JP6718005B1 - 地図情報生成装置、地図情報生成方法、および地図情報生成プログラム - Google Patents

Abstract

【課題】マップマッチング処理の精度を向上することができる地図情報生成装置、地図情報生成方法、および地図情報生成プログラムを提供する。【解決手段】地図情報生成装置は、車両の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、測定時刻情報とともに取得する位置情報取得部と、車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得部と、測定時刻情報の時系列に沿って、緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチング部と、マップマッチング処理により、走行経路が地図上に特定された走行経路情報を生成する走行経路生成部と、を備え、マッチング部は、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いてマップマッチング処理を行う。【選択図】図１

Description

本発明は、地図情報生成装置、地図情報生成方法、および地図情報生成プログラムに関する。

車両に搭載されるナビゲーション装置として、ＧＮＳＳ測位システムから取得した座標情報により車両の位置を特定する手法が知られている。
しかしながら、ＧＮＳＳ測位システムにより算出された走行位置は誤差を含み、必ずしも道路上にプロットされないため、ＧＮＳＳ測位システムから取得した座標情報に基づいて、地図上の位置をプロットするマップマッチング処理によって、走行位置を道路上に補正することが広く行われている。
このようなマップマッチング処理を用いたナビゲーション装置として、下記特許文献１には、道路を線分で表わした複数のリンクと、これら複数のリンク同士を接続する結節点で表した複数のノードと、で表現し、車両が走行しているリンクを特定し、さらに当該リンク内において走行車線を特定する技術が開示されている。

特開平１１−２１１４９１号公報

しかしながら、このようなマップマッチング処理においては、一度誤った道路上へ補正されてしまうと、誤った道路上を走行位置として補正処理が継続されることがあった。
そして昨今、走行履歴を活用するサービスが様々検討されている中、マップマッチング処理の精度向上が求められていた。

そこで本発明は、マップマッチング処理の精度を向上することができる地図情報生成装置、地図情報生成方法、および地図情報生成プログラムを提供することを目的とする。

一態様の地図情報生成装置は車両の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する位置情報取得部と、車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得部と、測定時刻情報の時系列に沿って、緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチング部と、マップマッチング処理により、走行経路が地図上に特定された走行経路情報を生成する走行経路生成部と、を備え、マッチング部は、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いてマップマッチング処理を行う。

一態様の地図情報生成装置は、車両の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する位置情報取得部と、車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得部と、測定時刻情報の時系列に沿って、緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチング部と、マップマッチング処理により、走行経路が地図上に特定された第１走行経路情報を生成する第１生成部と、時系列に沿って測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、所定の条件を満たす場合に、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いて、車両の位置を地図の位置座標情報に対して補正する補正マップマッチング処理を行う補正マッチング部と、補正マッチング部が補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加する第２生成部と、を備える。

一態様の地図情報生成装置では、位置座標情報は、地図において車両が走行可能な道路を示す情報であってもよい。

一態様の地図情報生成装置では、補正マッチング部は、所定の条件として、２つの地点が所定の範囲以下、又は所定の範囲以上である場合に、時系列で測定時刻情報が前となる緯度経度情報に対して、車速と当該測定時刻情報からの経過時間を乗じた距離を加えることで、経過時間における車両の位置を推測してもよい。

一態様の地図情報生成装置では、補正マッチング部は、取得した交通規制情報を用いて通行が規制されている交通規制区間を特定して、地図上の交通規制区間を除外したうえで、補正マップマッチング処理を行ってもよい。

一態様の地図情報生成装置では、位置情報取得部は、車両のプローブ情報を蓄積する交通情報収集装置から、特定の１つの車両の１つの走行経路における緯度経度情報および測定時刻情報として、プローブ情報を取得してもよい。

一態様の地図情報生成方法は、コンピュータが、車両の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得ステップと、測定時刻情報の時系列に沿って、緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチングステップと、マップマッチング処理により、走行経路が地図上に特定された走行経路情報を生成する走行経路生成ステップと、を実行し、マッチングステップでは、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いてマップマッチング処理を行う。

一態様の地図情報生成方法は、コンピュータが、車両の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得ステップと、測定時刻情報の時系列に沿って、緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチングステップと、マップマッチング処理により、走行経路が地図上に特定された第１走行経路情報を生成する第１生成ステップと、時系列に沿って測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、所定の条件を満たす場合に、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いて、車両の位置を地図の位置座標情報に対して補正する補正マップマッチング処理を行う補正マッチングステップと、補正マッチングステップが補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加する第２生成ステップと、を実行する。

一態様の地図情報生成プログラムは、コンピュータに、車両の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する位置情報取得機能と、車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得機能と、測定時刻情報の時系列に沿って、緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチング機能と、マップマッチング処理により、走行経路が地図上に特定された走行経路情報を生成する走行経路生成機能と、を実現させ、マッチング機能では、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いてマップマッチング処理を行う。

コンピュータに、車両の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する位置情報取得機能と、車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得機能と、測定時刻情報の時系列に沿って、緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチング機能と、マップマッチング処理により、走行経路が地図上に特定された第１走行経路情報を生成する第１生成機能と、時系列に沿って測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、所定の条件を満たす場合に、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いて、車両の位置を地図の位置座標情報に対して補正する補正マップマッチング処理を行う補正マッチング機能と、補正マッチング機能が補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加する第２生成機能と、を実現させる。

一態様の地図情報生成装置では、マッチング部が、車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を用いて、マップマッチング処理を行う。このため、測位システムにより緯度経度情報が得られないような走行環境であっても、車両の位置を推定することが可能になり、精度の高い走行経路の特定を行うことができる。

一実施形態に係る地図情報生成装置の概略図である。 図１に示す地図情報生成装置の構成を説明するブロック図である。 図２に示す処理部における処理を説明するフローチャートである。 マップマッチング処理における成功例の第１例を説明する図である。 マップマッチング処理における失敗例の第１例を説明する図である。 マップマッチング処理における成功例の第２例を説明する図である。 マップマッチング処理における失敗例の第２例を説明する図である。 トンネル内を走行する車両において、マップマッチング処理に生じるエラー、および補正マップマッチング処理を行った場合を説明する図である。 補正マップマッチング処理を行わない場合の第１例を説明する図である。 補正マップマッチング処理を行う場合の第１例を説明する図である。 補正マップマッチング処理を行わない場合の第２例を説明する図である。 補正マップマッチング処理を行う場合の第２例を説明する図である。 車両が地下駐車場に進入した際の操舵角情報を説明する模式図である。 逆マップマッチング処理を説明する図である。 図１４に示す矩形破線部の拡大図であって、（ａ）逆マップマッチング処理を行う前の第１走行経路情報を示す図、（ｂ）逆マップマッチング処理を行った後に更新された第２走行経路情報を示す図である。 ジャンクションを走行中の車両の走行経路を示す図である。 図１６に示す矩形破線部の拡大図である。 図２に示す地図情報生成装置の変形例を説明するためのブロック図である。

以下、本発明の一実施形態について説明する。
図１は、一実施形態に係る地図情報生成システム１の概略図である。
地図情報生成システム１は、車両１０、サーバ２０、および地図情報生成装置３０を備える。
車両１０は、自車のプローブ情報を取得してサーバ２０に送信する。図１には１台の車両１０のみ記載するが、車両１０は複数台であってよい。
サーバ２０は、例えば、複数のプローブ情報を記憶する。具体的には、サーバ２０は、１又は複数の車両１０から送信された複数のプローブ情報を記憶する交通情報収集装置である。

地図情報生成装置３０は、例えば、いわゆるビックデータの処理に適した、相対的に多数の情報を処理することができる装置である。
車両１０に搭載されるナビゲーション装置（図示せず）は、目的地が設定された場合に、その目的地までの経路を案内する。地図情報生成装置３０は、ナビゲーション装置と無線通信を行うことで、処理内容をナビゲーション装置に表示させる。

次に、図２を用いて、地図情報生成装置３０について詳細に説明する。
図２は、地図情報生成装置３０の構成を説明するブロック図である。
図２に示すように、地図情報生成装置３０は、通信部４０、記憶部５０、処理部１００を備えている。

通信部４０は、例えば、通信ネットワークを介して、サーバ２０又は車両１０と通信する。通信部４０は、地図情報生成装置３０（位置情報取得部１１０）の制御に基づいて、一例として、サーバ２０から複数のプローブ情報を取得する。なお、通信部４０は、車両１０から送信されたプローブ情報を受信することとしてもよい。

ここで、プローブ情報とは、実際に自動車が走行した位置や車速などの情報を用いて生成された道路交通情報である。
プローブ情報は、少なくとも走行位置情報、および識別情報を含む。走行位置情報は、車両１０の走行位置に関する情報である。識別情報は、車両１０を識別するための情報（車両ＩＤ）である。また、プローブ情報は、緯度経度情報を測定した時の時刻を示す測定時刻情報を含むこととしてもよい。

記憶部５０は、地図情報を含む種々の情報、および各種の制御プログラム等を記憶する装置である。
記憶部５０は、地図情報を記憶する例として、目的地として設定される地点を予め記憶する。目的地として設定される地点は、案内経路（走行経路）の終点として設定される地点であり、地図上の位置座標情報により特定される。

地図情報生成装置３０は、例えば、上記のように記憶部５０に記憶された地図情報を、通信部４０を介して車両１０に送信し、その地図情報を車両１０のナビゲーション装置で利用させるようにしてもよい。
また、地図情報生成装置３０は、例えば、地図情報を外部メモリ又は光ディスク等の記録媒体に記録してもよい。この場合、車両１０は、記録媒体に記録される地図情報を読み込んで、地図情報をナビゲーション装置で利用することとしてもよい。

処理部１００は、地図情報生成装置３０における各種の処理を行う機能を有するプロセッサである。処理部１００は、集積回路（ＩＣ（IntegratedCircuit）チップ、ＬＳＩ（LargeScaleIntegration））等に形成された論理回路（ハードウェア）や専用回路によって実現してもよいし、ＣＰＵ（CentralProcessingUnit）およびメモリを用いてソフトウェアによって実現してもよい。

処理部１００は、情報取得部１１０と、マップマッチング部１２０と、走行経路生成部１３０と、アラート部１４０と、を備えている。
情報取得部１１０は、通信ネットワークを介して各種の情報を取得する。情報取得部１１０は、位置情報取得部１１１と、ＣＡＮ情報取得部１１２と、を備えている。

位置情報取得部１１１は、車両１０の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する。
なお、位置情報取得部１１１は、出発地から目的地に向かうプローブ情報を複数取得してもよい。

車両１０は、例えば、ＧＮＳＳ（Ｇｌｏｂａｌ Ｎａｖｉｇａｔｉｏｎ Ｓａｔｅｌｌｉｔｅ Ｓｙｓｔｅｍ：全球測位衛星システム）測位システム（以下、単に測位システムという）を利用することにより、車両１０の走行位置情報を記録することができる。車両１０は、連続的又は間欠的に位置情報を取得することにより、車両１０が走行した経路の位置情報（走行位置情報）をプローブ情報に記録することができる。

車両１０は、自車と他車とを識別するための車両ＩＤ（識別情報）をプローブ情報に記録する。
車両１０は、例えば、走行位置情報を取得（又は、走行位置情報をプローブ情報として記録）した時の時刻に関する情報（測定時刻情報）をプローブ情報に記録する。
なお、プローブ情報に記録される情報は、上記の例に限らず、ワイパーのオン・オフに関する情報、前照灯のオン・オフに関する情報、および、車両１０に配される種々のセンサで取得された情報を含んでいてもよい。

ここで、車両１０は、プローブ情報を生成する場合、ナビゲーション装置で設定される目的地をプローブ情報に記録してもよい。車両１０は、例えば、ナビゲーション装置が利用される場合、走行位置情報に基づいて、道路を示すリンクから離脱した地点（座標）をプローブ情報に記録してもよい。
また、位置情報取得部１１１は、車両１０のプローブ情報を蓄積するサーバ２０（交通情報収集装置）から、特定の１つの車両１０の１つの走行経路における緯度経度情報および測定時刻情報として、プローブ情報を取得する。

ＣＡＮ情報取得部１１２は、車両１０の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得する。ＣＡＮ情報とは、少なくとも操舵角を示す操舵角情報、車輪の回転数から推定される走行速度を含む車両制御情報である。

マップマッチング部１２０は、マッチング部１２１と、補正マッチング部１２２と、逆マッチング部１２３と、を備えている。
マッチング部１２１は、測定時刻情報の時系列に沿って、緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行う。

具体的には、マッチング部１２１は、プローブ情報で示される位置が、地図情報で示される道路（リンク）のいずれに位置するかを特定する。このとき、マッチング部１２１は、その前に車両１０が存在した道路に繋がる道路上に位置するようにマップマッチング処理を行う。

そして、この整合がとれずプローブ情報で示される緯度経度情報がいずれの道路にも位置しないと判定された場合（所定距離以上離間していると判定された場合）にマップマッチングに失敗したと判定し、それまで存在した道路との繋がりを考慮せずに最も近い道路に位置するようにマップマッチング処理を行う。
また、マッチング部１２１は、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いてマップマッチング処理を行う。

補正マッチング部１２２は、時系列に沿って測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、所定の条件を満たす場合に、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いて、車両１０の位置を地図の位置座標情報に対して補正する補正マップマッチング処理を行う。

具体的には、操舵角により、車両の進行方向を特定するとともに、車速で特定される距離だけ走行したものとして、位置を特定する。例えば、操舵角が右方向１０度で、車速が４０ｋｍであった場合に、補正マッチング部１２２は、１秒後の車両１０の位置を、現在位置から、操舵角に応じた曲線の軌道に沿って１１ｍの位置に存在すると推定する。
なお、補正マップマッチング処理が開始される所定の条件の詳細については後述する。

逆マッチング部１２３は、マッチング部１２１によるマップマッチング処理において、時系列に沿って測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、位置座標情報において不連続となるように特定された場合に、時系列逆順にマップマッチング処理を行う。
ここで、不連続となるように特定される原因として、プローブ情報で示される緯度経度情報が、いずれの道路にも位置しないと判定された場合（道路に対して所定距離以上離間していると判定された場合）や、前後の位置関係が所定の閾値以上となった場合、等が挙げられる。また、時系列逆順とは、測定時刻情報が新しい緯度経度情報から、古い緯度経度情報に遡順番に遡るという意味である。
なお、以下の説明において、時系列逆順に行うマップマッチング処理を、逆マップマッチング処理と呼ぶ。

この際、逆マッチング部１２３は位置信頼地点を起点として、逆マップマッチング処理を行う。位置信頼地点とは、走行経路において、前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、位置座標情報において不連続となるように特定された緯度経度情報が示す地点以降の地点であって、マッチング部１２１により特定された地図上の位置座標情報との間の距離が所定距離内である緯度経度情報が示す地点であり、位置が信頼できる地点を指す。位置信頼地点は、車両１０の走行経路における終点であってもよい。走行経路における終点とは、地図に設定されたルート上の最後尾の地点を指す。位置信頼地点の他の具体例としては、車両１０が目的地に到達した場所、即ち、車両１０のエンジンが切られた場所等である。

走行経路生成部１３０は、マップマッチング処理により、走行経路が地図上に特定された走行経路情報を生成する。走行経路生成部１３０は、第１生成部１３１と、第２生成部１３２と、更新部１３３と、を備えている。
第１生成部１３１は、マップマッチング処理により、走行経路が地図上に特定された、すなわち、走行経路に沿って取得された車両１０の緯度経度情報が、地図上の位置座標情報に位置合わせされた第１走行経路情報を生成する。

第２生成部１３２は、補正マッチング部１２２が補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加する。また、第２生成部１３２は、逆マッチング部１２３が行ったマップマッチング処理により、走行経路が地図上に特定された第２走行経路情報を生成する。
そして更新部１３３は、第１走行経路情報を第２走行経路情報により更新する。

アラート部１４０は、マップマッチング処理において、時系列に沿って測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、位置座標情報において不連続となるように特定された場合に、当該緯度経度情報に対応する測定時刻情報を含む所定時間において車両１０に搭載された映像記録装置により撮影された動画等の確認を促す。
なお、アラート部１４０は、動画に代えて、車両１０に搭載された記録装置により記録された画像データや音声データの確認を促してもよい。

次に、地図情報生成装置３０における処理部１００の処理内容について図３を用いて説明する。図３は、処理部１００における処理を説明するフローチャートである。
図３に示すように、まず処理部１００における位置情報取得部１１１が、プローブ情報の読み込みを行う（ＳＴ１０）。

次に、位置情報取得部１１１は、地図情報の読み込みを行う（ＳＴ２０）。
地図情報は、位置座標情報として表現される。位置座標情報は、地図において車両１０が走行可能な道路を示す情報であり、具体的には、地図情報は、リンクとリンク同士の接点であるノードにより表現され、各リンク及び各ノードには、それぞれそのリンクまたはノードが位置する位置座標情報が対応付けられている。
ここで、位置情報取得部１１１は、地図情報の取得と同時に、交通規制情報を取得してもよい。交通規制情報とは、地図上の区間のうち、交通規制により通行が規制されている区間を示す情報である。交通規制情報は、最新の情報が時々刻々と更新されている。

次に、マッチング部１２１が、マップマッチング処理（ＳＴ３０）を行う。マップマッチング処理では、測定時刻情報の時系列に沿って、緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、地図上の位置合わせを行う。
マッチング部１２１は、車両１０の車両制御情報であるＣＡＮ情報を用いるとともに、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報か車両１０の進行方向を推定して、マップマッチング処理を行う。
また、マッチング部１２１は、取得した交通規制情報を用いて通行が規制されている交通規制区間を特定して、地図上の交通規制区間を除外したうえで、マップマッチング処理を行うこともできる。

ここで、図４および図５を用いて、マップマッチング処理について説明する。図４は、マップマッチング処理における成功例の第１例を説明する図である。図５は、マップマッチング処理における失敗例の第１例を説明する図である。
なお、図４および図５において、丸印は測位システムにより特定された緯度経度情報を指し、三角印は、緯度経度情報を地図上の位置座標情報に対して位置合わせした結果のマップマッチング結果として生成された車両１０の第１走行経路情報を指している。

図４に示すように、道路がカーブしている場合においては、道路の形状に沿って、車両１０の位置座標が変化してゆくようにマップマッチング処理を行うことができる。そして、このようにマップマッチング処理がなされると、第１生成部１３１により、走行経路が地図上に特定された第１走行経路情報Ａが生成される。
ところで、測位システムから得られる緯度経度情報は誤差を多分に含んでいるため、地図の位置座標に対してマップマッチングを行った際に、例えば図５に示すように、走行経路が分断されるようなエラーが生じることがある。

この例では、本来、高架の高速道路であって、カーブする道路が正規のルートであるところ、直進している一般道路上にマップマッチング処理が行われ、第１走行経路情報Ａ１が作成されていた。そして、ある地点以降は、正規のルート上の位置座標が特定され、そこから道路のカーブに沿って走行経路が特定されることで、第１走行経路情報Ａ１と分断された第１走行経路情報Ａ２が生成されている。

このようなマップマッチング処理のエラーについて、図６および図７を用いて、他の例を挙げて説明する。この例では、高速道路Ｒ１と一般道Ｒ２とが並行して敷設されている場合である。図６は、マップマッチング処理における成功例の第２例を説明する図である。図７は、マップマッチング処理における失敗例の第２例を説明する図である。

なお、図６および図７において、丸印は測位システムにより特定された緯度経度情報を指し、三角印は、緯度経度情報を地図上の位置座標情報に対して位置合わせした結果のマップマッチング結果として生成された車両１０の第１走行経路情報を指している。
図６に示す例では、測位システムから取得した緯度経度情報に対してマップマッチング処理を行い、地図上の位置座標を特定することで、高速道路Ｒ１と一般道Ｒ２とが並行している場合であっても、円滑に走行経路の特定をすることができている。

一方、図７に示す例では、高速道路Ｒ１上の位置座標に対するマップマッチング処理が、途中から一般道へのマップマッチング処理に変更されたことにより、第１走行経路情報Ａ１、Ａ２が分断されて表現されている。
このように、マップマッチング処理にエラーが生じる原因としては、前述した測位システムの誤差、および測位システムからの位置情報が取得できない走行環境がある。また、その他の原因として、交差あるいは並行して敷設された複数の道路の位置座標情報が近接していること、および高速走行時におけるサンプリングレートの影響等が挙げられる。

そして、図３に示すように、このようなマップマッチング処理に生じるエラーを解消するために、本発明の地図情報生成装置３０の処理部１００では、補正マッチング部１２２による補正マッチング処理（ＳＴ４０）、および逆マッチング部１２３による逆マップマッチング処理（ＳＴ５０）が行われる。この点について詳述する。

まず図８から図１２を用いて、補正マッチング部１２２による補正マッチング処理について説明する。図８は、トンネル内を走行する車両１０において、マップマッチング処理に生じるエラー、および補正マップマッチング処理を行った場合を説明する図である。
図９は、補正マップマッチング処理を行わない場合の第１例を説明する図である。図１０は、補正マップマッチング処理を行う場合の第１例を説明する図である。図１１は、補正マップマッチング処理を行わない場合の第２例を説明する図である。図１２は、補正マップマッチング処理（ＳＴ４０：図３参照）を行う場合の第２例を説明する図である。

なお、図９および図１１において、丸印は、マップマッチング処理により特定された第１走行経路情報を指している。そして、図１０および図１２における丸印は、第１走行経路情報に対しておよび補正マップマッチング処理により特定された走行経路情報が追加されたものである。

図８の上図に示すように、例えば車両１０がトンネル内を走行する場合、トンネル内では、測位システムからの緯度経度情報が取得できなくなることがある。このような場合には、緯度経度情報の座標値が異常値として蓄積される。なお、図８では説明のため、座標値が異常値の緯度経度情報を、トンネルの入口と出口付近に配置している。
ここで、図８の下図に示すように、補正マッチング部１２２がＣＡＮ情報から算出された車速と、トンネルの入口を通過した時刻からの経過時間に基づいて、車両１０の位置を特定することで、トンネルの入口および出口に配置された異常値に代えて、走行時刻毎の車両１０の位置として、トンネル内の適切な位置を特定することができる。

すなわち、補正マッチング部１２２は、所定の条件として、２つの地点が所定の範囲（距離）以下、又は所定の範囲（距離）以上である場合に、時系列で測定時刻情報が前となる緯度経度情報に対して、車速と当該測定時刻情報からの経過時間を乗じた距離を加えることで、経過時間における車両１０の位置を推測する。

例えば図９に示すように、海底のトンネル内を走行する場合に、仮に補正マップマップマッチング処理を行わない場合には、トンネル内の車両１０の位置座標を特定することができない。
このため、第１生成部１３１により生成された第１経路情報Ａ１において、走行位置が特定されていない空白部が形成されている。

一方、本発明の地図情報生成装置３０では、図１０に示すように、補正マッチング部１２２が、ＣＡＮ情報の車速等を用いてトンネル内の車両１０における地図上の位置座標を特定する。
そして、第２生成部１３２が、補正マップマッチングにより特定された走行経路情報Ａ２を第１経路情報Ａ１に追加することで、空白部が形成されることなく、走行経路を特定することができる。

次に、他の例について説明する。図１１に示す場合のように、トンネル内の車両１０の位置座標と特定することができない場合においても、補正マッチング部１２２がＣＡＮ情報の車速等を用いて、補正マップマッチング処理を行う。
これにより、図１２に示すように、測位システムにより位置が特定できない走行経路Ａ２について、時系列に沿って、車両１０の位置座標を特定、第１走行経路情報Ａ１に追加することができる。

また、補正マッチングは、ＣＡＮ情報のうちの操舵角情報をマップマッチング処理に用いることもできる。この点について図１３を用いて説明する。
図１３は、車両１０が地下駐車場に進入した際の操舵角情報を説明する模式図である。

図１３に示すように、地下駐車場では、測位システムからの緯度経度情報を取得できないことがある。このように測位システムからの位置情報が取得できない場合において、車速が一定以下であるとともに、操舵角が一定の閾値以上である場合には、駐車場に進入していると推定することができる。
そして、車速と操舵角情報とを併用することで、駐車場内における車両１０の位置座標を特定することができる。

また、補正マッチング部１２２は、取得した交通規制情報を用いて通行が規制されている交通規制区間を特定して、地図上の交通規制区間を除外したうえで、補正マップマッチング処理を行うこともできる。
これにより、リアルタイムで通行が規制されている道路を把握して、精度の高い補正マップマッチング処理を行うことができる。

次に、逆マッチング部１２３による逆マップマッチング処理（ＳＴ５０：図３参照）について説明する。
逆マップマッチング処理は、例えば走行後の走行履歴のデータに対して行う。これにより、走行履歴のデータを更新し、正確な走行履歴を得ることができる。なお、このような態様に限られず、逆マッチング部１２３は、走行中にリアルタイムで逆マップマッチング処理を行ってもよい。

逆マッチング部１２３は、走行経路上にエラーが出た場合、すなわち、マップマッチング処理において、時系列に沿って測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、位置座標情報において不連続となるように特定された場合に、逆マップマッチング処理を行う。

逆マップマッチング処理では、走行経路の終点を位置信頼地点とし、この終点を起点として、時系列逆順にマップマッチング処理を行う。なお、位置信頼地点は走行経路の終点でなくてもよく、走行経路におけるマップマッチング処理のエラーが生じた地点以降の地点であって、位置が信頼できる地点であればよい。

この逆マップマッチング処理について、図１４および図１５を用いて具体的に説明する。図１４は、逆マップマッチング処理（ＳＴ５０：図３参照）を説明する図である。図１５は、図１４に示す矩形破線部の拡大図であって、図１５（ａ）は、逆マップマッチング処理を行う前の第１走行経路情報を示す図、図１５（ｂ）は、逆マップマッチング処理を行った後に更新された第２走行経路情報を示す図である。

なお、図１４および図１５（ａ）において、丸印は第１走行経路情報を指している。
そして、図１５（ｂ）、図１６、および図１７において、丸印は、第２生成部１３２により生成され、更新部１３３により第１走行経路情報が更新された第２走行経路情報を指している。

図１４に示す走行経路において、終点（ＧＯＡＬ）から始点（ＳＴＡＲＴ）に向けて、マップマッチ処理を行う。この点について図１５を用いて詳述する。
図１５（ａ）に示す走行経路では、実際には高速道路上を走行しているにも関わらず、マップマッチング処理のエラーにより、走行経路の一部が、高速道路と並行して敷設された一般道上に特定された第１走行経路情報Ａ１、Ａ２、Ａ３が生成されていた。
この第１走行履歴情報では、地図の下側から上側に向けて走行してきた車両１０の位置座標情報において、右側に向けて方向転換する過程において、マップマッチングのエラーが検出されるとともに、本来の高速道路上にマップマッチングされた状態となっている。

そして、このようなマップマッチング処理においてエラーが生じた走行履歴に対して、逆マップマッチングを行うと、終点から走行経路の逆順に、緯度経度情報と地図上の位置座標情報との位置合わせを行う。
この場合には、走行時の順方向のマップマッチング処理と異なり、逆マップマッチングを行う過程において、車両１０の出発地点（始点：すなわち逆マップマッチングにより到達する地点）が確定している。さらに、最初のマップマッチング処理により、測定時刻情報が前となる緯度経度情報がどこに位置するのかが特定されている。このため、どのような経路をたどれば、終点から始点まで連続した経路とすることを判断しやすく、精度の高いマップマッチング処理を行うことができる。
そして、逆マップマッチング処理により得られた情報に基づいて、第２生成部１３２が図１５（ｂ）に示すような第２走行経路情報Ａ４を生成する。

また、逆マッチング部１２３は、取得した交通規制情報を用いて通行が規制されている交通規制区間を特定して、地図上の交通規制区間を除外したうえで、マップマッチング処理を行うこともできる。
これにより、実際の道路において車両１０が走行できなかった部分を走行経路から除外することで、正確な逆マップマッチング処理を行うことができる。

また、逆マッチング部１２３は、車両１０の車両制御情報であるＣＡＮ情報を用いるとともに、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報から車両１０の進行方向を推定して、逆マップマッチング処理を行うこともできる。
このような逆マップマッチングにおけるＣＡＮ情報の利用について、図１６および図１７を用いて説明する。図１６は、ジャンクションを走行中の車両１０の走行経路を示す図である。図１７は、図１６に示す矩形破線部の拡大図である。

図１６および図１７に示すように、高速道路のジャンクションのように進行方向が蛇行するような道路では、マップマッチング処理のエラーが生じやすい。車両１０が高速で走行しているため、測位システムのサンプリングレートの間隔が影響を与えるばかりでなく、道路自体が交差しており、地図上の位置座標情報により表現されるリンクが重なっている場合があるためである。

ここで、ＣＡＮ情報における操舵角情報を用いて、ある地点における操舵角を特定すると、車両１０のその後の進行方向を推定することができる。これにより、車両１０がその後に走行するべき道路のリンクを特定することができ、精度の高い逆マップマッチング処理を行うことができる。

そして図３に示すように、最後に、更新部１３３が第１走行経路情報を第２走行経路情報により更新する更新処理を行う（ＳＴ６０）。これにより、エラーが生じた第１走行経路情報に代えて、精度の高い第２走行経路情報を、車両１０の走行履歴として利用することができる。

このような車両１０の走行履歴の利用としては、例えば損害保険への活用が考えられる。例えば車両１０が事故に巻き込まれた際に、車両１０の走行履歴を確認して、車両１０の運転が適切であったかどうかを確認したいという要請がある。このような場合に、精度の高い走行履歴情報が必要となる。

また、本発明の地図情報生成装置３０では、走行履歴情報を補填する機能として、アラート部１４０を備えている。アラート部１４０は、第１走行経路情報と第２走行経路情報との間で異なる内容となっている部分（懸案部分）について、車両１０に搭載された映像記録装置により撮影された動画等の確認をうながす。

ここで、懸案部分とは、最初のマップマッチング処理において、時系列に沿って測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、位置座標情報において不連続となるように特定された場合に、当該緯度経度情報に対応する測定時刻情報を含む所定時間を指す。すなわち、当該懸案部分において、車両１０の運転が適切であったかどうかを確認することで、例えば逆走や進入禁止区域への進入等、車両１０の運転に不適切な部分が無かったかどうかを確認させることができる。

以上説明したように、本実施形態に係る地図情報生成装置３０によれば、マッチング部１２１が行うマップマッチング処理において、時系列に沿って測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、位置座標情報において不連続となるように特定された場合に、逆マッチング部１２３が、位置信頼地点を起点として、時系列逆順に逆マップマッチング処理を行う。

このため、走行履歴を後ろから辿りながら逆マップマッチング処理を行うことにより、正規のマッチング処理において仮にエラーが生じていた場合に、当該エラーを修正することができる。
そして、更新部１３３が、当初マッチングされた第１走行経路情報を、逆マッチング部１２３がマッチングした第２走行経路情報により更新することにより、マップマッチング処理の精度を向上することができる。

また、位置座標情報が、地図において車両１０が走行可能な道路を示す情報であるため、仮に測位システムから取得された緯度経度情報に誤差がある場合であっても、車両１０が走行するべき道路上の位置を正確に特定することができる。

また位置信頼地点が、車両１０の走行経路における終点であるため、走行経路において最後に到達した地点を逆マップマッチングの起点とすることで、位置が信頼できる点として精度の高い逆マップマッチングを行うことができる。

また、マッチング部１２１および逆マッチング部１２３が、取得した交通規制情報を用いてマップマッチング処理を行う。このため、車両１０が走行することができない道路を走行経路から除外することができ、マップマッチング処理において生じるエラーを生じにくくすることができる。

また、マッチング部１２１および逆マッチング部１２３が、車両１０の車両制御情報であるＣＡＮ情報を用いるとともに、ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報から車両１０の進行方向を推定して、マップマッチング処理を行う。このため、測位システムにより緯度経度情報が得られないような走行環境であっても、車両１０の位置を推定することが可能になり、精度の高い走行経路の特定を行うことができる。

また、位置情報取得部１１１は、車両１０のプローブ情報を蓄積する交通情報収集装置から、特定の１つの車両１０の１つの走行経路における緯度経度情報および測定時刻情報として、プローブ情報を取得する。このため、特定の車両１０における緯度経度情報および測定時刻情報を精度よく取得することができる。

また、地図情報生成装置３０が、走行履歴のうち、マップマッチング処理にエラーが生じた懸案部分について、映像記録装置により撮影された動画等の確認を促すアラート部１４０を備えている。このため、マップマッチング処理におけるエラーが、車両１０の運転の不良に起因しているかどうかを確認することができる。

また、地図情報生成装置３０が、補正マップマッチング処理を行う補正マッチング部１２２と、補正マッチング部１２２が補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加することで、第２走行経路情報を作成する第２生成部１３２と、を備えている。このため、仮に測位システムから緯度経度情報が取得できない環境であっても、第２生成部１３２が、補正マッチング部１２２が補正した位置座標情報を追加することで、走行履歴に車両１０の走行位置が特定できない空白部が生じることがなく、精度の高い走行履歴を得ることができる。

また、補正マッチング部１２２が、所定の条件として、２つの地点が所定の範囲以下、又は所定の範囲以上である場合に、時系列で測定時刻情報が前となる緯度経度情報に対して、車速と当該測定時刻情報からの経過時間を乗じた距離を加えることで、経過時間における車両１０の位置を推測する。これにより、走行経路のうち、補正マップマッチング処理が必要な部分を明確にすることができる。

なお、前述した構成はあくまで一実施形態であり、本発明の趣旨を逸脱しない範囲において、各種の変更や機能の集約、あるいは分離を行うことができる。
例えば、本実施形態では、地図情報生成装置３０が、車両１０に搭載されたナビゲーション装置とは別の装置である構成を示したが、このような態様に限られない。地図情報生成装置３０の機能の一部を、ナビゲーション装置に搭載した制御部により実現してもよい。

また、上記実施形態では、補正マッチング部１２２がＣＡＮ情報を用いてマップマッチング処理を行う構成を示したが、このような態様に限られない。補正マッチング部１２２の機能をマッチングに集約することで、補正マッチング部１２２としての機能を有するマッチング部１２１が、ＣＡＮ情報を用いたマップマッチング処理を行ってもよい。

また、上記実施形態では、マップマッチング部１２０の機能として、マッチング部１２１、補正マッチング部１２２、および逆マッチング部１２３を備えた構成を示したが、このような態様に限られない。地図情報生成装置３０のマップマッチング部１２０としては、例えばマッチング部１２１および補正マッチング部１２２の機能のみを備えてもよいし、マッチング部１２１および逆マッチング部１２３の機能のみを備えてもよい。

また、上述した地図情報生成装置３０の各部は、コンピュータの演算処理装置等の機能として実現されてもよい。すなわち、地図情報生成装置３０の処理部１００における情報取得部１１０、マップマッチング部１２０、走行経路生成部１３０、およびアラート部１４０は、コンピュータの演算処理装置等による、情報取得機能、マップマッチング機能、走行経路生成機能、およびアラート機能としてそれぞれ実現されてもよい。

そしてこのような場合には、情報取得機能は位置情報取得機能およびＣＡＮ情報取得機能を備える、そして、マップマッチング機能は、マッチング機能、補正マッチング機能、および逆マッチング機能を備える。そして、走行経路生成部１３０は、第１生成機能、第２生成機能、および更新機能を備える。

また、地図情報生成プログラムは、上述した各機能をコンピュータに実現させることができる。地図情報生成プログラムは、外部メモリ又は光ディスク等の、コンピュータで読み取り可能な非一時的な記録媒体に記録されていてもよい。

また、上述したように、地図情報生成装置３０の各部は、コンピュータの演算処理装置等で実現されもよい。その演算処理装置等は、例えば、集積回路等によって構成される。このため、地図情報生成装置３０の各部は、演算処理装置等を構成する回路として実現されてもよい。すなわち、地図情報生成装置３０の処理部１００は、図１８に示すように、コンピュータの演算処理装置等を構成する処理回路１００ａとして実現されてもよい。この場合には、処理回路１００ａは、情報取得回路１１０ａ、マップマッチング回路１２０ａ、走行経路生成回路１３０ａ、およびアラート回路１４０ａを備えている。

また、地図情報生成装置３０の通信部４０、および記憶部５０は、例えば、集積回路等によって構成されることにより、図１８に示すように、通信回路４０ａ、および記憶回路５０ａとして実現されてもよい。また、地図情報生成装置３０の通信部４０、および記憶部５０は、例えば、複数のデバイスによって構成されることにより、通信装置、および記憶装置として構成されてもよい。

１ 地図情報生成システム
１０ 車両
２０ サーバ
３０ 地図情報生成装置
４０ 通信部
５０ 記憶部
１００ 処理部
１１０ 情報取得部
１１１ 位置情報取得部
１１２ ＣＡＮ情報取得部
１２０ マップマッチング部
１２１ マッチング部
１２２ 補正マッチング部
１２３ 逆マッチング部
１３０ 走行経路生成部
１３１ 第１生成部
１３２ 第２生成部
１３３ 更新部
１４０ アラート部

Claims (13)

1. 車両の走行経路を示す情報として、前記車両が前記走行経路を走行した際にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報と、前記緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とを、複数取得する位置情報取得部と、
   前記車両が前記走行経路を走行した際の、前記車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得部と、
   前記測定時刻情報の時系列に沿って、前記緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、前記地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチング部と、
   前記マップマッチング処理により、前記車両が前記走行経路を走行した後に、前記走行経路が前記地図上に特定された第１走行経路情報を生成する第１生成部と、
   時系列に沿って前記測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、所定の条件を満たす場合に、前記ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いて、前記車両の位置を地図の位置座標情報に対して補正する補正マップマッチング処理を行う補正マッチング部と、
   前記補正マッチング部が補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加する第２生成部と、を備え、
   前記補正マッチング部は、前記所定の条件として、前記第１走行経路情報で示される走行経路上に、前記２つの地点によって所定の距離以上の空白部が形成された場合、前記空白部について前記車両の走行方向で始点となる緯度経度情報に対して、前記始点における車速と、前記始点となる緯度経度情報の測定時刻情報からの経過時間を乗じた距離を加えることで、前記経過時間における前記車両の位置を特定する地図情報生成装置。
2. 車両の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、前記緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する位置情報取得部と、
   前記車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得部と、
   前記測定時刻情報の時系列に沿って、前記緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、前記地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチング部と、
   前記マップマッチング処理により、前記走行経路が前記地図上に特定された第１走行経路情報を生成する第１生成部と、
   時系列に沿って前記測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、所定の条件を満たす場合に、前記ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いて、前記車両の位置を地図の位置座標情報に対して補正する補正マップマッチング処理を行う補正マッチング部と、
   前記補正マッチング部が補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加する第２生成部と、を備え、
   前記補正マッチング部は、取得した交通規制情報を用いて通行が規制されている交通規制区間を特定して、前記地図上の前記交通規制区間を除外したうえで、前記補正マップマッチング処理を行う
   地図情報生成装置。
3. 前記位置座標情報は、前記地図において前記車両が走行可能な道路を示す情報である
   請求項１又は２に記載の地図情報生成装置。
4. 前記位置情報取得部は、車両のプローブ情報を蓄積する交通情報収集装置から、特定の１つの車両の１つの走行経路における前記緯度経度情報および測定時刻情報として、前記プローブ情報を取得する
   請求項１から３のいずれか１項に記載の地図情報生成装置。
5. コンピュータが、
   車両の走行経路を示す情報として、前記車両が前記走行経路を走行した際にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報と、前記緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とを、複数取得する位置情報取得ステップと、
   前記車両が前記走行経路を走行した際の、前記車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得ステップと、
   前記測定時刻情報の時系列に沿って、前記緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、前記地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチングステップと、
   前記マップマッチング処理により、前記車両が前記走行経路を走行した後に、前記走行経路が前記地図上に特定された第１走行経路情報を生成する第１生成ステップと、
   時系列に沿って前記測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、所定の条件を満たす場合に、前記ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いて、前記車両の位置を地図の位置座標情報に対して補正する補正マップマッチング処理を行う補正マッチングステップと、
   前記補正マッチングステップが補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加する第２生成ステップと、を実行し、
   前記補正マッチングステップでは、前記所定の条件として、前記第１走行経路情報で示される走行経路上に、前記２つの地点によって所定の距離以上の空白部が形成された場合、前記空白部について前記車両の走行方向で始点となる緯度経度情報に対して、前記始点における車速と、前記始点となる緯度経度情報の測定時刻情報からの経過時間を乗じた距離を加えることで、前記経過時間における前記車両の位置を特定する
   地図情報生成方法。
6. コンピュータが、
   車両の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、前記緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する位置情報取得ステップと、
   前記車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得ステップと、
   前記測定時刻情報の時系列に沿って、前記緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、前記地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチングステップと、
   前記マップマッチング処理により、前記走行経路が前記地図上に特定された第１走行経路情報を生成する第１生成ステップと、
   時系列に沿って前記測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、所定の条件を満たす場合に、前記ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いて、前記車両の位置を地図の位置座標情報に対して補正する補正マップマッチング処理を行う補正マッチングステップと、
   前記補正マッチングステップが補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加する第２生成ステップと、を実行し、
   前記補正マッチングステップでは、取得した交通規制情報を用いて通行が規制されている交通規制区間を特定して、前記地図上の前記交通規制区間を除外したうえで、前記補正マップマッチング処理を行う
   地図情報生成方法。
7. 前記位置座標情報は、前記地図において前記車両が走行可能な道路を示す情報である
   請求項５又は６に記載の地図情報生成方法。
8. 前記位置情報取得ステップでは、車両のプローブ情報を蓄積する交通情報収集方法から、特定の１つの車両の１つの走行経路における前記緯度経度情報および測定時刻情報として、前記プローブ情報を取得する請求項５から７のいずれか１項に記載の地図情報生成方法。
9. コンピュータに、
   車両の走行経路を示す情報として、前記車両が前記走行経路を走行中した際にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報と、前記緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とを、複数取得する位置情報取得機能と、
   前記車両が前記走行経路を走行した際の、前記車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得機能と、
   前記測定時刻情報の時系列に沿って、前記緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、前記地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチング機能と、
   前記マップマッチング処理により、前記車両が前記走行経路を走行した後に、前記走行経路が前記地図上に特定された第１走行経路情報を生成する第１生成機能と、
   時系列に沿って前記測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、所定の条件を満たす場合に、前記ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いて、前記車両の位置を地図の位置座標情報に対して補正する補正マップマッチング処理を行う補正マッチング機能と、
   前記補正マッチング機能が補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加する第２生成機能と、を実現させ、
   前記補正マッチング機能では、前記所定の条件として、前記第１走行経路情報で示される走行経路上に、前記２つの地点によって所定の距離以上の空白部が形成された場合、前記空白部について前記車両の走行方向で始点となる緯度経度情報に対して、前記始点における車速と、前記始点となる緯度経度情報の測定時刻情報からの経過時間を乗じた距離を加えることで、前記経過時間における前記車両の位置を特定する
   地図情報生成プログラム。
10. コンピュータに、
    車両の１つの走行経路について、走行中にＧＮＳＳ測位システムにより測定された緯度経度情報を、前記緯度経度情報が測定された時刻を示す測定時刻情報とともに取得する位置情報取得機能と、
    前記車両の車両制御情報であるＣＡＮ情報を取得するＣＡＮ情報取得機能と、
    前記測定時刻情報の時系列に沿って、前記緯度経度情報が示す地点を、地図の位置座標情報に対して特定して、前記地図上の位置合わせとなるマップマッチング処理を行うマッチング機能と、
    前記マップマッチング処理により、前記走行経路が前記地図上に特定された第１走行経路情報を生成する第１生成機能と、
    時系列に沿って前記測定時刻情報が前後の関係となる緯度経度情報それぞれが示す２つの地点が、所定の条件を満たす場合に、前記ＣＡＮ情報のうち、操舵角情報および車速のうちの少なくともいずれか一方を用いて、前記車両の位置を地図の位置座標情報に対して補正する補正マップマッチング処理を行う補正マッチング機能と、
    前記補正マッチング機能が補正した位置座標情報を、第１走行経路情報に追加する第２生成機能と、を実現させ、
    前記補正マッチング機能では、取得した交通規制情報を用いて通行が規制されている交通規制区間を特定して、前記地図上の前記交通規制区間を除外したうえで、前記補正マップマッチング処理を行う
    地図情報生成プログラム。
11. 前記位置座標情報は、前記地図において前記車両が走行可能な道路を示す情報である
    請求項９又は１０に記載の地図情報生成プログラム。
12. 前記位置情報取得機能では、車両のプローブ情報を蓄積する交通情報収集装置から、特定の１つの車両の１つの走行経路における前記緯度経度情報および測定時刻情報として、前記プローブ情報を取得する
    請求項９から１１のいずれか１項に記載の地図情報生成プログラム。
13. 請求項９から請求項１２のいずれか１項に記載の地図情報生成プログラムを記憶する記憶媒体。

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