JP6690685B2 - 車道交差点の仮想シミュレーションにおける歩行者の自動生成 - Google Patents

車道交差点の仮想シミュレーションにおける歩行者の自動生成 Download PDF

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Description

（関連出願への相互参照）
本出願は、「Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｇｅｎｅｒａｔｉｏｎ ｏｆ Ｐｅｄｅｓｔｒｉａｎｓ ｉｎ Ｖｉｒｔｕａｌ Ｓｉｍｕｌａｔｉｏｎ ｏｆ Ｒｏａｄｗａｙ Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎｓ」と題し、２０１７年１２月１９日に出願された米国特許出願第１５／８４７，０８１号の優先権を主張する。これらの特許出願は、その全体が参照によって本願明細書に援用される。
本明細書は、運転者のユーザプロフィール及び車両の特徴的な挙動に基づいて、コネクテッドカーの車両制御システムを調節することに関する。車両は、複数の運転者を有していてもよく、車両制御システムは、異なる運転者に対して別様に調節されるようになっていてもよい。
自動車システムには、車両を含んでもよい。車両の多くが車両制御システムを備えるようになっている。例えば、車両は、自律車両であってもよいし、先進運転支援システム（本明細書において、単数形の場合は「ＡＤＡＳ ｓｙｓｔｅｍ」、複数形の場合は「ＡＤＡＳ ｓｙｓｔｅｍｓ」）を備えていてもよい。
車道交差点に存在する歩行者を保護するＡＤＡＳシステムがますます一般的になってきている。この傾向は、自動化車両が現実のものとなるまで続くと思われる。
中国特許第１０２０３４０１２号明細書
車道交差点に存在する歩行者を保護するＡＤＡＳシステムがますます一般的になってきている。車両製造業者は、現実世界の路上試験に依存する代わりにＣａｒＳｉｍ（登録商標）又はＰｒｅｓｃａｎ（登録商標）等のシミュレーションツールを用いて（すなわち、現実世界の試験の代わりに仮想化試験を用いて）、上記のようなＡＤＡＳシステムを試験できるようになることを所望している。ＣａｒＳｉｍは、メカニカルシミュレーション社（ミシガン州アナーバー）によって生産及び流通されている。Ｐｒｅｓｃａｎは、Ｔａｓｓ Ｉｎｔｅｒｎａｔｉｏｎａｌ社（オランダ、ヘルモント）によって生産及び流通されている。
シミュレーションツールを使用して交差点の歩行者保護に関するＡＤＡＳシステムの性能を試験することに対する１つの重要な障害として、設計技術者がシミュレーションツールを手動でプログラムして仮想化試験に含めるための何十又は何百もの一意かつ現実的な仮想歩行者を形成するのに要する時間が挙げられる。現在これは、アドホック的に行われているため、非常に時間が掛かる。この手法は、設計技術者がアドホック的に形成した仮想歩行者が現実的又は試験規格に準ずる保証がないため、その点も問題である。仮想歩行者が現実的でなかったり、試験規格に準じなかったりする場合は、仮想化試験が無効でほとんど役に立たなかったりする。
本明細書においては、ＡＤＡＳシステムの性能の仮想化試験に含む仮想歩行者を自動的に生成することにより、１つ又は複数のデジタルシミュレーションを用いて交差点内の歩行者を保護し、これらの問題を解決する歩行者生成モジュールの実施形態が記載される。一実施形態において、適用可能な業界又は製造業者試験規格から選択される適当な変数を用いて歩行者生成モジュールがユーザ（例えば、設計技術者）により起動された場合、歩行者生成モジュールにより形成された仮想歩行者は、現実的でありかつ業界及び製造業者試験規格に準ずることが保証される。
一実施形態において、歩行者生成モジュールは、スタンドアロンなシミュレーションツールである。一実施形態において、歩行者生成モジュールは、ＣａｒＳｉｍ又はＰｒｅｓｃａｎ等の既存のシミュレーションツールのプラグインである。
交差点内の歩行者を保護しようとする場合のＡＤＡＳシステムの性能を測定する仮想化試験に含めるための仮想歩行者を自動的に生成するソリューションは存在していなかった。歩行者生成モジュールの利点及び既存のソリューションに対する改良点は、経路仕様及び挙動仕様に基づいて、歩行者の歩行経路及び歩行者の挙動の記述を歩行者生成モジュールが現実的に生成可能なことである。経路仕様及び挙動仕様は、事故レポート、業界試験規格、及び製造業者試験規格を記述するデジタルデータを使用して、設計時（例えば、図１Ｂ参照）に歩行者生成モジュールにより生成される。これら歩行者の歩行経路及び歩行者の挙動の記述によって、本発明では、それぞれが一意の挙動を有する多くの異なる一意かつ現実的な仮想歩行者を自動生成することができ、これによって、設計技術者等や他のユーザがアドホック的に仮想歩行者を手動で生成するのに要する時間及びコスト、又は、現実世界の試験（例えば、路上試験）に要する時間及びコストを抑えることができる。
歩行者生成モジュールの他の利点は、歩行者生成モジュールが生成した仮想歩行者が（現実世界の事故レポートに対する測定の場合に）現実的に振る舞うとともに、製造業者試験規格及び国際試験規格の両方に準ずることを歩行者生成モジュールが保証することである。これは、事故レポート、業界試験規格、及び製造業者試験規格を記述したデジタルデータを使用して、経路仕様及び挙動仕様が歩行者生成モジュールにより生成されるためである。仮想歩行者の生成が自動であるか手動であるかに関わらず、現実性ならびに業界試験規格及び製造業者試験規格の両者の準拠に関する類似の保証を与えることができる他の既存のソリューションはない。
本明細書に記載の実施形態は、車道の交差点を横断している仮想歩行者を保護するように設計された仮想ＡＤＡＳシステムの性能を試験するデジタルシミュレーションに含めるための仮想歩行者を自動的に生成するシステム、方法、及びコンピュータプログラム製品を含む。デジタルシミュレーションは、当該デジタルシミュレーションに含まれる交差点を横断中の仮想歩行者を仮想ＡＤＡＳシステムが如何によく保護するかによって測定される性能に基づいて、ＡＤＡＳシステムの設計が修正されることになるかを判定するのに用いられる。
１つ又は複数のコンピュータから成るシステムは、動作時に当該システムにアクションを実行させるソフトウェア、ファームウェア、ハードウェア、又はこれらの組み合わせがシステムにインストールされていることにより、特定の演算及びアクションを実行するように構成可能である。１つ又は複数のコンピュータプログラムは、データ処理装置により実行された場合に、当該装置にアクションを実行させる命令を含むことにより、特定の演算及びアクションを実行するように構成可能である。
一般的な一態様は、経路仕様及び挙動仕様に基づいて仮想歩行者を自動的に生成し、交差点を横断する仮想歩行者及び交差点を横断する仮想歩行者に反応する仮想車両を含むデ
ジタルシミュレーションを実行し、当該デジタルシミュレーションは、仮想車両に含まれる仮想ＡＤＡＳシステムであって、交差点を横断する仮想歩行者に反応する場合に仮想歩行者を保護するための仮想ＡＤＡＳシステムの性能を測定し、交差点を横断する仮想歩行者に反応する場合に仮想歩行者を保護する仮想ＡＤＡＳシステムの性能を視覚的に表す映像のセットをディスプレイに表示することを含む、方法を含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は複数のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含み、これらのそれぞれは上記方法のアクションを実行する。
実施態様は、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含んでもよい。経路仕様は、デジタルシミュレーション内の仮想歩行者の経路制限を記述する方法。経路仕様は、交差点を横断中に仮想歩行者がその方向を変更する頻度、交差点を横断中に２つの連続する方向変更間で仮想歩行者が移動する距離、仮想歩行者が交差点の横断を開始する開始領域及び仮想歩行者が交差点の横断を終了する終了領域、仮想歩行者が横断する交差点における横断歩道エリアであって、仮想歩行者が交差点を横断する際に違法な挙動を行うようにモデル化された当該横断歩道及びその近接エリアを含む、横断歩道エリア、のうちの１つ又は複数を記述する方法。経路仕様は、交差点の横断時に仮想歩行者が移動する一連の地理的座標を含まない方法。挙動仕様は、デジタルシミュレーション内のイベントに対する仮想歩行者の反応を記述する方法。挙動仕様は、デジタルシミュレーション内で時間が変化した場合のデジタルシミュレーション内のイベントに対する仮想歩行者の反応を記述した１つ又は複数の時限オートマトンを含む方法。挙動仕様は、信号機が赤から青に変化した場合に仮想歩行者が交差点の横断を待つ長さ、及び、信号機が青から赤に変化しようとしている場合に仮想歩行者がその歩行速度をどのように修正するか、のうちの１つ又は複数を記述する方法。経路仕様及び挙動仕様は、１つ又は複数の現実世界の車道交差点で車両により負傷した１人又は複数の現実世界の歩行者の歩行経路及び挙動を記述した１つ又は複数の現実世界の事故レポートを記述するデジタルデータを用いて、設計時に決定される方法。仮想歩行者の自動生成において、複数の仮想歩行者それぞれに固有の入力を与える必要があることに対して、ユーザの作業負荷が小さくなるように、複数の仮想歩行者それぞれに固有の入力をユーザが与えることなく、複数の仮想歩行者が自動的に生成されることを含む方法。上記技術の実施態様は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、又はコンピュータアクセス可能な媒体上のコンピュータソフトウェアを含んでいてもよい。
一般的な一態様は、コンピュータ実行可能コードを格納した非一時的なメモリを含むコンピュータプログラム製品を含み、当該コードは、プロセッサにより実行された場合に、プロセッサに、経路仕様及び挙動仕様に基づいて仮想歩行者を自動的に生成させ、交差点を横断する仮想歩行者及び交差点を横断する仮想歩行者に反応する仮想車両を含むデジタルシミュレーションであって、仮想車両に含まれる仮想ＡＤＡＳシステムであって、交差点を横断する仮想歩行者に反応する場合に仮想歩行者を保護するための仮想ＡＤＡＳシステムの性能を測定するデジタルシミュレーションを実行させ、交差点を横断する仮想歩行者に反応する場合に仮想歩行者を保護する仮想ＡＤＡＳシステムの性能を視覚的に表す映像のセットをディスプレイに表示させる。本態様の他の実施形態は、コンピュータシステム、装置、及び１つ又は複数のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含み、これらはそれぞれ上記方法のアクションを実行するように構成される。
実施態様には、以下の特徴のうちの１つ又は複数を含んでいてもよい。経路仕様は、デジタルシミュレーション内の仮想歩行者の経路制限を記述するコンピュータプログラム製品。経路仕様は、交差点を横断中に仮想歩行者がその方向を変更する頻度、交差点を横断中に２つの連続する方向変更間で仮想歩行者が移動する距離、仮想歩行者が交差点の横断を開始する開始領域及び仮想歩行者が交差点の横断を終了する終了領域、仮想歩行者が横断する交差点における横断歩道エリアであって、仮想歩行者が交差点を横断する際に違法
な挙動を行うようにモデル化された当該横断歩道及びその近接エリアを含む横断歩道エリア、のうちの１つ又は複数を記述するコンピュータプログラム製品。経路仕様は、交差点の横断時に仮想歩行者が移動する一連の地理的座標を含まないコンピュータプログラム製品。挙動仕様は、デジタルシミュレーション内のイベントに対する仮想歩行者の反応を記述するコンピュータプログラム製品。挙動仕様は、デジタルシミュレーション内で時間が変化した場合のデジタルシミュレーション内のイベントに対する仮想歩行者の反応を記述した１つ又は複数の時限オートマトンを含むコンピュータプログラム製品。挙動仕様は、信号機が赤から青に変化した場合に仮想歩行者が交差点の横断を待つ長さ、及び、信号機が青から赤に変化しようとしている場合に仮想歩行者がその歩行速度をどのように修正するか、のうちの１つ又は複数を記述するコンピュータプログラム製品。経路仕様及び挙動仕様は、１つ又は複数の現実世界の車道交差点で車両により負傷した１人又は複数の現実世界の歩行者の歩行経路及び挙動を記述した１つ又は複数の現実世界の事故レポートを記述するデジタルデータを用いて、設計時に決定されるコンピュータプログラム製品。１つ又は複数の現実世界の事故レポートに基づいて生成されたことにより、仮想歩行者が現実的に振る舞うコンピュータプログラム製品。仮想歩行者の自動的生成において、複数の仮想歩行者それぞれに固有の入力を与える必要があることに対して、ユーザの作業負荷が小さくなるように、複数の仮想歩行者それぞれに固有の入力をユーザが与えることなく、複数の仮想歩行者が自動的に生成されるコンピュータプログラム製品。上記技術の実施態様は、ハードウェア、方法もしくはプロセス、又はコンピュータアクセス可能な媒体上のコンピュータソフトウェアを含んでもよい。
一般的な一態様は、ディスプレイ及び非一時的なメモリに接続されたプロセッサを備えるシステムであって、当該プロセッサは非一時的なメモリに格納されたコンピュータコードを実行、コンピュータコードは、プロセッサにより実行された場合に、当該プロセッサに、経路仕様及び挙動仕様に基づいて仮想歩行者を自動的に生成させ、交差点を横断する仮想歩行者及び交差点を横断する仮想歩行者に反応する仮想車両を含むデジタルシミュレーションであって、仮想車両に含まれる仮想ＡＤＡＳシステムであって、交差点を横断する仮想歩行者に反応する場合に仮想歩行者を保護するための仮想ＡＤＡＳシステムの性能を測定するデジタルシミュレーションを実行させ、交差点を横断する仮想歩行者に反応する場合に仮想歩行者を保護する仮想ＡＤＡＳシステムの性能を視覚的に表す映像のセットをディスプレイに表示させる、システムを含む。本態様の他の実施形態は、対応するコンピュータシステム、装置、及び１つ又は複数のコンピュータ記憶装置に記録されたコンピュータプログラムを含み、これらのそれぞれは上記方法のアクションを実行するように構成される。
本開示は、添付の図面の図中に一例として示しており、何ら限定的なものではなく、図中、類似要素の言及には同じ参照番号を使用している。
一実施形態に係る歩行者生成モジュールの動作環境を示すブロック図である。 一実施形態に係る、設計時に歩行者生成モジュールにより実行される処理のフローチャートを示すブロック図である。 一実施形態に係る、実行時に歩行者生成モジュールにより実行される処理のフローチャートを示すブロック図である。 一実施形態に係る、歩行者生成モジュールを備えるコンピュータシステムの一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、デジタルシミュレーションの仮想歩行者のセットを自動的に生成して、交差点において仮想歩行者を保護するＡＤＡＳシステムの性能を試験する方法の一例のフローチャートである。 一実施形態に係る、デジタルシミュレーションの仮想歩行者のセットを自動的に生成して、交差点において仮想歩行者を保護するＡＤＡＳシステムの性能を試験する方法の一例のフローチャートである。 一実施形態に係る、デジタルシミュレーションの仮想歩行者のセットを自動的に生成して、交差点において仮想歩行者を保護するＡＤＡＳシステムの性能を試験する方法の一例のフローチャートである。 一実施形態に係る、経路仕様の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、デジタルシミュレーションにおける交差点及び経路仕様の変数の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、経路仕様の規定変数を含む経路仕様データの一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、挙動仕様の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、デジタルシミュレーションにおける交差点及び交差点を横断する仮想歩行者の挙動仕様の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、経路仕様の変数の入力画面の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、挙動仕様の変数の入力画面の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、第１の映像を示すブロック図である。 一実施形態に係る、第２の映像を示すブロック図である。 一実施形態に係る、仕様データ及びシステム要件データに準ずるデジタルシミュレーションを生成する処理のフローを示すブロック図である。 一実施形態に係る、範囲基準の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、範囲基準の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、範囲基準の一例を示すブロック図である。 一実施形態に係る、複数の歩行経路を示すブロック図である。
歩行者の安全は、車両ＡＤＡＳシステムを設計する際の重要な検討事項である。特に懸念される領域として、交差点における歩行者の安全がある。これが事実であることは、米国の車道インフラのごく一部にしか歩行者横断歩道が用意されていないものの、車両の衝突による歩行者の全死亡の２０％超と相関しているためである。
車道の交差点に存在する歩行者を保護するＡＤＡＳシステムがますます一般的になってきている。このようなＡＤＡＳシステムの例としては、（１）衝突回避システム、及び、（２）右折衝突防止システムが挙げられる。現在、車道の交差点に存在する歩行者を保護するＡＤＡＳシステムは、それぞれの機能が設計に加え、業界規格及び製造業者規格に準ずることを確認するように設計された現実世界の試験を用いて綿密に試験されている。ただし、現実世界の試験は、高価で時間が掛かり、普及が困難なことから、望ましくない。
車両製造業者は、現実世界の路上試験の代わりにＣａｒＳｉｍ又はＰｒｅｓｃａｎ等のシミュレーションツールを用いて（すなわち、現実世界の試験の代わりに仮想化試験を用いて）、上記のようなＡＤＡＳシステムの試験が可能となることを所望している。この仮想化手法は、現実世界の試験と比較した場合、短時間かつ低コストでより多くの試験（例えば、１００倍あるいは１０００倍もの試験）を完了できるため、好ましい。コストと時間が抑えられる結果、仮想化試験は、現実世界の試験と比較した場合、普及が容易である。
シミュレーションツールを使用して交差点の歩行者の保護に関するＡＤＡＳシステムの性能を試験することに対する１つの重要な障害として、設計技術者がシミュレーションツ
ールを手動でプログラムして仮想化試験に含める何十又は何百もの一意かつ現実的な仮想歩行者を形成するのに要する時間が挙げられる。現在これは、アドホック的に行われているため、非常に時間が掛かる。
第２の重要な障害として、我々の経験に基づくと、上記のような仮想歩行者の手動のアドホック生成では、現実的な仮想歩行者の生成又は製造業者（例えば、トヨタ）により規定された試験規格及び国際規格（例えば、ＩＥＥＥ）への準拠の可能性が低いことが挙げられる。仮想歩行者が現実的でなかったり、試験規格に準じなかったりする場合は、仮想化試験が無効でほとんど役に立たない。
本明細書においては、１つ又は複数のデジタルシミュレーションを用いて交差点における歩行者を保護するためのＡＤＡＳシステムの性能の仮想化試験に含める仮想歩行者を自動的に生成ことにより、これらの問題を解決する歩行者生成モジュールの実施形態が記載される。一実施形態において、適用可能な業界又は製造業者試験規格から選択される適当な変数を用いて歩行者生成モジュールがユーザ（例えば、設計技術者）により初期化される場合、歩行者生成モジュールにより形成された仮想歩行者は、現実的かつ業界及び製造業者試験規格に準ずることが保証される。
一実施形態において、歩行者生成モジュールは、スタンドアロンのシミュレーションツールである。一実施形態において、歩行者生成モジュールは、ＣａｒＳｉｍ又はＰｒｅｓｃａｎ等の既存のシミュレーションツールのプラグインである。
交差点の歩行者を保護しようとする場合のＡＤＡＳシステムの性能を測定する仮想化試験に含める仮想歩行者を自動的に生成するソリューションは存在していない。歩行者生成モジュールの利点及び既存のソリューションに対する改良点は、歩行者生成モジュールが、経路仕様及び挙動仕様に基づいて、歩行者の歩行経路及び歩行者の挙動の記述を現実的に生成可能なことである。経路仕様（例えば、図４Ａ〜図４Ｃ、図１０、及び、図１１Ａ〜図１１Ｃ参照）及び挙動仕様（例えば、図５Ａ、図５Ｂ、及び図１０参照）は、事故レポート、業界試験規格、及び製造業者試験規格を記述したデジタルデータを使用して、設計時（例えば、図１Ｂ参照）に歩行者生成モジュールにより生成される。これら歩行者の歩行経路及び歩行者の挙動の記述によって、本発明では、それぞれが一意の挙動を有する多くの異なる一意かつ現実的な仮想歩行者を自動生成することができ、これによって、設計技術者や他のユーザがアドホック的に仮想歩行者を手動で生成するのに要する時間及びコスト、又は、現実世界の試験（例えば、路上試験）に要する時間及びコストを抑えることができる。
歩行者生成モジュールの他の利点は、歩行者生成モジュールが生成する仮想歩行者が（現実世界の事故レポートに対する測定の場合に）現実的に振る舞うとともに、製造業者試験規格及び国際試験規格の両者に準ずることを保証することである。これは、事故レポート、業界試験規格、及び製造業者試験規格を記述したデジタルデータを使用して、経路仕様及び挙動仕様が歩行者生成モジュールにより生成されるためである。仮想歩行者の生成が自動であるか手動であるかにかかわらず、現実性、及び、業界試験規格及び製造業者試験規格の両者の準拠、の両方について類似の保証を与えることができる他の既存のソリューションは存在しない。
車両設計を仮想的に試験するデジタルシミュレーションの例示的な実施形態については、２０１６年２月２５日に出願された米国特許出願第１５／０５３，９４５号「Ｇｒａｐｈｉｃａｌ Ｕｓｅｒ Ｉｎｔｅｒｆａｃｅ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｄｉｓｐｌａｙｉｎｇ ａ Ｐａｒａｍｅｔｒｉｃ Ｍｏｄｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｏｆ ａ Ｖｅｈｉｃｌｅ Ｍｏｄｅｌ」に記載されており、そのすべてを本明細書に参照により援用する。
一実施形態において、歩行者生成モジュールは、１つ又は複数のＭｏｄｅｌｉｃａベースのモデリングツールを含んでいてもよいし、その一要素であってもよい。一実施形態において、モデリングツールは、パラメトリック探査ツール（ＰＥＴ）及び設計空間探査（ＤＳＥ）ツールを含んでもよい。例示的なモデリングツールとしてはダッソー・システムズ社（スウェーデン）により開発されたＤｙｍｏｌａ、ヴァンダービルト大学により開発されたＯｐｅｎＭＥＴＡ、ＭａｔｈＷｏｒｋｓ社（マサチューセッツ、ネイテック）により開発されたＳｉｍｕｌｉｎｋ、及びＭＳＣ Ｓｏｆｔｗａｒｅ社（カリフォルニア、ニューポートビーチ）により開発されたＡＤＡＭＳのうちの１つ又は複数が挙げられる。歩行者生成モジュールは、これらモデリングツールのうちの１つ又は複数を用いてもよく、これによって、ＡＤＡＳシステムを含む特定の車両モデルを表すデジタルモデルを生成する。
また、一実施形態において、歩行者生成モジュールは、Ｕｎｉｔｙ Ｔｅｃｈｎｏｌｏｇｉｅｓ社（カリフォルニア、サンフランシスコ）により開発されたＵｎｉｔｙ（登録商標）ゲームエンジン等のゲームエンジン又はその他何らかのゲームエンジンを含んでもよい。歩行者生成モジュールは、ゲームエンジンを用いてもよく、これによって、１つ又は複数のモデリングツールにより生成されたデジタルモデルによって表されるＡＤＡＳシステムの性能を測定する１つ又は複数のシミュレーションを実行する。
一実施形態において、歩行者生成モジュールは、１つ又は複数のモデリングツール及びゲームエンジンを用いてもよく、これによって、図８及び図９にそれぞれ例示される第１の映像及び第２の映像を決定する。
ここで図１Ａを参照する。図１Ａは、一実施形態に係る、歩行者生成モジュールの動作環境１００を示すブロック図である。動作環境１００は、シミュレーションシステム１０１及びデータシステム１０３を含む。これらの要素は、ネットワーク１０５に接続されていてもよい。
ネットワーク１０５は、従来型の有線であっても無線であってもよく、スター構成、トークンリング構成、又は他の構成を含む膨大な異なる構成を有していてもよい。さらに、ネットワーク１０５は、ローカルエリアネットワーク（ＬＡＮ）、ワイドエリアネットワーク（ＷＡＮ）（例えば、インターネット）、又は、複数の機器及び／又はエンティティが互いに通信可能とする他のデータ経路を含んでもよい。一実施形態において、ネットワーク１０５は、ピアツーピアネットワークを含んでもよい。また、ネットワーク１０５は、多様な異なる通信プロトコルでデータを送信する電気通信網の一部に接続されていてもよいし、一部を含んでいてもよい。一実施形態において、ネットワーク１０５は、ショートメッセージサービス（ＳＭＳ）、マルチメディアメッセージサービス（ＭＭＳ）、ハイパーテキスト転送プロトコル（ＨＴＴＰ）、ダイレクトデータ接続、無線アプリケーションプロトコル（ＷＡＰ）、電子メール等を介してデータを送受信するＢｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）通信ネットワーク又はセルラー通信ネットワークを含んでもよい。また、ネットワーク１０５は、第３世代（３Ｇ）、第４世代（４Ｇ）、ロングタームエボリューション（ＬＴＥ）、ボイスオーバＬＴＥ（ＶｏＬＴＥ）、第５世代（５Ｇ）、又はその他任意のモバイルデータネットワーク又はモバイルデータネットワークの組み合わせ、あるいはこれらの派生物を含むモバイルデータネットワークを含んでもよい。さらに、ネットワーク１０５は、１つ又は複数のＩＥＥＥ８０２．１１無線ネットワークを含んでもよい。
シミュレーションシステム１０１は、プロセッサベースのコンピュータデバイスである。シミュレーションシステム１０１は、通信ユニット１４５Ａ、プロセッサ１２５Ａ、メモリ１２７Ａ、入力装置１４６、ディスプレイ１９２、シミュレーションツールセット１
１４、及び歩行者生成モジュール１９９の要素のうちの１つ又は複数を含む。これらの要素は、バス１２０Ａを介して互いに接続されていてもよい。
データシステム１０３は、プロセッサベースのコンピュータデバイスである。データシステム１０３は、通信ユニット１４５Ｂ、プロセッサ１２５Ｂ、及びメモリ１２７Ｂの要素のうちの１つ又は複数を含む。これらの要素は、バス１２０Ｂを介して互いに接続されていてもよい。
シミュレーションシステム１０１の通信ユニット１４５Ａ及びデータシステム１０３の通信ユニット１４５Ｂは、類似の機能を備えており、本明細書においては「通信ユニット１４５」と集合的又は個別的に称する。シミュレーションシステム１０１のプロセッサ１２５Ａ及びデータシステム１０３のプロセッサ１２５Ｂは、類似の機能を備えており、本明細書においては「プロセッサ１２５」と集合的又は個別的に称する。シミュレーションシステム１０１のメモリ１２７Ａ及びデータシステム１０３のメモリ１２７Ｂは、類似の機能を備えており、本明細書においては「メモリ１２７」と集合的又は個別的に称する。
通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５へデータを送信又はネットワーク１０５からデータを受信するハードウェアを含んでもよい。一実施形態において、通信ユニット１４５は、ネットワーク１０５又は他の通信チャネルへ物理的に直接接続するポートを含む。例えば、通信ユニット１４５は、ＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、又はネットワーク１０５との有線通信用の類似ポートを備える。一実施形態において、通信ユニット１４５は、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ（登録商標）、又は、他の適当な無線通信方法を含む１つ又は複数の無線通信方法を用いて、ネットワーク１０５又は他の通信チャネルとデータを交換する無線送受信機を備える。
一実施形態において、通信ユニット１４５は、２０１４年８月２８日に出願された米国特許出願第１４／４７１，３８７号「Ｆｕｌｌ−Ｄｕｐｌｅｘ Ｃｏｏｒｄｉｎａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ」に記載の全二重座標系を含んでもよい。
一実施形態において、通信ユニット１４５は、ＳＭＳ、ＭＭＳ、ＨＴＴＰ、ダイレクトデータ接続、ＷＡＰ、電子メール等を介して、セルラー通信ネットワーク又は他の適当な種類の電子通信でデータを送受信するセルラー通信送受信機を含む。一実施形態において、通信ユニット１４５は、有線ポート及び無線送受信機を含む。また、通信ユニット１４５は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、及びＳＭＴＰ等の標準的なネットワークプロトコルを用いてファイル又はメディアオブジェクトを配信するためのネットワーク１０５との他の従来接続を提供する。
プロセッサ１２５は、算術演算論理ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、又はその他何らかのプロセッサアレイを備え、演算を実行するとともに、電子表示信号を表示装置に与える。プロセッサ１２５は、データ信号を処理するものの、複合命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、又は命令セットの組み合わせを実装したアーキテクチャ等のさまざまなコンピュータアーキテクチャを含んでいてもよい。図１Ａは、単一のプロセッサ１２５を含むが、複数のプロセッサが含まれてもよい。プロセッサ１２５は、グラフィック処理ユニットを含んでもよい。また、他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、及び物理的構成も可能と考えられる。
メモリ１２７は、プロセッサ１２５が実行可能な命令又はデータを格納する。命令又はデータは、本明細書に記載の技術を実行するコードを含んでもよい。メモリ１２７は、ダイナミックランダムアクセスメモリ（ＤＲＡＭ）デバイス、スタティックランダムアクセ
スメモリ（ＳＲＡＭ）デバイス、フラッシュメモリ、又はその他何らかのメモリデバイスであってもよい。一実施形態において、メモリ１２７は、不揮発性メモリ又は類似の固定記憶装置、及び、ハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は情報をより固定的に格納するその他何らかの大容量記憶装置等の媒体を含む。
図１Ａに示されるように、シミュレーションシステム１０１のメモリ１２７Ａは、経路仕様データ１９４、挙動仕様データ１９５、ＡＤＡＳモデルデータ１９６、及び変数データ１９７という種類のデジタルデータのうちの１つ又は複数を格納している。
経路仕様データ１９４は、デジタルシミュレーション内の仮想歩行者の経路制限を記述したデジタルデータである。デジタルシミュレーションは、シミュレーションツールセット１１４によって生成される。デジタルシミュレーションは、仮想車両及び仮想化された車道環境を含む。仮想化された車道環境は、交差点を含む。交差点は、例えば、仮想化された車道の一方側から仮想化された車道の他方側へと交差点を横断するのに仮想歩行者が使用可能な横断歩道を含んでもよい。仮想車両は、仮想ＡＤＡＳシステムを含む。仮想ＡＤＡＳシステムは、仮想歩行者を保護するように設計されている。例えば、仮想ＡＤＡＳシステムは、（１）横断歩道を横断中の仮想歩行者の存在を検出し、（２）横断歩道を横断する仮想歩行者の存在の検出に反応して、仮想歩行者が交差点を横断している場合に、仮想車両が仮想歩行者に衝突したり仮想歩行者の近接エリアに侵入したりすることのないように仮想車両の動作を制御するように設計されている。デジタルシミュレーションは、交差点を横断する仮想歩行者の存在に反応する場合に仮想歩行者を保護する仮想ＡＤＡＳシステムの性能を測定する。経路仕様データ１９４は、交差点の横断時の仮想歩行者の移動経路を記述する。
一実施形態において、交差点の横断時の仮想歩行者の移動経路は、直線ではない。例えば、仮想歩行者は、交差点の横断中に１回又は複数回、その移動方向を変更する。これは、例えば、仮想歩行者が交差点の他方側に到達するまで、仮想歩行者があるベクトルに沿って第１の距離だけ歩いた後、異なるベクトルに沿って第２の距離だけ歩くように変更し、その後、第３のベクトルに沿って第３の距離だけ歩くように変更すること等を含んでもよい。この例において、歩行者は、交差点の第１の側の第１の縁における開始領域で横断開始となり、交差点の第２の側の第２の縁における終了領域で横断終了となる（例えば、開始領域及び終了領域の一例として、図４Ｂ参照）。点線は、さまざまな仮想歩行者の移動経路を表す。移動経路は、交差点の横断中に方向が変化することに留意されたい。一実施形態において、経路仕様データ１９４は、これらの移動経路を記述する。
一実施形態において、経路仕様データ１９４は、交差点を横断中の一連の地理的座標（すなわち、（ｘ１，ｙ１）、（ｘ２，ｙ２）、・・・、（ｘｎ，ｙｎ）位置）として仮想歩行者の移動経路を記述しない。代わりに、経路仕様データ１９４は、特定の地理的領域にわたる、より高いレベルの経路制限として、仮想歩行者の移動経路を記述する。例えば、経路仕様データ１９４は、（１）交差点を横断中に仮想歩行者がその方向を変更する頻度、（２）交差点を横断中に２つの連続する方向変更間で仮想歩行者が移動する距離、（３）仮想歩行者が交差点の横断を開始する開始領域及び仮想歩行者が交差点の横断を終了する終了領域、及び、（４）仮想歩行者が横断する交差点における横断歩道エリアであって、仮想歩行者が交差点を横断する際に不正な挙動（例えば、横断歩道の外側の歩行）をするようにモデル化された当該横断歩道及びその近接エリアを含む、横断歩道エリアといった経路制限のうちの１つ又は複数を記述する。一実施形態において、これらの経路制限は、仮想歩行者が移動する多くの異なる経路の、歩行者生成モジュール１９９による自動生成を可能としつつ、充足可能性モジュロ理論（ＳＭＴ）式等の式で複雑な経路パターン
を表すことができる。
一実施形態において、経路仕様データ１９４に含まれるデジタルデータを、以下、「経路仕様」と称する。
一実施形態において、経路仕様には、１つ又は複数の変数を含む。経路仕様の変数は、事故レポートデータ１８４、業界試験規格データ１８５、及び製造業者試験規格データ１８６のうちの１つ又は複数を含むデータ源から得られたデジタルデータを用いて、歩行者生成モジュール１９９により初期化される。例えば、経路仕様は、これらのデータ源から得られた変数を受け入れてもよい。例えば、図１Ｂ参照。経路仕様については、図１Ｂ、図１Ｃ、図４Ａ、図４Ｂ、及び図４Ｃを参照して以下により詳しく説明される。
挙動仕様データ１９５は、デジタルシミュレーション内のイベントに対する仮想歩行者の反応を記述したデジタルデータである。例えば、挙動仕様データ１９５は、横断歩道タイマーがゼロに近づくにつれて仮想歩行者が歩行速度を上げる様子又は仮想車両の接近に反応して仮想歩行者が移動速度又は方向を修正する（例えば、接近する仮想車両から離れる方向に素早く動きつつ移動速度を上げる）様子を記述する。
一実施形態において、挙動仕様データ１９５は、１つ又は複数の時限オートマトンを用いて、仮想歩行者がイベントに反応する様子を記述する。１つ又は複数の時限オートマトンは、デジタルシミュレーション内で時間が変化した場合のデジタルシミュレーション内のイベントに対する仮想歩行者の反応を記述する。一実施形態に係る挙動仕様データ１９５によって記述される適当な時限オートマトンの例は、図５Ａに示される。
一実施形態において、挙動仕様データ１９５は、信号機が赤から青に変化した場合に仮想歩行者が交差点の横断を待つ長さ、及び、信号機が青から赤に変化しようとしている場合に仮想歩行者がその歩行速度を修正する方法といったイベントのうちの１つ又は複数を記述する。他の例も可能である。
一実施形態において、挙動仕様データ１９５に含まれるデジタルデータを、以下、「挙動仕様」と称する。
一実施形態において、挙動仕様には、１つ又は複数の変数を含む。挙動仕様の変数は、事故レポートデータ１８４、業界試験規格データ１８５、及び製造業者試験規格データ１８６のうちの１つ又は複数を含むデータ源から得られるデジタルデータを用いて、歩行者生成モジュール１９９により初期化される。例えば、挙動仕様は、これらのデータ源から得られた変数を受け入れてもよい。例えば、図１Ｂ参照。挙動仕様については、図１Ｂ、図１Ｃ、図５Ａ、及び図５Ｂを参照して以下により詳しく説明される。
ＡＤＡＳモデルデータ１９６は、交差点を横断している歩行者の保護を意図した現実世界のＡＤＡＳシステムの設計を記述したデジタルデータである。デジタルシミュレーションは、この設計の性能を試験して、デジタルシミュレーション内の仮想車道環境の交差点を横断している仮想歩行者を保護してもよい。仮想車道環境には、仮想車両も含む。一実施形態において、メモリは、仮想車両の設計を記述した車両モデルデータも格納している。一実施形態において、ＡＤＡＳモデルデータ１９６は、車両モデルデータの一要素である。
一実施形態において、ＡＤＡＳモデルデータ１９６（及び、任意選択として、車両モデルデータ）は、当該ＡＤＡＳモデルデータ１９６により記述されたＡＤＡＳシステムの仮想化版を設計に含む仮想車両を含むデジタルシミュレーションを、シミュレーションツー
ルセット１１４が生成するのに要する任意のデジタルデータ及び情報を含む。このように、ＡＤＡＳモデルデータ１９６は、当該ＡＤＡＳモデルデータ１９６により設計が記述されたＡＤＡＳシステムの仮想化版（すなわち、「仮想ＡＤＡＳシステム」）を記述する。デジタルシミュレーションにおいて、仮想車両の操作は、仮想車両が仮想車道環境において交差点を横断する仮想歩行者の存在を検出した場合に、仮想ＡＤＡＳシステムによって少なくとも一部が制御される。例えば、仮想ＡＤＡＳシステムは、仮想車両が仮想歩行者に衝突したり、仮想歩行者の近接エリアに侵入したりすることのないように、仮想車両の制動システムを自動的に起動させる。他の例において、仮想ＡＤＡＳシステムは、仮想車両の仮想化運転者に対して、仮想車両の制動システムを運転者に起動させることを意図した通知を与える。さらに他の例において、仮想ＡＤＡＳシステムは、仮想歩行者又は仮想歩行者の軌跡から離れる方向へと仮想車両を自動的に操舵させる。このように、ＡＤＡＳモデルデータ１９６により記述された仮想ＡＤＡＳシステムは、交差点を横断する仮想歩行者に反応する。一実施形態において、歩行者生成モジュール１９９は、この反応を監視し、反応を撮像して（例えば、図８参照）、反応の品質を評価する（例えば、図９参照）。一実施形態において、仮想ＡＤＡＳシステムの反応の品質は、ＡＤＡＳシステムの設計の仕様に対して評価される。
変数データ１９７は、シミュレーションシステム１０１のユーザにより入力される１つ又は複数の変数を記述したデジタルデータである。変数データ１９７は、入力装置１４６及びディスプレイ１９２に表示された１つ又は複数の入力画面（例えば、１つ又は複数のグラフィカルユーザインターフェース）を用いて入力される。入力画面の例は図６及び図７に示される。図６は、後で変数データ１９７としてメモリ１２７に格納されるとともに経路仕様に組み込まれる変数をユーザが入力できるようにする経路仕様の入力フィールドを示している。図７は、後で変数データ１９７としてメモリ１２７に格納されるとともに挙動仕様に組み込まれる変数をユーザが入力できるようにする挙動仕様の入力フィールドを示している。一実施形態において、図６及び図７の入力画面は、経路仕様及び挙動仕様の変数が単一の入力画面に入力されるように、組み合わせによって、単一の入力画面を形成する。
一実施形態において、変数データ１９７により記述された変数は、経路仕様に関して、デジタルシミュレーションの設定中に使用する経路仕様（各経路仕様は、事故レポートデータ１８４、業界試験規格データ１８５、及び製造業者試験規格データ１８６等の１つ又は複数のデータ源から抽出される）、交差点の横断中に仮想歩行者が行う方向変更の数、２つの連続する方向変更間の距離（これは、特定の仮想歩行者が異なる方向変更間に異なる距離を歩行するように、最小距離及び最大距離として規定されていてもよい）、マージンサイズ、及び、経路数のうちの１つ又は複数を含む。例えば、図６参照。
一実施形態において、変数データ１９７により記述された変数は、挙動仕様に関して、デジタルシミュレーションの設定中に使用する挙動仕様（各挙動仕様は、事故レポートデータ１８４、業界試験規格データ１８５、及び製造業者試験規格データ１８６等の１つ又は複数のデータ源から抽出される）、仮想歩行者が交差点の横断に関する法的ルールを破る（例えば、交通規則を無視した道路横断歩行、横断歩道の外側の歩行等）か否か、交差点の横断が合法であることを信号機が示した後、交差点を横断し始めるまでの最小待ち時間、交差点の横断が合法であることを信号機が示した後、交差点を横断し始めるまでの最大待ち時間、及び、交差点の横断がもはや合法ではないことを信号機が示す前に特定の仮想歩行者が交差点の横断を終えるか否かのうちの１つ又は複数を含む。例えば、図７参照。
変数データ１９７の例示的な実施形態については、図１０及び図１１Ａ〜図１１Ｃを参照して、以下により詳しく説明される。例えば、図１１Ａ〜図１１Ｃを参照して以下に説
明される範囲基準は、変数データ１９７により規定される変数を含む。
一実施形態において、シミュレーションシステム１０１のメモリ１２７は、事故レポートデータ１８４、業界試験規格データ１８５、及び製造業者試験規格データ１８６といったデジタルデータ源を格納している。任意選択として、一実施形態に係る歩行者生成モジュール１９９は、１つ又は複数のデータシステム１０３からネットワーク１０５を介してこれらのデジタルデータ源をシミュレーションシステム１０１の通信ユニット１４５に読み出させる。一実施形態では、データシステム１０３が不要となるように、これらのデータ源がシミュレーションシステム１０１のメモリ１２７に格納される。
入力装置１４６は、シミュレーションシステム１０１等のコンピュータデバイスの任意のデジタル入力周辺機器を含む。例えば、入力装置１４６は、キーボード、マウス、マイク、タッチスクリーン、カメラ、又は、その他任意のデジタル入力周辺機器を含む。
ディスプレイ１９２は、電子表示装置を含む。例えば、ディスプレイ１９２は、モニタ又は電子表示パネルを含む。
シミュレーションツールセット１１４は、シミュレーションツール及びゲームエンジンのうちの１つ又は複数を含む。一実施形態に係るシミュレーションツールセット１１４に含まれる適当なシミュレーションツールの例としては、ＣａｒＳｉｍ、Ｐｒｅｓｃａｎ、又はＭｏｄｅｌｉｃａベースのモデリングツール（上述）が挙げられる。Ｕｎｉｔｙゲームエンジンは、一実施形態に係るシミュレーションツールセット１１４に含まれ得る適当なゲームエンジンである。
一実施形態では、シミュレーションツールセット１１４に含まれるＭｏｄｅｌｉｃａベースのモデリングツールのうちの１つ又は複数は、１つ又は複数のパラメトリック探査ツール（単数形の場合は「ＰＥＴ」、複数形の場合は「ＰＥＴｓ」）を含んでもよい。
一実施形態では、シミュレーションツールセット１１４に含まれるＭｏｄｅｌｉｃａベースのモデリングツールのうちの１つ又は複数は、１つ又は複数の設計空間探査（ＤＳＥ）ツールを含んでもよい。
デジタルシミュレーションの生成の例示的な実施形態については、２０１６年２月２日に出願された米国特許出願第１５／０１３，９３６号「Ｒｅａｌｉｓｔｉｃ Ｒｏａｄｗａｙ Ｖｉｒｔｕａｌｉｚａｔｉｏｎ Ｓｙｓｔｅｍ」に記載されており、そのすべてを本明細書に参照により援用する。
デジタルシミュレーションの生成による仮想ＡＤＡＳシステムの性能試験の別の例示的な実施形態については、２０１６年５月１９日に出願された米国特許出願第１５／１５９，２３３号「Ｕｓｅｒ Ｐｒｏｆｉｌｅ−Ｂａｓｅｄ Ａｕｔｏｍａｔｉｃ Ｐａｒａｍｅｔｅｒ Ｔｕｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ ｆｏｒ Ｃｏｎｎｅｃｔｅｄ Ｖｅｈｉｃｌｅｓ」に記載されており、そのすべてを本明細書に参照により援用する。
一実施形態では、歩行者生成モジュール１９９は、シミュレーションツールセット１１４の一要素である。例えば、歩行者生成モジュール１９９は、シミュレーションツールセット１１４に含まれるシミュレーションツールのプラグインである。したがって、歩行者生成モジュール１９９は、図１Ａにおいてシミュレーションツールセット１１４の内側に破線で示されており、一実施形態において、シミュレーションツールセット１１４に含まれるシミュレーションツールのプラグインであることが示されている。
歩行者生成モジュール１９９は、シミュレーションシステム１０１のプロセッサ１２５により実行された場合、図３Ａ〜図３Ｃに示される方法３００のステップのうちの１つ又は複数をプロセッサ１２５に実行させるコード及びルーチンを含む。歩行者生成モジュール１９９は、シミュレーションシステム１０１のプロセッサ１２５により実行された場合、経路仕様及び挙動仕様に基づいて、１つ又は複数の仮想歩行者を生成するコード及びルーチンを含む。歩行者生成モジュール１９９については、図１Ｂ、図１Ｃ、図２、及び図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下により詳しく説明される。
一実施形態では、歩行者生成モジュール１９９は、シミュレーションシステム１０１のプロセッサ１２５により実行されるシンクライアントを含む。
一実施形態では、歩行者生成モジュール１９９は、フィールドプログラマブルゲートアレイ（ＦＰＧＡ）又は特定用途向け集積回路（ＡＳＩＣ）等のハードウェアを用いて実装される。他の一実施形態では、歩行者生成モジュール１９９は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせを用いて実装される。一実施形態では、歩行者生成モジュール１９９は、機器（例えば、サーバ等の機器）の組み合わせ又はそれらの機器のうちの１つに格納されている。
一実施形態では、歩行者生成モジュール１９９は、ＦＰＧＡ又はＡＳＩＣ等のハードウェアを用いて実装されるようになっていてもよい。いくつかの他の実施形態において、歩行者生成モジュール１９９は、ハードウェア及びソフトウェアの組み合わせを用いて実装されるようになっていてもよい。歩行者生成モジュール１９９は、機器（例えば、サーバ等の機器）の組み合わせ又はそれらの機器のうちの１つに格納されていてもよい。
図示のように、データシステム１０３は、要素として、通信ユニット１４５、プロセッサ１２５、及びメモリ１２７を備える。データシステム１０３のこれらの要素は、シミュレーションシステム１０１の通信ユニット１４５、プロセッサ１２５、及びメモリ１２７と同様の特徴及び機能を備えるため、ここでは上記説明を繰り返されない。
図示のように、データシステム１０３のメモリ１２７は、事故レポートデータ１８４、業界試験規格データ１８５、及び製造業者試験規格データ１８６といったデジタルデータを格納する。
事故レポートデータ１８４は、１つ又は複数の現実世界の事故レポートを記述するデジタルデータである。現実世界の事故レポートは、１つ又は複数の現実世界の車道交差点で車両により負傷した１人又は複数の現実世界の歩行者の歩行経路及び挙動を記述する。
業界試験規格データ１８５は、ＡＤＡＳシステムの性能試験と車道交差点の設計とに関連付けられた業界試験規格を記述したデジタルデータである。このような業界試験規格の例は、欧州新車アセスメントプログラム（ユーロＮＣＡＰ）歩行者試験プロトコル、マサチューセッツ設計ハンドブック２００６年版の第６章「Ｉｎｔｅｒｓｅｃｔｉｏｎｓ（交差点）」、及びフロリダ交差点設計ガイド２０１５年版を含む。
製造業者試験規格データ１８６は、１つ又は複数の自動車製造業者により確立され、車道交差点で歩行者を保護するＡＤＡＳシステムの性能を試験する規格を記述したデジタルデータである。
ここで図１Ｂを参照する。図１Ｂは、一実施形態に係る、設計時に歩行者生成モジュール１９９により実行されるプロセスフローチャート１３０を示すブロック図である。歩行者生成モジュール１９９は、データ源１８１を入力として受信する。データ源１８１は、
事故レポートデータ１８４、業界試験規格データ１８５、及び製造業者試験規格データ１８６のうちの１つ又は複数を含む。歩行者生成モジュール１９９は、データ源１８１を解析して、当該データ源１８１から、１つ又は複数の経路仕様と、１つ又は複数の挙動仕様とを抽出する。歩行者生成モジュール１９９は、経路仕様データ１９４と挙動仕様データ１９５とを出力する。経路仕様データ１９４は、１つ又は複数の経路仕様を記述する。挙動仕様データ１９５は、１つ又は複数の挙動仕様を記述する。
一実施形態において、経路仕様は、複数の変数を含む。例えば、図４Ａ参照。経路仕様のこれらの変数は、歩行者生成モジュール１９９によりデータ源１８１から抽出された情報を用いて初期化される。また、挙動仕様は、複数の変数を含む。例えば、図５Ａ参照。挙動仕様のこれらの変数は、歩行者生成モジュール１９９によりデータ源１８１から抽出された情報を用いて初期化される。経路仕様及び挙動仕様はともに、設計ハンドブックからも学術論文からも得られない。代わりに、経路仕様及び挙動仕様は、データ源１８１から抽出される。
ここで図１Ｃを参照する。図１は、一実施形態に係る、実行時に歩行者生成モジュール１９９により実行されるプロセスフローチャート１４０を示すブロック図である。
シミュレーションツールセット１１４の歩行者生成モジュール１９９は、（１）経路仕様データ１９４、（２）挙動仕様データ１９５、及び（３）変数データ１９７といった入力を受ける。経路仕様データ１９４及び挙動仕様データ１９５は、設計時に歩行者生成モジュール１９９によって決定されたものである。実行時、歩行者生成モジュール１９９は、グラフィックデータをディスプレイ１９２に提供する。当該グラフィックデータは、変数１６０の入力にユーザ１０６が使用する１つ又は複数の入力画面をディスプレイ１９２に生成させる。変数１６０は、変数データ１９７により記述される。入力画面の例（すなわち、グラフィカルユーザインターフェース）は、図６及び図７に示される。一実施形態では、図６及び図７の入力画面は、歩行者生成モジュール１９９がユーザ１０６から変数データ１９７を受信するのに必要な入力画面が１つだけとなるように組み合わされる。
歩行者生成モジュール１９９は、上述の入力に基づいて、仮想歩行者データ１９８を自動的に生成する。仮想歩行者データ１９８は、経路仕様データ１９４、挙動仕様データ１９５、及び変数データ１９７に基づいて歩行者生成モジュール１９９により生成された１つ又は複数の仮想歩行者を描写する。仮想歩行者はそれぞれ、その他の仮想歩行者に対して一意となるように、データの異なる組み合わせ（例えば、経路仕様、挙動仕様、及び変数データ１９７の異なる組み合わせ）を用いて生成されるようになっていてもよい。例えば、図６及び図７参照。仮想歩行者データ１９８は、シミュレーションシステム１０１のメモリ１２７に格納される。
仮想歩行者データ１９８を生成した後、シミュレーションツールセット１１４は、１つ又は複数のデジタルシミュレーションに含まれる交差点を横断する仮想歩行者に反応する場合に、仮想歩行者を保護する仮想ＡＤＡＳシステムの性能を試験するように設計された１つ又は複数のデジタルシミュレーションを実行する。
シミュレーションデータ１７１は、１つ又は複数のデジタルシミュレーションに含まれる交差点を横断する仮想歩行者に反応する場合に仮想歩行者を保護する仮想ＡＤＡＳシステムの性能を試験するように設計された１つ又は複数のデジタルシミュレーションをシミュレーションツールセット１１４に生成させるデジタルデータである。シミュレーションデータ１７１は、シミュレーションツールにデジタルシミュレーションを生成させるために必要な任意のデータ又は情報を含む。例えば、シミュレーションデータ１７１には、仮想歩行者と車道モデルデータとのセットを生成するための仮想歩行者データ１９８を含む
。車道モデルデータは、図４Ｂ、図５Ｂ、及び図８のデジタルシミュレーションシーンに示されるような信号機、横断歩道、及び他の従来の車道特徴といった交差点等の特徴を含む仮想車道を描写するデジタルデータである。
仮想歩行者データ１９８を生成するとともに１つ又は複数のデジタルシミュレーションを実行した後、シミュレーションツールセット１１４は、グラフィックデータをディスプレイ１９２に提供して、第１の映像１６１をディスプレイ１９２に表示させる。第１の映像は、１つ又は複数のデジタルシミュレーションに含まれる交差点を横断する仮想歩行者に反応する場合に仮想歩行者を保護する仮想ＡＤＡＳシステムの性能を視覚的に描写したものである。一実施形態に係る第１の映像１６１の一例は、図８に示される。
シミュレーションシステム１０１のメモリ１２７は、仮想ＡＤＡＳシステムの設計仕様を記述するデジタルデータを格納する。歩行者生成モジュール１９９は、１つ又は複数のデジタルシミュレーションに含まれる交差点を横断する仮想歩行者に反応する場合に仮想歩行者を保護する仮想ＡＤＡＳシステムの性能を解析する。例えば、歩行者生成モジュール１９９は、仮想車両がその制動システムを起動させる速さと、仮想ＡＤＡＳシステムにより表されるＡＤＡＳシステムの設計仕様に基づいて仮想ＡＤＡＳシステムが適切に仮想歩行者を保護していたかを示す他の変数と、を評価する。このように、歩行者生成モジュール１９９は、１つ又は複数のデジタルシミュレーションを解析して、仮想ＡＤＡＳシステムがその設計仕様に従って動作しているかを判定する。歩行者生成モジュール１９９は、仮想ＡＤＡＳシステムがその設計仕様に従って動作していないと判定した場合、仮想ＡＤＡＳシステムがその設計仕様に従って動作するように仮想ＡＤＡＳシステムの設計（例えば、ＡＤＡＳモデルデータ１９６）の修正の推奨を決定する。
一実施形態では、歩行者生成モジュール１９９は、グラフィックデータをディスプレイ１９２に出力して、第２の映像１６２をディスプレイ１９２に表示させる。第２の映像１６２は、（１）仮想ＡＤＡＳシステムの性能を記述するデータ構造と、（２）仮想ＡＤＡＳシステムの設計の修正の推奨と、を視覚的に描写する。一実施形態に係る第２の映像１６２の一例は図９に示されている。図９には、仮想ＡＤＡＳシステムの設計の修正の推奨の視覚的表示は含まれない。
ここで図２を参照する。図２は、一実施形態に係る歩行者生成モジュール１９９を含むコンピュータシステム２００の一例を示すブロック図である。
一実施形態では、コンピュータシステム２００は、図３Ａ〜図３Ｃを参照して以下に説明される方法３００の１つ又は複数のステップを実行するようにプログラムされた専用コンピュータシステムを含んでもよい。
一実施形態では、コンピュータシステム２００は、シミュレーションシステム１０１を含んでもよい。
コンピュータシステム２００は、一例に係る、歩行者生成モジュール１９９、プロセッサ２２５、通信ユニット２４５、ストレージ２４１、シミュレーションツールセット１１４、及びメモリ２２７といった要素のうちの１つ又は複数を含んでもよい。コンピュータシステム２００の構成要素は、バス２２０によって接続されている。
図示の実施形態において、プロセッサ２２５は、信号線２３８を介してバス２２０に接続されている。通信ユニット２４５は、信号線２４６を介してバス２２０に接続されている。シミュレーションツールセット１１４は、信号線２４７を介してバス２２０に接続されている。ストレージ２４１は、信号線２４２を介してバス２２０に接続されている。メ
モリ２２７は、信号線２４４を介してバス２２０に接続されている。
シミュレーションツールセット１１４については、図１Ａを参照して上述されたため、ここでは上記説明は繰り返されない。
プロセッサ２２５は、算術演算論理ユニット、マイクロプロセッサ、汎用コントローラ、又はその他何らかのプロセッサアレイを具備して、演算を実行するとともに、電子表示信号を表示装置に与える。プロセッサ２２５は、データ信号を処理する一方で、複合命令セットコンピュータ（ＣＩＳＣ）アーキテクチャ、縮小命令セットコンピュータ（ＲＩＳＣ）アーキテクチャ、又は命令セットの組み合わせを実装したアーキテクチャ等のさまざまなコンピュータアーキテクチャを含んでいてもよい。図２は、単一のプロセッサ２２５を含むが、複数のプロセッサが含まれていてもよい。プロセッサ２２５は、グラフィック処理ユニットを含んでいてもよい。他のプロセッサ、オペレーティングシステム、センサ、ディスプレイ、及び物理的構成も可能である。
メモリ２２７は、プロセッサ２２５が実行可能な命令又はデータを格納する。命令又はデータは、本明細書に記載の技術を実行するためのコードを含んでもよい。メモリ２２７は、ＤＲＡＭデバイス、ＳＲＡＭデバイス、フラッシュメモリ、又はその他何らかのメモリデバイスであってもよい。また、一実施形態では、メモリ２２７は、不揮発性メモリ又は類似の固定記憶装置及びハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は情報をより固定的に格納するその他何らかの大容量記憶装置等の媒体を含んでもよい。
メモリ２２７は、本明細書に記載のデジタルデータを格納する。一実施形態では、メモリ２２７は、歩行者生成モジュール１９９及びシミュレーションツールセット１１４がそれぞれの機能を提供するのに必要な任意のデジタルデータ又は情報を保持する。
通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５へデータを送信又はネットワーク１０５からデータを受信するハードウェアを含んでもよい。一実施形態では、通信ユニット２４５は、ネットワーク１０５又は他の通信チャネルへ物理的に直接接続するポートを備える。例えば、通信ユニット２４５は、ＵＳＢ、ＳＤ、ＣＡＴ−５、又はネットワーク１０５との有線通信用の類似ポートを備える。一実施形態では、通信ユニット２４５は、ＩＥＥＥ８０２．１１、ＩＥＥＥ８０２．１６、Ｂｌｕｅｔｏｏｔｈ、又は他の適当な無線通信方法を含む１つ又は複数の無線通信方法を用いて、ネットワーク１０５又は他の通信チャネルとデータを交換する無線送受信機を備える。
一実施形態では、通信ユニット２４５は、ショートメッセージＳＭＳ、ＭＭＳ、ＨＴＴＰ、ダイレクトデータ接続、ＷＡＰ、電子メール等を介して、セルラー通信ネットワーク又は他の適当な種類の電子通信でデータを送受信するセルラー通信送受信機を備える。一実施形態では、通信ユニット２４５は、有線ポート及び無線送受信機を備える。また、通信ユニット２４５は、ＴＣＰ／ＩＰ、ＨＴＴＰ、ＨＴＴＰＳ、及びＳＭＴＰ等の標準的なネットワークプロトコルを用いてファイル又はメディアオブジェクトを配信するためのネットワーク１０５との他の従来接続を提供する。
ストレージ２４１は、本明細書に記載の機能を提供するデータを保持する非一時的な記憶媒体とすることができる。ストレージ２４１は、ＤＲＡＭデバイス、ＳＲＡＭデバイス、フラッシュメモリ、又は、その他何らかのメモリデバイスであってもよい。また、一実施形態では、ストレージ２４１としては、不揮発性メモリ又は類似の固定記憶装置及びハードディスクドライブ、フロッピーディスクドライブ、ＣＤ−ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−
ＲＯＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＡＭデバイス、ＤＶＤ−ＲＷデバイス、フラッシュメモリデバイス、又は、情報をより固定的に格納するその他何らかの大容量記憶装置等の媒体が挙げられる。一実施形態では、ストレージ２４１は、バッファ又は短期ストレージとして動作する。
図２に図示される実施形態において、歩行者生成モジュール１９９は、通信モジュール２０２と、決定モジュール２０４とを備える。歩行者生成モジュール１９９のこれらの構成要素は、バス２２０を介して互いに接続されている。一実施形態では、歩行者生成モジュール１９９の構成要素は、単一のサーバ又は装置に保持されてもよい。いくつかの他の実施形態では、歩行者生成モジュール１９９の構成要素は、複数のサーバ又は装置にまたがって分散して保持されてもよい。
通信モジュール２０２は、歩行者生成モジュール１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を制御するルーチンを含むソフトウェアとすることができる。一実施形態では、通信モジュール２０２は、プロセッサ２２５によって実行可能な命令のセットとすることができ、これによって、歩行者生成モジュール１９９とコンピュータシステム２００の他の構成要素との間の通信を制御する後述の機能を提供する。一実施形態では、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に保持可能であるとともに、プロセッサ２２５によってアクセス及び実行可能である。通信モジュール２０２は、信号線２２２を介して、プロセッサ２２５及びコンピュータシステム２００の他の構成要素と協働及び通信するように構成されていてもよい。
通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、コンピュータシステム２００の１つ又は複数の要素と、又は、ネットワーク１０５とのデータの送受信を行う。例えば、通信モジュール２０２は、通信ユニット２４５を介して、事故レポートデータ１８４、業界試験規格データ１８５、及び製造業者試験規格データ１８６のうちの１つ又は複数を受信する。
一実施形態では、通信モジュール２０２は、歩行者生成モジュール１９９の構成要素からデータを受信して、ストレージ２４１及びメモリ２２７のうちの１つ又は複数にデータを格納する。例えば、通信モジュール２０２は、決定モジュール２０４から経路仕様データ１９４及び挙動仕様データ１９５を受信して、メモリ２２７に経路仕様データ１９４及び挙動仕様データ１９５を格納する。
一実施形態において、通信モジュール２０２は、歩行者生成モジュール１９９の構成要素間、又は、コンピュータシステム２００の構成要素間の通信を制御するようにしてもよい。
一実施形態において、通信モジュール２０２は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に格納可能であるとともに、プロセッサ２２５によってアクセス及び実行可能である。
決定モジュール２０４は、図３Ａ〜図３Ｃに示される方法３００の１つ又は複数のステップを実行するルーチンを含むソフトウェアとすることができる。一実施形態において、決定モジュール２０４は、プロセッサ２２５により実行された場合、図１Ｂに示されるプロセスフローチャート１３０及び図１Ｃに示されるプロセスフローチャート１４０のうちの１つ又は複数を実行するコード及びルーチンを含む。
一実施形態において、決定モジュール２０４は、コンピュータシステム２００のメモリ２２７に格納可能であるとともに、プロセッサ２２５によってアクセス及び実行可能であ
る。決定モジュール２０４は、信号線２２４を介して、プロセッサ２２５及びコンピュータシステム２００の他の構成要素と協働及び通信するように構成されていてもよい。
ここで図３Ａ〜図３Ｃを参照する。図３Ａ、図３Ｂ、及び図３Ｃは、一実施形態に係る、デジタルシミュレーションの仮想歩行者のセットを自動的に生成して、交差点で仮想歩行者を保護するＡＤＡＳシステムの性能を試験する方法３００の一例のフローチャートである。
ステップ３０２では、データ源が入力される。データ源は、事故レポートデータ、業界試験規格データ、及び製造業者試験規格データのうちの１つ又は複数を含む。
ステップ３０３では、経路仕様データが生成される。例えば、データ源の解析により、業界試験規格及び製造業者試験規格データに準ずる事故レポートデータから１つ又は複数の経路制限を生成する。
ステップ３０４では、挙動仕様データが生成される。例えば、データ源の解析により、歩行者の挙動及び事故レポートデータにより記述されるイベントに対する反応を抽出する。その後、業界試験規格データ及び製造業者試験規格データに基づく抽出された挙動のフィルタリングにより、挙動仕様データにより記述される挙動仕様が業界試験規格及び製造業者試験規格に準ずるようにする。
ステップ３０５では、ＡＤＡＳモデルデータが読み出される。
ステップ３０６では、１つ又は複数の入力画面が表示される。
ステップ３０７では、１つ又は複数の入力変数から変数データが受信される。変数データは、経路仕様及び挙動仕様に入力可能である。
ここで図３Ｂを参照して、ステップ３０８では、仮想歩行者データが自動的に生成される。仮想歩行者データは、変数データ、経路仕様データ、及び挙動データに基づいて、シミュレーション用の仮想歩行者のセットを記述する。仮想歩行者のセットに含まれる仮想歩行者は、デジタルシミュレーション内において、経路仕様データ及び挙動仕様データが事故レポートデータに少なくとも部分的に基づいて生成されることから、歩行者が現実世界で振る舞う様子に対して現実的に振る舞うように構成されている。
ステップ３０９では、デジタルシミュレーションが生成され、仮想ＡＤＡＳシステムの性能が試験される。デジタルシミュレーションは、シミュレーションデータにより記述されてもよい。シミュレーションデータは、交差点及びＡＤＡＳモデルデータにより記述された仮想ＡＤＡＳシステムを備える仮想車両を含むデジタル車道環境を記述するデジタルデータである。シミュレーションデータは、シミュレーションシステムのメモリに格納される。
ステップ３１０では、デジタルシミュレーションが実行される。デジタルシミュレーションが実行される間、仮想ＡＤＡＳシステムの性能がモニタリングされる。一実施形態においては、複数のデジタルシミュレーションが実行され、実行されたデジタルシミュレーションごとに仮想ＡＤＡＳシステムの性能がモニタリングされる。
ステップ３１１では、性能データを記録する。性能データは、デジタルシミュレーションにおいて交差点を横断する仮想歩行者を保護する仮想ＡＤＡＳシステムの性能を視覚的に示すグラフィック画像を描写するデジタルデータである。
図３Ｃを参照して、ステップ３１２では、第１の映像の第１のグラフィックデータを生成する。第１のグラフィックデータは、性能データにより記述された情報を示す第１の映像をディスプレイに表示させるデジタルデータである。
ステップ３１３では、第１の映像をディスプレイ上に表示させる。
ステップ３１４では、性能データに基づいて、デジタルシミュレーション中の仮想ＡＤＡＳシステムの性能が解析される。
ステップ３１５では、仮想ＡＤＡＳシステムの性能の解析に基づいて、１つ又は複数のデータ構造が生成される。データ構造は、仮想ＡＤＡＳシステムの性能を記述するデジタルデータを含む。例えば、データ構造は、１つ又は複数のデジタルシミュレーションにおける仮想ＡＤＡＳシステムの性能を記述するデジタルデータを含むテーブルである。
ステップ３１６では、仮想ＡＤＡＳシステムの性能の解析に基づいて、推奨データが生成される。推奨データは、仮想ＡＤＡＳシステムの性能を向上させる１つ又は複数の推奨を記述する。
ステップ３１７では、第２のグラフィックデータが生成される。第２のグラフィックデータは、推奨データにより記述されたデータ構造及び情報を示す第２の映像をディスプレイに表示させるデジタルデータである。
ステップ３１８では、第２の映像がディスプレイ上に表示される。
ここで図４Ａを参照する。図４Ａは、一実施形態に係る経路仕様４００の一例を示すブロック図である。経路仕様４００の例には、交差点のＸ軸の経路制限及び交差点のＹ軸の経路制限が含まれている。図４Ｂ及び図４Ｃは、一実施形態に係る図４Ａを説明するための図である。例えば、図４Ｂは、デジタルシミュレーションに含まれる交差点のほか、デジタルシミュレーションにおいて、交差点を横断中に仮想歩行者が歩行する複数の歩行経路の画像を含む。図４Ｃは、交差点を横断中に仮想歩行者が歩行する歩行経路に対して図４Ａの経路制限が及ぼす影響を示している。
ここで図４Ｂを参照する。図４Ｂは、一実施形態に係るデジタルシミュレーションの交差点及び経路仕様の変数の一例４０１を示すブロック図である。
ここで図４Ｃを参照する。図４Ｃは、一実施形態に係る経路仕様のために規定された変数を含む経路仕様データ４０２の一例を示すブロック図である。図４Ｃは、図４Ａの経路仕様４００が図４Ｂの例４０１に当てはまる様子を示している。
ここで図５Ａを参照する。図５Ａは、一実施形態に係る挙動仕様５００を示すブロック図である。図示の実施形態において、挙動仕様は、（ａ）歩行者時限オートマトン及び（ｂ）信号機時限オートマトンという一対の時限オートマトンを含む。これらのオートマトンは併せて、デジタルシミュレーション内の信号機及びイベントに反応して仮想歩行者が振る舞う様子を規定する。例えば、（１）信号機が青に変わった場合、一部の仮想歩行者が即座に歩行する。（２）一部の仮想歩行者はより用心深く、車道の横断が安全であることを見て確認するために要するわずかな時間の後、歩行する。（３）一部の仮想歩行者は実際のところ、信号機が青に変わる前に歩行する（例えば、歩行者生成モジュールにより生成された仮想歩行者が関わり得る違法な挙動の一例である交通規則を無視した道路横断歩行）。このように、挙動仕様は、事故レポートデータ１８４及び他のデータ源１８１か
ら得られた１つ又は複数の変数に基づいて挙動が現実的な仮想歩行者を生成するのに有用である。
ここで図５Ｂを参照する。図５Ｂは、一実施形態に係るデジタルシミュレーションの交差点と、デジタルシミュレーションの交差点を横断する仮想歩行者の挙動仕様と、の一例５０１を示すブロック図である。
図６及び図７を併せて説明する。図６は、一実施形態に係る経路仕様の変数を入力する入力画面６００を示すブロック図である。図７は、一実施形態に係る挙動仕様の変数を入力する入力画面７００を示すブロック図である。一実施形態においては、図６の入力画面６００及び図７の入力画面７００の組み合わせによって、挙動仕様及び経路仕様の両者の単一の入力画面が形成される。
ここで入力画面６００、７００を参照して、歩行者生成モジュール１９９の一実施形態を説明する。ｎ個の経路仕様及びｍ個の挙動仕様を考える。ｎ及びｍは、任意の正の整数を表す変数である。ユーザ１０６が生成する仮想歩行者の数を決定する。ユーザ１０６は、生成する仮想歩行者の数に対応する入力画面６００の行数を設定することによって、この数を歩行者生成モジュール１９９に入力する。例えば、数が５の場合、ユーザ１０６は、入力画面６００の５つの行に変数を入力する。これらの仮想歩行者の歩行経路は、経路仕様データ１９４により記述されたすべての経路仕様（又は、経路仕様データ１９４からランダムに選択された経路仕様）から、歩行者生成モジュール１９９により自動的に生成される。各仮想歩行者の挙動モデルのタイミングパラメータ（例えば、信号の変化後に歩行者が横断を待つ長さ）は、挙動仕様データ１９５（又は、既存の確率分布）を使用してランダムに、歩行者生成モジュール１９９により決定され、これら仮想歩行者の挙動が生成される。一実施形態において、これらのタイミングパラメータは、ユーザ１０６により入力画面７００に入力された変数に少なくとも部分的に基づいて生成される。一実施形態において、タイミングパラメータ（例えば、特定の仮想歩行者の挙動仕様）の生成は、その他の仮想歩行者に対する一意の挙動を表す自身の挙動モデルを各仮想歩行者が有するように、仮想歩行者ごとに繰り返されるようになっていてもよい。生成された歩行経路及び挙動（すなわち、タイミングパラメータ）は、個々の仮想歩行者ごとに、歩行者生成モジュール１９９によりペアとして一体的に構成され、これらの構成されたペアを記述する仮想歩行者データ１９８（仮想歩行者データ１９８は、各仮想歩行者について１つの構成されたペアを記述する）がシミュレーションツールに受け渡される。そして、シミュレーションツールが仮想歩行者データ１９８を用いて、経路仕様及び挙動仕様に準ずる仮想歩行者のセットを視覚化する。
図６を参照する。図６は、歩行者生成モジュール１９９が生成する６つの例示的な経路仕様の変数データを示す。６つの経路仕様は、以下の変数のうちの１つ又は複数を用いて、デジタルシミュレーションにおいて６人の仮想歩行者の歩行経路を規定する。変数は、方向変更の数（例えば、経路仕様＃１は、各歩行経路が横断歩道上に３つの方向変更を有するものと規定する）、連続する方向変更間の距離（例えば、経路仕様＃１は、任意の連続する方向変更間の距離が１ｍ〜５ｍの範囲で決定されるものと規定する）、歩行者が歩行を許可されたエリア（例えば、経路仕様＃３のマージンサイズは、如何なる仮想歩行者も横断歩道の外側３ｍ以内の歩行を許可されているものと規定する）、及び、経路仕様ごとに生成される歩行経路の数（例えば、経路仕様＃１〜＃６はそれぞれ、２０個の歩行経路が生成されるものと規定する）。
図７を参照する。図７は、歩行者生成モジュール１９９が生成する４つの例示的な挙動仕様の変数データを示す。挙動仕様は、デジタルシミュレーションに含まれる仮想車道環境との仮想歩行者の相互作用モードの変化を規定する。一実施形態において、挙動仕様は
、仮想歩行者が１つ又は複数の時限オートマトンのセマンティクスに従って振る舞うように仮想車道環境との相互作用モードを仮想歩行者が変化させる様子を規定する（時限オートマトンの例については、例えば図５Ａ及び図５Ｂ参照）。例えば、信号機が青から赤及び赤から青に変化する。仮想歩行者は、青色で交差点を横断するが、赤色では横断しないと予想される（ただし、例えば、挙動仕様がいくつかの点で仮想歩行者の違法な行動を規定する場合は、そうならない可能性がある）。
一実施形態に係る図７において規定されている挙動仕様＃１では、最小及び最大待ち時間がそれぞれゼロに規定されているため、仮想歩行者は信号が変わったら即座に交差点の横断を開始することが求められている。また、挙動仕様＃１では、信号が青から赤に変わる前に、仮想歩行者が交差点の横断を無事に渡り終えていることが求められる。
一実施形態に係る図７に規定された挙動仕様＃２では、信号が変わって２〜５秒の間に仮想歩行者が横断を開始することが求められる。また、挙動仕様＃２では、信号が青から赤に変わる前に、仮想歩行者が交差点の横断を無事に終えていることが求められる。
一実施形態に係る図７に規定された挙動仕様＃３では、信号が変わる２秒前に仮想歩行者が交差点の横断を開始することが求められ、これは、違法かつ不意に振る舞っている仮想歩行者を仮想ＡＤＡＳシステムが保護可能かをデジタルシミュレーションで決定するように、挙動仕様が仮想歩行者モデルの違法な挙動を必要とする一例である。また、挙動仕様＃３では、信号が青から赤に変わる前に、仮想歩行者が交差点の横断を無事に終えている必要がある。
一実施形態に係る図７に規定された挙動仕様＃４では、信号が変わる前の２秒〜５秒の間に仮想歩行者が交差点の横断を開始することが要求される。これは、違法かつ想定外に振る舞っている仮想歩行者を仮想ＡＤＡＳシステムが保護可能かをデジタルシミュレーションで判定するように、挙動仕様が仮想歩行者モデルに違法な挙動を要求する他の例である。また、挙動仕様＃１では、信号が青から赤に変わる前に、仮想歩行者が交差点の横断を終えられないことが要求される。これは、デジタルシミュレーションによって試験される違法かつ想定外な挙動の他の例である。
図６及び図７を集合的に参照して、シミュレーションツールセットは、ゲームエンジン（例えば、Ｕｎｉｔｙ ３Ｄ又はその他何らかのゲームエンジン）を含む。図１２は、図６及び図７に関して上述した経路仕様及び挙動仕様に基づいて生成されている１つ又は複数のデジタルシミュレーションの一例を示す。図１２は、図６を参照して上述した６つの経路仕様から生成された歩行経路の様子を示している。図６の６つの経路仕様により指定された各歩行経路に対して、２０人の仮想歩行者が形成されマッピングされている。また、各仮想歩行者は、図７の各挙動仕様により規定された挙動のセマンティクスを実装したロジックと関連付けられている。その結果、各歩行者は、図６の経路仕様から生成された割り当て経路に沿って移動するとともに、図７の挙動仕様から生成された挙動モデルに従って振る舞う。
ここで図８を参照する。図８は、一実施形態に係る、第１の映像８００を示すブロック図である。第１の映像８００は、一連のデジタルシミュレーションに基づく６つの異なる歩行経路を視覚的に示している。図８に示される６つの異なる歩行経路は、ＡＤＡＳモデルデータ１９６に具現化された仮想ＡＤＡＳシステムの設計が、仮想歩行者をより良く保護するために、修正されるべきか否かの判定と関連する。第１の映像８００に示される６つの異なる歩行経路は、図６を参照して上述された入力画面６００に規定される経路仕様に対応する。第１の映像８００に示される仮想歩行者は、図７を参照して上述された入力画面７００に規定される挙動仕様に従って振る舞う。
ここで図９を参照する。図９は、一実施形態に係る第２の映像９００を示すブロック図である。第２の映像９００は、図６に関して上述された６つの経路仕様及び図７に関して上述された３つの挙動仕様に対して試験されている仮想ＡＤＡＳシステムの性能を示す。
ここで図１０を参照する。図１０は、一実施形態に係る仕様データ１０１１及びデータ源１８１に準ずるデジタルシミュレーションを生成するプロセスフロー１０００を示すブロック図である。
図１０の向かって左側の「適合＃１」を参照する。適合＃１は、仕様データ１０１１に含まれる経路仕様データ１９４及び挙動仕様データ１９５に一致する仮想歩行者のセット１００７を含む仮想車道環境１００４を生成するサブプロセスを示している。シミュレーションツールセット１１４は、歩行者生成モジュール１９９を含む。仕様データ１０１１及び変数データ１９７が入力される。これらの入力に応答して、シミュレーションツールセット１１４がシミュレーションデータ１７１を生成し、歩行者生成モジュールが仮想歩行者データ１９８を生成する。仮想歩行者データ１９８は、シミュレーションデータ１７１に組み込まれていてもよい。そして、シミュレーションツールセット１１４は、デジタルシミュレーション１００３を生成する。デジタルシミュレーションは、仮想歩行者のセット１００７を含む仮想車道環境１００４を含む。仮想歩行者のセット１００７は、仕様データ１０１１により記述された経路仕様及び挙動仕様に準ずる。この準拠が、図１０に示されるラベル「適合＃１」が意味するものである。
一実施形態では、変数データ１９７は、１つ又は複数の範囲基準１０１４を記述する。図６及び図７に関して上述した変数は、範囲基準１０１４の例である。範囲基準１０１４の他の例については、図１１Ａ〜図１１Ｃを参照して、以下に説明される。
図１０の向かって右側の「適合＃２」を参照する。適合＃２は、システム要件データ１０１５に一致する仮想ＡＤＡＳシステム１００６を含む仮想車両１００５を生成するサブプロセスを示している。システム要件データ１０１５は、ＡＤＡＳモデルデータ１９６及び車両モデルデータ１０１２を含むデジタルデータである。
車両モデルデータ１０１２は、仮想車両１００５の設計を記述するデジタルデータである。車両モデルデータ１０１２は、デジタルシミュレーション１００３に含める仮想車両１００５をシミュレーションツールセット１１４に生成させるために必要な任意のデジタルデータ及び情報を含む。ＡＤＡＳモデルデータ１９６は、車両モデルデータ１０１２に含まれていてもよい。シミュレーションツールセット１１４は、シミュレーションツール及びゲームエンジンを含む。シミュレーションツールは、システム要件データ１０１５に基づいてシミュレーションデータ１７１を生成する。シミュレーションデータ１７１は、仮想歩行者データ１９８により記述される仮想歩行者のセット及び仮想ＡＤＡＳシステム１００６を備える仮想車両１０１３を含むデジタルシミュレーション１００３を記述するデジタルデータである。このように、一実施形態では、シミュレーションデータ１７１は、仮想歩行者データ１９８と、仮想ＡＤＡＳシステム１００６及び仮想車両１０１３を記述するデジタルデータと、を含む。ゲームエンジンは、シミュレーションデータ１７１に基づいてデジタルシミュレーション１００３を生成する。デジタルシミュレーション１００３は、ディスプレイ１９２に表示されてもよい。仮想ＡＤＡＳシステム１００６を備える仮想車両１０１３は、システム要件データ１０１５に適合する。この準拠が、図１０に示されるラベル「適合＃２」が意味するものである。
仮想車道環境１００４は、仮想ＡＤＡＳシステム１００６が仮想歩行者のセット１００７に反応する必要があることから、当該仮想ＡＤＡＳシステム１００６の試験入力１０９
９である。仮想歩行者のセット１００７は、経路仕様データ１９４及び挙動仕様データ１９５によりそれぞれ記述された経路仕様及び挙動仕様に準ずる１つ又は複数の仮想歩行者を含む。仮想ＡＤＡＳシステム１００６は、仮想車道環境１００４における仮想歩行者のセット１００７の存在に応じた仮想車両１０１３の操舵及び仮想車両１０１３の制動等、仮想車両１０１３の動作を制御する。仮想車両１０１３自体が仮想車道環境１０１４中に存在し、仮想車道環境１００４に含まれる交差点を横断する場合の仮想歩行者のセット１００７の存在に反応している。この仮想歩行者のセット１００７の存在に対する反応は、仮想車道環境１００４に含まれる試験出力１０９８である。歩行者生成モジュール１９９は、この試験出力１０９８を監視して、この試験出力１０９８を記述するデジタルデータを記録する。このデジタルデータは、仮想歩行者のセット１００７を保護する仮想ＡＤＡＳシステム１００６の性能の測定結果を示す図１２に示される映像に含まれる。
ここで図１１Ａ〜図１１Ｃを参照する。図１１Ａ〜図１１Ｃは、一実施形態に係る範囲基準の一例を示すブロック図である。
図１１Ａを参照する。図１１Ａは、（１）経路仕様に用いられる多くの経路点を規定する範囲基準１１０１及び（２）経路仕様の開始領域及び終了領域を規定する範囲基準１１０２を示す。
範囲基準１１０１は、制限「ｎ」を含む。仮想歩行者の歩行経路には、仮想歩行者が交差点を横断する場合のゼロ以上の方向変更を含む。仮想歩行者がその方向を変更する点を経路点と称する。制限「ｎ」は、特定の経路仕様に基づいて生成された歩行経路の経路点の数を規定する。制限「ｎ」は、境界パラメータ「ｎｍｉｎ」及び「ｎｍａｘ」を用いて規定される。したがって、入力画面６００のユーザ１０６は、「ｎ」の最小値及び最大値を規定する。例えば、図６に示される中央列に示される、複数の経路仕様に対する２つの隣り合う方向変更間の距離の最小値及び最大値を参照。したがって、制限「ｎ」は、歩行者生成モジュール１９９が提供する入力画面を用いてユーザが設定可能な経路仕様の変数である。
ここで、範囲基準１１０２を参照する。特定の歩行経路における第１の経路点（例えば、「ｘ１，ｙ１」）及び最終経路点（例えば、「ｘｎ，ｙｎ」）の指標は、範囲基準１１０１によって決定可能である。範囲基準１１０２の上部は、経路仕様に基づいて構築された歩行経路の第１の経路点及びこの歩行経路の最終経路点と関係している。範囲基準１１０２は、歩行経路の開始領域の矩形エリア（すなわち、矩形エリア「Ａｓ」）及び終了領域の矩形エリア（すなわち、矩形エリア「Ａｄ」）の両者を規定する。範囲基準１１０２は、開始領域の矩形エリアの既知の境界パラメータ（すなわち、ｘｓ ｍｉｎ，ｘｓ ｍａｘ，ｙｓ ｍｉｎ，ｙｓ ｍａｘ）及び終了領域の矩形エリアの既知の境界パラメータ（すなわち、ｘｄ ｍｉｎ，ｘｄ ｍａｘ，ｙｄ ｍｉｎ，ｙｄ ｍａｘ）と、第１の経路点の未知の座標（例えば、「ｘ１，ｙ１」）及び最終経路点の未知の座標（例えば、「ｘｎ，ｙｎ」）とで指定される。
ここで図１１Ｂを参照する。図１１Ｂは、交差点を横断中の仮想歩行者による方向変更の程度を規定した範囲基準１１０３を示している。方向変更の程度は、歩行経路上の任意の３つの連続した経路点を用いて範囲基準１１０３により特徴付けられる。例えば、図４Ｂの例４０１に含まれる３つの方向変更θ１、θ２、及びθ３の程度は、｛（４，０）、（３，５）、（４，１０）｝、｛（３，５）、（４，１０）、（１，１５）｝、及び｛（４，１０）、（１，１５）、（０，３５）｝という３組の座標の関係において特徴付けられる。範囲基準１１０３は、これらの座標を当該範囲基準１１０３における未知の変数として設定する一方、方向変更の最小及び最大境界を当該範囲基準１１０３における既知の変数として設定することにより表される。
範囲基準１１０３は、既知の境界パラメータ（すなわち、θｍｉｎ及びθｍａｘ）及び未知の３つの連続した座標（例えば、ｘｉ，ｘｉ＋１，ｘｉ＋２）で指定される。程度は、２つの連続した傾斜間の差として特性化される。この差は、既知の最小及び最大境界パラメータ（すなわち、θｍｉｎ及びθｍａｘ）間を境界とする。その結果、範囲基準１１０３は、経路点間の方向変更の程度が最小境界パラメータθｍｉｎ及び最大境界パラメータθｍａｘを常に上回ることを確実にすることによって、経路仕様に影響を及ぼす。
ここで図１１Ｃを参照する。図１１Ｃは、連続する方向変更間の距離をともに規定する範囲基準１１０４Ａ及び１１０４Ｂを示している。方向変更は、歩行経路の各経路点で発生する。したがって、連続する方向変更間の距離は、経路点の２つの座標の関係において特徴付けられる。距離の特徴付けには、複数の方法がある。範囲基準１１０４Ａ及び１１０４Ｂは、ユークリッド距離を用いて特徴付けられるが、距離を特徴付ける他の方法が用いられてもよい。
範囲基準１１０４Ａ、１１０４Ｂは、未知のパラメータとしてｘ、ｙ、及びｚ座標（ｘｉ，ｘｉ＋１，ｙｉ，ｙｉ＋１，ｚｉ，ｚｉ＋１）を含む。範囲基準１１０４Ａ、１１０４Ｂは、既知のパラメータとして境界パラメータ（すなわち、ｄｍｉｎ及びｄｍａｘ）を含む。
ここで図１２を参照する。図１２は、一実施形態に係る複数の歩行経路を含む映像１２００を示すブロック図である。
画面１２００に示す歩行経路は、図６を参照して上述された経路仕様及び図７を参照して上述された挙動仕様に基づいて生成される。映像内の要素Ａは６つのプロットを含み、ｘ軸及びｙ軸は、交差点の位置に対する歩行経路の位置を示す。要素Ｂ及びＣは、経路仕様＃１及び経路仕様＃４から生成された歩行経路がゲームエンジンにおいて視覚化される様子を示している。各歩行経路に対して、２０人の仮想歩行者が形成されマッピングされている。また、各仮想歩行者は、各挙動仕様から生成された挙動モデルのセマンティクスを実装したロジックと関連付けられている。その結果、各仮想歩行者は、（挙動仕様から生成された）挙動に従って、（経路仕様から生成された）それぞれの割り当て歩行経路に沿って移動する。
以上の説明では、本明細書を十分に理解できるように、多くの具体的な詳細について説明した。しかしながら、これらの具体的な詳細無しでも実施可能であることは当業者にとって明らかであろう。また、説明が不明瞭になることを避けるために、構造や装置をブロック図の形式で表すこともある。たとえば、一実施形態は、ユーザインタフェースおよび特定のハードウェアとともに説明される。しかし、上述の実施形態は、データおよびコマンドを受信可能な任意のタイプのコンピュータシステムおよび任意の周辺機器について適用できる。
本明細書における「一実施形態」又は「ある実施形態」等という用語は、その実施形態と関連づけて説明される特定の特徴、構造、性質が少なくとも本明細書の一つの実施形態に含まれることを意味する。「一実施形態では」等という用語は本明細書内で複数用いられるが、これらは必ずしも同一の実施形態を示すものとは限らない。
以上の詳細な説明の一部は、コンピュータメモリに記憶されたデータビットに対する動作のアルゴリズムおよび記号的表現として提供される。これらのアルゴリズム的な説明および表現は、データ処理技術分野の当業者によって、他の当業者に対して自らの成果の本質を最も効果的に説明するために用いられるものである。なお、本明細書において、及び
、一般的に、アルゴリズムとは、所望の結果を得るための論理的な手順を意味する。処理のステップは、物理量を物理的に操作するものである。必須ではないが、通常は、これらの量は記憶、伝送、結合、比較、およびその他の処理が可能な電気的又は磁気的信号の形式を取る。通例にしたがって、これらの信号をビット、値、要素、エレメント、シンボル、特徴、項、数値などとして称することが簡便である。
なお、これらの用語および類似する用語はいずれも、適切な物理量と関連付いているものであり、これら物理量に対する簡易的なラベルに過ぎないということに留意する必要がある。以下の説明から明らかなように、特に断らない限りは、本明細書において「処理」「計算」「コンピュータ計算（処理）」「判定」「表示」等の用語を用いた説明は、コンピュータシステムや類似の電子的計算装置の動作および処理であって、コンピュータシステムのレジスタやメモリ内の物理的（電子的）量を、他のメモリやレジスタ又は同様の情報ストレージや通信装置、表示装置内の物理量として表される他のデータへ操作および変形する動作および処理を意味する。
本明細書の実施形態は、本明細書で説明される動作を実行する装置にも関する。この装置は要求される目的のために特別に製造されるものであっても良いし、汎用コンピュータを用いて構成しコンピュータ内に格納されるプログラムによって選択的に実行されたり再構成されたりするものであっても良い。このようなコンピュータプログラムは、コンピュータのシステムバスに接続可能な、例えば、フロッピー（登録商標）ディスク、光ディスク、ＣＤ−ＲＯＭ、磁気ディスクなど任意のタイプのディスク、読み込み専用メモリ（ＲＯＭ）、ランダムアクセスメモリ（ＲＡＭ）、ＥＰＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、磁気又は光学式カード、ＵＳＢキーを含む不揮発性フラッシュメモリ、電子的命令を格納するために適した任意のタイプの媒体などの、非一時的なコンピュータ可読記憶媒体に記憶される。ただし、これらに限定されない。
本明細書は、完全にハードウェアによって実現されるものでも良いし、完全にソフトウェアによって実現されるものでも良いし、ハードウェアとソフトウェアの両方によって実現されるものでも良い。好ましい実施形態は、ソフトウェアによって実現される。ここでソフトウェアとは、ファームウェア、常駐ソフトウェア、マイクロコードやその他のソフトウェアを含むものである。ただし、これらに限定されない。
さらに、ある実施形態は、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体からアクセス可能なコンピュータプログラムプロダクトの形態を取る。この記憶媒体は、コンピュータや任意の命令実行システムによってあるいはそれらと共に利用されるプログラムコードを提供する。明細書の目的によって、コンピュータが利用あるいは読み込み可能な記憶媒体とは、命令実行システムや装置によってあるいはそれらと共に利用されるプログラムを、保持、格納、通信、伝搬および転送可能な任意の装置を指す。
プログラムコードを格納、実行するために適したデータ処理システムは、システムバスを介して記憶素子に直接又は間接的に接続された少なくとも１つのプロセッサを有する。記憶素子は、プログラムコードの実際の実行に際して使われるローカルメモリや、大容量記憶装置や、実行中に大容量記憶装置からデータを取得する回数を減らすためにいくつかのプログラムコードを一時的に記憶するキャッシュメモリなどを含む。
入力／出力（Ｉ／Ｏ）装置（キーボード、ディスプレイ、ポインティング装置などを含み、これらに限定されない）は、Ｉ／Ｏコントローラを介して直接あるいは間接的にシステムに接続される。
システムにはネットワークアダプタも接続されており、これにより、私的ネットワーク
や公共ネットワークを介して、他のデータ処理システムやリモートにあるプリンタや記憶装置に接続される。モデム、ケーブルモデム、イーサネット（登録商標）カードは、現在利用可能なネットワークアダプタのほんの一例である。
最後に、本明細書において提示されるアルゴリズムおよび表示は特定のコンピュータや他の装置と本来的に関連するものではない。本明細書における説明にしたがったプログラムを有する種々の汎用システムを用いることができるし、また要求された処理ステップを実行するための特定用途の装置を製作することが適した場合もある。これら種々のシステムに要求される構成は、以上の説明において明らかにされる。さらに、本発明は、特定のプログラミング言語と関連づけられるものではない。本明細書で説明される教示内容を実装するために種々のプログラミング言語を利用できることは明らかであろう。
本明細書の実施形態の前述の説明は、例示と説明を目的として行われたものである。したがって、開示された実施形態が本発明の全てではないし、本発明を上記の実施形態に限定するものでもない。上記の開示にしたがって、種々の変形が可能である。本開示の範囲は上述の実施形態に限定解釈されるべきではなく、特許請求の範囲にしたがって解釈されるべきである。当該技術に詳しい者であれば、本明細書はその思想や本質的特徴から離れることなくその他の種々の形態で実現できることを理解できるであろう。同様に、モジュール、処理、特徴、属性、方法およびその他の態様に関する名前付けや分割方法は必須なものでものないし重要でもない。また、本明細書やその特徴を実装する機構は異なる名前や分割方法や構成を備えていても構わない。さらに、当業者であれば、モジュール、処理、特徴、属性、方法およびその他の本開示の態様は、ソフトウェア、ハードウェア、ファームウェアもしくはこれらの組合せとして実装できることを理解できるであろう。また、本明細書をソフトウェアとして実装する場合には、モジュールなどの各要素は、どのような様式で実装されても良い。例えば、スタンドアローンのプログラム、大きなプログラムの一部、異なる複数のプログラム、静的あるいは動的なリンクライブラリー、カーネルローダブルモジュール、デバイスドライバー、その他コンピュータプログラミングの当業者にとって現在又は未来において既知な方式として実装することができる。さらに、本発明の実装は特定のプログラミング言語に限定されるものではないし、特定のオペレーティングシステムや環境に限定されるものでもない。以上のように、上記の本開示は限定的なものではなく例示的なものであり、本明細書の範囲は添付の特許請求の範囲にしたがって定められる。
１００ ：動作環境
１０１ ：シミュレーションシステム
１０３ ：データシステム
１１４ ：シミュレーションツールセット
１２５Ａ、１２５Ｂ ：プロセッサ
１２７Ａ、１２７Ｂ ：メモリ
１４５Ａ、１４５Ｂ ：通信ユニット
１８１ ：データ源
１８４ ：事故レポートデータ
１９２ ：ディスプレイ
１９４ ：経路仕様データ
１９５ ：挙動仕様データ
１９６ ：ＡＤＡＳモデルデータ
１９７ ：変数データ
１９８ ：仮想歩行者データ
１９９ ：歩行者生成モジュール

Claims (20)

  1. 経路仕様及び挙動仕様に基づいて仮想歩行者を自動的に生成し、
    交差点を横断する前記仮想歩行者及び前記交差点を横断する前記仮想歩行者に反応する仮想車両を含むデジタルシミュレーションであって、前記仮想車両に含まれる仮想ＡＤＡＳシステムであって、前記交差点を横断する前記仮想歩行者に反応する場合に前記仮想歩行者を保護するための前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能を測定する前記デジタルシミュレーションを実行し、
    前記交差点を横断する前記仮想歩行者に反応する場合に前記仮想歩行者を保護する前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能を視覚的に表す映像のセットをディスプレイに表示し、
    前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能の解析に基づいて、前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能を向上させる推奨データを生成することを含む、
    方法。
  2. 前記経路仕様は、前記デジタルシミュレーション内の前記仮想歩行者の経路制限を記述する、
    請求項１に記載の方法。
  3. 前記経路仕様は、
    前記交差点を横断中に前記仮想歩行者が方向を変更する頻度、前記交差点を横断中に２つの連続する方向変更間で前記仮想歩行者が移動する距離、前記仮想歩行者が前記交差点の横断を開始する開始領域及び前記仮想歩行者が前記交差点の横断を終了する終了領域、及び、前記仮想歩行者が横断する前記交差点における横断歩道エリアであって、前記仮想歩行者が前記交差点を横断する際に違法な挙動を行うようにモデル化された横断歩道及びその近接エリアを含む前記横断歩道エリア、のうちの１つ又は複数を記述する、
    請求項１又は２に記載の方法。
  4. 前記経路仕様は、前記交差点の横断時に前記仮想歩行者が移動する一連の地理的座標を含まない、
    請求項１から３のいずれか一項に記載の方法。
  5. 前記挙動仕様は、前記デジタルシミュレーション内のイベントに対する前記仮想歩行者の反応を記述する、
    請求項１から４のいずれか一項に記載の方法。
  6. 前記挙動仕様は、前記デジタルシミュレーション内で時間が変化した場合の前記デジタルシミュレーション内のイベントに対する前記仮想歩行者の反応を記述する１つ又は複数の時限オートマトンを含む、
    請求項１から５のいずれか一項に記載の方法。
  7. 前記挙動仕様は、信号機が赤から青に変化した場合に前記仮想歩行者が前記交差点の横断を待つ長さ、及び、前記信号機が青から赤に変化しようとしている場合に前記仮想歩行者が歩行速度をどのように修正するか、のうちの１つ又は複数を記述する、
    請求項１から６のいずれか一項に記載の方法。
  8. 前記経路仕様及び前記挙動仕様は、１つ又は複数の現実世界の車道交差点で車両により負傷した１人又は複数の現実世界の歩行者の歩行経路及び挙動を記述する１つ又は複数の現実世界の事故レポートを記述するデジタルデータを用いて、設計時に決定される、
    請求項１から７のいずれか一項に記載の方法。
  9. 前記仮想歩行者の自動生成において、複数の仮想歩行者それぞれに固有の入力を与えることが求められることに対して、ユーザの作業負荷が小さくなるように、前記複数の仮想歩行者それぞれに固有の入力をユーザが与えることなく、前記複数の仮想歩行者が自動的に生成される、
    請求項１から８のいずれか一項に記載の方法。
  10. プロセッサに、
    経路仕様及び挙動仕様に基づいて仮想歩行者を自動的に生成させ、
    交差点を横断する前記仮想歩行者及び前記交差点を横断する前記仮想歩行者に反応する仮想車両を含むデジタルシミュレーションであって、前記仮想車両に含まれる仮想ＡＤＡＳシステムであって、前記交差点を横断する前記仮想歩行者に反応する場合に前記仮想歩行者を保護するための前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能を測定する前記デジタルシミュレーションを実行させ、
    前記交差点を横断する前記仮想歩行者に反応する場合に前記仮想歩行者を保護する前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能を視覚的に表す映像のセットをディスプレイに表示させ、
    前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能の解析に基づいて、前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能を向上させる推奨データを生成させる、
    ためのプログラム。
  11. 前記経路仕様は、前記デジタルシミュレーション内の前記仮想歩行者の経路制限を記述する、
    請求項１０に記載のプログラム。
  12. 前記経路仕様は、
    前記交差点を横断中に前記仮想歩行者が方向を変更する頻度、前記交差点を横断中に２つの連続する方向変更間で前記仮想歩行者が移動する距離、前記仮想歩行者が前記交差点の横断を開始する開始領域及び前記仮想歩行者が前記交差点の横断を終了する終了領域、及び、前記仮想歩行者が横断する前記交差点における横断歩道エリアであって、前記仮想歩行者が前記交差点を横断する際に違法な挙動を行うようにモデル化された横断歩道及びその近接エリアを含む前記横断歩道エリア、のうちの１つ又は複数を記述する、
    請求項１０又は１１に記載のプログラム。
  13. 前記経路仕様は、前記交差点の横断時に前記仮想歩行者が移動する一連の地理的座標を含まない、
    請求項１０から１２のいずれか一項に記載のプログラム。
  14. 前記挙動仕様は、前記デジタルシミュレーション内のイベントに対する前記仮想歩行者の反応を記述する、
    請求項１０から１３のいずれか一項に記載のプログラム。
  15. 前記挙動仕様は、前記デジタルシミュレーション内で時間が変化した場合の前記デジタルシミュレーション内のイベントに対する前記仮想歩行者の反応を記述する１つ又は複数の時限オートマトンを含む、
    請求項１０から１４のいずれか一項に記載のプログラム。
  16. 前記挙動仕様は、信号機が赤から青に変化した場合に前記仮想歩行者が前記交差点の横断を待つ長さ、及び、前記信号機が青から赤に変化しようとしている場合に前記仮想歩行者が歩行速度をどのように修正するか、のうちの１つ又は複数を記述する、
    請求項１０から１５のいずれか一項に記載のプログラム。
  17. 前記経路仕様及び前記挙動仕様は、１つ又は複数の現実世界の車道交差点で車両により負傷した１人又は複数の現実世界の歩行者の歩行経路及び挙動を記述する１つ又は複数の現実世界の事故レポートを記述するデジタルデータを用いて、設計時に決定される、
    請求項１０から１６のいずれか一項に記載のプログラム。
  18. 仮想歩行者の自動生成において、複数の仮想歩行者それぞれに固有の入力を与えることが求められることに対して、ユーザの作業負荷が小さくなるように、前記複数の仮想歩行者それぞれに固有の入力をユーザが与えることなく、前記複数の仮想歩行者が自動的に生成される、
    請求項１０から１７のいずれか一項に記載のプログラム。
  19. 前記仮想歩行者は、１つ又は複数の現実世界の事故レポートに基づいて生成されたことにより、現実的に振る舞う、
    請求項１０から１８のいずれか一項に記載のプログラム。
  20. ディスプレイと非一時的なメモリとに接続されたプロセッサを備え、
    前記プロセッサは、前記非一時的なメモリに格納されたコンピュータコードを実行することで、
    経路仕様及び挙動仕様に基づいて仮想歩行者を自動的に生成し、
    交差点を横断する前記仮想歩行者及び前記交差点を横断する前記仮想歩行者に反応する仮想車両を含むデジタルシミュレーションであって、前記仮想車両に含まれる仮想ＡＤＡＳシステムであって、前記交差点を横断する前記仮想歩行者に反応する場合に前記仮想歩行者を保護するための前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能を測定する前記デジタルシミュレーションを実行し、
    前記交差点を横断する前記仮想歩行者に反応する場合に前記仮想歩行者を保護する仮想ＡＤＡＳシステムの性能を視覚的に表す映像のセットを前記ディスプレイに表示させ、
    前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能の解析に基づいて、前記仮想ＡＤＡＳシステムの性能を向上させる推奨データを生成する、
    システム。
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