JP6746531B2 - 故障診断システム - Google Patents

Description

本発明は、故障診断システムに関する。

例えばモータ、ギヤモータ、ギヤボックスなどの機器の故障を検知するための故障診断システムが知られている。故障診断システムは、一般に、診断対象装置に配置されるセンサと、センサからの情報に基づいて診断対象装置に異常が発生しているか否かを判定する診断処理を行う処理ユニットと、を備える。従来では、例えば特許文献１に記載されるような故障診断システムが提案されている。

特開２００３−８８１７８号公報

故障診断システムでは、１つの処理ユニットに複数のセンサが接続される場合がある。この場合、センサと処理ユニットとの配線距離がセンサごとに異なることがある。これは、診断処理の精度の低下を招くおそれがある。

本発明はこうした状況に鑑みてなされたものであり、その目的は、診断処理の精度の低下を抑止できる故障診断システムの提供にある。

上記課題を解決するために、本発明のある態様の故障診断システムは、複数の診断対象装置の各々に設けられ、対応する診断対象装置の診断対象情報を検知するセンサと、複数台の診断対象装置に対して設けられ、各センサと配線により接続され、センサにより検知された診断対象情報を取得する診断対象情報取得手段と、診断対象情報取得手段により取得された診断対象情報に基づいて、診断対象装置に異常が発生しているか否かを判定する異常判定手段と、各センサと診断対象情報取得手段との間の配線距離を設定する配線情報設定手段と、を備える。異常判定手段は、各センサの配線距離に応じて、各センサで検知された診断対象情報に異なる処理を行う。

なお、以上の構成要素の任意の組み合わせや、本発明の構成要素や表現を方法、装置、システムなどの間で相互に置換したものもまた、本発明の態様として有効である。

本発明によれば、診断処理の精度の低下を抑止できる故障診断システムを提供できる。

実施の形態に係る故障診断システムの構成を示す模式図である。 図１の処理ユニットの機能および構成を示すブロック図である。 図１の端末装置の機能および構成を示すブロック図である。 診断設定画面を示す図である。 状態監視画面を示す図である。 状態監視画面を示す図である。 状態監視画面を示す図である。 診断結果画面を示す図である。 診断トレンド画面を示す図である。 施設レイアウト設定画面を示す図である。 配置設定画面を示す図である。 処理ユニット対応付け画面を示す図である。 センサ対応付け画面を示す図である。 変形例に係る施設レイアウト設定画面を示す図である。 変形例に係る配置設定画面を示す図である。

以下、各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、工程には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、各図面における部材の寸法は、理解を容易にするために適宜拡大、縮小して示される。また、各図面において実施の形態を説明する上で重要ではない部材の一部は省略して表示する。

図１は、実施の形態に係る故障診断システム１０の構成を示す模式図である。故障診断システム１０は、ギヤモータ２で総称されるギヤモータ２ａ〜２ｆの異常を検知し、その解析を支援する。なお、故障診断システム１０は、例えばチェーンスプロケット、射出成形機、工作機械、産業用ロボットなどのギヤモータ以外の診断対象装置の異常を検知するのに用いられてもよい。

故障診断システム１０は、センサ１００で総称されるセンサ１００ａ〜１００ｇと、処理ユニット２００で総称される処理ユニット２００ａ〜２００ｃと、端末装置３００と、を備える。センサ１００ａ〜１００ｇと処理ユニット２００とは、ケーブル４００で総称されるケーブル４００ａ〜４００ｇにより接続される。処理ユニット２００と端末装置３００とは有線または無線で接続される。

センサ１００ａ〜１００ｅはそれぞれ、ギヤモータ２ａ〜２ｅに取り付けられている。また、センサ１００ｆ、１００ｇは、ギヤモータ２ｆに取り付けられている。なお、ギヤモータ２に取り付けられるセンサ１００の数は特に限定されない。

センサ１００ａ、１００ｂはそれぞれ、処理ユニット２００ａ、２００ｂに接続されている。センサ１００ｃ〜１００ｇは、処理ユニット２００ｃに接続されている。なお、各処理ユニット２００に接続されるセンサ１００の数は、各処理ユニット２００のセンサ接続チャンネルのチャンネル数の範囲内であればよく、特に限定されない。

センサ１００は、本実施の形態では振動センサであり、取り付けられている（すなわち対応する）ギヤモータ２に生じている振動を検知し、振動の大きさを示す振動情報（診断対象情報）を生成して処理ユニット２００に送信する。ギヤモータ２におけるセンサ１００の取付位置は、異常検知に適した位置を実験やシミュレーション等により定めればよい。

処理ユニット２００は、各センサ１００から送られた振動情報に基づき、ギヤモータ２に異常が発生しているかを判定する「診断処理」を繰り返し実行し、判定結果を端末装置３００に送信する。また、処理ユニット２００は、端末装置３００からの振動情報の「送信要求」に応じて、センサ１００から送られた振動情報を端末装置３００に送信する。

端末装置３００は、ユーザが操作する情報処理装置である。端末装置３００は、各種画面を所定の表示部に表示する。例えば端末装置３００は、処理ユニット２００による診断処理の判定結果を示す画面を表示部に表示する。ユーザは、表示部に表示された判定結果を確認することにより、ギヤモータ２に異常が発生したことを知ることができる。

図２は、処理ユニット２００の機能および構成を示すブロック図である。ここに示す各ブロックは、ハードウェア的には、コンピュータのＣＰＵやメモリをはじめとする素子や機械装置で実現でき、ソフトウェア的にはコンピュータプログラム等によって実現されるが、ここでは、それらの連携によって実現される機能ブロックを描いている。したがって、これらの機能ブロックはハードウェア、ソフトウェアの組合せによっていろいろなかたちで実現できることは、当業者には理解されるところである。以降のブロック図についても同様である。

処理ユニット２００は、通信部２０２と、データ処理部２０４と、記憶部２０６と、を含む。

通信部２０２は、種々の通信プロトコルにしたがってセンサ１００および端末装置３００との通信処理を実行する。例えば通信部２０２を介して、データ処理部２０４が端末装置３００とデータを送受する。

記憶部２０６は、データ処理部２０４により参照、更新されるデータを記憶する記憶領域である。記憶部２０６は、診断設定情報保持部２３０を含む。診断設定情報保持部２３０は、診断処理に関する設定情報（以下、「診断設定情報」という）を保持する。診断設定情報は、後述する図４の診断設定画面５００に入力された各種の設定情報であり、例えば、診断処理間隔、サンプリング周波数、計測時間、ケーブル長などを含む。

データ処理部２０４は、通信部２０２から取得されたデータをもとにして各種のデータ処理を実行する。データ処理部２０４は、診断設定情報取得部２１０と、診断設定情報設定部２１２と、診断対象情報取得部２１４と、異常判定部２１６と、判定結果送信部２１８と、診断対象情報送信部２２０と、を含む。

診断設定情報取得部２１０は、端末装置３００から送信された診断設定情報であって後述する図４の診断設定画面５００に入力された診断設定情報を取得する。

診断設定情報設定部２１２は、診断設定情報取得部２１０が取得した診断設定情報を設定する、すなわち診断設定情報保持部２３０に記録する。

診断対象情報取得部２１４は、各センサ１００から、設定された診断処理間隔の度に、設定されたサンプリング周波数で、設定された計測時間の間、振動情報を取得する。

異常判定部２１６は、第１事前処理部２２２と、第２事前処理部２２４と、異常判定処理部２２６と、を含む。ここで、処理ユニット２００ｃのように、１つの処理ユニット２００に複数のセンサ１００が接続される場合がある。この場合、センサ１００と処理ユニット２００とを接続するケーブル４００の長さは、センサ１００ごとに異なりうる。一方、ケーブル４００が長いほどケーブル４００を流れる振動情報にノイズが多く乗り、またケーブル４００が長いほどケーブル４００を流れる振動情報が減衰する。したがってケーブル４００の長さがセンサ１００ごとに異なると、振動情報に乗るノイズや振動情報の減衰量がセンサ１００ごとに異なる。これは、診断処理の精度を低下させるおそれがある。そこで、本実施の形態の異常判定部２１６は、後述するように第１事前処理部２２２、第２事前処理部２２４によって振動情報にフィルタ処理、補正処理を行うことにより、センサ１００ごとにケーブル４００の長さが異なる場合であっても比較的高い診断処理精度を実現する。

第１事前処理部２２２および第２事前処理部２２４は、各センサ１００と処理ユニット２００との配線距離に応じて、すなわち各センサ１００と処理ユニット２００とを接続するケーブル（配線）４００の長さに応じて、各センサ１００から取得した振動情報に対して異なる処理を行う。本実施の形態では、第１事前処理部２２２および第２事前処理部２２４は、各センサ１００と処理ユニット２００とを接続するケーブル４００の長さ（以下、「ケーブル長」ともいう）が所定の長さ閾値以上の場合すなわちケーブル４００が比較的長い場合と、ケーブル長が長さ閾値未満の場合すなわちケーブル４００が比較的短い場合とで、各センサ１００から取得した振動情報に対して異なる処理を行う。

第１事前処理部２２２では、振動情報に対してフィルタ処理を行う。フィルター処理は、例えばローパスフィルタ処理である。例えば第１事前処理部２２２は、ケーブル長が長さ閾値以上の場合、ケーブル長が長さ閾値未満の場合よりも減衰量を大きくしたフィルタ処理を行う。また例えば第１事前処理部２２２は、ケーブル長が長さ閾値以上の場合、ケーブル長が長さ閾値未満の場合よりもフィルタ周波数帯域を広くしたフィルタ処理を行う。また例えば第１事前処理部２２２は、ケーブル長が長さ閾値以上の場合はフィルタ処理を実行し、ケーブル長が長さ閾値未満の場合はフィルタ処理を実行しない、すなわちケーブル長が長さ閾値未満の場合はフィルタ周波数帯域の幅を実質的にゼロにしたフィルタ処理を実行することとしてもよい。第１事前処理部２２２により、振動情報ごとのノイズの差が緩和される。

第２事前処理部２２４では、振動情報を増幅させる補正処理を行う。例えば第２事前処理部２２４は、ケーブル長が長さ閾値以上の場合、ケーブル長が長さ閾値未満の場合よりも増幅ゲインを大きくした補正処理を行う。また例えば第２事前処理部２２４は、ケーブル長が長さ閾値以上の場合は補正処理を実行し、ケーブル長が長さ閾値未満の場合は補正処理を実行しない、すなわちケーブル長が長さ閾値未満の場合は増幅ゲインを１にした補正処理を行うこととしてもよい。第２事前処理部２２４により、振動情報ごとの減衰量の差が緩和される。

異常判定処理部２２６は、フィルタ処理および補正処理された各振動情報に基づき、当該振動情報を検知したセンサ１００に対応するギヤモータ２に異常が発生しているか否かを判定する。以下、異常判定処理部２２６による判定を「異常判定」と呼ぶ。本実施の形態では、異常判定処理部２２６は、診断設定情報に設定されている診断方法により異常判定する。

診断方法に「ピーク値診断」が設定されている場合、異常判定処理部２２６は振動情報が示す振動のピーク値の大きさに基づき異常判定する。異常判定処理部２２６は特に、ピーク値の大きさが異常閾値を超えた場合に異常が発生していると判定する。

診断方法に「実効値診断」が設定されている場合、異常判定処理部２２６は振動情報が示す振動の実効値の大きさに基づき異常判定する。異常判定処理部２２６は特に、実効値の大きさが異常閾値を超えた場合に異常が発生していると判定する。

診断方法に「ＦＦＴ診断」が設定されている場合、異常判定処理部２２６は振動情報に基づく振動波形に対してＦＦＴ（Fast Fourier Transform）を実行し、その結果得られる各周波数の振動成分のうちのある特定の周波数またはある範囲の周波数の振動成分の大きさに基づき異常判定する。異常判定処理部２２６は特に、対象の振動成分の大きさが異常閾値を超えた場合に異常が発生していると判定する。

診断方法に「Ｈ−ＦＦＴ診断」が設定されている場合、異常判定処理部２２６は振動情報に基づく振動波形の包絡線に対してＦＦＴを実行し、その結果得られる各周波数の振動成分のうちのある特定の周波数またはある範囲の周波数の振動成分の大きさに基づき異常判定する。異常判定処理部２２６は特に、対象の振動成分の大きさが異常閾値を超えた場合に異常が発生していると判定する。

以下、異常判定処理部２２６により異常判定のために振動情報から抽出された値、すなわちピーク値診断におけるピーク値、実効値診断における実効値、ＦＦＴ診断やＨ−ＦＦＴ診断におけるある特定の周波数またはある範囲の周波数の振動成分の大きさを、「評価値」とよぶ。

判定結果送信部２１８は、異常判定部２１６による判定結果を、評価値と、その評価値の基となった振動情報を検知したセンサ１００が接続されているセンサ接続チャンネルと、異常判定実施日時とともに端末装置３００に送信する。

診断対象情報送信部２２０は、端末装置３００から振動情報の送信要求を受信する。診断対象情報送信部２２０は、送信要求を受信した以降に診断対象情報取得部２１４が取得した振動情報を端末装置３００に送信する。

図３は、端末装置３００の機能および構成を示すブロック図である。端末装置３００は、通信部３０２と、Ｕ／Ｉ（ユーザインタフェース）部３０４と、データ処理部３０６と、記憶部３０８と、を含む。

通信部３０２は、種々の通信プロトコルにしたがって処理ユニット２００との通信処理を実行する。例えば通信部３０２を介して、データ処理部３０６が処理ユニット２００とデータを送受する。

Ｕ／Ｉ部３０４は、ユーザによる操作入力を受け付け、またデータ処理部３０６からの指示に応じて各種画面を表示部に表示させる。

記憶部３０８は、データ処理部３０６により参照、更新されるデータを記憶する記憶領域である。記憶部３０８は、レイアウト保持部３３０と、配置情報保持部３３２と、処理ユニット対応付け保持部３３４と、センサ対応付け保持部３３６と、評価値保持部３３８と、を含む。

データ処理部３０６は、通信部３０２およびＵ／Ｉ部３０４から取得されたデータをもとにして各種のデータ処理を実行する。データ処理部３０６は、判定結果取得部３１０と、画面表示制御部３１２と、診断設定情報送信部３１４と、レイアウト取得部３１５と、レイアウト設定部３１６と、配置設定部３１８と、対応付け設定部３２０と、診断対象情報要求部３２２と、診断対象情報取得部３２８と、を含む。

画面表示制御部３１２は、表示部に各種画面を表示させる。画面表示制御部３１２は特に、診断設定画面５００、状態監視画面５２０、診断結果画面５４０、診断トレンド画面５５０、施設レイアウト設定画面５６０、配置設定画面５９０、処理ユニット対応付け画面５７０、センサ対応付け画面５８０を表示部に表示させる。図４〜１３は、これらの画面を示す。図３に加えて、図４〜１３も参照して、端末装置３００の構成を説明する。

図４は、診断設定画面５００を示す。診断設定画面５００は、処理ユニット領域５０１と、センサ領域５０２と、読出ボタン５０３と、送信ボタン５０４と、を含む。処理ユニット領域５０１は、処理ユニットＮｏ欄５０５と、処理ユニット名欄５０６と、ＩＰ（Internet Protocol）アドレス欄５０７と、ポートＮｏ欄５０８と、を含む。

処理ユニットＮｏ欄５０５では、処理ユニット２００を一意に識別するための識別番号を選択する。本実施の形態では、処理ユニットＮｏ欄５０５では、１〜１６のいずれかの番号を選択できる。つまり、本実施の形態では、１台の端末装置３００で最大１６台の処理ユニット２００を管理できる。

処理ユニット名欄５０６には、処理ユニット２００を識別するための名前を入力する。ＩＰアドレス欄５０７には、処理ユニット２００に割り当てられているまたはこれから割り当てられるべきＩＰアドレスを入力する。ポートＮｏ欄５０８には、処理ユニット２００が送信要求の受信や振動情報の送信などのために開くポート番号を入力する。

センサ領域５０２は、表示ｃｈ欄５０９と、センサ名欄５１０と、計測制御設定領域５１１と、ケーブル設定領域５１２と、診断方法設定領域５１３と、を含む。表示ｃｈ欄５０９では、診断設定するセンサ１００が接続されている接続チャンネルを選択する。表示ｃｈ欄５０９では、１〜１２のいずれかの番号を選択できる。つまり、本実施の形態では、各処理ユニット２００には１２のセンサ１００を接続できる。センサ名欄５１０には、センサ１００を識別するための名前を入力する。そして、計測制御設定領域５１１、ケーブル設定領域５１２および診断方法設定領域５１３において、当該表示ｃｈ欄５０９およびセンサ名欄５１０に入力された情報から特定されるセンサ１００に関する設定入力が行われる。

計測制御設定領域５１１は、診断処理間隔５１４と、サンプリング周波数５１５と、計測間隔５１６と、を含む。診断処理間隔５１４には、診断処理を実行する間隔を入力する。サンプリング周波数５１５には、処理ユニット２００がセンサ１００から送られてくる振動情報を取得する頻度が入力される。計測間隔５１６には、１回の診断処理で診断対象情報取得部２１４が振動情報を取得する時間を入力する。言い換えると、計測間隔５１６には、１回の診断処理にどれだけの時間分の振動情報を使用するかを入力する。

ケーブル設定領域５１２は、ケーブル長５１７と、ケーブル種別５１８と、ケーブル径５１９と、を含む。ケーブル長５１７には、ケーブル４００のケーブル長を入力する。ケーブル種別５１８では、ケーブル４００の種別を選択する。ケーブル径５１９には、ケーブル４００の径を入力する。本実施の形態では、ケーブル種別５１８を選択すると、ケーブル径５１９が自動で入力される。なお、ここではケーブル種別およびケーブル径をセンサ１００ごとに設定できるものとしているが、一般的に１つの処理ユニット２００に接続するケーブルは揃えることが多いため、処理ユニット２００ごとに一括でケーブル種別およびケーブル径を設定できるようにしてもよい。

診断方法設定領域５１３では、処理ユニット２００による異常判定の診断方法を設定する。本実施の形態では、ピーク値診断、実効値診断、ＦＦＴ診断およびＨ−ＦＦＴ診断の４つの中から診断方法を選択できる。複数の診断方法を選択してもよい。図４の例ではピーク値診断が選択されている。また、診断方法設定領域５１３では、異常判定の異常閾値を設定する。

診断設定情報送信部３１４は、診断設定画面５００に入力されている診断設定情報を記憶部３０８に記録するとともに処理ユニット２００に送信する。具体的には、診断設定画面５００の送信ボタン５０４が押されると、診断設定情報送信部３１４は診断設定画面５００に入力されている診断設定情報を、処理ユニットＮｏ欄５０５に入力されたＮｏの処理ユニット２００に送信する。診断設定情報としては、計測制御設定領域５１１、ケーブル設定領域５１２および診断方法設定領域５１３におい設定入力された情報が、表示ｃｈ欄５０９およびセンサ名欄５１０に入力された情報から特定されるセンサ１００に関する設定情報として送信される。ただし、ケーブル長については、ケーブル長５１７において入力された数値ではなく、当該ケーブル長が長さ閾値以上か長さ閾値未満かを示す情報が送信される。なお、ケーブル長の数値自体を送信し、処理ユニット２００において、ケーブル長が長さ閾値以上か長さ閾値未満かを判定するようにしてもよい。

処理ユニットＮｏ欄５０５が選択されている状態で読出ボタン５０３を押すと、対応する処理ユニット２００から診断設定情報が読み出されて処理ユニット領域５０１に表示される。また、表示ｃｈ欄５０９も選択されている状態で読出ボタン５０３を押すと、対応するセンサ１００に関する診断設定情報がセンサ領域５０２に表示される。

診断設定画面５００で入力された診断設定情報にしたがって処理ユニット２００は診断処理を実行する。判定結果取得部３１０は、診断処理を実行した処理ユニット２００から送信される判定結果、評価値、接続チャンネルおよび異常判定日時を取得する。判定結果取得部３１０は、取得した判定結果、評価値、接続チャンネルおよび異常判定日時を、これらの送信元の処理ユニット２００の処理ユニットＮｏとともに評価値保持部３３８に記録する。

図５は、状態監視画面５２０を示す。状態監視画面５２０は、配置画面表示領域５２１を含む。ここでは、配置画面表示領域５２１には施設のある部屋が示されている。この部屋は、通路５２２により第１スペース５２３、第２スペース５２４、第３スペース５２５および第４スペース５２６の４つのスペースに区画されている。

第２スペース５２４には、ベルトコンベヤを示すベルトコンベヤ画像５２７と、ベルトコンベヤを駆動するギヤモータ２ａを示すギヤモータ画像５２８ａと、センサ１００ａを示すセンサ画像５２９ａと、処理ユニット２００ａを示す処理ユニット画像５３０ａと、が配置されている。

第３スペース５２５には、ベルトコンベヤを示すベルトコンベヤ画像５３１と、ベルトコンベヤを駆動するギヤモータ２ｂを示すギヤモータ画像５２８ｂと、センサ１００ｂを示すセンサ画像５２９ｂと、処理ユニット２００ｂを示す処理ユニット画像５３０ｂと、が配置されている。

第４スペース５２６には、ベルトコンベヤを示すベルトコンベヤ画像５３２の画像と、ベルトコンベヤを駆動するギヤモータ２ｃ〜２ｆを示すギヤモータ画像５２８ｃ〜５２８ｆと、センサ１００ｃ〜１００ｇを示すセンサ画像５２９ｃ〜５２９ｇと、処理ユニット２００ｃを示す処理ユニット画像５３０ｃと、が配置されている。

配置画面表示領域５２１の施設レイアウトは後述する施設レイアウト設定画面５６０において作成されたものであり、施設レイアウト上に配置されているギヤモータ画像５２８、センサ画像５２９、処理ユニット画像５３０は、後述する配置設定画面５９０において配置されたものである。ギヤモータ画像５２８、センサ画像５２９、処理ユニット画像５３０は、現実のギヤモータ２、センサ１００、処理ユニット２００の配置を模した形で施設レイアウト上に配置されている。なお、センサ画像５２９は、取付位置も模した形で施設レイアウト上に配置されている。

状態監視画面５２０では、判定結果取得部３１０が取得した判定結果に基づき、異常が発生していると判定されたギヤモータ２を、異常が発生していると判定されていないギヤモータ２と識別可能に報知する。本実施の形態では、異常が発生しているとの判定の基となった振動情報を検知したセンサ１００（以下、「異常検知センサ」とよぶ）のセンサ画像５２９を、他のセンサ１００（以下、「非異常検知センサ」とよぶ）のセンサ画像５２９と識別できる態様で表示することで、対応するギヤモータ２に異常が発生していることを報知する。例えば、異常検知センサのセンサ画像５２９を非異常検知センサのセンサ画像と異なる色で表示してもよい。

例えばセンサ１００ｆが異常検知センサで他のセンサ１００が非異常検知センサの場合、センサ１００ｆのセンサ画像５２９ｆを赤色で表示し、他のセンサ１００のセンサ画像５２９を青色で表示してもよい。これにより、センサ１００ｆが取り付けられているギヤモータ２ｆに異常が発生していることを一目で把握できる。なお、センサ画像５２９ｆが赤色で表示され、センサ画像５２９ｇが青色で表示されることにより、センサ１００ｆが取り付けられている出力軸側に異常が発生している可能性が高いことも把握できる。

また、状態監視画面５２０では、異常検知センサが少なくとも１つ接続されている処理ユニット２００（以下、「異常検知処理ユニット」とよぶ）の処理ユニット画像５３０を、異常検知センサが接続されていない処理ユニット２００（以下、「非異常検知処理ユニット」とよぶ）の処理ユニット画像５３０と識別できる態様で表示する。本実施の形態では、異常検知処理ユニットの処理ユニット画像５３０を赤色で表示し、非異常検知処理ユニットの処理ユニット画像５３０を緑色で表示する。また、異常検知処理ユニットの処理ユニット画像の近傍には、「異常」の文字と異常検知センサのセンサ名とが表示され、非異常検知処理ユニットの処理ユニット画像の近傍には、「正常」の文字が表示される。

また、状態監視画面５２０では、稼働していない処理ユニット２００と稼働している処理ユニット２００とを識別可能に表示する。本実施の形態では、稼働していない処理ユニット２００の処理ユニット画像５３０とその処理ユニット２００に接続されているセンサ１００のセンサ画像５２９とを、白色で表示する。また、稼働していない処理ユニット２００の処理ユニット画像５３０の近傍には「ＯＦＦ」の文字が表示される。

図６、７も、状態監視画面５２０を示す。状態監視画面５２０では、配置画面表示領域５２１においてギヤモータ２が選択されると、選択されたギヤモータ２の詳細情報を表示する。ここでのギヤモータ２の選択は、詳細情報を表示させるギヤモータ２を特定できる選択であればよく、したがって詳細情報を表示させるギヤモータ２のギヤモータ画像を選択する場合に限られず、例えば、後述するように詳細情報を表示させるギヤモータ２に取り付けられているセンサ１００のセンサ画像を選択する場合も含まれる。

図６の例では、状態監視画面５２０においていずれかのセンサ画像５２９にマウスカーソル５３３を合わせて選択すると、そのセンサ画像５２９に対応付けられているセンサ１００が検知している振動情報に基づく評価値が、詳細情報として振動情報表示領域５３４によりポップアップ（重畳）表示される。図６のようにセンサ画像５２９ｅにマウスカーソル５３３を合わせると、センサ画像５２９ｅに対応付けられているセンサ１００ｅが検知している振動情報に基づく評価値（ここではピーク値）が、振動情報表示領域５３４のポップアップ表示により示される。

具体的には、画面表示制御部３１２は、センサ対応付け保持部３３６（詳細は後述）を参照して、状態監視画面５２０において選択されたセンサ画像５２９に対応するセンサ１００が接続されている処理ユニット２００の処理ユニットＮｏおよび接続チャンネルを特定する。そして、画面表示制御部３１２は、評価値保持部３３８を参照して、特定した処理ユニットＮｏおよび接続チャンネルの評価値のうちの異常判定日時が最新の評価値を取得する。画面表示制御部３１２は、取得した評価値を振動情報表示領域５３４のポップアップ表示により表示する。

図７の例では、状態監視画面５２０においていずれかのセンサ画像５２９を選択して右クリックや特定キーの操作を行うと、ポップアップメニュー５３５が表示される。図７の例では、ポップアップメニュー５３５には、「診断トレンド」、「診断設定」が選択肢として表示されている。「診断トレンド」を選択すると診断トレンド画面５５０（図９で後述）に遷移する。特に、選択したセンサ画像５２９に対応付けられたセンサ１００が検出した振動情報に基づくトレンドグラフがグラフ５５２（後述）に表示された状態の診断トレンド画面５５０に遷移する。また、「診断設定」を選択すると診断設定画面５００に遷移する。特に、選択したセンサ画像５２９に対応付けられたセンサ１００の診断設定情報が表示された状態（図４の状態）の診断設定画面５００に遷移する。

なお、処理ユニット画像５３０を選択して右クリックや特定キーの操作を行った場合にも、ポップアップメニューが表示されるようにしてもよい。この場合、ポップアップメニューには、例えば「診断結果」が選択肢として表示され、「診断結果」が選択されると、選択された処理ユニット画像５３０に対応する処理ユニット２００の診断結果が表示された状態の診断結果画面５４０に遷移するようにしてもよい。

図８は、診断結果画面５４０を示す。診断結果画面５４０は、処理ユニットＮｏ欄５４３と、処理ユニット名欄５４４と、グラフ５４２と、を含む。処理ユニットＮｏ欄５４３では、診断結果を表示させる処理ユニットの識別番号を選択する。処理ユニット名欄５４４には、処理ユニットＮｏ欄５４３で選択された処理ユニット２００の処理ユニット名が表示される。

処理ユニット２００が選択されている状態で読出ボタン５４５を押すとグラフ５４２が表示される。グラフ５４２は、処理ユニットＮｏ欄５４３で選択されている処理ユニット２００に接続されている各センサ１００が検知している振動情報に基づく評価値を示す。具体的には、画面表示制御部３１２は、評価値保持部３３８を参照して、処理ユニットＮｏ欄５４３で選択されている処理ユニットＮｏの各接続チャンネルの最新の評価値を取得する。画面表示制御部３１２は、取得した各接続チャンネルの評価値をグラフ５４２に表示する。

図８の例では、ピーク値診断の診断結果が表示されている。グラフ５４２において横軸はセンサ１００が接続される処理ユニット２００のチャンネルを示す。縦軸はピーク値の大きさを示す。なお、実効値診断の診断結果が表示される場合は縦軸は実効値の大きさを示し、ＦＦＴ診断またはＨ−ＦＦＴ診断の診断結果が表示される場合は縦軸は対象の振動成分の大きさを示す。保存ボタン５４６を押すと、表示中のグラフ５４２のデータが端末装置３００に保存される。

図９は、診断トレンド画面５５０を示す。診断トレンド画面５５０は、処理ユニットＮｏ欄５５３と、処理ユニット名欄５５４と、表示ｃｈ欄５５５と、センサ名欄５５６と、グラフ５５２と、を含む。処理ユニットＮｏ欄５５３では、処理ユニット２００を管理するための管理番号を選択する。処理ユニット名欄５５４には、処理ユニットＮｏ欄５５３で選択された処理ユニット２００の処理ユニット名が表示される。表示ｃｈ欄５５５では、評価値のトレンドグラフすなわち評価値の時間経過を表示させるセンサ１００が接続されている接続チャンネルを選択する。センサ名欄５５６には、表示ｃｈ欄５５５で選択されたセンサ１００のセンサ名が表示される。

処理ユニット２００およびセンサ１００が選択されている状態で読出ボタン５５７を押すとグラフ５５２が表示される。グラフ５５２は、処理ユニットＮｏ欄５５３で選択された処理ユニットＮｏおよび表示ｃｈ欄５５５で選択された接続チャンネルにより特定されるセンサ１００が検知している振動情報に基づく評価値のトレンドグラフを表示する。具体的には、画面表示制御部３１２は、評価値保持部３３８を参照して、処理ユニットＮｏ欄５５３で選択されている処理ユニットＮｏおよび接続チャンネルの評価値のうち、所定期間（例えば直近３０日間）の評価値を取得する。画面表示制御部３１２は、取得した所定期間の評価値を、グラフ５５２に表示する。

また、図７に関連して説明したように、状態監視画面５２０においていずれかのセンサ画像５２９を選択してポップアップメニュー５３５を表示させ、表示された選択肢の中から「診断トレンド」を選択した場合には、状態監視画面５２０から診断トレンド画面５５０に遷移する。この場合、遷移元の状態監視画面５２０において選択されたセンサ画像５２９に対応付けられているセンサ１００が検出した振動情報に基づくトレンドグラフがグラフ５５２に自動で表示される。

具体的には、画面表示制御部３１２は、センサ対応付け保持部３３６を参照して、状態監視画面５２０において選択されたセンサ画像５２９に対応するセンサ１００が接続されている処理ユニット２００の処理ユニットＮｏ、処理ユニット名、そのセンサ１００が接続されている接続チャンネル、およびセンサ名を取得する。また、画面表示制御部３１２は、評価値保持部３３８を参照して、取得した処理ユニットＮｏおよび接続チャンネルの評価値のうち、所定期間（例えば直近３０日間）の評価値を取得する。そして、画面表示制御部３１２は、図９の診断トレンド画面５５０の処理ユニットＮｏ欄５５３、処理ユニット名欄５５４、表示ｃｎ５５５、センサ名欄５５６に、取得した処理ユニットＮｏ、処理ユニット名、接続チャンネル、センサ名を表示し、取得した所定期間の評価値をグラフ５５２に表示する。

図９の例では、ピーク値診断のトレンドグラフが表示されている。グラフ５５２において横軸は時間を示す。縦軸はピーク値の大きさを示す。なお、実効値診断のトレンドグラフが表示される場合は縦軸は実効値の大きさを示し、ＦＦＴ診断またはＨ−ＦＦＴ診断のトレンドグラフが表示される場合は縦軸は対象の振動成分の大きさを示す。保存ボタン５５８を押すと、表示中のグラフ５５２のデータが端末装置３００に保存される。

図１０は、施設レイアウト設定画面５６０を示す。施設レイアウト設定画面５６０は、パーツ領域５６１と、施設レイアウト表示領域５６２と、を含む。パーツ領域５６１には、通路画像、境界（フロア）画像およびコンベア画像が表示されている。パーツ領域５６１の画像をドラッグアンドドロップ操作により施設レイアウト表示領域５６２に配置し、適宜拡大縮小することで、施設レイアウトを作成する。

レイアウト取得部３１５は、施設レイアウト設定画面５６０において作成された施設レイアウトを取得する。具体的には、レイアウト取得部３１５は、施設レイアウトの各施設画像の配置とサイズとを示す施設レイアウト情報を取得する。

レイアウト設定部３１６は、レイアウト取得部３１５取得した施設レイアウト情報をレイアウト保持部３３０に記録する。

図１１は、配置設定画面５９０を示す。配置設定画面５９０は、例えば図１０の施設レイアウト設定画面５６０でＯＫボタン５６３が押されると表示される。配置設定画面５９０では、図１０の施設レイアウト設定画面５６０で作成された施設レイアウト上に、実際の配置を模した形で、ギヤモータ２の配置を設定する。ここでの「ギヤモータ２の配置を設定する」とは、施設レイアウトにおけるギヤモータ２の配置を識別可能に設定することを意味する。したがって、例えば上述の設定は、施設レイアウト上にギヤモータ２を模したギヤモータ画像の配置を設定するものであってもよい。また例えば上述の設定は、ギヤモータ画像の代わりに、センサ１００を示すセンサ画像の配置を設定するものであってもよい。センサ１００が存在するところには対応するギヤモータ２が存在するため、ギヤモータ画像の代わりにセンサ画像を配置した場合にも、そこにギヤモータ２が配置されていることが識別できるためである。また例えば上述の設定は、ギヤモータ２やセンサ１００を模した画像の代わりに、単なる四角枠などの図形の画像の配置を設定するものであってもよい。

図１１の例では、配置設定画面５９０は、パーツ領域５９１と、配置設定領域５９２と、を含む。パーツ領域５９１には、ギヤモータ画像、処理ユニット画像およびセンサ画像が表示されている。配置設定領域５９２には、図１０で作成した施設レイアウトが表示されている。ドラッグアンドドロップ操作により、パーツ領域５９１の画像（例えばギヤモータ画像）を配置設定領域５９２の施設レイアウト上に配置する。つまり、図１１の例では、施設レイアウト上にギヤモータ画像の配置を設定している。

配置設定部３１８は、配置設定画面５９０において施設レイアウト上に配置されたギヤモータ画像５２８、センサ画像５２９、および処理ユニット画像５３０の配置を示す配置情報を取得する。配置設定部３１８は、取得した配置情報を配置情報保持部３３２に記録する。

なお、図１０および図１１における設定は、一画面で行われてもよい。

図１２は、処理ユニット対応付け画面５７０を示す。処理ユニット対応付け画面５７０は、図１１の処理ユニット画像５３０を実際の処理ユニット２００と対応付けるための画面である。図１１の配置設定画面５９０において処理ユニット画像５３０を選択（例えばダブルクリック）すると処理ユニット対応付け画面５７０が表示される。処理ユニット対応付け画面５７０には、図４の画面で設定されて記憶部３０８に記憶された情報に基づき、処理ユニット２００を識別するための処理ユニット識別情報の一覧５７１が表示される。この処理ユニット識別情報は、例えば処理ユニットＮｏや処理ユニット名である。表示された一覧５７１の中から、処理ユニット画像５３０と対応付ける処理ユニット識別情報を選択（例えばダブルクリック）する。

図１３は、センサ対応付け画面５８０を示す。センサ対応付け画面５８０は、図１１のセンサ画像５２９を実際のセンサ１００と対応付けるための画面である。図１１の配置設定画面５９０においてセンサ画像５２９を選択（例えばダブルクリック）するとセンサ対応付け画面５８０が表示される。センサ対応付け画面５８０には、図４の画面で設定されて記憶部３０８に記憶された情報に基づき、センサ１００を識別するためのセンサ識別情報の一覧５８１が表示される。このセンサ識別情報は、例えばセンサ名、処理ユニットＮｏ、処理ユニット名、および接続チャンネルである。表示された一覧５８１の中から、センサ画像５２９と対応付けるセンサ識別情報を選択する。

対応付け設定部３２０は、処理ユニット対応付け設定部３２４と、センサ対応付け設定部３２６とを含む。処理ユニット対応付け設定部３２４は、施設レイアウト上に配置された処理ユニット画像５３０と処理ユニット２００を識別するための処理ユニット識別情報との対応付けを設定する。具体的には、処理ユニット対応付け設定部３２４は、図１２の処理ユニット対応付け画面５７０で選択された処理ユニット画像５３０と処理ユニット識別情報とを、対応付けて処理ユニット対応付け保持部３３４に記録する。

センサ対応付け設定部３２６は、施設レイアウト上に配置されたギヤモータ画像５２８と、そのギヤモータ画像５２８が示すギヤモータ２に取り付けられているセンサ１００を識別するためのセンサ識別情報との対応付けを設定する。ここでの対応付けは、ギヤモータ画像５２８とセンサ識別情報とが対応していることが分かる対応付けであればよく、ギヤモータ画像５２８とセンサ識別情報とを直接的に対応付ける場合に限られない。例えば上述の対応付けは、センサ画像５２９とセンサ識別情報とを対応付けるものであってもよい。ギヤモータ画像５２８と、そのギヤモータ画像５２８が示すギヤモータ２に取り付けられているセンサ１００のセンサ画像５２９とは、配置位置で対応付けられているすなわち隣接して配置されているため、センサ画像５２９とセンサ識別情報との対応付けが分かれば、ギヤモータ画像５２８とセンサ識別情報との対応付けも分かるためである。

本実施の形態では、センサ対応付け設定部３２６は、図１３のセンサ対応付け画面５８０で選択されたセンサ画像５２９とセンサ識別情報とを、対応付けてセンサ対応付け保持部３３６に記録する、すなわちセンサ画像５２９とセンサ識別情報との対応付けを設定する。

センサ対応付け保持部３３６は、センサ画像と、センサ識別情報とを対応付けて保持する。具体的には、センサ対応付け保持部３３６は、センサ画像と、そのセンサ画像に対応付けられたセンサ１００のセンサ名と、そのセンサ１００が接続されている処理ユニット２００の処理ユニットＮｏと、処理ユニット名と、接続チャンネルと、を対応付けて保持する。

診断対象情報要求部３２２は、処理ユニット２００に振動情報の送信要求を送信する。例えばユーザは、状態監視画面５２０を確認してギヤモータ２に異常が発生していることを知ると、より詳細な解析をするためにＵ／Ｉ部３０４を介して異常が発生しているギヤモータ２に対する振動情報の送信要求を入力する。診断対象情報要求部３２２は、この入力を受けて送信要求を送信する。診断対象情報取得部３２８は、送信要求に応じて送信された振動情報を取得する。

以上のように構成された故障診断システム１０の動作を説明する。
ユーザは、図４の診断設定画面５００に診断設定情報を入力する。端末装置３００は、診断設定画面５００に入力された診断設定情報を取得し、処理ユニット２００に送信する。処理ユニット２００は送信された診断設定情報を保持する。

またユーザは、図１０の施設レイアウト設定画面５６０で施設レイアウトを作成し、図１１の配置設定画面５９０で施設レイアウト上にギヤモータ画像５２８、センサ画像５２９、処理ユニット画像５３０を配置する。端末装置３００は、作成された施設レイアウトの施設レイアウト情報と、施設レイアウト上に配置された各画像の配置情報を取得する。

またユーザは、図１２の処理ユニット対応付け画面５７０で処理ユニット画像と処理ユニット識別情報を対応付け、図１３のセンサ対応付け画面５８０でセンサ画像とセンサ識別情報を対応付ける。端末装置３００は、対応付け情報を保持する。

処理ユニット２００は、所定のスタート指示を受けると、各センサ１００から、診断設定情報で設定された診断処理間隔の度に、設定されたサンプリング周波数の頻度で、設定された計測時間の間、振動情報を取得する。処理ユニット２００は、取得した振動情報に基づき、診断処理を実行する。具体的には、処理ユニット２００は、振動情報に対してケーブル長に応じたフィルタ処理および補正処理を行い、処理された振動情報に基づいて異常判定を実行する。処理ユニット２００は、異常判定の判定結果を端末装置３００に送信する。

端末装置３００は、判定結果に基づき、状態監視画面５２０を表示させる。ユーザは、状態監視画面５２０を確認することにより、ギヤモータ２に異常が発生しているかどうか、異常が発生している場合は施設のどのスペースに配置されたどのギヤモータ２に異常が発生しているかを把握する。

以上説明した実施の形態に係る故障診断システム１０によれば、状態監視画面５２０において、異常検知センサのセンサ画像５２９が非異常検知センサのセンサ画像５２９と識別できる態様で表示される。これにより、異常検知センサに対応するギヤモータ２に異常が発生していることが一目で把握できる。

また、実施の形態に係る故障診断システム１０によれば、状態監視画面５２０において選択されたセンサ画像５２９に所定の操作を行うことで、対応するセンサ１００の診断設定情報が表示された状態の診断設定画面５００に遷移する。これにより、ユーザの利便性が向上する。

また、実施の形態に係る故障診断システム１０によれば、状態監視画面５２０においてセンサ画像５２９にマウスカーソルを合わせると、そのセンサ画像５２９に対応付けられているセンサ１００が検知している振動情報がポップアップ表示される。これにより、ユーザは、センサ１００が検知している振動情報を手軽に確認できる。

また、実施の形態に係る故障診断システム１０によれば、１つのギヤモータ２に２つ（すなわち複数）のセンサ１００が設けられている場合、その複数のセンサ１００のうちの異常検知センサを非異常検知センサとは識別できるように表示する。これにより、異常が発生した部位を的確に特定できる。

また、実施の形態に係る故障診断システム１０によれば、異常判定部２１６は、ケーブル４００の長さに応じて、各センサ１００で検知された振動情報に対して異なる処理を行う。具体的には例えば、ケーブル４００が長い場合はフィルタ処理の減衰量が大きくされる、あるいはフィルタ周波数帯が広くされる。これにより、ノイズの影響が緩和される。また例えば、ケーブル４００が長い場合は補正処理の増幅ゲインが大きくされる。これにより、振動情報の減衰が緩和される。つまり本実施の形態によれば、ケーブル４００の長さがセンサ１００ごとに異なることによる影響が緩和されるため、異常判定部２１６による異常判定の精度の低下を抑止できる。

以上、実施の形態に係る故障診断システムについて説明した。これらの実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組合せにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下変形例を示す。

（変形例１）
実施の形態では、処理ユニット２００の異常判定部２１６が第１事前処理部２２２および第２事前処理部２２４を含む場合について説明したが、これに限られず、異常判定部２１６は第１事前処理部２２２および第２事前処理部２２４のうちの一方だけを含んでいてもよい。すなわち、異常判定部２１６が振動情報に対してフィルタ処理および補正処理のうちの一方だけを実行してもよい。

（変形例２）
実施の形態および上述の変形例では特に言及しなかったが、異常判定処理部２２６は、ケーブル４００の長さに応じて、各診断方法における異常判定の判定条件を異ならせてもよい。

例えば異常判定処理部２２６は、ピーク値や実効値などの評価値が異常閾値を連続して特定回数超えた場合に異常が発生していると判定し、そしてケーブル長が長さ閾値以上の場合は長さ閾値未満の場合よりも特定回数を大きい値に設定してもよい。例えば、ケーブル長が長さ閾値未満の場合の特定回数を１とし、ケーブル長が長さ閾値以上の場合の特定回数を３としてもよい。あるいはまた、いずれの場合も特定回数を複数回としてもよく、例えばケーブル長が長さ閾値未満の場合の特定回数を２とし、ケーブル長が長さ閾値以上の場合の特定回数を５としてもよいとしてもよい。ノイズの影響で大きいピーク値等が検出されることもあるところ、本変形例によればノイズの影響による誤判定を抑止できる。

また例えば、第２事前処理部２２４による補正処理を行う代わりに、異常判定処理部２２６による異常判定における異常閾値を調整してもよい。すなわち、ケーブル長が長さ閾値以上の場合は長さ閾値未満の場合よりも異常閾値を小さい値に設定してもよい。

（変形例３）
実施の形態および上述の変形例では特に言及しなかったが、第１事前処理部２２２、第２事前処理部２２４および異常判定処理部２２６はさらに、ケーブル４００の径および種類の少なくとも一方に応じて、振動情報に対して異なる処理を行ってもよい。

例えば、第１事前処理部２２２、第２事前処理部２２４、および異常判定処理部２２６は、ケーブル４００の径が所定の閾値以上の場合と、ケーブル４００の径が所定の閾値未満の場合とで、振動情報に対して異なる処理を行ってもよい。なお、ケーブル径が小さいほど信号は減衰しやすいため、ケーブル径が小さい場合はケーブル長が長い場合と同様の取り扱いにすればよい。

また例えば、第１事前処理部２２２、第２事前処理部２２４、および異常判定処理部２２６は、より電気抵抗の大きい種類のケーブル４００を採用する場合と、より電気抵抗の小さい種類のケーブル４００を採用する場合とで、振動情報に対して異なる処理を行ってもよい。なお、電気抵抗が大きいほど信号は減衰しやすいため、電気抵抗が大きい種類のケーブル４００の場合はケーブル長が長い場合と同様の取り扱いにすればよい。

（変形例４）
実施の形態および上述の変形例では、第１事前処理部２２２、第２事前処理部２２４および異常判定処理部２２６は、ケーブル４００が比較的長い場合とケーブル４００が比較的短い場合で振動情報に対して異なる処理を行う場合について説明したが、これに限られない。第１事前処理部２２２、第２事前処理部２２４および異常判定処理部２２６は例えば、ケーブル長が第１長さ閾値未満の場合と、第１長さ閾値以上かつ第２長さ閾値（＞第１長さ閾値）未満の場合と、第２長さ閾値以上の場合とで、すなわちケーブル長が比較的短い場合と、中程度の長さの場合と、比較的長い場合とで、異なる処理を行ってもよい。さらには、ケーブル長を４段階以上に分類し、それぞれの場合で異なる処理を行ってもよい。

また例えば、第２事前処理部２２４は、ケーブル４００の長さ基づいて振動情報の減衰量を推定し、減衰量に応じて増幅ゲインを変化させてもよい。例えば、ケーブル４００の長さを変数とする所定の計算式により算出された値を、推定された減衰量とすればよい。

（変形例５）
実施の形態の変形例では、ケーブル長に具体的な数値を設定する場合を説明したが、これに限られず、例えば長さの程度を表す文字や文字列を設定してもよい。例えば、ケーブル長に具体的な数値を設定する代わりに、「長」、「中」、「短」を設定してもよい。この場合、第１事前処理部２２２、第２事前処理部２２４および異常判定処理部２２６は、ケーブル長に「長」が設定されている場合と、「中」が設定されている場合と、「短」が設定されている場合とで、振動情報に対して異なる処理を行ってもよい。

（変形例６）
実施の形態では、施設レイアウト設定画面５６０において施設レイアウトを作成する場合について説明したが、これに限られない。

図１４は、変形例に係る施設レイアウト設定画面６６０を示す。施設レイアウト設定画面５６０は、読込Ｆｉｌｅ領域６６１と、施設レイアウト表示領域６６２と、を含む。読込Ｆｉｌｅ領域６６１には、端末装置３００が読み込んだ施設レイアウト図のファイルの一覧がサムネイル表示される。ファイルは、例えばＣＡＤデータや、ＪＰＥＧなどの画像データである。読込Ｆｉｌｅ領域６６１にサムネイル表示されている施設レイアウト図のファイルを選択すると、選択された画像ファイルが施設レイアウト表示領域６６２に表示される。ＯＫボタン６６３が押されると、レイアウト取得部３１５は、選択されている施設レイアウト図を取得する。レイアウト設定部３１６は、レイアウト取得部３１５が取得した施設レイアウト図をレイアウト情報としてレイアウト保持部３３０に記録する。

本変形例によれば、施設レイアウトを作成する必要がなくなるため、ユーザの負担が軽減される。

（変形例７）
実施の形態では、診断設定画面５００においてケーブル４００のケーブル長を設定する場合について説明したが、これに限られず、配置設定画面に実際の引き回し方を模した形でケーブル４００を示すケーブル画像を描き、そのケーブル画像の長さに基づいてケーブル長を見積もり、設定してもよい。

図１５は、変形例に係る配置設定画面６９０を示す。配置設定画面６９０は、パーツ選択領域６９１と、配置設定領域６９２と、を含む。本変形例では、パーツ選択領域６９１には、選択できる画像としてケーブル画像が含まれている。パーツ選択領域６９１においていずれかのケーブル画像を選択し、所定のマウス操作等により処理ユニット画像５３０とセンサ画像５２９とを接続するようにケーブル画像６９３を描き込む。

端末装置３００のデータ処理部３０６はケーブル長算出部をさらに含んでもよい。ケーブル長算出部は、ユーザにより入力される縮尺情報をＵ／Ｉ部３０４を介して取得し、その縮尺情報とケーブル画像の長さとに基づいてケーブル４００のケーブル長を算出する。診断設定情報送信部３１４は、算出されたケーブル長を処理ユニット２００に送信する。

本変形例によれば、ケーブル画像を書き込むだけでケーブル長さが算出、設定されるため、ユーザの負担が軽減される。

（変形例８）
実施の形態および上述の変形例では特に言及しなかったが、処理ユニット２００の異常判定処理部２２６は、複数段階の閾値にしたがって異常判定してもよい。異常判定部２１６は例えば、異常閾値および注意閾値（＜異常閾値）にしたがって異常判定してもよい。異常閾値よりも低い値である注意閾値を設けることによって、早い段階で異常の予兆を検知することが可能となる。

（変形例９）
配置画面表示領域５２１にギヤモータ画像５２８と処理ユニット画像５３０を表示し、センサ画像５２９を表示しなくてもよい。この場合、ギヤモータ画像５２８とセンサ１００のセンサ識別情報とを対応付ければよい。具体的には、ギヤモータ画像５２８を選択するとセンサ対応付け画面５８０が表示され、ギヤモータ画像５２８とセンサ識別情報とを対応付ければよい。センサ対応付け設定部３２６は、ギヤモータ画像５２８とセンサ識別情報との直接的な対応付けを設定すればよい。また、状態監視画面５２０では、異常が発生しているとの判定の基となった振動情報を検知したセンサ１００と対応付けられているギヤモータ画像５２８を、他のギヤモータ画像５２８とは識別できる態様で表示すればよい。

（変形例１０）
実施の形態では処理ユニット２００の判定結果送信部２１８が判定結果とともに評価値を端末装置３００に送信する場合について説明したが、これに限られず、判定結果送信部２１８は、判定結果とは別のタイミングで評価値を定期的に端末装置３００に送信してもよい。この場合、端末装置３００の判定結果取得部３１０は、判定結果とは別のタイミングで送信される評価値を取得し、評価値保持部３３８に記録すればよい。

また、実施の形態では、診断対象情報送信部２２０が送信要求に応じて診断対象情報を端末装置３００に送信する場合について説明したが、これに限られず、診断対象情報送信部２２０は送信要求によらずに定期的に診断対象情報を端末装置３００に送信してもよい。この場合、端末装置３００のデータ処理部３０６は、定期的に送信されてくる診断対象情報から評価値を抽出して評価値保持部３３８に蓄積する評価値抽出部をさらに備えてもよい。

また、実施の形態では、評価値を端末装置３００側で保持する場合について説明したが、これに限られず、評価値を処理ユニット２００側で保持してもよい。この場合、図６で示したように評価値をポップアップ表示させる場合や、図８、９で示した評価値に基づくグラフを表示する場合、処理ユニット２００が評価値を端末装置３００に送信すればよい。

（変形例１１）
端末装置３００が、処理ユニット２００の機能の少なくとも一部を有していてもよい。また、処理ユニット２００が、端末装置３００の機能の少なくとも一部を有していてもよい。

例えば、異常判定部２１６、画面表示制御部３１２、レイアウト設定部３１６、配置設定部３１８、および、対応付け設定部３２０の機能は、それぞれ任意の装置により実現されてもよい。例えば、これらすべての機能が処理ユニット２００により実現されてもよいし、これらすべての機能が端末装置３００により実現されてもよい。

また例えば、異常判定部２１６のうちの一部の機能を処理ユニット２００により実現し、残りの機能を端末装置３００により実現してもよい。具体的には、第１事前処理部２２２および第２事前処理部２２４の機能を処理ユニット２００により実現し、異常判定処理部２２６の機能を端末装置３００により実現してもよい。この場合、診断対象情報送信部２２０は、送信要求によらず、第１事前処理部２２２、第２事前処理部２２４によってフィルタ処理および補正処理された振動情報を端末装置３００に送信すればよい。

また例えば、画面表示制御部３１２、レイアウト設定部３１６、配置設定部３１８、対応付け設定部３２０がそれぞれ、別々の装置により実現されてもよい。

（変形例１２）
実施の形態では、故障診断システム１０は、ギヤモータ２に生じている振動に基づいて、ギヤモータ２に異常が生じているか否か判定する場合について説明したが、これに限られない。例えば、故障診断システム１０は、ギヤモータ２に生じている振動に代えて、あるいはギヤモータ２に生じている振動に加えて、ギヤモータ２のモータ電流、温度、潤滑油の鉄粉濃度の少なくとも１つに基づいて、ギヤモータ２に異常が生じているか否かを診断してもよい。すなわち、振動情報に代えて、または振動情報に加えて、モータ電流、温度、または潤滑油の鉄粉濃度に関する情報の少なくとも１つを診断対象情報としてもよい。ギヤモータ２以外の診断対象装置の場合も同様である。つまり、故障診断システム１０は、診断対象装置の異常を判断するのに適した診断対象情報を用いるようにすればよい。

上述した実施の形態と変形例の任意の組み合わせもまた本発明の実施の形態として有用である。組み合わせによって生じる新たな実施の形態は、組み合わされる実施の形態および変形例それぞれの効果をあわせもつ。また、請求項に記載の各構成要件が果たすべき機能は、実施の形態および変形例において示された各構成要素の単体もしくはそれらの連係によって実現されることも当業者には理解されるところである。例えば請求項に記載の配線情報設定手段は、診断設定情報設定部２１２により実現されてもよい。

２ ギヤモータ、 １０ 故障診断システム、 １００ センサ、 ２００ 処理ユニット、 ２１２ 診断設定情報設定部、 ２１６ 異常判定部、 ３００ 端末装置。

Claims (7)

1. 複数の診断対象装置の各々に設けられ、対応する診断対象装置の診断対象情報を検知するセンサと、
   複数台の診断対象装置に対して設けられ、各センサと配線により接続され、センサにより検知された診断対象情報を取得する診断対象情報取得手段と、
   前記診断対象情報取得手段により取得された診断対象情報に基づいて、診断対象装置に異常が発生しているか否かを判定する異常判定手段と、
   各センサと診断対象情報取得手段との間の配線距離を設定する配線情報設定手段と、を備え、
   前記異常判定手段は、各センサの配線距離に応じて、各センサで検知された診断対象情報に異なる処理を行うことを特徴とする故障診断システム。
2. 前記異常判定手段は、配線距離に応じて、診断対象情報に対するフィルタ処理を異ならせることを特徴とする請求項１に記載の故障診断システム。
3. 前記異常判定手段は、配線距離に応じて、診断対象情報に対する補正処理を異ならせることを特徴とする請求項１または２に記載の故障診断システム。
4. 前記異常判定手段は、配線距離に基づいて診断対象情報の減衰量を推定し、補正処理を行うことを特徴とする請求項３に記載の故障診断システム。
5. 前記異常判定手段は、配線距離に応じて、異常と判定する判定条件を異ならせることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の故障診断システム。
6. 前記異常判定手段は、閾値を超えた回数が所定回数に達した場合に異常と判定し、当該所定回数を配線距離に応じて異ならせることを特徴とする請求項５に記載の故障診断システム。
7. 前記配線情報設定手段は、配線の種類および／または径を設定し、
   前記異常判定手段は、配線の種類および／または径に応じて処理を異ならせることを特徴とする請求項１から６のいずれかに記載の故障診断システム。