JP6750527B2

JP6750527B2 - Driving support device

Info

Publication number: JP6750527B2
Application number: JP2017028708A
Authority: JP
Inventors: 志織大西; 田口　清貴; 清貴田口
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2017-02-20
Filing date: 2017-02-20
Publication date: 2020-09-02
Anticipated expiration: 2037-02-20
Also published as: JP2018134888A

Description

本発明は、車両同士もしくは車両と歩行者との間で譲り合いが必要な状況が生じた場合に、アイコンタクトやジャスチャーによるコミュニケーションを容易にするための運転支援装置に関する。 The present invention relates to a driving support device for facilitating communication by eye contact or gesture when a situation where mutual concessions are required between vehicles or between a vehicle and a pedestrian.

例えば、特許文献１には、車両間で譲り合いが必要な状況において、ドライバ同士が意図を相手により確実に伝えることを可能にするための運転支援システムが開示されている。この運転支援システムでは、譲り合いが必要な状況における対象車両に対し、自車両の行動予定内容を対象車両に送信する。そして、送信した行動予定内容に対する諾否を示す諾否情報を対象車両から受信し、自車両のドライバに報知する。 For example, Patent Document 1 discloses a driving support system that enables drivers to more surely convey their intentions to each other in a situation where mutual concessions are required between vehicles. In this driving support system, the action schedule content of the own vehicle is transmitted to the target vehicle in the situation where concession is required. Then, the approval/disapproval information indicating the approval/disapproval of the transmitted action schedule content is received from the target vehicle and notified to the driver of the own vehicle.

また、特許文献２には、車両の周囲の他車両や歩行者を検知するセンサを備え、検出した他車両運転者や歩行者に対して可動デバイスを向けることにより、接近車両が、周囲の他車両や歩行者を検知していることを知らせる車載装置が開示されている。 In addition, Patent Document 2 includes a sensor that detects other vehicles and pedestrians around the vehicle, and directs the movable device toward the detected other vehicle driver and pedestrian so that the approaching vehicle is An in-vehicle device that notifies that a vehicle or a pedestrian is being detected is disclosed.

特開２０１６−１４３２号公報JP, 2016-1432, A 特開２０１５−１７４５４１号公報JP, 2005-174541, A

上述した特許文献１の運転支援システムでは、譲り合いが必要な状況に遭遇した車両同士がともに車々間通信装置を装備していることが必要であり、いずれか一方の車両が車々間通信装置を装備していない場合には、用をなさないという問題がある。また、自車両の周囲の歩行者とのコミュニケーションについてはなんら考慮されていない。 In the driving support system of Patent Document 1 described above, it is necessary that both vehicles that have encountered a situation where mutual concessions are required are equipped with an inter-vehicle communication device, and one of the vehicles is equipped with an inter-vehicle communication device. If not, there is a problem that it is useless. Moreover, no consideration is given to communication with pedestrians around the vehicle.

特許文献２の車載装置は、単に、センサにより検出した他車両運転者や歩行者に対して、自車両にて検知していることを知らせることしかできず、例えば、アイコンタクトやジャスチャーによるコミュニケーションのように、運転者の意図を直接的に伝えることはできない。 The in-vehicle device of Patent Document 2 can only notify the other vehicle driver or the pedestrian detected by the sensor that the vehicle is detecting the vehicle. For example, communication by eye contact or gesture. It is not possible to directly convey the driver's intention as in.

本発明は、上述した点に鑑みてなされたもので、自車両の運転者が他車両や歩行者に道を譲ろうとしている状況が生じた場合に、アイコンタクトやジャスチャーによるコミュニケーションを容易にするための運転支援装置を提供することを目的とする。 The present invention has been made in view of the above points, and facilitates communication by eye contact or gesture when a driver of the own vehicle tries to give way to another vehicle or a pedestrian. It is an object of the present invention to provide a driving support device for driving.

上記目的を達成するために、本発明による運転支援装置は、
自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
他者検出部、運転状態検出部、及び視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と
降雨を検出する降雨検出部（Ｓ２００）と、
制御部が自車両の運転者を照明する制御を行う際に、降雨検出部により降雨が検出されると、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に応じて、自車両のフロントウインドシールドに設けられたワイパを作動させるか、サイドウインドシールドを開くように制御する視認補助部（Ｓ２１０）と、を備える。
本発明の別態様による運転支援装置は、
自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
他者検出部、運転状態検出部、及び視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と、
制御部が自車両の運転者を照明する制御を行う際に、自車両のヘッドライトが点灯されている場合に、当該ヘッドライトを消灯するとともに、自車両のポジションランプを点灯するライト制御部（Ｓ２３０）と、を備える。
さらに、本発明の別態様による運転支援装置は、
自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
他者検出部、運転状態検出部、及び視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と、
自車両の運転者を正面から照明する正面照明部（１３、２４）と、
自車両の運転者を右側から照明する右側照明部（２５）と、
自車両の運転者を左側から照明する左側照明部（１２、２３）と、を備え、
制御部は、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に対応する向きから、自車両の運転者を照明する。
またさらに、本発明の別態様による運転支援装置は、
自車両の周囲に存在する、他車両及び歩行者を検出する他者検出部（５）と、
自車両の運転状態を検出する運転状態検出部（３）と、
自車両の運転者の視線方向を検出する視線方向検出部（４）と、
他者検出部、運転状態検出部、及び視線方向検出部の検出結果に基づき、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する判定部（Ｓ１４０）と、
自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部（６）と、
判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定され、かつ、明るさ検出部により検出された自車両の車室内の明るさが所定の基準値以下である場合に、自車両の運転者が他車両の運転者もしくは歩行者によって視認可能となるように、自車両の運転者を照明する制御を実行する制御部（Ｓ１７０）と、を備え、
制御部は、自車両が待機した状態で、他車両もしくは歩行者が移動を開始した後も運転者の照明を継続し、他車両もしくは歩行者が移動を完了した時点で運転者の照明を終了する。 In order to achieve the above object, the driving support device according to the present invention comprises:
An other person detection unit (5) for detecting another vehicle and a pedestrian existing around the own vehicle,
A driving state detection unit (3) for detecting the driving state of the own vehicle;
A line-of-sight direction detection unit (4) for detecting the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle,
Based on the detection results of the other person detection unit, the driving state detection unit, and the line-of-sight direction detection unit, it is determined whether or not the driver of the own vehicle is in a situation where the driver is trying to give way to another vehicle or a pedestrian Section (S140),
A brightness detection unit (6) for detecting the brightness of the vehicle interior of the vehicle,
The determination unit determines that the driver of the host vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, and the brightness of the vehicle interior of the host vehicle detected by the brightness detection unit is set to a predetermined value. A control unit (S170) that executes control to illuminate the driver of the own vehicle so that the driver of the own vehicle can be visually recognized by the driver of another vehicle or a pedestrian when the value is equal to or less than the reference value.
A rainfall detection unit (S200) for detecting rainfall;
When the control unit controls the illumination of the driver of the own vehicle, if the rainfall detection unit detects the rainfall, the front windshield of the own vehicle is changed depending on the direction from the own vehicle to another vehicle or a pedestrian. A visual aid (S210) that controls the provided wiper or opens the side windshield .
A driving support device according to another aspect of the present invention is
An other person detection unit (5) for detecting another vehicle and a pedestrian existing around the own vehicle,
A driving state detection unit (3) for detecting the driving state of the own vehicle;
A line-of-sight direction detection unit (4) for detecting the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle,
Based on the detection results of the other person detection unit, the driving state detection unit, and the line-of-sight direction detection unit, it is determined whether or not the driver of the own vehicle is in a situation where the driver is trying to give way to another vehicle or a pedestrian Section (S140),
A brightness detection unit (6) for detecting the brightness of the vehicle interior of the vehicle,
The determination unit determines that the driver of the host vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, and the brightness of the vehicle interior of the host vehicle detected by the brightness detection unit is set to a predetermined value. A control unit (S170) that executes control to illuminate the driver of the own vehicle so that the driver of the own vehicle can be visually recognized by a driver of another vehicle or a pedestrian when the value is equal to or less than the reference value;
When the control unit performs the control for illuminating the driver of the own vehicle, if the headlight of the own vehicle is turned on, the headlight is turned off and the position control lamp of the own vehicle is turned on. S230).
Further, a driving support device according to another aspect of the present invention is
An other person detection unit (5) for detecting another vehicle and a pedestrian existing around the own vehicle,
A driving state detection unit (3) for detecting the driving state of the own vehicle;
A line-of-sight direction detection unit (4) for detecting the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle,
Based on the detection results of the other person detection unit, the driving state detection unit, and the line-of-sight direction detection unit, it is determined whether or not the driver of the own vehicle is in a situation where the driver is trying to give way to another vehicle or a pedestrian Section (S140),
A brightness detection unit (6) for detecting the brightness of the vehicle interior of the vehicle,
The determination unit determines that the driver of the host vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, and the brightness of the vehicle interior of the host vehicle detected by the brightness detection unit is set to a predetermined value. A control unit (S170) that executes control to illuminate the driver of the own vehicle so that the driver of the own vehicle can be visually recognized by a driver of another vehicle or a pedestrian when the value is equal to or less than the reference value;
A front illumination part (13, 24) for illuminating the driver of the own vehicle from the front,
A right side illumination unit (25) for illuminating the driver of the own vehicle from the right side,
A left side illumination unit (12, 23) for illuminating the driver of the own vehicle from the left side,
The control unit illuminates the driver of the own vehicle from a direction corresponding to the direction from the own vehicle to another vehicle or a pedestrian.
Still further, a driving support device according to another aspect of the present invention is
Another person detection unit (5) that detects another vehicle and a pedestrian existing around the own vehicle,
A driving state detection unit (3) for detecting the driving state of the own vehicle;
A line-of-sight direction detection unit (4) for detecting the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle,
Judgment based on the detection results of the other person detection unit, the driving state detection unit, and the line-of-sight direction detection unit to determine whether or not the driver of the own vehicle is in a situation of giving up the road to another vehicle or a pedestrian Section (S140),
A brightness detection unit (6) for detecting the brightness of the vehicle interior of the vehicle,
The determination unit determines that the driver of the vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, and the brightness of the vehicle interior of the vehicle detected by the brightness detection unit is set to a predetermined value. And a control unit (S170) that executes control to illuminate the driver of the own vehicle so that the driver of the own vehicle can be visually recognized by the driver of another vehicle or a pedestrian when the value is equal to or less than the reference value. Prepare,
The control unit continues the illumination of the driver even after the other vehicle or the pedestrian starts moving while the own vehicle is on standby, and terminates the illumination of the driver when the other vehicle or the pedestrian completes the movement. To do.

上述したように、本発明による運転支援装置では、自車両の車室内の明るさを検出する明るさ検出部を備えている。そして、判定部により、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定された際、明るさ検出部が所定の基準値以下の車室内の明るさを検知すると、制御部が自車両の運転者を照明する制御を実行する。これにより、車室内が暗く、他車両の運転者や歩行者から自車両の運転者が見えにくい場合には、自動的に自車両の運転者が照明されるので、他車両の運転者や歩行者は自車両の運転者を視認可能となる。そのため、自車両の運転者は、アイコンタクトやジェスチャーにより、直接的に自身の意図を他車両運転者や歩行者に伝えることが可能となる。 As described above, the driving support device according to the present invention includes the brightness detection unit that detects the brightness of the vehicle interior of the vehicle. Then, when it is determined by the determination unit that the driver of the own vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, the brightness detection unit determines that the vehicle interior brightness is equal to or lower than a predetermined reference value. Upon detection, the control unit executes control to illuminate the driver of the own vehicle. As a result, when the vehicle interior is dark and it is difficult for the driver of another vehicle or the pedestrian to see the driver of the own vehicle, the driver of the own vehicle is automatically illuminated. The driver can visually recognize the driver of the own vehicle. Therefore, the driver of the own vehicle can directly convey his or her intention to the other vehicle driver or the pedestrian by eye contact or gesture.

上記括弧内の参照番号は、本発明の理解を容易にすべく、後述する実施形態における具体的な構成との対応関係の一例を示すものにすぎず、なんら本発明の範囲を制限することを意図したものではない。 The reference numerals in the parentheses described above merely show an example of a correspondence relationship with a specific configuration in an embodiment described later in order to facilitate understanding of the present invention, and do not limit the scope of the present invention at all. Not intended.

また、上述した特徴以外の、特許請求の範囲の各請求項に記載した技術的特徴に関しては、後述する実施形態の説明及び添付図面から明らかになる。 Further, the technical features described in each claim of the claims other than the above-mentioned features will become apparent from the description of the embodiments and the accompanying drawings described later.

実施形態に係る運転支援装置の概略構成を示す構成図である。It is a block diagram which shows schematic structure of the driving assistance device which concerns on embodiment. 左側照明部、正面照明部、右側照明部の設置位置などを説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating the installation position etc. of a left side illumination part, a front side illumination part, a right side illumination part. 自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定される代表的ないくつかのケースについて説明するための説明図である。It is explanatory drawing for demonstrating some typical cases with which it is judged that the driver of the own vehicle is in the situation which is going to give way to another vehicle or a pedestrian. 運転者視認支援ＥＣＵにおいて実行される各処理の流れを示すフローチャートである。It is a flow chart which shows a flow of each processing performed in a driver visual recognition assistance ECU. 図４のフローチャートの運転者照明制御の詳細を示すフローチャートである。It is a flowchart which shows the detail of driver illumination control of the flowchart of FIG.

以下、本発明の実施形態について図面を用いて説明する。以下に示す実施形態は、左側通行が法制化されている地域に対応した実施形態であり、右側が法制化されている地域では、以下の実施形態と左右が逆になる。 Embodiments of the present invention will be described below with reference to the drawings. The embodiment described below is an embodiment corresponding to an area where left-hand traffic is legalized, and in the area where the right-hand traffic is legalized, the left and right are reversed from the following embodiments.

＜運転支援装置１の概略構成＞
図１に示すように、運転支援装置１は、運転者視認支援ＥＣＵ２、車両状態センサ群３、運転者状態監視部（Driver Status Monitor:ＤＳＭ）４、車外情報センサ群５、車内情報センサ群６、ナビゲーション装置７、照明制御部８、ワイパ制御部９、及びライト制御部１０などを備えている。 <Schematic configuration of the driving support device 1>
As shown in FIG. 1, the driving assistance device 1 includes a driver visual recognition assistance ECU 2, a vehicle status sensor group 3, a driver status monitor (DSM) 4, a vehicle outside information sensor group 5, and an inside vehicle information sensor group 6. , A navigation device 7, a lighting control unit 8, a wiper control unit 9, a light control unit 10, and the like.

車両状態センサ群３は、例えば、ブレーキペダルの踏込度合を検出するブレーキセンサ、自車両の走行速度を検出する車速センサ、自車両の加減速度を検出する加減速度センサ、ステアリングホイールの操舵角を検出する操舵角センサ、ウインカーの作動に応じた信号を出力するウインカースイッチ、車両の灯火類の作動に応じた信号を出力するライトスイッチなどを含む。これらの車両状態センサ群３によって検出された車両状態を示す各種の信号が運転者視認支援ＥＣＵ２に入力される。 The vehicle state sensor group 3 detects, for example, a brake sensor that detects the degree of depression of the brake pedal, a vehicle speed sensor that detects the traveling speed of the own vehicle, an acceleration/deceleration sensor that detects the acceleration/deceleration of the own vehicle, and a steering angle of the steering wheel. A steering angle sensor, a turn signal switch that outputs a signal corresponding to the operation of the turn signal, a light switch that outputs a signal corresponding to the operation of the vehicle lights, and the like. Various signals indicating the vehicle state detected by the vehicle state sensor group 3 are input to the driver visual recognition assistance ECU 2.

なお、ウインカースイッチは、運転者による自車両の方向指示器を動作させる指示操作（つまり、ウインカーランプの点滅指示操作）を検出するためのスイッチであって、左右のウインカーランプの点滅指示操作をそれぞれ検出するように設けられている。すなわち、ウインカースイッチは、ウインカーランプの点滅指示操作が行われた場合に、左右どちらのウインカーランプの点滅指示操作が行われたかを示す信号を出力する。 The turn signal switch is a switch for detecting an instruction operation by the driver to operate the turn indicator of the own vehicle (that is, a blinker lamp blinking instruction operation). It is provided to detect. That is, the turn signal switch outputs a signal indicating which of the right and left turn signal lamps has been blinked when the turn signal lamp blinking instruction operation has been performed.

また、ライトスイッチは、自車両のヘッドライト１５の点灯と消灯の切り換え、ポジションランプ１６の点灯と消灯の切り換えといった操作を検出するためのスイッチである。すなわち、ライトスイッチは、自車両の運転者によって行われた点消灯操作に応じた信号を出力する。なお、ヘッドライト１５やポジションランプ１６の点灯、消灯が自動的に切り替え制御される場合には、ライトスイッチは、その切り替え制御に応じた信号を出力する。 The light switch is a switch for detecting operations such as switching on/off of the headlight 15 of the vehicle and switching on/off of the position lamp 16. That is, the light switch outputs a signal in accordance with the lighting operation performed by the driver of the own vehicle. When the headlight 15 and the position lamp 16 are automatically switched on and off, the light switch outputs a signal according to the switching control.

ＤＳＭ４は、例えば、近赤外光源及び近赤外カメラと、これらを制御する制御ユニット等とによって構成されている。ＤＳＭ４は、近赤外光源によって近赤外光を照射された運転者の顔を、近赤外カメラによって撮影する。ＤＳＭ４は、例えば運転者の顔の向き、目の開き具合、視線方向等を撮像画像から抽出する。そして、ＤＳＭ４は、運転者の脇見、覚醒度の低下等を運転者状態として検出する。運転者視認支援ＥＣＵ２は、ＤＳＭ４から、少なくとも運転者の顔の向き、視線方向に関する情報を取得する。 The DSM 4 includes, for example, a near-infrared light source and a near-infrared camera, and a control unit that controls these. The DSM 4 captures a driver's face illuminated with near-infrared light by a near-infrared light source with a near-infrared camera. The DSM 4 extracts, for example, the orientation of the driver's face, the degree of eye opening, and the line-of-sight direction from the captured image. Then, the DSM 4 detects the driver's inattentiveness, a decrease in awakening degree, and the like as the driver's state. The driver visual recognition support ECU 2 acquires at least information regarding the driver's face direction and line-of-sight direction from the DSM 4.

車外情報センサ群５は、例えば、自車両の周囲に存在する他車両（自動二輪車も含む）や、歩行者（自転車も含む）等を検出するための種々のセンサ（ミリ波レーダ、レーザレーダ、ソナー、カメラ等）を含む。さらに、車外情報センサ群５は、管理センターから交通情報等を受信するための通信機、降雨を検出する雨滴センサ、車外の明るさを検出する車外照度センサなどを含む。これらの車外情報センサ群５によって検出された車外情報が、運転者視認支援ＥＣＵ２に提供される。 The outside-vehicle information sensor group 5 includes, for example, various sensors (millimeter-wave radar, laser radar, etc.) for detecting other vehicles (including motorcycles), pedestrians (including bicycles), etc. existing around the vehicle. Sonar, camera, etc.) Further, the vehicle exterior information sensor group 5 includes a communication device for receiving traffic information and the like from the management center, a raindrop sensor for detecting rainfall, an exterior illuminance sensor for detecting the brightness outside the vehicle, and the like. The vehicle exterior information detected by the vehicle exterior information sensor group 5 is provided to the driver visual recognition assistance ECU 2.

車内情報センサ群６は、車内の明るさを検出する車内照度センサ、車室内の照明灯（ルームランプ、マップランプ等）１１の作動に応じた信号を出力する車内照明スイッチ、センターディスプレイの明るさに応じた信号を出力するセンターディスプレイ照度センサ、メータの明るさに応じた信号を出力するメータ照度センサなどを含む。これら車内情報センサ群６によって検出された車内情報も、運転者視認支援ＥＣＵ２に与えられる。 The in-vehicle information sensor group 6 includes an in-vehicle illuminance sensor that detects the in-vehicle brightness, an in-vehicle illumination switch that outputs a signal according to the operation of an in-vehicle illumination lamp (room lamp, map lamp, etc.), and the brightness of the center display. It includes a center display illuminance sensor that outputs a signal according to the above, a meter illuminance sensor that outputs a signal according to the brightness of the meter, and the like. The in-vehicle information detected by the in-vehicle information sensor group 6 is also given to the driver visual recognition assistance ECU 2.

本実施形態では、図２に示すように、運転席と助手席との間のダッシュボードに、ナビゲーション画面や各種の情報を表示するためのセンターディスプレイ２１が設けられる。このセンターディスプレイ２１は、例えば液晶パネルとＬＥＤ等からなるバックライト１２とを備えて構成される。この場合、センターディスプレイ照度センサは、バックライト１２が発光する光量に応じた信号を出力するように構成される。また、メータも、図２に示すように、一般的な指針メータに加えて、各種の情報（残燃料、トリップメータ、燃料消費量など）を切り替え表示するためのディスプレイ２２を備えている。このディスプレイ２２の裏面側にもバックライト１３が設けられており、バックライト照度センサは、そのバックライト１３の明るさに応じた信号を出力するように構成される。 In the present embodiment, as shown in FIG. 2, a dashboard between the driver's seat and the passenger seat is provided with a center display 21 for displaying a navigation screen and various kinds of information. The center display 21 includes, for example, a liquid crystal panel and a backlight 12 including LEDs. In this case, the center display illuminance sensor is configured to output a signal according to the amount of light emitted by the backlight 12. As shown in FIG. 2, the meter also includes a display 22 for switching and displaying various information (remaining fuel, trip meter, fuel consumption, etc.) in addition to a general pointer meter. The backlight 13 is also provided on the back side of the display 22, and the backlight illuminance sensor is configured to output a signal according to the brightness of the backlight 13.

ナビゲーション装置７は、例えば、測位衛星からの電波に基づいて自車両の現在位置を検出する測位システム等を利用して、自車両の現在位置の検出を逐次行う。そして、ナビゲーション装置７は、地図データベースに保存された地図データとともに、センターディスプレイに自車両の現在位置を表示する。このナビゲーション装置７は、運転者視認支援ＥＣＵ２に対し、検出した自車両の現在位置、及び現在位置周辺の地図情報を提供する。 The navigation device 7 sequentially detects the current position of the own vehicle by using, for example, a positioning system that detects the current position of the own vehicle based on radio waves from a positioning satellite. Then, the navigation device 7 displays the current position of the vehicle on the center display together with the map data stored in the map database. The navigation device 7 provides the driver visual recognition support ECU 2 with the detected current position of the vehicle and map information around the current position.

運転者視認支援ＥＣＵ２は、主にマイクロコンピュータとして構成され、いずれも周知のＣＰＵ、ＲＯＭやＲＡＭ等の半導体メモリ、Ｉ／Ｏ、及びこれらを接続するバスを備えている。そして、ＲＯＭに格納されたプログラムに従い、運転者視認支援ＥＣＵ２は種々の処理を実行する。なお、運転者視認支援ＥＣＵ２が実行する機能の一部又は全部を、一つ或いは複数のＩＣ等によりハードウェア的に構成してもよい。 The driver visual recognition support ECU 2 is mainly configured as a microcomputer, and is provided with a well-known CPU, semiconductor memory such as ROM and RAM, I/O, and a bus connecting these components. Then, the driver visual recognition support ECU 2 executes various processes according to the program stored in the ROM. It should be noted that some or all of the functions executed by the driver visual recognition support ECU 2 may be configured as hardware by one or a plurality of ICs or the like.

例えば、運転者視認支援ＥＣＵ２は、車両状態センサ群３、ＤＳＭ４、及び車外情報センサ群５からの情報に基づいて、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する。例えば、運転者視認支援ＥＣＵ２は、車外情報センサ群５からの情報に基づき、自車両の周囲に他車両及び／又は歩行者が検出され、車両状態センサ群３からの情報に基づき、自車両が他車両及び／又は歩行者に接近するときに、その他車両及び／又は歩行者の近辺で停止できるように速度を減速させているか、所定の基準速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下の速度で走行しているか、又は停止したことが検出され、さらに、ＤＳＭ４からの情報に基づき、自車両の運転者の顔向きを考慮した視線方向が他車両もしくは歩行者へ向いているとみなされる場合に、自車両の運転者は、他車両及び又は歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。 For example, the driver visual recognition support ECU 2 is a situation in which the driver of the own vehicle intends to give way to another vehicle or a pedestrian based on information from the vehicle state sensor group 3, the DSM 4, and the vehicle exterior information sensor group 5. Or not. For example, the driver visual recognition support ECU 2 detects another vehicle and/or a pedestrian around the own vehicle based on the information from the vehicle exterior information sensor group 5, and detects the own vehicle based on the information from the vehicle state sensor group 3. When approaching another vehicle and/or a pedestrian, the speed is reduced so that it can be stopped in the vicinity of the other vehicle and/or a pedestrian, or the vehicle runs at a speed equal to or lower than a predetermined reference speed (for example, 5 km/h). When it is detected that the vehicle is stopping or has stopped, and further, based on the information from the DSM4, it is considered that the line-of-sight direction considering the face direction of the driver of the own vehicle is facing another vehicle or a pedestrian, The driver of the own vehicle can determine that the driver is trying to give way to another vehicle and/or a pedestrian.

その他にも、運転者視認支援ＥＣＵ２は、検出対象が他車両である場合には、例えば車外情報センサ群５のカメラによって撮影された画像等に基づき、他車両のウインカーの作動状態及び速度が停止を含む所定速度以下である低速度状態の少なくとも１つを含む他車両状態を検出し、当該他車両状態も考慮して、自車両の運転者が、他車両に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定しても良い。自車両の運転者が他車両に道を譲ろうとする典型的なケースとして、他車両は対向車線を横切って側道に曲がるため、あるいは対向車線沿いにある駐車場に入るために、ウインカーを出して停車していることが多いためである。また、自車両と他車両との間で道の譲り合いが生じる状況では、双方とも、車速を低下させるか、停止するためである。 In addition, when the detection target is another vehicle, the driver visual recognition support ECU 2 stops the operation state and speed of the winker of the other vehicle based on, for example, an image captured by the camera of the vehicle exterior information sensor group 5. In a situation in which the driver of the own vehicle intends to give way to another vehicle by detecting the other vehicle state including at least one of the low speed states that are equal to or lower than a predetermined speed including It may be determined whether or not there is. In a typical case where the driver of the own vehicle tries to give way to another vehicle, the other vehicle turns off the turn signal to cross the oncoming lane to a side road or enter a parking lot along the oncoming lane. This is because there are many stops. Further, in a situation where the own vehicle and the other vehicle make a concession to each other, the vehicle speed is reduced or the vehicle stops in both cases.

さらに、運転者視認支援ＥＣＵ２は、ナビゲーション装置７から提供される自車両周辺の地図情報も利用して、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定するようにしても良い。地図情報により道路形状や駐車場の位置、横断歩道の設置位置が分かれば、他車両や歩行者の行動の予測精度が高まり、その結果、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かの判定精度も向上できるためである。 Further, the driver visual recognition support ECU 2 is also in a situation where the driver of the own vehicle intends to give way to another vehicle or a pedestrian by using the map information around the own vehicle provided from the navigation device 7. It may be determined whether or not. If the shape of the road, the location of the parking lot, and the location of the pedestrian crossing are known from the map information, the accuracy of prediction of the behavior of other vehicles and pedestrians will increase, and as a result, the driver of the vehicle will be This is because it is possible to improve the accuracy of determining whether or not the situation is about to give up.

なお、運転者視認支援ＥＣＵ２は、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定するために、上述した例に記載した以外の情報を用いることももちろん可能である。 It should be noted that the driver visual recognition support ECU 2 provides information other than the information described in the above-mentioned example in order to determine whether or not the driver of the own vehicle is in the situation of giving way to another vehicle or a pedestrian. Of course, it can be used.

運転者視認支援ＥＣＵ２は、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定すると、さらに、車内情報センサ群６の車内照度センサによって検出される車室内の明るさが所定の第１基準値以上であるか否かにより、車室内の明るさを判定する処理を行う。なお、第１基準値は、他車両の運転者や歩行者が、自車両の運転者の顔を車外から視認できる車室内の明るさであるか否かを判定するために予め実験的に設定され、運転者視認支援ＥＣＵ２のＲＯＭ等に記憶されている。 When the driver visual recognition support ECU 2 determines that the driver of the vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, the vehicle interior detected by the in-vehicle illuminance sensor of the in-vehicle information sensor group 6 is further detected. A process of determining the brightness in the vehicle interior is performed depending on whether or not the brightness is equal to or higher than a predetermined first reference value. The first reference value is experimentally set in advance in order to determine whether or not the driver or pedestrian of another vehicle can see the driver's face of the own vehicle from the outside of the vehicle. It is stored in the ROM or the like of the driver visual recognition support ECU 2.

そして、運転者視認支援ＥＣＵ２は、車室内の明るさが第１基準値未満であり、自車両の運転者の顔が車外からの視認が困難となる程度に暗いと判定すると、自車両の運転者を照明する運転者照明制御を実行する。この運転者照明制御では、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８に対して、運転者を照明するよう指示する。例えば、運転者視認支援ＥＣＵ２は、車内情報センサ群６から提供された車内情報から、車室内の照明灯（ルームランプ、マップランプ等）１１が消灯していることを検出すると、照明制御部８に対して車室内の照明灯１１を点灯するように指示する。これにより、車室内全体が明るくなり、他車両運転者や歩行者などが自車両の運転者を視認しやすくすることができる。 When the driver visual recognition support ECU 2 determines that the brightness in the vehicle compartment is less than the first reference value and the driver's face of the own vehicle is dark enough to make it difficult to visually recognize the driver from outside the vehicle, driving of the own vehicle is performed. The driver lighting control for illuminating the driver is executed. In this driver lighting control, the driver visual recognition support ECU 2 instructs the lighting controller 8 to illuminate the driver. For example, when the driver visual recognition support ECU 2 detects from the vehicle interior information provided from the vehicle interior information sensor group 6 that the illumination lamp (room lamp, map lamp, etc.) 11 in the vehicle interior is off, the illumination controller 8 It is instructed to turn on the illumination lamp 11 in the vehicle interior. As a result, the entire interior of the vehicle becomes brighter, and it is possible for other vehicle drivers and pedestrians to easily see the driver of the vehicle.

さらに、運転者視認支援ＥＣＵ２は、より直接的に運転者を照明するよう照明制御部８に指示することも行う。本実施形態では、図２に示すように、運転席前方のダッシュボードに、左側前方から運転者を照明するための左側照明部２３、正面前方から運転者を照明するための正面照明部２４、右側前方から運転者を照明するための右側照明部２５が設けられている。照明制御部８は、これらの左側照明部２３、正面照明部２４、及び右側照明部２５の点灯、消灯を制御することが可能となっている。運転者視認支援ＥＣＵ２は、車外情報センサ群５から取得した情報に基づき、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に対応する向きを算出し、その算出した向きから自車両の運転者を照明するように、照明制御部８に対して指示を出す。 Further, the driver visual recognition support ECU 2 also instructs the lighting control unit 8 to more directly illuminate the driver. In the present embodiment, as shown in FIG. 2, on the dashboard in front of the driver's seat, a left side illumination unit 23 for illuminating the driver from the front left side, a front illumination unit 24 for illuminating the driver from the front front, A right side illumination unit 25 for illuminating the driver from the right front side is provided. The lighting control unit 8 can control lighting and extinguishing of the left lighting unit 23, the front lighting unit 24, and the right lighting unit 25. The driver visual recognition assistance ECU 2 calculates a direction corresponding to the direction from the own vehicle to another vehicle or a pedestrian based on the information acquired from the vehicle exterior information sensor group 5, and illuminates the driver of the own vehicle from the calculated direction. The lighting control unit 8 is instructed to do so.

なお、図１に示すように、照明制御部８がセンターディスプレイ２１のバックライト１２及びメータのバックライト１３の明るさも制御できるように構成し、自車両の運転者を直接的に照明する際、センターディスプレイ２１のバックライト１２やメータのバックライト１３を利用しても良い。例えば、左側から運転者を照明する場合、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８がセンターディスプレイ２１のバックライト１２の明るさを明るくするように指示しても良い。また、正面から運転者を照明する場合、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８がメータのバックライト１３（及びセンターディスプレイ２１のバックライト１２）の明るさを明るくするように指示しても良い。このように、センターディスプレイ２１やメータのディスプレイ２２のバックライトも用いて運転者を照明することにより、例えば、左側照明部２３や正面照明部２４として光量の大きいものを用いなくとも、所望の明るさで運転者を照明することが可能になる。 As shown in FIG. 1, the illumination control unit 8 is configured to be able to control the brightness of the backlight 12 of the center display 21 and the backlight 13 of the meter, and when directly illuminating the driver of the own vehicle, The backlight 12 of the center display 21 or the backlight 13 of the meter may be used. For example, when illuminating the driver from the left side, the driver visual recognition support ECU 2 may instruct the illumination control unit 8 to increase the brightness of the backlight 12 of the center display 21. Further, when illuminating the driver from the front, the driver visual recognition support ECU 2 instructs the lighting control unit 8 to make the backlight 13 of the meter (and the backlight 12 of the center display 21) brighter. good. In this way, by illuminating the driver by using the backlight of the center display 21 and the display 22 of the meter, for example, even if the left illumination unit 23 or the front illumination unit 24 having a large light amount is not used, a desired brightness is obtained. Now it is possible to illuminate the driver.

また、運転者視認支援ＥＣＵ２は、車外情報センサ群５の雨滴センサからの情報により、降雨であることを検出した場合であって、自車両の前方に他車両や歩行者を検出している場合、ワイパ制御部９に対して、フロントウインドシールドに設けられたワイパ１４の作動を指示する。運転者視認支援ＥＣＵ２が指示するワイパ１４の作動には、停止しているワイパ１４を作動させること、及び作動しているワイパ１４の作動速度を速めることを含む。このように、降雨を検出した場合には、停止しているワイパ１４を作動させたり、ワイパ１４の作動速度を速めたりすることにより、自車両の前方に位置する他車両の運転者や歩行者がフロントウインドシールドを通じて自車両の運転者の視認することを一層容易にすることができる。 In addition, the driver visual recognition support ECU 2 detects rain based on the information from the raindrop sensor of the vehicle exterior information sensor group 5, and detects another vehicle or a pedestrian in front of the own vehicle. , And instructs the wiper controller 9 to operate the wiper 14 provided on the front windshield. The operation of the wiper 14 instructed by the driver visual recognition support ECU 2 includes operating the wiper 14 that is stopped and increasing the operating speed of the wiper 14 that is operating. As described above, when the rain is detected, the wiper 14 that is stopped is operated or the operating speed of the wiper 14 is increased, so that the driver or the pedestrian of another vehicle located in front of the own vehicle Can be more easily visually recognized by the driver of the vehicle through the front windshield.

なお、検出された他車両や歩行者が、自車両の側方に位置する場合には、運転者視認支援ＥＣＵ２は、対応する側のサイドウインドシールドを少なくとも一部開くように、図示しないウインドシールド制御部へ指示するようにしても良い。 When the detected other vehicle or pedestrian is located on the side of the own vehicle, the driver visual recognition support ECU 2 opens the windshield (not shown) so that at least a part of the corresponding side windshield is opened. You may make it instruct|indicate to a control part.

さらに、運転者視認支援ＥＣＵ２は、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定すると、車両状態センサ群３のライトスイッチからの信号に基づき、ヘッドライト１５が点灯しているか否かを判定する。ヘッドライト１５が点灯していると、他車両の運転者や歩行者は、照明制御部８が自車両の運転者を照明しても、ヘッドライト１５からの光で自車両の運転者を視認しにくくなる虞がある。そのため、ヘッドライト１５が点灯していると判定した場合、運転者視認支援ＥＣＵ２は、ライト制御部１０に対して、ヘッドライト１５の消灯と、ポジションランプ１６の点灯を指示する。 Further, if the driver visual recognition support ECU 2 determines that the driver of the vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, the head based on the signal from the light switch of the vehicle state sensor group 3 is detected. It is determined whether or not the light 15 is turned on. When the headlight 15 is turned on, a driver or a pedestrian of another vehicle visually recognizes the driver of the own vehicle by the light from the headlight 15 even if the lighting control unit 8 illuminates the driver of the own vehicle. It may be difficult to do. Therefore, when it is determined that the headlight 15 is turned on, the driver visual recognition support ECU 2 instructs the light control unit 10 to turn off the headlight 15 and turn on the position lamp 16.

なお、例えば、ヘッドライトが複数のＬＥＤによって構成され、その複数のＬＥＤの点消灯に応じて、ヘッドライトからの光の配向を可変できる場合には、運転者視認支援ＥＣＵ２は、検出された他車両及び／又は歩行者の向きに対応する光を発するＬＥＤを消灯させるようにライト制御部１０に指示しても良い。 Note that, for example, when the headlight is composed of a plurality of LEDs and the orientation of the light from the headlight can be changed according to the turning on/off of the plurality of LEDs, the driver visual recognition assistance ECU 2 detects that The light control unit 10 may be instructed to turn off the LED that emits light corresponding to the direction of the vehicle and/or the pedestrian.

運転者視認支援ＥＣＵ２が、上述した各処理を行うことにより、車室内が暗く、他車両の運転者や歩行者から自車両の運転者が見えにくい場合であっても、自車両の運転者が照明されるので、他車両の運転者や歩行者は自車両の運転者を視認可能となる。そのため、自車両の運転者は、アイコンタクトやジェスチャーにより、直接的に自身の意図を他車両運転者や歩行者に伝えることが可能となる。 Even if the driver of the own vehicle cannot see the driver of another vehicle or the pedestrian from the driver of the other vehicle by performing the above-described processing, the driver visual recognition support ECU 2 can Since it is illuminated, the driver of the other vehicle and the pedestrian can see the driver of the own vehicle. Therefore, the driver of the own vehicle can directly convey his or her intention to the other vehicle driver or the pedestrian by eye contact or gesture.

次に、図３（ａ）〜（ｆ）を参照して、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定される代表的ないくつかのケースについて説明する。なお、図３（ａ）〜（ｆ）において、自車両を符号「Ａ」で示し、他車両を符号「Ｂ」及び「Ｃ」で示し、歩行者を符号「Ｄ」で示している。 Next, referring to FIGS. 3A to 3F, some typical cases in which it is determined that the driver of the own vehicle is trying to yield to another vehicle or a pedestrian Will be described. Note that in FIGS. 3A to 3F, the host vehicle is indicated by reference numeral “A”, the other vehicles are indicated by reference numerals “B” and “C”, and the pedestrian is indicated by reference numeral “D”.

図３（ａ）に示すケースでは、他車両Ｂが、対向車線を横切って側道に曲がるため、本線上で待機している。その他車両Ｂに接近するときに、自車両Ａが側道付近で停止できる程度の減速度で自車両Ａの速度を減速させたり、所定の基準速度（例えば、５ｋｍ／ｈ）以下の低速度で走行していたり、あるいは停止した場合、自車両Ａの運転者は、他車両Ｂに道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。なお、このような状況は、側道が設けられた場所の他に、対向車線沿いに駐車場が設けられている場合にも発生しえる。 In the case shown in FIG. 3A, the other vehicle B is waiting on the main lane because it crosses the oncoming lane and turns into a side road. When approaching the other vehicle B, the vehicle A is decelerated at a deceleration that allows the vehicle A to stop near the side road, or at a low speed equal to or lower than a predetermined reference speed (for example, 5 km/h). When the vehicle A is running or stopped, the driver of the own vehicle A can determine that the driver is trying to give way to another vehicle B. It should be noted that such a situation may occur when a parking lot is provided along the oncoming lane in addition to the place where the side road is provided.

図３（ｂ）に示すケースでは、側道から本線に曲がるために、他車両Ｂが、側道で停止している。この他車両Ｂに接近するときに、自車両Ａが、減速、低速走行、あるいは停止した場合も、自車両Ａの運転者は、他車両に道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。 In the case shown in FIG. 3B, the other vehicle B stops at the side road because the vehicle turns from the side road to the main line. Even when the host vehicle A decelerates, runs at a low speed, or stops when approaching the other vehicle B, the driver of the host vehicle A determines that it is in the situation of trying to give way to another vehicle. You can

図３（ｃ）に示すケースは、自車両Ａの走行車線上に停止車両がいるため、自車両Ａは対向車線にはみ出して、停止車両を追い越さなければならないが、対向車線から他車両Ｂが接近しつつある状況を示している。このような状況では、自車両Ａの運転者は、通常、他車両Ｂとの接触をさけるため、停止車両を追い越す前に、減速、低速走行あるいは停止する。その際、他車両Ｂも停止した場合など、自車両Ａと他車両Ｂとで、互いに道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。 In the case shown in FIG. 3(c), since the stopped vehicle is on the traveling lane of the own vehicle A, the own vehicle A has to stick out in the oncoming lane and overtake the stopped vehicle, but another vehicle B is The situation is approaching. In such a situation, the driver of the own vehicle A normally avoids contact with the other vehicle B, and therefore decelerates, runs at a low speed, or stops before overtaking the stopped vehicle. At that time, it is possible to determine that the own vehicle A and the other vehicle B are trying to give way to each other, for example, when the other vehicle B is also stopped.

図３（ｄ）に示すケースでは、他車両Ｂが、対向車線を横切って側道に曲がるため、本線上で待機している。その側道には、他車両Ｃが、側道から本線に曲がるために停止している。このような状況で、他車両Ｂ、Ｃに接近するときに、自車両Ａが、減速、低速走行、あるいは停止した場合も、自車両Ａの運転者は、他車両に道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。 In the case shown in FIG. 3D, the other vehicle B stands by on the main lane because it crosses the oncoming lane and turns into a side road. On the side road, another vehicle C is stopped because the other road C turns to the main line from the side road. In such a situation, when the own vehicle A slows down, runs at a low speed, or stops when approaching the other vehicles B and C, the driver of the own vehicle A is trying to give way to the other vehicle. It can be determined that the situation.

図３（ｅ）に示すケースは、自車両Ａが幅の狭い道路を走行しているときに、反対方向から他車両Ｂが走行してきた状況を示している。このような場合、安全にすれ違うために、自車両Ａは、道路の左端によって停止したりする場合がある。このような場合も、自車両Ａの運転者は、他車両に道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。 The case shown in FIG. 3(e) shows a situation in which, while the host vehicle A is traveling on a narrow road, the other vehicle B is traveling from the opposite direction. In such a case, the vehicle A may stop at the left end of the road in order to safely pass each other. Even in such a case, the driver of the own vehicle A can determine that the driver is trying to give way to another vehicle.

図３（ｆ）に示すケースでは、自車両Ａが走行している道路に横断歩道があり、その横断歩道で歩行者が待機している。自車両Ａが歩行者（横断歩道の設置場所）に接近するときに、減速、低速走行、あるいは停止した場合、自車両Ａの運転者は、歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定することができる。 In the case shown in FIG. 3(f), there is a pedestrian crossing on the road on which the vehicle A is traveling, and a pedestrian is waiting at the pedestrian crossing. When the host vehicle A slows down, runs at a low speed, or stops when approaching a pedestrian (place where a pedestrian crossing is installed), the driver of the host vehicle A is trying to give way to the pedestrian. Can be determined.

次に、運転者視認支援ＥＣＵ２において実行される各処理の流れについて、図４及び図５のフローチャートを参照しつつ説明する。 Next, the flow of each process executed in the driver visual recognition support ECU 2 will be described with reference to the flowcharts of FIGS. 4 and 5.

運転者視認支援ＥＣＵ２は、まずステップＳ１００において、車外情報センサ群５からの情報に基づき、自車両からの距離が所定距離以内である他車両及び／又は歩行者を、自車両の周囲の他車両及び／又は歩行者として検出する。運転者視認支援ＥＣＵ２は、自車両の周囲に他車両及び／又は歩行者が検出されると、その検出された他車両、歩行者の自車両からの方向を算出する。 First, in step S100, the driver visual recognition support ECU 2 sets the other vehicle and/or the pedestrian whose distance from the own vehicle is within a predetermined distance based on the information from the vehicle exterior information sensor group 5 to another vehicle around the own vehicle. And/or detect as a pedestrian. When the other vehicle and/or the pedestrian are detected around the own vehicle, the driver visual recognition support ECU 2 calculates the directions of the detected other vehicle and the pedestrian from the own vehicle.

続くステップＳ１１０では、車両状態センサ群３からの情報に基づき、自車両が他車両及び／又は歩行者に接近するときの自車両の車両状況を検出する。検出される車両状況には、ブレーキペダルの踏込度合、自車両の走行速度、自車両の加減速度、ステアリングホイールの操舵角などが含まれる。次のステップＳ１２０では、ＤＳＭ４から、少なくとも運転者の顔の向き、視線方向に関する情報を含む運転者状態を取得する。 In the following step S110, the vehicle condition of the host vehicle when the host vehicle approaches another vehicle and/or a pedestrian is detected based on the information from the vehicle state sensor group 3. The detected vehicle status includes the degree of depression of the brake pedal, the traveling speed of the own vehicle, the acceleration/deceleration of the own vehicle, the steering angle of the steering wheel, and the like. In the next step S120, the driver state including at least information on the driver's face direction and line-of-sight direction is acquired from the DSM 4.

ステップＳ１３０では、運転者照明制御の実行中であることを示す制御フラグがオフされているかどうか、すなわち、運転者照明制御が実行されていない状態であるかどうかを判定する。この判定処理において、制御フラグがオフであると判定した場合、ステップＳ１４０以降の処理に進み、運転者照明制御の実行を開始すべき条件が整っているかどうかを判定する。一方、制御フラグがオンであると判定した場合には、ステップＳ１７０の処理に進む。 In step S130, it is determined whether the control flag indicating that the driver lighting control is being executed is turned off, that is, whether the driver lighting control is not being executed. In this determination process, when it is determined that the control flag is off, the process proceeds to step S140 and subsequent steps, and it is determined whether or not the conditions for starting the execution of the driver illumination control are satisfied. On the other hand, when it is determined that the control flag is on, the process proceeds to step S170.

ステップＳ１４０では、ステップＳ１００〜Ｓ１２０にて検出、取得した情報に基づいて、自車両の運転者が、他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であるか否かを判定する。この判定手法については、上記した通りである。ステップＳ１４０にて、自車両の運転者が他車両もしくは歩行者に道を譲ろうとしている状況であると判定した場合には、ステップＳ１５０の処理に進む。一方、自車両の運転者が道を譲ろうとしている状況ではないと判定した場合には、ステップＳ１００の処理に戻る。 In step S140, based on the information detected and acquired in steps S100 to S120, it is determined whether or not the driver of the own vehicle is in a situation where the driver is trying to yield to another vehicle or a pedestrian. The determination method is as described above. When it is determined in step S140 that the driver of the vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, the process proceeds to step S150. On the other hand, when it is determined that the driver of the own vehicle is not trying to give up the road, the process returns to step S100.

ステップＳ１５０では、車内情報センサ群６の車内照度センサによって検出された車室内の明るさが所定の第１基準値以上であるか否かを判定する。車室内の明るさが第１基準値以上であれば、運転者の照明を行わなくとも、他車両運転者や歩行者は自車両の運転者を視認可能である。そのため、第１基準値以上と判定した場合には、照明制御を実行する必要はないので、そのままステップＳ１００の処理に戻る。一方、車室内の明るさが第１基準値未満と判定した場合には、ステップＳ１６０の処理に進む。 In step S150, it is determined whether or not the brightness in the vehicle interior detected by the in-vehicle illuminance sensor of the in-vehicle information sensor group 6 is equal to or higher than a predetermined first reference value. If the brightness in the vehicle compartment is equal to or higher than the first reference value, the driver of the other vehicle or the pedestrian can see the driver of the own vehicle without illuminating the driver. Therefore, when it is determined that the value is equal to or larger than the first reference value, it is not necessary to execute the illumination control, and thus the process directly returns to step S100. On the other hand, when it is determined that the brightness in the vehicle compartment is less than the first reference value, the process proceeds to step S160.

ステップＳ１６０では、運転者照明制御を実行するための準備処理を行う。具体的には、制御フラグをオンするとともに、照明制御実行前の車室内の照明灯１１の作動状態を照明情報として記憶する。この記憶した照明情報は、運転者照明制御を終了したときに、車室内の照明灯１１の作動状態を元の状態に戻すために利用される。そして、ステップＳ１７０において、運転者照明制御を実行する。この運転者照明制御については、後に、図５のフローチャートに基づいて詳細に説明する。 In step S160, a preparation process for executing the driver lighting control is performed. Specifically, the control flag is turned on, and the operating state of the illumination lamp 11 in the vehicle compartment before the execution of the illumination control is stored as illumination information. The stored illumination information is used to return the operating state of the illumination lamp 11 in the vehicle interior to the original state when the driver illumination control is finished. Then, in step S170, driver illumination control is executed. This driver lighting control will be described later in detail based on the flowchart of FIG.

続くステップＳ１８０では、運転者照明制御の終了タイミングであるか否かを判定する。例えば、上述した図３（ａ）に示したケースにおいて、道を譲った他車両Ｂが側道への右折を完了した場合、図３（ｂ）に示したケースにおいて、他車両Ｂが本線への左折を完了した場合、図３（ｃ）に示したケースにおいて、他車両Ｂが停止車両及び自車両Ａとのすれ違いを完了した場合、図３（ｄ）に示したケースにおいて、他車両Ｃが本線への左折を完了し、かつ他車両Ｂが側道への右折を完了した場合、及び図３（ｅ）に示したケースにおいて、他車両Ｂとのすれ違いが完了した場合などに運転者照明制御の終了タイミングであると判定することができる。また、図３（ｆ）に示したケースでは、歩行者が横断歩道を渡り終えた場合に、運転者照明制御の終了タイミングであると判定することができる。ステップＳ１８０において、運転者照明制御の終了タイミングであると判定すると、ステップＳ１９０の処理に進む。一方、まだ運転者照明制御の終了タイミングではないと判定すると、ステップＳ１００の処理に戻る。 In a succeeding step S180, it is determined whether or not it is the end timing of the driver lighting control. For example, in the case shown in FIG. 3(a) described above, when the other vehicle B who gave up the road completes the right turn to the side road, in the case shown in FIG. 3(b), the other vehicle B moves to the main line. When the left turn is completed, in the case shown in FIG. 3C, when the other vehicle B completes the passing of the stopped vehicle and the own vehicle A, in the case shown in FIG. Has completed the left turn to the main line and the other vehicle B has completed the right turn to the side road, and in the case shown in FIG. 3(e), when the passing of the other vehicle B has been completed, etc. It can be determined that it is the end timing of the illumination control. Further, in the case shown in FIG. 3(f), when the pedestrian has finished crossing the pedestrian crossing, it can be determined that it is the end timing of the driver lighting control. When it is determined in step S180 that the driver illumination control is finished, the process proceeds to step S190. On the other hand, if it is determined that it is not the end timing of the driver illumination control, the process returns to step S100.

ステップＳ１９０では、制御フラグをオフして、運転者照明制御が継続して実行されないようにするとともに、記憶した照明情報を利用して車室内の照明灯１１の作動状態を元の状態に戻す。 In step S190, the control flag is turned off so that the driver lighting control is not continuously executed, and the stored lighting information is used to restore the operating state of the lighting lamp 11 in the vehicle interior to the original state.

次に、図５のフローチャートを参照しつつ、運転者照明制御の詳細について説明する。運転者照明制御が開始されると、まず、ステップＳ２００において、車外情報センサ群５の雨滴センサからの情報により、降雨であるか否かを判定する。この判定処理において降雨であると判定した場合には、ステップＳ２１０の処理に進む。一方、降雨ではないと判定した場合には、ステップＳ２２０の処理に進む。 Next, details of the driver illumination control will be described with reference to the flowchart of FIG. When the driver illumination control is started, first, in step S200, it is determined based on information from the raindrop sensor of the vehicle exterior information sensor group 5 whether or not it is raining. When it is determined that it is raining in this determination process, the process proceeds to step S210. On the other hand, if it is determined that it is not raining, the process proceeds to step S220.

ステップＳ２１０では、ワイパ制御部９に対して、フロントウインドシールドに設けられたワイパ１４の作動を指示する。これにより、自車両の前方に位置する他車両の運転者や歩行者がフロントウインドシールドを通じて自車両の運転者の視認することを一層容易にすることができる。なお、他車両や歩行者が、自車両の側方に位置する場合には、運転者視認支援ＥＣＵ２は、対応する側のサイドウインドシールドを少なくとも一部開くように、ウインドシールド制御部へ指示する。 In step S210, the wiper controller 9 is instructed to operate the wiper 14 provided on the front windshield. This makes it easier for a driver or a pedestrian of another vehicle located in front of the host vehicle to visually recognize the driver of the host vehicle through the front windshield. When another vehicle or a pedestrian is located on the side of the vehicle, the driver visual recognition support ECU 2 instructs the windshield control unit to open at least a part of the corresponding side windshield. ..

ステップＳ２２０では、例えば、車両状態センサ群３のライトスイッチからの信号に基づき、ヘッドライト１５が点灯しているか否かを判定する。あるいは、ヘッドライト１５が点灯しているか否かは、車外情報センサ群５の車外照度センサによって検出される車外の明るさが第２の基準値未満であるか否かにより判定しても良い。この判定処理において、ヘッドライト１５が点灯していると判定すると、ステップＳ２３０の処理に進む。一方、ヘッドライト１５は点灯していないと判定すると、ステップＳ２４０の処理に進む。 In step S220, for example, based on a signal from the light switch of the vehicle state sensor group 3, it is determined whether or not the headlight 15 is turned on. Alternatively, whether or not the headlight 15 is turned on may be determined by whether or not the brightness outside the vehicle detected by the vehicle exterior illuminance sensor of the vehicle exterior information sensor group 5 is less than the second reference value. If it is determined in this determination process that the headlight 15 is on, the process proceeds to step S230. On the other hand, if it is determined that the headlight 15 is not lit, the process proceeds to step S240.

ステップＳ２３０では、運転者視認支援ＥＣＵ２は、ライト制御部１０に対して、ヘッドライト１５の消灯と、ポジションランプ１６の点灯を指示する。これにより、ヘッドライト１５からの光により、他車両運転者や歩行者が自車両の運転者を視認し難くなることを回避することができる。 In step S230, the driver visual recognition support ECU 2 instructs the light control unit 10 to turn off the headlight 15 and turn on the position lamp 16. Accordingly, it is possible to prevent the driver of the other vehicle from having difficulty in visually recognizing the driver of the own vehicle due to the light from the headlight 15.

上述したステップＳ２００〜Ｓ２３０までの処理により、降雨や夜間の場合でも、車外から自車両の運転者が視認可能となる環境を整えることができる。その後、運転者視認支援ＥＣＵ２は、ステップＳ２４０の処理に進む。 By the processes of steps S200 to S230 described above, it is possible to prepare an environment in which the driver of the own vehicle can visually recognize it from the outside even when it is raining or at night. After that, the driver visual recognition support ECU 2 proceeds to the process of step S240.

ステップＳ２４０では、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８に対して、車室内の照明灯１１であるルームランプ、マップランプ等を点灯するよう指示する。なお、ルームランプやマップランプがすでに点灯されている場合には、その点灯状態を維持するように指示する。これにより、車室内全体が明るくなり、他車両運転者や歩行者などが自車両の運転者を視認しやすくすることができる。 In step S240, the driver visual recognition support ECU 2 instructs the lighting control unit 8 to turn on a room lamp, a map lamp, etc., which are the lighting lamps 11 in the vehicle compartment. If the room lamp and the map lamp are already turned on, an instruction is given to maintain the lighting state. As a result, the entire interior of the vehicle becomes brighter, and it is possible for other vehicle drivers and pedestrians to easily see the driver of the vehicle.

続くステップＳ２５０では、検出された他車両、歩行者の方向が、自車両から見て右側であるか否かを判定する。右側であると判定した場合、ステップＳ２６０の処理に進み、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８へ右側照明部２５により右側前方から運転者を照明するよう指示する。一方、右側ではないと判定した場合、ステップＳ２７０の処理に進む。 In a succeeding step S250, it is determined whether or not the detected directions of the other vehicle and the pedestrian are the right side when viewed from the own vehicle. When it is determined to be on the right side, the process proceeds to step S260, and the driver visual recognition support ECU 2 instructs the lighting control unit 8 to illuminate the driver from the right front side by the right lighting unit 25. On the other hand, if it is determined that it is not on the right side, the process proceeds to step S270.

ステップＳ２７０では、検出された他車両、歩行者の方向が、自車両から見て左側であるか否かを判定する。左側であると判定した場合、ステップＳ２８０の処理に進み、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８へ左側照明部２３により左側前方から運転者を照明するよう指示する。この際、運転者視認支援ＥＣＵ２は、併せて、照明制御部８にセンターディスプレイ２１のバックライト１２の明るさを明るくするように指示しても良い。一方、左側ではないと判定した場合、検出された他車両、歩行者の方向は自車両の正面と考えられるので、ステップＳ２９０において、運転者視認支援ＥＣＵ２は、照明制御部８へ正面照明部２４により正面から運転者を照明するよう指示する。この際、運転者視認支援ＥＣＵ２は、併せて、照明制御部８にメータのディスプレイ２２のバックライト１３の明るさを明るくするように指示しても良い。 In step S270, it is determined whether or not the detected directions of the other vehicle and the pedestrian are the left side when viewed from the own vehicle. When it is determined that the vehicle is on the left side, the process proceeds to step S280, and the driver visual recognition support ECU 2 instructs the illumination control unit 8 to illuminate the driver from the left front side by the left illumination unit 23. At this time, the driver visual recognition support ECU 2 may also instruct the illumination control unit 8 to increase the brightness of the backlight 12 of the center display 21. On the other hand, when it is determined that the vehicle is not on the left side, the detected directions of the other vehicle and the pedestrian are considered to be the front of the own vehicle. Tells the driver to illuminate from the front. At this time, the driver visual recognition support ECU 2 may also instruct the illumination control unit 8 to increase the brightness of the backlight 13 of the display 22 of the meter.

続くステップＳ３００において、運転者視認支援ＥＣＵ２は、ＤＳＭ４からの情報に基づき、運転者の顔がどちらの方向を向いているのかを判定する。この際、運転者視認支援ＥＣＵ２は、顔向き方向として、ＤＳＭ４から運転者の顔の向き、視線方向に関する情報を取得し、自車両の運転者の顔向きを考慮した視線方向を判定するようにしても良い。
そして、ステップＳ３１０では、ステップＳ３００にて判定した顔向き方向が、自車両から他車両もしくは歩行者への方向に一致しているか否かを判定する。この判定処理において、運転者の顔向き方向が、他車両もしくは歩行者への方向に一致していると判定すると、そのまま、図５のフローチャートに示す処理を終了する。一方、運転者の顔向き方向が、他車両もしくは歩行者への方向に一致していないと判定すると、ステップＳ３２０の処理に進む。ステップＳ３２０では、運転者視認支援ＥＣＵ２は、判定された運転者の顔向き方向に対応する向きからも運転者を照明するように、照明制御部８に指示する。これにより、自車両の運転者を照明する際に、運転者が他車両や歩行者の方向を向いていない場合でも、他車両運転者や歩行者は、自車両の運転者の顔の表情などを確認することが可能になる。 In subsequent step S300, the driver visual recognition support ECU 2 determines in which direction the driver's face is facing, based on the information from the DSM 4. At this time, the driver visual recognition support ECU 2 acquires information regarding the driver's face direction and line-of-sight direction from the DSM 4 as the face direction, and determines the line-of-sight direction in consideration of the face direction of the driver of the own vehicle. May be.
Then, in step S310, it is determined whether or not the face direction determined in step S300 matches the direction from the own vehicle to another vehicle or a pedestrian. In this determination process, when it is determined that the driver's face direction matches the direction toward the other vehicle or the pedestrian, the process shown in the flowchart of FIG. On the other hand, if it is determined that the driver's face direction does not match the direction to the other vehicle or the pedestrian, the process proceeds to step S320. In step S320, the driver visual recognition support ECU 2 instructs the lighting control unit 8 to illuminate the driver also from a direction corresponding to the determined face direction of the driver. As a result, when illuminating the driver of the own vehicle, even if the driver is not facing the direction of another vehicle or a pedestrian, It will be possible to confirm.

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明は、上述した実施形態になんら制限されることなく、本発明の主旨を逸脱しない範囲において、種々変形して実施することが可能である。 Although the preferred embodiments of the present invention have been described above, the present invention is not limited to the above-described embodiments and can be variously modified and implemented without departing from the gist of the present invention. ..

例えば、左側照明部２３、正面照明部２４、右側照明部２５の少なくとも１つを用いて自車両の運転者を照明する際に、時間の経過とともに照明光の色を変化させるようにしても良い。照明光の色を変化させることにより、他車両運転者や歩行者の注意を自車両の運転者に惹きつけることができるためである。 For example, when at least one of the left side illumination unit 23, the front illumination unit 24, and the right side illumination unit 25 is used to illuminate the driver of the own vehicle, the color of the illumination light may be changed over time. .. This is because it is possible to attract the attention of the driver of the other vehicle or the pedestrian to the driver of the own vehicle by changing the color of the illumination light.

また、例えば、車室内にスマートフォンの非接触充電器などを設置して、スマートフォンの位置が判明している場合には、スマートフォンのバックライトも運転者を照明するために利用するようにしても良い。 In addition, for example, a smartphone non-contact charger may be installed in the vehicle compartment, and if the location of the smartphone is known, the smartphone backlight may also be used to illuminate the driver. ..

さらに、上述した実施形態では、左側照明部２３、正面照明部２４、右側照明部２５は運転者の前方のダッシュボード上に設置されたが、これらの照明部は、車室内の天井など他の場所に設置しても良い。 Furthermore, in the above-described embodiment, the left side lighting unit 23, the front side lighting unit 24, and the right side lighting unit 25 are installed on the dashboard in front of the driver. You may install it in a place.

１：運転支援装置、２：運転者視認支援ＥＣＵ、３：車両状態センサ群、４：ＤＳＭ、５：車外情報センサ群、６：車内情報センサ群、７：ナビゲーション装置、８：照明制御部、９：ワイパ制御部、１０：ライト制御部、１１：照明灯、１２：バックライト、１３：バックライト、１４：ワイパ、１５：ヘッドライト、１６：ポジションランプ、２１：センターディスプレイ、２２：ディスプレイ、２３：左側照明部、２４：正面照明部、２５：右側照明部 1: Driving support device, 2: Driver visual recognition support ECU, 3: Vehicle state sensor group, 4: DSM, 5: Exterior information sensor group, 6: In-vehicle information sensor group, 7: Navigation device, 8: Lighting control unit, 9: Wiper control unit, 10: Light control unit, 11: Illumination lamp, 12: Backlight, 13: Backlight, 14: Wiper, 15: Headlight, 16: Position lamp, 21: Center display, 22: Display, 23: left side illumination part, 24: front side illumination part, 25: right side illumination part

Claims

Another person detection unit (5) that detects another vehicle and a pedestrian existing around the own vehicle,
A driving state detection unit (3) for detecting the driving state of the own vehicle;
A line-of-sight direction detection unit (4) for detecting the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle,
Based on the detection results of the other person detection unit, the driving state detection unit, and the line-of-sight direction detection unit, it is determined whether the driver of the own vehicle is in a situation where the driver is trying to yield to another vehicle or a pedestrian. A determination unit (S140) for determining,
A brightness detection unit (6) for detecting the brightness of the vehicle interior of the vehicle,
It is determined by the determination unit that the driver of the vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, and the brightness of the vehicle interior of the vehicle detected by the brightness detection unit is A control unit (S170) that executes control to illuminate the driver of the own vehicle so that the driver of the own vehicle can be visually recognized by the driver of another vehicle or a pedestrian when the value is equal to or less than a predetermined reference value. ,
A rainfall detection unit (S200) for detecting rainfall;
When the control unit controls the illumination of the driver of the own vehicle, if the rainfall detection unit detects rain, the front window of the own vehicle is detected according to the direction from the own vehicle to another vehicle or a pedestrian. A driving assistance device including: a visual aid (S210) that operates a wiper provided on the shield or controls the side windshield to open .

The drive assist device according to claim 1 , wherein the actuation of the wiper by the visual recognition assisting unit includes actuating the wiper that is stopped and increasing the actuation speed of the wiper that is actuated.

Another person detection unit (5) that detects another vehicle and a pedestrian existing around the own vehicle,
A driving state detection unit (3) for detecting the driving state of the own vehicle;
A line-of-sight direction detection unit (4) for detecting the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle,
Based on the detection results of the other person detection unit, the driving state detection unit, and the line-of-sight direction detection unit, it is determined whether the driver of the own vehicle is in a situation where the driver is trying to yield to another vehicle or a pedestrian. A determination unit (S140) for determining,
A brightness detection unit (6) for detecting the brightness of the vehicle interior of the vehicle,
It is determined by the determination unit that the driver of the vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, and the brightness of the vehicle interior of the vehicle detected by the brightness detection unit is A control unit (S170) that executes control to illuminate the driver of the own vehicle so that the driver of the own vehicle can be visually recognized by the driver of another vehicle or a pedestrian when the value is equal to or less than a predetermined reference value. ,
When the control unit controls the illumination of the driver of the own vehicle, when the headlight of the own vehicle is turned on, the headlight is turned off and the position lamp of the own vehicle is turned on. and (S230), the driving support device comprising a.

Another person detection unit (5) that detects another vehicle and a pedestrian existing around the own vehicle,
A driving state detection unit (3) for detecting the driving state of the own vehicle;
A line-of-sight direction detection unit (4) for detecting the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle,
Based on the detection results of the other person detection unit, the driving state detection unit, and the line-of-sight direction detection unit, it is determined whether the driver of the own vehicle is in a situation where the driver is trying to yield to another vehicle or a pedestrian. A determination unit (S140) for determining,
A brightness detection unit (6) for detecting the brightness of the vehicle interior of the vehicle,
It is determined by the determination unit that the driver of the vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, and the brightness of the vehicle interior of the vehicle detected by the brightness detection unit is A control unit (S170) that executes control to illuminate the driver of the own vehicle so that the driver of the own vehicle can be visually recognized by the driver of another vehicle or a pedestrian when the value is equal to or less than a predetermined reference value. ,
A front illumination part (13, 24) for illuminating the driver of the own vehicle from the front,
A right side illumination unit (25) for illuminating the driver of the own vehicle from the right side,
Left illumination unit for illuminating the driver of the vehicle from the left side and (12, 23), provided with,
The control unit is a driving assistance device that illuminates a driver of the own vehicle from a direction corresponding to a direction from the own vehicle to another vehicle or a pedestrian.

A face direction detector (S300) for detecting the face direction of the driver of the own vehicle;
When illuminating the driver of the own vehicle, the control unit determines that the face direction of the driver of the own vehicle detected by the face direction detection unit is in the direction from the own vehicle to another vehicle or a pedestrian. If not, the driving support device according to claim 4 , wherein the driver of the own vehicle is illuminated from a direction corresponding to the detected face direction.

The control unit changes the color of the illumination light with the passage of time when illuminating the driver of the own vehicle using at least one of the front illumination unit, the right illumination unit, and the left illumination unit. Item 4. The driving support device according to item 4 or 5 .

Another person detection unit (5) that detects another vehicle and a pedestrian existing around the own vehicle,
A driving state detection unit (3) for detecting the driving state of the own vehicle;
A line-of-sight direction detection unit (4) for detecting the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle,
Based on the detection results of the other person detection unit, the driving state detection unit, and the line-of-sight direction detection unit, it is determined whether the driver of the own vehicle is in a situation where the driver is trying to yield to another vehicle or a pedestrian. A determination unit (S140) for determining,
A brightness detection unit (6) for detecting the brightness of the vehicle interior of the vehicle,
It is determined by the determination unit that the driver of the vehicle is trying to give way to another vehicle or a pedestrian, and the brightness of the vehicle interior of the vehicle detected by the brightness detection unit is A control unit (S170) that executes control to illuminate the driver of the own vehicle so that the driver of the own vehicle can be visually recognized by the driver of another vehicle or a pedestrian when the value is equal to or less than a predetermined reference value. ,,
The control unit continues the illumination of the driver even after the other vehicle or the pedestrian starts moving in a state where the own vehicle is on standby, and lights the driver when the other vehicle or the pedestrian completes the movement. Driving assistance device to be finished.

When the other vehicle or the pedestrian is detected by the other person detection section, and the own vehicle approaches the other vehicle or the pedestrian by the driving state detection section, the determination section reduces the speed or a predetermined reference value. It is detected that the vehicle is traveling at a speed less than or equal to the speed, or that the vehicle has stopped, and further that the line-of-sight direction detection unit detects that the line-of-sight direction of the driver of the own vehicle is facing another vehicle or a pedestrian. If the driver of the vehicle, the driving support apparatus according to any of the other vehicle or pedestrian claim determines that the situation that is about Yuzuro way to 1-7.

When detecting the other vehicle and the pedestrian, when the detection target is the other vehicle, the other person detection unit further determines that the operation state and speed of the winker of the other vehicle is equal to or lower than a predetermined speed including stop. Detecting other vehicle conditions including at least one of the speed conditions,
The driving according to any one of claims 1 to 8, wherein the determination unit determines whether or not the driver of the own vehicle is trying to give way to another vehicle in consideration of the state of the other vehicle. Support device.

The control unit and illuminating the at least one of the passenger compartment of a room lamp and map lamp of the vehicle, the driving support apparatus according to any one of claims 1 to 9 for illuminating the driver of the vehicle.