JP6695463B2 - 可動のビームデフレクタを備えた医療用観察装置 - Google Patents
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Description
‐視野および光学カメラ軸を有する、手術中の画像データ取得用の少なくとも1つのビューイングカメラを含むカメラサブアセンブリ;と、
‐少なくとも1つの光学ビームデフレクタを有し、ビューイングカメラと手術範囲との間に配置されていて、手術範囲に向けられた光学視軸内に光学カメラ軸を変向させるためのデフレクタサブアセンブリと、
を有し、
‐ビューイングカメラおよび少なくとも1つの光学ビームデフレクタは、互いに相対的に可動である
画像取得アセンブリを備えることにより、前記目的を達成する。
3 外科用顕微鏡
5 ロボットアームを基礎としたシステム
7 接眼レンズ
9,9’ ビューイングカメラ
11 ロボットアーム
13 外科医
15 ディスプレイ
17 光学観察軸
19 光学視軸
21 手術範囲
23 光束
25 仮想画像
27 観察偏差角
29 ユーザの観察位置
29a 目
31 観察ビームデフレクタ
33 ミラー
35 モニタ装置
37 画像ディスプレイアセンブリ
39 インタフェース
41 画像取得アセンブリ
43 カメラサブアセンブリ
47,47’ デフレクタサブアセンブリ
49 軌道
50 傾斜軌道
50a 別の傾斜軌道
50b 回転支持軌道
51 球面
53 中心
55 深型手術用キャビティ
57 チューブ
57a 上部
59 3Dマーカ
61 入射角
63 入射角
65 手術面
67 患者
69a 第1の投影
69b 第2の投影
71,71’ 光学ビームデフレクタ
71a 第1の光学ビームデフレクタ
71b 第2の光学ビームデフレクタ
73 光路
75 光学カメラ軸
75a 変向された光軸
77 光学視軸
79 始点
81 光学カメラ軸
83 手術中の画像データ
85 視野
87 矩形
89 ジンバルマウント
91 視線追跡装置
93 視線追跡カメラ
95 別のビームデフレクタ装置
97 モーションコントローラ
99 3D追跡軸
101 視線追跡データ
103 矩形パルス
105 データ線路
107 変向コントローラ
109 傾斜軸線
111 回転軸線
113 第2の位置
115 仮想位置
117 モニタ回転軸線
119 傾斜角
121 画像投影
123 中心から離れた領域
125 回転支持装置
127 範囲設定サポートアセンブリ
128 3Dカメラシステム
129 3Dカメラ
130 3Dカメラデータ
131 支柱
133 回転基部
135 ガイド溝
137 半径方向範囲設定サポートシステム
139 サポートシステム軸線
141 サポートシステム基部
143 距離
145 傾斜
147 回転
Mm 組合せ手術モード
M 手術モード
Claims (10)
- 手術中にユーザの観察位置(29)から手術範囲(21)内の対象を観察するための医療用観察装置(1)であって、
当該医療用観察装置(1)は、画像取得アセンブリ(41)を備え、該画像取得アセンブリ(41)は、
視野(85)および光学カメラ軸(81)を有し手術中の画像データ(83)を取得する少なくとも1つのビューイングカメラ(9)を含む、カメラサブアセンブリ(43)と、
少なくとも1つの光学ビームデフレクタ(71)を有し、前記ビューイングカメラ(9)と前記手術範囲(21)との間に配置されていて、該手術範囲(21)に向けられた光学視軸(77)内に前記光学カメラ軸(81)を変向させるためのデフレクタサブアセンブリ(47)と、
を有し、
前記ビューイングカメラ(9)および前記少なくとも1つの光学ビームデフレクタ(71)は、互いに相対的に可動であり、かつ
当該医療用観察装置(1)は、前記手術中の画像データ(83)を表示する、少なくとも前記ユーザの観察位置(29)から見える少なくとも1つのモニタ装置(35)を有する画像ディスプレイアセンブリ(37)を備え、
前記画像ディスプレイアセンブリ(37)はさらに、前記ユーザの観察位置(29)と前記モニタ装置(35)との間に配置された少なくとも1つの観察ビームデフレクタ装置(31)を有し、該観察ビームデフレクタ装置(31)は、光学観察軸(17)を前記ユーザの観察位置(29)から前記モニタ装置(35)に向かって向け直すためのものであり、
前記デフレクタサブアセンブリ(47)は、前記ビューイングカメラ(9)および前記デフレクタサブアセンブリ(47)の前記少なくとも1つの前記光学ビームデフレクタ(71)のうちの少なくとも一方を支持する回転支持装置(125)を有し、該回転支持装置(125)は、回転軸線(111)に対して回転可能であり、
前記デフレクタサブアセンブリ(47)は、前記ビューイングカメラ(9)および前記デフレクタサブアセンブリ(47)の前記少なくとも1つの光学ビームデフレクタ(71)のうちの少なくとも一方を支持し、かつ前記少なくとも1つの光学ビームデフレクタ(71)を前記ビューイングカメラ(9)から可変の距離(143)に位置決めするための、可動の範囲設定サポートアセンブリ(127)を含み、
前記範囲設定サポートアセンブリ(127)は、サポートシステム軸線(139)を中心に回転可能な半径方向範囲設定サポートシステム(137)であり、該半径方向範囲設定サポートシステム(137)の回転(147)は、前記回転支持装置(125)の回転と同期化される、
医療用観察装置(1)。 - 前記観察ビームデフレクタ装置(31)と前記モニタ装置(35)とは、互いに相対的に可動である、請求項1記載の医療用観察装置(1)。
- 前記デフレクタサブアセンブリ(47)は、前記ビューイングカメラ(9)と前記手術範囲(21)との間に一対の光学ビームデフレクタ(71)を有し、該一対の光学ビームデフレクタ(71)の少なくとも一方は、傾斜(145)および距離(147)のうちの少なくとも1つに関して、他方の前記光学ビームデフレクタ(71)に対して可動である、請求項1または2記載の医療用観察装置(1)。
- 前記回転軸線(111)は、前記ビューイングカメラ(9)の前記光学カメラ軸(81)と一致している、請求項1から3までのいずれか1項記載の医療用観察装置(1)。
- 前記ビューイングカメラ(9)は、前記光学カメラ軸(81)を中心として回転可能である、請求項1から4までのいずれか1項記載の医療用観察装置(1)。
- 前記範囲設定サポートアセンブリ(127)は、前記回転支持装置(125)により支持されている、請求項1から5までのいずれか1項記載の医療用観察装置(1)。
- 前記デフレクタサブアセンブリ(47)は、前記光学視軸(77)が前記光学観察軸(17)と一致する、少なくとも1つの手術モード(Mm)を含む、請求項1から6までのいずれか1項記載の医療用観察装置(1)。
- 視線追跡装置(91)が設けられており、該視線追跡装置(91)は、
前記ユーザの観察位置(29)の方に向けられた視野(85)を有し、かつ前記光学観察軸(17)の向きを表す視線追跡データ(101)を供給する視線追跡カメラ(93)と、
前記視線追跡データ(101)に依存して、前記ビューイングカメラ(9)、前記画像取得アセンブリ(41)の前記少なくとも1つの光学ビームデフレクタ(71)、前記モニタ装置(35)および前記画像ディスプレイアセンブリ(37)の前記少なくとも1つの観察ビームデフレクタ装置(31)のうちの少なくとも1つの位置を制御するモーションコントローラ(97)が含まれている、請求項1から7までのいずれか1項記載の医療用観察装置(1)。 - 前記画像ディスプレイアセンブリ(37)は、別のビームデフレクタ装置(95)を含み、該別のビームデフレクタ装置(95)は、前記視線追跡カメラ(93)の光学軸(99)を前記観察ビームデフレクタ装置(31)の方に変向するために、前記視線追跡カメラ(93)と前記観察ビームデフレクタ装置(31)との間に配置されている、請求項8記載の医療用観察装置(1)。
- 前記ビューイングカメラ(9)と前記少なくとも1つの光学ビームデフレクタ(71)とは、3Dカメラシステム(128)により供給される3Dカメラデータ(130)に基づき、互いに位置決めされる、請求項1から9までのいずれか1項記載の医療用観察装置(1)。
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