JP6755163B2 - センタリング機構及びこれを備えたハンド装置 - Google Patents
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Description
まず、図4(A)及び図4(B)を参照しつつ、センタリング機構10の概略構成及びその動作について説明する。図4(A)は実施形態のセンタリング機構が備える二つの組歯車が接近する様子を模式的に示す説明図であり、図4(B)は実施形態のセンタリング機構が備える二つの組歯車が離間する様子を模式的に示す説明図である。
(Da−Db)/Da=−(Ea−Eb)/Ea
1−Db/Da=−1+Eb/Ea
Db/Da+Eb/Ea=2
式1
10 センタリング機構
12 固定ラック
13 可動ラック
13a 上段部
13b 下段部
14 第1組歯車
14a 第1のピニオン歯車
14b 第2のピニオン歯車
14c 回転軸部
15 第2組歯車
15a 第3のピニオン歯車
15b 第4のピニオン歯車
15c 回転軸部
20 ハンド装置
21 フレーム
22 リニアガイド
23 右ハンド
23a 把持部
23b スライダブロック部
24 左ハンド
24a 把持部
24b スライダブロック部
25 スペーサ部
26 磁石
27 電磁石
28 鍔部
29 バネ
30 ピン部材
Claims (6)
- 固定ラックと、
前記固定ラックに平行に配置されると共に、前記固定ラックの長手方向に沿って移動可能に設けられた可動ラックと、
前記固定ラックに噛み合う第1のピニオン歯車と、回転軸部を介して前記第1のピニオン歯車と連結されると共に、ピッチ円直径が前記第1のピニオン歯車のピッチ円直径と異なり、前記可動ラックと噛み合う第2のピニオン歯車を備えた第1組歯車と、
前記固定ラックに噛み合う第3のピニオン歯車と、回転軸部を介して前記第3のピニオン歯車と連結されると共に、ピッチ円直径が前記第3のピニオン歯車のピッチ円直径と異なり、前記可動ラックと噛み合う第4のピニオン歯車を備えた第2組歯車と、
前記可動ラックを移動させるアクチュエータと、を備え、
前記固定ラックと前記可動ラックのうち、少なくとも一方は上段部と下段部とを有する2段ラックであり、
前記第1組歯車と前記第2組歯車のうち、一方は、前記固定ラックの長手方向に沿う前記上段部に対応する範囲内に配置され、他方は、前記固定ラックの長手方向に沿う前記下段部に対応する範囲内に配置されたセンタリング機構。 - 少なくとも前記可動ラックは、前記上段部と前記下段部とを有する2段ラックであり、
前記第2のピニオン歯車のピッチ円直径は前記第1のピニオン歯車のピッチ円直径よりも小さく、
前記第4のピニオン歯車のピッチ円直径は前記第3のピニオン歯車のピッチ円直径よりも大きい請求項1に記載のセンタリング機構。 - 少なくとも前記固定ラックは、前記上段部と前記下段部とを有する2段ラックであり、
前記第2のピニオン歯車のピッチ円直径は前記第1のピニオン歯車のピッチ円直径よりも大きく、
前記第4のピニオン歯車のピッチ円直径は前記第3のピニオン歯車のピッチ円直径よりも小さい請求項1に記載のセンタリング機構。 - 前記アクチュエータは、前記可動ラックに設けられた磁石を吸引する電磁石である請求項1乃至3のいずれか1項に記載のセンタリング機構。
- 前記電磁石によって吸引された前記可動ラックを元の位置に復帰させる弾性体をさらに備える請求項4に記載のセンタリング機構。
- 固定ラックと、
前記固定ラックに平行に配置されると共に、前記固定ラックの長手方向に沿って移動可能に設けられた可動ラックと、
前記固定ラックに噛み合う第1のピニオン歯車と、回転軸部を介して前記第1のピニオン歯車と連結されると共に、ピッチ円直径が前記第1のピニオン歯車のピッチ円直径と異なり、前記可動ラックと噛み合う第2のピニオン歯車を備えた第1組歯車と、
前記固定ラックに噛み合う第3のピニオン歯車と、回転軸部を介して前記第3のピニオン歯車と連結されると共に、ピッチ円直径が前記第3のピニオン歯車のピッチ円直径と異なり、前記可動ラックと噛み合う第4のピニオン歯車を備えた第2組歯車と、
前記可動ラックを移動させるアクチュエータと、
前記固定ラックの長手方向に沿って設けられたリニアガイドと、
前記リニアガイドに摺動自在に設けられると共に、前記第1組歯車と連結された第1ハンドと、
前記リニアガイドに摺動自在に設けられると共に、前記第2組歯車と連結された第2ハンドと、を備え、
前記固定ラックと前記可動ラックのうち、少なくとも一方は上段部と下段部とを有する2段ラックであり、
前記第1組歯車と前記第2組歯車のうち、一方は、前記固定ラックの長手方向に沿う前記上段部に対応する範囲内に配置され、他方は、前記固定ラックの長手方向に沿う前記下段部に対応する範囲内に配置されたハンド装置。
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