JP6761786B2 - 天井地図作成方法、天井地図作成装置及び天井地図作成プログラム - Google Patents
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Description
≪全体構成≫
≪天井撮影≫
≪天井地図作成≫
≪キーフレーム作成処理≫
<入力データ取得処理>
<初期キーフレーム選択処理>
<ORB特徴点抽出処理>
<キーフレームの選択処理(初期キーフレームの間引き)>
<可視性グラフの作成処理>
<キーフレームのスケール推定処理>
≪天井パノラマ地図作成処理≫
<座標軸の算出処理>
<天井パノラマ地図のサイズ決定処理>
Xoffset=Xmin ini−2B ・・・(9)
Yoffset=Ymin ini−2B ・・・(10)
ここで、Bは天井パノラマ地図をブロック分割する際のブロックのオフセットの長さを表す。その後、天井地図作成装置10は、天井地図座標系における天井パノラマ地図画像のサイズ、即ち幅W及び高さHを、次式(11)、(12)により算出する(ステップST104)。
W=Xmax ini+2B−Xoffset=Xmax ini−Xmin ini+4B ・・・(11)
H=Ymax ini+2B−Yoffset=Ymax ini−Ymin ini+4B ・・・(12)
<天井パノラマ地図のブロック分割処理>
Brows=[H/Bl] ・・・(14)
Bcols=[W/Bl] ・・・(15)
ここで、[]はガウス記号を表す。その後、天井地図作成装置10は、ブロック分割の原点を表すオフセット(Boffset_X,Boffset_Y)を、次式(16)、(17)により算出する(ステップST114)。
Boffset_X=[(W−BcolsB)/2] ・・・(16)
Boffset_Y=[(H−BrowsB)/2] ・・・(17)
最後に、天井地図作成装置10は、ステップST114で算出したオフセット(Boffset_X,Boffset_Y)を、ブロック分割の原点とし、各ブロックの中心座標を算出する(ステップST115)。
<貼り合わせる天井画像の選択処理>
<コビジブルな天井画像間の対応点決定処理>
<バンドル調整による全体最適化処理>
<天井地図の出力処理>
2 床面
3 走行車輪
4 移動体
5 天井
6 カメラ
7 位置姿勢検出ユニット
8 記憶装置
10 天井地図作成装置
Claims (10)
- 床面の上を移動可能なカメラにより、前記カメラを移動させつつ天井を撮影して複数の天井画像を作成すると共に、撮影時の前記カメラの位置情報を作成し、前記位置情報に基づいて、複数の前記天井画像を合成して天井地図を作成する天井地図作成方法であって、
同一のオブジェクトが写っている互いにコビジブルな関係にある前記天井画像に対し、前記位置情報から得られる前記カメラの位置の移動量と両天井画像における前記オブジェクトの移動量との比で表されるスケールを推定するステップと、
複数の前記天井画像を、対応する前記スケールに応じて前記天井地図に適合する大きさに変換した上で貼り合わせ、前記天井地図を作成するステップとを含むことを特徴とする天井地図作成方法。 - 前記スケールを推定するステップは、
互いにコビジブルな関係にある前記天井画像に対し、変換行列を用いた複数種類のマッチングによるスケール推定を実行するステップと、
複数種類の前記スケール推定のうち、テンプレートマッチングによるスコアが最も高い変換行列によって得られる結果を前記スケールに選定するステップとを含むことを特徴とする請求項1に記載の天井地図作成方法。 - 複数種類の前記スケール推定が、局所特徴点の対応点マッチング結果を用いて推定されるホモグラフィ行列を用いた推定を含むことを特徴とする請求項2に記載の天井地図作成方法。
- 複数種類の前記スケール推定が、局所特徴点の対応点マッチング結果を用いて推定される剛体変換行列を用いた推定を含むことを特徴とする請求項2に記載の天井地図作成方法。
- 複数種類の前記スケール推定が、テンプレートマッチングを用いて推定される並進変換行列を用いた推定を含むことを特徴とする請求項2に記載の天井地図作成方法。
- 複数種類の前記スケール推定が、直近過去の前記天井画像の前記スケールに基づく画像間の並進変換行列を用いた推定を含むことを特徴とする請求項2に記載の天井地図作成方法。
- 前記スケールを推定するステップは、撮影の時系列順に並べた複数の前記天井画像の前記スケールに対し、平滑化処理を実行するステップを含むことを特徴とする請求項1〜請求項6のいずれかに記載の天井地図作成方法。
- 前記天井画像を貼り合わせるステップは、
前記天井地図を複数のブロックに分割するステップと、
i番目の前記天井画像の画像座標系から天井地図座標系へのアフィン変換行列Aiを算出するステップと、
前記天井地図の前記ブロックの中心座標に最も近い前記天井画像を、当該ブロックに貼り合わせるステップとを含むことを特徴とする請求項1〜請求項7のいずれかに記載の天井地図作成方法。 - 床面の上を移動可能なカメラが移動しながら天井を撮影して作成された複数の天井画像及び、撮影時の前記カメラの位置を検出して作成された位置情報を取得するステップと、
同一のオブジェクトが写っている互いにコビジブルな関係にある前記天井画像に対し、前記位置情報から得られる前記カメラの位置の移動量と両天井画像における前記オブジェクトの移動量との比で表されるスケールを推定するステップと、
複数の前記天井画像を、対応する前記スケールに応じて天井地図に適合する大きさに変換した上で貼り合わせ、前記天井地図を作成するステップと、を実行するように構成されている天井地図作成装置。 - 床面の上を移動可能なカメラにより、移動しながら天井を撮影して作成された複数の天井画像及び、天井撮影時の前記カメラの位置を検出して作成された位置情報を取得するステップと、
同一のオブジェクトが写っている互いにコビジブルな関係にある前記天井画像に対し、前記位置情報から得られる前記カメラの位置の移動量と両天井画像における前記オブジェクトの移動量との比で表されるスケールを推定するステップと、
複数の前記天井画像を、対応する前記スケールに応じて天井地図に適合する大きさに変換した上で貼り合わせ、前記天井地図を作成するステップと、コンピュータに実行させることを特徴とする天井地図作成プログラム。
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