JP6738722B2 - 駐車支援装置 - Google Patents
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Description
<第1実施形態>
1.駐車支援装置1の構成
駐車支援装置1の構成を図1、図2に基づき説明する。駐車支援装置1は、車両に搭載される車載装置である。以下では、駐車支援装置1を搭載する車両を自車とする。
駐車支援装置1が実行する目標駐車位置算出処理を図3〜図9に基づき説明する。図3のステップ1では、車両位置取得ユニット17が、GPS39を用いてGPS情報を取得する。
マーカー認識処理を、図4に基づき説明する。図4のステップ11では、画像取得ユニット7が、カメラ31を用いて撮影画像を取得する。この撮影画像は自車の周囲を撮影した画像である。
ステップ13では、直前の前記ステップ12で変換した鳥瞰画像(以下では現フレームとする)において、認識ユニット9がマーカーを抽出する。マーカーの抽出は以下のように行う。メモリ5には、予め、マーカーの形態が記憶されている。認識ユニット9は、現フレームの全体を探索し、メモリ5に記憶されているマーカーの形態に対応するマーカー49を抽出する。
ステップ15では、過去フレームを取得した時点から、現フレームを取得した時点までの自車の移動量及び移動方向を、予測位置算出ユニット15が算出する。予測位置算出ユニット15は、車載ネットワーク29から取得したステアリング情報、車速情報等を用いて、自車の移動量及び移動方向を算出する。
ステップ18では、認識ユニット9が、前記ステップ13で抽出したマーカー49を、マーカー49として認識する。
2つのマーカー49の位置と、目標駐車位置との位置関係(以下では、位置関係Xとする)は、予めメモリ5に記憶されている。位置関係Xは、適宜設定することができる。位置関係Xとして、例えば、図7A〜図7C、図8A〜図8Cに示すものが挙げられる。なお、61は目標駐車位置である。63は自車である。
すなわち、前記ステップ5、8の処理で認識した2つのマーカー49に対し、位置関係Xに含まれる2つのマーカーであって、マーカー同士の位置関係及びそれぞれのマーカーの形態において一致するものを特定する。そして、特定した2つのマーカーの位置と位置関係Xによって対応付けられた目標駐車位置61を算出する。
駐車支援装置1が実行する障害物等記憶処理を図10、図11に基づき説明する。この処理は、自車が目標駐車位置に駐車するときに実行される。
ステップ23〜27の処理は前記ステップ5〜9と同様である。
ステップ33では、目標駐車位置61への駐車が完了したか否かを車両位置取得ユニット17が判断する。目標駐車位置61への駐車が完了した場合は本処理を終了し、それ以外の場合はステップ22に戻る。
(1A)駐車支援装置1は、メモリ5に、位置関係Xを記憶している。そして、駐車支援装置1は、認識ユニット9により認識したマーカー49の位置と、位置関係Xとに基づき、目標駐車位置61を算出する。そのため、メモリ5に記憶された位置関係Xを変更すれば、目標駐車位置61を変更することができる。よって、駐車支援装置1によれば、目標駐車位置61の設定に関する自由度が高い。
(1C)マーカー49は、路面51よりも上方に突出した突出面52を備える。マーカー49の認識に用いる鳥瞰画像は、突出面52の属する突出平面57における鳥瞰画像である。駐車支援装置1は、過去フレームにおけるマーカー49の位置と、自車の移動量及び移動方向とから、現フレームにおけるマーカー49の予測位置を算出する。認識ユニット9は、鳥瞰画像のうち、予測位置からの距離が所定の閾値以内の範囲でマーカー49を認識する。
<第2実施形態>
1.第1実施形態との相違点
第2実施形態は、基本的な構成は第1実施形態と同様であるため、相違点について以下に説明する。なお、第1実施形態と同じ符号は、同一の構成を示すものであって、先行する説明を参照する。
以上詳述した第2実施形態によれば、前述した第1実施形態の効果(1A)〜(1F)、(1H)〜(1M)を奏し、さらに、以下の効果を奏する。
<他の実施形態>
以上、本開示の実施形態について説明したが、本開示は上述の実施形態に限定されることなく、種々変形して実施することができる。
Claims (15)
- 車両の周囲を撮影した撮影画像を取得する画像取得ユニットと、
前記車両の周囲に存在する障害物を検出する障害物検出ユニットと、
マーカーの形態、及び、前記マーカーの位置と目標駐車位置との位置関係を記憶するとともに、前記マーカーの位置と、前記障害物の位置との位置関係をさらに記憶する記憶ユニットと、
前記撮影画像において、前記記憶ユニットに記憶された前記形態に対応する形態を有するマーカーを認識する認識ユニットと、
前記認識ユニットにより認識した前記マーカーの位置と、前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係とに基づき、前記目標駐車位置を算出する駐車位置算出ユニットと、
前記障害物検出ユニットによる障害物の検出結果と、前記記憶ユニットに記憶された前記障害物の記憶とが異なる場合に報知を行う報知ユニットと、
を備え、
前記報知ユニットは、前記障害物検出ユニットで障害物を検出した位置に、前記記憶ユニットが障害物を記憶していない第1の場合と、前記障害物検出ユニットで障害物を検出しない位置に、前記記憶ユニットが障害物を記憶している第2の場合とに報知を行う駐車支援装置。 - 請求項1に記載の駐車支援装置であって、
前記撮影画像を鳥瞰画像に変換する画像変換ユニットをさらに備え、
前記認識ユニットは、前記鳥瞰画像において、前記記憶ユニットに記憶された前記形態に対応する形態を有するマーカーを認識するように構成された駐車支援装置。 - 請求項2に記載の駐車支援装置であって、
前記マーカーは、路面よりも上方に突出した突出面を備え、
前記画像変換ユニットは、前記撮影画像を、前記突出面の属する平面における前記鳥瞰画像に変換するように構成され、
過去の前記鳥瞰画像における前記マーカーの位置と、前記車両の移動量及び移動方向とから、現時点における前記マーカーの予測位置を算出する予測位置算出ユニットをさらに備え、
前記認識ユニットは、前記鳥瞰画像のうち、前記予測位置からの距離が所定の閾値以内の範囲で前記マーカーを認識するように構成された駐車支援装置。 - 請求項1〜3のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記記憶ユニットは、2以上の前記マーカーの位置と前記目標駐車位置との前記位置関係を記憶し、
前記駐車位置算出ユニットは、前記認識ユニットにより認識した2以上の前記マーカーの位置と、前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係とに基づき、前記目標駐車位置を算出するように構成された駐車支援装置。 - 請求項4に記載の駐車支援装置であって、
前記駐車位置算出ユニットは、前記認識ユニットにより認識した2以上の前記マーカーに対し、マーカー同士の位置関係及びそれぞれのマーカーの形態において一致する、前記記憶ユニットに記憶された2以上の前記マーカーを特定し、特定した2以上の前記マーカーの位置と前記位置関係によって対応付けられた前記目標駐車位置を算出するように構成された駐車支援装置。 - 請求項4又は5に記載の駐車支援装置であって、
前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係における2以上の前記マーカーのうち、少なくとも一部のマーカーは、特定の方向を識別可能な形態を有し、
前記認識ユニットは、前記特定の方向を識別可能な形態を有する前記マーカーを認識した場合、前記特定の方向に基づき、2以上の前記マーカーのうちの他の前記マーカーを優先的に探索する領域を設定するように構成された駐車支援装置。 - 請求項4〜6のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記記憶ユニットは、前記位置関係における2以上の前記マーカー同士の距離をさらに記憶し、
前記認識ユニットは、前記位置関係における2以上の前記マーカーのうちの一部のマーカーを認識した場合、前記記憶ユニットに記憶された前記距離に基づき、2以上の前記マーカーのうちの他の前記マーカーを優先的に探索する領域を設定するように構成された駐車支援装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の位置を取得する車両位置取得ユニットをさらに備え、
前記記憶ユニットは、前記車両の基準位置をさらに記憶し、
前記認識ユニットは、前記車両位置取得ユニットで取得した前記車両の位置が、前記基準位置から所定の範囲内であることを条件として、前記マーカーを認識するように構成された駐車支援装置。 - 請求項1〜7のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
ユーザの入力を受け付ける入力ユニットをさらに備え、
前記認識ユニットは、前記入力ユニットに前記入力があることを条件として、前記マーカーを認識するように構成された駐車支援装置。 - 請求項1〜9のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の周囲に投光する投光装置に対し、前記撮影画像を取得するとき、投光を指示する投光指示ユニットをさらに備える駐車支援装置。 - 請求項1〜10のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記第1の場合と、前記第2の場合とで、前記報知ユニットによる報知の態様が異なる駐車支援装置。 - 請求項11に記載の駐車支援装置であって、
前記第1の場合における前記報知の態様は、前記第2の場合における前記報知の態様よりも強調された態様である駐車支援装置。 - 請求項1〜12のいずれか1項に記載の駐車支援装置であって、
前記車両の移動軌跡を算出する移動軌跡算出ユニットをさらに備え、
前記記憶ユニットは、前記マーカーの位置と、前記移動軌跡との位置関係をさらに記憶する駐車支援装置。 - 車両の周囲を撮影した撮影画像を取得する画像取得ユニットと、
マーカーの形態、及び、前記マーカーの位置と目標駐車位置との位置関係を記憶した記憶ユニットと、
前記撮影画像において、前記記憶ユニットに記憶された前記形態に対応する形態を有するマーカーを認識する認識ユニットと、
前記認識ユニットにより認識した前記マーカーの位置と、前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係とに基づき、前記目標駐車位置を算出する駐車位置算出ユニットと、
前記撮影画像を鳥瞰画像に変換する画像変換ユニットと、
を備え、
前記マーカーは、路面よりも上方に突出した突出面を備え、
前記画像変換ユニットは、前記撮影画像を、前記突出面の属する平面における前記鳥瞰画像に変換するように構成され、
過去の前記鳥瞰画像における前記マーカーの位置と、前記車両の移動量及び移動方向とから、現時点における前記マーカーの予測位置を算出する予測位置算出ユニットをさらに備え、
前記認識ユニットは、前記鳥瞰画像のうち、前記予測位置からの距離が所定の閾値以内の範囲で、前記記憶ユニットに記憶された前記形態に対応する形態を有する前記マーカーを認識するように構成された駐車支援装置。 - 車両の周囲を撮影した撮影画像を取得する画像取得ユニットと、
マーカーの形態、及び、前記マーカーの位置と目標駐車位置との位置関係を記憶した記憶ユニットと、
前記撮影画像において、前記記憶ユニットに記憶された前記形態に対応する形態を有するマーカーを認識する認識ユニットと、
前記認識ユニットにより認識した前記マーカーの位置と、前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係とに基づき、前記目標駐車位置を算出する駐車位置算出ユニットと、
を備え、
前記記憶ユニットは、2以上の前記マーカーの位置と前記目標駐車位置との前記位置関係を記憶し、
前記駐車位置算出ユニットは、前記認識ユニットにより認識した2以上の前記マーカーの位置と、前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係とに基づき、前記目標駐車位置を算出するように構成され、
前記記憶ユニットに記憶された前記位置関係における2以上の前記マーカーのうち、少なくとも一部のマーカーは、特定の方向を識別可能な形態を有し、
前記認識ユニットは、前記特定の方向を識別可能な形態を有する前記マーカーを認識した場合、前記特定の方向に基づき、2以上の前記マーカーのうちの他の前記マーカーを優先的に探索する領域を設定するように構成された駐車支援装置。
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