JP6744615B2 - 飛行体 - Google Patents
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Description
複数のプロペラと、前記複数のプロペラを個別に回転駆動する複数のプロペラ駆動モーターと、前記複数のプロペラ駆動モーターを支持する複数の支持アームが結合されてなるフレームと、を有する飛行体であって、
前記飛行体の姿勢制御のためのセンサーを有し、
前記複数のプロペラで囲まれたエリア内において前記各プロペラ駆動モーターから最も遠い位置に姿勢制御時の機体の回転中心部があり、
前記センサーが、前記回転中心部に配置されていることを最も主要な特徴とする。
図1乃至図5において、ドローンは、4か所の上下にローターとも呼ばれるプロペラ101−1a、101−1b、101−2a、101−2b、101−3a、101−3b、101−4a、101−4bを有する。これらのプロペラは、ドローンを飛行させるための部品であり、飛行の安定性、機体サイズ、および、バッテリー消費量のバランスを考慮し、2段構成のプロペラが4組、合計8機備えられている。4組のプロペラの回転中心は平面視において長方形の角に位置している。プロペラ101−2a、101−2b、101−4a、101−4b側がドローンの進行方向前側になっている。
次に、図6乃至図9も併せて参照しながら、本実施形態に係るドローンのフレーム構成および胴体50の構成を詳細に説明する。本明細書において、「胴体」とは、ドローンの動作を制御する制御部品や駆動電源となるバッテリーやセンサー類などを搭載する部分で、ヘリコプターや飛行機の胴体に相当する。胴体やフレーム、プロペラ、プロペラ駆動モーターを含むドローン全体を本明細書では「機体」という。ドローンは、その骨格となるフレームを有し、フレームは、互いに一体に結合され、かつ、前記複数のプロペラ駆動モーターを支持する複数の支持アームで構成されている。複数の支持アームで構成されるフレームは、上下に対をなしていて、上下のフレームが所定の間隔をおいて一体に結合されている。
上下一対の第2支持アーム11,21の先端部で支持されているプロペラ101−1a、101−1bは、プロペラガード41によって囲まれ、プロペラガード41内で回転する。プロペラガード41は、上下一対の円環状の枠と、これらの枠を一定の間隔をおいて平行に結合する柱状の介在部材と、上下の枠の中心位置にあるハブと、上下それぞれの枠とハブとを結合する複数のスポークと、を有してなる。上下のハブは、その中心をプロペラ101−1a、101−1bの回転中心に一致させて第2支持アーム11,21の先端部に結合されている。
平面視において、4組の各プロペラ101−1a、101−1bと、101−2a、101−2bと、101−3a、101−3bおよび101−4a、101−4bの回転中心を結ぶ線は横長の長方形になっている。前後に並ぶ左側のプロペラガード43,44と、前後に並ぶ右側のプロペラガード41,42との間には空間がある。すなわち上記空間は複数の上記プロペラ101−1a〜101−4bで囲まれる空間である。上記空間の内側に、上側の支持アーム10,11,12および下側の支持アーム20,21,22とで立体空間が画されている。
前記上側のフレームを構成する二つの第2支持アーム11,12には、GPSセンサー60,60が上向きに取り付けられている。GPSセンサー60,60は、例えば高精度位置検知機アンテナおよび高精度位置検知機モジュールにより構成されている。GPSセンサー60,60は、ドローンの絶対位置を計測し、計測した位置が例えばプログラム通りの位置であるかどうかを判定し、位置がずれていれば正しい位置になるように前記各駆動モーターの回転を制御する。
以上説明した飛行体およびそのフレームの構成によれば、以下のような冷却効果を得ることができる。
図10に本願発明に係るドローン100の薬剤散布用途の実施例を使用したシステムの全体概念図を模式的に示す。操縦器401は、使用者402の操作によりドローン100に指令を送信し、また、ドローン100から受信した情報、例えば、位置、薬剤量、バッテリー残量、カメラ映像等の情報を表示することができる。操縦器401は、コンピューター・プログラムを稼働する一般的なタブレット端末等の携帯情報機器によって実現されてよい。
図11は、本願発明に係る薬剤散布用ドローンの実施例の制御機能を表したブロック図である。フライトコントローラー501は、ドローン全体の制御を司る構成要素であり、具体的にはCPU、メモリー、関連ソフトウェア等を含む組み込み型コンピューターであってよい。フライトコントローラー501は、操縦器401から受信した入力情報、および、後述の各種センサーから得た入力情報に基づき、ESC(Electronic Speed Control)等の制御手段を介して、モーター102−1a、102−1b、102−2a、102−2b、102−3a、102−3b、102−4a、102―4bの回転数を制御して、ドローン100の飛行を制御する。
図11に示すように、前述の各種センサーに加えて、弛緩センサー530が搭載されていて、弛緩センサー530の検出信号がフライトコントローラー501に入力されるように構成されている。弛緩センサー530は、前記第1支持アーム10,20、第2支持アーム11,12,21,22を有してなるフレームを主体とする機体の構造部品の緩みやがたつきを検出するセンサーである。
前記フレームを有してなるドローンの機体の構造部品に緩みやがたつきが生じると、機体が異音を発生する。異音は、正常な状態とは異なる周波数帯の音であったり、突発的に、あるいは不規則的に発生する音であったりする。この異音を、前記マイクロホンや加速度センサーなどからなる弛緩センサー530(図11参照)が検出し、異常信号を出力する。フライトコントローラー501は、弛緩センサー530から異常検出信号が入力されると、前記ESCを介して前記各プロペラ駆動モーター102−1a〜102−4bの回転を制御してドローンに退避行動を行わせる。
11 第2支持アーム
12 第2支持アーム
13 補強梁
20 第1支持アーム
21 第2支持アーム
22 第2支持アーム
23 補強梁
50 胴体
51 底板
60 GPSセンサー
152 バッテリー受け部材
153 バッテリー装着空間
530 弛緩センサー
Claims (16)
- 複数のプロペラを個別に回転駆動する複数のプロペラ駆動モーターと、前記複数のプロペラ駆動モーターを支持する複数の支持アームが結合されてなるフレームと、を有する飛行体であって、
前記複数の支持アームは、それぞれの先端部において前記プロペラ駆動モーターを支持するとともに、上側の支持アームと下側の支持アームとを有してなり、
前記複数のプロペラで囲まれる空間の内側において前記上側の支持アームおよび前記下側の支持アームとで立体空間が画されており、
前記立体空間に制御部を搭載した胴体が取り付けられている飛行体。 - 前記上側の支持アームおよび前記下側の支持アームはそれぞれ、両端部において前記プロペラ駆動モーターを支持する一つの第1支持アームと、前記第1支持アームの長さ方向の途中から斜めに対称形に伸びて前記第1支持アームで支持されているプロペラ駆動モーターとは別のプロペラ駆動モーターを先端部で支持する二つの第2支持アームと、前記二つの第2支持アームを長さ方向の途中位置で連結する補強梁とを有し、前記二つの第2支持アームはそれぞれの先端部が広がる方向に前記第1支持アームから延びていて台形状の前記フレームを構成している請求項1記載の飛行体。
- 前記台形状のフレームが上下に対をなし、上下の前記フレームが所定の間隔をおいて一体に結合され、前記立体空間は台形状の立体空間である請求項2記載の飛行体。
- 前記胴体内には、重量がありかつ機械的強度の高い部品が制振部品として装着されている請求項1、2または3記載の飛行体。
- 前記制振部品は、バッテリーである請求項4記載の飛行体。
- 前記胴体内には、前記バッテリーを装填するバッテリー受け部材が設けられている請求項5記載の飛行体。
- 前記バッテリー受け部材は、前記バッテリーとともに前記胴体の制振部品となっている請求項6記載の飛行体。
- 前記バッテリー受け部材は、前記バッテリーとともに前記胴体の補強部品となっている請求項6記載の飛行体。
- 前記胴体内には、飛行制御用センサーが搭載されている請求項1乃至8のいずれかに記載の飛行体。
- 前記飛行制御用センサーは、機体の姿勢を制御するための6軸センサーを含む請求項9記載の飛行体。
- 前記飛行制御用センサーは、機体の位置を高精度で検出する高精度位置検知機を含む請求項9または10記載の飛行体。
- 前記バッテリーは、上下方向に層をなす装着部の上層に搭載されている請求項5記載の飛行体。
- 前記フレームを構成する前記二つの第2支持アームの前記補強梁の近傍に機体の位置を検出する高精度位置検知機が搭載されている請求項2記載の飛行体。
- 前記複数のプロペラの回転駆動によって生じる揚力の中心よりも下または前記揚力の中心と同じ高さに前記バッテリーが装着される請求項12記載の飛行体。
- 固定重量物としての前記バッテリーよりも下に変動重量物を収納する容器が搭載されている請求項14記載の飛行体。
- 前記変動重量物は散布に供する薬剤であり、前記容器は薬剤タンクである請求項15記載の飛行体。
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