JP6718018B2 - 立体画像のために選択的にペアリングされる撮像素子 - Google Patents
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Description
本出願は、2016年6月8日に出願された“Selectively Paired Imaging Elements For Stereo Images”と題する米国特許出願第15/176,734号の利益を主張するものであり、その全体は参照により本明細書に組み込まれるものとする。
nは撮像素子の数量であり、kは組み合わせに選択される撮像素子の数(例えば2つ)である。図2A〜2Bに示される実施例では、7つの撮像素子(n)250‐1、250‐2、250‐3、250‐4、250‐5、250‐6、及び250‐7が存在し、これは、2つの組み合わせ(k)の場合、21個の異なる組み合わせを生じる。全ての基線距離が異なるように撮像素子の位置を配置することにより、撮像素子選択コントローラは、選択対象として、21個の異なる基線及び撮像素子組み合わせを有することになる。同様に、基線距離が同じか異なるかに関わらず、撮像素子の組み合わせを切り替える能力を提供することにより、冗長性が向上する。例えば、撮像素子のうちの1つが動作不能になった(例えば破損した)場合、深度情報は、航空機の異なる組み合わせの撮像素子から取得され得る。
Claims (14)
- フレームと、
前記フレームに連結された複数のカメラと、
前記複数のカメラのそれぞれと通信するカメラ選択コントローラと、
を備える航空機であって、
前記カメラ選択コントローラは少なくとも、
複数のカメラのうちの2つのカメラのステレオ画像情報及び基線距離に基づいて、前記航空機と前記物体との間の第1の近似距離を特定することと、
前記第1の近似距離及び第1カメラと第2カメラとの第1の基線距離とに基づいて、複数のカメラのうちから前記第1カメラと前記第2カメラとを選択することと、
前記第1のカメラから第1の画像を受信することと、
前記第2のカメラから第2の画像を受信することと、
前記第1の画像及び前記第2の画像を処理して第1の深度情報を生成することと、
前記第1の近似距離とは異なる、前記航空機と前記物体との間の第2の近似距離を特定することと、
前記第1の近似距離、及び第3のカメラと第4のカメラとの間の前記第1の基線距離と異なる第2の基線距離に基づき、前記複数のカメラのうちの前記第3のカメラと前記複数のカメラのうちの前記第4のカメラとを、ステレオペアとして選択することと、
前記第3のカメラから第3の画像を受信することと、
前記第4のカメラから第4の画像を受信することと、
前記第3の画像及び前記第4の画像を処理して、前記物体に対応する情報を含む第2の深度情報を生成することと、
を実行するように構成される、航空機。 - 前記第1の基線距離の第1のアラインメントは、前記第2の基線距離の第2のアラインメントとは異なる、請求項1に記載の航空機。
- 前記カメラ選択コントローラは少なくとも、
前記第1のカメラと前記第4のカメラとを、前記ステレオペアとして選択することと、
前記第1のカメラから第5の画像を受信することと、
前記第4のカメラから第6の画像を受信することと、
前記第5の画像及び前記第6の画像を処理して、前記物体に対応する情報を含む第3の深度情報を生成することと、
を実行するようにさらに構成される、請求項1または請求項2に記載の航空機。 - 航空機であって、
推進機構と、
前記航空機の周りに間隔を置いて配置された複数の撮像素子と、
前記複数の撮像素子のそれぞれと通信する撮像素子選択コントローラと
を備え、前記撮像素子選択コントローラは少なくとも、
複数のカメラのうちの2つのカメラのステレオ画像情報及び基線距離に基づいて、前記航空機と物体との間の近似距離を特定することと、
前記近似距離、及び前記第1の撮像素子と前記第2の撮像素子との間の第1の基線距離に基づいて、前記複数の撮像素子のうちの第1の撮像素子と、前記複数の撮像素子のうちの第2の撮像素子とを、ステレオペアとして選択することと、
前記第1の撮像素子により取り込まれた第1の画像を取得することと、
前記第2の撮像素子により取り込まれた第2の画像を取得することと、
前記第1の画像及び前記第2の画像を処理して、前記物体に対応する深度情報を生成することと、
を実行するように構成される、前記航空機。 - 前記複数の撮像素子のうちの少なくとも3つの撮像素子のそれぞれの間の基線距離が異なるように、前記複数の撮像素子のうちの前記少なくとも3つは、前記航空機の周りに間隔を置いて配置される、請求項4に記載の航空機。
- 前記撮像素子選択コントローラは少なくとも、
前記航空機と第2の物体との間の第2の近似距離を特定することと、
前記第2の近似距離、及び前記第1の撮像素子と第3の撮像素子との間の第2の基線距離に基づき、前記複数の撮像素子のうちの前記第1の撮像素子と、前記複数の撮像素子のうちの第3の撮像素子とを、前記ステレオペアとして選択することと、
前記第1の撮像素子により取り込まれた第3の画像を取得することと、
前記第3の撮像素子により取り込まれた第4の画像を取得することと、
前記第3の画像及び前記第4の画像を処理して、前記第2の物体に対応する第2の深度情報を生成することと、
を実行するようにさらに構成される、請求項4または請求項5に記載の航空機。 - 前記撮像素子選択コントローラは少なくとも、
前記第1の撮像素子、前記第2の撮像素子、及び第3の撮像素子の共通視野並びに前記物体の位置に基づき、前記複数の撮像素子のうちの前記第3の撮像素子を選択することと、
前記第3の撮像素子により取り込まれた第3の画像を取得することと、
前記第3の画像を前記第1の画像及び前記第2の画像と共に処理して、前記物体に対応する第2の深度情報を生成することと、
を実行するようにさらに構成される、請求項4から請求項6のいずれか1項に記載の航空機。 - 画像は、前記複数の撮像素子のそれぞれにより定期的に生成され、
前記撮像素子選択コントローラは、前記第1の撮像素子が前記ステレオペアの撮像素子として選択されたことに応じて、前記飛行機のデータストアから前記第1の画像を取得する、
請求項4から請求項7のいずれか1項に記載の航空機。 - 物体を監視することと、
航空機からある距離内に存在する物体を検出することと、
複数のカメラのうちの2つのカメラのステレオ画像情報及び基線距離に基づいて、前記物体と前記航空機との間の第1の近似距離を特定することと、
第1の撮像素子と第2の撮像素子との間の第1の基線距離及び前記第1の近似距離に基づいて、前記航空機の複数の撮像素子から前記第1の撮像素子及び前記第2の撮像素子を選択して撮像素子のペアを形成することと、
前記第1の撮像素子からの第1の画像、及び前記第2の撮像素子からの第2の画像を受信することと、
前記第1の画像及び前記第2の画像を処理して前記物体に対応する深度情報を生成することと、
を含む方法。 - 前記第1の撮像素子と第2の撮像素子とのステレオ画像情報及び第1の基線距離に基づいて、前記物体と前記航空機との間の第2の近似距離を特定することと、
第3の撮像素子と第4の撮像素子との間の第2の基線距離に基づいて、前記航空機の前記複数の撮像素子から前記第3の撮像素子及び前記第4の撮像素子を選択して前記撮像素子のペアを形成することと、
前記第3の撮像素子からの第3の画像、及び前記第4の撮像素子からの第4の画像を受信することと、
前記第3の画像及び前記第4の画像を処理して、前記物体に対応する第2の深度情報を生成することと、
をさらに含む、請求項9に記載の方法。 - 前記近似距離は、前記第2の近似距離より長く、
前記基線距離は、前記第2の基線距離より長い、
請求項10に記載の方法。 - 前記物体と前記航空機との間の第3の近似距離を特定することと、
前記第1の撮像素子と前記第3の撮像素子との間の第3の基線距離及び前記第3の近似距離に基づいて選択される、前記第1の撮像素子及び前記第3の撮像素子を選択して前記撮像素子のペアを形成することと、
前記第1の撮像素子からの第5の画像、及び前記第3の撮像素子からの第6の画像を受信することと、
前記第5の画像及び前記第6の画像を処理して、前記物体に対応する第3の深度情報を生成することと、
をさらに含む、請求項10または請求書11に記載の方法。 - 前記第2の近似距離は、前記第3の近似距離より長く、
前記第2の基線距離は、前記第3の基線距離より長い、
請求項12に記載の方法。 - 前記基線距離は前記第2の基線距離と異なり、前記基線距離は第3の基線距離と異なり、前記第2の基線距離は前記第3の基線距離と異なる、請求項13に記載の方法。
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