JP6717113B2 - 観察装置および観察方法 - Google Patents
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Description
図1は、観察装置100の概略的な構成を示した斜視図であり、図2は、観察装置100の概略的な構成を示した断面図である。図1、図2に示すように、観察装置100は、可動機構110と、第1撮像部(撮像部)112と、第2撮像部114と、三次元情報取得部116と、伝送部118と、集計部120とを含んで構成され、建築物等の被観察物を点検するために用いられる。本実施形態では、被観察物として橋梁1を挙げて説明するが、他の様々な建築物に適用できるのは言うまでもない。
図6および図7は、観察方法の処理の流れを示したフローチャートである。まず、集計部120は、雲台110dを制御して、第1撮像部112を所望する方向に向ける(S200)。そして、第1撮像部112は、被観察物を撮像して観察画像を取得する(S202)。
ただし、miは三次元モデル、Siは三次元情報、d(a,b)はaとbとの間の距離を求める関数、wは重み付け関数、Tは剛体変換である。
112 第1撮像部(撮像部)
116 三次元情報取得部
120 集計部
132 モデル保持部
140 位置導出部
142 情報付加部
Claims (6)
- 被観察物を撮像して観察画像を取得する撮像部と、
前記撮像部と一体的に姿勢が変化し、前記被観察物の三次元形状を示す三次元情報を取得する三次元情報取得部と、
前記被観察物の三次元形状を示す三次元モデルを保持するモデル保持部と、
前記三次元情報と前記三次元モデルとを比較して前記撮像部が観察している被観察位置を導出する位置導出部と、
前記観察画像に、前記被観察位置を示す情報を付加する情報付加部と、
を備えることを特徴とする観察装置。 - 前記三次元情報は、前記撮像部を基準に左右回転した場合の径方向に対応する三次元形状、および、前記撮像部を基準に上下回転した場合の径方向に対応する三次元形状を示すことを特徴とする請求項1に記載の観察装置。
- 前記位置導出部は、前記撮像部が位置している観察位置も導出し、
前記情報付加部は、前記観察画像に、前記観察位置を示す情報も付加することを特徴とする請求項1または2に記載の観察装置。 - 前記位置導出部は、前記三次元情報取得部が取得した三次元情報を、前記撮像部と前記三次元情報取得部との相対位置分だけオフセットさせて、前記被観察位置を導出することを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の観察装置。
- 前記三次元情報取得部は、前記三次元情報に基づいて前記三次元モデルを生成し、前記モデル保持部に保持させることを特徴とする請求項1から4のいずれか1項に記載の観察装置。
- 撮像部を通じ、被観察物を撮像して観察画像を取得し、
前記被観察物の三次元形状を示す三次元情報を取得し、
前記三次元情報と三次元モデルとを比較して前記撮像部が観察している被観察位置を導出し、
前記観察画像に、前記被観察位置を示す情報を付加することを特徴とする観察方法。
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