JP6745982B2 - 航空機用光センサ構成 - Google Patents
航空機用光センサ構成 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6745982B2 JP6745982B2 JP2019513830A JP2019513830A JP6745982B2 JP 6745982 B2 JP6745982 B2 JP 6745982B2 JP 2019513830 A JP2019513830 A JP 2019513830A JP 2019513830 A JP2019513830 A JP 2019513830A JP 6745982 B2 JP6745982 B2 JP 6745982B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- view
- aircraft
- sensor
- field
- photosensor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 title claims description 111
- 230000002093 peripheral effect Effects 0.000 claims description 40
- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 32
- 238000003384 imaging method Methods 0.000 claims description 10
- 238000012545 processing Methods 0.000 claims description 8
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 19
- 230000015654 memory Effects 0.000 description 17
- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 12
- 230000008569 process Effects 0.000 description 12
- 229920000049 Carbon (fiber) Polymers 0.000 description 8
- 239000004917 carbon fiber Substances 0.000 description 8
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 7
- VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N methane Chemical compound C VNWKTOKETHGBQD-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000002829 reductive effect Effects 0.000 description 6
- 239000002131 composite material Substances 0.000 description 5
- 239000000463 material Substances 0.000 description 5
- 239000013598 vector Substances 0.000 description 5
- 230000000007 visual effect Effects 0.000 description 5
- OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N Carbon Chemical compound [C] OKTJSMMVPCPJKN-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 4
- 230000009471 action Effects 0.000 description 4
- 229910002804 graphite Inorganic materials 0.000 description 4
- 239000010439 graphite Substances 0.000 description 4
- 230000001681 protective effect Effects 0.000 description 4
- 238000013500 data storage Methods 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 3
- 229920000271 Kevlar® Polymers 0.000 description 2
- HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N Lithium ion Chemical compound [Li+] HBBGRARXTFLTSG-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N Titanium Chemical compound [Ti] RTAQQCXQSZGOHL-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N aluminium Chemical compound [Al] XAGFODPZIPBFFR-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 2
- 229910052782 aluminium Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 2
- 230000010267 cellular communication Effects 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 2
- 238000013461 design Methods 0.000 description 2
- 239000004761 kevlar Substances 0.000 description 2
- 229910001416 lithium ion Inorganic materials 0.000 description 2
- 230000005291 magnetic effect Effects 0.000 description 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 description 2
- 230000036961 partial effect Effects 0.000 description 2
- 229920000642 polymer Polymers 0.000 description 2
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 2
- 230000006641 stabilisation Effects 0.000 description 2
- 238000011105 stabilization Methods 0.000 description 2
- 229910052719 titanium Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010936 titanium Substances 0.000 description 2
- RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 9,10-anthraquinone Chemical compound C1=CC=C2C(=O)C3=CC=CC=C3C(=O)C2=C1 RZVHIXYEVGDQDX-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 239000004593 Epoxy Substances 0.000 description 1
- 235000004522 Pentaglottis sempervirens Nutrition 0.000 description 1
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 description 1
- 230000002411 adverse Effects 0.000 description 1
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- -1 but not limited to Substances 0.000 description 1
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 1
- 150000001875 compounds Chemical class 0.000 description 1
- 238000004590 computer program Methods 0.000 description 1
- 230000008878 coupling Effects 0.000 description 1
- 238000010168 coupling process Methods 0.000 description 1
- 238000005859 coupling reaction Methods 0.000 description 1
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 description 1
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 description 1
- 238000003708 edge detection Methods 0.000 description 1
- 230000005670 electromagnetic radiation Effects 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 238000001914 filtration Methods 0.000 description 1
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 1
- 239000003365 glass fiber Substances 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 230000000670 limiting effect Effects 0.000 description 1
- 238000007726 management method Methods 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 239000007787 solid Substances 0.000 description 1
- 239000003381 stabilizer Substances 0.000 description 1
- 230000003068 static effect Effects 0.000 description 1
- 239000000126 substance Substances 0.000 description 1
- 230000001360 synchronised effect Effects 0.000 description 1
- 238000001931 thermography Methods 0.000 description 1
- XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N water Substances O XLYOFNOQVPJJNP-UHFFFAOYSA-N 0.000 description 1
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 1
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/243—Image signal generators using stereoscopic image cameras using three or more 2D image sensors
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N13/00—Stereoscopic video systems; Multi-view video systems; Details thereof
- H04N13/20—Image signal generators
- H04N13/204—Image signal generators using stereoscopic image cameras
- H04N13/239—Image signal generators using stereoscopic image cameras using two 2D image sensors having a relative position equal to or related to the interocular distance
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/20—Rotorcraft characterised by having shrouded rotors, e.g. flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C27/00—Rotorcraft; Rotors peculiar thereto
- B64C27/22—Compound rotorcraft, i.e. aircraft using in flight the features of both aeroplane and rotorcraft
- B64C27/26—Compound rotorcraft, i.e. aircraft using in flight the features of both aeroplane and rotorcraft characterised by provision of fixed wings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C29/00—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft
- B64C29/0008—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded
- B64C29/0016—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers
- B64C29/0025—Aircraft capable of landing or taking-off vertically, e.g. vertical take-off and landing [VTOL] aircraft having its flight directional axis horizontal when grounded the lift during taking-off being created by free or ducted propellers or by blowers the propellers being fixed relative to the fuselage
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64C—AEROPLANES; HELICOPTERS
- B64C39/00—Aircraft not otherwise provided for
- B64C39/02—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use
- B64C39/024—Aircraft not otherwise provided for characterised by special use of the remote controlled vehicle type, i.e. RPV
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64D—EQUIPMENT FOR FITTING IN OR TO AIRCRAFT; FLIGHT SUITS; PARACHUTES; ARRANGEMENT OR MOUNTING OF POWER PLANTS OR PROPULSION TRANSMISSIONS IN AIRCRAFT
- B64D47/00—Equipment not otherwise provided for
- B64D47/08—Arrangements of cameras
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U20/00—Constructional aspects of UAVs
- B64U20/70—Constructional aspects of the UAV body
- B64U20/77—Constructional aspects of the UAV body the body being formed integrally with wings or rotor supports
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U30/00—Means for producing lift; Empennages; Arrangements thereof
- B64U30/20—Rotors; Rotor supports
- B64U30/29—Constructional aspects of rotors or rotor supports; Arrangements thereof
- B64U30/299—Rotor guards
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N23/00—Cameras or camera modules comprising electronic image sensors; Control thereof
- H04N23/90—Arrangement of cameras or camera modules, e.g. multiple cameras in TV studios or sports stadiums
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U10/00—Type of UAV
- B64U10/10—Rotorcrafts
- B64U10/13—Flying platforms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U2101/00—UAVs specially adapted for particular uses or applications
- B64U2101/30—UAVs specially adapted for particular uses or applications for imaging, photography or videography
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B64—AIRCRAFT; AVIATION; COSMONAUTICS
- B64U—UNMANNED AERIAL VEHICLES [UAV]; EQUIPMENT THEREFOR
- B64U50/00—Propulsion; Power supply
- B64U50/10—Propulsion
- B64U50/13—Propulsion using external fans or propellers
-
- H—ELECTRICITY
- H04—ELECTRIC COMMUNICATION TECHNIQUE
- H04N—PICTORIAL COMMUNICATION, e.g. TELEVISION
- H04N2213/00—Details of stereoscopic systems
- H04N2213/001—Constructional or mechanical details
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Signal Processing (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Length Measuring Devices By Optical Means (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Stereoscopic And Panoramic Photography (AREA)
Description
Claims (14)
- 航空機の外周フレームを水平に取り巻く連続空間を表すシーンを生成する方法であって、
前記外周フレームの前方部から伸び且つ結合された第1のウイングレットの内側部分から突出し、実質的に前記前方部に沿って伸びる視野を有する第1の光センサから第1の信号を受け取ることと、
前記外周フレームの前方部から伸び且つ結合された第2のウイングレットの外側部分から突出し、実質的に前記外周フレームの第1側部に伸びる視野を有する第2の光センサから第2の信号を受け取ることと、
前記外周フレームの後方部から伸び且つ結合された第3のウイングレットから突出し、実質的に前記後方部に沿って伸びる視野を有する第3の光センサから第3の信号を受け取ることと、
前記外周フレームの後方部から伸び且つ結合された第4のウイングレットから突出し、実質的に前記外周フレームの第2側部に伸びる視野を有する第4の光センサから第4の信号を受け取ることと、
前記第1の信号、前記第2の信号、前記第3の信号、及び前記第4の信号を処理して、前記航空機の前記外周フレームを取り巻く前記連続空間を表す前記シーンを生成することと、を含む前記方法。 - 前記第1の光センサが第1のステレオカメラを含み、
前記第2の光センサが第2のステレオカメラを含み、
前記第3の光センサが第3のステレオカメラを含み、
前記第4の光センサが第4のステレオカメラを含む、請求項1に記載の方法。 - 前記第1の信号の第1の部分と前記第2の信号の第2の部分とが第1の同一空間を表し、
前記第2の信号の第3の部分と前記第3の信号の第4の部分とが第2の同一空間を表し、
前記第3の信号の第5の部分と前記第4の信号の第6の部分とが第3の同一空間を表し、
前記第4の信号の第7の部分と前記第1の信号の第8の部分とが第4の同一空間を表す、請求項1または2に記載の方法。 - 前記第3の光センサが、前記第3のウイングレットの内側部分から突出し、
前記第4の光センサが、前記第4のウイングレットの外側部分から突出した、請求項1、2、または3のいずれかに記載の方法。 - 前方部、後方部、第1側部、第2側部、第1内側部分及び該第1内側部分の反対側の第1外側部分を有し前記前方部から伸びて前記前方部に結合する第1の構造、前記第1内側部分に沿って伸びる第2内側部分及び該第2内側部分の反対側の第2外側部分を有し前記前方部から伸びて前記前方部に結合する第2の構造、第3内側部分及び該第3内側部分の反対側の第3外側部分を有し前記後方部から伸びて前記後方部に結合する第3の構造、並びに前記第3内側部分に沿って伸びる第4内側部分及び該第4内側部分の反対側の第4外側部分を有し前記後方部から伸びて前記後方部に結合する第4の構造、を有する外周フレームと、
前記第1の構造の前記第1内側部分に結合され、実質的に前記前方部に沿って伸びる第1の視野を有する第1のセンサと、
前記第2の構造の前記第2外側部分に結合され、実質的に前記第1側部に沿って伸びる第2の視野を有する第2のセンサと、
前記第3の構造の前記第3内側部分に結合され、実質的に前記後方部に沿って伸びる第3の視野を有する第3のセンサと、
前記第4の構造の前記第4外側部分に結合され、実質的に前記第2側部に沿って伸びる第4の視野を有する第4のセンサと、を含む航空機。 - 前記第1の視野と前記第3の視野とが重ならない、請求項5に記載の航空機。
- 前記第1の視野の第1の部分と前記第2の視野の第1の部分とが、前記外周フレームの外側で重なり、
前記第2の視野の第2の部分と前記第3の視野の第1の部分とが、前記外周フレームの外側で重なり、
前記第3の視野の第2の部分と前記第4の視野の第1の部分とが、前記外周フレームの外側で重なり、
前記第4の視野の第2の部分と前記第1の視野の第2の部分とが、前記外周フレームの外側で重なる、請求項5または6のいずれかに記載の航空機。 - 前記第1の構造が第1のウイングレットを含み、
前記第2の構造が第2のウイングレットを含み、
前記第3の構造が第3のウイングレットを含み、
前記第4の構造が第4のウイングレットを含む、請求項5、6、または7のいずれかに記載の航空機。 - 前記第1のセンサが、前記第1のウイングレットの前記第1内側部分から突出し、
前記第2のセンサが、前記第2のウイングレットの前記第2外側部分から突出し、
前記第3のセンサが、前記第3のウイングレットの前記第3内側部分から突出し、
前記第4のセンサが、前記第4のウイングレットの前記第4外側部分から突出した、請求項8に記載の航空機。 - 前記第1のセンサが第1のステレオカメラを含み、
前記第2のセンサが第2のステレオカメラを含み、
前記第3のセンサが第3のステレオカメラを含み、
前記第4のセンサが第4のステレオカメラを含む、請求項5、6、7、8、または9のいずれかに記載の航空機。 - 前記第1のステレオカメラ、前記第2のステレオカメラ、前記第3のステレオカメラ、または前記第4のステレオカメラのうちの少なくとも1つが、互いに垂直方向にずらされた第1の撮像要素及び第2の撮像要素を含む、請求項10に記載の航空機。
- 前記第1のステレオカメラ、前記第2のステレオカメラ、前記第3のステレオカメラ、または前記第4のステレオカメラのうちの少なくとも1つが、互いに水平方向にずらされた第1の撮像素子及び第2の撮像素子を含む、請求項10に記載の航空機。
- 前記第1の視野の縁の少なくとも一部が、前記外周フレームの前記第1の側部の前記第1の外面と重なり、
前記第4の視野の縁の少なくとも一部が、前記外周フレームの前記第2の側部の前記第2の外面と重なり、
前記第1の側部と前記第2の側部とが互いに向かい合う、請求項5、6、7、8、9、10、11、または12のいずれかに記載の航空機。 - 前記第1のセンサが、90度より大きい第1の画角を有し、
前記第2のセンサが、90度より大きい第2の画角を有し、
前記第3のセンサが、90度より大きい第3の画角を有し、
前記第4のセンサが、90度より大きい第4の画角を有した、請求項5、6、7、8、9、10、11、12、または13のいずれかに記載の航空機。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
US15/265,793 US10165256B2 (en) | 2016-09-14 | 2016-09-14 | Aerial vehicle optical sensor configuration |
US15/265,793 | 2016-09-14 | ||
PCT/US2017/051084 WO2018093450A2 (en) | 2016-09-14 | 2017-09-12 | Aerial vehicle optical sensor configuration |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2019532860A JP2019532860A (ja) | 2019-11-14 |
JP6745982B2 true JP6745982B2 (ja) | 2020-08-26 |
Family
ID=61561179
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2019513830A Active JP6745982B2 (ja) | 2016-09-14 | 2017-09-12 | 航空機用光センサ構成 |
Country Status (5)
Country | Link |
---|---|
US (3) | US10165256B2 (ja) |
EP (1) | EP3513556A2 (ja) |
JP (1) | JP6745982B2 (ja) |
CN (1) | CN109792513B (ja) |
WO (1) | WO2018093450A2 (ja) |
Families Citing this family (11)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US11203425B2 (en) * | 2016-06-30 | 2021-12-21 | Skydio, Inc. | Unmanned aerial vehicle inspection system |
US10165256B2 (en) | 2016-09-14 | 2018-12-25 | Amazon Technologies, Inc. | Aerial vehicle optical sensor configuration |
US10330884B2 (en) * | 2017-02-20 | 2019-06-25 | Rosemount Aerospace Inc. | Mounting of optical elements for imaging in air vehicles |
CN108622404B (zh) * | 2017-03-17 | 2022-05-24 | 株式会社理光 | 飞行器以及飞行系统 |
WO2019037100A1 (en) * | 2017-08-25 | 2019-02-28 | SZ DJI Technology Co., Ltd. | ALTITUDE ESTIMATION FOR AERIAL VEHICLES |
EP3450310A1 (en) * | 2017-09-05 | 2019-03-06 | Flyability SA | Unmanned aerial vehicle with protective outer cage |
US11174016B2 (en) * | 2018-05-03 | 2021-11-16 | Jaunt Air Mobility, Llc | Compound rotorcraft with propeller |
WO2020000209A1 (zh) * | 2018-06-26 | 2020-01-02 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 传感器组件及无人飞行器 |
KR102297683B1 (ko) * | 2019-07-01 | 2021-09-07 | (주)베이다스 | 복수의 카메라들을 캘리브레이션하는 방법 및 장치 |
CN111457897B (zh) * | 2020-04-23 | 2024-02-23 | 中国科学院上海技术物理研究所 | 一种摆扫式多视角航空倾斜摄影相机及成像方法 |
JP7076725B1 (ja) * | 2021-08-16 | 2022-05-30 | 株式会社Acsl | 無人航空機 |
Family Cites Families (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
KR100866450B1 (ko) | 2001-10-15 | 2008-10-31 | 파나소닉 주식회사 | 차량 주위 감시 장치 및 그 조정 방법 |
JP3652678B2 (ja) * | 2001-10-15 | 2005-05-25 | 松下電器産業株式会社 | 車両周囲監視装置およびその調整方法 |
US7159817B2 (en) * | 2005-01-13 | 2007-01-09 | Vandermey Timothy | Vertical take-off and landing (VTOL) aircraft with distributed thrust and control |
JP2007221179A (ja) * | 2006-02-14 | 2007-08-30 | Yokogawa Electric Corp | 画像表示装置および画像表示方法 |
JP5299101B2 (ja) * | 2009-06-11 | 2013-09-25 | コニカミノルタ株式会社 | 周辺表示装置 |
US8599311B2 (en) * | 2011-07-14 | 2013-12-03 | Amimon Ltd. | Methods circuits devices and systems for transmission and display of video |
US9749594B2 (en) * | 2011-12-22 | 2017-08-29 | Pelco, Inc. | Transformation between image and map coordinates |
US20160176343A1 (en) | 2013-08-30 | 2016-06-23 | Clarion Co., Ltd. | Camera Calibration Device, Camera Calibration System, and Camera Calibration Method |
US9185391B1 (en) | 2014-06-17 | 2015-11-10 | Actality, Inc. | Adjustable parallax distance, wide field of view, stereoscopic imaging system |
US20150367957A1 (en) | 2014-06-18 | 2015-12-24 | Aai Corporation | Providing visibility to a vehicle's environment via a set of cameras which is conformal to the vehicle |
KR101603609B1 (ko) * | 2014-07-15 | 2016-03-28 | 현대모비스 주식회사 | 차량용 어라운드 뷰 모니터링 시스템 및 이의 방법 |
US10640204B2 (en) | 2015-03-03 | 2020-05-05 | Amazon Technologies, Inc. | Unmanned aerial vehicle with a tri-wing configuration |
US20170363949A1 (en) * | 2015-05-27 | 2017-12-21 | Google Inc | Multi-tier camera rig for stereoscopic image capture |
US9963230B2 (en) * | 2016-01-11 | 2018-05-08 | The Procter & Gamble Company | Aerial drone cleaning device and method of cleaning a target surface therewith |
CN105775151A (zh) * | 2016-01-29 | 2016-07-20 | 上海云舞网络科技有限公司 | 360°全景航拍摄影摄像无人机及机架框 |
US10435176B2 (en) * | 2016-05-25 | 2019-10-08 | Skydio, Inc. | Perimeter structure for unmanned aerial vehicle |
US10520943B2 (en) * | 2016-08-12 | 2019-12-31 | Skydio, Inc. | Unmanned aerial image capture platform |
US10165256B2 (en) * | 2016-09-14 | 2018-12-25 | Amazon Technologies, Inc. | Aerial vehicle optical sensor configuration |
-
2016
- 2016-09-14 US US15/265,793 patent/US10165256B2/en active Active
-
2017
- 2017-09-12 CN CN201780056672.6A patent/CN109792513B/zh active Active
- 2017-09-12 EP EP17861179.4A patent/EP3513556A2/en not_active Withdrawn
- 2017-09-12 WO PCT/US2017/051084 patent/WO2018093450A2/en unknown
- 2017-09-12 JP JP2019513830A patent/JP6745982B2/ja active Active
-
2018
- 2018-11-15 US US16/191,820 patent/US10778960B2/en active Active
-
2020
- 2020-09-09 US US17/015,997 patent/US11284056B2/en active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2019532860A (ja) | 2019-11-14 |
WO2018093450A3 (en) | 2018-07-05 |
US10778960B2 (en) | 2020-09-15 |
CN109792513A (zh) | 2019-05-21 |
US10165256B2 (en) | 2018-12-25 |
EP3513556A2 (en) | 2019-07-24 |
US20200413026A1 (en) | 2020-12-31 |
CN109792513B (zh) | 2020-09-08 |
WO2018093450A2 (en) | 2018-05-24 |
US20190104297A1 (en) | 2019-04-04 |
US11284056B2 (en) | 2022-03-22 |
US20180077350A1 (en) | 2018-03-15 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6745982B2 (ja) | 航空機用光センサ構成 | |
US10364044B2 (en) | Combined information for object detection and avoidance | |
US11238603B2 (en) | Selectively paired imaging elements for stereo images | |
EP3408174B1 (en) | Light adjustment control for cameras of an aerial vehicle | |
US10302452B1 (en) | Unmanned aerial vehicle sensor calibration via sensor channel | |
CA2978176C (en) | Unmanned aerial vehicle with external frame carrying thrust propellers and internal frame carrying lift propellers | |
US9972212B1 (en) | Unmanned aerial vehicle camera calibration as part of departure or arrival at a materials handling facility | |
US10733738B1 (en) | Image alignment correction for imaging processing during operation of an unmanned aerial vehicle | |
US10220964B1 (en) | Unmanned aerial vehicle sensor calibration validation before flight | |
US9969486B1 (en) | Unmanned aerial vehicle heat sensor calibration | |
US10032275B1 (en) | Unmanned aerial vehicle sensor calibration during flight | |
US10812777B1 (en) | Rolling shutter motion and depth sensing | |
CN117837156A (zh) | 可移动平台的控制方法、装置、可移动平台及存储介质 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190311 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200227 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200323 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200610 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200713 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200804 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6745982 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |