JP6725171B1 - 飛行体、点検方法及び点検システム - Google Patents
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Abstract
Description
略管状の構造体の内壁を撮像する飛行体であって、
前記内壁との距離を測定する測定部と、
前記測定部による測定結果に基づいて前記内壁から所定の距離を維持するように前記飛行体を制御する制御部と、
前記内壁の少なくとも表面を撮像する撮像部とを備える
飛行体。
[項目2]
請求項1に記載の飛行体であって、
前記測定部は、前記内壁のうちの一の対象側面からの距離を測定し、
前記制御部は、前記対象側面から所定の距離を維持するように前記飛行体を制御する
飛行体。
[項目3]
請求項1又は請求項2に記載の飛行体であって、
前記制御部は、前記構造体内の所定範囲内に仮想的な飛行空間を設定し、前記飛行体が当該飛行空間内を飛行するように制御する、
飛行体。
[項目4]
請求項3に記載の飛行体であって、
前記制御部は、前記飛行空間を前記構造体の延伸方向に沿って当該構造体の中心から所定範囲内に設定し、当該飛行空間内を飛行させる、
飛行体。
[項目5]
請求項1乃至請求項4のいずれかに記載の飛行体であって、
前記制御部は、前記飛行体が前記構造体の延伸方向に沿って当該構造体の中心を飛行するように制御する、
飛行体。
[項目6]
請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の飛行体であって、
前記撮像部は、前記内壁の前記表面を撮像範囲がオーバーラップするようにして連続的に撮像する、
飛行体。
[項目7]
請求項6に記載の飛行体であって、
前記構造体は、進行方向に沿って見た場合に、左側面、右側面、上側面及び下側面を有しており、
少なくとも前記左側面、前記上側面及び前記右側面の順に撮像する第1撮像、並びに少なくとも前記右側面、前記上側面及び前記左側面の順に撮像する第2撮像を交互に繰り返すことにより、前記撮像範囲が前記進行方向と前記進行方向に直交方向との双方においてオーバーラップするように、前記撮像部を制御する撮像制御部を更に備えている、
飛行体。
[項目8]
請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の飛行体であって、
前記測定部は、3次元LIDAR(Light Detection and Ranging)を含む、
飛行体。
[項目9]
飛行体を利用して略管状の構造体の内壁を撮像して行う点検方法であって、
前記飛行体と前記内壁との距離を測定する測定ステップ、
測定結果に基づいて前記内壁から所定の距離を維持するように前記飛行体を制御する制御ステップ、
前記内壁の少なくとも表面を撮像する撮像ステップ、
撮像された前記表面を分析する分析ステップを含む、
点検方法。
[項目10]
飛行体と分析装置とを備える点検システムであって、略管状の構造体の内壁を撮像する点検システムにおいて、
前記飛行体は、
前記内壁との距離を測定する測定部と、
前記測定部による測定結果に基づいて前記内壁から所定の距離を維持するように前記飛行体を制御する制御部と、
前記内壁の少なくとも表面を撮像する撮像部とを備えており、
前記分析装置は、
撮像された前記前記表面を分析する分析部を含む、
点検システム。
以下、本発明の実施形態に係る点検システムについて図面を参照しながら説明する。本発明による点検システムは、例えば、トンネル、ダクト、暗渠のような少なくとも上下左右を囲まれた管状の構造体の内部を点検するためのものである。
上述した実施の形態は、上側面TWの高さが一定であったが、例えば、図9に示されるように、構造体5の上側面TWの高さが途中から変化するような場合であっても、同様に飛行することが可能である。
図12に示されるように、飛行体1は、いずれか一の側面(例えば、右側面RW)を撮像することとしてもよい。この場合、例えば、右側面RWから所定の距離L’’を維持した状態で、位置(a)乃至位置(c)の飛行を行いつつ当該側面を連続的に撮像する。
図10及び図11のように、飛行体1は、構造体5の中心から所定範囲に設定された飛行空間V内を飛行するように制御されていたが、本発明はこれに限られない。即ち、図14及び図15に示されるように、構造体5内に任意の飛行空間V’を設定し、当該飛行空間V’内を飛行するように制御することとしてもよい。即ち、図14に示されるように、上方から見た場合に左側寄りに、且つ、図15に示されるように、水平方向から見た場合に下寄りに飛行経路が設定される。この場合、飛行体1は、水平方向の飛行空間Vwと垂直方向の飛行空間Vh内を飛行することとなる。
上述した実施の形態においては、飛行体1は、直線的に飛行するように制御されていたが、例えば、図16に示されるように、構造体5の途中から飛行位置を変更することとしてもよい。
上述した実施の形態による飛行体1は、左側面LW、上側面TW及び右側面RWの3面の撮像を行うこととしていた。しかしながら、例えば、図18に示されるように、左側面LW、上側面TW、右側面RW及び下側面GNDの4面を撮像することとしてもよい。即ち、撮像方向PD1、PD2及びPD3の順に連続的に撮像を行う。
図7及び図18に示されるように、飛行体1は、構造体5の内壁側面を一周するようにして撮像した後、飛行体1を進行方向へ飛行させて進行させ、更に構造体5の内壁側面を一周するようにして撮像することを繰り返して撮像を行った。しかしながら、例えば、図19に示されるように、進行しながら撮像を行うこととしてもよい。
5 構造体(トンネル)
Claims (8)
- 略管状の構造体の内壁を撮像する飛行体であって、
前記内壁との距離を測定する測定部と、
前記測定部による測定結果に基づいて前記内壁から所定の距離を維持するように前記飛行体を制御する制御部と、
前記内壁の少なくとも表面を撮像する撮像部と、を備える飛行体であって、
前記制御部は、
前記飛行体を自律飛行で飛行制御し、
前記構造体内の所定範囲内に仮想的な飛行空間を設定し、前記飛行体が当該飛行空間内を飛行するように制御し、
前記仮想的な飛行空間は、前記構造体の延伸方向に沿った所定位置を中心とした所定範囲内である、
ことを特徴とする飛行体。 - 請求項1に記載の飛行体であって、
前記制御部は、前記飛行空間を前記構造体の延伸方向に沿って当該構造体の中心から所定範囲内に設定し、当該飛行空間内を飛行させる、
ことを特徴とする飛行体。 - 請求項1または請求項2に記載の飛行体であって、
前記測定部は、前記内壁のうちの一の対象側面からの距離を測定し、
前記制御部は、前記対象側面から所定の距離を維持するように前記飛行体を制御する、 ことを特徴とする飛行体。 - 請求項1乃至請求項3のいずれかに記載の飛行体であって、
前記撮像部は、前記内壁の前記表面を撮像範囲がオーバーラップするようにして連続的に撮像する、
ことを特徴とする飛行体。 - 請求項4に記載の飛行体であって、
前記構造体は、進行方向に沿って見た場合に、左側面、右側面、上側面及び下側面を有しており、
少なくとも前記左側面、前記上側面及び前記右側面の順に撮像する第1撮像、並びに少なくとも前記右側面、前記上側面及び前記左側面の順に撮像する第2撮像を交互に繰り返すことにより、前記撮像範囲が前記進行方向と前記進行方向に直交方向との双方においてオーバーラップするように、前記撮像部を制御する撮像制御部を更に備えている、
ことを特徴とする飛行体。 - 請求項1乃至請求項5のいずれかに記載の飛行体であって、
前記測定部は、3次元LIDAR(Light Detection and Ranging)を含む、
ことを特徴とする飛行体。 - 飛行体を利用して略管状の構造体の内壁を撮像して行う点検方法であって、
前記飛行体と前記内壁との距離を測定する測定ステップ、
測定結果に基づいて前記内壁から所定の距離を維持するように前記飛行体を制御する制御ステップ、
前記内壁の少なくとも表面を撮像する撮像ステップ、
撮像された前記表面を分析する分析ステップを含む、点検方法であって、
前記制御ステップは、
前記飛行体を自律飛行で飛行制御し、
前記構造体内の所定範囲内に仮想的な飛行空間を設定し、前記飛行体が当該飛行空間内を飛行するように制御し、
前記仮想的な飛行空間は、前記構造体の延伸方向に沿った所定位置を中心とした所定範囲内である、
ことを特徴とする点検方法。 - 飛行体と分析装置とを備える点検システムであって、略管状の構造体の内壁を撮像する点検システムにおいて、
前記飛行体は、
前記内壁との距離を測定する測定部と、
前記測定部による測定結果に基づいて前記内壁から所定の距離を維持するように前記飛行体を制御する制御部と、
前記内壁の少なくとも表面を撮像する撮像部と、を備えており、
前記分析装置は、
撮像された前記前記表面を分析する分析部を含み、
前記制御部は、
前記飛行体を自律飛行で飛行制御し、
前記構造体内の所定範囲内に仮想的な飛行空間を設定し、前記飛行体が当該飛行空間内を飛行するように制御し、
前記仮想的な飛行空間は、前記構造体の延伸方向に沿った所定位置を中心とした所定範囲内である、
ことを特徴とする点検システム。
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