effective date: 20200526

TRDD Decision of grant or rejection written
A01 Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01

Effective date: 20200831

A61 First payment of annual fees (during grant procedure)

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61

Effective date: 20200929

R150 Certificate of patent or registration of utility model

Ref document number: 6771319

Country of ref document: JP

Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150

LAPS Cancellation because of no payment of annual fees