JP6739448B2 - アルキメディアンスクリューによって推進されるパイプ検査デバイス - Google Patents
アルキメディアンスクリューによって推進されるパイプ検査デバイス Download PDFInfo
- Publication number
- JP6739448B2 JP6739448B2 JP2017557902A JP2017557902A JP6739448B2 JP 6739448 B2 JP6739448 B2 JP 6739448B2 JP 2017557902 A JP2017557902 A JP 2017557902A JP 2017557902 A JP2017557902 A JP 2017557902A JP 6739448 B2 JP6739448 B2 JP 6739448B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pair
- rotating drum
- propulsion elements
- electric motor
- propulsion
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/30—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables
- F16L55/32—Constructional aspects of the propulsion means, e.g. towed by cables being self-contained
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
- B63H1/02—Propulsive elements directly acting on water of rotary type
- B63H1/12—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially in propulsive direction
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H19/00—Marine propulsion not otherwise provided for
- B63H19/08—Marine propulsion not otherwise provided for by direct engagement with water-bed or ground
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H21/00—Use of propulsion power plant or units on vessels
- B63H21/12—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven
- B63H21/17—Use of propulsion power plant or units on vessels the vessels being motor-driven by electric motor
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L55/00—Devices or appurtenances for use in, or in connection with, pipes or pipe systems
- F16L55/26—Pigs or moles, i.e. devices movable in a pipe or conduit with or without self-contained propulsion means
- F16L55/28—Constructional aspects
- F16L55/40—Constructional aspects of the body
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B63—SHIPS OR OTHER WATERBORNE VESSELS; RELATED EQUIPMENT
- B63H—MARINE PROPULSION OR STEERING
- B63H1/00—Propulsive elements directly acting on water
- B63H1/02—Propulsive elements directly acting on water of rotary type
- B63H1/12—Propulsive elements directly acting on water of rotary type with rotation axis substantially in propulsive direction
- B63H2001/122—Single or multiple threaded helicoidal screws, or the like, comprising foils extending over a substantial angle; Archimedean screws
- B63H2001/125—Single or multiple threaded helicoidal screws, or the like, comprising foils extending over a substantial angle; Archimedean screws with helicoidal foils projecting from outside surfaces of floating rotatable bodies, e.g. rotatable, cylindrical bodies
-
- F—MECHANICAL ENGINEERING; LIGHTING; HEATING; WEAPONS; BLASTING
- F16—ENGINEERING ELEMENTS AND UNITS; GENERAL MEASURES FOR PRODUCING AND MAINTAINING EFFECTIVE FUNCTIONING OF MACHINES OR INSTALLATIONS; THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L—PIPES; JOINTS OR FITTINGS FOR PIPES; SUPPORTS FOR PIPES, CABLES OR PROTECTIVE TUBING; MEANS FOR THERMAL INSULATION IN GENERAL
- F16L2101/00—Uses or applications of pigs or moles
- F16L2101/30—Inspecting, measuring or testing
-
- G—PHYSICS
- G21—NUCLEAR PHYSICS; NUCLEAR ENGINEERING
- G21C—NUCLEAR REACTORS
- G21C17/00—Monitoring; Testing ; Maintaining
- G21C17/017—Inspection or maintenance of pipe-lines or tubes in nuclear installations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- General Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Ocean & Marine Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
Description
− 推進要素はフロートである;
− 回転ドラムの外面上に存在するねじ山は、360°の角度間隔でゼロ高さの角度部分を含む;
− 本体は、制御回路基板のためのレセプタクルをさらに備える;
− デバイスは推進要素の第1の対および第2の対を備えており、推進要素の第1の対および第2の対は、デバイスの正中横断面に対して互いに対称的に配置される;
− 本体は、回転ドラムの直径よりも小さい直径を有する少なくとも1対の円筒形部分を備えており、一対の円筒形部分は、長手方向に延在し、かつ、正中矢状面において所定の高さを有する横方向接合部によって互いに接続されており、円筒形部分の高さは、回転ドラムの直径より小さく、本体は、少なくとも1つのセンサが収容されるコンパートメントをさらに備えており、当該コンパートメントは、推進要素同士の間で長手方向において接合部から延在している;
− 各円筒形部分は、回転ドラム内に設けられる長手方向収納部を形成し、当該収納部は、対応する回転ドラムを回転させることが可能な電動モータと、電動モータに電力供給可能な電源と、を受け入れるように設計されており;
− 本体は、一対の円筒形部分を備えており、かつ横方向接合部は、各々が電動モータを受け入れるように設計された一対の横方向収納部を備え、少なくとも1つの電源がコンパートメントに収容される。
2,3,4,5 推進要素
6,7,8,9 回転ドラム
10,110 本体
11,12,13,14,50,60 円筒形部分
15,16 コンパートメント
17〜20,500,600 電動モータ
21a〜21c,22a〜22c,23a〜23c,24a〜24c,151,152,161,162 電源
71,70 横方向接合部
300,400 シャフト
C1,C2 センサ
F アルキメディアンスクリューねじ山
PF 正中冠状面
PS 正中矢状面
PT 正中横断面
Claims (14)
- 回転ドラム(6,7;8,9)を各々が含む少なくとも1対の推進要素(2,3;4,5)を備える、パイプを検査するためのロボットデバイス(1,100)であって、
前記回転ドラムの外面はアルキメディアンスクリューのねじ山(F)を有しており、
前記一対の推進要素は、これら推進要素が前記デバイスの正中矢状面(PS)に対して互いに対称となるように、長手方向に延在しており、
前記デバイスは、前記少なくとも1対の推進要素に結合された本体(10,110)をさらに備えており、前記本体内には、回転ドラムを各々が回転することができる少なくとも1対の電動モータ(17〜20,500,600)と、電動モータに各々が電力供給することができる少なくとも1対の電源(21a〜21c,22a〜22c;23a〜23c,24a〜24c,151,152;161,162)と、が挿入されており、前記本体は、少なくとも1つのセンサ(C1,C2)を担持するコンパートメント(15,16)をさらに備えており、
前記本体は、前記デバイスの腹側部分と背側部分とが前記デバイスの正中冠状面(PF)に対して互いに対称となるように、形状付けられており、それによって、前記デバイスは、その前方または後方におけるかにかかわらず、前記少なくとも1対の推進要素を用いて、変位できることを特徴とするデバイス。 - 前記推進要素(2,3;4,5)はフロートであることを特徴とする請求項1に記載のデバイス。
- 前記回転ドラム(6,7;8,9)の外面に存在する前記ねじ山(F)は、360°の角度間隔でゼロ高さの角度部分(L)を備えることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のデバイス。
- 前記回転ドラム(6,7;8,9)の外面に存在する前記ねじ山(F)は、取り外し可能な様式で、前記回転ドラム(6,7;8,9)の外面上に取り付けられていることを特徴とする請求項1から請求項3のいずれか一項に記載のデバイス。
- 前記ねじ山(F)は複数のねじ部分を備えており、各ねじ部分は、前記回転ドラムの前記外面に取り外し可能な様式で取り付けられていることを特徴とする請求項4に記載のデバイス。
- 取外し可能な取り付けは、相互連結ステップを含むことを特徴とする請求項5に記載のデバイス。
- ホイールが、前記回転ドラムの回転中に地面に接触することによって回転駆動されるように、前記回転ドラム(6,7;8,9)の外面に存在する前記ねじ山(F)に組み込まれていることを特徴とする請求項1から請求項6のいずれか一項に記載のデバイス。
- 第1の対の推進要素(2,3)と第2の対の推進要素(4,5)とを備えており、
前記第1の対の推進要素(2,3)と前記第2の対の推進要素(4,5)とは、前記デバイスの正中横断面(PT)に対して互いに対称になるように配置されていることを特徴とする請求項1から請求項7のいずれか一項に記載のデバイス。 - 前記本体(10,100)は、前記回転ドラム(6,7;8,9)の直径よりも小さい直径を有する少なくとも1対の円筒形部分(11,12;13,14;50,60)を備えており、
前記1対の円筒形部分は、前記長手方向に延在しており、かつ前記回転ドラムの直径よりも小さい前記正中矢状面(PS)における高さを有する横方向接合部(71,70)によって互いに連結されており、
前記コンパートメント(15,16)は、前記推進要素同士の間で前記接合部から前記長手方向に延在していることを特徴とする請求項1から請求項8のいずれか一項に記載のデバイス。 - 各円筒形部分(11,12;13,14)は、回転ドラム内に取り付けられた長手方向収納部を形成しており、前記長手方向収納部は、前記対応する回転ドラムを回転することができる電動モータ(17,18;19,20)と、前記電動モータに電力供給することができる電源(21a〜21c,22a〜22c;23a〜23c,24a〜24c)と、を収容するよう設計されていることを特徴とする請求項9に記載のデバイス。
- 電源は、複数のバッテリー(24a,24b,24c)を備えており、
各長手方向収納部は、電動モータを収容するための空間(25)と、前記バッテリーの各々を収容するための空間(26a,26b,26c)と、を備えており、
前記バッテリーを収容するための前記空間は、前記電動モータを収容するための前記空間を包囲する円周に沿って均一に分散されるように配置されていることを特徴とする請求項10に記載のデバイス。 - 前記横方向接合部(70)は、電動モータ(500,600)を受け入れるように各々が設計された一対の横方向収納部を備えており、
少なくとも1つの電源(151,152,161,162)が、前記コンパートメント(15,16)に収容されていることを特徴とする請求項9に記載のデバイス。 - 前記正中矢状面(PS)の同じ側に配置された前記推進要素(2,4;3,5)に各々が連結された一対のシャフト(300,400)を備えており、
各シャフト(300,400)は、前記電動モータ(500,600)のうちの1つによって回転駆動されることを特徴とする、請求項8と組み合わせられる、請求項12に記載のデバイス。 - パイプを検査するための請求項1から13のいずれか一項に記載のデバイスの使用法。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
FR1554098A FR3035951B1 (fr) | 2015-05-07 | 2015-05-07 | Dispositif d'inspection de canalisations a propulsion par vis d'archimede |
FR1554098 | 2015-05-07 | ||
PCT/EP2015/070612 WO2016177436A1 (fr) | 2015-05-07 | 2015-09-09 | Dispositif d'inspection de canalisations à propulsion par vis d'archimède |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018520925A JP2018520925A (ja) | 2018-08-02 |
JP6739448B2 true JP6739448B2 (ja) | 2020-08-12 |
Family
ID=53496832
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017557902A Active JP6739448B2 (ja) | 2015-05-07 | 2015-09-09 | アルキメディアンスクリューによって推進されるパイプ検査デバイス |
Country Status (6)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US10371306B2 (ja) |
EP (1) | EP3292342B1 (ja) |
JP (1) | JP6739448B2 (ja) |
AU (1) | AU2015394012B2 (ja) |
FR (1) | FR3035951B1 (ja) |
WO (1) | WO2016177436A1 (ja) |
Families Citing this family (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
FR3104231B1 (fr) | 2019-12-09 | 2021-12-17 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif robotique mobile avec ensembles de propulsion à vis d’archimède pour inspecter des canalisations de diamètres différents |
FR3105340B1 (fr) | 2019-12-20 | 2021-12-17 | Commissariat Energie Atomique | Dispositif robotique mobile adaptable à différents types de terrain |
CN111120778B (zh) * | 2019-12-31 | 2021-09-28 | 苏州科爱佳自动化科技有限公司 | 一种管道内信息采集装置 |
AU2021234948A1 (en) * | 2020-03-10 | 2022-10-06 | Copperstone Technologies Ltd. | All-terrain vehicle |
US11673638B2 (en) * | 2020-12-08 | 2023-06-13 | Applied Impact Robotics, Inc | Robotic solution to penetrate and maneuver through sludge and sediment |
CN112590960A (zh) * | 2020-12-22 | 2021-04-02 | 华东勘测设计院(福建)有限公司 | 管道箱涵检测机器人 |
KR102654095B1 (ko) * | 2022-03-29 | 2024-04-04 | 서울과학기술대학교 산학협력단 | 스크류 추진형 검측 로봇 |
CN115163963B (zh) * | 2022-07-14 | 2023-06-27 | 哈工大机器人(合肥)国际创新研究院 | 一种具有二级气囊推出导向装置的气囊封堵机器人 |
CN115180046B (zh) * | 2022-09-14 | 2022-11-25 | 浙大城市学院 | 一种四螺旋推进筒全地形行走机器人 |
Family Cites Families (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
US4676310A (en) * | 1982-07-12 | 1987-06-30 | Scherbatskoy Serge Alexander | Apparatus for transporting measuring and/or logging equipment in a borehole |
US5509370A (en) * | 1992-06-30 | 1996-04-23 | Kempco, Inc. | Amphibious land reclamation vehicle |
ATE262142T1 (de) * | 1999-04-17 | 2004-04-15 | P A C T Engineering Scotland L | Rohrreinigungsvorrichtung |
AU4242300A (en) | 1999-04-19 | 2000-11-02 | David N. Brotherston | Apparatus and method for providing products and services in a transport vehicle using a network of computers |
JP2005084412A (ja) * | 2003-09-09 | 2005-03-31 | Sadatada Ota | 管内点検具及び管内点検装置 |
DE102004006855A1 (de) * | 2004-02-12 | 2005-09-01 | Jt-Elektronik Gmbh | Vorschubmodul für eine Vorschubeinheit im Kanal |
DE102007047553A1 (de) * | 2007-09-28 | 2009-04-09 | GSan - Ökologische Gewässersanierung GmbH | Unterwassergeräteträger und Vorrichtung zum Bearbeiten oder Untersuchen einer Sohle |
US10076938B2 (en) * | 2016-03-08 | 2018-09-18 | Copperstone Technologies Ltd. | All-terrain vehicle |
-
2015
- 2015-05-07 FR FR1554098A patent/FR3035951B1/fr not_active Expired - Fee Related
- 2015-09-09 AU AU2015394012A patent/AU2015394012B2/en active Active
- 2015-09-09 US US15/570,778 patent/US10371306B2/en active Active
- 2015-09-09 JP JP2017557902A patent/JP6739448B2/ja active Active
- 2015-09-09 WO PCT/EP2015/070612 patent/WO2016177436A1/fr active Application Filing
- 2015-09-09 EP EP15763549.1A patent/EP3292342B1/fr active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
WO2016177436A1 (fr) | 2016-11-10 |
US20180119868A1 (en) | 2018-05-03 |
US10371306B2 (en) | 2019-08-06 |
AU2015394012B2 (en) | 2020-03-19 |
FR3035951A1 (fr) | 2016-11-11 |
FR3035951B1 (fr) | 2017-05-19 |
EP3292342A1 (fr) | 2018-03-14 |
EP3292342B1 (fr) | 2019-06-19 |
JP2018520925A (ja) | 2018-08-02 |
AU2015394012A1 (en) | 2017-11-23 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6739448B2 (ja) | アルキメディアンスクリューによって推進されるパイプ検査デバイス | |
US7137465B1 (en) | Crawler device | |
US8030873B2 (en) | Walk and roll robot | |
US10166672B1 (en) | Magnetic robot crawler | |
ES2728498T3 (es) | Dispositivo aspirador para masas de agua artificiales de gran tamaño | |
EP1957349A1 (en) | Dual tracked mobile robot for motion in rough terrain | |
US11124982B2 (en) | Pool cleaner with drive motor navigation capabilities | |
US20230295944A1 (en) | Pool cleaner with drive motor navigation capabilities | |
CN103009379A (zh) | 可伸缩轮式蛇形机器人 | |
US20130091641A1 (en) | Robot for cleaning swimming pools | |
US10124269B2 (en) | Assembly block with servomotor, and assembly block kit | |
KR20160054122A (ko) | 등반 로봇 | |
US11598112B2 (en) | Pool cleaner with drive motor navigation capabilities | |
KR101337656B1 (ko) | 주행 장치 | |
Shachaf et al. | RSAW, a highly reconfigurable wave robot: Analysis, design, and experiments | |
KR101337653B1 (ko) | 주행 장치 | |
JP5575178B2 (ja) | 管路内検査装置 | |
Miller et al. | Experiments with a long-range planetary rover | |
KR101337648B1 (ko) | 주행 장치 | |
JP2009074236A (ja) | 管体内自走装置 | |
KR102269673B1 (ko) | 분리형 유출유 회수 장치 | |
KR101991385B1 (ko) | 강선형 포구 자동 청소 장치 | |
KR20210047087A (ko) | 관로조사 및 세척을 위한 자주차 | |
Satria et al. | Portable amphibious spherical rolling robot with live-streaming capability for ground and aquatic deployment | |
ES2385808T3 (es) | Vehículo de nivelación del suelo o del piso |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20180724 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20190619 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190701 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200114 |
|
A601 | Written request for extension of time |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A601 Effective date: 20200408 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200608 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200622 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200721 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6739448 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |