JP6753040B2

JP6753040B2 - Stacker crane

Info

Publication number: JP6753040B2
Application number: JP2015163185A
Authority: JP
Inventors: 文恵山田
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2015-08-20
Filing date: 2015-08-20
Publication date: 2020-09-09
Anticipated expiration: 2035-08-20
Also published as: JP2017039594A

Description

本願発明は、自動倉庫において荷物の搬送作業を行うスタッカクレーンに関する。 The present invention relates to a stacker crane that transports luggage in an automated warehouse.

従来、複数の荷物を収容可能なラックへの荷物の収容及びラックからの荷物の取出しを行うスタッカクレーンが存在する。 Conventionally, there is a stacker crane that stores luggage in a rack that can accommodate a plurality of luggage and takes out the luggage from the rack.

スタッカクレーンは、例えば、ラックに沿って床面に設けられた下部レール上を走行する走行台車と、走行台車に立設されたマストと、マストに沿って昇降する昇降台とを備える。スタッカクレーンは、昇降台に設置された移載装置によってラックとの間での荷物の受け渡しを行う。昇降台は、マストの表面を転動するフェイスローラを備える（特許文献１参照）。 The stacker crane includes, for example, a traveling carriage that travels on a lower rail provided on a floor surface along a rack, a mast erected on the traveling carriage, and an elevating platform that moves up and down along the mast. The stacker crane transfers luggage to and from the rack by a transfer device installed on the lift. The lift is provided with a face roller that rolls on the surface of the mast (see Patent Document 1).

特開平９−１２４２８３号公報Japanese Unexamined Patent Publication No. 9-124283

特許文献１に記載されたスタッカクレーンでは、昇降台がマストに沿って昇降する際に、昇降台はフェイスローラの転動面だけにおいてマストと当接する。これにより、特許文献１に記載されたスタッカクレーンでは、昇降台とマストとの間の接触抵抗が低減される。 In the stacker crane described in Patent Document 1, when the elevating table moves up and down along the mast, the elevating table comes into contact with the mast only on the rolling surface of the face roller. As a result, in the stacker crane described in Patent Document 1, the contact resistance between the lift and the mast is reduced.

しかしながら、特許文献１に記載されたスタッカクレーンの構成では、例えばスタッカクレーンが急停止する場合に、昇降台とマストとの間に急激に力が加わり、当該力がフェイスローラとマストとの当接部に集中する。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損するおそれがある。フェイスローラ及びマストの変形又は破損を防ぐためにフェイスローラ及びマストを頑丈な構造とすることも考えられる。しかしながら、頑丈な構造を採用することによりフェイスローラ及びマストの重量が増大し、スタッカクレーンの高速走行、及び、昇降台の高速昇降の妨げとなる。 However, in the configuration of the stacker crane described in Patent Document 1, for example, when the stacker crane suddenly stops, a force is suddenly applied between the lift and the mast, and the force comes into contact with the face roller and the mast. Focus on the club. Therefore, at least one of the face roller and the mast may be deformed or damaged. It is also conceivable to make the face roller and mast a sturdy structure in order to prevent the face roller and mast from being deformed or damaged. However, by adopting a sturdy structure, the weight of the face roller and the mast increases, which hinders the high-speed running of the stacker crane and the high-speed raising and lowering of the lift.

本発明は、上記従来の課題を考慮し、昇降台とマストとの間に急激に力が加わる場合にフェイスローラとマストとの当接部に加わる力を抑制できるスタッカクレーンを提供することを目的とする。 In consideration of the above-mentioned conventional problems, an object of the present invention is to provide a stacker crane capable of suppressing a force applied to a contact portion between a face roller and a mast when a force is suddenly applied between the lift and the mast. And.

上記目的を達成するために、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、ラック沿って配置された軌道を走行するスタッカクレーンであって、昇降台と、前記昇降台をガイドするマストと、を備え、前記昇降台は、前記ラックとの間で荷物を移載する移載装置と、前記移載装置と前記マストとの間に配置され、前記マストの表面を転動するフェイスローラであって、前記マスト寄りの突出位置と、前記突出位置より前記移載装置寄りの退避位置との間において移動可能なフェイスローラと、前記フェイスローラを前記退避位置から前記突出位置へ向けて付勢する付勢部材と、前記移載装置と前記マストとの間に配置され、前記表面に対向する対向部を有するストッパとを備え、前記対向部から前記表面までの距離は、前記フェイスローラが前記突出位置に配置される場合における前記フェイスローラの前記マスト寄りの端部から前記表面までの距離より大きく、かつ、前記フェイスローラが前記退避位置に配置される場合における前記端部から前記表面までの距離以下である。 In order to achieve the above object, the stacker crane according to one aspect of the present invention is a stacker crane that travels on a track arranged along a rack, and includes an elevating platform and a mast that guides the elevating platform. The lifting platform is a transfer device for transferring luggage to and from the rack, and a face roller arranged between the transfer device and the mast and rolling on the surface of the mast. A face roller that can move between the protruding position near the mast and the retracted position closer to the transfer device from the protruding position, and the urging that urges the face roller from the retracted position toward the protruding position. The member is provided with a stopper arranged between the transfer device and the mast and having an opposing portion facing the surface, and the distance from the facing portion to the surface is such that the face roller is at the protruding position. Greater than the distance from the mast-side end of the face roller to the surface when placed, and less than or equal to the distance from the end to the surface when the face roller is placed in the retracted position. is there.

この構成によれば、昇降台とマストとの間に急激に力が加わる場合に、フェイスローラが退避することによって、ストッパの対向部がマストに当接する。これに伴い、昇降台とマストとの間に加わる力が、フェイスローラとストッパとに分散される。したがって、この構成によれば、ストッパを備えない場合より、フェイスローラとマストとの当接部に加わる力を抑制できる。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損することを抑制できる。 According to this configuration, when a force is suddenly applied between the lift and the mast, the face roller retracts, so that the facing portion of the stopper comes into contact with the mast. Along with this, the force applied between the lift and the mast is distributed to the face roller and the stopper. Therefore, according to this configuration, the force applied to the contact portion between the face roller and the mast can be suppressed as compared with the case where the stopper is not provided. Therefore, it is possible to prevent at least one of the face roller and the mast from being deformed or damaged.

また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記ストッパは前記フェイスローラの上方及び下方に設けられてもよい。 Further, in the stacker crane according to one aspect of the present invention, the stopper may be provided above and below the face roller.

この構成によれば、昇降台とマストとの間に急激に力が加わる場合に、フェイスローラに加えて、フェイスローラの上方及び下方に設けられたストッパの各対向部が、マストに当接する。これに伴い、昇降台とマストとの間に加わる力が、フェイスローラと少なくとも二つのストッパとに分散される。したがって、この構成によれば、フェイスローラとマストとの当接部に加わる力をより一層抑制できる。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損することをより一層抑制できる。 According to this configuration, when a force is suddenly applied between the lift and the mast, in addition to the face roller, the opposing portions of the stoppers provided above and below the face roller come into contact with the mast. Along with this, the force applied between the lift and the mast is distributed to the face roller and at least two stoppers. Therefore, according to this configuration, the force applied to the contact portion between the face roller and the mast can be further suppressed. Therefore, it is possible to further prevent deformation or breakage of at least one of the face roller and the mast.

また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記フェイスローラが前記付勢部材によって、前記突出位置より前記マスト寄りに移動することを規制する規制部材を備えてもよい。 Further, in the stacker crane according to one aspect of the present invention, the stacker crane may include a regulating member that restricts the face roller from moving toward the mast from the protruding position by the urging member.

この構成によれば、規制部材によってフェイスローラの端部からマストの表面までの距離と、ストッパからマストの表面までの距離との差を調整できる。ここで、当該差、及び、付勢部材による付勢力に基づいて、フェイスローラを退避位置に移動させるために必要な力、すなわち、ストッパをマストに当接させるために必要な力が決定される。したがって、この構成によれば、ストッパをマストに当接させるために必要な力を調整できるため、フェイスローラとマストとの当接部に加わる力の大きさを、フェイスローラ及びマストが変形又は損傷しない程度の大きさに制限できる。 According to this configuration, the difference between the distance from the end of the face roller to the surface of the mast and the distance from the stopper to the surface of the mast can be adjusted by the regulating member. Here, the force required to move the face roller to the retracted position, that is, the force required to bring the stopper into contact with the mast is determined based on the difference and the urging force of the urging member. .. Therefore, according to this configuration, the force required to bring the stopper into contact with the mast can be adjusted, so that the magnitude of the force applied to the contact portion between the face roller and the mast is deformed or damaged by the face roller and the mast. It can be limited to a size that does not.

また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンにおいて、前記昇降台は、前記フェイスローラを保持する縦ビームを備え、前記縦ビームに前記ストッパが設けられてもよい。 Further, in the stacker crane according to one aspect of the present invention, the lifting platform may include a vertical beam for holding the face roller, and the vertical beam may be provided with the stopper.

この構成によれば、ストッパを取り付けるための部材を別途設けなくてもよい。したがって、スタッカクレーンの構成を簡素化することができる。これに伴い、スタッカクレーンの軽量化及び低コスト化が可能となる。 According to this configuration, it is not necessary to separately provide a member for attaching the stopper. Therefore, the configuration of the stacker crane can be simplified. Along with this, it becomes possible to reduce the weight and cost of the stacker crane.

また、本発明の一態様に係るスタッカクレーンは、前記対向部は、前記表面と略平行な平坦面を有してもよい。 Further, in the stacker crane according to one aspect of the present invention, the facing portion may have a flat surface substantially parallel to the surface.

この構成によれば、ストッパとマストとを面接触させることが可能となる。つまり、ストッパとマストとの接触面積をより大きくすることができるため、昇降台とマストとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。したがって、フェイスローラとマストとの接触部に加わる力をより一層抑制することができる。このため、フェイスローラ及びマストの少なくとも一方が変形又は破損することをより一層抑制できる。 According to this configuration, the stopper and the mast can be brought into surface contact with each other. That is, since the contact area between the stopper and the mast can be made larger, the force applied between the lift and the mast can be dispersed over a wider contact surface. Therefore, the force applied to the contact portion between the face roller and the mast can be further suppressed. Therefore, it is possible to further prevent deformation or breakage of at least one of the face roller and the mast.

本発明によれば、走行方向に急激に力が加わる場合にフェイスローラとマストとの当接部に加わる力を抑制できるスタッカクレーンを提供することができる。 According to the present invention, it is possible to provide a stacker crane capable of suppressing the force applied to the contact portion between the face roller and the mast when a force is suddenly applied in the traveling direction.

図１は、実施の形態における自動倉庫の構成概要を示す斜視図である。FIG. 1 is a perspective view showing an outline of the configuration of an automated warehouse according to the embodiment. 図２は、実施の形態に係る一方のマストの断面構造、及び、マストと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。FIG. 2 is a diagram showing a cross-sectional structure of one mast according to the embodiment and a positional relationship between the mast and each face roller. 図３は、実施の形態に係る他方のマストの断面構造、及び、マストと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。FIG. 3 is a diagram showing a cross-sectional structure of the other mast according to the embodiment and a positional relationship between the mast and each face roller. 図４は、実施の形態に係るスタッカクレーンのフェイスローラ及びストッパの構成の概要を示す断面図である。FIG. 4 is a cross-sectional view showing an outline of the configuration of the face roller and the stopper of the stacker crane according to the embodiment. 図５は、実施の形態に係る昇降台のフェイスローラが退避位置にある場合における断面図である。FIG. 5 is a cross-sectional view when the face roller of the lifting platform according to the embodiment is in the retracted position. 図６は、実施の形態に係る昇降台のフェイスローラに力が加わらない場合におけるフェイスローラ周辺部の断面図である。FIG. 6 is a cross-sectional view of a peripheral portion of the face roller when no force is applied to the face roller of the elevator according to the embodiment. 図７は、実施の形態に係る昇降台のフェイスローラがマストに当接する場合における断面図である。FIG. 7 is a cross-sectional view of the case where the face roller of the elevator according to the embodiment comes into contact with the mast. 図８は、変形例に係るスタッカクレーンのフェイスローラ周辺部における断面図である。FIG. 8 is a cross-sectional view of the stacker crane peripheral portion of the face roller according to the modified example.

以下に、本発明の実施形態に係るスタッカクレーンについて、図面を参照しながら説明する。なお、各図は、模式図であり、必ずしも厳密に図示したものではない。 The stacker crane according to the embodiment of the present invention will be described below with reference to the drawings. It should be noted that each figure is a schematic view and is not necessarily a strict drawing.

また、以下で説明する実施の形態は、包括的又は具体的な例を示すものである。以下の実施の形態で示される数値、形状、材料、構成要素、構成要素の配置位置及び接続形態などは、一例であり、本発明を限定する主旨ではない。また、以下の実施の形態における構成要素のうち、最上位概念を示す独立請求項に記載されていない構成要素については、任意の構成要素として説明される。 In addition, the embodiments described below provide comprehensive or specific examples. Numerical values, shapes, materials, components, arrangement positions of components, connection forms, and the like shown in the following embodiments are examples, and are not intended to limit the present invention. Further, among the components in the following embodiments, the components not described in the independent claims indicating the highest level concept are described as arbitrary components.

［１．自動倉庫及びスタッカクレーンの全体構成］
まず、図１を用いて、実施の形態に係る自動倉庫１００及びスタッカクレーン５０の構成の概要を説明する。 [1. Overall configuration of automated warehouse and stacker crane]
First, the outline of the configuration of the automated warehouse 100 and the stacker crane 50 according to the embodiment will be described with reference to FIG.

図１は、本実施の形態における自動倉庫１００の構成概要を示す斜視図である。 FIG. 1 is a perspective view showing an outline of the configuration of the automated warehouse 100 according to the present embodiment.

図１に示されるように、実施の形態における自動倉庫１００は、複数の荷物９０を収容可能なラック８０とスタッカクレーン５０とを備える。 As shown in FIG. 1, the automated warehouse 100 in the embodiment includes a rack 80 capable of accommodating a plurality of luggage 90s and a stacker crane 50.

スタッカクレーン５０は、ラック８０に沿って配置された軌道を走行する搬送車であり、昇降台５１と、昇降台５１をガイドするマスト３０ａ及び３０ｂと、を備える。本実施の形態では、自動倉庫１００は、スタッカクレーン５０が走行する軌道として、下部レール１２を備える。スタッカクレーン５０は走行台車２０をさらに備える。 The stacker crane 50 is a transport vehicle that travels on a track arranged along the rack 80, and includes an elevating platform 51 and masts 30a and 30b that guide the elevating platform 51. In the present embodiment, the automated warehouse 100 includes a lower rail 12 as a track on which the stacker crane 50 travels. The stacker crane 50 further includes a traveling carriage 20.

昇降台５１はマスト３０ａ及び３０ｂに沿って昇降する台である。本実施の形態では、昇降台５１は２本のマスト３０ａ及び３０ｂの間に配置される。昇降台５１には、フェイスローラ６４を含む複数のフェイスローラが備えられており、昇降台５１は、これらのフェイスローラが２本のマスト３０ａ及び３０ｂに当接した状態で、当該２本のマスト３０ａ及び３０ｂによってガイドされながら昇降する。昇降台５１には移載装置５２が配置されている。本実施の形態における移載装置５２は、スライドフォークによって荷物９０の移載を行う移載方法を採用しているが、移載装置５２が採用する移載方法に特に限定はない。 The lift 51 is a stand that moves up and down along the masts 30a and 30b. In this embodiment, the lift 51 is arranged between the two masts 30a and 30b. The elevating table 51 is provided with a plurality of face rollers including a face roller 64, and the elevating table 51 has the two masts in a state where these face rollers are in contact with the two masts 30a and 30b. It goes up and down while being guided by 30a and 30b. A transfer device 52 is arranged on the lift 51. The transfer device 52 in the present embodiment employs a transfer method in which the luggage 90 is transferred by a slide fork, but the transfer method adopted by the transfer device 52 is not particularly limited.

走行台車２０は、下部レール１２に沿って走行する台車である。本実施の形態では、走行台車２０には、２本のマスト３０ａ及び３０ｂが鉛直方向（図１のＺ軸方向）に立設されている。なお、図１では表されていないが、２本のマスト３０ａ及び３０ｂの上端部は、例えば、上部レールに沿って走行する上部台車と接続されている。つまり、走行台車２０が下部レール１２に沿って走行し、かつ、上部台車が上部レールに沿って走行することで、スタッカクレーン５０全体として図１におけるＸ軸方向（すなわち、上部レール及び下部レールに沿った方向）に移動する。 The traveling carriage 20 is a carriage that travels along the lower rail 12. In the present embodiment, the traveling carriage 20 has two masts 30a and 30b erected in the vertical direction (Z-axis direction in FIG. 1). Although not shown in FIG. 1, the upper ends of the two masts 30a and 30b are connected to, for example, an upper bogie that runs along the upper rail. That is, the traveling bogie 20 travels along the lower rail 12, and the upper bogie travels along the upper rail, so that the stacker crane 50 as a whole travels in the X-axis direction in FIG. 1 (that is, in the upper rail and the lower rail). Move in the direction along).

マスト３０ａ及び３０ｂは、昇降台５１をガイドする柱状部材である。マスト３０ａ及び３０ｂの構造については、フェイスローラの構成と合わせて後述する。 The masts 30a and 30b are columnar members that guide the lift 51. The structures of the masts 30a and 30b will be described later together with the configuration of the face roller.

以上のような構成を有するスタッカクレーン５０は、下部レール１２に沿って走行し、昇降台５１を昇降させ、かつ、移載装置５２のスライドフォークを図１のＹ軸方向に出退させる。スタッカクレーン５０は、このような構成を採用することで、ラック８０及びステーション５８等との間での荷物９０の受け渡しを行うことができる。 The stacker crane 50 having the above configuration travels along the lower rail 12, raises and lowers the elevating platform 51, and moves the slide fork of the transfer device 52 in and out in the Y-axis direction of FIG. By adopting such a configuration, the stacker crane 50 can deliver the luggage 90 to and from the rack 80, the station 58, and the like.

なお、ステーション５８は、荷物９０の一時的な載置場所であり、例えばラック８０に収容されている荷物９０は、一時的にステーション５８に置かれた後に、自動倉庫１００の外部に運び出される。 The station 58 is a temporary storage place for the luggage 90. For example, the luggage 90 housed in the rack 80 is temporarily placed in the station 58 and then carried out of the automated warehouse 100.

本実施の形態におけるスタッカクレーン５０は、マスト３０ａ及び３０ｂと昇降台５１との当接部に相当するフェイスローラ周辺の構造に特徴を有する。以下、フェイスローラ及びその周辺の構造を中心に説明する。 The stacker crane 50 in the present embodiment is characterized by a structure around a face roller corresponding to a contact portion between the masts 30a and 30b and the lift 51. Hereinafter, the structure of the face roller and its surroundings will be mainly described.

［２．フェイスローラとマストとの位置関係及びマストの構造］
続いて、各フェイスローラと各マストとの位置関係及びマストの構造について図２及び図３を用いて説明する。 [2. Positional relationship between face roller and mast and mast structure]
Subsequently, the positional relationship between each face roller and each mast and the structure of the mast will be described with reference to FIGS. 2 and 3.

図２は、本実施の形態に係る一方のマスト３０ｂの断面構造、及び、マスト３０ｂと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。 FIG. 2 is a diagram showing a cross-sectional structure of one mast 30b according to the present embodiment and a positional relationship between the mast 30b and each face roller.

図３は、本実施の形態に係る他方のマスト３０ａの断面構造、及び、マスト３０ａと各フェイスローラとの位置関係を示す図である。 FIG. 3 is a diagram showing a cross-sectional structure of the other mast 30a according to the present embodiment and a positional relationship between the mast 30a and each face roller.

図２及び図３に示されるように、本実施の形態に係るスタッカクレーン５０の昇降台５１は、マスト３０ｂに当接するフェイスローラ６３及び６４と、マスト３０ａに当接するフェイスローラ６１及び６４とを備える。なお、図３には示されないが、昇降台５１はマスト３０ａ側にフェイスローラ６２をさらに備える。フェイスローラ６２については、後述する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the lifting platform 51 of the stacker crane 50 according to the present embodiment has face rollers 63 and 64 that abut on the mast 30b and face rollers 61 and 64 that abut on the mast 30a. Be prepared. Although not shown in FIG. 3, the elevating table 51 further includes a face roller 62 on the mast 30a side. The face roller 62 will be described later.

図３に示されるように、フェイスローラ６１は、マスト３０ａのｘ軸方向端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面３１ｂに当接する第一のフェイスローラである。図２に示されるように、二つのフェイスローラ６１が、マスト３０ａの第二当接面３１ｂに当接する位置にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ６１は、それぞれ、Ｙ軸方向に並べて配置される。 As shown in FIG. 3, the face roller 61 is a first face that abuts on the second contact surface 31b, which is a surface located at the end of the mast 30a in the x-axis direction closer to the transfer device. Laura. As shown in FIG. 2, two face rollers 61 are provided at positions where they abut on the second contact surface 31b of the mast 30a. In the present embodiment, the two face rollers 61 are arranged side by side in the Y-axis direction, respectively.

図２及び図３には示されないが、フェイスローラ６２は、マスト３０ａのｘ軸方向端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面３１ｂの近傍に配置される第二のフェイスローラである。二つのフェイスローラ６２が、マスト３０ａの第二当接面３１ｂの近傍にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ６２は、それぞれ、Ｙ軸方向に並べて配置される。また、二つのフェイスローラ６２は、それぞれ、二つのフェイスローラ６１とＺ軸方向（鉛直方向）において隣り合う位置に配置される。 Although not shown in FIGS. 2 and 3, the face roller 62 is arranged near the second contact surface 31b, which is the surface of the mast 30a located at the end near the transfer device in the x-axis direction end. It is the second face roller to be done. Two face rollers 62 are provided in the vicinity of the second contact surface 31b of the mast 30a, respectively. In the present embodiment, the two face rollers 62 are arranged side by side in the Y-axis direction, respectively. Further, the two face rollers 62 are arranged at positions adjacent to each other in the Z-axis direction (vertical direction) with the two face rollers 61, respectively.

図２に示されるように、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂのｘ軸方向（スタッカクレーンの走行方向）端部のうち移載装置寄りの端部に位置するに表面である第二当接面３１ｂに当接する第三のフェイスローラである。図２に示されるように、二つのフェイスローラ６３が、マスト３０ｂの第二当接面３１ｂに当接する位置にそれぞれ設けられる。本実施の形態では、二つのフェイスローラ６３は、それぞれ、Ｙ軸方向に並べて配置される。 As shown in FIG. 2, the face roller 63 has a second contact surface 31b which is a surface located at the end of the mast 30b in the x-axis direction (traveling direction of the stacker crane) closer to the transfer device. It is a third face roller that comes into contact with. As shown in FIG. 2, two face rollers 63 are provided at positions where they abut on the second contact surface 31b of the mast 30b. In the present embodiment, the two face rollers 63 are arranged side by side in the Y-axis direction, respectively.

図２及び図３に示されるように、フェイスローラ６４は、マスト３０ａ及び３０ｂのＹ軸方向（スタッカクレーンの走行方向及び鉛直方向に垂直な方向）端部に位置する表面である第一当接面３１ａに当接する第四のフェイスローラである。図２に示されるように、二つのフェイスローラ６４が、マスト３０ｂの二つの第一当接面３１ａに当接する位置にそれぞれ設けられる。また、図３に示されるように、二つのフェイスローラ６４が、マスト３０ａの二つの第一当接面３１ａに当接する位置にそれぞれ設けられる。 As shown in FIGS. 2 and 3, the face roller 64 is a first contact surface located at the end of the masts 30a and 30b in the Y-axis direction (direction perpendicular to the traveling direction and the vertical direction of the stacker crane). A fourth face roller that abuts on the surface 31a. As shown in FIG. 2, two face rollers 64 are provided at positions where they abut on the two first contact surfaces 31a of the mast 30b. Further, as shown in FIG. 3, two face rollers 64 are provided at positions where they abut on the two first contact surfaces 31a of the mast 30a.

図２に示されるように、フェイスローラ６４の回転軸６４ａとフェイスローラ６３の回転軸６３ａとは互いに交差する関係にある。フェイスローラ６４とフェイスローラ６３とは、互いの回転軸が交差するように配置されていればよく、フェイスローラ６４及びフェイスローラ６３それぞれの回転軸の高さ方向の位置は異なっていてもよい。本実施の形態では、フェイスローラ６４の回転軸６４ａとフェイスローラ６３の回転軸６３ａとは直交する関係にある。図３に示されるフェイスローラ６４の回転軸６４ａとフェイスローラ６１の回転軸６１ａについても同様である。 As shown in FIG. 2, the rotating shaft 64a of the face roller 64 and the rotating shaft 63a of the face roller 63 intersect each other. The face roller 64 and the face roller 63 may be arranged so that their rotation axes intersect with each other, and the positions of the rotation axes of the face roller 64 and the face roller 63 in the height direction may be different from each other. In the present embodiment, the rotation axis 64a of the face roller 64 and the rotation axis 63a of the face roller 63 are orthogonal to each other. The same applies to the rotating shaft 64a of the face roller 64 and the rotating shaft 61a of the face roller 61 shown in FIG.

以上のように昇降台５１がフェイスローラ６１、６２、６３及び６４を備えることにより、昇降台５１のＹ軸方向におけるマスト３０ａ及び３０ｂに対する相対位置が、フェイスローラ６４によって規制される。また、昇降台５１のＸ軸方向におけるマスト３０ａ及び３０ｂに対する相対位置が、フェイスローラ６１、６２及び６３によって規制される。このように、昇降台５１の、マスト３０ａ及び３０ｂに対する水平方向における相対位置が、フェイスローラによって規制される。これにより、スタッカクレーン５０が走行する場合、及び、昇降台５１が昇降する場合に、昇降台５１のマスト３０ａ及び３０ｂに対する相対位置が安定化される。 As described above, when the elevating table 51 includes the face rollers 61, 62, 63 and 64, the relative positions of the elevating table 51 with respect to the masts 30a and 30b in the Y-axis direction are regulated by the face rollers 64. Further, the relative positions of the lift 51 with respect to the masts 30a and 30b in the X-axis direction are regulated by the face rollers 61, 62 and 63. In this way, the horizontal position of the lift 51 with respect to the masts 30a and 30b is regulated by the face roller. As a result, the relative positions of the elevating table 51 with respect to the masts 30a and 30b are stabilized when the stacker crane 50 travels and when the elevating table 51 moves up and down.

本実施の形態に係るマスト３０ａ及び３０ｂは、図２及び図３に示されるように、複数の板状部材を組み合わせることにより略筒状に形成される。実施の形態におけるマスト３０ａ及び３０ｂは、ローラ当接部材３１と、裏側部材３５と、連結部材４０とを有する。 As shown in FIGS. 2 and 3, the masts 30a and 30b according to the present embodiment are formed into a substantially tubular shape by combining a plurality of plate-shaped members. The masts 30a and 30b in the embodiment include a roller contact member 31, a back side member 35, and a connecting member 40.

ローラ当接部材３１は、第一板材を折り曲げることで、フェイスローラ６４が当接する表面である第一当接面３１ａとフェイスローラ６３が当接する表面である第二当接面３１ｂとが形成された部材である。 The roller contact member 31 is formed by bending the first plate material to form a first contact surface 31a which is a surface with which the face roller 64 contacts and a second contact surface 31b which is a surface with which the face roller 63 contacts. It is a member.

裏側部材３５は、第二板材によって形成された部材であり、ローラ当接部材３１と対向する位置に配置されている。 The back side member 35 is a member formed of the second plate material, and is arranged at a position facing the roller contact member 31.

連結部材４０は、ローラ当接部材３１と裏側部材３５とを連結する部材である。連結部材４０は、互いに対向する位置に設けられた板状の第一連結面部４１及び第二連結面部４２を有する。 The connecting member 40 is a member that connects the roller contact member 31 and the back side member 35. The connecting member 40 has a plate-shaped first connecting surface portion 41 and a second connecting surface portion 42 provided at positions facing each other.

第一板材、第二板材、連結部材４０の素材である板材としては、例えば、一般構造用圧延鋼材の一種であるＳＳ４００、または、ＳＰＨＣ（ＳｔｅｅｌＰｌａｔｅＨｏｔＣｏｍｍｅｒｃｉａｌ）等が採用される。なお、所定の剛性が得られるのであれば、これら部材の材料として他の種類の材料が採用されてもよい。 As the plate material which is the material of the first plate material, the second plate material, and the connecting member 40, for example, SS400, which is a kind of rolled steel material for general structure, SPHC (Steel Plate Hot Commercial), or the like is adopted. In addition, other kinds of materials may be adopted as the material of these members as long as a predetermined rigidity can be obtained.

また、本実施の形態では、ローラ当接部材３１及び連結部材４０等の各部材間の結合に、図２及び図３に示されるように、ボルトまたはリベット等で実現される締結部材６０が用いられている。 Further, in the present embodiment, as shown in FIGS. 2 and 3, a fastening member 60 realized by bolts, rivets, or the like is used for the connection between each member such as the roller contact member 31 and the connecting member 40. Has been done.

以上のように、マスト３０ａ及び３０ｂは板状の部材から構成される。このため、各フェイスローラからマスト３０ａ及び３０ｂに強い力が加わる場合に、マスト３０ａ及び３０ｂが変形し得る。 As described above, the masts 30a and 30b are composed of plate-shaped members. Therefore, when a strong force is applied to the masts 30a and 30b from each face roller, the masts 30a and 30b can be deformed.

［３．フェイスローラ及びストッパの構成］
続いて、本実施の形態に係る昇降台５１が有するフェイスローラ６１、６２及び６３、並びに、ストッパ７３ａ及び７３ｂの構成について、図４〜７を用いて説明する。 [3. Configuration of face roller and stopper]
Subsequently, the configurations of the face rollers 61, 62 and 63, and the stoppers 73a and 73b included in the lifting platform 51 according to the present embodiment will be described with reference to FIGS. 4 to 7.

図４は、本実施の形態に係るスタッカクレーン５０のフェイスローラ６１、６２及び６３並びにストッパ７３ａ及び７３ｂの構成の概要を示す断面図である。 FIG. 4 is a cross-sectional view showing an outline of the configurations of the face rollers 61, 62 and 63 and the stoppers 73a and 73b of the stacker crane 50 according to the present embodiment.

図５は、本実施の形態に係る昇降台５１のフェイスローラ６３が退避位置にある場合における断面図である。 FIG. 5 is a cross-sectional view when the face roller 63 of the lifting platform 51 according to the present embodiment is in the retracted position.

図６は、本実施の形態に係る昇降台５１のフェイスローラ６１に力が加わらない場合におけるフェイスローラ６１及び６２周辺部の断面図である。 FIG. 6 is a cross-sectional view of the peripheral portions of the face rollers 61 and 62 when no force is applied to the face rollers 61 of the lifting platform 51 according to the present embodiment.

図７は、本実施の形態に係る昇降台５１のフェイスローラ６２がマスト３０ａに当接する場合における断面図である。 FIG. 7 is a cross-sectional view of the case where the face roller 62 of the lifting platform 51 according to the present embodiment comes into contact with the mast 30a.

なお、図４〜７においては、スタッカクレーン５０の各フェイスローラの周辺部分だけが示されている。 In addition, in FIGS. 4 to 7, only the peripheral portion of each face roller of the stacker crane 50 is shown.

図４に示されるように、本実施の形態に係るスタッカクレーン５０の昇降台５１は、移載装置５２と、本体部５３と、縦ビーム５４ａ及び５４ｂと、フェイスローラ６１、６２及び６３と、ストッパ７３ａ及び７３ｂとを備える。なお、図４には示されないが、上述のとおり、昇降台５１はフェイスローラ６４をさらに備える。 As shown in FIG. 4, the lifting platform 51 of the stacker crane 50 according to the present embodiment includes a transfer device 52, a main body 53, vertical beams 54a and 54b, face rollers 61, 62 and 63, and the like. It includes stoppers 73a and 73b. Although not shown in FIG. 4, as described above, the elevating table 51 further includes a face roller 64.

本体部５３は、昇降台５１の移載装置５２が設けられる部材である。本体部５３は、水平方向に延びる平板状の部材であり、その上面に移載装置５２が設けられ、Ｘ軸方向の両端部に、それぞれ縦ビーム５４ａ及び５４ｂが設けられる。 The main body 53 is a member provided with a transfer device 52 for the lift 51. The main body 53 is a flat plate-shaped member extending in the horizontal direction, and a transfer device 52 is provided on the upper surface thereof, and vertical beams 54a and 54b are provided at both ends in the X-axis direction, respectively.

縦ビーム５４ａ及び５４ｂは、それぞれ、本体部５３の走行方向（Ｘ軸方向）における両端部に立設された部材である。縦ビーム５４ａには、フェイスローラ６１、６２及び６４が設けられ、縦ビーム５４ｂには、フェイスローラ６３及び６４、並びに、ストッパ７３ａ及び７３ｂが設けられる。 The vertical beams 54a and 54b are members erected at both ends of the main body 53 in the traveling direction (X-axis direction), respectively. The vertical beam 54a is provided with face rollers 61, 62 and 64, and the vertical beam 54b is provided with face rollers 63 and 64 and stoppers 73a and 73b.

［３−１．フェイスローラ］
続いて、フェイスローラ６１、６２及び６３について説明する。 [3-1. Face roller]
Subsequently, the face rollers 61, 62, and 63 will be described.

まず、フェイスローラ６３の構成について説明する。 First, the configuration of the face roller 63 will be described.

フェイスローラ６３は、移載装置５２とマスト３０ｂとの間に配置され、マスト３０ｂの表面である第二当接面３１ｂを転動するフェイスローラである。フェイスローラ６３は、その周縁に転動面６３ｂを有し、転動面６３ｂのマスト３０ｂ寄りの端部６３ｃにおいてマスト３０ｂと当接する。 The face roller 63 is a face roller that is arranged between the transfer device 52 and the mast 30b and rolls on the second contact surface 31b that is the surface of the mast 30b. The face roller 63 has a rolling surface 63b on its peripheral edge, and comes into contact with the mast 30b at the end 63c of the rolling surface 63b near the mast 30b.

また、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂ寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ６３の突出位置とは、図４に示されるように、通常動作時におけるフェイスローラ６３の位置である。また、フェイスローラ６３の退避位置とは、図５に示されるように、フェイスローラ６３及びストッパ７３ａ及び７３ｂがマスト３０ｂに当接する場合におけるフェイスローラ６３の位置である。フェイスローラ６３は、マスト３０ｂからＸ軸方向正向きに力を受けることによって、Ｘ軸方向正向きに移動した場合に、退避位置に配置される。 Further, the face roller 63 can be moved between the protruding position closer to the mast 30b and the retracted position closer to the transfer device 52 than the protruding position. Here, the protruding position of the face roller 63 is the position of the face roller 63 during normal operation, as shown in FIG. Further, the retracted position of the face roller 63 is the position of the face roller 63 when the face roller 63 and the stoppers 73a and 73b come into contact with the mast 30b, as shown in FIG. The face roller 63 is arranged in the retracted position when it moves in the positive direction in the X-axis direction by receiving a force from the mast 30b in the positive direction in the X-axis direction.

フェイスローラ６３を構成する材料は、特に限定されない。本実施の形態では、フェイスローラ６３を構成する材料として、例えば、ナイロンなどの樹脂が用いられる。 The material constituting the face roller 63 is not particularly limited. In the present embodiment, for example, a resin such as nylon is used as the material constituting the face roller 63.

図４に示されるように、フェイスローラ６３は、スタッドボルト１３０ａ、１３０ｂ、カラー１３２ａ、１３２ｂ、バネ１３３ａ、１３３ｂ、ナット１３４ａ、１３４ｂ、１３５ａ、１３５ｂ、及び、支持具１３６を用いて縦ビーム５４ｂに取り付けられている。 As shown in FIG. 4, the face roller 63 uses stud bolts 130a, 130b, collars 132a, 132b, springs 133a, 133b, nuts 134a, 134b, 135a, 135b, and supports 136 on the longitudinal beam 54b. It is attached.

スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂは、それぞれ、六角部１３１ａ及び１３１ｂを有する棒ねじである。 The stud bolts 130a and 130b are bar screws having hexagonal portions 131a and 131b, respectively.

支持具１３６は、フェイスローラ６３を転動可能な状態で支持する部材である。支持具１３６の図４における上下方向の各端部には、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂを貫通させるための貫通孔が設けられている。 The support tool 136 is a member that supports the face roller 63 in a rollable state. Through holes for passing through the stud bolts 130a and 130b are provided at each end of the support 136 in the vertical direction in FIG.

カラー１３２ａ及び１３２ｂは、フェイスローラ６３がバネ１３３ａ及び１３３ｂによって、所定の位置よりマスト３０ｂ寄りに移動することを規制する規制部材である。カラー１３２ａ及び１３２ｂは、それぞれ、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂのねじ部が挿入される貫通孔を有する筒状の部材である。カラー１３２ａ及び１３２ｂの寸法を調整することにより、フェイスローラ６３の端部６３ｃからマスト３０ｂの表面までの距離と、各ストッパからマスト３０ｂの表面までの距離との差を調整できる。ここで、当該差、及び、バネ１３３ａ及び１３３ｂの付勢力に基づいて、フェイスローラ６３を退避位置に移動させるために必要な力、すなわち、ストッパ７３ａ及び７３ｂをマスト３０ｂに当接させるために必要な力が決定される。したがって、この構成によれば、各ストッパをマスト３０ｂに当接させるために必要な力を調整できるため、フェイスローラ６３とマスト３０ｂとの当接部に加わる力の大きさを、フェイスローラ６３及びマスト３０ｂが変形又は損傷しない程度の大きさに制限できる。 The collars 132a and 132b are regulatory members that regulate the face roller 63 from moving closer to the mast 30b from a predetermined position by the springs 133a and 133b. The collars 132a and 132b are tubular members having through holes into which the threaded portions of the stud bolts 130a and 130b are inserted, respectively. By adjusting the dimensions of the collars 132a and 132b, the difference between the distance from the end 63c of the face roller 63 to the surface of the mast 30b and the distance from each stopper to the surface of the mast 30b can be adjusted. Here, based on the difference and the urging force of the springs 133a and 133b, the force required to move the face roller 63 to the retracted position, that is, the force required to bring the stoppers 73a and 73b into contact with the mast 30b. Power is determined. Therefore, according to this configuration, the force required to bring each stopper into contact with the mast 30b can be adjusted, so that the magnitude of the force applied to the contact portion between the face roller 63 and the mast 30b is determined by the face roller 63 and the mast 30b. The size can be limited so that the mast 30b is not deformed or damaged.

バネ１３３ａ及び１３３ｂは、フェイスローラ６３をマスト３０ｂに向けて（Ｘ軸方向負向きに）付勢する付勢部材である。本実施の形態では、バネ１３３ａ及び１３３ｂは、スタッカクレーン５０の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン５０のマスト３０ｂと昇降台５１との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。 The springs 133a and 133b are urging members that urge the face roller 63 toward the mast 30b (in the negative direction in the X-axis direction). In the present embodiment, the springs 133a and 133b have a strong elastic force so as not to substantially expand and contract during the normal operation of the stacker crane 50, and suddenly between the mast 30b of the stacker crane 50 and the lift 51. It expands and contracts only when a large force is applied.

以下、フェイスローラ６３の縦ビーム５４ｂへの取り付け工程について説明する。 Hereinafter, the process of attaching the face roller 63 to the vertical beam 54b will be described.

まず、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂの、図４における右側の各ねじ部が、それぞれ、カラー１３２ａ及び１３２ｂの各貫通孔に挿入される。 First, the screw portions on the right side of the stud bolts 130a and 130b in FIG. 4 are inserted into the through holes of the collars 132a and 132b, respectively.

続いて、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂの図４における右側の各ねじ部が、それぞれ、支持具１３６の図４における上下方向の各端部に設けられた貫通孔に挿入される。なお、支持具１３６には、フェイスローラ６３が取り付けられている。 Subsequently, the screw portions on the right side of the stud bolts 130a and 130b in FIG. 4 are inserted into the through holes provided at the vertical end portions of the support tool 136 in FIG. 4, respectively. A face roller 63 is attached to the support 136.

続いて、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂの図４における右側の各ねじ部が、それぞれ、バネ１３３ａ及び１３３ｂに挿入された後、各ねじ部にフランジ付きのナット１３４ａ及び１３４ｂが取り付けられる。ナット１３４ａ及び１３４ｂが、それぞれ、各ねじ部の所定の位置に配置されるように締め付けられることにより、バネ１３３ａ及び１３３ｂが、所定の長さに縮められる。これにより、支持具１３６がカラー１３２ａ及び１３２ｂに所定の力で押し当てられる。なお、本実施の形態では、ナット１３４ａ及び１３４ｂとして緩み止めナットを用いているため、ナット１３４ａ及び１３４ｂの位置ずれが抑制される。また、ナット１３４ａ及び１３４ｂとして、それぞれ隣接する二つのナットを用いること（いわゆるダブルナット）によって、ナット１３４ａ及び１３４ｂの位置ずれを抑制してもよい。 Subsequently, after the screw portions on the right side of the stud bolts 130a and 130b in FIG. 4 are inserted into the springs 133a and 133b, respectively, the nuts 134a and 134b with flanges are attached to the screw portions. The springs 133a and 133b are contracted to a predetermined length by tightening the nuts 134a and 134b so that they are arranged at predetermined positions of the respective threaded portions, respectively. As a result, the support 136 is pressed against the collars 132a and 132b with a predetermined force. In the present embodiment, since the locking nuts are used as the nuts 134a and 134b, the misalignment of the nuts 134a and 134b is suppressed. Further, the misalignment of the nuts 134a and 134b may be suppressed by using two adjacent nuts as the nuts 134a and 134b (so-called double nuts).

続いて、スタッドボルト１３０ａ及び１３０ｂの図４における左側の各ねじ部が、縦ビーム５４ｂの貫通孔に挿入される。スタッドボルト１３０ａの縦ビーム５４ｂに挿入されたねじ部の端から、ナット１３５ａが装着されることにより、スタッドボルト１３０ａが縦ビーム５４ｂに固定される。スタッドボルト１３０ｂについても同様にナット１３５ｂによって、縦ビーム５４ｂに固定される。 Subsequently, each threaded portion on the left side of the stud bolts 130a and 130b in FIG. 4 is inserted into the through hole of the vertical beam 54b. The stud bolt 130a is fixed to the vertical beam 54b by mounting the nut 135a from the end of the screw portion inserted into the vertical beam 54b of the stud bolt 130a. Similarly, the stud bolt 130b is fixed to the vertical beam 54b by the nut 135b.

以上のように、フェイスローラ６３が、縦ビーム５４ｂに取り付けられる。これにより、フェイスローラ６３がマスト３０ｂからバネ１３３ａ及び１３３ｂを縮めるのに十分な力を受けない場合には、フェイスローラ６３は、支持具１３６を介してバネ１３３ａ及び１３３ｂによって付勢されることによりマスト３０ｂ寄りの位置に配置される。この場合におけるフェイスローラ６３の位置が突出位置である。一方、フェイスローラ６３がマスト３０ｂからバネ１３３ａ及び１３３ｂを縮めるのに十分な力を受ける場合には、バネ１３３ａ及び１３３ｂは、図５に示されるように、ストッパ７３ａ及び７３ｂがマスト３０ｂに当接するまで縮み得る。図５に示されるように、ストッパ７３ａ及び７３ｂがマスト３０ｂに当接した状態におけるフェイスローラ６３の位置が退避位置である。 As described above, the face roller 63 is attached to the vertical beam 54b. As a result, if the face roller 63 does not receive sufficient force to contract the springs 133a and 133b from the mast 30b, the face roller 63 is urged by the springs 133a and 133b via the support 136. It is arranged at a position closer to the mast 30b. The position of the face roller 63 in this case is the protruding position. On the other hand, when the face roller 63 receives a sufficient force from the mast 30b to contract the springs 133a and 133b, the springs 133a and 133b are brought into contact with the stoppers 73a and 73b as shown in FIG. Can shrink to. As shown in FIG. 5, the position of the face roller 63 in a state where the stoppers 73a and 73b are in contact with the mast 30b is the retracted position.

以上に述べたように、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂ寄りの突出位置と、突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。また、バネ１３３ａ及び１３３ｂは、フェイスローラ６３を退避位置から突出位置へ向けて付勢する。また、フェイスローラ６３は、カラー１３２ａ及び１３２ｂによって、突出位置よりマスト３０ｂ寄りに移動することが規制される。 As described above, the face roller 63 can be moved between the protruding position closer to the mast 30b and the retracted position closer to the transfer device 52 than the protruding position. Further, the springs 133a and 133b urge the face roller 63 from the retracted position to the protruding position. Further, the face roller 63 is restricted from moving toward the mast 30b from the protruding position by the collars 132a and 132b.

続いて、フェイスローラ６１及び６２について図４、図６及び図７を用いて説明する。 Subsequently, the face rollers 61 and 62 will be described with reference to FIGS. 4, 6 and 7.

フェイスローラ６１は、移載装置５２とのマスト３０ａとの間に配置され、マスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂを転動するフェイスローラである。フェイスローラ６１は、マスト３０ａ寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ６１の突出位置とは、図６に示されるように、フェイスローラ６１がマスト３０ａから力を受けない場合におけるフェイスローラ６１の位置である。また、フェイスローラ６１の退避位置とは、図７に示されるように、フェイスローラ６１及びフェイスローラ６２がマスト３０ａに当接する場合におけるフェイスローラ６１の位置である。フェイスローラ６１は、マスト３０ａからＸ軸方向負向きに力を受けることによって、Ｘ軸方向負向きに移動した場合に、退避位置に配置される。 The face roller 61 is a face roller that is arranged between the transfer device 52 and the mast 30a and rolls on the second contact surface 31b that is the surface of the mast 30a. The face roller 61 can be moved between the protruding position closer to the mast 30a and the retracted position closer to the transfer device 52 than the protruding position. Here, the protruding position of the face roller 61 is the position of the face roller 61 when the face roller 61 does not receive a force from the mast 30a, as shown in FIG. Further, the retracted position of the face roller 61 is the position of the face roller 61 when the face roller 61 and the face roller 62 abut on the mast 30a, as shown in FIG. The face roller 61 is arranged in the retracted position when it moves in the negative direction in the X-axis direction by receiving a force from the mast 30a in the negative direction in the X-axis direction.

フェイスローラ６１は、図４に示されるように、上述のフェイスローラ６３と同様の構成を有する。フェイスローラ６１は、その周縁に転動面６１ｂを有し、転動面６１ｂのマスト３０ａ寄りの端部６１ｃにおいてマスト３０ａと当接する。フェイスローラ６１は、スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂ、カラー１１２ａ及び１１２ｂ、バネ１１３ａ及び１１３ｂ、ナット１１４ａ、１１４ｂ、１１５ａ及び１１５ｂ、並びに、支持具１１６を用いて縦ビーム５４ａに取り付けられている。なお、スタッドボルト１１０ａ及び１１０ｂは、それぞれ、六角部１１１ａ及び１１１ｂを有する。 As shown in FIG. 4, the face roller 61 has the same configuration as the face roller 63 described above. The face roller 61 has a rolling surface 61b on its peripheral edge, and comes into contact with the mast 30a at an end portion 61c of the rolling surface 61b near the mast 30a. The face roller 61 is attached to the longitudinal beam 54a using stud bolts 110a and 110b, collars 112a and 112b, springs 113a and 113b, nuts 114a, 114b, 115a and 115b, and a support 116. The stud bolts 110a and 110b have hexagonal portions 111a and 111b, respectively.

ただし、上記各取付部材のうち、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数が、上記のバネ１３３ａ及び１３３ｂと異なる。バネ１３３ａ及び１３３ｂは、バネ１１３ａ及び１１３ｂより弾性係数が大きい。上述のとおり、バネ１３３ａ及び１３３ｂは、スタッカクレーン５０の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン５０のマスト３０ｂと昇降台５１との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。一方、バネ１１３ａ及び１１３ｂは、荷物９０を移載する際に、常時フェイスローラ６１をマスト３０ａに当接させることにより、昇降台５１のＸ軸方向の位置を安定化させるための付勢部材である。そのため、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数をバネ１３３ａ及び１３３ｂの弾性係数と同程度に大きくする場合には、各マストに常にストレスがかかるため、各マストの変形を引き起こし得る。そこで、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数は、各マストが変形しない程度に十分に小さく設定されている。 However, among the above-mentioned mounting members, the elastic modulus of the springs 113a and 113b is different from that of the above-mentioned springs 133a and 133b. The springs 133a and 133b have a higher elastic modulus than the springs 113a and 113b. As described above, the springs 133a and 133b have a strong elastic force that does not substantially expand and contract during the normal operation of the stacker crane 50, and a suddenly large force is applied between the mast 30b of the stacker crane 50 and the lift 51. It expands and contracts only when is added. On the other hand, the springs 113a and 113b are urging members for stabilizing the position of the lift 51 in the X-axis direction by constantly bringing the face roller 61 into contact with the mast 30a when the luggage 90 is transferred. is there. Therefore, when the elastic modulus of the springs 113a and 113b is increased to the same degree as the elastic modulus of the springs 133a and 133b, stress is always applied to each mast, which may cause deformation of each mast. Therefore, the elastic modulus of the springs 113a and 113b is set sufficiently small so that the masts are not deformed.

フェイスローラ６２は、移載装置５２とのマスト３０ａとの間に配置され、マスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂを転動し得るフェイスローラである。フェイスローラ６２は、マスト３０ａ寄りの突出位置と、当該突出位置より移載装置５２寄りの退避位置との間において移動可能である。ここで、フェイスローラ６２の突出位置とは、図４に示されるように、フェイスローラ６２がマスト３０ａから力を受けない場合におけるフェイスローラ６２の位置である。また、フェイスローラ６２の退避位置とは、フェイスローラ６２が、マスト３０ａからＸ軸方向負向きに急激に大きな力を受けて、Ｘ軸方向負向きに移動した場合におけるフェイスローラ６２の位置である。 The face roller 62 is a face roller that is arranged between the transfer device 52 and the mast 30a and can roll the second contact surface 31b that is the surface of the mast 30a. The face roller 62 is movable between a protruding position closer to the mast 30a and a retracting position closer to the transfer device 52 than the protruding position. Here, the protruding position of the face roller 62 is the position of the face roller 62 when the face roller 62 does not receive a force from the mast 30a, as shown in FIG. The retracted position of the face roller 62 is the position of the face roller 62 when the face roller 62 suddenly receives a large force from the mast 30a in the negative direction in the X-axis direction and moves in the negative direction in the X-axis direction. ..

フェイスローラ６２は、図４に示されるように、上述のフェイスローラ６３と同様の構成を有する。フェイスローラ６２は、その周縁に転動面６２ｂを有する。フェイスローラ６２は、フェイスローラ６１が退避位置に配置される場合に、転動面６２ｂのマスト３０ａ寄りの端部６２ｃにおいてマスト３０ａと当接する。 As shown in FIG. 4, the face roller 62 has the same configuration as the face roller 63 described above. The face roller 62 has a rolling surface 62b on its peripheral edge. When the face roller 61 is arranged in the retracted position, the face roller 62 comes into contact with the mast 30a at the end 62c of the rolling surface 62b near the mast 30a.

フェイスローラ６２は、スタッドボルト１２０ａ及び１２０ｂ、カラー１２２ａ及び１２２ｂ、バネ１２３ａ及び１２３ｂ、ナット１２４ａ、１２４ｂ、１２５ａ及び１２５ｂ、並びに、支持具１２６を用いて縦ビーム５４ａに取り付けられている。なお、スタッドボルト１２０ａ及び１２０ｂは、それぞれ、六角部１２１ａ及び１２１ｂを有する。 The face roller 62 is attached to the longitudinal beam 54a using stud bolts 120a and 120b, collars 122a and 122b, springs 123a and 123b, nuts 124a, 124b, 125a and 125b, and support 126. The stud bolts 120a and 120b have hexagonal portions 121a and 121b, respectively.

バネ１２３ａ及び１２３ｂは、スタッカクレーン５０の通常動作時には、実質的に伸縮しない程度に強い弾性力を有し、スタッカクレーン５０のマスト３０ａと昇降台５１との間に急激に大きな力が加わった場合にのみ伸縮する。本実施の形態では、バネ１２３ａ及び１２３ｂの弾性係数は、バネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性係数より大きく、バネ１３３ａ及び１３３ｂの弾性係数と同程度である。 The springs 123a and 123b have a strong elastic force that does not substantially expand and contract during normal operation of the stacker crane 50, and when a large force is suddenly applied between the mast 30a of the stacker crane 50 and the lift 51. It expands and contracts only to. In the present embodiment, the elastic modulus of the springs 123a and 123b is larger than the elastic modulus of the springs 113a and 113b and is about the same as the elastic modulus of the springs 133a and 133b.

続いて、フェイスローラ６１及び６２の位置関係について説明する。 Subsequently, the positional relationship between the face rollers 61 and 62 will be described.

図４に示されるように、フェイスローラ６１及び６２は、それぞれ、マスト３０ａ寄りの端部６１ｃ及び６２ｃを有する。フェイスローラ６１が突出位置に配置される場合における端部６１ｃからマスト３０ａの表面（第二当接面３１ｂ）までの距離は、端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離より小さい。また、フェイスローラ６１が退避位置に配置される場合における端部６１ｃからマスト３０ａの表面までの距離は、端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離以上である。 As shown in FIG. 4, the face rollers 61 and 62 have ends 61c and 62c closer to the mast 30a, respectively. The distance from the end portion 61c to the surface of the mast 30a (second contact surface 31b) when the face roller 61 is arranged at the protruding position is smaller than the distance from the end portion 62c to the surface of the mast 30a. Further, the distance from the end portion 61c to the surface of the mast 30a when the face roller 61 is arranged at the retracted position is equal to or greater than the distance from the end portion 62c to the surface of the mast 30a.

これにより、例えば、荷物９０を移載する場合などのスタッカクレーン５０が静止している場合には、図４に示されるように、バネ１１３ａ及び１１３ｂによって、フェイスローラ６１がマスト３０ａの表面に向けて付勢される。これにより、昇降台５１の図４におけるＸ軸方向の位置が安定化される。一方、昇降台５１がＸ軸方向正向きに力を受ける場合、図７に示されるように、バネ１１３ａ及び１１３ｂが縮んで、フェイスローラ６１及び６２がマスト３０ａに当接する。このように、昇降台５１がＸ軸方向正向きにバネ１１３ａ及び１１３ｂの弾性力より大きい力を受ける場合、フェイスローラ６２がマスト３０ａに当接する。これにより、フェイスローラ６２を付勢するバネ１２３ａ及び１２３ｂによって、当該力を吸収することができ、フェイスローラ６１に加わる力を低減することができる。したがって、フェイスローラ６１の変形及び破損を抑制できる。さらに、この場合にもフェイスローラ６１及び６２が転動することができるため、昇降台５１を昇降させることができる。 As a result, when the stacker crane 50 is stationary, for example, when the luggage 90 is transferred, the face roller 61 is directed toward the surface of the mast 30a by the springs 113a and 113b, as shown in FIG. Is urged. As a result, the position of the lift 51 in the X-axis direction in FIG. 4 is stabilized. On the other hand, when the lift 51 receives a force in the positive direction in the X-axis direction, the springs 113a and 113b contract and the face rollers 61 and 62 abut on the mast 30a, as shown in FIG. In this way, when the lifting platform 51 receives a force larger than the elastic force of the springs 113a and 113b in the positive direction in the X-axis direction, the face roller 62 comes into contact with the mast 30a. As a result, the forces 123a and 123b that urge the face roller 62 can absorb the force, and the force applied to the face roller 61 can be reduced. Therefore, deformation and breakage of the face roller 61 can be suppressed. Further, in this case as well, since the face rollers 61 and 62 can be rolled, the lifting platform 51 can be raised and lowered.

以上のように、昇降台５１とマスト３０ａとの間に加わる力は、フェイスローラ６１及び６２に分散され得る。そのため、昇降台５１とマスト３０ｂとの間に配置されたフェイスローラ６３より、各フェイスローラに加わる力は低減され得る。そこで、フェイスローラ６１及び６２は、フェイスローラ６３ほど頑丈でなくてもよい。例えば、フェイスローラ６１及び６２の径は、フェイスローラ６３の径より小さくてもよい。 As described above, the force applied between the lift 51 and the mast 30a can be distributed to the face rollers 61 and 62. Therefore, the force applied to each face roller can be reduced from the face roller 63 arranged between the lift 51 and the mast 30b. Therefore, the face rollers 61 and 62 do not have to be as sturdy as the face rollers 63. For example, the diameters of the face rollers 61 and 62 may be smaller than the diameter of the face rollers 63.

［３−２．ストッパ］
続いて、ストッパ７３ａ及び７３ｂについて説明する。 [3-2. Stopper]
Subsequently, the stoppers 73a and 73b will be described.

ストッパ７３ａ及び７３ｂは、移載装置５２とマスト３０ｂとの間に配置され、それぞれ、マスト３０ｂに対向する対向部７３４ａ及び７３４ｂを有する部材である。ストッパ７３ａ及び７３ｂは、昇降台５１に対して、Ｘ軸方向の負向きに急激な力が加わった場合に、マスト３０ｂに当接することによって、フェイスローラ６３とマスト３０ｂとの当接部に加わる力を抑制する。 The stoppers 73a and 73b are members that are arranged between the transfer device 52 and the mast 30b and have facing portions 734a and 734b facing the mast 30b, respectively. The stoppers 73a and 73b are applied to the contact portion between the face roller 63 and the mast 30b by contacting the mast 30b when a sudden force is applied to the lift 51 in the negative direction in the X-axis direction. Suppress the force.

Ｘ軸方向の負向きに急激な力が加わる場合とは、例えば、スタッカクレーン５０が、Ｘ軸方向の負向きに走行している際に、下部レール１２の端部に減速することなく衝突する場合などが想定される。一般に、下部レール１２の端部には、衝突時の衝撃を吸収するショックアブソーバが設けられるが、スタッカクレーン５０が減速することなく、下部レール１２の端部に衝突する場合には、非常に大きな力が、マスト３０ｂと、昇降台５１との間に加わる。 When a sudden force is applied in the negative direction in the X-axis direction, for example, when the stacker crane 50 is traveling in the negative direction in the X-axis direction, it collides with the end of the lower rail 12 without decelerating. Cases are assumed. Generally, a shock absorber that absorbs the impact at the time of collision is provided at the end of the lower rail 12, but it is very large when the stacker crane 50 collides with the end of the lower rail 12 without decelerating. A force is applied between the mast 30b and the lift 51.

対向部７３４ａ及び７３４ｂからマスト３０ｂの表面（第二当接面３１ｂ）までの距離は、フェイスローラ６３が突出位置に配置される場合におけるフェイスローラ６３のマスト３０ｂ寄りの端部６３ｃからマスト３０ｂの表面までの距離より大きい。一方、対向部７３４ａ及び７３４ｂからマスト３０ｂの表面までの距離は、フェイスローラ６３が退避位置に配置される場合における端部６３ｃからマスト３０ｂの表面までの距離以下である。 The distance from the facing portions 734a and 734b to the surface of the mast 30b (second contact surface 31b) is such that the end 63c of the face roller 63 near the mast 30b to the mast 30b when the face roller 63 is arranged at the protruding position. Greater than the distance to the surface. On the other hand, the distance from the facing portions 734a and 734b to the surface of the mast 30b is less than or equal to the distance from the end portion 63c to the surface of the mast 30b when the face roller 63 is arranged at the retracted position.

図４に示されるように、ストッパ７３ａは、当接部材７３１ａ及び取付部材７３２ａから構成され、縦ビーム５４ｂに設けられる。 As shown in FIG. 4, the stopper 73a is composed of the contact member 731a and the mounting member 732a, and is provided on the vertical beam 54b.

取付部材７３２ａは、当接部材７３１ａを縦ビーム５４ｂに取り付けるための部材である。取付部材７３２ａには、ねじ穴が設けられており、取付部材７３２ａは縦ビーム５４ｂの貫通孔を貫通させたボルト７３５ａが捻じ込まれることにより、縦ビーム５４ｂに取り付けられる。 The mounting member 732a is a member for mounting the contact member 731a on the vertical beam 54b. The mounting member 732a is provided with a screw hole, and the mounting member 732a is attached to the vertical beam 54b by screwing a bolt 735a that penetrates the through hole of the vertical beam 54b.

当接部材７３１ａは、ストッパ７３ａのマスト３０ｂ寄りに配置された部材であり、マスト３０ｂと対向する対向部７３４ａを備える。本実施の形態では、対向部７３４ａは、フェイスローラ６３が転動するマスト３０ｂの表面である第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部７３４ａとマスト３０ｂとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ６３とマスト３０ｂとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。 The contact member 731a is a member arranged near the mast 30b of the stopper 73a, and includes an opposing portion 734a facing the mast 30b. In the present embodiment, the facing portion 734a has a flat surface substantially parallel to the second contact surface 31b, which is the surface of the mast 30b on which the face roller 63 rolls. As a result, the contact area between the facing portion 734a and the mast 30b can be increased, so that the force applied between the face roller 63 and the mast 30b can be dispersed over a wider contact surface.

当接部材７３１ａは、取付部材７３２ａに取り付けられている。当接部材７３１ａの取付部材７３２ａへの取付構成は特に限定されない。本実施の形態では、当接部材７３１ａに図４のＸ軸方向に座ぐり孔が形成されている。当接部材７３１ａの座ぐり孔の対向部７３４ａ側から取付部材７３２ａに向けてボルト７３３ａが挿入され、ボルト７３３ａが取付部材７３２ａに形成されたねじ穴に捻じ込まれる。これにより、対向部７３４ａにボルト７３３ａの頭部を突出させることなく、当接部材７３１ａを取付部材７３２ａに取り付けることができる。 The contact member 731a is attached to the attachment member 732a. The mounting configuration of the contact member 731a to the mounting member 732a is not particularly limited. In the present embodiment, the contact member 731a is formed with a counterbore in the X-axis direction of FIG. A bolt 733a is inserted from the counter portion 734a side of the counterbore of the contact member 731a toward the mounting member 732a, and the bolt 733a is screwed into the screw hole formed in the mounting member 732a. As a result, the contact member 731a can be attached to the attachment member 732a without projecting the head of the bolt 733a from the facing portion 734a.

当接部材７３１ａを構成する材料は、特に限定されない。本実施の形態では、当接部材７３１ａを構成する材料として、例えば、ナイロンなどの樹脂が用いられる。 The material constituting the contact member 731a is not particularly limited. In the present embodiment, for example, a resin such as nylon is used as the material constituting the contact member 731a.

ストッパ７３ｂも、ストッパ７３ａと同様に当接部材７３１ｂ及び取付部材７３２ｂから構成される。取付部材７３２ｂは、取付部材７３２ａと同様の構成を有し、ボルト７３５ｂを用いて縦ビーム５４ｂに取り付けられる。また、当接部材７３１ｂは、当接部材７３１ａと同様の構成を有し、ボルト７３３ｂを用いて取付部材７３２ｂに取り付けられる。 Like the stopper 73a, the stopper 73b is also composed of a contact member 731b and a mounting member 732b. The mounting member 732b has the same configuration as the mounting member 732a, and is mounted on the vertical beam 54b using bolts 735b. Further, the contact member 731b has the same structure as the contact member 731a, and is attached to the mounting member 732b using bolts 733b.

以上のように、フェイスローラ６３と、ストッパ７３ａ及び７３ｂとが構成されることにより、スタッカクレーン５０の通常動作時には、フェイスローラ６３が、端部６３ｃにおいて、マスト３０ｂの第二当接面３１ｂに当接しながら転動する。これにより、マスト３０ｂと昇降台５１との間の接触抵抗を低減することができる。なお、フェイスローラ６３は、必ずしも常にマスト３０ｂの第二当接面３１ｂと当接している必要はない。昇降台５１が、マスト３０ｂから離れる方向に力を受ける場合には、フェイスローラ６３は、マスト３０ｂから離れてもよい。一方、スタッカクレーン５０のフェイスローラ６３とマスト３０ｂとの間に、スタッカクレーン５０の走行方向（Ｘ軸方向）に急激に力が加わる場合には、フェイスローラ６３が退避位置に移動する。このため、昇降台５１とマスト３０ｂとは、フェイスローラ６３並びにストッパ７３ａ及び７３ｂにおいて当接する。したがって、昇降台５１とマスト３０ｂとの間に加わる力が、ストッパ７３ａ及び７３ｂにも分散されるため、フェイスローラ６３及びマスト３０ｂの少なくとも一方が変形又は破損することを抑制できる。 As described above, by configuring the face roller 63 and the stoppers 73a and 73b, the face roller 63 is placed on the second contact surface 31b of the mast 30b at the end 63c during normal operation of the stacker crane 50. Roll while contacting. As a result, the contact resistance between the mast 30b and the lift 51 can be reduced. The face roller 63 does not necessarily have to be in contact with the second contact surface 31b of the mast 30b. The face roller 63 may move away from the mast 30b when the lift 51 receives a force in a direction away from the mast 30b. On the other hand, when a force is suddenly applied between the face roller 63 of the stacker crane 50 and the mast 30b in the traveling direction (X-axis direction) of the stacker crane 50, the face roller 63 moves to the retracted position. Therefore, the lift 51 and the mast 30b come into contact with each other at the face roller 63 and the stoppers 73a and 73b. Therefore, since the force applied between the lift 51 and the mast 30b is also distributed to the stoppers 73a and 73b, it is possible to prevent at least one of the face roller 63 and the mast 30b from being deformed or damaged.

また、本実施の形態では、ストッパ７３ａ及び７３ｂは、それぞれ、フェイスローラ６３の上方及び下方に設けられる。これにより、昇降台５１とマスト３０ｂとの間に加わる力が、上方のストッパ７３ａ及び下方のストッパ７３ｂの両方に分散されるため、ストッパを一つだけ設ける場合より、各ストッパ及びフェイスローラ６３に加わる力が低減される。さらに、ストッパ７３ａ及び７３ｂがフェイスローラ６３の上方及び下方に設けられることにより、ストッパがフェイスローラ６３の上方又は下方の一方だけに設けられる場合と比べて、縦ビーム５４ｂがマスト３０ｂに対して傾くことが抑制される。このため、縦ビーム５４ｂの変形及び昇降台５１の姿勢の傾きを抑制することができる。 Further, in the present embodiment, the stoppers 73a and 73b are provided above and below the face roller 63, respectively. As a result, the force applied between the lift 51 and the mast 30b is dispersed to both the upper stopper 73a and the lower stopper 73b. Therefore, the stoppers and the face roller 63 have more than the case where only one stopper is provided. The applied force is reduced. Further, since the stoppers 73a and 73b are provided above and below the face roller 63, the vertical beam 54b is tilted with respect to the mast 30b as compared with the case where the stopper is provided only above or below the face roller 63. Is suppressed. Therefore, the deformation of the vertical beam 54b and the inclination of the posture of the lift 51 can be suppressed.

また、上述のとおり、ストッパ７３ａ及び７４ｂは、フェイスローラ６３を保持する縦ビーム５４ｂに設けられるため、昇降台５１は、ストッパ７３ａ及び７３ｂを設けるための部材を別途備えなくてもよい。このため昇降台５１の構成を簡素化することができる。これに伴い、スタッカクレーン５０の軽量化及び低コスト化が可能となる。 Further, as described above, since the stoppers 73a and 74b are provided on the vertical beam 54b that holds the face roller 63, the elevating table 51 does not need to be separately provided with a member for providing the stoppers 73a and 73b. Therefore, the configuration of the lift 51 can be simplified. Along with this, the weight and cost of the stacker crane 50 can be reduced.

（変形例）
続いて、上記実施の形態に係るスタッカクレーン５０の変形例について説明する。上記実施の形態では、マスト３０ｂ側だけにストッパ７３ａ及び７３ｂが設けられたが、本変形例では、図８に示されるようにストッパ７３ａ及び７３ｂと同様の構成を有するストッパがマスト３０ａ側にも設けられる。 (Modification)
Subsequently, a modified example of the stacker crane 50 according to the above embodiment will be described. In the above embodiment, the stoppers 73a and 73b are provided only on the mast 30b side, but in this modification, as shown in FIG. 8, a stopper having the same configuration as the stoppers 73a and 73b is also provided on the mast 30a side. Provided.

図８は、本変形例に係るスタッカクレーンのフェイスローラ６１及び６２周辺部における断面図である。 FIG. 8 is a cross-sectional view of the face rollers 61 and 62 of the stacker crane according to the present modification.

図８に示されるように、本変形例では、フェイスローラ６１及び６２の上方にストッパ７２ａが設けられ、フェイスローラ６１及び６２の下方にストッパ７２ｂが設けられている。 As shown in FIG. 8, in this modification, the stopper 72a is provided above the face rollers 61 and 62, and the stopper 72b is provided below the face rollers 61 and 62.

ストッパ７２ａ及び７２ｂは、移載装置５２とマスト３０ａとの間に配置され、それぞれ、マスト３０ａに対向する対向部７２４ａ及び７２４ｂを有する部材である。ストッパ７２ａ及び７２ｂは、昇降台５１に対して、Ｘ軸方向の正向きに急激な力が加わった場合に、マスト３０ａに当接することによって、フェイスローラ６１及び６２とマスト３０ａとの当接部に加わる力を抑制する。 The stoppers 72a and 72b are members that are arranged between the transfer device 52 and the mast 30a and have facing portions 724a and 724b facing the mast 30a, respectively. The stoppers 72a and 72b come into contact with the mast 30a when a sudden force is applied to the lift 51 in the positive direction in the X-axis direction, so that the stoppers 72a and 72b come into contact with the face rollers 61 and 62 and the mast 30a. Suppress the force applied to.

対向部７２４ａ及び７２４ｂからマスト３０ａの表面（第二当接面３１ｂ）までの距離は、フェイスローラ６２が突出位置に配置される場合におけるフェイスローラ６２のマスト３０ａ寄りの端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離より大きい。一方、対向部７２４ａ及び７２４ｂからマスト３０ａの表面までの距離は、フェイスローラ６２が退避位置に配置される場合における端部６２ｃからマスト３０ａの表面までの距離以下である。なお、ここで、フェイスローラ６２の突出位置とは、フェイスローラ６２がマスト３０ａから力を受けない場合の位置である。また、フェイスローラ６２の退避位置とは、対向部７２４ａ及び７２４ｂがマスト３０ａに当接する場合のフェイスローラ６２の位置である。フェイスローラ６２は、マスト３０ａからＸ軸方向負向きに急激に力を受けることにより、退避位置に移動する。 The distance from the facing portions 724a and 724b to the surface of the mast 30a (second contact surface 31b) is such that the end 62c of the face roller 62 near the mast 30a to the mast 30a when the face roller 62 is arranged at the protruding position. Greater than the distance to the surface. On the other hand, the distance from the facing portions 724a and 724b to the surface of the mast 30a is less than or equal to the distance from the end portion 62c to the surface of the mast 30a when the face roller 62 is arranged at the retracted position. Here, the protruding position of the face roller 62 is a position when the face roller 62 does not receive a force from the mast 30a. The retracted position of the face roller 62 is the position of the face roller 62 when the facing portions 724a and 724b come into contact with the mast 30a. The face roller 62 moves to the retracted position by suddenly receiving a force from the mast 30a in the negative direction in the X-axis direction.

ストッパ７２ａは、ストッパ７３ａ及び７３ｂと同様に、当接部材７２１ａ及び取付部材７２２ａから構成され、縦ビーム５４ａに設けられる。 Like the stoppers 73a and 73b, the stopper 72a is composed of the contact member 721a and the mounting member 722a, and is provided on the vertical beam 54a.

当接部材７２１ａの対向部７２４ａは、フェイスローラ６１及び６２が転動するマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部７２４ａとマスト３０ａとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ６１及び６２とマスト３０ａとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。 The facing portion 724a of the contact member 721a has a flat surface substantially parallel to the second contact surface 31b, which is the surface of the mast 30a on which the face rollers 61 and 62 roll. As a result, the contact area between the facing portion 724a and the mast 30a can be increased, so that the force applied between the face rollers 61 and 62 and the mast 30a can be dispersed over a wider contact surface.

また、取付部材７２２ａは、取付部材７３２ａ及び７３２ｂと同様の構成を有し、ボルト７２５ａを用いて縦ビーム５４ａに取り付けられる。また、当接部材７２１ａは、当接部材７３１ａ及び７３１ｂと同様の構成を有し、ボルト７２３ａを用いて取付部材７２２ａに取り付けられる。 Further, the mounting member 722a has the same configuration as the mounting members 732a and 732b, and is mounted on the vertical beam 54a using bolts 725a. Further, the contact member 721a has the same configuration as the contact members 731a and 731b, and is attached to the mounting member 722a using bolts 723a.

ストッパ７２ｂは、ストッパ７２ａと同様に、当接部材７２１ｂ及び取付部材７２２ｂから構成され、縦ビーム５４ａに設けられる。 Like the stopper 72a, the stopper 72b is composed of the contact member 721b and the mounting member 722b, and is provided on the vertical beam 54a.

当接部材７２１ｂは、マスト３０ａと対向する対向部７２４ｂを備える。本実施の形態では、対向部７２４ｂは、フェイスローラ６１及び６２が転動するマスト３０ａの表面である第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有する。これにより、対向部７２４ｂとマスト３０ａとの接触面積を増大させることができるため、フェイスローラ６１及び６２とマスト３０ａとの間に加わる力をより広い接触面に分散させることができる。 The contact member 721b includes an opposing portion 724b facing the mast 30a. In the present embodiment, the facing portion 724b has a flat surface substantially parallel to the second contact surface 31b, which is the surface of the mast 30a on which the face rollers 61 and 62 roll. As a result, the contact area between the facing portion 724b and the mast 30a can be increased, so that the force applied between the face rollers 61 and 62 and the mast 30a can be dispersed over a wider contact surface.

また、取付部材７２２ｂは、取付部材７２２ａと同様の構成を有し、ボルト７２５ｂを用いて縦ビーム５４ａに取り付けられる。また、当接部材７２１ｂは、当接部材７２１ａと同様の構成を有し、ボルト７２３ｂを用いて取付部材７２２ｂに取り付けられる。 Further, the mounting member 722b has the same configuration as the mounting member 722a, and is mounted on the vertical beam 54a using bolts 725b. Further, the contact member 721b has the same structure as the contact member 721a, and is attached to the mounting member 722b using bolts 723b.

本変形例に係るスタッカクレーンは、以上の構成を有することにより、通常動作時には、フェイスローラ６１、又は、フェイスローラ６１及び６２が、マスト３０ａの第二当接面３１ｂに当接しながら転動する。これにより、マスト３０ａと昇降台５１との間の接触抵抗を低減することができる。一方、スタッカクレーン５０のフェイスローラ６２とマスト３０ａとの間に、スタッカクレーン５０の走行方向（Ｘ軸方向）に急激に力が加わる場合には、フェイスローラ６２が退避位置に移動する。これにより、昇降台５１とマスト３０ａとは、フェイスローラ６１及び６２並びにストッパ７２ａ及び７２ｂにおいて当接する。したがって、昇降台５１とマスト３０ａとの間に加わる力が、ストッパ７２ａ及び７２ｂにも分散されるため、フェイスローラ６１、６２及びマスト３０ａの少なくとも一つが変形又は破損することを抑制できる。 Since the stacker crane according to this modification has the above configuration, the face roller 61 or the face rollers 61 and 62 roll while abutting on the second contact surface 31b of the mast 30a during normal operation. .. As a result, the contact resistance between the mast 30a and the lift 51 can be reduced. On the other hand, when a force is suddenly applied between the face roller 62 of the stacker crane 50 and the mast 30a in the traveling direction (X-axis direction) of the stacker crane 50, the face roller 62 moves to the retracted position. As a result, the lift 51 and the mast 30a come into contact with each other at the face rollers 61 and 62 and the stoppers 72a and 72b. Therefore, since the force applied between the lift 51 and the mast 30a is also distributed to the stoppers 72a and 72b, it is possible to prevent at least one of the face rollers 61, 62 and the mast 30a from being deformed or damaged.

（その他の変形例など）
以上、本発明の搬送車システム及びその制御方法について、実施の形態に基づいて説明した。しかしながら、本発明は、上記の各実施形態に限定されるものではない。本発明の趣旨を逸脱しない限り、当業者が思いつく各種変形を実施形態に施したものも、あるいは、上記説明された複数の構成要素を組み合わせて構築される形態も、本発明の範囲内に含まれる。 (Other variants, etc.)
The transport vehicle system of the present invention and a control method thereof have been described above based on the embodiments. However, the present invention is not limited to each of the above embodiments. As long as the gist of the present invention is not deviated, various modifications that can be conceived by those skilled in the art are applied to the embodiment, or a form constructed by combining the plurality of components described above is also included in the scope of the present invention. Is done.

例えば、上記実施の形態では、対向部７３４ａ及び７３４ｂは、第二当接面３１ｂと略平行な平坦面を有するが、対向部７３４ａ、７３４ｂの構成はこれに限定されない。対向部７３４ａ、７３４ｂは、マスト３０ａの第二当接面３１ｂと当接し得る構成であればよい。 For example, in the above embodiment, the facing portions 734a and 734b have a flat surface substantially parallel to the second contact surface 31b, but the configurations of the facing portions 734a and 734b are not limited to this. The facing portions 734a and 734b may be configured so as to be able to come into contact with the second contact surface 31b of the mast 30a.

また、上記実施の形態では、各ストッパは、当接部材と取付部材とから構成されたが、ストッパの構成はこれに限定されない。例えば、ストッパは、当接部材だけから構成されてもよい。 Further, in the above embodiment, each stopper is composed of a contact member and a mounting member, but the structure of the stopper is not limited to this. For example, the stopper may be composed of only the contact member.

また、上記実施の形態では、各ストッパは縦ビームに設けられたが、昇降台５１の縦ビーム以外の構成要素に設けられてもよい。また、上記実施の形態では、ストッパは縦ビームにボルトなどを用いて取り付けられたが、ストッパの取付構成は特に限定されない。例えば、ストッパは接着剤などを用いて取り付けられてもよい。 Further, in the above embodiment, each stopper is provided on the vertical beam, but it may be provided on a component other than the vertical beam of the elevating table 51. Further, in the above embodiment, the stopper is attached to the vertical beam by using a bolt or the like, but the attachment configuration of the stopper is not particularly limited. For example, the stopper may be attached using an adhesive or the like.

また、上記実施の形態では、ストッパは、フェイスローラの上方及び下方に設けられたが、ストッパは必ずしも、上方及び下方の両方に設けられなくてもよい。例えば、フェイスローラの上方及び下方のいずれか一方だけに設けられてもよい。 Further, in the above embodiment, the stoppers are provided above and below the face roller, but the stoppers do not necessarily have to be provided both above and below. For example, it may be provided only on either the upper side or the lower side of the face roller.

本発明のスタッカクレーンは、フェイスローラを備える昇降台と、当該フェイスローラが当接するマストを備え、当該フェイスローラ及びマストの変形又は破損を抑制できるスタッカクレーンである。従って、工場及び物流倉庫等で荷物の搬送を行うスタッカクレーン等として有用である。 The stacker crane of the present invention is a stacker crane provided with an elevating table provided with a face roller and a mast with which the face roller abuts, and can suppress deformation or breakage of the face roller and the mast. Therefore, it is useful as a stacker crane or the like for transporting luggage in factories, distribution warehouses, and the like.

１２下部レール
２０走行台車
３０ａ、３０ｂマスト
３１ローラ当接部材
３１ａ第一当接面
３１ｂ第二当接面（表面）
３５裏側部材
４０連結部材
４１第一連結面部
４２第二連結面部
５０スタッカクレーン
５１昇降台
５２移載装置
５３本体部
５４ａ、５４ｂ縦ビーム
５８ステーション
６０締結部材
６１、６２、６３、６４フェイスローラ
６１ａ、６３ａ、６４ａ回転軸
６１ｂ、６２ｂ、６３ｂ転動面
６１ｃ、６２ｃ、６３ｃ端部
７２ａ、７２ｂ、７３ａ、７３ｂストッパ
８０ラック
９０荷物
１００自動倉庫
１１２ａ、１１２ｂ、１２２ａ、１２２ｂ、１３２ａ、１３２ｂカラー（規制部材）
１１３ａ、１１３ｂ、１２３ａ、１２３ｂ、１３３ａ、１３３ｂバネ（付勢部材）
７２４ａ、７２４ｂ、７３４ａ、７３４ｂ対向部 12 Lower rail 20 Bogie 30a, 30b Mast 31 Roller contact member 31a First contact surface 31b Second contact surface (surface)
35 Back side member 40 Connecting member 41 First connecting surface part 42 Second connecting surface part 50 Stacker crane 51 Lifting platform 52 Transfer device 53 Main body part 54a, 54b Vertical beam 58 Station 60 Fastening member 61, 62, 63, 64 Face roller 61a, 63a, 64a Rotating shafts 61b, 62b, 63b Rolling surfaces 61c, 62c, 63c Ends 72a, 72b, 73a, 73b Stopper 80 Rack 90 Luggage 100 Automated warehouse 112a, 112b, 122a, 122b, 132a, 132b Color (regulatory member) )
113a, 113b, 123a, 123b, 133a, 133b Spring (biasing member)
724a, 724b, 734a, 734b Opposing part

Claims

A stacker crane that runs on an orbit arranged along a rack.
Lifting platform and
A mast that guides the lift is provided.
The lift is
A transfer device that is placed away from the mast and transfers luggage to and from the rack.
Wherein arranged between the transfer device and the mast, a face roller rolling surface of the mast, and collision unloading position, and the face roller movable between a retreat avoid position,
An urging member that urges the face roller from the retracted position to the protruding position,
A stopper arranged between the transfer device and the mast and having a facing portion facing the surface is provided.
The protruding position is a position between the transfer device and the mast and closer to the mast than the retracted position.
The retracted position is a position between the transfer device and the mast and closer to the transfer device than the protruding position.
The distance from the facing portion to the transfer device is smaller than the distance from the end of the face roller near the mast to the transfer device when the face roller is arranged at the protruding position, and the distance is said. It is equal to or greater than the distance from the end to the transfer device when the face roller is arranged at the retracted position.
The stopper is a stacker crane provided above and below the face roller.

A stacker crane that runs on an orbit arranged along a rack.
Lifting platform and
A mast that guides the lift is provided.
The lift is
A transfer device that is placed away from the mast and transfers luggage to and from the rack.
Wherein arranged between the transfer device and the mast, a face roller rolling surface of the mast, and collision unloading position, and the face roller movable between a retreat avoid position,
An urging member that urges the face roller from the retracted position to the protruding position,
A stopper arranged between the transfer device and the mast and having a facing portion facing the surface is provided.
The protruding position is a position between the transfer device and the mast and closer to the mast than the retracted position.
The retracted position is a position between the transfer device and the mast and closer to the transfer device than the protruding position.
The distance from the facing portion to the transfer device is smaller than the distance from the end of the face roller near the mast to the transfer device when the face roller is arranged at the protruding position, and the distance is said. It is equal to or greater than the distance from the end to the transfer device when the face roller is arranged at the retracted position.
The lift has a vertical beam that holds the face roller.
A stacker crane in which the stopper is provided on the vertical beam.

The stacker crane according to claim 1 or 2, further comprising a regulating member that regulates the face roller from moving toward the mast from the protruding position by the urging member.

The stacker crane according to any one of claims 1 to 3, wherein the facing portion has a flat surface substantially parallel to the surface.