JP6693299B2 - Picking system and method for controlling picking system - Google Patents

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Description

本発明は、ピッキングシステム及びその制御方法、特に、物品が載置される複数の棚を有するラックを備えたピッキングシステム及びその制御方法に関する。   The present invention relates to a picking system and a control method thereof, and more particularly to a picking system including a rack having a plurality of shelves on which articles are placed and a control method thereof.

例えば配送センターにおいて、一次保管している荷物をピッキングしてパレタイズして、出荷するためのピッキングシステムが利用されている。ピッキングシステムは、荷物が積まれたパレットを供給する自動倉庫を有している(例えば、特許文献1を参照)。   For example, at a distribution center, a picking system for picking, palletizing, and shipping parcels that are temporarily stored is used. The picking system has an automatic warehouse that supplies pallets loaded with loads (see, for example, Patent Document 1).

特開平5−39103号公報JP-A-5-39103

特許文献1に示すピッキングシステムは、自動倉庫と、ピッキング装置とを有している。ピッキング装置は、自動倉庫の出庫ステーションの近くに設けられている。そして、要求頻度が高い荷物は出庫ステーションに置かれており、要求に応じて当該荷物は出庫ステーションからピッキング装置に供給される。これにより、サイクルタイムが短く保たれている。
しかし、上記のピッキングシステムでは、出荷(パレットに置かれている荷物)からの集品(ピッキング)が完了すると、そのパレットの交換を待たなければ次の集品作業を行えない。したがって、ピッキング効率が十分ではない。
The picking system shown in Patent Document 1 has an automatic warehouse and a picking device. The picking device is provided near the exit station of the automated warehouse. Then, the parcel with a high request frequency is placed at the shipping station, and the parcel is supplied from the shipping station to the picking device in response to the request. As a result, the cycle time is kept short.
However, in the above-described picking system, when the collection (picking) from the shipment (the luggage placed on the pallet) is completed, the next collection work cannot be performed without waiting for the replacement of the pallet. Therefore, the picking efficiency is not sufficient.

本発明の目的は、ピッキングシステムにおいてピッキング効率を高めることにある。   An object of the present invention is to increase picking efficiency in a picking system.

以下に、課題を解決するための手段として複数の態様を説明する。これら態様は、必要に応じて任意に組み合せることができる。   Hereinafter, a plurality of modes will be described as means for solving the problems. These aspects can be arbitrarily combined as needed.

本発明の一見地に係るピッキングシステムは、走行式移載装置と、ラックと、ピッキングエリアとを備えている。
走行式移載装置は、経路に沿って走行可能である。
ラックは、経路に沿って配置された複数の棚を有している。
ピッキングエリアは、荷物が載置可能な荷物載置部材が走行式移載装置によって移載されるとともに、作業者によるピッキングが行われるエリアである。ピッキングエリアは、作業者によって集品された荷物が置かれる荷物載置部材用の第1載置部と、第1載置部の両隣において、作業者によって集品される荷物が載置された荷物載置部材用の一対の第2載置部と、を有する。
このピッキングシステムでは、作業者が一方の第2載置部上の荷物載置部材から荷物を第1載置部の上の荷物載置部材に集品しているときに、走行式移載装置が、他方の第2載置部で次の集品作業の準備(例えば、荷物載置部材の交換)を行うことができる。したがって、作業者は荷物載置部材の交換時間の間に集品作業を止める必要がない。その結果、ピッキング効率が向上する。
さらに、荷物の搬送は全て走行式移載装置で行われる。したがって、作業者の作業が減る。
A picking system according to one aspect of the present invention includes a traveling transfer device, a rack, and a picking area.
The traveling type transfer device can travel along a route.
The rack has a plurality of shelves arranged along the path.
The picking area is an area in which a luggage placement member on which luggage can be placed is transferred by the traveling transfer device and picking is performed by an operator. In the picking area, the first placement portion for the luggage placement member on which the luggage collected by the worker is placed, and on both sides of the first placement portion, the luggage collected by the worker is placed. And a pair of second loading portions for the luggage loading member.
In this picking system, the traveling transfer device is used when an operator collects a load from the load-carrying member on one of the second loading units to the load-carrying member on the first loading unit. However, preparation for the next product collection operation (for example, replacement of the luggage mounting member) can be performed on the other second mounting portion. Therefore, the worker does not have to stop the collecting operation during the time for exchanging the luggage mounting member. As a result, picking efficiency is improved.
Further, all the transportation of the luggage is performed by the traveling type transfer device. Therefore, the work of the worker is reduced.

ラックは、空荷物載置部材専用棚と、仮置き棚とを有していてもよい。空荷物載置部材専用棚は、第1載置部と同じ連に設けられており、空荷物載置部材を保管してもよい。仮置き棚は、第1載置部と同じ連に設けられ、集品が完了した荷物載置部材を仮置きしてもよい。
この自動倉庫では、空荷物載置部材専用棚と仮置き棚が第1載置部と同じ連に設けられている。したがって、荷物載置部材の回収及び供給が、走行式移載装置の移載動作と昇降動作のみで行える。つまり、走行動作は行われない。
The rack may have an empty luggage placement member dedicated shelf and a temporary placement shelf. The empty luggage placing member dedicated shelf is provided in the same row as the first placing portion, and the empty luggage placing member may be stored. The temporary storage shelf may be provided in the same series as the first mounting portion, and the luggage mounting member for which the collection has been completed may be temporarily stored.
In this automatic warehouse, the empty luggage placement member dedicated shelf and the temporary placement shelf are provided in the same series as the first placement section. Therefore, the luggage mounting member can be collected and supplied only by the transfer operation and the lifting operation of the traveling transfer apparatus. That is, the traveling operation is not performed.

空荷物載置部材専用棚は、第1載置部より高い位置にあってもよい。
仮置き棚は、経路に対してピッキングエリアと反対側において、第1載置部と同じ高さに設けられていてもよい。
このピッキングシステムでは、集品が完了した荷物載置部材の仮置きが、走行式移載装置の移載動作のみで行える。つまり、走行動作及び昇降動作は行われない。
ピッキングシステムは、第1載置部及び一対の第2載置部にそれぞれ設けられ、落下物を検出するための少なくとも1個のセンサをさらに備えていてもよい。
このピッキングシステムでは、各載置部にセンサを設けることで、荷物又は作業者が載置部に落下したときに、早期に検出でき、それにより機器の緊急停止が可能になる。
The empty luggage placement member dedicated shelf may be at a position higher than the first placement portion.
The temporary storage shelf may be provided at the same height as the first mounting portion on the side opposite to the picking area with respect to the route.
In this picking system, the baggage mounting member whose collection has been completed can be temporarily placed only by the transfer operation of the traveling transfer device. That is, the traveling operation and the lifting operation are not performed.
The picking system may further include at least one sensor that is provided on each of the first placement unit and the pair of second placement units and that detects a falling object.
In this picking system, by providing a sensor on each mounting portion, when a luggage or an operator falls onto the mounting portion, it can be detected early and thereby an emergency stop of the device becomes possible.

ピッキングシステムは、第1載置部及び一対の第2載置部にそれぞれ設けられた落下防止体をさらに備えていてもよい。
このピッキングシステムでは、載置部に落下防止体を設けることで、荷物及び作業者の落下を防止できる。
ピッキングエリアが、ラックの背面側に設けられていてもよい。ピッキングシステムは、ピッキングエリアを囲み、ラックとの間に仕切りを設けることにより形成した部屋をさらに備えていてもよい。「ラックの背面側」とは、ラックの内部通路と反対側である。「部屋」とは、壁によって画定された空間であり、外部から遮断可能になっている。
走行式移載装置は、荷物を直接移載できるストロークを有していてもよい。
この自動倉庫では、長いストロークを有する移載装置を用いることで、ラックの背面側に設けられた部屋に、荷物を直接移載できる。したがって、ラックとピッキング作業環境を隔離できる。その結果、ピッキング作業環境を快適な状態に維持できる。
The picking system may further include a fall prevention member provided on each of the first mounting portion and the pair of second mounting portions.
In this picking system, the fall prevention member is provided on the mounting portion, so that the luggage and the worker can be prevented from falling.
The picking area may be provided on the back side of the rack. The picking system may further include a room that surrounds the picking area and is formed by providing a partition with the rack. The "back side of the rack" is the side opposite to the internal passage of the rack. The "room" is a space defined by walls and can be shielded from the outside.
The traveling transfer device may have a stroke that allows the load to be transferred directly.
In this automatic warehouse, by using the transfer device having a long stroke, it is possible to transfer the luggage directly to the room provided on the back side of the rack. Therefore, the rack and the picking work environment can be isolated. As a result, the picking work environment can be maintained in a comfortable state.

第1載置部と一対の第2載置部が経路延長方向に1つ分の棚スペースだけ離れていてもよい。
このピッキングシステムでは、第1載置部と第2載置部が1つ分の棚スペースだけ離れているので、作業者は第1載置部にある荷物載置部材に対して三面からアクセスできる。この結果、作業者の負担が減る。
The first placement section and the pair of second placement sections may be separated from each other by one shelf space in the path extension direction.
In this picking system, since the first placing section and the second placing section are separated from each other by only one shelf space, the worker can access the luggage placing member in the first placing section from three sides. .. As a result, the burden on the operator is reduced.

本発明の他の見地に係るピッキングシステムの制御方法は、経路に沿って走行可能な走行式移載装置と、経路に沿って配置された複数の棚を有するラックと、第1載置部と両隣の一対の第2載置部とを有するピッキングエリアと、ピッキングの作業内容を表示する装置であって、集品の完了が受け付ける入力部を有する端末装置と、を有するピッキングシステムを制御する方法である。
この制御方法は下記のステップを備えている。
◎走行式移載装置によって、空の荷物載置部材をラックから第1載置部に移載するステップ
◎走行式移載装置によって、荷物が置かれた荷物載置部材をラックから一対の第2載置部の一方に移載するステップ
◎走行式移載装置によって、荷物が置かれた荷物載置部材をラックから一対の第2載置部の他方に移載するステップ
◎端末装置により一対の第2載置部のうち一方の荷物載置部材からの集品の完了が入力されると、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換する必要があるか否かを判断するステップ
◎荷物載置部材の交換を行う必要がある場合に、走行式移載装置によって、荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換するステップ
端末装置により一対の第2載置部のうち他方の荷物載置部材からの集品の完了が入力されると、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換する必要があるか否かを判断するステップ
◎荷物載置部材の交換を行う必要がある場合に、走行式移載装置によって、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換するステップ
◎一対の第2載置部のうち一方の荷物載置部材の交換を判断するステップと一対の第2載置部のうち他方の荷物載置部材を他の荷物載置部材に交換するステップとを繰り返すことにより、端末装置により第1載置部に置かれた荷物載置部材に対する集品の完了が入力されると、走行式移載装置によって、第1載置部にある荷物載置部材をラックに移載するステップ
この制御方法では、作業者が、一対の第2載置部に置かれた荷物載置部材から、第1載置部に置かれた荷物載置部材に荷物を集品する。作業者は、1つの荷物載置部材からの集品が完了すれば、端末装置を用いて完了を入力する。すると、走行式移載装置は、必要に応じて、当該荷物載置部材を交換する。さらに、作業者は、第1載置部に置かれた荷物載置部材に対する集品が完了すれば、端末装置を用いて完了を入力する。すると、走行式移載装置が、第1載置部にある完成荷物載置部材をラックに移載する。
この制御方法では、第2載置部の荷物載置部材が交互に交換されており、その交換の間に、作業者は交換がされていない第2載置部上の荷物載置部材から荷物を第1載置部に集品できる。したがって、作業者は、荷物載置部材の交換時間の間に集品作業を止める必要がない。その結果、ピッキング効率が向上する。
A method for controlling a picking system according to another aspect of the present invention is a traveling type transfer device capable of traveling along a route, a rack having a plurality of shelves arranged along the route, and a first placement unit. Method for controlling a picking system having a picking area having a pair of second mounting portions on both sides and a terminal device having an input unit for displaying picking work contents and for accepting completion of collection Is.
This control method comprises the following steps.
◎ A step of transferring an empty luggage placing member from the rack to the first placing section by the traveling type transfer apparatus ◎ A pair of the luggage placing members on which the pieces of luggage are placed by the traveling type transfer apparatus from the rack 2 Step of transferring to one of the placing sections ◎ Step of transferring the luggage placing member on which the luggage is placed from the rack to the other of the pair of second placing sections by the traveling type transfer apparatus ◎ Pair by the terminal device When the completion of collection from one of the second loading portions of the second loading portion is input, it is determined whether or not the luggage loading member needs to be replaced with another luggage loading member. Step ◎ If it is necessary to replace the luggage loading member, the step of exchanging the luggage loading member with another luggage loading member by the traveling transfer device. When the completion of collection from the other luggage placement member is input, Steps for determining whether or not it is necessary to replace the article placing member with another luggage placing member ◎ When the luggage placing member needs to be exchanged, the traveling type transfer device is used to place the luggage placing member. Step of exchanging member with other luggage placing member ◎ Step of judging exchange of one luggage placing member of the pair of second placing portions and the other luggage placing member of the pair of second placing portions And the step of exchanging the baggage loading member with another luggage loading member are repeated, and when the completion of the collection of the luggage loading member placed on the first loading portion is input by the terminal device, the traveling transfer device is operated. , A step of transferring the luggage placing member on the first placing portion to the rack In this control method, the operator moves the luggage placing member placed on the pair of second placing portions to the first placing portion. Collect the luggage on the luggage placement member placed in. When the collection of goods from one luggage placement member is completed, the worker inputs the completion using the terminal device. Then, the traveling type transfer device replaces the luggage mounting member as needed. Further, when the collection of the luggage placing member placed on the first placing section is completed, the worker inputs the completion using the terminal device. Then, the traveling transfer device transfers the completed luggage mounting member in the first mounting portion to the rack.
According to this control method, the load carrying members of the second loading unit are exchanged alternately, and during the replacement, the worker loads the load from the load carrying members on the second loading unit that have not been replaced. Can be collected on the first mounting portion. Therefore, the worker does not have to stop the collection operation during the time for exchanging the luggage mounting member. As a result, picking efficiency is improved.

本発明に係るピッキングシステム及びその制御方法では、ピッキング効率が高くなる。   In the picking system and the control method thereof according to the present invention, picking efficiency is increased.

ピッキングシステムの概略平面図。The schematic plan view of a picking system. 自動倉庫の正面概略図。Schematic front view of an automated warehouse. 自動倉庫の側面概略図。A schematic side view of an automated warehouse. スタッカクレーンの概略斜視図。The schematic perspective view of a stacker crane. 駆動台車の概略断面図。The schematic sectional drawing of a drive trolley. 自動倉庫及びピッキング作業用の部屋の概略断面図。FIG. 3 is a schematic sectional view of an automated warehouse and a room for picking work. ピッキングシステムの制御構成を示すブロック図。The block diagram which shows the control structure of a picking system. 1回のピッキング制御動作を示すフローチャート。The flowchart which shows one picking control operation. シャッタ開閉制御動作を示すフローチャート。6 is a flowchart showing a shutter opening / closing control operation. 部屋内の構成を示すと共に、ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows the structure in a room, and also shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図。The schematic perspective view which shows one state of a picking control operation. 第2実施形態において、ピッキングステーションの構成を示す図。The figure which shows the structure of the picking station in 2nd Embodiment.

1.第1実施形態
(1)ピッキングシステム
図1を用いてピッキングシステム1を説明する。図1は、ピッキングシステムの概略平面図である。
ピッキングシステム1は、倉庫内でピッキング(荷揃え)ができるシステムである。なお、本実施形態でのピッキングとは、作業者が、ピッキング用のパレットP(荷物載置部材の一例)に対して他のパレットPから荷物Wを移動させることで、要求された荷物W全てをピッキング用のパレットPに積載することをいう。また、本実施形態で用いる「集品」、「荷揃え」といった用語は、「ピッキング」と同義である。
ピッキングシステム1は、主に、自動倉庫3を有している。なお、このピッキングシステム1は、工場の部品倉庫、一般物流倉庫等に適用可能であるが、特に、注文者の数及び商品の数及び種類が多数となるような例えば一般消費者用の通信販売用物品倉庫に最適である。
1. 1st Embodiment (1) Picking system The picking system 1 is demonstrated using FIG. FIG. 1 is a schematic plan view of a picking system.
The picking system 1 is a system capable of picking (sorting) in a warehouse. Note that in the present embodiment, the picking means that an operator moves a load W from another pallet P to a picking pallet P (an example of a load carrying member), so that all of the requested load W is obtained. Is loaded on the pallet P for picking. Further, terms such as “collection” and “packing” used in the present embodiment are synonymous with “picking”.
The picking system 1 mainly has an automatic warehouse 3. The picking system 1 can be applied to a parts warehouse of a factory, a general distribution warehouse, and the like. In particular, for example, mail order sales for general consumers in which the number of orderers and the number and types of products are large. Most suitable for goods warehouse.

(2)自動倉庫
図2及び図3を用いて自動倉庫3を説明する。図2は、自動倉庫の正面概略図である。図3は、自動倉庫の側面概略図である。
(2) Automatic Warehouse The automatic warehouse 3 will be described with reference to FIGS. 2 and 3. FIG. 2 is a schematic front view of the automated warehouse. FIG. 3 is a schematic side view of the automated warehouse.

(2−1)ラック
自動倉庫3は複数のラック5を有している。ラック5は、図1の第1水平方向であるX方向に延びており、第2水平方向であるY方向(X方向に直交)に並んで配置されている。
ラック5は、荷物を載置可能な複数の棚5aを有する。複数の棚5aは、第1水平方向に沿って複数の連を構成しており、上下方向に複数の段を構成している。「連」とは、第1水平方向における棚5aの1個の単位であり、「段」とは、上下方向における棚5aの1個の単位である。
(2-1) Rack The automatic warehouse 3 has a plurality of racks 5. The racks 5 extend in the X direction, which is the first horizontal direction in FIG. 1, and are arranged side by side in the Y direction (orthogonal to the X direction) that is the second horizontal direction.
The rack 5 has a plurality of shelves 5a on which loads can be placed. The plurality of shelves 5a constitutes a plurality of stations along the first horizontal direction, and a plurality of stages in the vertical direction. The "run" is one unit of the shelf 5a in the first horizontal direction, and the "column" is one unit of the shelf 5a in the vertical direction.

(2−2)天井レール
自動倉庫3は、ラック5に沿って設けられた天井レール13を有している。天井レール13は、図2に示すように、ラック5より高い位置、すなわち、最も高い棚5aより高い位置に設けられている。
天井レール13は、図2に示すように、ラック5の間の内部通路5bの上方に配置されている。天井レール13は、図1に示すように、ラック5の周囲に各々配置された、複数の周回軌道を有している。
(2-2) Ceiling Rail The automatic warehouse 3 has a ceiling rail 13 provided along the rack 5. As shown in FIG. 2, the ceiling rail 13 is provided at a position higher than the rack 5, that is, a position higher than the highest shelf 5a.
As shown in FIG. 2, the ceiling rail 13 is arranged above the internal passage 5b between the racks 5. As shown in FIG. 1, the ceiling rail 13 has a plurality of circular tracks arranged around the rack 5, respectively.

(2−3)スタッカクレーン
自動倉庫3は、複数のスタッカクレーン21(走行式移載装置の一例)を有している。スタッカクレーン21は、天井レール13を走行可能であり、荷物を複数の棚5aとステーション15(図1)との間で搬送可能である。
スタッカクレーン21は、天井レール13に沿って走行する。スタッカクレーン21は、懸垂式のスタッカクレーンであって、天井レール13から懸垂した状態で走行する。スタッカクレーン21は、天井レール13を利用して駆動走行、分岐走行する。
(2-3) Stacker Crane The automatic warehouse 3 has a plurality of stacker cranes 21 (an example of a traveling transfer device). The stacker crane 21 can travel on the ceiling rails 13 and can transport the luggage between the plurality of shelves 5a and the station 15 (FIG. 1).
The stacker crane 21 travels along the ceiling rail 13. The stacker crane 21 is a suspension type stacker crane, and travels in a state of being suspended from the ceiling rail 13. The stacker crane 21 uses the ceiling rail 13 to drive and branch.

図4に示すように、スタッカクレーン21は、走行方向(白抜き矢印で示す)に並んだ複数の駆動台車31を有している。この実施形態では、駆動台車31は8台設けられている。図4は、スタッカクレーンの概略斜視図である。
図5を用いて、駆動台車31を説明する。図5は、駆動台車の概略断面図である。駆動台車31は、天井側に設けられた永久磁石35に対向するコイルからなるリニアモータ37を有している。具体的には、永久磁石35は、支持部材39に固定され、走行方向に延びるプレート41の下面に固定されている。また、駆動台車31は、天井レール13に設けられて非接触給電線43に対向する位置に受電コイル45を有している。さらに、駆動台車31は、走行車輪47を有している。走行車輪47は、天井レール13の走行壁13aの上に置かれている。
As shown in FIG. 4, the stacker crane 21 has a plurality of drive carriages 31 arranged in the traveling direction (indicated by white arrows). In this embodiment, eight drive carriages 31 are provided. FIG. 4 is a schematic perspective view of the stacker crane.
The drive carriage 31 will be described with reference to FIG. FIG. 5 is a schematic sectional view of the drive carriage. The drive carriage 31 has a linear motor 37 composed of a coil facing a permanent magnet 35 provided on the ceiling side. Specifically, the permanent magnet 35 is fixed to the support member 39 and fixed to the lower surface of the plate 41 extending in the traveling direction. The drive carriage 31 has a power receiving coil 45 provided on the ceiling rail 13 and at a position facing the non-contact power supply line 43. Further, the drive carriage 31 has traveling wheels 47. The traveling wheels 47 are placed on the traveling wall 13 a of the ceiling rail 13.

スタッカクレーン21は、図2、図4及び図6に示すように、移載装置33を有している。図6は、自動倉庫及びピッキング作業用の部屋の概略断面図である。移載装置33は、パレットPを移載するための装置である。この実施形態では、移載装置33は、従来のスライドフォーク式であり、スライドフォーク33aを有している。スライドフォーク33aは、Y方向両側に突出可能である。スライドフォーク33aは、部屋69に荷物Wを直接移載できるストロークを有しており、当該ストロークは棚スペース2個分の距離に対応している。ただし、スライドフォーク33aは、上記距離以上延びるストロークを有していてもよい。
スタッカクレーン21は、図4に示すように、昇降装置51を有している。昇降装置51は、移載装置33を複数の駆動台車31に対して昇降可能に吊り下げた状態で昇降させるための装置である。昇降装置51は、マスト53に対して上下方向に移動自在に支持された昇降台55と、昇降台55を昇降させるための昇降部57とを有している。昇降部57は、モータ、ベルト、ガイドローラなどからなる公知の装置である。
The stacker crane 21 has a transfer device 33 as shown in FIGS. 2, 4, and 6. FIG. 6 is a schematic sectional view of an automated warehouse and a room for picking work. The transfer device 33 is a device for transferring the pallet P. In this embodiment, the transfer device 33 is a conventional slide fork type and has a slide fork 33a. The slide forks 33a can project to both sides in the Y direction. The slide fork 33a has a stroke that allows the luggage W to be directly transferred to the room 69, and the stroke corresponds to the distance of two shelf spaces. However, the slide fork 33a may have a stroke that extends by the distance or more.
The stacker crane 21 has a lifting device 51, as shown in FIG. The elevating device 51 is a device for elevating the transfer device 33 in a state of being suspended from the plurality of drive carriages 31 so as to be able to elevate. The elevating device 51 includes an elevating table 55 movably supported in the vertical direction with respect to the mast 53, and an elevating section 57 for elevating the elevating table 55. The elevating part 57 is a known device including a motor, a belt, a guide roller, and the like.

(3)ピッキングステーションの概要
ピッキングシステム1は、図1、図6及び図10に示すように、ピッキングステーション67を有している。ピッキングステーション67は、自動倉庫3から外部に出庫される荷物Wがピッキングされる場所である。図10は、ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図である。
ピッキングステーション67は、部屋69を有しており、部屋69の内部がピッキングエリア71となっている。ピッキングエリア71は、一人の作業者Sがピッキング作業を行う(出庫用のパレットPに荷物を集品する)エリアである。部屋69は、ラック5の背面側で、ラック5との間に仕切り73を有する。仕切り73は壁である。「ラック5の背面側」とは、ラック5の内部通路5bと反対側であり、ラック5の外部側であることを意味する。「部屋69」とは、壁によって画定された空間であり、外部から遮断可能になっていることを意味する。仕切り73は、部屋69の壁及び天井を構成している。
この実施形態では、部屋69には扉(図示せず)が設けられている。
(3) Overview of Picking Station The picking system 1 has a picking station 67 as shown in FIGS. 1, 6 and 10. The picking station 67 is a place where the luggage W unloaded from the automated warehouse 3 to the outside is picked. FIG. 10 is a schematic perspective view showing one state of the picking control operation.
The picking station 67 has a room 69, and the inside of the room 69 is a picking area 71. The picking area 71 is an area in which one worker S performs a picking operation (collects parcels on a pallet P for delivery). The room 69 has a partition 73 between the rack 5 and the back side of the rack 5. The partition 73 is a wall. The “back side of the rack 5” means the side opposite to the internal passage 5 b of the rack 5 and the outside of the rack 5. The “room 69” is a space defined by a wall and can be shielded from the outside. The partition 73 constitutes the wall and ceiling of the room 69.
In this embodiment, the room 69 is provided with a door (not shown).

移載装置33は、図6に示すように、部屋69に荷物Wを直接移載できるストロークを有する。具体的には、移載装置33は、前述のように、スライドフォーク33aを有しており、それにより、ラック5の背面側に設けられた部屋69に、荷物Wを直接移載できる。したがって、ラック5とピッキング作業環境を隔離でき、それにより、快適なピッキング作業環境を確保できる。例えば、部屋69はエアコン72(図11)によって空調制御される。   As shown in FIG. 6, the transfer device 33 has a stroke capable of directly transferring the luggage W to the room 69. Specifically, the transfer device 33 has the slide fork 33a as described above, and thus the load W can be directly transferred to the room 69 provided on the back side of the rack 5. Therefore, the rack 5 and the picking work environment can be separated from each other, whereby a comfortable picking work environment can be secured. For example, the air conditioning of the room 69 is controlled by the air conditioner 72 (FIG. 11).

ピッキングシステム1は、ラック5と部屋69の間を開放及び遮断可能な第1〜第3シャッタ74A〜74Cを有している。具体的には、第1〜第3シャッタ74A〜74Cは、第1〜第3開口75A〜75Cをそれぞれ開閉する装置である。第1〜第3シャッタ74A〜74Cは、防火シャッタである。なお、説明の簡便化のために、「シャッタ」は、蓋部材とそれを駆動する機構の両方を含む用語として使用する。第1シャッタ74A及び第1開口75Aが第2載置部79Aに対応しており、第2シャッタ74B及び第2開口75Bが第1載置部77に対応しており、第3シャッタ74C及び第3開口75Cが第2載置部79Bに対応している。このように第1〜第3シャッタ74A〜74Cにより、部屋69をラック5から隔離できる。したがって、ピッキング作業環境を快適な状態に維持できる。特に、第1〜第3シャッタ74A〜74Cは、常時閉まっており、スタッカクレーン21が荷物を移載するときのみ開かれる。   The picking system 1 has first to third shutters 74A to 74C capable of opening and blocking between the rack 5 and the room 69. Specifically, the first to third shutters 74A to 74C are devices that open and close the first to third openings 75A to 75C, respectively. The first to third shutters 74A to 74C are fireproof shutters. Note that, for the sake of simplicity of description, the “shutter” is used as a term that includes both the lid member and the mechanism that drives the lid member. The first shutter 74A and the first opening 75A correspond to the second mounting portion 79A, the second shutter 74B and the second opening 75B correspond to the first mounting portion 77, and the third shutter 74C and the third shutter 74C. The three openings 75C correspond to the second mounting portion 79B. In this way, the room 69 can be isolated from the rack 5 by the first to third shutters 74A to 74C. Therefore, the picking work environment can be maintained in a comfortable state. In particular, the first to third shutters 74A to 74C are always closed, and are opened only when the stacker crane 21 transfers a load.

(4)ピッキングステーションの詳細
前述したように、ピッキングエリア71は、スタッカクレーン21により荷物Wが移載されるとともに、作業者Sによるピッキングが行われるエリアである。
ピッキングエリア71は、図1及び図10に示すように、作業者Sによって集品された荷物Wが置かれるパレットP用の第1載置部77と、第1載置部77の両隣において、スタッカクレーン21によって荷物Wが置かれたパレットP用の一対の第2載置部79A、79Bとを有する。なお、第1載置部77と一対の第2載置部79A、79Bは、第1水平方向(X方向)に並んでいる。
以上より、第1載置部77には、第2載置部79A、79Bから荷物Wが集品されるパレットPが置かれる。つまり、第1載置部77に置かれたパレットPには、置かれた直後は、荷物Wが載置されていない。なお、第1載置部77に置かれるパレットPは、ピッキングがいったん行われ中断された仕掛かり状態であってもよい。
また、第2載置部79A、79Bには、第1載置部77に対して集品される荷物Wが載置されたパレットPが置かれる。つまり、第2載置部79A、79Bに置かれたパレットPには、作業者Sによって取り出される荷物Wがすでに載置されている。
(4) Details of Picking Station As described above, the picking area 71 is an area in which the luggage W is transferred by the stacker crane 21 and picking is performed by the worker S.
As shown in FIGS. 1 and 10, the picking area 71 is located on both sides of the first placing portion 77 for the pallet P on which the loads W collected by the worker S are placed, and on both sides of the first placing portion 77. The stacker crane 21 has a pair of second placement parts 79A and 79B for the pallet P on which the load W is placed. In addition, the 1st mounting part 77 and a pair of 2nd mounting parts 79A and 79B are located in a line with the 1st horizontal direction (X direction).
As described above, the pallet P on which the luggage W is collected from the second placing parts 79A and 79B is placed on the first placing part 77. That is, immediately after the pallet P is placed on the first placing portion 77, the luggage W is not placed. The pallet P placed on the first placing section 77 may be in a work-in-progress state in which picking is once performed and interrupted.
In addition, the pallet P on which the cargo W to be collected for the first placing portion 77 is placed is placed on the second placing portions 79A and 79B. That is, the load W taken out by the operator S is already placed on the pallet P placed on the second placement portions 79A and 79B.

このピッキングシステム1では、作業者Sが第2載置部79A、79Bの一方から荷物を第1載置部77に集品しているときに、スタッカクレーン21が、第2載置部79A、79Bの他方で次の集品作業の準備(荷物Wが取り出された後のパレットPの交換)を行うことができる。したがって、前述のパレットPの交換時間の間に、作業者Sが集品作業を止める必要がない。その結果、ピッキング効率が向上する。
さらに、荷物W及びパレットPの搬送は全てスタッカクレーン21で行われる。したがって、作業者Sの作業が減る。従来であれば作業者ピッキング中のパレット運搬やピッキング後のパレット再入庫処理などを行っていた。
さらに、作業者は第1載置部77と第2載置部79Aとの間、及び第1載置部77と第2載置部79Bとの間を移動するだけでよいので、移動距離が短くなる。従来であれば作業者はピッキング指示がある各棚間を移動したり、完成パレットを出荷場へ運搬したりしていたので、移動距離が長かった。
In the picking system 1, when the worker S collects a load from the one of the second placing parts 79A and 79B on the first placing part 77, the stacker crane 21 causes the second placing part 79A, On the other side of 79B, preparation for the next collection operation (replacement of the pallet P after the load W is taken out) can be performed. Therefore, it is not necessary for the worker S to stop the collecting operation during the above-mentioned pallet P replacement time. As a result, picking efficiency is improved.
Further, the transportation of the cargo W and the pallet P is all performed by the stacker crane 21. Therefore, the work of the worker S is reduced. Conventionally, pallet transportation during worker picking and pallet re-stocking processing after picking were performed.
Further, since the worker only has to move between the first placing portion 77 and the second placing portion 79A and between the first placing portion 77 and the second placing portion 79B, the movement distance is It gets shorter. In the past, workers had to move between shelves with picking instructions or carry completed pallets to the shipping site, so the movement distance was long.

第1載置部77と一対の第2載置部79A、79Bが第1水平方向(経路延長方向の一例)に1つ分の棚5aのスペースだけ離れている。具体的には、第1載置部77は、第1水平方向において、棚5a1連分に対応している。第2載置部79Aは、第1水平方向において、第1載置部77に対応した棚5aから1連空けた棚5aに対応している。ここでの「対応」とは、第1水平方向の概ね同じ位置において同じ程度の幅を有していることを意味する。第2載置部79Bは、第1水平方向において、第1載置部77に対応した棚5aから第2載置部79Aと反対側に1連分空けた棚5aに対応している。以上の構成により、作業者Sは第1載置部77にあるパレットPに対して三面からピッキングを行うことができる。この結果、作業者Sの負担が減る。   The first placement portion 77 and the pair of second placement portions 79A and 79B are separated from each other by a space of one shelf 5a in the first horizontal direction (an example of the path extension direction). Specifically, the first mounting portion 77 corresponds to one continuous shelf 5a in the first horizontal direction. 79 A of 2nd mounting parts respond | correspond to the shelf 5a 1 space | interval from the shelf 5a corresponding to the 1st mounting part 77 in a 1st horizontal direction. The term "corresponding" as used herein means having substantially the same width at substantially the same position in the first horizontal direction. The second mounting portion 79B corresponds to the shelf 5a which is vacant by one station on the side opposite to the second mounting portion 79A from the shelf 5a corresponding to the first mounting portion 77 in the first horizontal direction. With the above configuration, the worker S can pick the pallet P on the first placing portion 77 from three sides. As a result, the burden on the worker S is reduced.

第1載置部77と一対の第2載置部79A、79Bは、パレットPが載置される架台と、移載装置33のスライドフォーク33aが通過するための架台開口部が設けられている。
第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bには、図10に示すように、進入防止柵80A〜80Cが設けられている。進入防止柵80A〜80Cの高さは20cm程度である。
The first placing portion 77 and the pair of second placing portions 79A and 79B are provided with a pedestal on which the pallet P is placed and a gantry opening for the slide fork 33a of the transfer device 33 to pass through. ..
As shown in FIG. 10, the first placement portion 77 and the pair of second placement portions 79A and 79B are provided with ingress prevention fences 80A to 80C. The height of the entrance prevention fences 80A to 80C is about 20 cm.

第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bの周囲には、図10に示すように、進入防止警報エリア82A〜82Cが設けられている。進入防止警報エリア82A〜82Cは、作業者Sが踏んだ状態を検出可能なセンサを有している。したがって、ピッキングステーション67でスタッカクレーン21が荷物移載中に作業者が第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bの近傍にいれば、スタッカクレーン21が緊急停止させられる。
ピッキングエリア71は、第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bの架台開口部にそれぞれ設けられた第1〜第3落下防止体83A、83B、83C(図14、図15、図21、図33、図34)を備えている。落下防止体は、例えば、ネットである。これにより、荷物W及び作業者Sの落下を防止できる。ただし、落下防止体はネットに限定されない。
As shown in FIG. 10, entry prevention warning areas 82A to 82C are provided around the first placement portion 77 and the pair of second placement portions 79A and 79B. The entry prevention warning areas 82A to 82C have sensors capable of detecting the state in which the worker S has stepped on. Therefore, if the worker is near the first placing portion 77 and the pair of second placing portions 79A and 79B while the stacker crane 21 is transferring the load at the picking station 67, the stacker crane 21 is stopped urgently.
The picking area 71 includes first to third fall prevention members 83A, 83B, and 83C (FIGS. 14 and 15) provided in the gantry openings of the first mounting portion 77 and the pair of second mounting portions 79A and 79B, respectively. 21, FIG. 33, and FIG. 34). The fall prevention body is, for example, a net. This can prevent the luggage W and the worker S from falling. However, the fall prevention body is not limited to the net.

ピッキングエリア71は、図7に示すように、第1落下センサ81A、第2落下センサ81B、及び第3落下センサ81Cを有している。これらは、第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bの架台開口、例えば、上述の落下防止体の下方にそれぞれ設けられ、落下物を検出する。具体的には、落下物が落下防止体を下方に移動させると、それが検出される。これにより、荷物W及び作業者Sが載置部に落下したときに、早期に検出でき、それにより機器の緊急停止が可能になる。なお、落下センサは、例えば、透過型光電センサである。ただし、落下センサの種類は限定されない。   As shown in FIG. 7, the picking area 71 has a first drop sensor 81A, a second drop sensor 81B, and a third drop sensor 81C. These are provided under the frame openings of the first placement unit 77 and the pair of second placement units 79A and 79B, for example, below the above-mentioned fall prevention body, and detect a falling object. Specifically, when a falling object moves the fall prevention body downward, it is detected. Accordingly, when the luggage W and the worker S fall on the mounting portion, it can be detected early, and thus the device can be stopped urgently. The drop sensor is, for example, a transmissive photoelectric sensor. However, the type of drop sensor is not limited.

(5)ラックの詳細構造
ラック5は、空パレット専用棚5cを有している。空パレット専用棚5cは、図6(図27〜図29も)に示すように、第1載置部77と同じ連に設けられ、空パレットPを保管する。したがって、パレットPの回収及び供給が、スタッカクレーン21の移載動作と昇降動作のみで行える。
空パレット専用棚5cは、図6に示すように、第1載置部77より高い位置にある。なお、本実施形態では、空パレット専用棚5cは、第1載置部77と同じ連の内部通路5bの両側全段に形成されているが、それらの一部のみに設けられていてもよい。
ラック5は、仮置き棚5dを有している。仮置き棚5dは、図6(図23〜図26も)に示すように、第1載置部77と同じ連に設けられており、集品が完了したパレットPが仮置きされる棚である。仮置き棚5dは、内部通路5b(経路の一例)に対してピッキングエリア71と反対側のラック5において、第1載置部77と同じ高さ(つまり、最下段)に設けられている。なお、ピッキングエリア71に近い側のラック5において、仮置き棚5dと第1載置部77との間は、障害物がない空間61となっている。
以上の構成により、集品が完了したパレットPの仮置きが、スタッカクレーン21の移載装置33の動作のみで行える。つまり、駆動台車31及び昇降装置51が動作する必要がない。
(5) Detailed Structure of Rack The rack 5 has a shelf 5c for empty pallets. As shown in FIG. 6 (also FIGS. 27 to 29), the empty pallet-only shelf 5c is provided in the same row as the first placing section 77 and stores the empty pallet P. Therefore, the pallet P can be collected and supplied only by the transfer operation and the lifting operation of the stacker crane 21.
As shown in FIG. 6, the empty pallet-only shelf 5c is located higher than the first placing section 77. In the present embodiment, the empty pallet-only shelf 5c is formed on all sides of the internal passage 5b of the same series as the first mounting portion 77, but may be provided only on a part of them. ..
The rack 5 has a temporary storage shelf 5d. As shown in FIG. 6 (also FIG. 23 to FIG. 26), the temporary storage shelf 5 d is provided in the same row as the first mounting portion 77, and is a shelf on which the pallet P whose collection has been completed is temporarily stored. is there. The temporary storage shelf 5d is provided at the same height as the first mounting portion 77 (that is, at the bottom) in the rack 5 on the side opposite to the picking area 71 with respect to the internal passage 5b (an example of a path). In the rack 5 on the side closer to the picking area 71, a space 61 between the temporary storage shelf 5d and the first mounting portion 77 is an obstacle-free space 61.
With the above configuration, the pallet P for which collection has been completed can be temporarily placed only by the operation of the transfer device 33 of the stacker crane 21. That is, the drive cart 31 and the lifting device 51 do not need to operate.

(6)制御構成
図7を用いて、ピッキングシステムの制御構成を説明する。図7は、ピッキングシステムの制御構成を示すブロック図である。
スタッカクレーン21は、クレーン・コントローラ103を有している。クレーン・コントローラ103は、スタッカクレーン21の各駆動台車31の動作を制御する。コントローラ103には、各駆動台車31のリニアモータ37が接続されている。さらに、コントローラ103には、移載装置33及び昇降装置51が接続されており、コントローラ103は、それらの動作を制御する。
(6) Control Configuration The control configuration of the picking system will be described with reference to FIG. 7. FIG. 7 is a block diagram showing the control configuration of the picking system.
The stacker crane 21 has a crane controller 103. The crane controller 103 controls the operation of each drive carriage 31 of the stacker crane 21. The linear motor 37 of each drive carriage 31 is connected to the controller 103. Further, the transfer device 33 and the elevating device 51 are connected to the controller 103, and the controller 103 controls their operations.

なお、走行状態に関する情報を検出するためのセンサは、各駆動台車31に設けられている。以上より、クレーン・コントローラ103は、走行駆動、分岐切替など、各駆動台車31の個々の位置に基づいて適したタイミング・能力を制御できる。   A sensor for detecting information about the traveling state is provided in each drive cart 31. From the above, the crane controller 103 can control appropriate timing / capacity based on the individual position of each drive carriage 31, such as traveling drive and branch switching.

ピッキングステーション67は、ピッキング・コントローラ105を有している。ピッキング・コントローラ105には、第1〜第3シャッタ74A〜74Cが接続されている。
さらに、コントローラ105には、第1端末装置89A及び第2端末装置89Bが接続されている。第1端末装置89Aは、第2載置部79Aの作業用であり、仕切り73において第1載置部77と第2載置部79Aとの間に設けられている。第2端末装置89Bは、第2載置部79B用であり、仕切り73において第1載置部77と第2載置部79Bとの間に設けられている。第1端末装置89A及び第2端末装置89Bは、表示部と情報入力部の機能を有しており、表示部としてはピッキング作業内容(例えば、集品する荷物の数量)を表示し、情報入力部としては作業者Sから完了設定を受け付ける。以上より、作業者Sは、集品作業前には第1端末装置89A及び第2端末装置89Bによってピッキング数量を確認し、集品作業後には第1端末装置89A及び第2端末装置89Bによって完了設定を行う。第1端末装置89A及び第2端末装置89Bは、本実施形態では、タッチパネル装置である。なお、完了設定は、一対の第2載置部79A、79Bの一方からの集品が完了したこと、及び第1載置部77への集品が完了したこと(全ての集品が完了して完成パレットが得られたこと)の2種類を含む。
さらに、コントローラ105には、第1〜第3落下センサ81A〜81Cが接続されている。
The picking station 67 has a picking controller 105. First to third shutters 74A to 74C are connected to the picking controller 105.
Further, the controller 105 is connected to the first terminal device 89A and the second terminal device 89B. The first terminal device 89A is for work of the second placement portion 79A, and is provided between the first placement portion 77 and the second placement portion 79A in the partition 73. The second terminal device 89B is for the second placement portion 79B, and is provided between the first placement portion 77 and the second placement portion 79B in the partition 73. The first terminal device 89A and the second terminal device 89B have a function of a display unit and an information input unit, and display the picking work content (for example, the number of packages to be collected) as a display unit and input information. The department accepts the completion setting from the worker S. From the above, the worker S confirms the picking quantity with the first terminal device 89A and the second terminal device 89B before the collecting work, and completes with the first terminal device 89A and the second terminal device 89B after the collecting work. Make settings. The first terminal device 89A and the second terminal device 89B are touch panel devices in the present embodiment. In addition, the completion setting is that the collection from one of the pair of second placement units 79A and 79B is completed and that the collection to the first placement unit 77 is completed (all collection is completed. A complete pallet was obtained).
Further, the controller 105 is connected with first to third drop sensors 81A to 81C.

クレーン・コントローラ103及びピッキング・コントローラ105は、上位コントローラ101と交信可能である。上位コントローラ101は、自動倉庫3及びピッキングステーション67を制御し、特に、スタッカクレーン21による荷物Wを移載と搬送を制御する。上位コントローラ101は、スタッカクレーン21を管理し、これらに走行指令又は搬送指令を割り付ける割り付け機能を有している。なお、「搬送指令」は、走行指令、及び荷つかみ位置と荷おろし位置を含む移載指令を含んでいる。
上記のコントローラは、プロセッサ(例えば、CPU)と、記憶装置(例えば、ROM、RAM、HDD、SSDなど)と、各種インターフェース(例えば、A/Dコンバータ、D/Aコンバータ、通信インターフェースなど)を有するコンピュータシステムである。上記のコントローラは、記憶部(記憶装置の記憶領域の一部又は全部に対応)に保存されたプログラムを実行することで、各種制御動作を行う。
The crane controller 103 and the picking controller 105 can communicate with the host controller 101. The host controller 101 controls the automatic warehouse 3 and the picking station 67, and particularly controls transfer and transportation of the cargo W by the stacker crane 21. The host controller 101 manages the stacker cranes 21 and has an allocation function of allocating a travel command or a transport command to them. The "conveyance command" includes a traveling command and a transfer command including the load gripping position and the load unloading position.
The controller has a processor (eg, CPU), a storage device (eg, ROM, RAM, HDD, SSD, etc.), and various interfaces (eg, A / D converter, D / A converter, communication interface, etc.). It is a computer system. The above controller executes various control operations by executing a program stored in a storage unit (corresponding to a part or all of the storage area of the storage device).

上記のコントローラは、単一のプロセッサで構成されていてもよいが、各制御のために独立した複数のプロセッサから構成されていてもよい。
上記のコントローラの各要素の機能は、一部又は全てが、コントローラを構成するコンピュータシステムにて実行可能なプログラムとして実現されてもよい。その他、コントローラの各要素の機能の一部は、カスタムICにより構成されていてもよい。
The above controller may be composed of a single processor, but may be composed of a plurality of processors independent for each control.
Some or all of the functions of each element of the controller may be realized as a program executable by a computer system that constitutes the controller. In addition, a part of the function of each element of the controller may be configured by a custom IC.

(7)ピッキングシステムの基本制御動作
図8、図10〜図34を用いて、ピッキングシステム1の制御動作を説明する。図8は、1回のピッキング制御動作を示すフローチャートである。図10〜図34は、ピッキング制御動作の一状態を示す概略斜視図である。
以下に説明する制御フローチャートは例示であって、各ステップは必要に応じて省略及び入れ替え可能である。また、複数のステップが同時に実行されたり、一部又は全てが重なって実行されたりしてもよい。
(7) Basic Control Operation of Picking System The control operation of the picking system 1 will be described with reference to FIGS. 8 and 10 to 34. FIG. 8 is a flowchart showing one picking control operation. 10 to 34 are schematic perspective views showing one state of the picking control operation.
The control flowchart described below is an example, and each step can be omitted or replaced as necessary. Further, a plurality of steps may be executed at the same time, or some or all of them may be overlapped and executed.

ステップS1では、第1載置部77に空のパレットPが搬入される。具体的には、クレーン・コントローラ103が、駆動台車31、昇降装置51及び移載装置33を駆動することで、空のパレットPを第1載置部77に移載する(走行式移載装置によって、空のパレットをラックから第1載置部に移載するステップ)。なお、上記の動作は図27〜図32に示されている(後述)。
ステップS2では、一対の第2載置部79A、79Bに、荷物Wが搭載されたパレットPが搬入される。具体的には、クレーン・コントローラ103が、駆動台車31、昇降装置51及び移載装置33を駆動することで、荷物Wが搭載されたパレットPを一対の第2載置部79A、79Bに移載する(走行式移載装置によって、荷物が置かれたパレットをラックから一対の第2載置部の一方及び他方に移載するステップの一例)。ステップS1とステップS2は逆の順番で又は同時に行われてもよい。なお、出庫設定(一対の載置部79A,79Bに荷物Wを搬出する設定)は、作業者Sが第1端末装置89A又は第2端末装置89Bを用いて行ってもよい。
In step S1, the empty pallet P is carried into the first loading section 77. Specifically, the crane controller 103 drives the drive carriage 31, the lifting device 51, and the transfer device 33 to transfer the empty pallet P to the first mounting portion 77 (traveling transfer device). The step of transferring an empty pallet from the rack to the first placing part). The above operation is shown in FIGS. 27 to 32 (described later).
In step S2, the pallet P loaded with the cargo W is carried into the pair of second mounting portions 79A and 79B. Specifically, the crane controller 103 drives the drive carriage 31, the lifting device 51, and the transfer device 33 to transfer the pallet P on which the load W is loaded to the pair of second loading parts 79A and 79B. Place (an example of the step of transferring the pallet on which the load is placed from the rack to one and the other of the pair of second placement units by the traveling type transfer device). Steps S1 and S2 may be performed in reverse order or simultaneously. The worker S may use the first terminal device 89A or the second terminal device 89B to perform the shipping setting (setting to carry out the luggage W to the pair of mounting portions 79A and 79B).

以上の制御動作によって、例えば、図10のような状態が得られる。この例では、作業者Sは、最初に、第2載置部79BのパレットPに搭載された荷物Wを、第1載置部77のパレットPに積み込む。
ステップS3では、第2載置部79Bのピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ105が、第2端末装置89Bからの完了信号を受信するのを待つ。
以上の制御動作によって、例えば、図11の状態が得られる。この例では、作業者Sは、第2端末装置89Bを用いて、完了設定を行う(完了信号をピッキング・コントローラ105に送信する)。
上記のピッキングが終了すれば、プロセスはステップS4に移行する。
With the above control operation, for example, the state as shown in FIG. 10 is obtained. In this example, the worker S first loads the cargo W loaded on the pallet P of the second loading section 79B into the pallet P of the first loading section 77.
In step S3, it is determined whether or not the picking of the second mounting portion 79B is completed. Specifically, it waits for the picking controller 105 to receive the completion signal from the second terminal device 89B.
By the above control operation, for example, the state shown in FIG. In this example, the worker S uses the second terminal device 89B to perform completion setting (sends a completion signal to the picking controller 105).
When the above picking is completed, the process moves to step S4.

ステップS4では、全てのピッキングが終了したか否か(予定された荷物Wが全て第1載置部77にあるパレットPに積まれたか否か)が判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ105が全てのピッキングが終了したか否かを判断する。例えば、図18において、作業者Sが第2端末装置89Bを操作することで完了信号を送信する。終了していなければプロセスはステップS5に移行し、終了していればプロセスはステップS11に移行する。
ステップS5では、第2載置部79BのパレットPを交換する必要があるか否かが判断される(端末装置により1つのパレットからの集品の完了が入力されると、当該パレットを他のパレットと交換する必要があるか否かを判断するステップの一例)。具体的には、ピッキング・コントローラ105が上記判断を行う。必要あればプロセスはステップS6に移行し、必要なければプロセスはステップS6をスキップしてステップS7に移行する。
In step S4, it is determined whether or not all picking has been completed (whether or not all the planned packages W have been stacked on the pallet P in the first loading section 77). Specifically, the picking controller 105 determines whether or not all picking has been completed. For example, in FIG. 18, the worker S operates the second terminal device 89B to transmit a completion signal. If not completed, the process proceeds to step S5, and if completed, the process proceeds to step S11.
In step S5, it is determined whether or not the pallet P of the second loading portion 79B needs to be replaced (when the completion of collection from one pallet is input by the terminal device, the pallet is replaced with another pallet P). An example of a step of determining whether or not the pallet needs to be replaced). Specifically, the picking controller 105 makes the above determination. If necessary, the process proceeds to step S6, and if not necessary, the process skips step S6 and proceeds to step S7.

ステップS6では、第2載置部79Bでのパレット交換が開始される。具体的には、クレーン・コントローラ103が、駆動台車31、昇降装置51及び移載装置33を駆動することで、第2載置部79BにあるパレットPをラック5に搬出し、次に、荷物Wが搭載されたパレットPを第2載置部79Bに搬入する。なお、搬出されるパレットPがピッキング残パレットの場合は当該パレットPは通常の棚5aに搬送され、搬出されるパレットPが空パレットの場合は当該パレットPは空パレット専用棚5cに搬送される。例えば、図10〜図13では、第2載置部79B上のパレットPが自動倉庫3内に搬出されており、図14〜図16では、荷物Wが搭載されたパレットPが第2載置部79Bに搬入されている。
ステップS7では、他方の第2載置部としての第2載置部79Aのピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ105が、第1端末装置89Aからの完了信号を受信するのを待つ。このとき、例えば、図12〜図14に示すように、作業者Sは第2載置部79AのパレットPに搭載された荷物Wを、第1載置部77のパレットPに集品する。そして、例えば、図15の状態が得られる。この場合、作業者Sは、第1端末装置89Aを用いて、完了設定を行う(完了信号をピッキング・コントローラ105に送信する)。
上記のピッキングが終了すれば、プロセスはステップS8に移行する。
In step S6, the pallet exchange on the second mounting portion 79B is started. Specifically, the crane controller 103 drives the drive carriage 31, the lifting device 51, and the transfer device 33 to carry out the pallet P on the second mounting portion 79B to the rack 5, and then to load The pallet P on which W is loaded is carried into the second placement portion 79B. When the pallet P to be carried out is a picking residual pallet, the pallet P is carried to the normal shelf 5a, and when the pallet P to be carried out is an empty pallet, the pallet P is carried to the empty pallet dedicated shelf 5c. .. For example, in FIGS. 10 to 13, the pallet P on the second loading portion 79B is unloaded into the automatic warehouse 3, and in FIGS. 14 to 16, the pallet P on which the luggage W is loaded is the second loading. It has been carried into the section 79B.
In step S7, it is determined whether or not the picking of the second mounting portion 79A serving as the other second mounting portion is completed. Specifically, it waits for the picking controller 105 to receive the completion signal from the first terminal device 89A. At this time, for example, as shown in FIGS. 12 to 14, the worker S collects the luggage W loaded on the pallet P of the second placement portion 79A on the pallet P of the first placement portion 77. Then, for example, the state of FIG. 15 is obtained. In this case, the worker S uses the first terminal device 89A to perform completion setting (sends a completion signal to the picking controller 105).
When the above picking is completed, the process proceeds to step S8.

ステップS8では、全てのピッキングが終了したか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ105が全てのピッキングが終了したか否かを判断する。
ステップS9では、第2載置部79AにあるパレットPを交換する必要があるか否かが判断される(端末装置により1つのパレットからの集品の完了が入力されると、当該パレットを他のパレットと交換する必要があるか否かを判断するステップの一例)。必要あればプロセスはステップS10に移行し、必要なければプロセスはステップS10をスキップしてステップS3に戻る。
In step S8, it is determined whether or not all picking has been completed. Specifically, the picking controller 105 determines whether or not all picking has been completed.
In step S9, it is determined whether or not it is necessary to replace the pallet P on the second placement portion 79A (when the completion of the collection from one pallet is input by the terminal device, the pallet is replaced with another one. Example of the step of determining whether or not the pallet needs to be replaced). If necessary, the process proceeds to step S10, and if not necessary, the process skips step S10 and returns to step S3.

ステップS10では、第2載置部79Aにおいてパレット交換が開始される(パレットの交換を行う必要がある場合に、走行式移載装置によって、パレットを他のパレットと交換するステップの一例)。具体的には、クレーン・コントローラ103が、駆動台車31、昇降装置51及び移載装置33を駆動することで、第2載置部79AにあるパレットPをラック5に搬出し(端末装置により1つのパレットからの集品の完了が入力されると、走行式移載装置によって、当該パレットをラックに移載するステップ)、次に、荷物Wが搭載されたパレットPを第2載置部79Aに搬入する。その後、プロセスはステップS3に戻る。
ステップS11では、第1載置部77にある完成パレットPが搬出される(端末装置により第1載置部に置かれたパレットに対する集品の完了が入力されると、走行式移載装置によって、第1載置部にあるパレットをラックに移載するステップの一例)。具体的には、クレーン・コントローラ103が、駆動台車31、昇降装置51及び移載装置33を駆動することで、完成パレットPを第1載置部77から自動倉庫3に搬出する。例えば、図19〜図21にそのような動作が示されている。
In step S10, the pallet exchange is started in the second mounting portion 79A (an example of the step of exchanging the pallet with another pallet by the traveling transfer device when the pallet needs to be exchanged). Specifically, the crane controller 103 drives the driving carriage 31, the lifting device 51, and the transfer device 33 to carry out the pallet P on the second mounting portion 79A to the rack 5 ( When the completion of collection from one pallet is input, the traveling type transfer device transfers the pallet to the rack), and then the pallet P on which the load W is mounted is placed on the second mounting portion 79A. Carry in. After that, the process returns to step S3.
In step S11, the completed pallet P on the first placing section 77 is carried out (when the completion of the collection of the pallets placed on the first placing section is input by the terminal device, the traveling type transfer apparatus operates. , An example of the step of transferring the pallet in the first mounting portion to the rack). Specifically, the crane controller 103 drives the drive carriage 31, the elevating device 51, and the transfer device 33 to carry out the completed pallet P from the first mounting portion 77 to the automated warehouse 3. For example, such an operation is shown in FIGS.

上記の制御方法では、作業者Sが、一対の第2載置部79A、79Bに置かれたパレットPから、第1載置部77に置かれたパレットPに荷物Wを集品する。作業者Sは、1つのパレットPからの集品を完了すると、第1〜第2端末装置89A、89Bを用いて完了情報を入力する。すると、スタッカクレーン21は、必要に応じて、先の作業で荷物Wが取られたパレットPを交換する。さらに、第1載置部77に置かれたパレットPに対する集品が完了すれば、スタッカクレーン21が、完成パレットPを第1載置部77からラック5に移載する。   In the control method described above, the worker S collects the luggage W from the pallet P placed on the pair of second placing portions 79A and 79B on the pallet P placed on the first placing portion 77. When the worker S completes the collection from one pallet P, the worker S inputs the completion information using the first and second terminal devices 89A and 89B. Then, the stacker crane 21 replaces the pallet P on which the load W has been taken in the previous work, if necessary. Further, when the collection of the pallets P placed on the first placing section 77 is completed, the stacker crane 21 transfers the completed pallets P from the first placing section 77 to the rack 5.

この方法では、作業者Sが一対の第2載置部79A、79Bの一方から荷物Wを第1載置部77に集品しているときに、スタッカクレーン21が、一対の第2載置部79A、79Bの他方で次の集品作業の準備(具体的には、パレットPの交換)を行うことができる。したがって、作業者Sは、荷物の取り出しが済んだパレットPの交換時間の間に、集品作業を止める必要がない又は作業停止時間が短くなる。その結果、ピッキング効率が向上する。
上記の作用効果を言い換えると、必要に応じて、一対の第2載置部79A、79Bには交互にパレットP及び荷物Wが搬入され、作業者Sが一方の第2載置部79A、79Bに集品作業行っている間に、他方の第2載置部79A、79Bで新たな荷物W及びパレットPの搬入動作が実行されている。したがって、一方の第2載置部79A、79Bからの集品作業が終了すれば、作業者Sは、待つことなく又は短い時間後に、他方の第2載置部79A、79Bからの集品作業を開始できる。
According to this method, when the worker S collects the luggage W from the one of the pair of second placing portions 79A and 79B on the first placing portion 77, the stacker crane 21 moves the pair of second placing portions 79A and 79B. The other of the parts 79A and 79B can prepare for the next collection operation (specifically, the pallet P is replaced). Therefore, the worker S does not need to stop the collection work or the work stop time is shortened during the replacement time of the pallet P whose packages have been taken out. As a result, picking efficiency is improved.
In other words, if necessary, the pallet P and the cargo W are alternately loaded into the pair of second mounting portions 79A and 79B, and the worker S can use the one second mounting portion 79A and 79B. While the collection work is being performed on the second loading section 79A, 79B, the loading operation of the new load W and the new pallet P is being performed. Therefore, when the collecting operation from one of the second mounting portions 79A and 79B is completed, the worker S does not wait or after a short time, the collecting operation from the other second mounting portion 79A and 79B. Can start.

(8)シャッタ開閉制御動作
図9を用いて、シャッタの開閉制御を説明する。図9は、シャッタ開閉制御動作を示すフローチャートである。以下の説明では、第1シャッタ74Aの動作を説明する。初期状態では、第1シャッタ74Aは閉じられており、第2載置部79AにはパレットPが置かれている。
(8) Shutter opening / closing control operation The shutter opening / closing control will be described with reference to FIG. FIG. 9 is a flowchart showing the shutter opening / closing control operation. In the following description, the operation of the first shutter 74A will be described. In the initial state, the first shutter 74A is closed and the pallet P is placed on the second placement portion 79A.

ステップS21では、第1端末装置89Aが操作されて、完了設定が行われるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ105が完了信号の送信を待つ。
ステップS22では、パレットPを交換する必要があるか否かが判断される。具体的には、ピッキング・コントローラ105が上記判断を行う。これは、図8のステップS5、S9に対応している。
In step S21, the first terminal device 89A is operated to wait for completion setting. Specifically, the picking controller 105 waits for the transmission of the completion signal.
In step S22, it is determined whether or not the pallet P needs to be replaced. Specifically, the picking controller 105 makes the above determination. This corresponds to steps S5 and S9 in FIG.

ステップS23では、第1シャッタ74Aが開かれる。具体的には、ピッキング・コントローラ105が第1シャッタ74Aを開く。
ステップS24では、スタッカクレーン21の移載装置33によってパレットPが搬出されるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ105が、図示しないセンサからパレットPがラック5内に搬出されたことを知らせる信号を受信するのを待つ。
In step S23, the first shutter 74A is opened. Specifically, the picking controller 105 opens the first shutter 74A.
In step S24, the transfer device 33 of the stacker crane 21 waits for the pallet P to be carried out. Specifically, the picking controller 105 waits for reception of a signal from a sensor (not shown) indicating that the pallet P has been carried into the rack 5.

ステップS25では、第1シャッタ74Aが閉じられる。具体的には、ピッキング・コントローラ105が第1シャッタ74Aを閉じる。
ステップS26では、スタッカクレーン21の移載装置33によって次のパレットP及び荷物Wが運ばれてくるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ105が、図示しないセンサから、パレットP及び荷物Wがラック5内で第2載置部79Aに対応する位置に到着したことを知らせる信号を受信するのを待つ。
In step S25, the first shutter 74A is closed. Specifically, the picking controller 105 closes the first shutter 74A.
In step S26, the transfer device 33 of the stacker crane 21 waits for the next pallet P and cargo W to be carried. Specifically, the picking controller 105 waits for a signal from a sensor (not shown) to notify that the pallet P and the cargo W have arrived at the position corresponding to the second mounting portion 79A in the rack 5.

ステップS27では、第1シャッタ74Aが開かれる。具体的には、ピッキング・コントローラ105が第1シャッタ74Aを開く。
ステップS28では、スタッカクレーン21の移載装置33によってパレットP及び荷物Wが搬入されるのを待つ。具体的には、ピッキング・コントローラ105が、図示しないセンサから、パレットP及び荷物Wが第2載置部79Aに移載されさらにスライドフォーク33aが部屋69から出たことを知らせる信号を受信するのを待つ。
ステップS29では、第1シャッタ74Aが閉じられる。具体的には、ピッキング・コントローラ105が第1シャッタ74Aを閉じる。
In step S27, the first shutter 74A is opened. Specifically, the picking controller 105 opens the first shutter 74A.
In step S28, the transfer device 33 of the stacker crane 21 waits for the pallet P and the cargo W to be loaded. Specifically, the picking controller 105 receives, from a sensor (not shown), a signal indicating that the pallet P and the load W are transferred to the second mounting portion 79A and the slide fork 33a has left the room 69. Wait for
In step S29, the first shutter 74A is closed. Specifically, the picking controller 105 closes the first shutter 74A.

以上に述べたように、第1シャッタ74Aは、パレットPがラック5と部屋69との間を移動するときには開かれているが、それ以外の場合は閉じられている。したがって、ラック5内の環境が部屋69内の環境に影響を与えにくい。なお、上記の効果は、それ以外のシャッタでも同様である。   As described above, the first shutter 74A is opened when the pallet P moves between the rack 5 and the room 69, but is closed otherwise. Therefore, the environment inside the rack 5 is unlikely to affect the environment inside the room 69. The above effects are the same for other shutters.

(9)完成パレットの仮置き制御動作
図22〜図26を用いて、完成パレットの仮置き制御動作を説明する。以下の動作は、スタッカクレーン21の動作である。具体的には、クレーン・コントローラ103が移載装置33に下記の動作を行わせる。
(9) Temporary Placement Control Operation of Completed Palette The temporary placement control operation of the completed pallet will be described with reference to FIGS. The following operations are operations of the stacker crane 21. Specifically, the crane controller 103 causes the transfer device 33 to perform the following operation.

図22に示すように、移載装置33のスライドフォーク33aが、完成パレットPをラック5内に引き込む。完成パレットPは、空間61を通過する。
図23及び図24に示すように、移載装置33のスライドフォーク33aが、完成パレットPを、空間61を通って第2水平方向の反対側(ラック5の奥側)に移動させる。
図25及び図26に示すように、移載装置33のスライドフォーク33aが、完成パレットPを、仮置き棚5dに移載する。
As shown in FIG. 22, the slide fork 33 a of the transfer device 33 draws the completed pallet P into the rack 5. The completed pallet P passes through the space 61.
As shown in FIGS. 23 and 24, the slide fork 33a of the transfer device 33 moves the completed pallet P to the opposite side in the second horizontal direction (back side of the rack 5) through the space 61.
As shown in FIGS. 25 and 26, the slide fork 33a of the transfer device 33 transfers the completed pallet P to the temporary storage shelf 5d.

以上の説明で明らかなように、完成パレットPが第1載置部77から仮置き棚5dへと移載される動作は、移載装置33だけで実行される。つまり、駆動台車31及び昇降装置51が動作しない。   As is clear from the above description, the operation of transferring the completed pallet P from the first placing part 77 to the temporary placing shelf 5d is executed only by the transferring device 33. That is, the drive carriage 31 and the lifting device 51 do not operate.

(10)空パレットの供給制御動作
図27〜図32を用いて、空パレットPの供給制御動作を説明する。以下の動作は、スタッカクレーン21の動作である。具体的には、クレーン・コントローラ103が昇降装置51及び移載装置33に下記の動作を行わせる。
図27及び図28に示すように、昇降装置51が昇降台55を上昇させて空パレット専用棚5cの近傍に配置し、次に移載装置33が空パレットPを空パレット専用棚5cから昇降台55に移載する。
図29に示すように、昇降装置51が昇降台55を下降させ、第1載置部77の近傍に配置する。
(10) Supply Control Operation of Empty Pallet The supply control operation of the empty pallet P will be described with reference to FIGS. The following operations are operations of the stacker crane 21. Specifically, the crane controller 103 causes the lifting device 51 and the transfer device 33 to perform the following operations.
As shown in FIGS. 27 and 28, the elevating device 51 raises the elevating table 55 and arranges it near the empty pallet dedicated shelf 5c, and then the transfer device 33 elevates the empty pallet P from the empty pallet dedicated shelf 5c. Transfer to platform 55.
As shown in FIG. 29, the lifting / lowering device 51 lowers the lifting / lowering base 55 and arranges it near the first mounting portion 77.

図30に示すように、移載装置33が、空パレットPを、空間61を通して第1載置部77に移載する。このとき、第2シャッタ74Bは開かれており、つまり第2開口75Bが開通している。
この結果、図31に示すように、空パレットPが第1載置部77に置かれる。
次に、図32に示すように、第2シャッタ74Bが閉じられる。
As shown in FIG. 30, the transfer device 33 transfers the empty pallet P to the first mounting portion 77 through the space 61. At this time, the second shutter 74B is opened, that is, the second opening 75B is opened.
As a result, as shown in FIG. 31, the empty pallet P is placed on the first placing section 77.
Next, as shown in FIG. 32, the second shutter 74B is closed.

以上の説明で明らかなように、空パレットPが空パレット専用棚5cから第1載置部77へと移載される動作は、昇降装置51及び移載装置33だけで実行される。つまり、駆動台車31が動作しない。
以上に説明したように、完成パレットPの回収から空パレットPの補充までを、スタッカクレーン21は昇降動作と移載動作のみで実現している。このようにスタッカクレーン21が走行動作を行わないので、上記一連の動作が短時間で行われる。
また、完成パレットPの回収から空パレットPの補充までが行われた後に、スタッカクレーン21は仮置きした完成パレットPを別の棚5aに搬送する。
As is clear from the above description, the operation of transferring the empty pallet P from the empty pallet dedicated shelf 5c to the first mounting portion 77 is executed only by the lifting device 51 and the transfer device 33. That is, the drive cart 31 does not operate.
As described above, the stacker crane 21 realizes from the collection of the completed pallet P to the replenishment of the empty pallet P only by the lifting operation and the transfer operation. Since the stacker crane 21 does not perform the traveling operation in this way, the series of operations described above is performed in a short time.
Further, after the collection of the finished pallet P and the replenishment of the empty pallet P are performed, the stacker crane 21 conveys the temporarily placed finished pallet P to another shelf 5a.

2.第2実施形態
第1実施形態では、ピッキングステーション67内には、載置部として、第1載置部77と一対の第2載置部79A、79Bが設けられていた。しかし、上記の最小限の組み合わせが実現されていればよいので、第1実施形態の構造に対して別の載置部が設けられていてもよい。
以下、図35を用いて、そのような実施形態を説明する。図35は、第2実施形態において、ピッキングステーションの構成を示す図である。
2. Second Embodiment In the first embodiment, the picking station 67 was provided with a first placing part 77 and a pair of second placing parts 79A and 79B as placing parts. However, as long as the above-mentioned minimum combination is realized, another mounting portion may be provided in the structure of the first embodiment.
Hereinafter, such an embodiment will be described with reference to FIG. FIG. 35 is a diagram showing a configuration of a picking station in the second embodiment.

ピッキングエリア71は、第1載置部77及び一対の第2載置部79A、79Bに加えて、第1載置部77Aと、第2載置部79Cとをさらに有している。第1載置部77Aは、第2載置部79Aの第1水平方向片側(図右側)に配置されており、第2載置部79Cは第1載置部77Aの第1水平方向片側(図右側)に配置されている。   The picking area 71 further includes a first placing part 77A and a second placing part 79C in addition to the first placing part 77 and the pair of second placing parts 79A and 79B. 77 A of 1st mounting parts are arrange | positioned at the 1st horizontal direction one side (right side of drawing) of 79 A of 2nd mounting parts, and 79 C of 2nd mounting parts are the 1st horizontal direction one side of 77 A of 1st mounting parts ( It is located on the right side of the figure).

以上をまとめると、第1載置部77の第1水平方向両側には、一対の第2載置部79A、79Bが配置されており、さらに、第1載置部77Aの第1水平方向両側には、一対の第2載置部79A、79Cが配置されている。第2載置部79Aは、第1載置部77と第1載置部77Aのいずれとも組み合わせて使用可能である。ただし、第1載置部77と第1載置部77Aの間には、それぞれ専用のつまり一対の第2載置部が設けられていてもよい。
ピッキングシステム1は、第1〜第3シャッタ74A〜74Cに加え、第4〜第5シャッタ74D〜74Eを有している。
To summarize the above, a pair of second mounting portions 79A and 79B are arranged on both sides of the first mounting portion 77 in the first horizontal direction, and further, both sides of the first mounting portion 77A in the first horizontal direction. A pair of second mounting portions 79A and 79C are arranged in the. The second mounting portion 79A can be used in combination with both the first mounting portion 77 and the first mounting portion 77A. However, a dedicated, that is, a pair of second mounting portions may be provided between the first mounting portion 77 and the first mounting portion 77A.
The picking system 1 has fourth to fifth shutters 74D to 74E in addition to the first to third shutters 74A to 74C.

第2載置部79C及び第1載置部77Aには、それぞれ、進入防止柵80D〜80Eが設けられている。
第2載置部80D及び第1載置部77の周囲には、進入防止警報エリア82D〜82Eが設けられている。
The second placement portion 79C and the first placement portion 77A are provided with ingress prevention fences 80D to 80E, respectively.
Ingress prevention warning areas 82D to 82E are provided around the second placement portion 80D and the first placement portion 77.

さらに、第1端末装置89A及び第2端末装置89Bに加えて、第3端末89C及び第4端末89Dが設けられている。第3端末装置89Cは、第2載置部79Cの作業用であり、仕切り73において第1載置部77Aと第2載置部79Cとの間に設けられている。第4端末装置89Dは、第1載置部77Aへの集品に用いられている場合の第2載置部79A用であり、仕切り73において第2載置部79Aと第1載置部77Aとの間に設けられている。
なお、第2実施形態では、第1載置部は2つであったが、3以上設けられていてもよい。その場合、両側の第1載置部に共有される第2載置部は設けられていてもよいし、設けられていなくてもよい。
Furthermore, in addition to the first terminal device 89A and the second terminal device 89B, a third terminal 89C and a fourth terminal 89D are provided. The third terminal device 89C is for work of the second placement portion 79C, and is provided in the partition 73 between the first placement portion 77A and the second placement portion 79C. The fourth terminal device 89D is for the second placing part 79A when used for collecting articles to the first placing part 77A, and the second placing part 79A and the first placing part 77A in the partition 73. It is provided between and.
In addition, in the second embodiment, the number of the first placement parts is two, but three or more may be provided. In that case, the 2nd mounting part shared by the 1st mounting parts on both sides may be provided, and may not be provided.

3.他の実施形態
以上、本発明の複数の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、発明の要旨を逸脱しない範囲で種々の変更が可能である。特に、本明細書に書かれた複数の実施形態及び変形例は必要に応じて任意に組み合せ可能である。
前記実施形態では、軌道は、天井に設置されそこから搬送車が懸垂される天井レールであったが、地上に設置されその上を搬送車が走行する地上レールであってもよい。
前記実施形態ではピッキングとはパレットP同士での荷物Wの移動であったが、荷物の移動元及び移動先はパレットPに限定されない。例えば、バケットが載った容器を移動元又は移動先にしてもよい。
3. Other Embodiments A plurality of embodiments of the present invention have been described above, but the present invention is not limited to the above embodiments, and various modifications can be made without departing from the gist of the invention. In particular, the plurality of embodiments and modifications described in the present specification can be arbitrarily combined as needed.
In the above-described embodiment, the track is the ceiling rail on which the transport vehicle is suspended from the ceiling, but it may be a ground rail on which the transport vehicle travels.
In the above embodiment, the picking is the movement of the luggage W between the pallets P, but the source and destination of the luggage are not limited to the pallet P. For example, the container on which the bucket is placed may be the source or destination.

本発明は、物品が載置される複数の棚を有するラックを備えたピッキングシステムに広く適用できる。   The present invention can be widely applied to a picking system including a rack having a plurality of shelves on which articles are placed.

1 :ピッキングシステム
3 :自動倉庫
5 :ラック
5a :棚
5b :内部通路
5c :空パレット専用棚
5d :仮置き棚
13 :天井レール
13a :走行壁
15 :ステーション
21 :スタッカクレーン
31 :駆動台車
33 :移載装置
33a :スライドフォーク
35 :永久磁石
37 :リニアモータ
39 :支持部材
41 :プレート
43 :非接触給電線
45 :受電コイル
47 :走行車輪
51 :昇降装置
53 :マスト
55 :昇降台
57 :昇降部
61 :空間
67 :ピッキングステーション
69 :部屋
71 :ピッキングエリア
73 :仕切り
74A :第1シャッタ
74B :第2シャッタ
74C :第3シャッタ
75A :第1開口
75B :第2開口
75C :第3開口
77 :第1載置部
79A :第2載置部
79B :第2載置部
81A :第1落下センサ
81B :第2落下センサ
81C :第3落下センサ
83A :第1落下防止体
83B :第2落下防止体
83C :第3落下防止体
89A :第1端末装置
89B :第2端末装置
101 :上位コントローラ
103 :クレーン・コントローラ
105 :ピッキング・コントローラ
P :パレット
S :作業者
W :荷物
1: Picking system 3: Automatic warehouse 5: Rack 5a: Shelf 5b: Internal passage 5c: Empty pallet dedicated shelf 5d: Temporary shelf 13: Ceiling rail 13a: Traveling wall 15: Station 21: Stacker crane 31: Drive cart 33: Transfer device 33a: Slide fork 35: Permanent magnet 37: Linear motor 39: Support member 41: Plate 43: Non-contact power supply line 45: Power receiving coil 47: Traveling wheel 51: Lifting device 53: Mast 55: Lifting platform 57: Lifting Part 61: Space 67: Picking station 69: Room 71: Picking area 73: Partition 74A: First shutter 74B: Second shutter 74C: Third shutter 75A: First opening 75B: Second opening 75C: Third opening 77: 1st mounting part 79A: 2nd mounting part 79B: 2nd mounting part 81A: 1st fall Sensor 81B: Second drop sensor 81C: Third drop sensor 83A: First fall prevention body 83B: Second fall prevention body 83C: Third fall prevention body 89A: First terminal device 89B: Second terminal device 101: Upper controller 103: Crane controller 105: Picking controller P: Pallet S: Worker W: Luggage

Claims (8)

経路に沿って走行可能な走行式移載装置と、
前記経路に沿って配置された複数の棚を有するラックと、
荷物が載置可能な荷物載置部材が前記走行式移載装置により移載されるとともに作業者によるピッキングが行われるエリアであって、作業者によって集品された荷物が置かれる荷物載置部材用の第1載置部と、前記第1載置部の両隣において、作業者によって集品される荷物が載置された荷物載置部材用の一対の第2載置部と、を有するピッキングエリアと、
を備える、ピッキングシステム。
A traveling type transfer device capable of traveling along a route,
A rack having a plurality of shelves arranged along the path,
A luggage placing member, which is an area where a luggage placing member on which luggage can be placed is transferred by the traveling type transfer device and picking is performed by an operator, and on which the luggage collected by the operator is placed And a pair of second placing parts for a luggage placing member on which a luggage to be collected by an operator is placed, on both sides of the first placing part. Area and
A picking system comprising:
前記ラックは、
前記第1載置部と同じ連に設けられており、空荷物載置部材を保管する空荷物載置部材専用棚と、
前記第1載置部と同じ連に設けられ、集品が完了した荷物載置部材を仮置きする仮置き棚とを有する、請求項1に記載のピッキングシステム。
The rack is
A shelf dedicated to the empty luggage placing member, which is provided in the same series as the first placing unit and stores the empty luggage placing member;
The picking system according to claim 1, further comprising: a temporary storage shelf that is provided in the same series as the first mounting portion and that temporarily stores the luggage mounting member whose collection has been completed.
前記空荷物載置部材専用棚は、前記第1載置部より高い位置にあり、
前記仮置き棚は、前記経路に対して前記ピッキングエリアと反対側において、前記第1載置部と同じ高さに設けられている、請求項2に記載のピッキングシステム。
The empty luggage placement member dedicated shelf is at a position higher than the first placement portion,
The picking system according to claim 2, wherein the temporary storage shelf is provided at the same height as the first mounting portion on the side opposite to the picking area with respect to the path.
前記第1載置部及び前記一対の第2載置部にそれぞれ設けられ、落下物を検出するための少なくとも1個のセンサをさらに備えている、請求項1〜3のいずれかに記載のピッキングシステム。   The picking according to any one of claims 1 to 3, further comprising at least one sensor that is provided on each of the first placement portion and the pair of second placement portions and that detects a falling object. system. 前記第1載置部及び前記一対の第2載置部にそれぞれ設けられた落下防止体をさらに備えている、請求項1〜4のいずれかに記載のピッキングシステム。   The picking system according to any one of claims 1 to 4, further comprising a fall prevention body provided on each of the first mounting portion and the pair of second mounting portions. 前記ピッキングエリアが、前記ラックの背面側に設けられており、
前記ピッキングエリアを囲み、前記ラックとの間に仕切りを設けることにより形成した部屋をさらに備え、
前記走行式移載装置は、前記部屋に荷物を直接移載できるストロークを有する、請求項1〜5のいずれかに記載のピッキングシステム。
The picking area is provided on the back side of the rack,
A room is formed by surrounding the picking area and providing a partition between the rack and the rack,
The picking system according to any one of claims 1 to 5, wherein the traveling transfer device has a stroke capable of directly transferring luggage to the room.
前記第1載置部と前記第2載置部が経路延長方向に1つ分の棚スペースだけ離れている、請求項1〜6のいずれかに記載のピッキングシステム。   The picking system according to any one of claims 1 to 6, wherein the first placing portion and the second placing portion are separated from each other by one shelf space in the path extension direction. 経路に沿って走行可能な走行式移載装置と、
前記経路に沿って配置された複数の棚を有するラックと、
第1載置部と、前記第1載置部の両隣の一対の第2載置部とを有するピッキングエリアと、
ピッキングの作業内容を表示する装置であって、集品の完了が受け付ける入力部を有する端末装置と、を有するピッキングシステムの制御方法であって、
前記走行式移載装置によって、空の荷物載置部材をラックから前記第1載置部に移載するステップと、
前記走行式移載装置によって、荷物が置かれた荷物載置部材をラックから前記一対の第2載置部に移載するステップと、
前記走行式移載装置によって、荷物が置かれた荷物載置部材をラックから前記一対の第2載置部の他方に移載するステップと、
前記端末装置により前記一対の第2載置部のうち一方の荷物載置部材からの集品の完了が入力されると、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換する必要があるか否かを判断するステップと、
前記荷物載置部材の交換を行う必要がある場合に、前記走行式移載装置によって、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換するステップと、
前記端末装置により前記一対の第2載置部のうち他方の荷物載置部材からの集品の完了が入力されると、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換する必要があるか否かを判断するステップと、
前記荷物載置部材の交換を行う必要がある場合に、前記走行式移載装置によって、当該荷物載置部材を他の荷物載置部材と交換するステップと、
前記一対の第2載置部のうち一方の荷物載置部材の交換を判断するステップから前記一対の第2載置部のうち他方の荷物載置部材を他の荷物載置部材に交換するステップを繰り返すことにより、前記端末装置により前記第1載置部に置かれた荷物載置部材に対する集品の完了が入力されると、前記走行式移載装置によって、前記第1載置部にある荷物載置部材をラックに移載するステップと、
を備えた、ピッキングシステムの制御方法。
A traveling type transfer device capable of traveling along a route,
A rack having a plurality of shelves arranged along the path,
A picking area having a first placing part and a pair of second placing parts on both sides of the first placing part;
A control method of a picking system, comprising: a device for displaying picking work contents; a terminal device having an input unit for accepting completion of collection.
Transferring the empty luggage mounting member from the rack to the first mounting portion by the traveling transfer device;
A step of transferring, by the traveling type transfer device, a load carrying member on which a load is placed from a rack to the pair of second loading parts;
Transferring the luggage mounting member on which the luggage is placed from the rack to the other of the pair of second placing parts by the traveling type transfer device;
When the terminal device inputs the completion of the collection from one of the pair of second loading units, the luggage loading member needs to be exchanged with another luggage loading member. Determining whether or not,
Replacing the luggage placing member with another luggage placing member by the traveling type transfer device when the luggage placing member needs to be replaced,
When the terminal device inputs the completion of collection from the other luggage placing member of the pair of second placing portions, the luggage placing member needs to be exchanged with another luggage placing member. Determining whether or not,
Replacing the luggage placing member with another luggage placing member by the traveling type transfer device when the luggage placing member needs to be replaced,
From the step of determining the replacement of one of the pair of second loading parts to the other of the pair of second loading parts, the step of replacing the other of the pair of second loading parts of the other loading part By repeating the above, when the completion of the collection for the luggage placing member placed on the first placing portion is input by the terminal device, the traveling type transfer device causes the first placing portion to move to the first placing portion. Transferring the luggage mounting member to the rack,
A method for controlling a picking system, comprising:
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