JP6706027B2 - Washing machine - Google Patents

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Description

本発明の実施形態は、洗濯機に関する。 Embodiments of the present invention relate to a washing machine.

脱水行程において洗剤泡が発生すると洗剤残りの原因となるため、泡の発生を検知して泡排出動作等の適切な動作を行うのが好ましい。脱水行程において泡が発生すると、泡が脱水槽の回転を阻害し、モータの回転数は上がりにくくなるため、モータ電流は大きくなる。従来、上記原理を利用して、モータの回転数やモータ電流に基づいて泡の発生を検知する洗濯機が知られている。 Since the generation of detergent bubbles in the dehydration process causes the remaining detergent, it is preferable to detect the generation of bubbles and perform an appropriate operation such as a bubble discharging operation. When bubbles are generated in the dehydration process, the bubbles impede the rotation of the dehydration tank, and the motor rotation speed is hard to increase, so that the motor current increases. Conventionally, there is known a washing machine that detects foam generation based on the number of rotations of a motor and a motor current by using the above principle.

しかし、衣類のアンバランスによっても脱水槽の回転は阻害されるため、従来の構成では、衣類のアンバランスが発生した場合に泡が発生していると誤検知してしまうことがある。 However, since the rotation of the dehydration tub is also hindered by the imbalance of the clothes, the conventional configuration may erroneously detect that bubbles are generated when the imbalance of the clothes occurs.

特開２００８−２７９１２０号公報JP, 2008-279120, A

本発明が解決しようとする課題は、衣類のアンバランスの有無にかかわらず、泡の発生を精度よく検知することができる洗濯機を提供することである。 The problem to be solved by the present invention is to provide a washing machine that can accurately detect the occurrence of bubbles regardless of whether or not there is an imbalance in the clothes.

上記課題を達成するため、実施形態の洗濯機は、本体の外面をなす外箱と、前記外箱内
に弾性的に保持された水槽と、前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、前記回転槽
を回転駆動するモータと、前記水槽の振動の大きさを検知する振動検知手段と、前記回転
槽の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段であって、前記モータの回転数を検知する回転センサと、脱水行程中に、前記モータの回転数上昇の傾きが指令傾きとなるように制御し、前記振動検知手段による検知に基づいてアンバランスの有無及びアンバランスの大きさを判定するアンバランス判定を行い、判定したアンバランスの大きさに応じて前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を設定し、アンバランスの大きさが大きいほど前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を小さく設定し、アンバランスの大きさが小さいほど前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を大きく設定して、前記モータの回転数上昇の傾きと、前記モータの回転上昇数の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値と、を比較することにより、泡発生判定を行う制御手段と、を備える。 To achieve the above object, the washing machine of the embodiment has an outer box forming an outer surface of a main body, a water tub elastically held in the outer box, and a rotary tub rotatably provided in the water tub. A motor for rotationally driving the rotary tank, a vibration detecting means for detecting the magnitude of vibration of the water tank, and a rotation resistance detecting means for detecting resistance to rotation of the rotary tank, wherein the number of rotations of the motor is A rotation sensor that detects the unbalance and the magnitude of the unbalance are determined based on the detection by the vibration detection unit by controlling the inclination of the rotation speed increase of the motor to be a command inclination during the dehydration process. An unbalance determination is performed, and a threshold value is set for the ratio of the slope of the increase in the number of rotations of the motor to the command slope according to the size of the determined imbalance. The threshold value for the ratio of the rising slope to the commanded slope is set small, and the smaller the unbalance is, the larger the threshold value for the ratio of the rising speed of the motor to the commanded slope is set. comprising a tilt of several rising, by comparing, with a threshold value related to ratio the instruction tilt of rotation increase speed of inclination of the motor, and control means for foam generation determination, the.

第一の実施形態の洗濯機の前面側からの外観斜視図External perspective view of the washing machine of the first embodiment from the front side 第一の実施形態の洗濯機の部分透過側面図The partially transparent side view of the washing machine of 1st embodiment. 第一の実施形態の制御系を示す機能ブロック図Functional block diagram showing the control system of the first embodiment 第一の実施形態における洗濯コースを示す図The figure which shows the washing course in 1st embodiment 第一の実施形態の泡排出動作における制御を示す図The figure which shows the control in the bubble discharge operation of 1st embodiment. 第一の実施形態の脱水行程における制御を示すフローチャートThe flowchart which shows the control in the dehydration process of 1st embodiment. 第一の実施形態の脱水動作におけるモータの回転数制御を示す図The figure which shows the rotation speed control of the motor in the dehydration operation of 1st embodiment. 第一の実施形態の脱水動作におけるモータの回転数の指令傾きを示す図The figure which shows the command inclination of the rotation speed of the motor in the dehydration operation of 1st embodiment. 第一の実施形態のアンバランス判定を示すフローチャートThe flowchart which shows the imbalance determination of 1st embodiment. 第一の実施形態のアンバランス判定に用いる閾値の決定方法を示す図The figure which shows the determination method of the threshold value used for the imbalance determination of 1st embodiment. 第一の実施形態の泡発生判定を示すフローチャートFlowchart showing the bubble generation determination of the first embodiment 第二の実施形態の泡発生判定を示すフローチャートFlowchart showing the bubble generation determination of the second embodiment 第二の実施形態の脱水動作におけるモータの指令回転数を示す図The figure which shows the command rotation speed of the motor in the dehydration operation of 2nd embodiment. 第三の実施形態の泡発生判定を示すフローチャートFlowchart showing the bubble generation determination of the third embodiment 第四の実施形態のすすぎ行程における制御を示すフローチャートThe flowchart which shows the control in the rinse process of 4th embodiment. その他の実施形態の泡排出動作における制御を示す図The figure which shows the control in the bubble discharge operation of other embodiment. その他の実施形態の泡排出動作における制御を示す図The figure which shows the control in the bubble discharge operation of other embodiment. その他の実施形態の泡排出動作における制御を示す図The figure which shows the control in the bubble discharge operation of other embodiment.

以下、複数の実施形態について図面を参照しながら説明する。なお、複数の実施形態において実質的に同一の構成部位については、同一の符号を付し、説明を省略する。
＜第一の実施形態＞
以下、第一の実施形態について、図１から図１１を参照して説明する。 Hereinafter, a plurality of embodiments will be described with reference to the drawings. Note that, in the plurality of embodiments, substantially the same components are designated by the same reference numerals, and the description thereof will be omitted.
<First embodiment>
Hereinafter, the first embodiment will be described with reference to FIGS. 1 to 11.

まず、図１及び図２を参照しながら、本実施形態の洗濯機の機械的構成について説明する。
図１に示すように、外箱１００は、本実施形態の洗濯機の外面をなし、トップカバー１０１、側壁１１１及び底板１１０からなる。 First, the mechanical configuration of the washing machine of this embodiment will be described with reference to FIGS. 1 and 2.
As shown in FIG. 1, the outer box 100 forms the outer surface of the washing machine of this embodiment, and includes a top cover 101, a side wall 111, and a bottom plate 110.

トップカバー１０１は外箱１００の最上面をなし、矩形の枠体１０２の上端に操作パネル１０５、外蓋１０３及び後カバー１０４を設けてなる。図示しないが、枠体１０２は、外箱１００前面（図１において右手前、図２において左）側から見て手前側に操作パネル１０５を設置するための凹部を備え、その凹部のすぐ奥側には外蓋１０３によって開閉される衣類投入口を備え、その衣類投入口のさらに奥（外箱１００最上面最奥部）には後カバー１０４が設置されて塞がれる開口を備えている。これらの位置に、操作パネル１０５、外蓋１０３及び後カバー１０４が設置されている。 The top cover 101 forms the uppermost surface of the outer box 100, and an operation panel 105, an outer lid 103, and a rear cover 104 are provided on the upper end of a rectangular frame body 102. Although not shown, the frame 102 is provided with a recess for installing the operation panel 105 on the front side when viewed from the front side (right front in FIG. 1, left in FIG. 2) of the outer box 100, and the back side immediately behind the recess. Is provided with a clothing insertion opening which is opened and closed by the outer lid 103, and a rear cover 104 is installed and closed at a further back of the clothing insertion opening (the innermost portion of the outermost box 100). The operation panel 105, the outer lid 103, and the rear cover 104 are installed at these positions.

以下、各部の位置関係を説明する際は、特に断りのない限り、外箱１００前面側を「手前」、外箱１００背面側を「奥」として、方向を表現し、同様に「左」、「右」も、特に断りのない限り外箱１００前面側から見た左右を表すものとする。また、「上」、「下」は、鉛直方向に関する上下を表すものとする。 Hereinafter, when describing the positional relationship of each part, unless otherwise specified, the front side of the outer box 100 is “front” and the rear side of the outer box 100 is “back” to express the direction, and similarly, “left”, "Right" also represents the left and right as viewed from the front side of the outer box 100 unless otherwise specified. Further, “upper” and “lower” represent the upper and lower sides in the vertical direction.

操作パネル１０５は、左右方向に長い矩形の板状に形成されている。操作パネル１０５は、使用者による操作を受け付ける操作部や使用者に対して種々の報知を行う表示部を備える。操作パネル１０５は、その裏側に設けられたパワーユニット２２９内の制御装置３００（図１及び図２には図示せず。図３参照。）に接続されている。 The operation panel 105 is formed in a rectangular plate shape that is long in the left-right direction. The operation panel 105 includes an operation unit that receives an operation by the user and a display unit that gives various notifications to the user. The operation panel 105 is connected to a control device 300 (not shown in FIGS. 1 and 2; see FIG. 3) in a power unit 229 provided on the back side thereof.

図示しないが、外蓋１０３は、その後端部が蝶番によって枠体１０２に接続されており、外蓋１０３の上面手前側に設けられた手掛部１１２を上に持ち上げると、この蝶番を支点に外蓋１０３が回動して衣類投入口を開閉することができる。また、外蓋１０３は、合成樹脂製の横長の矩形板二枚が、前記蝶番とは別の蝶番を介して前後に接続されて形成されており、外蓋１０３はこの別の蝶番を支点に回動して山折り状に折りたたむことができる。 Although not shown, the outer lid 103 has its rear end connected to the frame 102 by a hinge, and when the handle 112 provided on the front side of the upper surface of the outer lid 103 is lifted up, this hinge serves as a fulcrum. The outer lid 103 can be rotated to open and close the clothing slot. Further, the outer lid 103 is formed by connecting two horizontally long rectangular plates made of synthetic resin connected to the front and back through a hinge different from the hinge, and the outer lid 103 uses this other hinge as a fulcrum. It can be rotated and folded into a mountain fold.

後カバー１０４は、左右方向に長い矩形の板状に形成されており、給水口１０７と風呂水給水口１０８が設けられている。図示しないが、給水口１０７は、機外給水ホースを介して外部の水道に接続されており、水道の水を機内に取り込めるようになっている。一方、風呂水給水口１０８は、図示しない風呂水ポンプ及び風呂水ホースを利用することによって、風呂の水を機内に取り込めるようになっている。 The rear cover 104 is formed in a rectangular plate shape that is long in the left-right direction, and is provided with a water supply port 107 and a bath water supply port 108. Although not shown, the water supply port 107 is connected to an external water supply via an external water supply hose so that the water in the water supply can be taken into the inside of the machine. On the other hand, the bath water supply port 108 can take in the bath water into the machine by using a bath water pump and a bath water hose (not shown).

側壁１１１は、鋼板によって上下端が開口した矩形筒状に形成されており、外箱１００の側面部をなす。底板１１０は、主に合成樹脂からなり、外箱１００の底部をなす。
図２に示すように、外箱１００の内部には、水槽２０１が、吊棒２０８とサスペンション２０９によって弾性的に支持されて収容されている。水槽２０１は、有底円筒状に形成され、その開口端は上方を向いている。吊棒２０８は、手前側及び奥側のそれぞれ左右、合計４か所に設けられており、その上端は側壁１１１上端付近に設けられた支持部（図示せず）によって支持されており、下端はサスペンション２０９を介して水槽２０１を支持している。また、水槽２０１の底面の槽外部側には、回転槽２００及び撹拌体２０２を回転駆動するモータ２０３が設けられている。なお、モータ２０３は、ブラシレスＤＣモータであり、回転センサ３０２（図３参照）によりモータ２０３の回転数が測定できるようになっており、また、パワーユニット２２９内に設けられた電流センサ３０３（図３参照）によって、モータ２０３を流れる電流値が測定できるようになっている。本実施形態において、回転センサ３０２は、回転槽２００の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段として機能する。 The side wall 111 is formed of a steel plate in a rectangular tubular shape having open upper and lower ends, and forms a side surface portion of the outer box 100. The bottom plate 110 is mainly made of synthetic resin and forms the bottom of the outer box 100.
As shown in FIG. 2, a water tank 201 is accommodated inside the outer box 100 while being elastically supported by a suspension rod 208 and a suspension 209. The water tank 201 is formed in a cylindrical shape with a bottom, and its open end faces upward. The suspension rods 208 are provided at a total of four places on the left and right sides on the front side and the back side, respectively, and the upper end thereof is supported by a support portion (not shown) provided near the upper end of the side wall 111, and the lower end thereof is The water tank 201 is supported via the suspension 209. Further, a motor 203 that rotationally drives the rotary tank 200 and the agitator 202 is provided outside the bottom surface of the water tank 201. The motor 203 is a brushless DC motor, and the rotation sensor 302 (see FIG. 3) can measure the number of rotations of the motor 203. Further, the current sensor 303 (FIG. 3) provided in the power unit 229 is used. The value of the current flowing through the motor 203 can be measured by the reference (see). In the present embodiment, the rotation sensor 302 functions as a rotation resistance detection unit that detects resistance to rotation of the rotary tank 200.

回転槽２００は、有底円筒状に形成されており、その開口端が上方を向いた状態で、水槽２０１内に回転可能に収容されている。回転槽２００内の底部には、撹拌体２０２が回転可能に設けられている。撹拌体２０２は、モータ２０３の駆動軸に直接接続されており、一方、回転槽２００は、クラッチ機構２０７を介してモータ２０３の駆動軸に接続されている。すなわち、クラッチ機構２０７を接続した場合には、回転槽２００と撹拌体２０２両方が回転駆動されるが、クラッチ機構２０７による接続を切断した場合には、撹拌体２０２のみが回転駆動される。また、回転槽２００の側面には、通水及び通風を可能とする多数の孔部２０６が設けられている。 The rotary tank 200 is formed in a cylindrical shape with a bottom, and is rotatably housed in the water tank 201 with its open end facing upward. An agitator 202 is rotatably provided at the bottom of the rotary tank 200. The stirring body 202 is directly connected to the drive shaft of the motor 203, while the rotary tank 200 is connected to the drive shaft of the motor 203 via the clutch mechanism 207. That is, when the clutch mechanism 207 is connected, both the rotary tank 200 and the agitator 202 are rotationally driven, but when the clutch mechanism 207 is disconnected, only the agitator 202 is rotationally driven. Further, on the side surface of the rotary tank 200, a large number of holes 206 that allow water and air to pass are provided.

図示しないが、外箱１００上部には、給水弁２０４（図３参照）と注水ケースを備えた給水装置が設けられており、給水弁２０４の開閉に応じて、水道の水を回転槽２００及び水槽２０１内に導入する。 Although not shown, a water supply device including a water supply valve 204 (see FIG. 3) and a water injection case is provided in the upper part of the outer box 100, and according to opening and closing of the water supply valve 204, tap water is supplied to the rotary tank 200 and It is introduced into the water tank 201.

水槽２０１の底部には、排水口２２０が設けられており、排水口２２０の直下には排水弁２０５が設けられている。排水弁２０５の出口側には、機内排水ホース２２２の一端が接続されている。機内排水ホース２２２の他端は機外に臨んでおり、図示しない機外排水ホースに接続されている。排水弁２０５が開放されると、排水口２２０、機内排水ホース２２２、機外排水ホースを通じて、水槽２０１内の水が機外へ排出される。 A drainage port 220 is provided at the bottom of the water tank 201, and a drainage valve 205 is provided immediately below the drainage port 220. One end of an in-machine drainage hose 222 is connected to the outlet side of the drainage valve 205. The other end of the in-machine drainage hose 222 is exposed to the outside of the machine and is connected to an external drainage hose (not shown). When the drain valve 205 is opened, the water in the water tank 201 is discharged to the outside of the machine through the drain port 220, the in-machine drain hose 222, and the external drain hose.

水槽２０１の外側面奥側の上部には、加速度センサ３０１が設けられており、水槽２０１に発生する加速度のうち水槽２０１の直径方向成分を測定できるようになっている。加速度センサ３０１は、水槽２０１の振動を検知する振動検知手段として機能する。また、水槽２０１の外側面の最下部にはエアトラップ２２７が設けられており、このエアトラップ２２７は、エアチューブ２２８を介して外箱１００上部に設けられた水位センサ３０４（図２には図示せず。図３参照。）に接続されている。これによって、水位センサ３０４は、水槽２０１内の水位を空気の圧力変化を通じて測定できるようになっている。 An acceleration sensor 301 is provided on the upper portion of the outer surface of the water tank 201 on the inner side, and the diametrical component of the water tank 201 in the acceleration generated in the water tank 201 can be measured. The acceleration sensor 301 functions as a vibration detection unit that detects the vibration of the water tank 201. Further, an air trap 227 is provided at the lowermost portion on the outer side surface of the water tank 201, and the air trap 227 is provided with a water level sensor 304 (shown in FIG. 2 in FIG. 2) provided above the outer box 100 via an air tube 228. (Not shown, see FIG. 3). As a result, the water level sensor 304 can measure the water level in the water tank 201 through the pressure change of air.

操作パネル１０５裏側に設けられたパワーユニット２２９には、制御装置３００や電流センサ３０３のほか、各電装品に駆動電圧を印加する駆動回路３０５ａ〜３０５ｄが収められている。 In the power unit 229 provided on the back side of the operation panel 105, in addition to the control device 300 and the current sensor 303, drive circuits 305a to 305d for applying a drive voltage to each electric component are housed.

本実施形態の洗濯機は、図３に示す制御系を備える。制御装置３００は、マイクロコンピュータを中心に構成されたものであり、後述の振動抑制制御を含む種々の制御を司る制御部として機能する。制御装置３００は、操作パネル１０５の操作部、加速度センサ３０１、回転センサ３０２、電流センサ３０３及び水位センサ３０４からの入力と、予め備えている制御プログラムとに基づいて制御内容を決定し、操作パネル１０５の表示部、モータ２０３、給水弁２０４、排水弁２０５及びクラッチ機構２０７の制御を行う。操作パネル１０５、加速度センサ３０１、回転センサ３０２及び水位センサ３０４は、リード線３０６を介して制御装置３００に接続されており、制御装置３００はこれらからの入力に基づいて運転の制御を行う。モータ２０３、給水弁２０４、排水弁２０５及びクラッチ機構２０７は、駆動回路３０５ａ〜３０５ｄ及びリード線３０６を介して制御装置３００に接続されており、制御装置３００による制御信号に応じた駆動電圧が印加される。 The washing machine of this embodiment includes the control system shown in FIG. The control device 300 is mainly configured by a microcomputer, and functions as a control unit that controls various controls including vibration suppression control described later. The control device 300 determines the control content based on the input from the operation unit of the operation panel 105, the acceleration sensor 301, the rotation sensor 302, the current sensor 303, and the water level sensor 304, and a control program provided in advance, and the operation panel The display unit 105, the motor 203, the water supply valve 204, the drain valve 205, and the clutch mechanism 207 are controlled. The operation panel 105, the acceleration sensor 301, the rotation sensor 302, and the water level sensor 304 are connected to the control device 300 via a lead wire 306, and the control device 300 controls operation based on inputs from these. The motor 203, the water supply valve 204, the drain valve 205, and the clutch mechanism 207 are connected to the control device 300 via drive circuits 305a to 305d and lead wires 306, and a drive voltage according to a control signal from the control device 300 is applied. To be done.

本実施形態の洗濯機は、例えば、図４に示す洗濯コースを行う。すすぎ運転中の脱水行程では、以下に説明する方法により泡の発生が検知され、泡の発生が検知された際には図５に示す制御により泡が水槽２０１から排出される。図５から図１１を参照しながら、本実施形態のすすぎ運転中の脱水行程における制御について説明する。 The washing machine of this embodiment performs, for example, the washing course shown in FIG. In the dehydration process during the rinse operation, the generation of bubbles is detected by the method described below, and when the generation of bubbles is detected, the bubbles are discharged from the water tank 201 by the control shown in FIG. The control in the dehydration process during the rinse operation of the present embodiment will be described with reference to FIGS. 5 to 11.

図６のフローチャートに従ってすすぎ運転中の脱水行程が行われる。まず、図６に沿って脱水行程の大まかな流れを説明する。
脱水行程が開始されると（Ｓ１）、脱水動作が開始されてモータ２０３が駆動される（Ｓ２）。脱水動作中、モータ２０３は、アンバランスや泡の発生が無い場合に図７に示す回転数となるように制御される。アンバランス修正動作Ｓ６、泡排出動作Ｓ９又は脱水動作終了Ｓ１０になるまで脱水動作は継続して行われ、脱水動作と並行してアンバランス判定Ｓ４や泡発生判定Ｓ７は行われる。 The dehydration process during the rinsing operation is performed according to the flowchart of FIG. First, the rough flow of the dehydration process will be described with reference to FIG.
When the dehydration process is started (S1), the dehydration operation is started and the motor 203 is driven (S2). During the dewatering operation, the motor 203 is controlled so as to have the rotation speed shown in FIG. 7 when there is no imbalance or the generation of bubbles. The dehydration operation is continuously performed until the unbalance correction operation S6, the bubble discharge operation S9, or the dehydration operation end S10, and the unbalance determination S4 and the bubble generation determination S7 are performed in parallel with the dehydration operation.

脱水を行う所定時間が経過していない場合（Ｓ３でＮｏ）には、脱水動作を継続しながらアンバランス判定を行う（Ｓ４）。詳しくは後述するが、加速度センサ３０１による検知に基づいて、アンバランスの大きさを評価して『アンバランス大』、『アンバランス中』、『アンバランス小』、『アンバランスなし』の４つに分類する。『アンバランス大』である場合（Ｓ５でＹｅｓ）には、脱水動作を中断し、水槽２０１に給水後、パルセータ２０２を回転させる動作（アンバランス修正動作）を行い（Ｓ６）、改めて脱水動作を開始する（Ｓ２）。一方、『アンバランス大』でない場合（Ｓ５でＮｏ）には、モータ２０３の回転数の傾きに基づいて泡発生判定を行う（Ｓ７）。後述するが、泡発生判定Ｓ７では、泡の発生の有無を検知し、泡が多く発生している場合には『泡発生あり』の判定を行う。泡発生判定Ｓ７において『泡発生あり』と判定された場合（Ｓ８でＹｅｓ）には、脱水動作を中断し、排水弁２０５を開いた状態で給水弁２０４を開いて水槽２０１内の泡を水で流して排出する動作（泡排出動作）を行い（Ｓ９）、改めて脱水動作を開始する（Ｓ２）。泡発生判定Ｓ７において『泡発生なし』と判定された場合（Ｓ８でＮｏ）には、脱水動作を継続し、所定時間が経過したかどうかの判定（Ｓ３）へと戻る。 If the predetermined time for dehydration has not elapsed (No in S3), the unbalance determination is performed while continuing the dehydration operation (S4). As will be described later in detail, the magnitude of the imbalance is evaluated based on the detection by the acceleration sensor 301, and four of "unbalanced", "unbalanced", "unbalanced", and "unbalanced". Classify into. In the case of "unbalanced" (Yes in S5), the dehydration operation is interrupted, the water is supplied to the water tank 201, and then the pulsator 202 is rotated (unbalance correction operation) (S6), and the dehydration operation is performed again. Start (S2). On the other hand, if it is not "large unbalance" (No in S5), the bubble generation determination is performed based on the inclination of the rotation speed of the motor 203 (S7). As will be described later, in the bubble generation determination S7, the presence/absence of bubbles is detected, and when a large amount of bubbles are generated, it is determined that "bubbles are generated". When it is determined in the bubble generation determination S7 that “foam is generated” (Yes in S8), the dehydration operation is interrupted, and the water supply valve 204 is opened while the drain valve 205 is opened so that the bubbles in the water tank 201 are watered. Then, the operation for discharging and discharging (foam discharging operation) is performed (S9), and the dehydration operation is started again (S2). When it is determined in the bubble generation determination S7 that "no bubble is generated" (No in S8), the dehydration operation is continued, and the process returns to the determination (S3) whether a predetermined time has elapsed.

脱水を行う所定時間が経過した場合（Ｓ３でＹｅｓ）には、脱水動作を終了し（Ｓ１０）、脱水行程を終了する（Ｓ１１）。
図７及び図８を参照して、脱水動作中におけるモータ２０３の制御についてさらに説明する。脱水動作では、Ｐ１〜Ｐ４の４つの区間に対して、それぞれモータ２０３の回転数が図７のグラフに示す傾きで上昇するように制御が行われる。図８に示すように、区間Ｐ１は、５秒間の区間であり回転数の傾きが３０［ｒｐｍ／ｓ］となるように設定されている。Ｐ２は、１５秒間の区間であり回転数が１５０［ｒｐｍ］で一定に保たれる。Ｐ３は、３４秒間の区間であり、回転数の傾きが２０［ｒｐｍ／ｓ］となるように設定されている。Ｐ４は、１０秒間の区間であり、回転数の傾きが１０［ｒｐｍ／ｓ］となるように設定されている。上記Ｐ１、Ｐ３、及びＰ４に対して設定された回転数の傾きを、以下では指令傾きと称する。 When the predetermined time for dehydration has elapsed (Yes in S3), the dehydration operation is terminated (S10), and the dehydration process is terminated (S11).
The control of the motor 203 during the dehydration operation will be further described with reference to FIGS. 7 and 8. In the dehydration operation, control is performed so that the number of rotations of the motor 203 rises in each of the four sections P1 to P4 with the inclination shown in the graph of FIG. As shown in FIG. 8, the section P1 is a section for 5 seconds, and the inclination of the rotation speed is set to 30 [rpm/s]. P2 is a section for 15 seconds, and the rotation speed is kept constant at 150 [rpm]. P3 is a section for 34 seconds and is set so that the inclination of the rotation speed is 20 [rpm/s]. P4 is a section for 10 seconds and is set so that the inclination of the rotation speed is 10 [rpm/s]. The inclination of the rotational speed set for P1, P3, and P4 is referred to as a command inclination below.

図９のフローチャートに沿ってアンバランス判定Ｓ４について説明する。アンバランス判定が開始されると（Ｓ１２）、制御装置３００は、加速度センサ３０１の値を取得する（Ｓ１３）。制御装置３００は、図１０に示すテーブルを記憶しており、投入された衣類重量に応じた所定値１〜３が設定される。 The imbalance determination S4 will be described with reference to the flowchart of FIG. When the imbalance determination is started (S12), the control device 300 acquires the value of the acceleration sensor 301 (S13). The control device 300 stores the table shown in FIG. 10, and sets predetermined values 1 to 3 according to the weight of the loaded clothes.

加速度センサ３０１の値が所定値１よりも大きい場合（Ｓ１４でＹｅｓ）には、『アンバランス大』判定がされ（Ｓ１５）、アンバランス判定が終了する（Ｓ２１）。加速度センサ３０１の値が所定値１以下である場合（Ｓ１４でＮｏ）には、加速度センサ３０１の値が所定値２と比較される（Ｓ１６）。 When the value of the acceleration sensor 301 is larger than the predetermined value 1 (Yes in S14), the "unbalanced large" determination is made (S15), and the unbalanced determination ends (S21). When the value of the acceleration sensor 301 is less than or equal to the predetermined value 1 (No in S14), the value of the acceleration sensor 301 is compared with the predetermined value 2 (S16).

加速度センサ３０１の値が所定値２より大きい場合（Ｓ１６でＹｅｓ）には、『アンバランス中』判定がされ（Ｓ１７）、アンバランス判定が終了する（Ｓ２１）。加速度センサ３０１の値が所定値２以下である場合（Ｓ１６でＮｏ）には、加速度センサ３０１の値が所定値３と比較される（Ｓ１８）。 When the value of the acceleration sensor 301 is larger than the predetermined value 2 (Yes in S16), it is determined that "unbalanced" (S17), and the unbalanced determination ends (S21). When the value of the acceleration sensor 301 is less than or equal to the predetermined value 2 (No in S16), the value of the acceleration sensor 301 is compared with the predetermined value 3 (S18).

加速度センサ３０１の値が所定値３より大きい場合（Ｓ１８でＹｅｓ）には、『アンバランス小』判定がされ（Ｓ１９）、アンバランス判定が終了する（Ｓ２１）。加速度センサ３０１の値が所定値３以下である場合（Ｓ１８でＮｏ）には、『アンバランスなし』判定がされ（Ｓ２０）、アンバランス判定を終了する（Ｓ２１）。 When the value of the acceleration sensor 301 is larger than the predetermined value 3 (Yes in S18), the "unbalanced small" determination is made (S19), and the unbalanced determination ends (S21). When the value of the acceleration sensor 301 is less than or equal to the predetermined value 3 (No in S18), "no imbalance" is determined (S20), and the imbalance determination is finished (S21).

続いて、泡発生判定Ｓ７について説明する。投入された衣類のアンバランスや泡の発生によって、回転槽２００の回転に対する抵抗が大きくなると、前記指令傾きでモータ２０３の回転数が上昇しない。この原理を利用し、回転センサ３０２を、回転槽２００の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段として機能させる。 Subsequently, the bubble generation determination S7 will be described. When the resistance against the rotation of the rotary tub 200 increases due to the imbalance of the thrown clothes and the generation of bubbles, the rotation speed of the motor 203 does not increase due to the command inclination. Utilizing this principle, the rotation sensor 302 functions as a rotation resistance detection unit that detects resistance to rotation of the rotary tank 200.

本実施形態では、アンバランス判定Ｓ４によって判定したアンバランスの大きさに応じた閾値を用いてモータ２０３の回転数の傾きを評価することによって、アンバランスによる寄与を相殺して泡発生を検知する。 In the present embodiment, by evaluating the inclination of the rotation speed of the motor 203 using a threshold value according to the magnitude of the unbalance determined by the unbalance determination S4, the contribution due to the unbalance is offset and the bubble generation is detected. ..

図１１のフローチャートに沿って泡発生判定Ｓ７について説明する。泡発生判定が開始されると（Ｓ２２）、制御装置３００は、回転センサ３０２によってモータ２０３の回転数の傾きを取得する（Ｓ２３）。 The bubble generation determination S7 will be described with reference to the flowchart of FIG. When the bubble generation determination is started (S22), the control device 300 acquires the inclination of the rotation speed of the motor 203 by the rotation sensor 302 (S23).

アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定された場合（Ｓ２４でＹｅｓ）には、Ｓ２３で取得した傾きと前記指令傾きの３０％の値（例えば、区間Ｐ１であれば９［ｒｐｍ／ｓ］）とを比較する（Ｓ２５）。Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの３０％の値以下である場合（Ｓ２５でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ２６）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの３０％の値よりも大きい場合（Ｓ２５でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定されなかった場合（Ｓ２４でＮｏ）には、アンバランス判定Ｓ４の結果が『アンバランス小』であったかどうかの判定を行う（Ｓ２７）。 When it is determined in the imbalance determination S4 that "the balance is being imbalanced" (Yes in S24), the inclination obtained in S23 and a value of 30% of the command inclination (for example, 9 [rpm/s in the case of the section P1] ])) is compared (S25). When the inclination acquired in S23 is equal to or less than the value of 30% of the command inclination (Yes in S25), it is determined that "foam is generated" (S26), and the foam generation determination is ended (S32). On the other hand, when the inclination acquired in S23 is larger than the value of 30% of the command inclination (No in S25), the "bubble occurrence" determination is not made and the bubble generation determination ends (S32). If the unbalance determination S4 does not determine "unbalanced" (No in S24), it is determined whether the result of the unbalance determination S4 is "unbalanced" (S27).

アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』判定された場合（Ｓ２７でＹｅｓ）、Ｓ２３で取得した傾きと前記指令傾きの４０％の値とを比較する（Ｓ２８）。Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの４０％の値以下である場合（Ｓ２８でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ２９）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの４０％の値よりも大きい場合（Ｓ２８でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定されなかった場合（Ｓ２７でＮｏ）には、Ｓ２３で取得した傾きと前記指令傾きの５０％の値とを比較する（Ｓ３０）。Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの５０％の値以下である場合（Ｓ３０でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ３１）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ２３で取得した傾きが前記指令傾きの５０％の値よりも大きい場合（Ｓ３０でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。 When the "unbalanced small" determination is made in the unbalance determination S4 (Yes in S27), the inclination acquired in S23 is compared with the value of 40% of the command inclination (S28). When the inclination acquired in S23 is equal to or less than the value of 40% of the command inclination (Yes in S28), it is determined that "foaming has occurred" (S29), and the foaming determination is ended (S32). On the other hand, when the inclination acquired in S23 is larger than the value of 40% of the commanded inclination (No in S28), the "bubble occurrence" determination is not made and the bubble generation determination ends (S32). When it is not determined as "unbalanced" in the unbalance determination S4 (No in S27), the inclination acquired in S23 is compared with the value of 50% of the commanded inclination (S30). When the inclination acquired in S23 is less than or equal to 50% of the command inclination (Yes in S30), it is determined that "foaming has occurred" (S31), and the foaming determination is ended (S32). On the other hand, if the inclination acquired in S23 is larger than the value of 50% of the command inclination (No in S30), the "bubble occurrence" determination is not made and the bubble generation determination ends (S32).

上記の脱水行程の制御によれば、制御装置３００は、加速度センサ３０１による検知に応じてモータ２０３の回転数の傾きに関する閾値（指令傾きの３０％、４０％又は５０％）を設定し、モータ２０３の回転数の傾きと、前記モータ２０３の回転数の傾きに関する閾値と、を比較することにより泡発生判定を行う。 According to the above-described control of the dehydration process, the control device 300 sets the threshold value (30%, 40% or 50% of the command inclination) regarding the inclination of the rotation speed of the motor 203 according to the detection by the acceleration sensor 301, and The bubble generation determination is performed by comparing the inclination of the rotation speed of the motor 203 with a threshold value related to the inclination of the rotation speed of the motor 203.

なお、図面中では省略したが、区間Ｐ２では泡発生判定Ｓ７は行われない。
この第一の実施形態によれば、加速度センサ３０１の検知に応じて設定された閾値によってモータ２０３の回転数の傾きを評価するため、泡発生の検知において衣類のアンバランスによる寄与を相殺することができる。 Although omitted in the drawing, the bubble generation determination S7 is not performed in the section P2.
According to the first embodiment, since the inclination of the rotation speed of the motor 203 is evaluated by the threshold value set according to the detection of the acceleration sensor 301, the contribution of the unbalance of the clothes is offset in the detection of the bubble generation. You can

＜第二の実施形態＞
第二の実施形態について、主に図１２及び図１３を参照しながら、第一の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
投入された衣類のアンバランスや泡の発生によって、回転槽２００の回転に対する抵抗が大きくなると、モータ２０３の回転数が指令傾きで上昇しないため、モータ２０３の実回転数が指令回転数（指令傾きでモータ２０３の回転数が上昇した場合の回転数）よりも小さくなる。本実施形態では、アンバランス判定Ｓ４によって判定したアンバランスの大きさに応じた閾値を用いてモータ２０３の実回転数と指令回転数との差を評価することによって、アンバランスによる寄与を相殺して泡の発生を検知する。 <Second embodiment>
The second embodiment will be described mainly with reference to FIGS. 12 and 13 focusing on the parts different from the first embodiment.
When the resistance against the rotation of the rotary tub 200 increases due to the imbalance of the thrown clothes and the generation of bubbles, the rotation speed of the motor 203 does not increase with the command inclination, so the actual rotation speed of the motor 203 is the command rotation speed (command inclination). Therefore, the rotation speed of the motor 203 becomes lower than the rotation speed when the rotation speed of the motor 203 increases. In the present embodiment, the contribution due to the imbalance is offset by evaluating the difference between the actual rotation speed of the motor 203 and the command rotation speed using the threshold value according to the magnitude of the unbalance determined by the unbalance determination S4. To detect the occurrence of bubbles.

本実施形態における泡発生判定Ｓ７は、図１２のフローチャートに従って行われる。泡発生判定が開始されると（Ｓ２２）、制御装置３００は、指令回転数を計算し（Ｓ３３）、続いて、回転センサ３０２から実回転数を取得する（Ｓ３４）。指令回転数は、例えば、図１３に示す値となる。 The bubble generation determination S7 in this embodiment is performed according to the flowchart of FIG. When the bubble generation determination is started (S22), the control device 300 calculates the command rotation speed (S33), and subsequently acquires the actual rotation speed from the rotation sensor 302 (S34). The command rotation speed has a value shown in FIG. 13, for example.

アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定された場合（Ｓ３５でＹｅｓ）には、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差を３０［ｒｐｍ］と比較する（Ｓ３６）。Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が３０［ｒｐｍ］以上である場合（Ｓ３６でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ３７）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が３０［ｒｐｍ］未満である場合（Ｓ３６でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定されなかった場合（Ｓ３５でＮｏ）には、アンバランス判定Ｓ４の結果が『アンバランス小』であったかどうかの判定を行う（Ｓ３８）。 In the unbalance determination S4, when it is determined that "unbalanced" (Yes in S35), the difference between the actual rotation speed acquired in S34 and the command rotation speed calculated in S33 is compared with 30 [rpm] ( S36). When the difference between the actual rotation speed acquired in S34 and the command rotation speed calculated in S33 is 30 [rpm] or more (Yes in S36), it is determined that "foaming has occurred" (S37), and foaming is determined. Is finished (S32). On the other hand, when the difference between the actual rotation speed acquired in S34 and the command rotation speed calculated in S33 is less than 30 [rpm] (No in S36), the "bubble occurrence" determination is not made and the bubble generation determination is made. Is finished (S32). If it is not determined "Unbalanced" in the unbalance determination S4 (No in S35), it is determined whether the result of the unbalance determination S4 is "Unbalance small" (S38).

アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定された場合（Ｓ３８でＹｅｓ）には、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差を２０［ｒｐｍ］と比較する（Ｓ３９）。Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が２０［ｒｐｍ］以上である場合（Ｓ３９でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ４０）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が２０［ｒｐｍ］未満である場合（Ｓ３９でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定されなかった場合（Ｓ３８でＮｏ）には、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差を１０［ｒｐｍ］と比較する（Ｓ４１）。Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が１０［ｒｐｍ］以上である場合（Ｓ４１でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ４２）、泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。一方、Ｓ３４で取得した実回転数とＳ３３で計算した指令回転数との差が１０［ｒｐｍ］未満である場合（Ｓ４１でＮｏ）には、『泡発生あり』判定がされずに泡発生判定を終了する（Ｓ３２）。 If the unbalance determination S4 determines "unbalanced" (Yes in S38), the difference between the actual rotation speed acquired in S34 and the command rotation speed calculated in S33 is compared with 20 [rpm] ( S39). When the difference between the actual rotation speed acquired in S34 and the command rotation speed calculated in S33 is 20 [rpm] or more (Yes in S39), it is determined that "foaming is occurring" (S40), and the foaming is determined. Is finished (S32). On the other hand, when the difference between the actual rotation speed acquired in S34 and the command rotation speed calculated in S33 is less than 20 [rpm] (No in S39), the “foaming occurrence” determination is not made and the bubble occurrence determination is made. Is finished (S32). When it is not determined as "unbalanced" in the unbalance determination S4 (No in S38), the difference between the actual rotation speed acquired in S34 and the command rotation speed calculated in S33 is compared with 10 [rpm]. (S41). When the difference between the actual rotation speed acquired in S34 and the command rotation speed calculated in S33 is 10 [rpm] or more (Yes in S41), it is determined that "foaming is occurring" (S42), and foaming is determined. Is finished (S32). On the other hand, when the difference between the actual rotation speed acquired in S34 and the command rotation speed calculated in S33 is less than 10 [rpm] (No in S41), the “foaming occurrence” determination is not made and the bubble occurrence determination is made. Is finished (S32).

上記の脱水行程の制御によれば、制御装置３００は、加速度センサ３０１による検知に応じてモータ２０３の実回転数と指令回転数との差に関する閾値（３０ｒｐｍ、２０ｒｐｍ又は１０ｒｐｍ）を設定し、モータ２０３の実回転数と指令回転数との差と、モータ２０３の実回転数と指令回転数との差に関する閾値と、を比較することにより泡発生判定を行う。 According to the control of the dehydration process, the control device 300 sets the threshold value (30 rpm, 20 rpm or 10 rpm) regarding the difference between the actual rotation speed of the motor 203 and the command rotation speed according to the detection by the acceleration sensor 301, and The bubble generation determination is performed by comparing the difference between the actual rotation speed of 203 and the command rotation speed with a threshold value related to the difference between the actual rotation speed of the motor 203 and the command rotation speed.

この第二の実施形態によれば、加速度センサ３０１の検知に応じて設定された閾値によってモータ２０３の回転数の値を評価するため、泡発生の検知において衣類のアンバランスによる寄与を相殺することができる。 According to the second embodiment, since the value of the rotation speed of the motor 203 is evaluated by the threshold value set according to the detection of the acceleration sensor 301, the contribution of the unbalance of the clothes is offset in the detection of the bubble generation. You can

＜第三の実施形態＞
第三の実施形態について、主に図１４を参照しながら、第一の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
投入された衣類のアンバランスや泡の発生によって、回転槽２００の回転に対する抵抗が大きくなると、モータ２０３の回転数が上昇しにくくなるため、モータ２０３の負荷が大きくなり電流値も大きくなる。この原理を利用し、電流センサ３０３を、回転槽２００の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段として機能させる。 <Third embodiment>
The third embodiment will be described mainly with reference to FIG. 14, focusing on the differences from the first embodiment.
If the resistance against the rotation of the rotary tub 200 increases due to the imbalance of the thrown clothes or the generation of bubbles, the rotation speed of the motor 203 becomes difficult to increase, so that the load on the motor 203 increases and the current value also increases. Utilizing this principle, the current sensor 303 is caused to function as a rotation resistance detection unit that detects resistance to rotation of the rotary tank 200.

本実施形態では、アンバランス判定Ｓ４によって判定したアンバランスの大きさに応じた閾値を用いてモータ２０３の電流値を評価することにより、アンバランスによる寄与を相殺して泡の発生を検知する。 In the present embodiment, the current value of the motor 203 is evaluated using a threshold value according to the magnitude of the unbalance determined by the unbalance determination S4, thereby canceling the contribution due to the unbalance and detecting the occurrence of bubbles.

本実施形態における泡発生判定Ｓ７は、図１４のフローチャートに従って行われる。泡発生判定が開始されると（Ｓ２２）、制御装置３００は、電流センサ３０３によってモータ２０３の電流値を測定し（Ｓ４３）、１秒前の電流値との差分（すなわち変化量）を計算する（Ｓ４４）。 The bubble generation determination S7 in this embodiment is performed according to the flowchart of FIG. When the bubble generation determination is started (S22), the control device 300 measures the current value of the motor 203 by the current sensor 303 (S43) and calculates the difference (that is, the amount of change) from the current value one second ago. (S44).

なお、本実施形態では、電流値としてｑ軸電流を用いている。詳しい説明は省略するが、ｑ軸電流値は、モータ２０３を流れる電流のうちトルクに対応する成分である。ｑ軸電流でなく総電流値等を用いても本実施形態による制御は実施可能である。 In this embodiment, the q-axis current is used as the current value. Although detailed description is omitted, the q-axis current value is a component of the current flowing through the motor 203, which corresponds to torque. The control according to the present embodiment can be implemented by using the total current value or the like instead of the q-axis current.

アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定された場合（Ｓ４５でＹｅｓ）には、閾値を２［Ａ］に設定し、変化量の評価へと進む（Ｓ５０）。一方、アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス中』と判定されなかった場合（Ｓ４５でＮｏ）には、アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定されたか否かを判定する（Ｓ４７）。アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定された場合（Ｓ４７でＹｅｓ）には、閾値を１．５［Ａ］に設定し、変化量の評価へ進む（Ｓ５０）。一方、アンバランス判定Ｓ４において『アンバランス小』と判定されなかった場合（Ｓ４７でＮｏ）には、閾値を１［Ａ］に設定し、変化量の評価へ進む（Ｓ５０）。 If it is determined in the imbalance determination S4 that "the balance is being imbalanced" (Yes in S45), the threshold value is set to 2 [A], and the process proceeds to the evaluation of the change amount (S50). On the other hand, if it is not determined "unbalanced" in the unbalance determination S4 (No in S45), it is determined whether the "unbalanced" is determined in the unbalance determination S4 (S47). When it is determined in the unbalance determination S4 that the "unbalance is small" (Yes in S47), the threshold value is set to 1.5 [A], and the process proceeds to the evaluation of the change amount (S50). On the other hand, if it is not determined as "unbalanced" in the unbalance determination S4 (No in S47), the threshold value is set to 1 [A], and the process proceeds to the evaluation of the change amount (S50).

Ｓ４４で計算された電流値の変化量が、Ｓ４６、Ｓ４８又はＳ４９で設定された閾値以上である場合（Ｓ５０でＹｅｓ）、カウント変数の値が１大きくなり（Ｓ５１）、カウント変数の値の評価（Ｓ５３）へと進む。ここで、カウント変数は、初期値０の整数の変数であり、Ｓ５０において電流値の変化量が連続して閾値以上となった回数を数える変数である。カウント変数の値が３である場合（Ｓ５３でＹｅｓ）には、『泡発生あり』判定がされ（Ｓ５４）、泡発生判定が終了する（Ｓ３２）が、カウント変数の値が３でない場合（Ｓ５３でＮｏ）、『泡発生あり』判定はされずに泡発生判定が終了する（Ｓ３２）。 When the amount of change in the current value calculated in S44 is equal to or greater than the threshold value set in S46, S48 or S49 (Yes in S50), the value of the count variable increases by 1 (S51), and the value of the count variable is evaluated. Proceed to (S53). Here, the count variable is an integer variable having an initial value of 0, and is a variable for counting the number of times that the amount of change in the current value continuously becomes equal to or more than the threshold value in S50. If the value of the count variable is 3 (Yes in S53), it is determined that "foaming has occurred" (S54) and the bubble generation determination ends (S32), but if the value of the count variable is not 3 (S53). No), the bubble generation determination ends without the "bubble generation" determination (S32).

一方、Ｓ４４で計算された電流値の変化量が、Ｓ４６、Ｓ４８又はＳ４９で設定された閾値未満である場合（Ｓ５０でＮｏ）、カウント変数の値はリセットされて初期値０が代入される（Ｓ５２）。 On the other hand, when the amount of change in the current value calculated in S44 is less than the threshold value set in S46, S48, or S49 (No in S50), the value of the count variable is reset and the initial value 0 is substituted ( S52).

上記の脱水行程の制御によれば、制御装置３００は、加速度センサ３０１による検知に応じて電流センサ３０３の出力値の変化量に関する閾値（２Ａ、１．５Ａ又は１Ａ）を設定し、電流センサ３０３の出力値の変化量と、前記電流センサ３０３の出力値の変化量に関する閾値と、を比較することにより泡発生判定を行う。 According to the above-described control of the dehydration process, the control device 300 sets the threshold value (2A, 1.5A or 1A) regarding the amount of change in the output value of the current sensor 303 according to the detection by the acceleration sensor 301, and the current sensor 303. The bubble generation determination is performed by comparing the amount of change in the output value of 1 with the threshold value regarding the amount of change in the output value of the current sensor 303.

この第三の実施形態によれば、加速度センサ３０１の検知に応じて設定された閾値によってモータ２０３の電流値を評価するため、泡発生の検知において衣類のアンバランスによる寄与を相殺することができる。
また、３回連続でモータ２０３の電流値が閾値を超えた場合にのみ泡発生を検知するようにすることで、誤検知を防ぐことができる。 According to the third embodiment, since the current value of the motor 203 is evaluated by the threshold value set according to the detection of the acceleration sensor 301, the contribution of the unbalance of the clothes can be offset in the detection of the bubble generation. ..
In addition, erroneous detection can be prevented by detecting the bubble generation only when the current value of the motor 203 exceeds the threshold value three times consecutively.

＜第四の実施形態＞
第四の実施形態について、主に図１５を参照しながら、第一の実施形態と異なる部分を中心に説明する。
本実施形態の洗濯機は、すすぎ運転においてすすぎ撹拌を２回行う設定において、すすぎ運転中の脱水行程において、『泡発生あり』判定がされた場合には、すすぎ回数を１回増やす制御を行う。 <Fourth Embodiment>
The fourth embodiment will be described mainly with reference to FIG. 15, focusing on the differences from the first embodiment.
In the washing machine of the present embodiment, in a setting in which rinsing and agitation are performed twice in the rinsing operation, in the dehydration process during the rinsing operation, when “foaming” is determined, the rinsing frequency is increased by one. ..

すすぎ運転は、図１５のフローチャートに沿って行われる。図１５のフローチャートのうち要点のみ説明する。
Ｓ５６の脱水行程中において『泡発生あり』判定が少なくとも一回された場合（Ｓ５７でＹｅｓ）、Ｓ７２、Ｓ７６及びＳ８０の三回のすすぎ撹拌行程が行われる。 The rinse operation is performed according to the flowchart of FIG. Only the main points of the flowchart of FIG. 15 will be described.
When the "foaming" determination is performed at least once during the dehydration step of S56 (Yes in S57), three rinse stirring steps of S72, S76, and S80 are performed.

Ｓ５６の脱水行程中において『泡発生あり』判定がされなかった（Ｓ５７でＮｏ）が、Ｓ６１の脱水行程中において『泡発生あり』判定が少なくとも一回された場合（Ｓ６２でＹｅｓ）、Ｓ５９、Ｓ６６及びＳ７０の三回のすすぎ撹拌行程が行われる。 If "foaming" is not determined during the dehydration step of S56 (No in S57), but "foaming" is determined at least once during the dehydration step of S61 (Yes in S62), S59, Three rinse stirring steps of S66 and S70 are performed.

この第四の実施形態によれば、水槽２０１内に泡が発生した場合に、脱水行程中において泡排出動作を行うだけでなく、すすぎ回数を増やすことによって、水槽２０１内の泡をしっかり除去することができる。 According to the fourth embodiment, when bubbles are generated in the water tank 201, the bubbles in the water tank 201 are firmly removed by not only performing the bubble discharging operation during the dehydration process but also increasing the number of rinses. be able to.

＜その他の実施形態＞
第一から第四の実施形態は、回転槽２００の回転軸が鉛直方向を向いた所謂縦型洗濯機であるが、回転槽２００の回転軸が水平又は斜め方向を向いた所謂ドラム式洗濯機にも適用可能である。 <Other embodiments>
The first to fourth embodiments are so-called vertical washing machines in which the rotary shaft of the rotary tub 200 is oriented in the vertical direction, but so-called drum type washing machines in which the rotary shaft of the rotary tub 200 is oriented in the horizontal or diagonal direction. It is also applicable to.

第一から第四の実施形態では、加速度センサ３０１によって水槽２０１の振動を検知しているが、その他様々な方法で水槽２０１の振動を検知することができる。例えば、機械式のスイッチを外箱１００内部に設け、このスイッチが水槽２０１によって押されるようにしたり、近接センサを外箱１００内部に設け、水槽２０１がこの近接センサへ近づくのを検出したり、縦型洗濯機における四隅の吊棒２０８支持部やドラム式洗濯機における左右の防振サスペンションに圧電素子を設けて、荷重変化を測定したりすることによっても振動を検知することができる。 In the first to fourth embodiments, the acceleration sensor 301 detects the vibration of the water tank 201, but the vibration of the water tank 201 can be detected by various other methods. For example, a mechanical switch is provided inside the outer box 100 so that the switch is pushed by the water tank 201, or a proximity sensor is provided inside the outer box 100 to detect that the water tank 201 approaches the proximity sensor. The vibration can also be detected by providing a piezoelectric element on the support portions of the hanging rods 208 at the four corners of the vertical washing machine or the left and right anti-vibration suspensions of the drum type washing machine and measuring a load change.

第一及び第二の実施形態に示された以外の方法によっても、回転センサ３０２の値から泡の発生を検知することができる。例えば、所定の回転数に到達するまでの時間を計測し、その時間について加速度センサ３０１の検知に応じた閾値を設けても良い。 The generation of bubbles can be detected from the value of the rotation sensor 302 by a method other than those shown in the first and second embodiments. For example, it is possible to measure the time required to reach a predetermined rotation speed and provide a threshold value for the time according to the detection by the acceleration sensor 301.

第一から第三の実施形態においては、図５に示す制御で泡排出動作が行われるが、この他、例えば、図１６から図１８に示す制御による泡排出動作でも良い。図１６の制御によると、泡排出動作中、回転槽２００をゆっくりと回すことにより、回転槽２００内にまんべんなく水をいきわたらせることができる。図１７の制御によると、給水弁２０４を開きっぱなしにせず適宜閉じることにより、泡排出動作中に排水能力が不足して新たに泡が発生するのを防ぐことができる。図１８のように、これらの制御を組み合わせても良い。 In the first to third embodiments, the bubble discharging operation is performed by the control shown in FIG. 5, but other than this, for example, the bubble discharging operation by the control shown in FIGS. 16 to 18 may be performed. According to the control of FIG. 16, water can be evenly spread in the rotary tank 200 by slowly rotating the rotary tank 200 during the bubble discharging operation. According to the control in FIG. 17, by appropriately closing the water supply valve 204 without leaving it open, it is possible to prevent a new bubble from being generated due to insufficient drainage capacity during the bubble discharging operation. These controls may be combined as shown in FIG.

以上説明した少なくとも一つの実施形態によれば、脱水行程中に、振動検知手段により水槽の振動を検知し、回転抵抗検知手段により回転槽の回転抵抗を検知し、振動検知手段による検知と回転抵抗検知手段による検知との両方に基づいて泡発生判定を行うことにより、衣類のアンバランスの有無にかかわらず、泡の発生を精度良く検知することができる。 According to at least one embodiment described above, during the dehydration process, the vibration detection means detects the vibration of the water tank, the rotation resistance detection means detects the rotation resistance of the rotation tank, and the vibration detection means detects the rotation resistance. By performing the bubble generation determination based on both the detection by the detection unit, it is possible to accurately detect the generation of bubbles regardless of whether or not the clothes are unbalanced.

本発明のいくつかの実施形態について説明したが、これらの実施形態は、例として提示したものであり、発明の範囲を限定することは意図していない。これら新規な実施形態は、その他の様々な形態で実施されることが可能であり、発明の要旨を逸脱しない範囲で、種々の省略、置き換え、変更を行うことができる。これら実施形態やその変形は、発明の範囲や要旨に含まれるとともに、特許請求の範囲に記載された発明とその均等の範囲に含まれる。 Although some embodiments of the present invention have been described, these embodiments are presented as examples and are not intended to limit the scope of the invention. These novel embodiments can be implemented in various other forms, and various omissions, replacements, and changes can be made without departing from the spirit of the invention. These embodiments and their modifications are included in the scope and gist of the invention, and are also included in the invention described in the claims and the scope equivalent thereto.

図面中、１００は外箱、２００は回転槽、２０１は水槽、２０３はモータ、２０４は給水弁、２０５は排水弁、３００は制御装置（制御手段）、３０１は加速度センサ（振動検知手段）、３０２は回転センサ（回転抵抗検知手段）、３０３は電流センサ（回転抵抗検知手段）を示す。 In the drawings, 100 is an outer box, 200 is a rotary tank, 201 is a water tank, 203 is a motor, 204 is a water supply valve, 205 is a drain valve, 300 is a control device (control means), 301 is an acceleration sensor (vibration detection means), Reference numeral 302 denotes a rotation sensor (rotational resistance detection means), and 303 denotes a current sensor (rotational resistance detection means).

Claims (7)

本体の外面をなす外箱と、
前記外箱内に弾性的に保持された水槽と、
前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、
前記回転槽を回転駆動するモータと、
前記水槽の振動の大きさを検知する振動検知手段と、
前記回転槽の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段であって、前記モータの回転数を検知する回転センサと、
脱水行程中に、前記モータの回転数上昇の傾きが指令傾きとなるように制御し、
前記振動検知手段による検知に基づいてアンバランスの有無及びアンバランスの大きさを判定するアンバランス判定を行い、
判定したアンバランスの大きさに応じて前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を設定し、
アンバランスの大きさが大きいほど前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を小さく設定し、アンバランスの大きさが小さいほど前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値を大きく設定して、
前記モータの回転数上昇の傾きと、前記モータの回転数上昇の傾きの前記指令傾きに対する割合に関する閾値と、を比較することにより、泡発生判定を行う制御手段と、
を備える洗濯機。 An outer box that forms the outer surface of the main body,
A water tank elastically held in the outer box,
A rotating tank rotatably provided in the water tank,
A motor for rotationally driving the rotary tank,
Vibration detection means for detecting the magnitude of vibration of the water tank,
A rotation resistance detecting means for detecting the resistance to rotation of the rotating tub, a rotation sensor for detecting the rotational speed of the motor,
During the dehydration process, the inclination of the increase in the number of rotations of the motor is controlled to be the instruction inclination,
Performs unbalance determination to determine the presence or absence of imbalance and the magnitude of unbalance based on the detection by the vibration detection means,
Setting a threshold value for the ratio of the slope of the increase in the rotation speed of the motor to the command slope according to the magnitude of the determined unbalance,
Set to a small threshold value for the ratio to said command the inclination of the inclination of the rotational speed increase of the motor as the magnitude of the imbalance, for the command inclinations of the rotational speed increase of the motor the smaller the size of the unbalance Set a large threshold for the ratio,
The inclination of the rotational speed increase of the motor, by comparing a threshold value for the ratio to said command the inclination of the inclination of the rotational speed increase of the motor, and control means for foam generation determination,
A washing machine equipped with. 本体の外面をなす外箱と、
前記外箱内に弾性的に保持された水槽と、
前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、
前記回転槽を回転駆動するモータと、
前記水槽の振動の大きさを検知する振動検知手段と、
前記回転槽の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段であって、前記モータの回転数を検知する回転センサと、
脱水行程中に、前記モータの回転数が指令回転数となるように制御し、
前記振動検知手段による検知に基づいてアンバランスの有無及びアンバランスの大きさを判定するアンバランス判定を行い、
判定したアンバランスの大きさに応じて前記モータの実回転数と前記指令回転数との差に関する閾値を設定し、
アンバランスの大きさが大きいほど前記実回転数と前記指令回転数との差に関する閾値を大きく設定し、アンバランスの大きさが小さいほど前記実回転数と前記指令回転数との差に関する閾値を小さく設定して、
前記モータの前記実回転数と前記指令回転数との差と、前記実回転数と前記指令回転数との差に関する閾値と、を比較することにより前記泡発生判定を行う、制御手段と、
を備える洗濯機。 An outer box that forms the outer surface of the main body,
A water tank elastically held in the outer box,
A rotating tank rotatably provided in the water tank,
A motor for rotationally driving the rotary tank,
Vibration detection means for detecting the magnitude of vibration of the water tank,
A rotation resistance detecting means for detecting the resistance to rotation of the rotating tub, a rotation sensor for detecting the rotational speed of the motor,
During the dehydration process, the motor rotation speed is controlled to be the command rotation speed,
Performs unbalance determination to determine the presence or absence of imbalance and the magnitude of unbalance based on the detection by the vibration detection means,
Set a threshold value for the difference between the actual rotation speed of the motor and the command rotation speed according to the magnitude of the determined imbalance,
The larger the amount of unbalance, the larger the threshold value related to the difference between the actual rotation speed and the command rotation speed, and the smaller the unbalance value, the larger the threshold value related to the difference between the actual rotation speed and the command rotation speed. Set it small,
A controller that performs the bubble generation determination by comparing a difference between the actual rotation speed and the command rotation speed of the motor and a threshold value regarding a difference between the actual rotation speed and the command rotation speed, and a control unit.
A washing machine equipped with. 本体の外面をなす外箱と、
前記外箱内に弾性的に保持された水槽と、
前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、
前記回転槽を回転駆動するモータと、
前記水槽の振動の大きさを検知する振動検知手段と、
前記回転槽の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段であって、前記モータの電流値を検知する電流センサと、
脱水行程中に、
前記振動検知手段による検知に基づいてアンバランスの有無及びアンバランスの大きさを判定するアンバランス判定を行い、
判定したアンバランスの大きさに応じて前記電流値の変化量に関する閾値を設定し、
アンバランスの大きさが大きいほど前記電流値の変化量に関する閾値を大きく設定し、アンバランスの大きさが小さいほど前記電流値の変化量に関する閾値を小さく設定して、
前記電流値の変化量と、前記電流値の変化量に関する閾値と、を比較することにより前記泡発生判定を行う、制御手段と、
を備える洗濯機。 An outer box that forms the outer surface of the main body,
A water tank elastically held in the outer box,
A rotating tank rotatably provided in the water tank,
A motor for rotationally driving the rotary tank,
Vibration detection means for detecting the magnitude of vibration of the water tank,
A rotation resistance detection unit that detects resistance to rotation of the rotary tank, and a current sensor that detects a current value of the motor,
During the dehydration process,
Performs unbalance determination to determine the presence or absence of imbalance and the magnitude of unbalance based on the detection by the vibration detection means,
Set a threshold value for the amount of change in the current value according to the magnitude of the determined imbalance,
As the magnitude of the unbalance is larger, the threshold for the amount of change in the current value is set larger, and as the magnitude of the unbalance is smaller, the threshold for the amount of change in the current value is set smaller.
Change amount of the current value, and a threshold value regarding the change amount of the current value to perform the bubble generation determination by comparing, control means,
A washing machine equipped with. 本体の外面をなす外箱と、
前記外箱内に弾性的に保持された水槽と、
前記水槽内に回転可能に設けられた回転槽と、
前記回転槽を回転駆動するモータと、
前記水槽の振動の大きさを検知する振動検知手段と、
前記回転槽の回転に対する抵抗を検知する回転抵抗検知手段と、
脱水行程中に、前記振動検知手段による検知と前記回転抵抗検知手段による検知との両方に基づいて泡発生判定を行う制御手段と、を備え、
前記制御手段は、
前記振動検知手段による検知に基づいてアンバランスの有無及びアンバランスの大きさを判定するアンバランス判定を行い、
判定したアンバランスが大きいほど前記回転槽の回転に対する抵抗へのアンバランスによる寄与を大きく評価し、かつ泡の発生による寄与を小さく評価し、
判定したアンバランスが小さいほど前記回転槽の回転に対する抵抗へのアンバランスによる寄与を小さく評価し、かつ泡の発生による寄与を大きく評価し、
前記アンバランス判定の結果に応じて前記回転抵抗検知手段による検知に基づいた値に関する閾値を設定し、前記回転抵抗検知手段による検知に基づいた値と前記閾値とを比較することにより前記泡発生判定を行う、
洗濯機。 An outer box that forms the outer surface of the main body,
A water tank elastically held in the outer box,
A rotating tank rotatably provided in the water tank,
A motor for rotationally driving the rotary tank,
Vibration detection means for detecting the magnitude of vibration of the water tank,
Rotational resistance detection means for detecting resistance to rotation of the rotary tank,
During the dehydration process, a control means for performing bubble generation determination based on both the detection by the vibration detection means and the detection by the rotation resistance detection means,
The control means is
Performs unbalance determination to determine the presence or absence of imbalance and the magnitude of unbalance based on the detection by the vibration detection means,
The larger the determined imbalance, the larger the contribution due to the imbalance to the resistance to the rotation of the rotary tank, and the smaller the contribution due to the generation of bubbles,
Small to assess the contribution due to imbalance of the resistance to rotation of about the determined unbalance was small the rotating tub, and greatly assess the contribution due to the generation of bubbles,
The bubble generation determination is performed by setting a threshold value related to a value based on the detection by the rotation resistance detection unit according to the result of the unbalance determination, and comparing the value based on the detection by the rotation resistance detection unit with the threshold value. I do,
Washing machine. 前記制御手段は、前記泡発生判定の結果に基づいて、水槽内の泡を排出する動作を行うか否かを決定する請求項１から４のいずれか一項に記載の洗濯機。 The said control means is a washing machine as described in any one of Claim 1 to 4 which determines whether the operation|movement which discharges the foam in a water tank is performed based on the result of the said foam generation determination . 前記制御手段は、前記アンバランス判定の結果に基づいて、アンバランスを修正する動作を行うか否かを決定し、前記泡発生判定の結果に基づいて、水槽内の泡を排出する動作を行うか否かを決定する請求項１から５のいずれか一項に記載の洗濯機。 Based on the result of the unbalance determination, the control unit determines whether or not to perform the operation of correcting the imbalance, and based on the result of the bubble generation determination, performs the operation of discharging the foam in the water tank. The washing machine according to any one of claims 1 to 5, which determines whether or not it is . 前記制御手段は、前記泡発生判定を複数回行って得られた複数個の泡発生判定結果に基づいて、水槽内の泡を排出する動作を行うか否かを決定する請求項１から６のいずれか一項に記載の洗濯機。 7. The control unit determines whether to perform an operation of discharging bubbles in a water tank based on a plurality of bubble generation determination results obtained by performing the bubble generation determination a plurality of times. The washing machine according to any one of claims.
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