JP6712555B2 - オブジェクト姿勢推定方法、プログラムおよび装置 - Google Patents
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- フレーム画像上で人物オブジェクトの姿勢を推定するオブジェクト姿勢推定装置において、
人物オブジェクトのモデルを各身体ジョイントと各身体パーツとの連結条件で定義する手段と、
フレーム画像から人物オブジェクトを検知する手段と、
人物オブジェクトのマスクを生成する手段と、
人物オブジェクトのマスクに基づいて骨格を生成する手段と、
人物オブジェクトのマスクに基づいて頭部の位置を推定する手段と、
前記頭部の位置、マスクおよび骨格に基づいて、各身体ジョイントおよび各身体パーツの位置/姿勢を前記連結条件の制約下で順次に推定する手段とを具備し、
前記推定する手段は、各身体ジョイントおよび/または各身体パーツの推定結果、マスクならびに骨格に基づいて、残りの各身体ジョイントおよび各身体パーツの位置/姿勢を順次に推定し、
前記各身体ジョイントとして、首、左右の肩、左右の肘、左右の臀および左右の膝を含み、
前記推定する手段は、肩ジョイントの位置と当該肩ジョイントの位置からマスク境界に沿ってトレースしたときの最大トレース点との中点に最も近い骨格上の位置を肘ジョイントと推定し、前記連結条件の制約下で当該骨格上の位置が存在しなければ当該中点の位置を肘ジョイントと推定することを特徴とするオブジェクト姿勢推定装置。 - 前記各身体パーツとして、頭、胴体、左右の上腕、左右の前腕、左右の大腿および左右の下腿を含むことを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記各身体パーツを、当該身体パーツの形状を模擬した身体テンプレートで模擬したことを特徴とする請求項2に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記胴体のテンプレートが他の身体テンプレートよりも大きいことを特徴とする請求項3に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記大腿および下腿のテンプレートが、前記上腕および前腕のテンプレートよりも大きいことを特徴とする請求項3または4に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記推定する手段は、前記頭部の位置および骨格に基づいて首ジョイントの位置を推定することを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記推定する手段は、前記首ジョイントの推定結果および骨格に基づいて胴体パーツの位置/姿勢を推定することを特徴とする請求項6に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記推定する手段は、前記首ジョイントの推定結果、胴体パーツの推定結果および前記マスクに基づいて肩ジョイントの位置を推定することを特徴とする請求項7に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記推定する手段は、前記肩ジョイントの推定結果に基づいて臀ジョイントの位置を推定することを特徴とする請求項8に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記推定する手段は、前記肩ジョイントの推定結果および肘ジョイントの推定結果に基づいて上腕パーツの位置/姿勢を推定することを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記推定する手段は、前記肘ジョイントの推定結果および前記マスクに基づいて前腕パーツの位置/姿勢を推定することを特徴とする請求項1に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記推定する手段は、前記臀ジョイントの推定結果、前記マスクおよび前記骨格に基づいて膝ジョイントの位置を推定することを特徴とする請求項9に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記推定する手段は、前記臀ジョイントの推定結果および膝ジョイントの推定結果に基づいて大腿パーツの位置/姿勢を推定することを特徴とする請求項12に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- 前記推定する手段は、前記膝ジョイントの推定結果および前記マスクに基づいて下腿パーツの位置/姿勢を推定することを特徴とする請求項12に記載のオブジェクト姿勢推定装置。
- フレーム画像上で人物オブジェクトの姿勢を推定するオブジェクト姿勢推定方法において、
人物オブジェクトのモデルを各身体ジョイントと各身体パーツとの連結条件で予め定義しておき、
フレーム画像から人物オブジェクトを検知し、
人物オブジェクトのマスクを生成し、
人物オブジェクトのマスクに基づいて骨格を生成し、
人物オブジェクトのマスクに基づいて頭部の位置を推定し、
人物オブジェクトのモデルを各身体ジョイントと各身体パーツとの連結条件にしたがって、前記頭部の位置、マスクおよび骨格に基づいて、各身体ジョイントおよび各身体パーツの位置/姿勢を前記連結条件の制約下で順次に推定し、
各身体ジョイントおよび/または各身体パーツの推定結果、マスクならびに骨格に基づいて、残りの各身体ジョイントおよび各身体パーツの位置/姿勢を順次に推定し、
前記各身体ジョイントとして、首、左右の肩、左右の肘、左右の臀および左右の膝を含み、
肩ジョイントの位置と当該肩ジョイントの位置からマスク境界に沿ってトレースしたときの最大トレース点との中点に最も近い骨格上の位置を肘ジョイントと推定し、前記連結条件の制約下で当該骨格上の位置が存在しなければ当該中点の位置を肘ジョイントと推定することを特徴とするオブジェクト姿勢推定方法。 - 前記頭部の位置および骨格に基づいて首ジョイントの位置を推定し、
前記首ジョイントの推定結果および骨格に基づいて胴体パーツの位置/姿勢を推定することを特徴とする請求項15に記載のオブジェクト姿勢推定方法。 - 前記首ジョイントの推定結果、胴体パーツの推定結果および前記マスクに基づいて肩ジョイントの位置を推定することを特徴とする請求項16に記載のオブジェクト姿勢推定方法。
- 前記肩ジョイントの推定結果および肘ジョイントの推定結果に基づいて上腕パーツの位置/姿勢を推定し、
前記肘ジョイントの推定結果および前記マスクに基づいて前腕パーツの位置/姿勢を推定することを特徴とする請求項17に記載のオブジェクト姿勢推定方法。 - 前記肩ジョイントの推定結果に基づいて臀ジョイントの位置を推定し、
前記臀ジョイントの推定結果、前記マスクおよび前記骨格に基づいて膝ジョイントの位置を推定し、
前記臀ジョイントの推定結果および膝ジョイントの推定結果に基づいて大腿パーツの位置/姿勢を推定し、
前記膝ジョイントの推定結果および前記マスクに基づいて下腿パーツの位置/姿勢を推定することを特徴とする請求項17に記載のオブジェクト姿勢推定方法。 - 請求項15ないし19のいずれかに記載のオブジェクト姿勢推定方法をコンピュータに実行させるオブジェクト姿勢推定プログラム。
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