JP6699607B2 - モータ制御装置 - Google Patents
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Description
モータ制御装置1が有するこれらの各部は、それぞれ、別個の回路として回路基板(図示せず)上に実装されてもよく、あるいは、これらの各部が集積された集積回路として回路基板上に実装されてもよい。
テーブル300に示されるように、直流モータ2を正転させる場合、スイッチTR1のスイッチ端子とスイッチTR4のスイッチ端子とに、PWM方式に従って設定された、直流モータ2の回転速度に応じたパルス幅を持つ、周期的なパルスを含む駆動信号が印加される。一方、スイッチTR2のスイッチ端子及びスイッチTR3のスイッチ端子には駆動信号が印加されない。これにより、直流モータ2には、スイッチTR1とスイッチTR4とにパルスが印加されている間のみ、正極側端子に電源電圧が印加されるので、直流モータ2は、そのパルス幅に応じた速度で正転する。
なお、直流モータ2を正転させる場合、スイッチTR1とTR4のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
なお、直流モータ2を逆転させる場合、スイッチTR2とTR3のうちの何れか一方に駆動信号を印加し、他方を常時オンとしてもよい。
制御コマンドは、例えば、直流モータ2の回転開始あるいは停止の指示、直流モータ2の目標回転速度、あるいは、直流モータ2が回転している状態から停止するまでの所要時間といった、直流モータ2の動作を特定するための動作情報などを含む。なお、以下では、便宜上、直流モータ2が回転している状態において、直流モータ2にブレーキをかけ始めてから停止するまでの所要時間を単に停止所要時間と呼ぶ。
クロック信号は、例えば、制御コマンド中の所定数のビットごとに、矩形状のパルスを持つ信号とすることができる。
デバイスアドレス402は、制御コマンド400が制御対象とするモータ制御装置を特定するための識別情報であり、本実施形態では、8ビット長のビット列で表される。デバイスアドレス402は、通信回路11により、上位制御装置から別途受信する識別アドレスと一致するか否か判定され、一致する場合、モータ制御装置1が制御コマンド400の制御対象であると判定される。
なお、レジスタ12は、制御コマンドに含まれる制御データが制御回路13により読み出されるとその制御データを消去してもよい。
速度計測部21は、算出したブレーキ開始速度をレジスタ12に保存する。
本実施形態では、デューティ比算出部22は、次式に従ってブレーキ値Vpwm[%]を算出する。
図9は、上記の実施形態または変形例によるモータ制御装置を備えた回胴遊技機100の概略斜視図である。また図10は、回胴遊技機100の概略内部構成図である。図9に示すように、回胴遊技機100は、遊技機本体である本体筐体101と、ドラムユニット102と、スタートレバー103と、ストップボタン104a〜104cとを有する。
2 直流モータ
3 モータ駆動回路
4 ロータリーエンコーダ
11 通信回路
12 レジスタ
13 制御回路
14 駆動信号生成回路
15 センサインターフェース回路
21 速度計測部
22 デューティ比算出部
23 回転量算出部
24 ブレーキ開始位置決定部
25 ブレーキ開始判定部
100 回胴遊技機
101 本体筐体
102 ドラムユニット
102a〜102c 回転リール
103 スタートレバー
104a〜104c ストップボタン
110 制御回路
111−1〜111−3 モータ制御装置
Claims (3)
- 直流モータを制御するモータ制御装置であって、
前記直流モータが生じる回転トルクに応じた駆動信号を生成し、該駆動信号を出力する駆動信号生成部と、
前記直流モータが所定の回転角度だけ回転する度に検知信号を出力する回転角センサから該検知信号を受信するセンサインターフェース部と、
受信した前記検知信号に基づいて前記直流モータの回転速度を計測する速度計測部と、
指定された停止所要時間と前記回転速度とに基づいて、前記停止所要時間で前記直流モータを停止させるための前記駆動信号のブレーキ値を算出するブレーキ値算出部と、
前記直流モータの回転速度と、前記ブレーキ値とに基づいて、前記直流モータが前記回転速度で回転している状態から停止するまでの前記直流モータの制動回転量を算出する制動回転量算出部と、
前記直流モータが駆動する可動体が停止する停止位置と、前記可動体の現在位置と、前記制動回転量とに基づいて、前記可動体の現在位置から前記ブレーキ値を持つ前記駆動信号の出力を開始するまでに前記直流モータが回転する空走回転量を算出するブレーキ開始位置決定部と、
前記可動体の現在位置からの前記直流モータの回転量が前記空走回転量に達したときに、前記ブレーキ値を持つ前記駆動信号の出力を前記駆動信号生成部に開始させ、かつ、前記停止所要時間にわたって前記ブレーキ値を持つ前記駆動信号を前記駆動信号生成部に出力させる停止部と、
を有するモータ制御装置。 - 前記ブレーキ開始位置決定部は、前記可動体の停止位置の複数の候補のうち、前記可動体の現在位置から前記制動回転量だけ前記直流モータが回転したときの前記可動体の位置に最も近い候補を前記停止位置とする、請求項1に記載のモータ制御装置。
- 前記停止所要時間を含む制御コマンドを上位制御装置から受信する通信部をさらに有する、請求項1または2に記載のモータ制御装置。
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